特開 2023-169690 撮像機構、及び撮像機構を備える作業機械、及び作業機械を遠隔操作する作業機械の遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023169690

(43)【公開日】2023-11-30

(54)【発明の名称】撮像機構、及び撮像機構を備える作業機械、及び作業機械を遠隔操作する作業機械の遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/222 20060101AFI20231122BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231122BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20231122BHJP

   H04N 23/661 20230101ALI20231122BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20231122BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20231122BHJP

【ＦＩ】

H04N5/222 100

H04N7/18 E

H04N5/232 990

H04N5/232 060

H04N5/232 300

E02F9/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022080966

(22)【出願日】2022-05-17

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】國光 弘平

(72)【発明者】

【氏名】藤原 裕介

(72)【発明者】

【氏名】澤田 祐介

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 均

【テーマコード（参考）】

2D015

5C054

5C122

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

5C054CF06

5C054CF08

5C054CG08

5C054HA30

5C122DA14

5C122EA47

5C122EA63

5C122GC52

5C122GD01

5C122GD04

5C122GD06

5C122GD11

5C122GD12

5C122GE11

5C122HA82

(57)【要約】

【課題】本発明は、作業機械１００の運転室１内に配置されるカメラ２５の位置を容易に変位可能とする。
【解決手段】本発明の撮像機構３０は、作業機械１００の運転室１内に配置されるカメラ２５と、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１００への搭乗状態における目線が得られる第１位置３０Ａ、及び第１位置３０Ａと異なる第２位置３０Ｂに変位可能に支持する支持機構３１と、を備えている、
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械の運転室内に配置されるカメラと、
前記カメラを少なくとも操縦者の前記作業機械への搭乗状態における目線が得られる第１位置、及び前記第１位置と異なる第２位置に変位可能に支持する支持機構と、を備えている、撮像機構。

【請求項2】

前記第１位置と、前記第２位置とは前記運転室内に位置しており、
前記支持機構は前記運転室内において前記カメラを変位可能に支持する、請求項１に記載の撮像機構。

【請求項3】

前記第１位置は、前記運転室の室内空間の左右方向における略中間位置であり、前記カメラが前記運転室に設けられているシートの座部と上面視において重なる位置である、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項4】

前記第２位置は、前記運転室に配置されているシートの座部と前記カメラとが上面視において重ならない位置である、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項5】

前記第２位置は、前記第１位置より前方以外の位置である、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項6】

前記支持機構は、前記カメラを保持する保持部と、前記保持部を少なくとも前記第１位置と前記第２位置との間で摺動移動可能に支持するスライド部とを有する、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項7】

前記スライド部は、前記保持部を摺動可能に保持する複数の棒状部材を有している、請求項６に記載の撮像機構。

【請求項8】

前記支持機構は、前記カメラを保持する保持部と、前記保持部を少なくとも前記第１位置と前記第２位置との間で回転移動可能に支持する回転軸部とを有する、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項9】

前記第１位置は、前記カメラが前記支持機構により位置を変位されることが可能な移動可能範囲における一方端の位置である、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項10】

前記支持機構は、前記カメラが前記第１位置、及び前記第２位置の少なくとも何れかに固定する固定装置を有している、請求項１又は２に記載の撮像機構。

【請求項11】

運転室と、
前記運転室内に配置されるカメラと、
前記カメラを少なくとも操縦者の前記作業機械への搭乗状態における目線が得られる第１位置と、前記第１位置とは異なる位置である第２位置とに変位可能に支持する支持機構と、を備えている、作業機械。

【請求項12】

作業機械の運転室内に配置されるカメラと、
前記カメラを少なくとも操縦者の前記作業機械への搭乗状態における目線が得られる第１位置と、前記第１位置と異なる位置である第２位置とに変位可能に支持する支持機構と、
前記作業機械内に設けられ、受信された操作指令に基づいて前記作業機械を制御する遠隔制御装置と、
前記カメラで撮像された画像を表示する表示装置を有し、前記作業機械を動作させる操作指令を送信可能な遠隔操作装置と、を備えている、作業機械の遠隔操作システム。

【請求項13】

前記カメラの位置を検出する検出装置を有しており、
前記検出装置は前記カメラが前記第１位置であることを検出した場合に、前記実機制御装置に当該情報を出力する、請求項１２に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項14】

前記検出装置は前記カメラが前記第１位置であることを検出した場合に、前記実機制御装置の機能を有効にする、請求項１３に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項15】

前記運転室に搭乗する操縦者の手動操作を受け付ける実機操作機構と、
前記実機操作機構により前記作業機械を動作させることが可能な実操作モード、及び受信した前記操作指令に基づいて前記作業機械を動作させることが可能な遠隔操作モードを切り替える切替装置と、を備え、
前記検出装置は前記カメラが前記第１位置であることを検出した場合に、前記切替装置を前記遠隔操作モードに切り替える、請求項１４に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に備えられる遠隔操作用の撮像機構、及び前記撮像機構を備える作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、特許文献１及び２に示されるように、作業機械等の車両を遠隔操作する遠隔操作装置に関する発明がなされている。遠隔操作される作業機械には、遠隔操作通信用の電子装置が装着され、遠隔操作される作業機械と、オペレータが操作する遠隔操作装置とは、無線通信によりつながれる。作業機械と遠隔操作装置とは、作業機械の作動状況データ、遠隔操作装置からの操作信号、等のデータを相互に送受信して、遠隔操作が行われる。

【0003】

遠隔操作される作業機械の運転室内にはカメラが装着され、カメラで撮像された周囲の画像は、無線通信により遠隔操作装置に送信される。オペレータは、作業機械から送信される作業機械の周囲の画像を見ながら、遠隔操作を行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８－１０７５１６号公報

【特許文献2】特開平１１－６１８８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、遠隔操作される作業機械には、操縦者が搭乗して操縦することがある。そのため、遠隔操作用装置は、操縦者の操作に不都合でない位置に装着することが必要である。また、カメラが撮像する画像がオペレータにとって見やすい画像とするために、操縦者がシートに実搭乗した時の目線による画像が得られることが好ましい。特許文献１には、カメラ雲台が車体に取付けられている発明が開示されている。また、特許文献２には、カメラ用基台が運転席のシート横に取付けられている発明が開示されている。特許文献１及び２の発明は、何れも操縦者がシートに実搭乗した時の目線に相当する画像が取得できる位置にカメラ設置されているため、カメラが固定されているためカメラの位置を変位させることが容易ではない。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、作業機械の運転室内に配置されるカメラ位置を容易に変位可能とする撮像機構、撮像機構を備える作業機械、及び作業機械を遠隔操作する作業機械の遠隔操作システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の撮像機構は、作業機械の運転室内に配置されるカメラと、前記カメラを少なくとも操縦者の前記作業機械への搭乗状態における目線が得られる第１位置、及び前記第１位置とは異なる第２位置に変位可能に支持する支持機構と、を備えている。

【0008】

本発明の撮像機構によれば、支持機構を介してカメラを少なくとも操縦者の前記作業機械への搭乗状態における目線が得られる第１位置と第２位置とに変位させることができるよう構成されている。したがって、カメラの位置を容易に変位することができる。

【0009】

本発明の撮像機構において、第１位置と第２位置とは前記運転室内に位置しており、支持機構は運転室内においてカメラを変位可能に支持することが好ましい。

【0010】

本発明の撮像機構によれば、支持機構は運転室内においてカメラを変位可能に支持している。したがって、カメラの位置を変位したとしても、カメラが運転室内にある状態を維持することができる。例えば、運転室の窓を開放した状態では、カメラが運転室外に移動してしまうおそれがあるが、支持機構によりカメラが運転室外に移動することが防止される。カメラが運転室内にある状態が維持されるので、カメラが運転室により覆われて保護される状態を確実に維持することができる。

【0011】

本発明の撮像機構において、第１位置は、運転室の室内空間の左右方向における略中間位置であり、カメラが運転室に設けられているシートの座部と上面視において重なる位置であることが好ましい。

【0012】

本発明の撮像機構によれば、カメラを第１位置に変位させることにより運転室のシートに操縦者が搭乗する際の目線に相当する画像をカメラに取得させることが可能である。

【0013】

本発明の撮像機構における第２位置は、運転室に配置されているシートの座部とカメラとが上面視において重ならない位置であることが好ましい。

【0014】

本発明の撮像機構によれば、操縦者が運転室のシートに実搭乗して操縦するときにカメラを第２位置に変位させることにより、カメラが操縦者の操作を阻害することなく操縦者が実搭乗操作を行うことができる。

【0015】

本発明の撮像機構における第２位置は、前記第１位置より前方以外の位置であることが好ましい。

【0016】

本発明の撮像機構によれば、カメラを第２位置に変位させることによりカメラは第１位置よりも前方側から離れた位置に変位される。運転室の前方側は操縦者が運転室のシートに実搭乗する際に通行する領域であり、かつ遠隔操作時に注視すべき方向であるので、カメラが前方側から離れた位置となる第２位置に変位させることにより実搭乗操作時に視界の妨げ、及び操縦者の体への接触がなく、容易に実搭乗操作を行うことができる。

【0017】

本発明の撮像機構の支持機構は、カメラを保持する保持部と、保持部を少なくとも前記第１位置と前記第２位置との間で摺動移動可能に支持するスライド部とを有することが好ましい。

【0018】

本発明の撮像機構によれば、スライド部に沿ってカメラを保持する保持部を移動させることができるので、カメラを容易に第１位置と第２位置との間で摺動移動可能としながら支持することができる。

【0019】

本発明の撮像機構のスライド部は、保持部を摺動可能に保持する複数の棒状部材を有していることが好ましい。

【0020】

本発明の撮像機構によれば、撮像機構は、スライド部として保持部を摺動可能に保持する棒状部材が複数設けられているので、保持部を安定して支持することができる。

【0021】

本発明の撮像機構の支持機構は、カメラを保持する保持部と、少なくとも前記第１位置と前記第２位置との間で保持部を回転移動可能に支持する回転軸部とを有することが好ましい。

【0022】

本発明の撮像機構によれば、回転軸部を介して保持部を回転移動させることができるので、カメラを容易に第１位置と第２位置との間に回動移動可能に支持することができる。

【0023】

本発明の撮像機構において、第１位置は、前記カメラが保持部の前記支持機構により位置を変位されることが可能な移動可能範囲における一方端の位置であることが好ましい。

【0024】

本発明の撮像機構によれば、カメラを保持部の移動可能範囲における一方端に移動させるだけで、カメラを第１位置に位置させることができるので、カメラの移動を容易に行うことができる。

【0025】

本発明の撮像機構は、カメラが第１位置、及び第２位置の少なくとも何れかに固定する固定装置を有していることが好ましい。

【0026】

本発明の撮像機構によれば、第１位置又は第２位置にあるカメラを固定装置により固定することができるので、作業機械の振動や傾きによってカメラが不意に動いて見たい画像が得られなくなる、又は運転室のシートに実搭乗する操縦者にカメラが接触することを防ぐことができる。

【0027】

また、本発明の作業機械は、運転室内に配置されるカメラと、少なくとも前記カメラを第１位置と前記第１位置とは異なる第２位置とに移動可能である撮像機構と、を備えている。

【0028】

本発明の作業機械によれば、支持機構を介してカメラを少なくとも第１位置と第２位置とに変位させることができる。したがって、カメラの位置を容易に変位することができる。作業機械が運転室のシートに実搭乗した操縦者により操作されるか、又は遠隔操作端末を介して作業機械の外部の遠隔オペレータにより操作されるか、に応じてカメラを第１位置と第２位置とに変位させることができる。

【0029】

また、本発明の作業機械の遠隔操作システムは、作業機械の運転室内に配置されるカメラと、前記カメラを少なくとも操縦者の前記作業機械への搭乗状態における目線が得られる第１位置と前記第１位置とは異なる第２位置とに変位可能に支持する支持機構と、前記作業機械内に設けられ、受信された操作指令に基づいて前記作業機械を制御する遠隔制御装置と、前記カメラで撮像した画像を表示する表示装置を有し、前記作業機械を動作させる操作指令を送信可能な遠隔操作装置と、を備えている。

【0030】

本発明の作業機械の遠隔操作システムによれば、支持機構を介してカメラを少なくとも第１位置と第２位置とに変位させることができる。したがって、カメラの位置を容易に変位することができる。作業機械が運転室のシートに実搭乗した操縦者により操作されるか、又は遠隔操作装置を介して作業機械の外部の遠隔オペレータにより操作されるか、に応じてカメラを第１位置と第２位置とに変位させることができる。

【0031】

本発明の作業機械の遠隔操作システムは、前記カメラの位置を検出する検出装置を有しており、前記検出装置は前記カメラが前記第１位置であることを検出した場合に、前記遠隔操作装置に当該情報を出力するものであることが好ましい。

【0032】

本発明の作業機械の遠隔操作システムによれば、遠隔操作時のカメラの位置である第１位置にカメラが位置することを検出した場合に、当該情報が遠隔操作装置に報知される。したがって、遠隔操作装置にて操作をする遠隔オペレータはカメラが第１位置にあることを認知できる。

【0033】

本発明の作業機械の遠隔操作システムは、前記カメラの位置を検出する検出装置を有しており、前記検出装置は前記カメラが前記第１位置であることを検出した場合に、前記遠隔操作装置の機能を有効にするものであることが好ましい。

【0034】

本発明の作業機械の遠隔操作システムによれば、遠隔操作時のカメラの位置である第１位置にカメラが位置することを検出した場合に、遠隔操作装置による作業機械の動作を可能とすることができる。また、カメラが前記第１位置以外の不適切な位置にある場合の遠隔操作を制限することができる。

【0035】

本発明の作業機械の遠隔操作システムは、前記運転室に搭乗するオペレータの手動操作を受け付ける実機操作機構と、前記実機操作機構により前記作業機械を動作させることが可能な実操作モード、及び前記受信装置にて受信した前記操作指令に基づいて前記作業機械を動作させることが可能な遠隔操作モードとを切り替える切替装置と、を備え、前記検出装置は前記カメラが前記第１位置であることを検出した場合に、前記遠隔操作モードに切り替えるものであることが好ましい。

【0036】

本発明の作業機械の遠隔操作システムによれば、カメラの位置を変更するだけで実操作モードと遠隔操作モードとを容易に切り替えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0037】

【図1】本発明の第１実施例に係る遠隔操作システム５００の概要図である。

【図2】図１の作業機械の運転室の平面図である。

【図3】図１の運転室のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。

【図4】図１の運転室のＩＶ－ＩＶ断面図である。

【図5】図３の固定装置のＶ－Ｖ断面図である。

【図6】第２実施例に係る運転室の上面図である。

【図7】第３実施例に係る運転室の上面図である。

【図8】第４実施例に係る運転室の上面図である。

【図9】第５実施例に係る運転室であり、図３に相当する断面図である。

【図10】第６実施例に係る運転室であり、図４に相当する断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0038】

＜第１実施例＞
図１を参照して、本発明に係る第１実施例の遠隔操作システム５００を説明する。遠隔操作システム５００は、作業機械１００、作業機械１００を遠隔操作する遠隔操作装置２００、及び作業機械１００を遠隔操作するための演算処理をする遠隔処理装置３００を備えている。作業機械１００、遠隔操作装置２００、及び遠隔処理装置３００は、相互にネットワーク通信可能に構成されている。なお、本明細書中において、作業機械１００に実搭乗して操縦を行う者を操縦者、遠隔操作端末により作業機械１００を遠隔操作する者をオペレータと表記する。

【0039】

作業機械１００は、運転室１を備えている作業機械１００であれば、何れの種類の作業機械１００でも本発明が適用可能である。作業機械１００は、クローラショベル、クレーン、油圧ブレーカ、ニブラー、等が挙げられる。例えばクローラショベルである作業機械１００は、クローラ式の下部走行体、及び下部走行体上に旋回可能に搭載されている上部旋回体を備えている。上部旋回体の前方中央部には、ブーム、アーム、及びバケットを含む作動機構が設けられている。上部旋回体の前方左側部には、運転室１が設けられている。作業機械１００は、操縦者が実搭乗して操縦可能であるとともに、遠隔操作装置からの操作指令を受けて遠隔操作可能に構成されている。運転室１内の構造については後述する。

【0040】

遠隔操作装置２００は、オペレータが操作して作業機械１００に操作指令を送信し、作業機械１００を遠隔操作する装置である。遠隔操作装置２００は、表示装置２１０、遠隔制御装置、遠隔操作機構、オペレータ認識装置、及び遠隔無線通信装置を備えている。表示装置２１０は、作業機械１００から送信される周囲の画像、及び作業機械１００の作動状況を示す情報を含む各種情報を表示する。遠隔制御装置は、遠隔操作装置における操作入力、及び作業機械１００からの画像を含む信号に関する演算処理を実行する。遠隔操作機構は、オペレータが操作する各種操作レバー類を含む。オペレータ認識装置は、顔認証、音声認証、オペレータ個人の固有番号入力による認証、等の方法により、オペレータ個人を特定する。遠隔無線通信装置は、ネットワークを介して通信を行う。オペレータは、表示装置２１０に表示される作業機械１００の周囲の画像を認識しながら、遠隔操作機構に設けられている各種レバー類を操作して、作業機械１００を遠隔操作する。

【0041】

なお、遠隔操作装置２００は、画像を表示する表示装置を備える携帯型の遠隔操作端末でもよい。携帯型の遠隔操作端末は、表示装置と、操作指令を送信可能な操作装置とが一体的に形成されており、例えば、携帯型ＰＣ、タブレット、又は携帯電話、等である。

【0042】

遠隔処理装置３００は、演算処理装置、及びデータベースを含む記憶装置を備えており、記憶装置から必要なデータ、及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として、当該ソフトウェアにしたがって遠隔操作に関する演算処理を実行する。また、遠隔操作処理装置３００は、遠隔操作における各種情報、例えば作業機械１００の作動状況を示す情報、作業機械１００により行われた作業内容に関する情報、オペレータ個人認証に関する情報、等を記憶する。遠隔処理装置３００は、単体で設けられていてよい。又は、遠隔処理装置３００は、遠隔操作装置２００と、作業機械１００との何れか一方と一体的に設けられていてよい。

【0043】

図２～図４を参照して、作業機械１００の運転室１を説明する。図２は、作業機械１００の運転室１の屋根を省略した状態の運転室１の平面図である。図３は、図１の運転室１のＩＩＩ－ＩＩＩ断面図である。図４は、図１の運転室１のＩＶ－ＩＶ断面図である。

【0044】

運転室１は、複数の壁部材が組み合わされて、全体として内部空間を有する略箱状に形成されている。運転室１は、右壁部２、左壁部３、前壁部４、及び後壁部５を備えている。運転室１にはシート１０、受信した操作指令に基づき作業機械１００を遠隔操作する実機制御装置２０、切替装置２２、撮像機構３０、実機操作機構、作業機械１００の位置を検出する測位装置、及びネットワークを介して通信を行う実機無線通信装置が備えられている。実機制御装置２０は遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１００を制御し、画像を含む作業機械１００からの各種データを遠隔操作装置２００へ送信する。撮像機構３０は、カメラ２５を移動可能に支持し、作業機械１００の周囲画像を撮像する。切替装置２２は、操縦者が実機操作機構により作業機械１００を動作させることが可能な実操作モード、及び実機無線通信装置により受信した操作指令に基づいて作業機械１００を動作させることが可能な遠隔操作モードを切り替える装置である。切替装置２２による実操作モード、及び遠隔操作モードの切り替えは、操縦者による手動、及び自動で切り替えが可能である。

【0045】

シート１０は、運転室１の室内空間の左右方向における略中央、すなわち右壁部２の内壁面と、左壁部３の内壁面との略中間位置に配置されている。シート１０は、座部１１、背もたれ部１２、ヘッドレスト１３、シート１０の下端部に設けられているシート保持装置１４、及びアームレスト１５を有している。シート保持装置１４は、座部１１と座部１１より上の部分を前後方向に移動可能に保持している。操縦者は、操縦しやすいシート位置にするため、又は後述するカメラ２５の位置移動のため、シート１０の前後位置を調整可能である。また、背もたれ部１２は、座部１１と連結されている背もたれ部１２の下端部を中心に、座部１１に対し直立状態から前後にそれぞれ所定角度範囲で調整可能である。例えば、背もたれ部１２は、操縦者が操縦しやすい姿勢をとるために、直立状態から後方に倒すことができる。また、背もたれ部１２は、後述するようにカメラ２５の位置移動のために、又はシート１０の後方の機器類のメンテナンスのために、直立状態から前方に倒すことができる。

【0046】

すなわち、シート１０は、背もたれ部１２を前方に倒す、ヘッドレスト１３を前方に倒す、座部１１とそれより上を前方に移動する、のうちの１つ以上の組み合わせで調整することができる。図２と図４には、シート１０について、背もたれ部１２を立てた位置１０Ｅと、背もたれ部１２を前方に倒した位置１０Ｇとが示されている。また、図３には、背もたれ部１２を立てた位置１０Ｅと、シート１０を前に動かした位置１０Ｆと、背もたれ部１２を前方に倒した位置１０Ｇとが示されている。なお、位置１０Ｆのシート１０は背もたれ部１２のみ示されているが、座部１１も背もたれ部１２と一体的に前後移動する。撮像機構３０を第１位置３０Ａに移動する場合は、背もたれ部１２は倒されて、位置１０Ｇの状態にされる。

【0047】

運転室１には、遠隔操作できる状態で、操縦者が実搭乗して手動操作により操縦が可能な実機操作機構が備えられている。実機操作機構は、操作レバー１６、走行レバー１７、及び表示パネル１８を有している。また、シート１０の前方には、左右それぞれのクローラに対応した走行レバー１７、及び作業機械１００に関する各種情報、例えばエンジン回転数、バッテリ電圧、水温、等を表示する表示パネル１８が配置されている。操縦者が作業機械１００に実搭乗して操縦する場合は、実機操作機構を用いて、作業機械１００の操作、例えば上部旋回体の旋回操作、ブーム操作、アーム操作、バケット操作を行う。

【0048】

実機制御装置２０は、シート１０と、後壁部５との間に配置されている。実機制御装置２０は、運転室１の床部から実機制御装置２０の下面の高さまでの長さに形成されている取り付け装置２１により、背もたれ部１２の上部と略同等の高さに保持されて固定されている。実機制御装置２０は、背もたれ部１２の左右方向幅の約１．５倍～約２倍の左右方向長さに形成されている略直方体形状の筐体内に、遠隔操作に必要な処理装置を収容して構成されている。

【0049】

作業機械１００の運転室１内に設けられている撮像機構３０を説明する。撮像機構３０は、作業機械１００の前方を含む周囲を撮像するカメラ２５と、カメラ２５を移動可能に支持している支持機構３１とを備えている。支持機構３１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１００への搭乗状態における目線が得られる第１位置３０Ａと、第１位置３０Ａと異なる第２位置３０Ｂとに変位可能に支持している。第２位置３０Ｂは、操縦者が作業機械１００のシート１０に着座して作業機械１００を操縦する際に、作業機械１００の操縦に関する不都合がない位置、すなわち搭乗者が搭乗する場合のカメラ２５の格納位置である。第２位置３０Ｂは、例えば操縦者の腕、頭、等が撮像機構３０に干渉することがなく、操縦者が作業機械１００の周囲を視認する際に視界を遮ることがない位置である。

【0050】

支持機構３１は、カメラ２５を左右方向にスライドさせて変位可能に支持している機構である。支持機構３１は、背もたれ部１２の上部と略同等の高さに保持されている実機制御装置２０の筐体に固定されている。支持機構３１は、スライド部３６、及びカメラ２５が載せられている保持部３２を有している。

【0051】

スライド部３６は、取り付け部材３７、及び棒状部材３８を有している。取り付け部材３７は、略垂直方向に配置され実機制御装置２０の筐体の左右方向の両端部に各１本ずつ固定されている。また、複数の棒状部材３８は、２本の取り付け部材３７の間において略水平方向かつ互いに平行に配置され、それぞれの両端が２本の取り付け部材３７の互いの対向面に固定されている。複数の棒状部材３８は、断面が円形又は四角形であり、中実又は中空である。棒状部材３８は、互いに平行、かつ略水平方向に２本設けられている。そのため、棒状部材３８が１本の場合に比べて、スライド部３６を四角い枠状に形成できるので、スライド部３６の剛性を高くできること、また保持部３２を２本の棒状部材３８でしっかり支持することができる。それにより、作業機械１００の作業中の振動により、カメラ２５が撮像する画像が小刻みに揺れて、オペレータにとって見にくい画像となる不具合を低減することができる。

【0052】

保持部３２は、前後方向に長く形成された部材であり、前端部３３、後端部３４、及び中間部３５を有している。保持部３２は前後方向に長い板状の部材と、前記板状の部材の左右両端の縁の略全長において、補強用の板状部材が前端部３３から後端部３４まで垂直に取付けられている。前端部３３の上面には、カメラ２５が前方向きに載せられて固定されている。保持部３２は、前端部３３から後端部３４まで部分的に複数の孔加工がされ、必要な強度を保ちながら軽量化が図られている。後端部３４は、スライド部３６の棒状部材３８に摺動可能に支持されている。

【0053】

保持部３２は、上面視において、前端部３３から後端部３４まで直線状ではなく、前端部３３の左右方向中心は、後端部３４の左右方向中心に対して、第２位置３０Ｂ側にオフセットして形成されている。これは、次のような理由による。運転室１は、左右方向のスペースにあまり余裕がないため、撮像機構３０を設ける場合、撮像機構３０の移動範囲を含む撮像機構３０の左右方向端の位置が、実機制御装置２０の筐体の右端及び左端より外側にはりだすことはレイアウト上困難である。保持部３２を前端部３３から後端部３４まで一直線状に形成した場合、後端部３４が最大限移動できる実機制御装置２０の筐体の右方向端まで移動した位置でも、保持部３２の前端部３３は操縦者の肩又は頭に干渉する可能性がある。これを防ぐために、保持部３２の後端部３４を実機制御装置２０の筐体の左右方向の全幅にほぼ収めつつ、操縦者が搭乗した際に前端部３３が操縦者に邪魔にならない位置となるように、保持部３２の上記形状が決定された。

【0054】

図５を図２～図４とともに参照して、保持部３２の後端部３４の支持構造を説明する。図５は、図４のＶ－Ｖ断面である。後端部３４には、棒状部材３８を通すスライド孔３９ｆが上側に２つ、下側に１つ設けられている。図５は、上側に設けられたスライド孔３９ｆと、その周辺部を示した部分断面図である。上下に配置された２本の棒状部材３８は、水平、かつ互いに平行に配置されている。後端部３４に設けられている上側の２つのスライド孔３９ｆは、中心軸を同軸にして設けられており、両者には上側に配置された１本の棒状部材３８が通されている。後端部３４に設けられている下側のスライド孔３９ｆには、スライド部３６の下側の１本の棒状部材３８が通されている。後端部３４に設けられている全てのスライド孔３９ｆは、挿入される棒状部材３８のそれぞれの外寸よりわずかに大きく形成されている。そのため、スライド孔３９ｆはほとんど摺動抵抗なく棒状部材３８を摺動するので、保持部３２はスライド部３６に対し、左右方向に摺動自在に移動することができる。なお、棒状部材３８は２本以上、例えば３本、又は４本設けることで、スライド部３６自体の剛性をより高めること、及び保持部３２をよりしっかり支持することができる。また、複数の棒状部材３８は互いに平行である態様を説明したが、例えばスライド孔３９ｆ部を後端部３４に対し上下方向に移動可能に後端部３４に取り付ける構造とすることで、保持部３２の２本の棒状部材３８を互いに平行ではなく少し上下方向に角度つけて配置した場合でも、保持部３２がスライド部３６により移動可能な構造とすることができる。

【0055】

図５を参照して、保持部３２に設けられている固定装置３９を説明する。固定装置３９は、カメラ２５がスライド部３６に対し意図せず動かないようする装置である。固定装置３９は、保持部３２をスライド部３６に対して固定する。図２に示されているように、固定装置３９は、後端部３４の上側に設けられた２つのスライド孔３９ｆの周辺部にそれぞれ設けられている。固定装置３９は、偏心カム部３９ｂを有する操作部３９ａ、入力部３９ｃ、押圧部３９ｄ、スライド孔３９ｆを有する棒状部材保持部３９ｅを備えており、後端部３４の上面に固定されている。操作部３９ａはレバーであり、一方端には半径が長径Ｌ１と短径Ｌ２とを有する偏心カム部３９ｂが形成されている。操作部３９ａは、長径Ｌ１を直径とする円の中心部に孔が設けられ、前記孔を通る図示されない固定具で後端部３４に回転可能に保持されている。

【0056】

入力部３９ｃは偏心カム部３９ｂの外周面に接して配置されており、操作部３９ａの回動により入力部３９ｃが接する偏心カム部３９ｂの半径に応じて、偏心カム部３９ｂにより押圧される。入力部３９ｃは、短径Ｌ２の外周部分が接触する時より、長径Ｌ１の分が接触する時の方が強く押圧される。入力部３９ｃは押圧部３９ｄとともに、棒状の突起部３９ｇが貫通して保持されており、入力部３９ｃに入力された押圧力は、押圧部３９ｄを押圧し、さらに棒状部材３８が通されている断面Ｃ字状の棒状部材保持部３９ｅを押圧する。それにより、棒状部材保持部３９ｅと棒状部材３８との隙間がなくなり、棒状部材保持部３９ｅの内面が棒状部材３８に強く接触して、棒状部材保持部３９ｅは棒状部材３８に対して摺動できなくなる。その結果、保持部３２はスライド部３６に対して固定される。図５は、偏心カム部３９ｂの長径Ｌ１部分が入力部３９ｃを押圧しており、保持部３２はスライド部３６に対して固定されている状態である。

【0057】

固定装置３９は、スライド部３６に対し、保持部３２を、操縦者の作業機械１００への搭乗状態における目線が得られる第１位置３０Ａ、及び第１位置３０Ａと異なる第２位置３０Ｂとを含むスライド部３６による移動範囲において、任意の位置に固定する。第１位置３０Ａ、及び第２位置３０Ｂは、それぞれ保持部３２のスライド部３６による移動範囲における一方端、及び他方端である。保持部３２のスライド部３６による移動範囲における一方端、及び他方端を、第１位置３０Ａ、及び第２位置３０Ｂとすることで、保持部３２の位置が第１位置３０Ａ、又は第２位置３０Ｂであることを容易に認識することができ、保持部３２を容易に移動操作することができる。

【0058】

支持機構３１は、カメラ２５が第１位置３０Ａ、及び第２位置３０Ｂであることをそれぞれ検出する図示しない検出装置を有している。前記検出装置は、公知の装置を用いることができる。前記検出装置は、例えば磁気センサ、又はメカニカルセンサである。前記検出装置が有する検出素子、及び被検出素子の何れか一方、及び何れか他方は、移動する保持部３２、及び固定されているスライド部３６の何れか一方、及び何れか他方にそれぞれ取付けられる。前記検出装置は、カメラ２５が第１位置３０Ａであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を遠隔操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１００を制御可能になるように実機制御装置２０の機能を有効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。また、前記検出装置は、カメラ２５が第２位置３０Ｂであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を実操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいた作業機械１００の制御ができなくなるように実機制御装置２０の機能を無効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。このようにすることで、カメラ２５の位置に基づいて自動的に実機制御装置２０を遠隔操作モードと実操作モードに切り替えることができ、遠隔操作装置２００に出力されるカメラ２５の位置に関する情報によりオペレータに現在のカメラ２５の位置を認識させることができる。なお、前記検出装置はカメラ２５が第２位置３０Ｂにあることを検出した場合、カメラ２５が第２位置３０Ｂである状態のまま前方を撮像して、ドライブレコーダとして機能するように設定することも可能である。

【0059】

カメラ２５と、カメラ２５を支持する支持機構３１とが変位する第１位置３０Ａ、及び第２位置３０Ｂについて、さらに説明する。図２に示されているように、第１位置３０Ａと、第２位置３０Ｂとは運転室１内に位置している。前述したように、第１位置３０Ａ、及び第２位置３０Ｂは、それぞれ保持部３２のスライド部３６による移動範囲における一方端、及び他方端であるため、支持機構３１によりカメラ２５が運転室１外に移動することが防止される。例えば、カメラ２５が運転室１内にある状態が維持されるので、カメラ２５が運転室１により覆われて保護される状態を確実に維持することができる。

【0060】

また、第１位置３０Ａは、運転室１の室内空間の左右方向における略中間位置であり、カメラ２５が運転室１に設けられているシート１０の座部１１と上面視において重なる位置である。第１位置３０Ａを上記のように設定することで、カメラ２５を第１位置３０Ａに変位させることにより、運転室１のシート１０に操縦者が搭乗する際の目線に相当する画像をカメラ２５により確実に取得することが可能である。

【0061】

また、第２位置３０Ｂは、運転室１に配置されているシート１０の座部１１とカメラ２５とが上面視において重ならない位置である。シート１０には操縦者が搭乗するため、シート１０の座部１１とカメラ２５とが上面視において重なる位置であると、撮像機構３０と、操縦者とは、干渉する位置、又は操縦に支障が出る可能性がある極めて近接することになる。そのため、第２位置３０Ｂを上記のように設定することで、操縦者が運転室１のシート１０に実搭乗して操縦するときにカメラ２５を第２位置３０Ｂに変位させることにより、カメラ２５が操縦者の操作を阻害することなく、作業機械１００の操作を行うことができる。

【0062】

また、第２位置３０Ｂは、第１位置３０Ａより前方の位置以外であり、第１位置３０Ａよりも前方側から離れた位置に変位される。運転室１の前方側は操縦者が運転室１のシート１０に実搭乗する際に通行する領域であり、かつ、作業機械１００の操作時に注視すべき方向であり、視認すべき方向である。そのため、第２位置３０Ｂを上記のように設定することで、撮像機構３０による、実搭乗操作時に視界の妨げ、及び操縦者の体への接触がなく、操縦者が容易に実搭乗操作を行うことができる。なお、第１位置３０Ａより前方とは、図３の側面視において、カメラ２５を通る仮想の垂直面を描いた時に、前記仮想の垂直面より前方の領域である。

【0063】

＜第２実施例＞
図６を参照して、本発明の第２実施例を説明する。第１実施例のカメラ２５は左右方向にスライドするのに対し、本発明の第２実施例のカメラ２５は前後方向にスライドすることが異なり、その他は同じである。以下の第２実施例の説明では、第１実施例と同じ部材、及び同じ構造は、同じ符号を用いてその説明を省略する。

【0064】

第２実施例に係る作業機械１１０は、撮像機構４０を備えている。撮像機構４０は、作業機械１１０の前方を含む周囲を撮像するカメラ２５と、カメラ２５を移動可能に支持している支持機構４１とを備えている。支持機構４１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１００への搭乗状態における目線が得られる第１位置４０Ａと、第１位置４０Ａと異なる第２位置４０Ｂとに変位可能に支持している。第２位置４０Ｂは、操縦者が作業機械１１０のシート１０に着座して作業機械１１０を操縦する際に、作業機械１１０の操縦に関する不都合がない位置、すなわち搭乗者が搭乗する場合のカメラ２５の格納位置である。第２位置４０Ｂは、操縦者の腕、頭、等が撮像機構４０に干渉することがなく、操縦者が作業機械１１０の周囲を視認する際に視界を遮ることがない位置である。

【0065】

支持機構４１は、カメラ２５を前後方向にスライドさせて変位可能に支持している機構である。支持機構４１は、背もたれ部１２の上部と略同等の高さに保持されている実機制御装置２０の筐体に固定されている。支持機構４１は、カメラ２５を保持している保持部４４、及び保持部４４を移動可能に支持しているスライド部４２を有している。

【0066】

スライド部４２は、棒状部材に形成されている。スライド部４２は水平に配置され、スライド部４２の後端側が、実機制御装置２０の筐体の上面、又は側面の１か所以上に図示されない固定具で固定されている。スライド部４２は、断面が円形、又は四角形であり、中実、又は中空である。スライド部４２の一面には、スライド部４２のほぼ全長にわたって溝４３が形成されている。溝４３は、深さにより溝幅が異なって形成されており、溝４３の表面側の幅より、溝４３の底部側の幅の方が大きく形成されている。

【0067】

保持部４４は、カメラ２５を保持し、スライド部４２に対し前後方向に移動する部材である。保持部４４は棒状に形成されている部材を含んでおり、一方端には、板状に形成されており、カメラ２５が前方を指向して載置されているカメラ保持部材４５を有している。また、保持部４４の他方端には、保持部４４の長手方向に対して下向きに形成されている図示されない凸部を有しており、棒状部材４２の溝４３に抜け防止構造を備えて摺動自在に篏合している。前記凸部の先端部の幅は、前記凸部の軸部の幅に対して大きく形成されている。また、前記凸部の先端部の幅は、溝４３の表面側の幅より大きく、溝４３の内部側の幅より小さく形成されている。すなわち、前記凸部の先端部と、溝４３の表面側の幅との寸法関係により、抜け止め構造となっており、これにより、保持部４４は、スライド部４２に対して、抜けることなく摺動自在に移動可能な構造となっている。また、保持部４４は、スライド部４２に取付けられている状態において、スライド部４２の取り付け部から斜め前方に向かって形成されている。

【0068】

保持部４４は、スライド部４２に対し意図せず動かないように、図示されない固定装置を備えている。固定装置は、例えばスライド部４２の前記凸部の近傍をスライド部４２に対して垂直に差して前記凸部を移動不可能にする図示されない部材である。又は、固定装置は、手で締め付けられる円形部を一端部に有し、他端部にねじ部が設けられている図示されないねじ部材でよい。前記ねじ部材が有するねじ部が溝４３の底部を貫通し、保持部４４が有する前記凸部の先端面にねじ篏合した状態で、溝４３の底部と前記凸部とを相対移動不能な状態に締め付けて固定する。

【0069】

支持機構４１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１１０への搭乗状態における目線が得られる第１位置４０Ａ、及び第１位置４０Ａと異なる第２位置４０Ｂに変位可能に支持している。第１位置４０Ａは、上面視で座部１１の略中央部分である。また、第２位置４０Ｂは、上面視で実機制御装置２０の略中央部分である。カメラ２５を第１位置４０Ａに移動する場合は、背もたれ部１２は前方に倒されて、位置１０Ｇの状態にされる。また、第１位置４０Ａにおけるカメラ２５の高さは、操縦者がシート１０に搭乗した時、ほぼ操縦者の目線の高さである。また、第２位置４０Ｂにおけるカメラ２５の高さは、第１位置４０Ａにおけるカメラ２５の高さとほぼ同じ高さであり、実機制御装置２０の直上である。支持機構４１によるスライド可能範囲の一端部は第１位置４０Ａであり、他端部は第２位置４０Ｂである。前記固定装置は、少なくとも第１位置４０Ａ、及び第２位置４０Ｂにおいて、保持部４４をスライド部４２に対し相対移動不可能に固定可能である。

【0070】

支持機構４１は、カメラ２５が第１位置４０Ａ、及び第２位置４０Ｂであることをそれぞれ検出する図示しない検出装置を有している。前記検出装置は、公知の装置を用いることができる。前記検出装置は、例えば磁気センサ、又はメカニカルセンサである。前記検出装置が有する検出素子、及び被検出素子の何れか一方、及び何れか他方は、移動する保持部４４、及び固定されているスライド部４２の何れか一方、及び何れか他方にそれぞれ取付けられる。前記検出装置は、カメラ２５が第１位置４０Ａであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を遠隔操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１１０を制御可能になるように実機制御装置２０の機能を有効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。また、前記検出装置は、カメラ２５が第２位置４０Ｂであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を実操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいた作業機械１１０の制御ができなくなるように実機制御装置２０の機能を無効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。なお、前記検出装置はカメラ２５が第２位置４０Ｂであることを検出した場合、カメラ２５が第２位置４０Ｂである状態のまま前方を撮像して、ドライブレコーダとして機能するように設定することも可能である。

【0071】

なお、棒状部材に形成されたスライド部４２は２本以上備えられていてもよい。２本以上のスライド部４２は、それぞれが実機制御装置２０の筐体の上面、下面、又は側面の１か所以上に図示されない固定具で固定され、保持部４４はスライド部４２の溝４３に篏合する前記凸部をそれぞれ有する構造とし、複数のスライド部４２により、保持部４４を第１位置４０Ａ、及び第２位置４０Ｂに変位可能に支持していてもよい。スライド部４２は２本以上設けることで、保持部４４をよりしっかり支持することができる。

【0072】

＜第３実施例＞
図７を参照して、本発明の第３実施例を説明する。第１実施例のカメラ２５は左右方向にスライドするのに対し、第３実施例のカメラ２５は、垂直回転軸線を中心に回転移動することが異なり、その他は同じである。以下の第３実施例の説明では、第１実施例と同じ部材、及び同じ構造は、同じ符号を用いてその説明を省略する。

【0073】

第３実施例に係る作業機械１２０は、撮像機構５０を備えている。撮像機構５０は、作業機械１２０の前方を含む周囲を撮像するカメラ２５と、カメラ２５を回転移動可能に支持している支持機構５１とを備えている。支持機構５１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１２０への搭乗状態における目線が得られる第１位置５０Ａと、第１位置５０Ａと異なる第２位置５０Ｂとに変位可能に支持している。第２位置５０Ｂは、操縦者が作業機械１２０のシート１０に着座して作業機械１２０を操縦する際に、作業機械１２０の操縦に関する不都合がない位置、すなわち搭乗者が搭乗する場合のカメラ２５の格納位置である。第２位置５０Ｂは、例えば操縦者の腕、頭、等が撮像機構５０に干渉することがなく、操縦者が作業機械１２０の周囲を視認する際に視界を遮ることがない位置である。

【0074】

支持機構５１は、垂直回転軸線を中心にカメラ２５を回転移動可能に支持している機構である。支持機構５１は、保持部５２、回転軸部５３、及びカメラ保持部材５４を有している。保持部５２は棒状部材に形成されており、保持部５２は、断面が円形、又は四角形であり、中実、又は中空である。保持部５２の一端部には回転軸部５３が設けられており、回転軸部５３は実機制御装置２０の筐体の上面に図示されない固定具で固定されている。保持部５２の他方端には、カメラ保持部材５４が設けられておりカメラ２５が載置されている。回転軸部５３は、互いに相対回転する内筒と外筒とが組み合わされた二重円筒構造を有しており、内筒の下端部が実機制御装置２０の筐体の上面に固定され、外筒の外面には保持部５２の一端部が固定されている。カメラ２５は、第１位置５０Ａにおいて前方を指向する向きに固定されており、第１位置５０Ａ、及び第２位置５０Ｂを含む略水平面上を、回転軸部５３の回転軸線を中心に回転移動する。

【0075】

第１位置５０Ａは、上面視で座部１１の略中央部である。また、第２位置５０Ｂは、上面視で実機制御装置２０の略一方端部である。また、第１位置５０Ａにおけるカメラ２５の高さは、操縦者がシート１０に搭乗した時にほぼ操縦者の目線の高さである。また、第２位置５０Ｂにおけるカメラ２５の高さは、第１位置５０Ａにおけるカメラ２５の高さとほぼ同じ高さであり、実機制御装置２０の直上である。支持機構５１によるスライド可能範囲の一端部は第１位置５０Ａであり、他端部は第２位置５０Ｂである。カメラ２５を第１位置５０Ａに移動する場合は、背もたれ部１２は前方に倒されて、位置１０Ｇの状態にされる。

【0076】

支持機構５１は、カメラ２５が第１位置５０Ａ、及び第２位置５０Ｂであることをそれぞれ検出する図示しない検出装置を有している。前記検出装置は、公知の装置を用いることができる。前記検出装置は、例えば磁気センサ、又はメカニカルセンサである。前記検出装置が有する検出素子、及び被検出素子の何れか一方、及び何れか他方は、移動する保持部５２、及び固定されている回転軸部５３の何れか一方、及び何れか他方にそれぞれ取付けられ、保持部５２と回転軸部５３との相対回転角度位置を検出する。前記検出装置は、カメラ２５が第１位置５０Ａであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を遠隔操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１２０を制御可能になるように実機制御装置２０の機能を有効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。また、前記検出装置は、カメラ２５が第２位置５０Ｂであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を実操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいた作業機械１２０の制御ができなくなるように実機制御装置２０の機能を無効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。

【0077】

支持機構５１は、カメラ２５が意図せず回転移動しないように、回転軸部５３に図示されない固定装置を有している。固定装置は、回転軸部５３が有する内筒と外筒とにおいて、少なくともカメラ２５が第１位置５０Ａ、及び第２位置５０Ｂとなる回転角度位置に内筒と外筒とを貫通して設けられた孔に差し込む留め具である。前記固定装置は、少なくとも第１位置５０Ａ、及び第２位置５０Ｂにおいて、保持部５２を回転移動不能に固定可能である。

【0078】

＜第４実施例＞
図８を参照して、本発明の第４実施例を説明する。第１実施例のカメラ２５は左右方向にスライドするのに対し、第４実施例のカメラ２５は、前方を指向しながら水平方向に平行移動することが異なり、その他は同じである。以下の第４実施例の説明では、第１実施例と同じ部材、及び同じ構造は、同じ符号を用いてその説明を省略する。

【0079】

第４実施例に係る作業機械１３０は、撮像機構６０を備えている。撮像機構６０は、作業機械１３０の前方を含む周囲を撮像するカメラ２５と、カメラ２５が前方を指向しながら水平方向に平行移動可能に支持している支持機構６１とを備えている。支持機構６１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１３０への搭乗状態における目線が得られる第１位置６０Ａと、第１位置６０Ａと異なる第２位置６０Ｂとに変位可能に支持している。第２位置６０Ｂは、操縦者が作業機械１３０のシート１０に着座して作業機械１３０を操縦する際に、作業機械１３０の操縦に関する不都合がない位置、すなわち搭乗者が搭乗する場合のカメラ２５の格納位置である。第２位置６０Ｂは、例えば操縦者の腕、頭、等が撮像機構６０に干渉することがなく、操縦者が作業機械１３０の周囲を視認する際に視界を遮ることがない位置である。

【0080】

支持機構６１は、カメラ２５が前方を指向しながら水平方向に平行移動可能に支持している機構である。支持機構６１は、保持部６２、回転軸部６３、６５、及びカメラ保持部材６４を有している。保持部６２は、棒状部材に形成されており、断面は、円形、又は四角形であり、中実、又は中空である。保持部６２は２本設けられており、保持部６２の一端部に設けられている回転軸部６３により実機制御装置２０の筐体の上面に図示されない固定具でそれぞれ固定されている。保持部６２の他端部には回転軸部６５がそれぞれ設けられている。保持部６２は、他端部に設けられている回転軸部６５によりカメラ保持部材６４とそれぞれ接続されている。回転軸部６３、６５は、互いに相対回転する内筒と外筒とが組み合わされた二重円筒構造を有している。回転軸部６３は、内筒の下端部が実機制御装置２０の筐体の上面に固定され、外筒の外面には保持部６２の一端部が固定されている。回転軸部６５は、内筒の上端部がカメラ保持部材６４の下面に固定され、外筒の外面には保持部６２の他端部が固定されている。

【0081】

２本の保持部６２、２つの回転軸部６３、及び２つの回転軸部６５は、平行リンク機構を構成しており、それにより、カメラ２５は前方を指向しながら水平面上を平行移動可能に支持されている。実機制御装置２０の筐体の上面に固定されている２つの回転軸部６３、６３のそれぞれの固定位置は、前後方向と左右方向との両方において互いにずれて配置されている。また、カメラ保持部材６４の下面に固定されている２つの回転軸部６５、６５のそれぞれの固定位置は、前後方向、及び左右方向との両方において互いにずれており、２つの回転軸部６３、６３の互いの位置関係と同様な位置関係に配置されている。２つの回転軸部６３、６３は互いに前後方向と左右方向との両方でずれていること、及び２つの回転軸部６５、６５は互いに前後方向と左右方向との両方でずれていることにより、カメラ２５を載置したカメラ保持部材６４は、２つの回転軸部６３、６３の固定位置の前方、及び左方向まで移動することができる。

【0082】

第１位置６０Ａは、上面視で座部１１の略中央部である。また、第２位置６０Ｂは、上面視で実機制御装置２０の略一方端部である。また、第１位置６０Ａ、第２位置６０Ｂにおけるカメラ２５の高さは、操縦者がシート１０に搭乗した時のほぼ操縦者の目線の高さである。支持機構６１による平行移動可能範囲の一端部は第１位置６０Ａであり、他端部は第２位置６０Ｂである。カメラ２５を第１位置６０Ａに移動する場合は、背もたれ部１２は前方に倒されて、位置１０Ｇの状態にされる。

【0083】

支持機構６１は、カメラ２５が第１位置６０Ａ、及び第２位置６０Ｂであることをそれぞれ検出する図示しない検出装置を有している。前記検出装置は、公知の装置を用いることができる。前記検出装置は、例えば磁気センサ、又はメカニカルセンサである。前記検出装置が有する検出素子、及び被検出素子の何れか一方、及び何れか他方は、移動する保持部６２、及び固定されている回転軸部６３の何れか一方、及び何れか他方にそれぞれ取付けられ、保持部６２と回転軸部６３との相対回転角度位置を検出する。前記検出装置は、カメラ２５が第１位置６０Ａであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を遠隔操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１３０を制御可能になるように実機制御装置２０の機能を有効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。また、前記検出装置は、カメラ２５が第２位置６０Ｂであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を実操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいた作業機械１３０の制御ができなくなるように実機制御装置２０の機能を無効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。なお、前記検出装置はカメラ２５が第２位置６０Ｂであることを検出した場合、カメラ２５が第２位置６０Ｂである状態のまま前方を撮像して、ドライブレコーダとして機能するように設定することも可能である。

【0084】

支持機構６１は、カメラ２５が意図せず移動しないように、回転軸部６３に図示されない固定装置を有している。固定装置は、回転軸部６３の内筒と外筒とにおいて、少なくともカメラ２５が第１位置６０Ａ、及び第２位置６０Ｂとなる回転角度位置に内筒と外筒とを貫通して設けられた孔に差し込む留め具である。

【0085】

＜第５実施例＞
図９を参照して、本発明の第５実施例を説明する。第１実施例のカメラ２５は左右方向にスライドするのに対し、第５実施例のカメラ２５は、前方を指向しながら垂直方向に平行移動することが異なり、その他は同じである。以下の第５実施例の説明では、第１実施例と同じ部材、及び同じ構造は、同じ符号を用いてその説明を省略する。

【0086】

第５実施例に係る作業機械１４０は、撮像機構７０を備えている。撮像機構７０は、作業機械１４０の前方を含む周囲を撮像するカメラ２５と、カメラ２５が前方を指向しながら垂直方向に平行移動可能に支持している支持機構７１とを備えている。支持機構７１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１４０への搭乗状態における目線が得られる第１位置７０Ａと、第１位置７０Ａと異なる第２位置７０Ｂとに変位可能に支持している。第２位置７０Ｂは、操縦者が作業機械１４０のシート１０に着座して作業機械１４０を操縦する際に、作業機械１４０の操縦に関する不都合がない位置、すなわち搭乗者が搭乗する場合のカメラ２５の格納位置である。第２位置７０Ｂは、例えば操縦者の腕、頭、等が撮像機構７０に干渉することがなく、操縦者が作業機械１４０の周囲を視認する際に視界を遮ることがない位置である。

【0087】

支持機構７１は、カメラ２５が前方を指向しながら垂直方向に平行移動可能に支持している機構である。支持機構７１は、保持部７２、回転軸部７３、７４、及びカメラ保持部材７５を有している。保持部７２は棒状部材に形成されており、断面は、円形、又は四角形であり、中実、又は中空の部材である。保持部７２は前後方向に配置され、互いが左右方向にずれて２本設けられている。保持部７２は、保持部７２の一端部に設けられている回転軸部７３により実機制御装置２０の筐体の上面に図示されない固定具でそれぞれ固定されている。保持部７２の他端部は、他端部に設けられている回転軸部７４によりカメラ保持部材７５に固定されている。回転軸部７３、７４は、互いに相対回転する内筒と外筒とが組み合わされた二重円筒構造を有している。回転軸部７３は、内筒の先端部が実機制御装置２０の筐体の上面に固定され、外筒の外面には保持部７２の一端部が固定されている。回転軸部７４は、内筒の先端部が保持部７２の他端部に固定され、外筒の外面にはカメラ保持部材７５が固定されている。

【0088】

２本の保持部７２、２つの回転軸部７３、及び２つの回転軸部７４は、平行リンク機構を構成しており、それにより、カメラ２５は前方を指向しながら、垂直面上を上下方向に平行移動可能に支持されている。実機制御装置２０の筐体の上面に固定されている２つの回転軸部７３、７３のそれぞれの固定位置は、左右方向にずれて配置されている。

【0089】

第１位置７０Ａは、図示されていないが、上面視で座部１１の略中央部である。第２位置７０Ｂは、上面視で実機制御装置２０の略中央部である。また、第１位置７０Ａにおけるカメラ２５の高さは、操縦者がシート１０に搭乗した時のほぼ操縦者の目線の高さであり、第２位置７０Ｂにおけるカメラ２５の高さは、実機制御装置２０の略中央部の上方である。支持機構７１による平行移動可能範囲の一端部は第１位置７０Ａであり、他端部は第２位置７０Ｂである。カメラ２５を第１位置７０Ａに移動する場合は、背もたれ部１２は前方に倒されて、位置１０Ｇの状態にされる。

【0090】

支持機構７１は、カメラ２５が第１位置７０Ａ、及び第２位置７０Ｂであることをそれぞれ検出する図示しない検出装置を有している。前記検出装置は、公知の装置を用いることができる。前記検出装置は、例えば磁気センサ、又はメカニカルセンサである。前記検出装置が有する検出素子、及び被検出素子の何れか一方、及び何れか他方は、移動する保持部７２、及び固定されている回転軸部７３の何れか一方、及び何れか他方にそれぞれ取付けられ、保持部７２と回転軸部７３との相対回転角度位置を検出する。前記検出装置は、カメラ２５が第１位置７０Ａであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を遠隔操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１４０を制御可能になるように実機制御装置２０の機能を有効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。また、前記検出装置は、カメラ２５が第２位置７０Ｂであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を実操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいた作業機械１４０の制御ができなくなるように実機制御装置２０の機能を無効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。なお、前記検出装置はカメラ２５が第２位置７０Ｂであることを検出した場合、カメラ２５が第２位置７０Ｂである状態のまま前方を撮像して、ドライブレコーダとして機能するように設定することも可能である。

【0091】

支持機構７１は、カメラ２５が意図せず移動しないように、回転軸部７３、７４に図示されない固定装置を有している。固定装置は、回転軸部７３、７４の内筒と外筒とにおいて、少なくともカメラ２５が第１位置７０Ａ、及び第２位置７０Ｂとなる回転角度位置に内筒と外筒とを貫通して設けられた孔に差し込む留め具である。

【0092】

なお、保持部７２が１組２本設けられる以外の態様として、保持部７２は２本ずつの１組が２組、計４本設けられていてもよい。保持部７２は、例えばカメラ保持部材７５の左右端にそれぞれ１組ずつが設けられていてもよい。保持部７２が２組計４本設けられることで、カメラ保持部材７５を支持する支持機構７１の剛性を向上させることができる。それにより、作業機械１４０の作業中の振動によるカメラ画像の振動を低減することができ、オペレータがより見やすい画像を得ることができる。

【0093】

＜第６実施例＞
図１０を参照して、本発明の第６実施例を説明する。第１実施例のカメラ２５は左右方向にスライドするのに対し、第６実施例のカメラ２５は、前方を指向しながら垂直方向に回転移動することが異なり、その他は同じである。以下の第６実施例の説明では、第１実施例と同じ部材、及び同じ構造は、同じ符号を用いてその説明を省略する。

【0094】

第６実施例に係る作業機械１５０は、撮像機構８０を備えている。撮像機構８０は、作業機械１５０の前方を含む周囲を撮像するカメラ２５と、カメラ２５が前方を指向しながら垂直方向に回転移動可能に支持している支持機構８１とを備えている。支持機構８１は、カメラ２５を少なくとも操縦者の作業機械１５０への搭乗状態における目線が得られる第１位置８０Ａと、第１位置８０Ａと異なる第２位置８０Ｂとに変位可能に支持している。第２位置８０Ｂは、操縦者が作業機械１５０のシート１０に着座して作業機械１５０を操縦する際に、作業機械１５０の操縦に関する不都合がない位置、すなわち搭乗者が搭乗する場合のカメラ２５の格納位置である。第２位置８０Ｂは、操縦者の腕、頭、等が撮像機構８０に干渉することがなく、操縦者が作業機械１５０の周囲を視認する際に視界を遮ることがない位置である。

【0095】

支持機構８１は、カメラ２５が常に前方を指向しながら垂直方向に平行移動可能に支持している機構である。支持機構８１は、保持部８２、及び回転軸部８３を有している。保持部８２は棒状部材に形成されており、断面は、円形、又は四角形であり、中実、又は中空である。保持部８２は１本設けられており、保持部８２の一端部に設けられている回転軸部８３により実機制御装置２０の筐体の上面、又は側面に図示されない固定具で固定されている。棒状部材８２の他端部の上面にはカメラ２５が固定されている。回転軸部８３は、互いに相対回転する内筒と外筒とが組み合わされた二重円筒構造を有している。回転軸部８３は、内筒の一端部が実機制御装置２０の筐体に固定され、外筒の外面には保持部８２の一端部が固定されている。

【0096】

第１位置８０Ａは、上面視で座部１１の略中央部である。また、第２位置８０Ｂは、上面視で実機制御装置２０の略一端部である。第１位置８０Ａにおけるカメラ２５の高さは、操縦者がシート１０に搭乗した時のほぼ操縦者の目線の高さであり、第２位置８０Ｂにおけるカメラ２５の高さは、実機制御装置２０の略一端部の上方である。支持機構８１による回転移動可能範囲の一端部は第１位置８０Ａであり、他端部は第２位置８０Ｂである。カメラ２５を第１位置８０Ａに移動する場合は、背もたれ部１２は前方に倒されて、位置１０Ｇの状態にされる。

【0097】

支持機構８１は、カメラ２５が第１位置８０Ａ、及び第２位置８０Ｂであることをそれぞれ検出する図示しない検出装置を有している。前記検出装置は、公知の装置を用いることができる。前記検出装置は、例えば磁気センサ、又はメカニカルセンサである。前記検出装置が有する検出素子、及び被検出素子の何れか一方、及び何れか他方は、移動する保持部８２、及び固定されている回転軸部８３の何れか一方、及び何れか他方にそれぞれ取付けられ、保持部８２と回転軸部８３との相対回転角度位置を検出する。前記検出装置は、カメラ２５が第１位置８０Ａであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を遠隔操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいて作業機械１５０を制御可能になるように実機制御装置２０の機能を有効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。また、前記検出装置は、カメラ２５が第２位置８０Ｂであることを検出した場合、実機制御装置２０に当該情報を出力し、実機制御装置２０を実操作モードに切り替え、遠隔操作装置２００からの操作指令に基づいた作業機械１５０の制御ができなくなるように実機制御装置２０の機能を無効にする。加えて、前記検出装置は、実機無線通信装置を介して遠隔操作装置２００に当該情報を出力する。

【0098】

支持機構８１は、カメラ２５が意図せず移動しないように、回転軸部８３に図示されない固定装置を有している。固定装置は、回転軸部８３の内筒と外筒とにおいて、少なくともカメラ２５が第１位置８０Ａ、及び第２位置８０Ｂとなる回転角度位置において、回転軸部８３の前記内筒と前記外筒とを貫通して設けられた孔に差し込む留め具である。

【0099】

本発明によれば、作業機械１００の運転室１内に配置されるカメラ２５の位置を容易に変位可能とする撮像機構３０、撮像機構３０を備える作業機械１００、及び作業機械１００を遠隔操作する作業機械１００の遠隔操作システム５００を提供することができる。

【符号の説明】

【0100】

１ 運転室、１０ シート、１１ 座部、２０ 実機制御装置、２２ 切替装置、
２５ カメラ、
３０，４０，５０，６０，７０，８０ 撮像機構、
３０Ａ，４０Ａ，５０Ａ，６０Ａ，７０Ａ，８０Ａ 第１位置、
３０Ｂ，４０Ｂ，５０Ｂ，６０Ｂ，７０Ｂ，８０Ｂ 第２位置、
３１，４１，５１，６１，７１，８１ 支持機構、
３２，４４，５２，６２，７２，８２ 保持部、
３６，４２ スライド部、
３８，４２ 棒状部材、
５３，６３，６５，７３，７４，８３ 回転軸部、
１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０ 作業機械、
２００ 遠隔操作装置、
２１０ 表示装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】