知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023169717
(43)【公開日】2023-11-30
(54)【発明の名称】診断装置、運転制御装置、および診断装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
G01M 99/00 20110101AFI20231122BHJP
【ＦＩ】
G01M99/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022081006
(22)【出願日】2022-05-17
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】辻本 和史
【テーマコード（参考）】
2G024
【Ｆターム（参考）】
2G024AA30
2G024BA11
2G024CA13
2G024FA06
2G024FA11
(57)【要約】
【課題】異常診断を簡便な構成で精度良く行う。
【解決手段】診断装置（１０）は、物品搬送設備（１）に含まれる診断対象（２）の異常診断に用いる計測データを取得する取得部（１１）と、第１所定期間において計測された計測データの第１標準偏差と第２所定期間において計測された計測データの第２標準偏差との変化度合を算出する算出部（１２）と、変化度合に応じて診断対象（２）の異常診断を行う診断部（１３）と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】診断装置（１０）は、物品搬送設備（１）に含まれる診断対象（２）の異常診断に用いる計測データを取得する取得部（１１）と、第１所定期間において計測された計測データの第１標準偏差と第２所定期間において計測された計測データの第２標準偏差との変化度合を算出する算出部（１２）と、変化度合に応じて診断対象（２）の異常診断を行う診断部（１３）と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得部と、
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出部と、
前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える診断装置。
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出部と、
前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える診断装置。
【請求項2】
前記算出部は、前記標準偏差変化度合として、前記第１標準偏差に対する前記第２標準偏差の比率を算出する、請求項１に記載の診断装置。
【請求項3】
前記診断部は、前記標準偏差変化度合が予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断する、請求項１または２に記載の診断装置。
【請求項4】
前記算出部は、さらに、
前記第１所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出し、
前記診断部は、前記標準偏差変化度合および前記平均値変化度合に応じて、前記物品搬送設備の異常診断を行う、請求項１に記載の診断装置。
前記第１所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出し、
前記診断部は、前記標準偏差変化度合および前記平均値変化度合に応じて、前記物品搬送設備の異常診断を行う、請求項１に記載の診断装置。
【請求項5】
前記算出部は、前記平均値変化度合として、前記第１平均値と前記第２平均値との差を算出する、請求項４に記載の診断装置。
【請求項6】
前記診断部は、前記標準偏差変化度合および前記平均値変化度合の組合せが予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断する、請求項４または５に記載の診断装置。
【請求項7】
前記計測データは、
前記診断対象または前記診断対象の近傍位置の振動を示すデータ、
前記診断対象に供給される電流を示すデータ、
前記診断対象の近傍で集音された音を示すデータ、
搬送車の停止位置を示すデータ、
の少なくとも何れかの種類を含む、請求項１または４に記載の診断装置。
前記診断対象または前記診断対象の近傍位置の振動を示すデータ、
前記診断対象に供給される電流を示すデータ、
前記診断対象の近傍で集音された音を示すデータ、
搬送車の停止位置を示すデータ、
の少なくとも何れかの種類を含む、請求項１または４に記載の診断装置。
【請求項8】
物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得部と、
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値の変化度合である平均値変化度合を算出する算出部と、
前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える診断装置。
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値の変化度合である平均値変化度合を算出する算出部と、
前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える診断装置。
【請求項9】
前記算出部は、前記平均値変化度合として、前記第１平均値と前記第２平均値との差を算出する、請求項８に記載の診断装置。
【請求項10】
前記診断部は、前記平均値変化度合が予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断する、請求項８または９に記載の診断装置。
【請求項11】
前記算出部は、さらに、
前記第１所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出し、
前記診断部は、前記平均値変化度合および前記標準偏差変化度合に応じて、前記物品搬送設備の異常診断を行う、請求項８に記載の診断装置。
前記第１所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出し、
前記診断部は、前記平均値変化度合および前記標準偏差変化度合に応じて、前記物品搬送設備の異常診断を行う、請求項８に記載の診断装置。
【請求項12】
前記算出部は、前記標準偏差変化度合として、前記第１標準偏差に対する前記第２標準偏差の比率を算出する、請求項１１に記載の診断装置。
【請求項13】
前記診断部は、前記平均値変化度合および標準偏差変化度合の組合せが予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断する、請求項１１または１２に記載の診断装置。
【請求項14】
前記診断対象は、モータ、減速機、ドライブシャフト回転部、走行レール、ガイドレール、ガイドローラ、チェン、搬送車のホイール、搬送車のブレーキ、および搬送車の停止位置の基準センサのいずれかである、請求項１または８に記載の診断装置。
【請求項15】
請求項１または８に記載の診断装置が行う異常診断に用いられた前記計測データの値に応じて前記物品搬送設備の運転を制御する運転制御装置。
【請求項16】
物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得ステップと、
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出ステップと、
前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む診断装置の制御方法。
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出ステップと、
前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む診断装置の制御方法。
【請求項17】
物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得ステップと、
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する算出ステップと、
前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む診断装置の制御方法。
第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する算出ステップと、
前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む診断装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断を行う診断装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
製品の生産ラインを構成する物品搬送設備は、生産が停滞しないよう、予定外に停止することなく高稼働で運転することが求められる。そのため、従来、物品搬送設備に含まれる機器および部品などの異常を検知する技術が知られている。
【0003】
特許文献１には、物品を搬送するための走行台車が走行経路に沿って走行する走行台車システムの自己診断方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－２２１６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された技術は、全台車に異常検出用センサを搭載し、取得したデータを用いて診断を行っているため、処理が大掛かりで、かつ複雑である。
【0006】
本発明の一態様は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、診断対象の異常診断を簡便な構成で精度良く行う診断装置等を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る診断装置は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得部と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出部と、前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える構成である。
【0008】
また、本開示の一態様に係る診断装置は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得部と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する算出部と、前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える構成である。
【0009】
また、本開示の一態様に係る診断装置の制御方法は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得ステップと、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出ステップと、前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む方法である。
【0010】
また、本開示の一態様に係る診断装置の制御方法は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得ステップと、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する算出ステップと、前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む方法である。
【発明の効果】
【0011】
診断対象の異常診断を簡便な構成で精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態の前提となるフリクション駆動式の物品搬送設備の例を示す図である。
【図2】本発明の実施形態の前提となるチェン駆動式の物品搬送設備の例を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る診断装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図4】計測データの標準偏差の変化の一例を示す図である。
【図5】別の実施形態に係る診断装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図6】計測データの平均値の変化の一例を示す図である。
【図7】さらに別の実施形態に係る診断装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図8】計測データの標準偏差および平均値の変化の一例を示す図である。
【図9】運転制御装置の概要を示す図である。
【図10】運転制御装置による運転制御の内容を説明するための図である。
【図11】フリクション駆動式の物品搬送設備を簡略化して示した図である。
【図14】チェン駆動式の物品搬送設備を簡略化して示した図である。
【図15】、物品搬送設備の別の例における台車の構成を示す図である。
【図16】計測データが停止位置データである場合における、停止位置データの平均値の変化の一例を示す図である。
【図17】計測データが停止位置データである場合における、停止位置データの標準偏差の変化の一例を示す図である。
【図18】計測データが停止位置データである場合における、停止位置データの標準偏差および平均値の変化の一例を示す図である。
【図19】計測データが電流データである場合における、電流データの平均値の変化の一例を示す図である。
【図20】計測データが電流データである場合における、電流データの標準偏差および平均値の変化の一例を示す図である。
【図21】計測データが電流データである場合における、電流データの標準偏差および平均値の変化の一例を示す図である。
【図22】計測データが振動データまたは音データである場合における、振動データまたは音データの平均値の変化の一例を示す図である。
【図23】診断装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図24】診断装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
〔実施形態１〕
〔概要〕
本実施形態に係る診断装置１０の概要について説明する。診断装置１０は、自動車製造工場等に設けられる車体等の搬送対象物である物品を搬送するコンベヤ等を含む物品搬送設備１の異常診断を行うものである。診断装置１０が診断対象とする設備は、コンベヤ等を用いて物品を搬送する設備であれば、どのようなものであってもよい。
〔概要〕
本実施形態に係る診断装置１０の概要について説明する。診断装置１０は、自動車製造工場等に設けられる車体等の搬送対象物である物品を搬送するコンベヤ等を含む物品搬送設備１の異常診断を行うものである。診断装置１０が診断対象とする設備は、コンベヤ等を用いて物品を搬送する設備であれば、どのようなものであってもよい。
【0014】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態に係る診断装置１０が診断対象とする物品搬送設備１の例を説明する。図１は、物品搬送設備１として、フリクション駆動式のコンベヤで物品を搬送する設備を示す。図２は、チェン駆動式のコンベヤで物品を搬送する設備を示す。
【0015】
〔フリクション駆動式〕
上述したように、図１は、物品搬送設備１の例であり、フリクション駆動式の搬送設備５１１を示す。搬送設備５１１は、下部案内用レール５１４に沿って、各台車（搬送車）５１５（図１１の台車２３に相当）のロードバー（図示せず）に作用して台車５１５を走行させる複数の走行装置５３１が配置されている。なお、走行装置５３１の１台は必ず、下部案内用レール５１４に案内される台車５１５のロードバーに作用するように配置されている。各走行装置５３１は、ロードバーの被動側面を左右両側から挟む摩擦駆動輪５３２（図１２のドライブローラ２４に相当）とバックアップローラ５３３（図１２のバックアップローラ２１に相当）、および摩擦駆動輪５３２を駆動するモータ（図示せず）から構成され、摩擦駆動輪５３２とバックアップローラ５３３とは、ロードバーの移動経路、すなわち搬送ラインｐに対し略直角水平方向に横動可能に支持されると共にバネ（図示せず）によりロードバー側へ付勢され、摩擦駆動輪５３２がロードバーの被動側面に確実に圧接するように構成されている。また走行装置５３１毎に、台車５１５の在席（有り無し）を、ロードバーの有無により検出する磁気センサからなる在席検出器５３６が設けられている。
上述したように、図１は、物品搬送設備１の例であり、フリクション駆動式の搬送設備５１１を示す。搬送設備５１１は、下部案内用レール５１４に沿って、各台車（搬送車）５１５（図１１の台車２３に相当）のロードバー（図示せず）に作用して台車５１５を走行させる複数の走行装置５３１が配置されている。なお、走行装置５３１の１台は必ず、下部案内用レール５１４に案内される台車５１５のロードバーに作用するように配置されている。各走行装置５３１は、ロードバーの被動側面を左右両側から挟む摩擦駆動輪５３２（図１２のドライブローラ２４に相当）とバックアップローラ５３３（図１２のバックアップローラ２１に相当）、および摩擦駆動輪５３２を駆動するモータ（図示せず）から構成され、摩擦駆動輪５３２とバックアップローラ５３３とは、ロードバーの移動経路、すなわち搬送ラインｐに対し略直角水平方向に横動可能に支持されると共にバネ（図示せず）によりロードバー側へ付勢され、摩擦駆動輪５３２がロードバーの被動側面に確実に圧接するように構成されている。また走行装置５３１毎に、台車５１５の在席（有り無し）を、ロードバーの有無により検出する磁気センサからなる在席検出器５３６が設けられている。
【0016】
〔チェン駆動式〕
上述したように、図２は、物品搬送設備１の例であり、チェン駆動式の搬送設備６１０の一例を示す。搬送設備６１０では、搬送用走行体（図示せず）の循環走行経路中に、駆動チェン６２４（図１４のチェン３０に相当）を備えたチェン駆動区間６３０と、摩擦駆動区間６３１とが設定されている。摩擦駆動区間６３１における駆動方式は上述した図１の搬送設備５１１と同様である。摩擦駆動区間６３１には、ロードバー（図示せず）の全長より長くない間隔で、摩擦駆動手段６３２が搬送用走行体の走行経路に沿って配設されている。摩擦駆動手段６３２は、摩擦駆動輪と、この摩擦駆動輪を回転駆動する減速機付きモータ、及び摩擦駆動輪を搬送用走行体のロードバーにおける摩擦駆動面の片側に圧接させるための付勢手段から構成されている。チェン駆動区間６３０に沿って回動するように掛張される駆動チェン６２４は、チェン駆動区間６３０の終端から始端に至る戻り経路部６４５において、駆動手段６４６（図１４の駆動装置２８に相当）によって駆動されると共に、適度な張力を維持するようにテークアップ手段６４７によって緊張される。又、チェン駆動区間６３０内には、定停止位置６４８ａ，６４８ｂが設定される。
上述したように、図２は、物品搬送設備１の例であり、チェン駆動式の搬送設備６１０の一例を示す。搬送設備６１０では、搬送用走行体（図示せず）の循環走行経路中に、駆動チェン６２４（図１４のチェン３０に相当）を備えたチェン駆動区間６３０と、摩擦駆動区間６３１とが設定されている。摩擦駆動区間６３１における駆動方式は上述した図１の搬送設備５１１と同様である。摩擦駆動区間６３１には、ロードバー（図示せず）の全長より長くない間隔で、摩擦駆動手段６３２が搬送用走行体の走行経路に沿って配設されている。摩擦駆動手段６３２は、摩擦駆動輪と、この摩擦駆動輪を回転駆動する減速機付きモータ、及び摩擦駆動輪を搬送用走行体のロードバーにおける摩擦駆動面の片側に圧接させるための付勢手段から構成されている。チェン駆動区間６３０に沿って回動するように掛張される駆動チェン６２４は、チェン駆動区間６３０の終端から始端に至る戻り経路部６４５において、駆動手段６４６（図１４の駆動装置２８に相当）によって駆動されると共に、適度な張力を維持するようにテークアップ手段６４７によって緊張される。又、チェン駆動区間６３０内には、定停止位置６４８ａ，６４８ｂが設定される。
【0017】
〔その他〕
なお、本実施形態に係る診断装置１０の診断対象を含む物品搬送設備１は、上述した２つの例に限られるものではない。物品搬送設備１は、スタッカクレーンと呼ばれる移載機であってもよい。スタッカクレーンの場合、床面の走行レール上を走行する台車と、昇降自在な昇降台が設けられ、台車の走行作動と昇降台の昇降作動により、物品収納棚内の上下方向および左右方向のそれぞれに複数配設された収納部と昇降台との間で物品の移載が行われる。また、スタッカクレーンには、天井側に、台車の走行をガイドするガイドレールが設けられていてもよい。さらに、昇降台の昇降作動をガイドする昇降ガイドが設けられていてもよい。
なお、本実施形態に係る診断装置１０の診断対象を含む物品搬送設備１は、上述した２つの例に限られるものではない。物品搬送設備１は、スタッカクレーンと呼ばれる移載機であってもよい。スタッカクレーンの場合、床面の走行レール上を走行する台車と、昇降自在な昇降台が設けられ、台車の走行作動と昇降台の昇降作動により、物品収納棚内の上下方向および左右方向のそれぞれに複数配設された収納部と昇降台との間で物品の移載が行われる。また、スタッカクレーンには、天井側に、台車の走行をガイドするガイドレールが設けられていてもよい。さらに、昇降台の昇降作動をガイドする昇降ガイドが設けられていてもよい。
【0018】
〔診断装置１０の要部構成〕
次に、図３を参照して、診断装置１０について説明する。図３は、診断装置１０の要部構成を示す機能ブロック図である。診断装置１０は、物品搬送設備１に含まれる１または複数の診断対象２の異常診断を行う装置である。図３に示すように、診断装置１０は、取得部１１、算出部１２、および診断部１３を含む。
次に、図３を参照して、診断装置１０について説明する。図３は、診断装置１０の要部構成を示す機能ブロック図である。診断装置１０は、物品搬送設備１に含まれる１または複数の診断対象２の異常診断を行う装置である。図３に示すように、診断装置１０は、取得部１１、算出部１２、および診断部１３を含む。
【0019】
取得部１１は、物品搬送設備１に含まれる診断対象２の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得するものである。計測データの例としては、以下のものが挙げられる。なお、本明細書において、「近傍」とは「隣接位置」および「近接位置」の意味を含むものとする。
・振動データ：診断対象２または診断対象２の近傍の振動量を示すデータ。
・電流データ：診断対象２に供給される電流値を示すデータ。
・音データ：診断対象２の近傍で集音された音量を示すデータ。
・停止位置データ：台車（搬送車）の停止位置を示すデータ。
・振動データ：診断対象２または診断対象２の近傍の振動量を示すデータ。
・電流データ：診断対象２に供給される電流値を示すデータ。
・音データ：診断対象２の近傍で集音された音量を示すデータ。
・停止位置データ：台車（搬送車）の停止位置を示すデータ。
【0020】
振動データは、診断対象２またはその近傍に振動計（例えば、加速度センサ）を設置することにより得ることができる。電流データは、診断対象２に供給される電流を電流計で計測することにより得ることができる。電流が供給される診断対象２の典型例はモータ２５である。音データは、診断対象２またはその近傍に集音装置（マイク）を設置することにより得ることができる。停止位置データは、台車の走行車輪または台車を走行させるモータにエンコーダを取り付けることにより得ることができる。以下では、振動計、電流計、集音装置、エンコーダを総称してセンサ３とも呼ぶ。
【0021】
取得部１１は、診断対象２またはその近傍に設置されたセンサ３により得られた各計測データを取得する。
【0022】
算出部１２は、取得部１１が取得した計測データから、後述する診断部１３が診断対象２の異常診断を行うために用いるデータを算出するものであり、標準偏差変化度合算出部１２１を含む。
【0023】
標準偏差変化度合算出部１２１は、取得部１１が取得した計測データから標準偏差を算出するとともに、算出した標準偏差の変化度合を算出する。具体的には、以下の（１）～（３）の処理を行う。
（１）第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの標準偏差である第１標準偏差を算出する。
（２）第１標準偏差を算出した計測データと同一種類の計測データであって、第１所定期間より後の第２所定期間において所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの標準偏差である第２標準偏差を算出する。
（３）第１標準偏差と第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する。
（１）第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの標準偏差である第１標準偏差を算出する。
（２）第１標準偏差を算出した計測データと同一種類の計測データであって、第１所定期間より後の第２所定期間において所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの標準偏差である第２標準偏差を算出する。
（３）第１標準偏差と第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する。
【0024】
なお、標準偏差を算出する対象となる計測データは、１回の搬送動作における最大値であってよい。例えば、所定期間において搬送動作が１０回あり、それぞれの搬送動作における計測データの最大値がＭ１、Ｍ２、Ｍ３、…、Ｍ１０の場合、標準偏差変化度合算出部１２１は、計測データの標準偏差として「Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、…、Ｍ１０」の標準偏差を算出する。
【0025】
なお、標準偏差変化度合算出部１２１は、標準偏差変化度合として、第１標準偏差に対する第２標準偏差の比率を算出してもよい。すなわち、第１標準偏差がＳａ、第２標準偏差がＳｂの場合、標準偏差変化度合算出部１２１は、標準偏差変化度合をＳｂ／Ｓａとして算出してもよい。
【0026】
診断部１３は、算出部１２が算出した標準偏差変化度合に応じて、診断対象２の異常診断を行う。例えば、診断部１３は、標準偏差変化度合算出部１２１が算出した標準偏差変化度合が予め定められた条件を満たすとき、診断対象は異常である、または異常の可能性があると診断してよい。予め定められた条件を満たすかどうかは、標準偏差変化度合が閾値を超えるか否かで判断してもよい。なお、診断部１３が診断する診断対象２は１つであってもよいし複数であってもよい。
【0027】
次に、図４を参照して、標準偏差変化度合算出部１２１による標準偏差変化度合の算出、および診断部１３による診断の例について説明する。図４は、標準偏差の変化の例を示す図であり、横軸は計測データ値、縦軸は所定期間（第１所定期間、または第２所定期間）における計測データ数を示す。計測データ数とは、所定期間に計測された計測データ値の個数である。図４のグラフ４０１は第１所定期間における計測データの例を示す。また、図４のグラフ４０２は第２所定期間における計測データの例を示す。グラフ４０１に示すように、第１所定期間における計測データの標準偏差はＳ１である。また、グラフ４０２に示すように、第２所定期間における計測データの標準偏差はＳ２（＞Ｓ１）である。なお、ＡＶ１は、計測データの平均値である。
【0028】
標準偏差変化度合算出部１２１が算出する標準偏差変化度合は、第１標準偏差Ｓ１に対する第２標準偏差Ｓ２の比率であるので、Ｓ２／Ｓ１となる。ここで、診断部１３が異常診断を行うための閾値をＴｈ１とすると、Ｓ２／Ｓ１が閾値Ｔｈ１を超える場合、診断部１３は、診断対象に異常がある、または異常の可能性があると診断する。
【0029】
〔実施形態２〕
実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0030】
【0031】
算出部１２Ａは、取得部１１が取得した計測データから、後述する診断部１３が診断対象２の異常診断を行うために用いるデータを算出するものであり、平均値変化度合算出部１２２を含む。
【0032】
平均値変化度合算出部１２２は、取得部１１が取得した計測データから平均値を算出するとともに、算出した平均値の変化度合を算出する。具体的には、以下の（１）～（３）の処理を行う。
（１）第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの平均値である第１平均値を算出する。
（２）第１平均値を算出した計測データと同一種類の計測データであって、第１所定期間より後の第２所定期間において所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの平均値である第２平均値を算出する。
（３）第１平均値と第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する。
（１）第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの平均値である第１平均値を算出する。
（２）第１平均値を算出した計測データと同一種類の計測データであって、第１所定期間より後の第２所定期間において所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの平均値である第２平均値を算出する。
（３）第１平均値と第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する。
【0033】
なお、平均値を算出する対象となる計測データは、１回の搬送動作における最大値であってよい。例えば、所定期間において搬送動作が１０回あり、それぞれの搬送動作における計測データの最大値がＭ１、Ｍ２、Ｍ３、…、Ｍ１０の場合、平均値変化度合算出部１２２は、計測データの平均値として「Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、…、Ｍ１０」の平均値を算出する。
【0034】
なお、平均値変化度合算出部１２２は、平均値変化度合として、第１平均値と第２平均値との差を算出してもよい。すなわち、第１平均値がＡＶａ、第２平均値がＡＶｂの場合、平均値変化度合算出部１２２は、平均値変化度合を｜ＡＶａ－ＡＶｂ｜（差の絶対値）として算出してもよい。
【0035】
診断部１３は、算出部１２Ａが算出した平均値変化度合に応じて、診断対象２の異常診断を行う。例えば、診断部１３は、平均値変化度合算出部１２２が算出した平均値変化度合が予め定められた条件を満たすとき、診断対象は異常である、または異常の可能性があると診断してよい。予め定められた条件を満たすかどうかは、平均値変化度合が閾値を超えるか否かで判断してもよい。なお、診断部１３が診断する診断対象２は１つであってもよいし複数であってもよい。
【0036】
次に、図６を参照して、平均値変化度合算出部１２２による平均値の算出、および診断部１３による診断の例について説明する。図６は、平均値の変化の例を示す図であり、横軸は計測データ値、縦軸は所定期間（第１所定期間、または第２所定期間）における計測データ数を示す。計測データ数とは、所定期間に計測された計測データ値の個数である。図６のグラフ６０１は第１所定期間における計測データの例を示す。また、図６のグラフ６０２は第２所定期間における計測データの例を示す。グラフ６０１に示すように、第１所定期間における計測データの平均値はＡＶ２である。また、グラフ６０２に示すように、第２所定期間における計測データの平均値はＡＶ３（＞ＡＶ２）である。
【0037】
平均値変化度合算出部１２２が算出する平均値度合は、第１平均値ＡＶ２と第２平均値ＡＶ３との差Ｄ１であるので、Ｄ１＝｜ＡＶ２－ＡＶ３｜となる。ここで、診断部１３が異常診断を行うための閾値をＴｈ２とすると、Ｄ１がＴｈ２を超える（Ｄ１＞Ｔｈ２）場合、診断部１３は、診断対象に異常がある、または異常の可能性があると診断する。
【0038】
〔実施形態３〕
実施形態３について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１、２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
実施形態３について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１、２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【0039】
図７は、本実施形態に係る診断装置１０Ｂの機能ブロック図である。図７に示すように、診断装置１０Ｂは、上述した診断装置１０、診断装置１０Ａと比較して、算出部１２、１２Ａの代わりに算出部１２Ｂを含む点が異なる。
【0040】
算出部１２Ｂは、取得部１１が取得した計測データから、後述する診断部１３が診断対象２の異常診断を行うために用いるデータを算出するものであり、標準偏差変化度合算出部１２１、および平均値変化度合算出部１２２を含む。
【0041】
標準偏差変化度合算出部１２１は上述したように、取得部１１が取得した計測データから標準偏差を算出するとともに、算出した標準偏差の変化度合を算出する。
【0042】
平均値変化度合算出部１２２は上述したように、取得部１１が取得した計測データから平均値を算出するとともに、算出した平均値の変化度合を算出する。
【0043】
診断部１３は、算出部１２Ｂが算出した標準偏差変化度合、および平均値変化度合に応じて、診断対象２の異常診断を行う。例えば、診断部１３は、標準偏差変化度合算出部１２１が算出した標準偏差変化度合、および平均値変化度合算出部１２２が算出した平均値変化度合の組合せが予め定められた条件を満たすとき、診断対象は異常である、または異常の可能性があると診断してよい。予め定められた条件を満たすかどうかは、標準偏差変化度合が閾値を超え、かつ平均値変化度合が閾値を超えるか否かで判断してもよい。なお、診断部１３が診断する診断対象２は１つであってもよいし複数であってもよい。
【0044】
次に、図８を参照して、標準偏差変化度合算出部１２１による標準偏差の算出、平均値変化度合算出部１２２による平均値の算出、および診断部１３による診断の例について説明する。図８は、標準偏差および平均値の変化の例を示す図であり、横軸は計測データ値、縦軸は所定期間（第１所定期間、または第２所定期間）における計測データ数を示す。計測データ数とは、所定期間に計測された計測データ値の個数である。図８のグラフ８０１は第１所定期間における計測データの例を示す。また、図８のグラフ８０２は第２所定期間における計測データの例を示す。グラフ８０１に示すように、第１所定期間における計測データの標準偏差はＳ３、平均値はＡＶ４である。また、グラフ８０２に示すように、第２所定期間における計測データの標準偏差はＳ４（＞Ｓ３）、平均値はＡＶ５（＞ＡＶ４）である。
【0045】
標準偏差変化度合算出部１２１が算出する標準偏差変化度合は、第１標準偏差Ｓ３に対する第２標準偏差Ｓ４の比率であるので、Ｓ４／Ｓ３となる。また、平均値変化度合算出部１２２が算出する平均値度合は、第１平均値ＡＶ４と第２平均値ＡＶ５との差Ｄ２であるので、Ｄ２＝｜ＡＶ４－ＡＶ５｜となる。ここで、診断部１３が異常診断を行うための標準偏差の閾値をＴｈ３、平均値の閾値をＴｈ４とすると、Ｓ４／Ｓ３が閾値Ｔｈ３を超え、かつＤ２がＴｈ４を超える場合、診断部１３は、診断対象に異常がある、または異常の可能性があると診断する。
【0046】
〔運転制御装置２０〕
次に、図９および図１０を参照して運転制御装置２０について説明する。図９は、運転制御装置２０の概要を説明するための図である。運転制御装置２０は、上述した診断装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）による異常診断後、診断装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）が異常診断に用いた計測データに応じて物品搬送設備１の運転を制御するものである。
次に、図９および図１０を参照して運転制御装置２０について説明する。図９は、運転制御装置２０の概要を説明するための図である。運転制御装置２０は、上述した診断装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）による異常診断後、診断装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）が異常診断に用いた計測データに応じて物品搬送設備１の運転を制御するものである。
【0047】
図１０を参照して、運転制御装置２０による物品搬送設備１の運転制御について説明する。図１０は、運転制御装置２０が行う運転制御の例を説明するための図である。なお、以下では、標準偏差変化度合に対応する閾値Ｔｈ１、Ｔｈ３、および平均値変化度合に対応する閾値Ｔｈ２、Ｔｈ４をまとめて閾値ＴｈＸと呼ぶ。また、標準偏差変化度合と平均値変化度合とをまとめて単に変化度合と呼ぶ。
【0048】
図１０に示すように、運転制御装置２０は、診断部１３が診断に用いた閾値ＴｈＸよりも小さい閾値Ｔｈ０を設け、変化度合がＴｈＸを超える場合、物品搬送設備１の搬送動作を停止し、Ｔｈ０とＴｈＸとの間であれば、同じ搬送動作を再度行う、すなわちリトライを行うものである。また、変化度合がＴｈ０以下であれば、これまで動作をそのまま継続させる。
【0049】
変化度合が閾値ＴｈＸ以下であっても、閾値ＴｈＸに近い場合、搬送動作が正確に行われていない可能性がある。そこで、閾値ＴｈＸよりも小さい閾値Ｔｈ０を設け、変化度合が閾値Ｔｈ０とＴｈＸとの間にある場合、リトライを行うものである。なお、変化度合が閾値Ｔｈ０とＴｈＸとの間にある場合に、リトライに加え、またはリトライを行うことなく、作業者にメンテナンスを要求するものであってもよい。
【0050】
また、リトライは、全ての診断対象２に対して行うものではなく、リトライを行う意味のある診断対象２、例えば、計測データとして停止位置データを用いて異常診断を行う検出器、基準検出板、ブレーキパッド、走行車輪、走行レール等である。
【0051】
〔診断対象２の例〕
次に、図１１～図１５を参照して、診断対象２の例について説明する。なお、以下に説明する診断対象２は、上述した実施形態１～４の全てに適応できる。診断対象２としては、ガイドローラ３３、走行レール２２、ホイール２３１、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０が挙げられる。
次に、図１１～図１５を参照して、診断対象２の例について説明する。なお、以下に説明する診断対象２は、上述した実施形態１～４の全てに適応できる。診断対象２としては、ガイドローラ３３、走行レール２２、ホイール２３１、モータ２５、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７、チェン３０が挙げられる。
【0052】
【0053】
図１１は、フリクション駆動式の物品搬送設備１を簡略化して示した図である。また、図１２は図１１の領域Ａの詳細を示す図である。図１３は、図１１の領域Ｂに示す台車２３に取り付けられたホイール２３１と走行レール２２との関係を示す図である。
【0054】
図１１に示す物品搬送設備１では、台車２３に備え付けられたロードバー２３２が、ドライブローラ２４によって駆動されることにより、台車２３が走行レール２２上を移動する構成となっている。図１２に示すように、ドライブローラ２４は、モータ２５の回転が減速機２６に伝わり、減速機２６の回転に伴いドライブシャフト回転部２７が回転することにより、回転する。ドライブローラ２４が回転することにより、摩擦力によりロードバー２３２が移動し、台車２３が移動する。バックアップローラ２１は、ドライブローラ２４と対になって、ロードバー２３２を挟むように設置されており、ドライブローラ２４とバックアップローラ２１とでロードバー２３２を挟むことにより、台車２３を安定して移動させることができるようになっている。
【0055】
また、図１２に示すように、モータ２５またはモータ２５の近傍にセンサ３が設置されていてよい。同様に、減速機２６または減速機２６の近傍にセンサ３が設置されていてよい。モータ２５またはモータ２５の近傍に設置されたセンサ３は、振動、電流、温度、音をそれぞれ検出する複数のセンサを含んでいてもよい。また、減速機２６または減速機２６の近傍に設置されたセンサ３は、振動、温度、音をそれぞれ検出する複数のセンサを含んでいてもよい。
【0056】
また、図１３に示すように、台車２３のホイール２３１が、走行レール２２上を走ることにより、台車２３が移動可能になっている。台車２３のホイール２３１と走行レール２２とは、直接、接触しており、何れかに不具合があれば、後述するように、接触に伴う騒音等が発生する構造である。
【0057】
図１４にチェン３０の例を示す。図１４は、チェン駆動式の物品搬送設備１を簡略化して示した図である。図１４に示す物品搬送設備１では、駆動装置２８が回転することによりチェン３０が駆動され、これにより、台車２９が移動する構成になっている。
【0058】
図１５にガイドローラ３３の例を示す。図１５は、物品搬送設備１の別の例における台車３１の構成を示す図である。図１５の８１は、台車３１を上から見た状態を示し、８２は、台車３１を進行方向側、または進行方向と反対側から見た状態を示す。図１５の８１に示すように、本例では、台車３１の両側に台車３１を挟むように設けられた２つの壁状のサイドガイド３２が設けられ、このサイドガイド３２によって、台車３１の搬送経路が形成される。そして、台車３１は、ガイドローラ３３および走行車輪３４を備え、走行車輪３４によって移動するとともに、図１５の８２に示すように、ガイドローラ３３がサイドガイド３２に接触することによって、搬送経路を正確に移動する。走行車輪３４は、床面を直接走行するものであってもよいし、床面に設けられた走行レール（図示せず）上を走行するものであってもよい。台車３１の停止は、ブレーキのブレーキパッド（図示せず）を走行車輪３４と一体で回転するディスク等に接触させることにより行うことができる。また、停止位置の制御は、搬送経路に基準検出板（図示せず）を設けるともに、台車３１に検出器（図示せず）を設け、検出器により基準検出板を検出して、停止位置を認識することにより行うことができる。なお、基準検出板と検出器とを総称して基準センサと呼ぶ。つまり、基準検出板および検出器は、台車３１の停止位置の基準センサということができる。
【0059】
台車３１は単体で運用されてもよく、複数の台車３１が連結された状態で運用されてもよい。また、台車３１は公知の手段で外部から駆動されてもよく、台車３１自身が駆動源を備えてもよい。
【0060】
なお、診断対象２はガイドローラ３３に限らず、台車３１に設けられたブレーキ、台車３１を停止位置に停止させるための基準センサを診断対象２とすることもできる。また、上述したスタッカクレーンのガイドレールを診断対象２とすることもできる。
【0061】
〔計測データ毎の異常診断例〕
次に、図１６～図２２を参照して、計測データ毎に、診断部１３が異常と診断する場合の例を示す。図１６～図１８は、計測データが停止位置データである場合の一例を示す図である。図１９～図２１は、計測データが電流データである場合の一例を示す図である。図２２は、計測データが振動データまたは音データである場合の一例を示す図である。
次に、図１６～図２２を参照して、計測データ毎に、診断部１３が異常と診断する場合の例を示す。図１６～図１８は、計測データが停止位置データである場合の一例を示す図である。図１９～図２１は、計測データが電流データである場合の一例を示す図である。図２２は、計測データが振動データまたは音データである場合の一例を示す図である。
【0062】
〔停止位置データ〕
（データ例１）
図１６を参照して、計測データが停止位置データである場合の異常診断の例について説明する。図１６は、診断装置１０Ａ（実施形態２）における異常診断の例を示す図であり、横軸は停止位置、縦軸は所定期間における停止位置データ数を示す。図１６のグラフ１６０１は、第１所定期間における停止位置データを示し、グラフ１６０２は第２所定期間における停止位置データを示す。停止位置データは、エンコーダの値の差分である。エンコーダの値の差分とは、予め取得している正しい位置におけるエンコーダの値と、計測データとして取得したエンコーダの値との差である。グラフ１６０２はグラフ１６０１より進行方向側にずれている。例えば、グラフ１６０１における平均値がＳＴ１であり、グラフ１６０２における平均値がＳＴ２（＞ＳＴ１）であった場合、診断装置１０Ａの平均値変化度合算出部１２２は、ＳＴ２－ＳＴ１を平均値変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_ＳＴａと平均値変化度合ＳＴ２－ＳＴ１とを比較し、Ｔｈ_ＳＴａ＞ＳＴ２－ＳＴ１であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
（データ例１）
図１６を参照して、計測データが停止位置データである場合の異常診断の例について説明する。図１６は、診断装置１０Ａ（実施形態２）における異常診断の例を示す図であり、横軸は停止位置、縦軸は所定期間における停止位置データ数を示す。図１６のグラフ１６０１は、第１所定期間における停止位置データを示し、グラフ１６０２は第２所定期間における停止位置データを示す。停止位置データは、エンコーダの値の差分である。エンコーダの値の差分とは、予め取得している正しい位置におけるエンコーダの値と、計測データとして取得したエンコーダの値との差である。グラフ１６０２はグラフ１６０１より進行方向側にずれている。例えば、グラフ１６０１における平均値がＳＴ１であり、グラフ１６０２における平均値がＳＴ２（＞ＳＴ１）であった場合、診断装置１０Ａの平均値変化度合算出部１２２は、ＳＴ２－ＳＴ１を平均値変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_ＳＴａと平均値変化度合ＳＴ２－ＳＴ１とを比較し、Ｔｈ_ＳＴａ＞ＳＴ２－ＳＴ１であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0063】
計測データとして停止位置データを用い、平均値変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、チェン３０が挙げられる。チェン３０に伸び等の異常が発生すると、エンコーダの値の差分が広がっていくためである。また、他の診断対象２の例としては、基準センサが挙げられる。基準センサに含まれる基準検出板または検出器の取付位置が正しい位置からずれていった場合、エンコーダの値の差分が広がっていくためである。
【0064】
（データ例２）
図１７を参照して、計測データが停止位置データである場合の異常診断の別の例について説明する。図１７は、診断装置１０（実施形態１）における異常診断の例を示す図であり、横軸は停止位置、縦軸は所定期間における停止位置データ数を示す。図１７のグラフ１７０１は、第１所定期間における停止位置データを示し、グラフ１７０２は第２所定期間における停止位置データを示す。停止位置データは、エンコーダの値である。グラフ１７０２はグラフ１７０１より標準偏差が増大している。例えば、グラフ１７０１における標準偏差がＳ１１であり、グラフ１７０２における標準偏差がＳ１２（＞Ｓ１１）であった場合、診断装置１０の標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ１２／Ｓ１１を標準偏差変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_ＳＴｂと標準偏差変化度合Ｓ１２／Ｓ１１とを比較し、Ｔｈ_ＳＴｂ＞（Ｓ１２／Ｓ１１）であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
図１７を参照して、計測データが停止位置データである場合の異常診断の別の例について説明する。図１７は、診断装置１０（実施形態１）における異常診断の例を示す図であり、横軸は停止位置、縦軸は所定期間における停止位置データ数を示す。図１７のグラフ１７０１は、第１所定期間における停止位置データを示し、グラフ１７０２は第２所定期間における停止位置データを示す。停止位置データは、エンコーダの値である。グラフ１７０２はグラフ１７０１より標準偏差が増大している。例えば、グラフ１７０１における標準偏差がＳ１１であり、グラフ１７０２における標準偏差がＳ１２（＞Ｓ１１）であった場合、診断装置１０の標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ１２／Ｓ１１を標準偏差変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_ＳＴｂと標準偏差変化度合Ｓ１２／Ｓ１１とを比較し、Ｔｈ_ＳＴｂ＞（Ｓ１２／Ｓ１１）であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0065】
計測データとして停止位置データを用い、標準偏差変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、ホイール２３１、走行レール２２が挙げられる。ホイール２３１と走行レール２２との間に水、油、粉じん等が入り込むと制動が不安定になり、停止位置がばらけるためである。また、他の診断対象２の例としては、ブレーキパッドが挙げられる。ブレーキパッドが片減りした場合、制動が不安定になり、停止位置がばらけるためである。
【0066】
（データ例３）
図１８を参照して、計測データが停止位置データである場合の異常診断のさらに別の例について説明する。図１８は、診断装置１０Ｂ（実施形態３）における異常診断の例を示す図であり、横軸は停止位置、縦軸は所定期間における停止位置データ数を示す。図１８のグラフ１８０１は、第１所定期間における停止位置データを示し、グラフ１８０２は第２所定期間における停止位置データを示す。グラフ１８０２はグラフ１８０１より進行方向側にずれており、かつ、標準偏差が増大している。例えば、グラフ１８０１における標準偏差がＳ４１、平均値はＥ４１であり、グラフ１８０２における標準偏差はＳ４２（＞Ｓ４１）、平均値はＥ４２（＞Ｅ４１）であった場合、診断装置１０Ｂの標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ４２／Ｓ４１を標準偏差変化度合として算出する。また、平均値変化度合算出部１２２は、｜Ｅ４１－Ｅ４２｜を平均値変化度合として算出する。
図１８を参照して、計測データが停止位置データである場合の異常診断のさらに別の例について説明する。図１８は、診断装置１０Ｂ（実施形態３）における異常診断の例を示す図であり、横軸は停止位置、縦軸は所定期間における停止位置データ数を示す。図１８のグラフ１８０１は、第１所定期間における停止位置データを示し、グラフ１８０２は第２所定期間における停止位置データを示す。グラフ１８０２はグラフ１８０１より進行方向側にずれており、かつ、標準偏差が増大している。例えば、グラフ１８０１における標準偏差がＳ４１、平均値はＥ４１であり、グラフ１８０２における標準偏差はＳ４２（＞Ｓ４１）、平均値はＥ４２（＞Ｅ４１）であった場合、診断装置１０Ｂの標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ４２／Ｓ４１を標準偏差変化度合として算出する。また、平均値変化度合算出部１２２は、｜Ｅ４１－Ｅ４２｜を平均値変化度合として算出する。
【0067】
そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_Ｅｘと標準偏差変化度合Ｓ４２／Ｓ４１とを比較し、閾値Ｔｈ_Ｅｙと平均値変化度合｜Ｅ４１－Ｅ４２｜とを比較する。そして、Ｔｈ_Ｅｘ＞（Ｓ４２／Ｓ４１）、かつＴｈ_Ｅｙ＞｜Ｅ４１－Ｅ４２｜であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0068】
計測データとして停止位置データを用い、標準偏差変化度合および平均値変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、ホイール２３１、走行レール２２が挙げられる。ホイール２３１と走行レール２２との間に水、油、粉じん等が入り込むと制動が不安定になり、停止位置がばらけるとともに制動距離が延びるためである。また、他の診断対象２の例としては、ブレーキパッドが挙げられる。ブレーキパッドが片減りした場合、制動が不安定になり、停止位置がばらけるとともに制動距離が延びるためである。
【0069】
〔電流データ〕
（データ例１）
図１９を参照して、計測データが電流データである場合の異常診断の例について説明する。図１９は、診断装置１０Ａ（実施形態２）における異常診断の例を示す図であり、横軸は電流値、縦軸は所定期間における電流データ数を示す。である。図１９のグラフ１９０１は、第１所定期間における電流データを示し、グラフ１９０２は第２所定期間における電流データを示す。グラフ１９０２はグラフ１９０１より電流値が増加する方向にずれている。例えば、グラフ１９０１における平均値がＥ１であり、グラフ１９０２における平均値がＥ２（＞Ｅ１）であった場合、診断装置１０Ａの平均値変化度合算出部１２２は、Ｅ２－Ｅ１を平均値変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_Ｅａと平均値変化度合Ｅ２－Ｅ１とを比較し、Ｔｈ_Ｅａ＞Ｅ２－Ｅ１であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
（データ例１）
図１９を参照して、計測データが電流データである場合の異常診断の例について説明する。図１９は、診断装置１０Ａ（実施形態２）における異常診断の例を示す図であり、横軸は電流値、縦軸は所定期間における電流データ数を示す。である。図１９のグラフ１９０１は、第１所定期間における電流データを示し、グラフ１９０２は第２所定期間における電流データを示す。グラフ１９０２はグラフ１９０１より電流値が増加する方向にずれている。例えば、グラフ１９０１における平均値がＥ１であり、グラフ１９０２における平均値がＥ２（＞Ｅ１）であった場合、診断装置１０Ａの平均値変化度合算出部１２２は、Ｅ２－Ｅ１を平均値変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_Ｅａと平均値変化度合Ｅ２－Ｅ１とを比較し、Ｔｈ_Ｅａ＞Ｅ２－Ｅ１であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0070】
計測データとして電流データを用い、平均値変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、減速機２６が挙げられる。減速機２６におけるオイルの劣化、オイル漏れ等が発生すると、回転抵抗が増え、モータ２５に供給される電流が増加するためである。なお、台車の走行に伴う抵抗が増えると、モータ２５に供給される電流が増加することになるので、台車の走行を妨げるような異常を発生する可能性がある箇所であれば、診断対象２とすることができる。
【0071】
（データ例２）
図２０を参照して、計測データが電流データである場合の異常診断の別の例について説明する。図２０は、診断装置１０Ｂ（実施形態３）における異常診断の例を示す図であり、横軸は電流値、縦軸は所定期間における電流データ数を示す。である。図２０のグラフ２００１は、第１所定期間における電流データを示し、グラフ２００２は第２所定期間における電流データを示す。グラフ２００２はグラフ２００１より電流値が増加する方向にずれ、かつ、標準偏差が増大している。例えば、グラフ２００１における標準偏差がＳ２１、平均値はＥ１１であり、グラフ２００２における標準偏差はＳ２２（＞Ｓ２１）、平均値はＥ１２（＞Ｅ１１）であった場合、診断装置１０Ｂの標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ２２／Ｓ２１を標準偏差変化度合として算出する。また、平均値変化度合算出部１２２は、｜Ｅ１１－Ｅ１２｜を平均値変化度合として算出する。
図２０を参照して、計測データが電流データである場合の異常診断の別の例について説明する。図２０は、診断装置１０Ｂ（実施形態３）における異常診断の例を示す図であり、横軸は電流値、縦軸は所定期間における電流データ数を示す。である。図２０のグラフ２００１は、第１所定期間における電流データを示し、グラフ２００２は第２所定期間における電流データを示す。グラフ２００２はグラフ２００１より電流値が増加する方向にずれ、かつ、標準偏差が増大している。例えば、グラフ２００１における標準偏差がＳ２１、平均値はＥ１１であり、グラフ２００２における標準偏差はＳ２２（＞Ｓ２１）、平均値はＥ１２（＞Ｅ１１）であった場合、診断装置１０Ｂの標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ２２／Ｓ２１を標準偏差変化度合として算出する。また、平均値変化度合算出部１２２は、｜Ｅ１１－Ｅ１２｜を平均値変化度合として算出する。
【0072】
そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_Ｅｂと標準偏差変化度合Ｓ２２／Ｓ２１とを比較し、閾値Ｔｈ_Ｅｃと平均値変化度合｜Ｅ１１－Ｅ１２｜とを比較する。Ｔｈ_Ｅｂ＞（Ｓ２２／Ｓ２１）、かつＴｈ_Ｅｃ＞｜Ｅ１１－Ｅ１２｜であれば、診断対象２は異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0073】
計測データとして電流データを用い、標準偏差変化度合および平均値変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、昇降ガイドが挙げられる。昇降ガイドに動作抵抗となるような障害が発生すると、モータ２５の供給される電流が増えるとともに、電流が安定しなくなるためである。
【0074】
（データ例３）
図２１を参照して、計測データが電流データである場合の異常診断のさらに別の例について説明する。図２１は、診断装置１０Ｂ（実施形態３）における異常診断の例を示す図であり、横軸は電流値、縦軸は所定期間における電流データ数を示す。である。図２１のグラフ２１０１は、第１所定期間における電流データを示し、グラフ２１０２は第２所定期間における電流データを示す。グラフ２１０２はグラフ２１０１より電流値が減少する方向にずれ、かつ、標準偏差が増大している。例えば、グラフ２１０１における標準偏差がＳ３１、平均値はＥ２１であり、グラフ２１０２における標準偏差はＳ３２（＞Ｓ３１）、平均値はＥ２２（＜Ｅ２１）であった場合、診断装置１０Ｂの標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ３２／Ｓ３１を標準偏差変化度合として算出する。また、平均値変化度合算出部１２２は、｜Ｅ２１－Ｅ２２｜を平均値変化度合として算出する。
図２１を参照して、計測データが電流データである場合の異常診断のさらに別の例について説明する。図２１は、診断装置１０Ｂ（実施形態３）における異常診断の例を示す図であり、横軸は電流値、縦軸は所定期間における電流データ数を示す。である。図２１のグラフ２１０１は、第１所定期間における電流データを示し、グラフ２１０２は第２所定期間における電流データを示す。グラフ２１０２はグラフ２１０１より電流値が減少する方向にずれ、かつ、標準偏差が増大している。例えば、グラフ２１０１における標準偏差がＳ３１、平均値はＥ２１であり、グラフ２１０２における標準偏差はＳ３２（＞Ｓ３１）、平均値はＥ２２（＜Ｅ２１）であった場合、診断装置１０Ｂの標準偏差変化度合算出部１２１は、Ｓ３２／Ｓ３１を標準偏差変化度合として算出する。また、平均値変化度合算出部１２２は、｜Ｅ２１－Ｅ２２｜を平均値変化度合として算出する。
【0075】
そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_Ｅｄと標準偏差変化度合Ｓ３２／Ｓ３１とを比較し、閾値Ｔｈ_Ｅｅと平均値変化度合｜Ｅ２１－Ｅ２２｜とを比較する。そして、Ｔｈ_Ｅｄ＞（Ｓ３２／Ｓ３１）、かつＴｈ_Ｅｅ＞｜Ｅ２１－Ｅ２２｜であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0076】
計測データとして電流データを用い、標準偏差変化度合および平均値変化度合（マイナス値）から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、ホイール２３１と走行レール２２が挙げられる。ホイール２３１と走行レール２２との間に水、油、粉じん等が入り込むと空転が生じやすくなり、モータ２５に供給される電流が下がるとともに、不安定になるためである。
【0077】
〔音データ、振動データ〕
図２２を参照して、計測データが音データまたは振動データである場合の異常診断の例について説明する。図２２は、診断装置１０Ａ（実施形態２）における異常診断の例を示す図であり、横軸は音量または振動量、縦軸は所定期間における音データ数または振動データ数を示す。である。図２２のグラフ２２０１は、第１所定期間における音データまたは振動データを示し、グラフ２２０２は第２所定期間における音データまたは振動データを示す。グラフ２２０２はグラフ２２０１より音量または振動量が増大する方向にずれている。例えば、グラフ２２０１における平均値がＦＳ１であり、グラフ２２０２における平均値がＦＳ２（＞ＦＳ１）であった場合、診断装置１０Ａの平均値変化度合算出部１２２は、｜ＦＳ１－ＦＳ２｜を平均値変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_ＦＳと平均値変化度合｜ＦＳ１－ＦＳ２｜とを比較し、Ｔｈ_ＦＳ＞｜ＦＳ１－ＦＳ２｜であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
図２２を参照して、計測データが音データまたは振動データである場合の異常診断の例について説明する。図２２は、診断装置１０Ａ（実施形態２）における異常診断の例を示す図であり、横軸は音量または振動量、縦軸は所定期間における音データ数または振動データ数を示す。である。図２２のグラフ２２０１は、第１所定期間における音データまたは振動データを示し、グラフ２２０２は第２所定期間における音データまたは振動データを示す。グラフ２２０２はグラフ２２０１より音量または振動量が増大する方向にずれている。例えば、グラフ２２０１における平均値がＦＳ１であり、グラフ２２０２における平均値がＦＳ２（＞ＦＳ１）であった場合、診断装置１０Ａの平均値変化度合算出部１２２は、｜ＦＳ１－ＦＳ２｜を平均値変化度合として算出する。そして、診断部１３は、閾値Ｔｈ_ＦＳと平均値変化度合｜ＦＳ１－ＦＳ２｜とを比較し、Ｔｈ_ＦＳ＞｜ＦＳ１－ＦＳ２｜であれば、診断対象２は、異常である、または異常の可能性があると診断する。
【0078】
計測データとして音データまたは振動データを用い、平均値変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、減速機２６、ドライブシャフト回転部２７が挙げられる。減速機２６、ドライブシャフト回転部２７のベアリング等に障害が生じると、当該箇所から発生する音、振動が大きくなるためである。
【0079】
また、計測データとして音データまたは振動データを用い、標準偏差変化度合および平均値変化度合から異常の診断を行うこともできる。この場合、標準偏差変化度合および平均値変化度合は、上記で図２０を参照して説明した、計測データが電流データである場合と同様の傾向を示す。よって、診断部１３は、計測データが電流データである場合と同様の方法で、診断対象２が異常である、または異常の可能性があると診断することができる。
【0080】
計測データとして音データまたは振動データを用い、標準偏差変化度合および平均値変化度合から異常の診断が可能な診断対象２の例としては、昇降ガイドが挙げられる。昇降ガイドに動作抵抗となるような障害が発生すると、音または振動が大きくなりつつ、不安定になるためである。
【0081】
〔処理の流れ〕
図２３を参照して、診断装置１０における処理の流れについて説明する。図２３は、診断装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２３に示すように、診断装置１０の取得部１１は、物品搬送設備１またはその近傍に設置されたセンサ３から計測データを取得する（Ｓ１０１、取得ステップ）。計測データは繰り返し取得する。
図２３を参照して、診断装置１０における処理の流れについて説明する。図２３は、診断装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２３に示すように、診断装置１０の取得部１１は、物品搬送設備１またはその近傍に設置されたセンサ３から計測データを取得する（Ｓ１０１、取得ステップ）。計測データは繰り返し取得する。
【0082】
また、診断装置１０は、計測データの取得（Ｓ１０１）と並列に以下の処理（Ｓ１０２～Ｓ１０６）を行う。まず、算出部１２は、所定期間が経過したか否かを判定し（Ｓ１０２）、所定期間が経過すると（Ｓ１０２でＹＥＳ）、当該所定期間において取得された計測データの標準偏差を算出する（Ｓ１０３）。次に、算出部１２は、算出した標準偏差と、１つ前の所定期間における標準偏差と比較し、標準偏差変化度合を算出する（Ｓ１０４、算出ステップ）。
【0083】
その後、診断部１３は、算出部１２が算出した標準偏差変化度合が、予め定められた条件を満たすか否か判定し（Ｓ１０５）、条件を満たす場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、診断対象２に異常がある、または異常の可能性があると診断する（Ｓ１０６、診断ステップ）。そして、ステップＳ１０２に戻る。一方、標準偏差変化度合が条件を満たさない場合（Ｓ１０５でＮＯ）、ステップＳ１０２に戻る。
【0084】
【0085】
図２４に示すように、まず、診断装置１０Ａの取得部１１は、物品搬送設備１またはその近傍に設置されたセンサ３から計測データを取得する（Ｓ２０１、取得ステップ）。計測データは繰り返し取得する。
【0086】
また、診断装置１０Ａは、計測データの取得（Ｓ２０１）と並列に以下の処理（Ｓ２０２～Ｓ２０６）を行う。まず、算出部１２Ａは、所定期間が経過したか否かを判定し（Ｓ２０２）、所定期間が経過すると（Ｓ２０２でＹＥＳ）、当該所定期間において取得された計測データの平均値を算出する（Ｓ２０３）。そして、算出部１２Ａは、算出した平均値と、１つ前の所定期間における平均値と比較し、平均値変化度合を算出する（Ｓ２０４、算出ステップ）。
【0087】
その後、診断部１３は、算出部１２Ａが算出した平均値変化度合が、予め定められた条件を満たすか否か判定し（Ｓ２０５）、条件を満たす場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、診断対象２に異常がある、または異常の可能性があると診断する（Ｓ２０６、診断ステップ）。そして、ステップＳ２０２に戻る。一方、平均値変化度合が条件を満たさない場合（Ｓ２０５でＮＯ）、ステップＳ２０２に戻る。
【0088】
以上のように、本実施形態に係る診断装置１０は、物品搬送設備１に含まれる診断対象２の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得部１１と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出部１２と、前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象２の異常診断を行う診断部１３と、を備える。
【0089】
前記の構成によれば、計測データの標準偏差の変化に基づいて、物品搬送設備１の異常診断を行うことができる。よって、異常の傾向が大きくなるほど計測データにばらつきが生じる計測対象の異常診断において有用である。この場合、診断対象の異常診断を簡便な構成で精度良く行うことができる。
【0090】
また、本実施形態に係る診断装置１０Ａは、物品搬送設備１に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得部１１と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値の変化度合である平均値変化度合を算出する算出部１２Ａと、前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部１３と、を備える。
【0091】
前記の構成によれば、計測データの平均値の変化に基づいて、物品搬送設備の異常診断を行うことができる。よって、異常の傾向が大きくなるほど計測データの平均値が変わる計測対象の異常診断において有用である。
【0092】
〔ソフトウェアによる実現例〕
診断装置１０、１０Ａ、１０Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（取得部１１、算出部１２、診断部１３）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
診断装置１０、１０Ａ、１０Ｂ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（取得部１１、算出部１２、診断部１３）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0093】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0094】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0095】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0096】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【0097】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る診断装置は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得部と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出部と、前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える。
本発明の態様１に係る診断装置は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得部と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出部と、前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える。
【0098】
本発明の態様２に係る診断装置は、前記態様１において、前記算出部は、前記標準偏差変化度合として、前記第１標準偏差に対する前記第２標準偏差の比率を算出するものであってもよい。
【0099】
本発明の態様３に係る診断装置は、前記態様１または２において、前記診断部は、前記標準偏差変化度合が予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断するものであってもよい。
【0100】
本発明の態様４に係る診断装置は、前記態様１～３の何れかにおいて、前記算出部は、さらに、前記第１所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出し、前記診断部は、前記標準偏差変化度合および前記平均値変化度合に応じて、前記物品搬送設備の異常診断を行うものであってもよい。
【0101】
本発明の態様５に係る診断装置は、前記態様４において、前記算出部は、前記平均値変化度合として、前記第１平均値と前記第２平均値との差を算出するものであってもよい。
【0102】
本発明の態様６に係る診断装置は、前記態様４または５において、前記診断部は、前記標準偏差変化度合および前記平均値変化度合の組合せが予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断するものであってもよい。
【0103】
本発明の態様７に係る診断装置は、前記態様１～６の何れかにおいて、前記計測データは、前記診断対象または前記診断対象の近傍位置の振動を示すデータ、前記診断対象に供給される電流を示すデータ、前記診断対象の近傍で集音された音を示すデータ、搬送車の停止位置を示すデータ、の少なくとも何れかの種類を含むものであってもよい。
【0104】
本発明の態様８に係る診断装置は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得部と、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値の変化度合である平均値変化度合を算出する算出部と、前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断部と、を備える。
【0105】
本発明の態様９に係る診断装置は、前記態様８において、前記算出部は、前記平均値変化度合として、前記第１平均値と前記第２平均値との差を算出するものであってもよい。
【0106】
本発明の態様１０に係る診断装置は、前記態様８または９において、前記診断部は、前記平均値変化度合が予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断するものであってもよい。
【0107】
本発明の態様１１に係る診断装置は、前記態様８～１０の何れかにおいて、前記算出部は、さらに、前記第１所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出し、前記診断部は、前記平均値変化度合および前記標準偏差変化度合に応じて、前記物品搬送設備の異常診断を行うものであってもよい。
【0108】
本発明の態様１２に係る診断装置は、前記態様１１において、前記算出部は、前記標準偏差変化度合として、前記第１標準偏差に対する前記第２標準偏差の比率を算出するものであってもよい。
【0109】
本発明の態様１３に係る診断装置は、前記態様１１または１２において、前記診断部は、前記平均値変化度合および標準偏差変化度合の組合せが予め定められた条件を満たすとき、前記診断対象は異常である、または、前記診断対象に異常の可能性があると診断するものであってもよい。
【0110】
本発明の態様１４に係る診断装置は、前記態様１～１３の何れかにおいて、前記診断対象は、モータ、減速機、ドライブシャフト回転部、走行レール、ガイドレール、ガイドローラ、チェン、搬送車のホイール、搬送車のブレーキ、および搬送車の停止位置の基準センサのいずれかであってもよい。
【0111】
本発明の態様１５に係る運転制御装置は、前記態様１～１４の何れかに係る診断装置が行う異常診断に用いられた前記計測データの値に応じて前記物品搬送設備の運転を制御する。
【0112】
本発明の態様１６に係る診断方法は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる１または複数種類の計測データを取得する取得ステップと、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１標準偏差と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２標準偏差との変化度合である標準偏差変化度合を算出する算出ステップと、前記算出された標準偏差変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む。
【0113】
本発明の態様１７に係る診断方法は、物品搬送設備に含まれる診断対象の異常診断に用いる電流値、振動量、音量、および搬送車の停止位置の少なくとも何れかを示す計測データを取得する取得ステップと、第１所定期間において所定の搬送動作時に計測された同一種類の複数の計測データの第１平均値と、当該計測データと同一種類の計測データであって、前記第１所定期間より後の第２所定期間において前記所定の搬送動作時に計測された複数の計測データの第２平均値との変化度合である平均値変化度合を算出する算出ステップと、前記算出された平均値変化度合に応じて前記診断対象の異常診断を行う診断ステップと、を含む。
【符号の説明】
【0114】
１ 物品搬送設備
２ 診断対象
３ センサ
１０、１０Ａ、１０Ｂ 診断装置
１１ 取得部
１２、１２Ａ、１２Ｂ 算出部
１２１ 標準偏差変化度合算出部
１２２ 平均値変化度合算出部
１３ 診断部
２１ バックアップローラ
２２ 走行レール
２３ 台車
２３１ ホイール
２３２ ロードバー
２４ ドライブローラ
２５ モータ
２６ 減速機
２７ ドライブシャフト回転部
２８ 駆動装置
２９ 台車
３０ チェン
３１ 台車
３２ サイドガイド
３３ ガイドローラ
３４ 走行車輪
２ 診断対象
３ センサ
１０、１０Ａ、１０Ｂ 診断装置
１１ 取得部
１２、１２Ａ、１２Ｂ 算出部
１２１ 標準偏差変化度合算出部
１２２ 平均値変化度合算出部
１３ 診断部
２１ バックアップローラ
２２ 走行レール
２３ 台車
２３１ ホイール
２３２ ロードバー
２４ ドライブローラ
２５ モータ
２６ 減速機
２７ ドライブシャフト回転部
２８ 駆動装置
２９ 台車
３０ チェン
３１ 台車
３２ サイドガイド
３３ ガイドローラ
３４ 走行車輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】