特開 2023-170136 制御装置、エレベーターシステム及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023170136

(43)【公開日】2023-12-01

(54)【発明の名称】制御装置、エレベーターシステム及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20231124BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 F

B66B1/14 L

B66B17/20 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022081646

(22)【出願日】2022-05-18

(71)【出願人】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】薛 祺

(72)【発明者】

【氏名】前原 知明

【テーマコード（参考）】

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F502HC07

3F502JA09

3F502JA10

3F502JA22

(57)【要約】

【課題】エレベーターが休止運転に移行する場合において、ロボットをロボット待機階に移動できるようにする。
【解決手段】本発明の一態様に係るエレベーターシステム１００のエレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター・ロボット制御部２３は、エレベーター制御盤３より、エレベーターが休止運転に移行することを示す情報を受信した場合であって、ロボット降車階とロボット待機階とが異なる場合に、ロボット１をロボット待機階に帰還させる呼び戻し運転の実行指令をエレベーター制御盤３に送信する。また、エレベーター・ロボット制御部２３は、呼び戻し運転の完了の検出後にエレベーター休止運転を実行させる制御を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベーターの動作を制御するエレベーター制御装置、及び、前記エレベーターを利用して建物内を移動するロボットのそれぞれと通信して制御を行う制御装置であって、
前記エレベーター制御装置より、前記エレベーターが休止運転に移行することを示す情報を受信した場合、前記ロボットが前記エレベーターから降車した階床であるロボット降車階と、前記ロボットが待機する階床であるロボット待機階とを比較し、両階床が異なる場合に、前記ロボットを前記ロボット待機階に帰還させるロボット呼び戻し運転の実行指令を前記エレベーター制御装置に送信し、前記ロボット呼び戻し運転の完了の検出後に前記休止運転の実行指令を前記エレベーター制御装置に送信するエレベーター・ロボット連携部、を備える
制御装置。

【請求項2】

前記ロボット呼び戻し運転の実行指令は、前記エレベーターのかごを前記ロボット降車階に移動させて前記ロボットを乗車させた後に、前記かごを前記ロボット待機階まで移動させる指令である
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記エレベーター・ロボット連携部は、前記ロボット呼び戻し運転の実施中において、乗り場の行先階登録装置から登録された乗り場呼び、及び、前記かご内のかご内行先階登録装置から登録されたかご呼びのいずれの受付も中止させる指令を、前記エレベーター制御装置に送信する
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記エレベーター・ロボット連携部は、前記休止運転への移行前における前記ロボット呼び戻し運転の実行の不許可を示す情報を受信した場合、前記ロボット呼び戻し運転を実行せずに前記休止運転を実行させる制御を行う
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記エレベーター・ロボット連携部は、前記ロボット呼び戻し運転の実行指令を送信する場合に、前記エレベーターの乗りかご内に設けられた報知装置による報知動作を制御する報知部に対して、前記ロボット呼び戻し運転の実行後に前記休止運転に移行する旨を前記報知装置から報知させる制御を行う
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記ロボット待機階は、前記ロボットの充電器が設置された階床である
請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

エレベーターの動作を制御するエレベーター制御装置、前記エレベーターを利用して建物内を移動するロボットの動作を制御するロボット制御装置、及び、前記エレベーター制御装置及び前記ロボット制御装置のそれぞれと通信して制御を行う制御装置と、を備えるエレベーターシステムであって、
前記制御装置は、前記エレベーター制御装置より、前記エレベーターが休止運転に移行することを示す情報を受信した場合、前記ロボットが前記エレベーターから降車した階床であるロボット降車階と、前記ロボットが待機する階床であるロボット待機階とを比較し、両階床が異なる場合に、前記ロボットを前記ロボット待機階に帰還させるロボット呼び戻し運転の実行指令を前記エレベーター制御装置に送信し、前記ロボット呼び戻し運転の完了の検出後に前記休止運転の実行指令を前記エレベーター制御装置に送信するエレベーター・ロボット連携部を備える
エレベーターシステム。

【請求項8】

エレベーターの動作を制御するエレベーター制御装置、及び、前記エレベーターを利用して建物内を移動するロボットのそれぞれと通信して制御を行う制御装置による制御方法であって、
前記エレベーター制御装置より、前記エレベーターが休止運転に移行することを示す情報を受信した場合、前記ロボットが前記エレベーターから降車した階床であるロボット降車階と、前記ロボットが待機する階床であるロボット待機階とを比較し、両階床が異なる場合に、前記ロボットを前記ロボット待機階に帰還させるロボット呼び戻し運転の実行指令を前記エレベーター制御装置に送信し、前記ロボット呼び戻し運転の完了の検出後に前記休止運転の実行指令を前記エレベーター制御装置に送信する手順を含む、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、エレベーターシステム及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内の清掃又は荷物の運搬、建物の利用者への道案内などの業務を行う自律移動体（以下、自律移動ロボットとも称する）の実用化が進められている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、自律移動ロボットに上述したような業務を行わせるためには、自律移動ロボットによるエレベーターの利用は不可欠となる。

【0003】

例えば、特許文献１には、掃除ロボットのゴミが満杯になった場合、又は、ロボットが充電不足となった場合等に、ゴミを廃棄できる階床又は充電可能な階床までエレベーターにて自律移動ロボットを移動させる制御を行うエレベーター制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６４１４０２６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、上述した特許文献１に記載の技術では、例えば、パーキング（休止）運転中であること等によってエレベーターが走行できない状況においては、自律移動ロボットはエレベーターを使用することができず、ゴミを廃棄できる階床又は充電可能な階床（ロボット待機階）まで移動することができない。

【0006】

本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、本発明の目的は、エレベーターが休止運転に移行する場合において、ロボットをロボット待機階に移動できるようにする技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る制御装置は、エレベーターの動作を制御するエレベーター制御装置、及び、エレベーターを利用して建物内を移動するロボットのそれぞれと通信して制御を行う制御装置である。本発明の一態様に係る制御装置は、エレベーター制御装置より、エレベーターが休止運転に移行することを示す情報を受信した場合、ロボットがエレベーターから降車した階床であるロボット降車階と、ロボットが待機する階床であるロボット待機階とを比較し、両階床が異なる場合に、ロボットをロボット待機階に帰還させる呼び戻し運転の実行指令をエレベーター制御装置に送信するエレベーター・ロボット連携部、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の少なくとも一態様によれば、エレベーターが休止運転に移行する場合において、ロボットをロボット待機階に移動できるようになる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係るエレベーターシステムの概略構成例を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るエレベーターシステムを構成する各装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るロボットの作業時におけるエレベーターシステムの処理の手順の例を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施形態に係るロボットの休止運転移行時におけるエレベーターシステムの処理の手順の例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施形態に係るロボット呼び戻し運転制御処理の手順の例を示すフローチャートである。

【図6】本発明の一実施形態に係る休止運転制御処理の手順の例を示すフローチャートである。

【図7】変形例に係るロボットの休止運転移行時におけるエレベーターシステムの処理の手順の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と称する）の例について、添付図面を参照しながら説明する。本発明は実施形態に限定されるものではなく、実施形態における種々の数値等は例示である。また、本明細書及び図面において、同一の構成要素又は実質的に同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付することとし、重複する説明は省略する。

【0011】

＜エレベーターシステムの概略構成＞
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係るエレベーターシステム１００の構成について説明する。図１は、エレベーターシステム１００の概略構成例を示す図である。

【0012】

図１に示すように、エレベーターシステム１００は、ロボット１と、エレベーター・ロボット連携装置２と、エレベーター制御盤３と、乗り場４と、かご５と、を含む。

【0013】

［ロボット］
ロボット１は、不図示の車輪等を用いて自律して移動可能な自律移動ロボットであり、通信部１１と、ロボット制御部１２と、を含む。通信部１１は、エレベーター・ロボット連携装置２のロボット通信部２１との間で通信を行う。ロボット制御部１２（ロボット制御装置の一例）は、ロボット１の動作を制御する。

【0014】

例えば、ロボット制御部１２は、予め定められたスケジュール等に基づいて、ロボット１に各種業務を行わせるための指令を生成し、該指令を、ロボット通信部２１を介してロボット１に送信する。スケジュールの情報は、ロボット１の不図示の記憶部等に記憶されていてもよく、エレベーター・ロボット連携装置２から送信されてもよい。

【0015】

また、ロボット制御部１２は、ロボット１が業務を行う階床（以下、ロボット作業階とも称する）が、ロボット１が待機する階であるロボット基準階（ロボット待機階の一例）と異なる階床である場合に、ロボット１をロボット作業階まで移動させるためのかご呼びを生成し、該かご呼びを、通信部１１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信する制御を行う。ロボット基準階は、例えば、ロボット１を充電することが可能な充電スタンド（充電器の一例）が設置された階である。

【0016】

さらに、ロボット制御部１２は、エレベーター・ロボット連携装置２からロボット呼び戻し運転の実行指令が送信された場合、ロボット１をロボット降車階からロボット基準階まで移動させるためのかご呼びを生成し、生成したかご呼びを、通信部１１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信する制御を行う。

【0017】

なお、本実施形態では、ロボット制御部１２がロボット１の内部に設けられる例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。ロボット制御部１２は、例えば、建物内の各階床に設けられた通信装置等の、外部の装置内に設けられてもよい。

【0018】

エレベーター・ロボット連携装置２（制御装置の一例）は、例えば、クラウド上の不図示のサーバー又はオンプレミスサーバー内に設けられ、ロボット１及びかご５のそれぞれに対して指令を送信することにより、ロボット１及びかご５の各動作を制御する。なお、エレベーター・ロボット連携装置２は、ロボット１内やエレベーター制御盤３内などに設けられてもよい。

【0019】

エレベーター・ロボット連携装置２は、ロボット通信部２１と、記憶部２２と、エレベーター・ロボット制御部２３と、エレベーター通信部２４と、を含む。

【0020】

ロボット通信部２１は、ロボット１の通信部１１との間で通信を行う。記憶部２２は、エレベーター休止階情報２２１、ロボット基準階情報２２２及びロボット降車階情報２２３等を格納する。

【0021】

エレベーター休止階情報２２１には、エレベーターの休止運転時にかご５が停止する階の情報が書き込まれる。ロボット基準階情報２２２には、ロボット基準階の情報が書き込まれる。なお、ロボット基準階には、掃除を行うロボット１が収集したゴミを捨てるゴミ捨て場がある階などの、充電スタンドが設置された階以外の階が設定されてもよい。

【0022】

ロボット降車階情報２２３には、掃除又は荷物の運搬などの作業を行うためにロボット１がかご５を降車した階（ロボット降車階）の情報が書き込まれる。ロボット降車階の情報は、エレベーター制御盤３の通信部３１から送信される。

【0023】

エレベーター・ロボット制御部２３（エレベーター・ロボット連携部の一例）は、ロボット通信部２１を介してロボット１から受信した情報に基づいて、ロボット１の動作を制御するための指令を生成し、ロボット通信部２１に出力する。また、エレベーター・ロボット制御部２３は、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３から受信した情報に基づいて、かご５の動作を制御するための指令を生成し、エレベーター通信部２４に出力する。

【0024】

例えば、エレベーター・ロボット制御部２３は、予め定められたスケジュール等に基づいて、ロボット１をロボット待機位置からロボット作業階における作業場まで移動させて、業務を実行させるための指令を生成し、該指令を、ロボット通信部２１を介してロボット１に送信する。また、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット１をロボット基準階からロボット作業階に移動させるためのかご呼びを生成して、該かご呼びを、エレベーター制御盤３に送信する。そして、ロボット１の降車確認後には、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット降車階の情報を、記憶部２２のロボット降車階情報２２３に書き込む。

【0025】

また、エレベーター・ロボット制御部２３は、乗り場４に設けられたパーキングスイッチ４１がＯＮにされたことを示す信号（以下、パーキングスイッチＯＮ信号とも称する）をエレベーター制御盤３から受信した場合、記憶部２２からロボット降車階情報２２３及びロボット基準階情報２２２を読み出し、両情報に示される階床同士を比較する。そして、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット降車階とロボット基準階とが一致しない場合、ロボット呼び戻し運転の実行指令を、ロボット１及びエレベーター制御盤３のそれぞれに送信する。

【0026】

具体的には、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット呼び戻し運転の実行指令として、ロボット１に対しては、ロボット呼び戻し指令を生成及び送信する。ロボット呼び戻し指令は、ロボット１に対して、作業を中断してエレベーター（かご５）の位置まで移動させ、到着したかご５に乗ってエレベーター基準階まで移動後にかご５を降車し、ロボット１の待機位置まで移動させる指令である。

【0027】

また、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット呼び戻し運転の実行指令として、エレベーター制御盤３に対して、ロボット降車階までかご５を移動させるかご呼びを生成及び送信する。そして、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット１の降車確認後、エレベーターの休止運転を実行してかご５をエレベーター休止階まで移動させ、エレベーターを停止させる指令を生成して、エレベーター制御盤３に送信する。なお、ロボット呼び戻し運転の実行中においては、エレベーター・ロボット制御部２３は、エレベーター制御盤３に対して、乗り場呼び及びかご呼びのいずれも受け付けさせない制御も行う。

【0028】

さらに、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット呼び戻し運転の実行前に、ロボット呼び戻し運転の実行後に休止運転に移行する旨を乗客に報知させるための報知指令を、エレベーター制御盤３に送信する。

【0029】

エレベーター通信部２４は、エレベーター制御盤３の通信部３１との間で通信を行う。

【0030】

エレベーター制御盤３（エレベーター制御装置の一例）は、不図示のエレベーターの機械室又は昇降路の内部等に設けられ、かご５の動作を制御する。エレベーター制御盤３は、通信部３１と、エレベーター制御部３２と、報知部３３と、入力部３４と、を含む。

【0031】

通信部３１は、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター通信部２４との間で通信を行う。エレベーター制御部３２は、かご５内の不図示のかご内行先階登録装置から入力されるかご呼び、又は、乗り場４の不図示の乗り場行先階登録装置から入力される乗り場呼び等に基づいて、かご５の昇降動作を制御する。

【0032】

例えば、エレベーター制御部３２は、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター通信部２４から送信されたかご呼びに基づいて、かご５をロボット基準階からロボット作業階まで移動させる制御を行う。また、例えば、エレベーター制御部３２は、ロボット呼び戻し運転の実行時にエレベーター・ロボット連携装置２から送信されたかご呼びに基づいて、かご５をロボット降車階まで移動させ、かご５に乗車したロボット１をロボット基準階まで移動させる制御を行う。また、例えば、エレベーター制御部３２は、ロボット呼び戻し運転の終了後に、かご５をロボット基準階からエレベーター休止階まで移動させてエレベーターを停止させる制御を行う。

【0033】

さらに、エレベーター制御部３２は、かご５内の不図示の各種センサによる検出信号や、不図示の開ボタン又は閉ボタンの押下操作の検出結果などに基づいて、ドア５２を開閉する制御を行う。

【0034】

報知部３３は、エレベーター・ロボット連携装置２から送信された報知指令に基づいて、ロボット呼び戻し運転の実行後に休止運転に移行する旨のアナウンスを、かご５内の報知装置５１のスピーカー５１２から放音させる制御を行う。もしくは、報知部３３は、ロボット呼び戻し運転の実行後に休止運転に移行する旨のメッセージを、報知装置５１の表示装置５１１に表示させる制御を行う。アナウンスとメッセージとは、同時に報知されてもよく、いずれか一方のみが報知されてもよい。

【0035】

入力部３４は、パーキングスイッチＯＮ信号、又は、パーキングスイッチ４１がＯＦＦされたことを示すパーキングスイッチＯＦＦ信号を受信して、受信した各信号をエレベーター制御部３２に出力する。そして、エレベーター制御部３２は、受信した各信号を、通信部３１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信する。

【0036】

乗り場４に設けられたパーキングスイッチ４１は、不図示の鍵を差し込んで時計回り又は反時計回りに回す操作が入力されることにより、パーキング運転のＯＮ又はＯＦＦの切り替えを可能とするスイッチである。パーキングスイッチ４１は、このような操作の入力を検出した場合に、パーキングスイッチＯＮ信号又はパーキングスイッチＯＦＦ信号を生成して、エレベーター制御盤３に送信する。

【0037】

なお、本実施形態では、パーキングスイッチ４１がＯＮ又はＯＦＦされることによって、パーキング運転のＯＮ又はＯＦＦが切り替えられる形態を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。パーキング運転のＯＮ又はＯＦＦは、例えば、保守員が所持する携帯端末に対する操作や、不図示の監視センターに設置された端末装置に対する操作などによって設定されてもよい。

【0038】

かご５は、不図示の乗客、ロボット１又は荷物等を搭載して、不図示の昇降路内を昇降動作する。かご５は、報知装置５１と、ドア５２と、を含む。報知装置５１は、液晶パネル又は有機エレクトロルミネッセンスパネル等で構成される表示装置５１１と、スピーカー５１２と、を備える。

【0039】

＜計算機のハードウェア構成例＞
次に、図１に示したエレベーターシステム１００を構成する各装置（ロボット１、エレベーター・ロボット連携装置２、エレベーター制御盤３）の制御系の構成（ハードウェア構成）について、図２を参照して説明する。

【0040】

図２は、エレベーターシステム１００を構成する各装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２に示す計算機２００は、いわゆるコンピュータとして用いられるハードウェアである。

【0041】

計算機２００は、バスＢにそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、不揮発性ストレージ２０４及び通信Ｉ／Ｆ（Interface）２０５を備える。

【0042】

ＣＰＵ２０１は、本実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２０２から読み出してＲＡＭ２０３に展開して実行する。もしくは、ＣＰＵ２０１は、プログラムコードをＲＯＭ２０２から直接読み出してそのまま実行する。なお、計算機２００は、ＣＰＵ２０１の代わりに、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の処理装置を備えてもよい。ＲＡＭ２０３には、ＣＰＵ２０１による演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。

【0043】

ロボット１のロボット制御部１２、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター・ロボット制御部２３、エレベーター制御盤３のエレベーター制御部３２、報知部３３及び入力部３４の各機能は、これらの各機能を実現するためのプログラムを、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２から読みだして実行することにより実現される。

【0044】

不揮発性ストレージ２０４としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、不揮発性のメモリカード等を用いることができる。この不揮発性ストレージ２０４には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、計算機２００を機能させるためのプログラム等が記録される。エレベーター・ロボット連携装置２の記憶部２２の機能は、不揮発性ストレージ２０４によって実現される。

【0045】

なお、プログラムは、ＲＯＭ２０２に格納されてもよい。プログラムは、コンピュータが読取り可能なプログラムコードの形態で格納され、ＣＰＵ２０１は、当該プログラムコードに従った動作を逐次実行する。つまり、ＲＯＭ２０２又は不揮発性ストレージ２０４は、コンピュータによって実行されるプログラムを格納した、コンピュータ読取可能な非一過性の記録媒体の一例として用いられる。

【0046】

通信Ｉ／Ｆ２０５は、他の装置との間で行われる通信の制御を行う通信デバイス等により構成される。通信Ｉ／Ｆ２０５が通信制御を行うネットワークには、例えば、ＲＳ－４８５のようなマルチドロップ形態のシリアル通信や、イーサネット（登録商標）のような複数のトポロジを提供する通信路がある。複数のトポロジを提供する通信路には、有線の通信路であるＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、無線の通信路であるＲＡＮ（Radio Area Network）等がある。

【0047】

また、例えば、通信Ｉ／Ｆ２０５が通信制御を行うネットワークには、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）のような無線や、無線通信インフラにおける無線等がある。ロボット１の通信部１１、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター通信部２４、エレベーター制御盤３の通信部３１の機能は、通信Ｉ／Ｆ２０５によって実現される。

【0048】

＜ロボットの作業時におけるエレベーターシステムの処理＞
次に、図３を参照して、ロボット１の作業時におけるエレベーターシステム１００の処理について説明する。図３は、ロボット１の作業時におけるエレベーターシステム１００の処理の手順の例を示すフローチャートである。

【0049】

まず、ロボット１のロボット制御部１２は、予め定められたスケジュール等に基づいて、ロボット１をロボット作業階に移動させるためのかご呼びを生成し、該かご呼びをエレベーター・ロボット連携装置２に送信する（ステップＳ１）。なお、このかご呼びは、ロボット１ではなくエレベーター・ロボット連携装置２が生成してもよい。

【0050】

次いで、エレベーター・ロボット連携装置２のロボット通信部２１は、受信したかご呼びを、エレベーター・ロボット制御部２３に出力する（ステップＳ２）。次いで、エレベーター・ロボット制御部２３は、入力されたかご呼びを、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３に送信する（ステップＳ３）。

【0051】

次いで、エレベーター制御盤３の通信部３１は、受信したかご呼びをエレベーター制御部３２に出力する（ステップＳ４）。次いで、エレベーター制御部３２は、入力されたかご呼びに基づいて、かご５をロボット基準階に移動させ、ロボット基準階に到着後にかご５のドア５２を開かせる制御を行う（ステップＳ５）。例えば、ロボット基準階は１階であり、かご５が２階に位置していた場合、ステップＳ５の制御が行われることによってかご５が２階から１階に移動し、１階に到着後にかご５のドア５２が開く。

【0052】

次いで、エレベーター制御部３２は、かご５にロボット１が乗車したことを確認後、かご５のドア５２を閉じてロボット作業階まで移動させ、ロボット作業階に到着後にかご５のドア５２を開かせる制御を行う（ステップＳ６）。例えば、ロボット作業階が３階である場合、ステップＳ６の制御が行われることにより、かごが１階から３階に移動し、３階に到着後にかご５のドア５２が開く。

【0053】

次いで、エレベーター制御部３２は、かご５からロボット１が降車したことを確認後、かご５のドアを閉じさせる制御を行う（ステップＳ７）。次いで、エレベーター制御部３２は、ロボット１が降りた階であるロボット降車階（ここでは３階）の情報を、通信部３１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信する（ステップＳ８）。

【0054】

次いで、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター通信部２４は、受信したロボット降車階の情報をエレベーター・ロボット制御部２３に出力する（ステップＳ９）。次いで、エレベーター・ロボット制御部２３は、入力されたロボット降車階の情報を記憶部２２に格納する（ロボット降車階情報２２３に書き込む）（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の処理後、ロボット１の作業時におけるエレベーターシステム１００の処理は終了する。

【0055】

＜休止運転移行時におけるエレベーターシステムの処理＞
次に、図４を参照して、エレベーターの休止運転移行時におけるエレベーターシステム１００の処理について説明する。図４は、ロボット１の休止運転移行時におけるエレベーターシステム１００の処理の手順の例を示すフローチャートである。

【0056】

まず、エレベーター制御盤３の入力部３４は、パーキングスイッチ４１がＯＮにされたか否か（パーキングスイッチＯＮ信号が入力されたか否か）を判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で、パーキングスイッチ４１はＯＮにされていないと判定された場合（ステップＳ１１がＮＯ判定の場合）、入力部３４はステップＳ１１の判定を続ける。

【0057】

一方、ステップＳ１１で、パーキングスイッチ４１はＯＮにされたと判定された場合（ステップＳ１１がＹＥＳ判定の場合）、入力部３４は、パーキングスイッチＯＮ信号をエレベーター制御部３２に出力する（ステップＳ１２）。次いで、エレベーター制御部３２は、入力されたパーキングスイッチＯＮ信号を、通信部３１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信する（ステップＳ１３）。次いで、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター通信部２４は、受信したパーキングスイッチＯＮ信号をエレベーター・ロボット制御部２３に出力する（ステップＳ１４）。

【0058】

次いで、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット降車階とロボット基準階とは一致するか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理は、エレベーター・ロボット制御部２３が、記憶部２２から読みだしたロボット降車階の情報とロボット基準階の情報とを比較することにより行うことができる。

【0059】

ステップＳ１５で、ロボット降車階とロボット基準階とは同じ階であると判定された場合（ステップＳ１５がＹＥＳ判定の場合）、エレベーター・ロボット連携装置２及びエレベーター制御盤３は、休止運転制御処理を行う（ステップＳ１６）。休止運転制御処理については、後述の図６を参照して詳述する。ステップＳ１６の処理後、エレベーターシステム１００によりロボット呼び戻し運転制御処理は終了する。

【0060】

一方、ステップＳ１５で、ロボット降車階とロボット基準階とは同じ階でないと判定された場合（ステップＳ１５がＮＯ判定の場合）、エレベーター・ロボット制御部２３は、呼び受付中止指令を生成して、該呼び受付中止指令を、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３に送信する（ステップＳ１７）。呼び受付中止指令は、乗り場４にある不図示の乗り場行先階登録装置からの乗り場呼び、及び、かご５内の不図示のかご内行先階登録装置からのかご呼びの両方の受付の中止を指示する指令である。この指令を受信したエレベーター制御盤３においては、乗り場呼び及びかご呼びの両方の受付を中止する制御が行われる。

【0061】

次いで、エレベーター・ロボット制御部２３は、報知の実行指令を生成して、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３に送信する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８で生成及び送信される報知の実行指令は、かご５の乗客に対して、ロボット呼び戻し運転の終了後にエレベーター休止運転に移行する旨を報知させる指令である。

【0062】

次いで、エレベーター制御盤３の通信部３１は、受信した報知の実行指令をエレベーター制御部３２に出力する（ステップＳ１９）。次いで、エレベーター制御部３２は、入力された報知の実行指令を報知部３３に出力する（ステップＳ２０）。次いで、報知部３３は、かご５内の報知装置５１（表示装置５１１及び／又はスピーカー５１２）より、ロボット呼び戻し運転の終了後にエレベーター休止運転に移行する旨のアナウンス又はメッセージを、かご５内の乗客に報知させる制御を行う（ステップＳ２１）。

【0063】

次いで、ロボット呼び戻し運転制御処理が行われる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２のロボット呼び戻し運転制御処理については、次の図５を参照して詳述する。次いで、エレベーター制御盤３によって、ステップＳ１６のエレベーター休止運転制御処理が行われる。

【0064】

＜ロボット呼び戻し運転制御処理＞
次に、図５を参照して、図４のステップＳ２１のロボット呼び戻し運転制御処理について説明する。図５は、本実施形態に係るロボット呼び戻し運転制御処理の手順の例を示すフローチャートである。

【0065】

まず、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター・ロボット制御部２３は、エレベーターの呼び戻し運転の実行を指示するロボット呼び戻し運転実行指令を生成して、該ロボット呼び戻し運転実行指令を、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３に送信する（ステップＳ３１）。次いで、エレベーター制御盤３の通信部３１は、受信したロボット呼び戻し運転実行指令を、エレベーター制御部３２に出力する（ステップＳ３２）。

【0066】

次いで、エレベーター制御部３２は、入力されたロボット呼び戻し運転実行指示に基づいて、かご５をロボット降車階まで移動させ、ロボット降車階への到着後にかご５のドア５２を開かせる制御を行う（ステップＳ３３）。

【0067】

次いで、エレベーター制御部３２は、かご５からロボット１が乗車したことを確認後、かご５のドア５２を閉じてかご５をロボット基準階まで移動させ、ロボット基準階への到着後にかご５のドア５２を開かせる制御を行う（ステップＳ３４）。

【0068】

次いで、エレベーター制御部３２は、かご５からロボット１が降車したことを確認後、かご５のドア５２を閉じさせる制御を行う（ステップＳ３５）。次いで、エレベーター制御部３２は、ロボット１の呼び戻し運転が完了したことを、通信部３１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６の処理後、ロボット呼び戻し運転制御処理は終了する。

【0069】

＜エレベーター休止運転制御処理＞
次に、図６を参照して、図４のステップＳ１６のエレベーター休止運転制御処理について説明する。図６は、本実施形態に係るエレベーター休止運転制御処理の手順の例を示すフローチャートである。まず、エレベーター・ロボット制御部２３は、エレベーター休止運転への移行を指示する休止運転移行指令を生成して、該指令を、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３に送信する（ステップＳ４１）。

【0070】

次いで、エレベーター制御盤３の通信部３１は、受信した休止運転移行指令をエレベーター制御部３２に出力する（ステップＳ４２）。次いで、エレベーター制御部３２は、休止運転を実行してかご５をエレベーター休止階（例えば、１階等）に移動させ、エレベーターを休止させる制御を行う（ステップＳ４３）。ステップＳ４３の処理後、エレベーターの休止運転制御処理は終了する。

【0071】

上述した実施形態では、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター・ロボット制御部２３は、エレベーター制御盤３より、エレベーターが休止運転に移行することを示す情報（パーキングスイッチＯＮ信号）を受信した場合、ロボット降車階とロボット待機階とを比較し、両階床が異なる場合に、ロボット１をロボット待機階に帰還させるロボット呼び戻し運転の実行指令をエレベーター制御盤３に送信する。そして、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット呼び戻し運転の完了の検出後にエレベーター休止運転を実行させる。したがって、本実施形態によれば、休止運転の実行前に呼び戻し運転が実行されるため、エレベーター休止運転中に、ロボット１がロボット基準階以外の階床に置き去りにされてしまうことを防ぐことができる。

【0072】

また、上述した実施形態では、エレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット呼び戻し運転の実施中において、乗り場呼び及びかご呼びのいずれの受付も中止させる呼び受付中止指令を、エレベーター通信部２４を介してエレベーター制御盤３に送信する。したがって、本実施形態によれば、ロボット１の呼び戻し運転中に、乗り場呼び又はかご呼びに応じて、かご５がロボット降車階又はロボット基準階以外の階床に移動してしまうことを防ぐことができる。

【0073】

また、上述した実施形態では、エレベーター制御盤３の報知部３３は、エレベーター・ロボット制御部２３からロボット呼び戻し運転の実行指令が送信された場合に、ロボット呼び戻し運転の実行後にエレベーター休止運転に移行する旨を、かご５内の報知装置５１から報知させる制御を行う。したがって、本実施形態によれば、ロボット呼び戻し運転が行われるエレベーターのかご５に乗車中の乗客は、ロボット１の呼び戻し運転やエレベーター休止運転などが実行されることを、事前に把握することができる。

【0074】

なお、上記報知は行わずに、ロボット呼び戻し運転が行われる対象のかご５の乗客が全員降りたことを検出した後に、ロボット１の呼び戻し運転に移行する制御が行われてもよい。

【0075】

また、上述した実施形態において、ロボット基準階は、ロボット１の不図示の充電スタンド（充電器）が設置された階床である。したがって、本実施形態によれば、エレベーター休止運転に移行する前に、ロボット１は充電スタンドのあるロボット基準階に移動可能であるため、充電スタンドのない他の階床に置き去りにされることによって、ロボット１の充電が切れてしまうことを防ぐことができる。

【0076】

＜変形例＞
なお、パーキングスイッチ４１の操作者（休止運転の指示者）によって、休止運転への移行前におけるロボット呼び戻し運転は実行しない旨の指示が行われた場合には、ロボット呼び戻し運転を行わずにエレベーター休止運転に移行する制御が行われてもよい。図７は、変形例に係る休止運転移行時におけるエレベーターシステム１００の処理の手順の例を示すフローチャートである。

【0077】

図７のステップＳ５１～ステップＳ６１までの処理は、図４のステップＳ１１～ステップＳ２１までの処理と同一であるため、ここではこれらの処理についての説明は省略する。

【0078】

ステップＳ６１において、報知部３３によって、かご５内の報知装置５１よりかご５内の乗客に報知させる制御が行われた後、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター・ロボット制御部２３は、ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号（呼び戻し運転不可の指示）が入力されたか否かを判定する（ステップＳ６２）。

【0079】

ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号は、パーキングスイッチ４１が一度ＯＦＦにされてから再度ＯＮにされた場合に、エレベーター制御盤３の入力部３４に入力される。なお、ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号は、パーキングスイッチ４１に対する他の操作や、保守員が所持する携帯端末に対する操作などに基づいて生成されてもよい。

【0080】

ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号は、その後、エレベーター制御部３２によって、通信部３１を介してエレベーター・ロボット連携装置２に送信され、エレベーター・ロボット連携装置２のエレベーター通信部２４からエレベーター・ロボット制御部２３に出力される。

【0081】

ステップＳ６２で、ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号は入力されていないと判定された場合（ステップＳ６２がＮＯ判定の場合）、ロボット呼び戻し運転制御処理が実行される（ステップＳ６３）。次いで、エレベーター休止運転制御処理が実行される（ステップＳ５６）。ステップＳ５６の処理後、変形例に係る休止運転移行時におけるエレベーターシステム１００の処理は終了する。

【0082】

一方、ステップＳ６２で、ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号は入力されたと判定された場合（ステップＳ６２がＹＥＳ判定の場合）、エレベーター休止運転制御処理が行われる（ステップＳ５６）。つまり、ロボット呼び戻し運転の実行不許可の信号が入力された場合には、ロボット呼び戻し運転は実行されずに、エレベーター休止運転に移行する。

【0083】

本変形例によれば、エレベーター休止運転の指示者が、エレベーター休止運転の実行前におけるロボット１の呼び戻し運転の実行を希望しない場合には、ロボット呼び戻し運転が実行されずに休止運転に移行するため、休止運転の指示者の要望に沿った形態でエレベーターを運行させることが可能となる。

【0084】

また、上述した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

【0085】

また、図１において実線の両矢印又は片矢印で示した制御線又は情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

【0086】

また、本明細書において、時系列的な処理を記述する処理ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）をも含むものである。

【0087】

さらに、上述した本発明の一実施形態にかかるエレベーターシステムの各構成要素は、それぞれのハードウェアがネットワークを介して互いに情報を送受信できるならば、いずれのハードウェアに実装されてもよい。また、ある処理部により実施される処理が、１つのハードウェアにより実現されてもよいし、複数のハードウェアによる分散処理により実現されてもよい。

【符号の説明】

【0088】

１…ロボット、２…エレベーター・ロボット連携装置、３…エレベーター制御盤、５…かご、１２…ロボット制御部、２２…記憶部、２３…エレベーター・ロボット制御部、３２…エレベーター制御部、３３…報知部、３４…入力部、４１…パーキングスイッチ、５１…報知装置、１００…エレベーターシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】