(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023170187
(43)【公開日】2023-12-01
(54)【発明の名称】テープ巻き装置
(51)【国際特許分類】
B65B 13/18 20060101AFI20231124BHJP
B65H 19/12 20060101ALI20231124BHJP
B65H 35/07 20060101ALI20231124BHJP
B65B 27/00 20060101ALI20231124BHJP
【ＦＩ】
B65B13/18 A
B65H19/12 B
B65H35/07 Z
B65B27/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022081742
(22)【出願日】2022-05-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006895
【氏名又は名称】矢崎総業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】高田 和彦
(72)【発明者】
【氏名】秋山 和義
(72)【発明者】
【氏名】山崎 克哉
(72)【発明者】
【氏名】高野 陽一
【テーマコード（参考）】
3E052
3F062
3F064
【Ｆターム（参考）】
3E052AA41
3E052BA10
3E052CB04
3E052CB05
3E052CB07
3E052FA12
3E052FA19
3E052HA07
3E052JA01
3E052KA20
3E052LA03
3E052LA09
3F062AB02
3F062BA08
3F062BG04
3F062FA16
3F064EB01
(57)【要約】
【課題】狭い作業スペースにおいても、結束対象物の外周に粘着テープを巻き付けることのできるテープ巻き装置を提供する
【解決手段】テープリール３から引き出した粘着テープの一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビンを用意するボビン巻きユニット３０と、回転ドラム１２を結束対象物の周りに回転させることで結束対象物の外周にボビンに巻回された粘着テープを巻き付けるテープ巻きツール１０と、ツールホルダにセットされたテープ巻きツールとボビン巻きユニットとの間で、空のボビンとテープ巻き済みボビンとの入れ替えをするボビン交換ユニット２０と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】テープリール３から引き出した粘着テープの一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビンを用意するボビン巻きユニット３０と、回転ドラム１２を結束対象物の周りに回転させることで結束対象物の外周にボビンに巻回された粘着テープを巻き付けるテープ巻きツール１０と、ツールホルダにセットされたテープ巻きツールとボビン巻きユニットとの間で、空のボビンとテープ巻き済みボビンとの入れ替えをするボビン交換ユニット２０と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
テープリールから引き出された粘着テープの一部が切り取られて巻回されるボビンと、
前記粘着テープが巻回されたボビンを着脱自在に保持する回転ドラムを、該回転ドラムの内部空間に配置された結束対象物の周りに回転させることで、前記結束対象物の外周に、前記ボビンに巻回された粘着テープを巻き付けるテープ巻きツールと、
前記結束対象物に対するテープ巻き作業領域から離れた位置に配置され、前記テープ巻き作業前の前記テープ巻きツールが着脱可能にセットされるツールホルダと、
空の前記ボビンに対して、テープリールから引き出した粘着テープの一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビンを用意するボビン巻きユニットと、
前記ツールホルダにセットされたテープ巻きツールと前記ボビン巻きユニットとの間で、空のボビンとテープ巻き済みボビンとの入れ替えをするボビン交換ユニットと、
を有する、
テープ巻き装置。
前記粘着テープが巻回されたボビンを着脱自在に保持する回転ドラムを、該回転ドラムの内部空間に配置された結束対象物の周りに回転させることで、前記結束対象物の外周に、前記ボビンに巻回された粘着テープを巻き付けるテープ巻きツールと、
前記結束対象物に対するテープ巻き作業領域から離れた位置に配置され、前記テープ巻き作業前の前記テープ巻きツールが着脱可能にセットされるツールホルダと、
空の前記ボビンに対して、テープリールから引き出した粘着テープの一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビンを用意するボビン巻きユニットと、
前記ツールホルダにセットされたテープ巻きツールと前記ボビン巻きユニットとの間で、空のボビンとテープ巻き済みボビンとの入れ替えをするボビン交換ユニットと、
を有する、
テープ巻き装置。
【請求項2】
前記ボビン巻きユニットは、粘着テープを切り取る際に、粘着テープの切断端近傍にへたり防止のための曲げ癖を付ける癖付け機構を備えている、
請求項１に記載のテープ巻き装置。
請求項１に記載のテープ巻き装置。
【請求項3】
前記ボビン巻きユニットは、前記テープ巻きツールが前記結束対象物の外周に、一方の前記ボビンに巻回された粘着テープを巻き付けている間に、保持している他方の前記ボビンに対して粘着テープを巻回してテープ巻き済みボビンを用意する、
請求項１に記載のテープ巻き装置。
請求項１に記載のテープ巻き装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、狭い作業スペースにおいても、結束対象物の外周に粘着テープ（片面粘着テープ）を巻き付けることのできるテープ巻き装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車等に搭載されるワイヤハーネスを製造する工程の中に、複数の電線を粘着テープで巻いて束ねる工程がある。ここでは、電線の束にコルゲートチューブを被せて一緒にテープ巻きすることや、クリップ等の外装部品をワイヤハーネスに一緒にテープ巻き固定することもあるので、テープ巻きの対象を「結束対象物」という。
【0003】
この種のテープ巻き工程を行う場合、従来では、長尺の粘着テープを巻回したテープリール（テープロールとも言う）ごと結束対象物の周りで回転させることにより、テープリールから粘着テープを剥がしながら結束対象物の外周に巻き付けることが行われていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－６３７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、テープリールごと回転させる場合、回転体が大きくなってしまうため、狭い作業スペースでテープ巻きを行うことが難しかった。例えば、分岐部等の狭い部分でのテープ巻き作業は、ワイヤハーネスを組立治具板から取り外さなければできず、面倒を強いられていた。
【0006】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、狭い作業スペースにおいても、結束対象物の外周に粘着テープを巻き付けることのできるテープ巻き装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前述した目的を達成するために、本発明に係るテープ巻き装置は、下記を特徴としている。
【0008】
テープリールから引き出された粘着テープの一部が切り取られて巻回されるボビンと、
前記粘着テープが巻回されたボビンを着脱自在に保持する回転ドラムを、該回転ドラムの内部空間に配置された結束対象物の周りに回転させることで、前記結束対象物の外周に、前記ボビンに巻回された粘着テープを巻き付けるテープ巻きツールと、
前記結束対象物に対するテープ巻き作業領域から離れた位置に配置され、前記テープ巻き作業前の前記テープ巻きツールが着脱可能にセットされるツールホルダと、
空の前記ボビンに対して、テープリールから引き出した粘着テープの一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビンを用意するボビン巻きユニットと、
前記ツールホルダにセットされたテープ巻きツールと前記ボビン巻きユニットとの間で、空のボビンとテープ巻き済みボビンとの入れ替えをするボビン交換ユニットと、
を有するテープ巻き装置。
前記粘着テープが巻回されたボビンを着脱自在に保持する回転ドラムを、該回転ドラムの内部空間に配置された結束対象物の周りに回転させることで、前記結束対象物の外周に、前記ボビンに巻回された粘着テープを巻き付けるテープ巻きツールと、
前記結束対象物に対するテープ巻き作業領域から離れた位置に配置され、前記テープ巻き作業前の前記テープ巻きツールが着脱可能にセットされるツールホルダと、
空の前記ボビンに対して、テープリールから引き出した粘着テープの一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビンを用意するボビン巻きユニットと、
前記ツールホルダにセットされたテープ巻きツールと前記ボビン巻きユニットとの間で、空のボビンとテープ巻き済みボビンとの入れ替えをするボビン交換ユニットと、
を有するテープ巻き装置。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、狭い作業スペースにおいても、結束対象物の外周に粘着テープを巻き付けることができる。
【0010】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【0013】
【0014】
【0015】
このテープ巻き装置１００は、長尺の粘着テープがロール状に巻回されたテープリール（例えば、粘着テープのメーカーより提供される提供品）そのものを、結束対象物の周りに回転させるものではなく、テープリールよりも格段に小径のテープ巻きボビンを用意し、そのテープ巻きボビンを結束対象物の周りに回転させることにより、結束対象物に粘着テープを巻き付けるものである。
【0016】
また、本実施形態のテープ巻き装置１００は、２個のボビンを入れ替えて使用するようになっており、各ボビンには、１回（一箇所）の巻き付け作業に必要なだけの長さ（所定長）の粘着テープを巻回するようにしている。
【0017】
図１に示すように、テープ巻き装置１００は、テープ巻きツール１０と、ボビン交換ユニット２０と、ボビン巻きユニット３０と、テープ巻きツール１０を着脱自在にセットするツールホルダ４１と、を有している。ツールホルダ４１と、ボビン交換ユニット２０と、ボビン巻きユニット３０は、共通ベース４０に固定的に設けられている。それに対して、テープ巻きツール１０は、ツールホルダ４１から取り外して、独立して取り扱えるようになっている。
【0018】
【0019】
ここで使用する粘着テープ２は、片面にのみ粘着材が設けられた一般的な片面粘着テープであり、粘着面を内側、非粘着面を外側にして、ロール状に巻回されて、テープリール３の形態（図１参照）でテープメーカー等から提供される。この粘着テープ２は、ボビン１や結束対象物ＷＨに巻き付ける際にも、粘着面を内面側に向けた状態で貼り付けながら巻いていく。片面粘着テープの粘着面と反対側の面は非粘着面とされており、必要に応じて剥離性が付与されている。
【0020】
２個のボビン１は、互いに同形状であり、内部が空洞となった円筒体により構成されている。本実施形態では、ボビン１の外周に、テープリール３から引き出した粘着テープ２の一部、即ち、１回（一箇所）の巻き付け作業に必要なだけの長さ（所定長）に切り取られた粘着テープ２が巻回されるようになっている。
【0021】
ボビン巻きユニット３０は、空のボビン１に対して、テープリール３から引き出した粘着テープ２の一部（１回の巻き付け作業に必要なだけの所定長）を切り取って巻回してテープ巻き済みのボビン１を用意するものである。以下、粘着テープ２を巻かれたテープ巻き済みのボビン１を実ボビン１Ａ、粘着テープ２の巻かれていない空のボビン１を空ボビン１Ｂとも言う。
【0022】
ボビン交換ユニット２０は、ツールホルダ４１にセットされたテープ巻きツール１０とボビン巻きユニット３０との間で、実ボビン１Ａと空ボビン１Ｂの入れ替えを行うようになっている。具体的には、ボビン交換ユニット２０は、第１の動作として、空ボビン１Ｂをボビン巻きユニット３０にセットし、実ボビン１Ａをテープ巻きツール１０にセットする。そして、テープ巻きツール１０によって、結束対象物ＷＨに対してテープ巻き作業を実施し、一方、その作業の間に、ボビン巻きユニット３０によって、空のボビン１に対し、テープリール３から繰り出した所定長の粘着テープ２を巻き付ける。
【0023】
また、ボビン交換ユニット２０は、第２の動作として、ボビン巻きユニット３０からテープ巻き済みの実ボビン１Ａを受け取り、同時に、テープ巻きツール１０から結束対象物に対するテープ巻き終了済みの空ボビン１Ｂを受け取る。そして、その後、受け取った実ボビン１Ａと空ボビン１Ｂの位置を入れ替えて、次の上述の第１動作を実施する。こうすることにより、ツールホルダ４１にセットされたテープ巻きツール１０とボビン巻きユニット３０との間で、実ボビン１Ａと空ボビン１Ｂの入れ替えを行うことができる。
【0024】
以上のボビン入れ替え操作を行うために、ボビン入れ替えを行う対象の２つの機構であるボビン巻きユニット３０とツールホルダ４１は、ボビン交換ユニット２０に対して、一定の位置関係を保つように配置されている。なお、共通ベース４０は、結束対象物ＷＨ（例えば、組立治具板にセットされたワイヤハーネス）に対するテープ巻き作業の邪魔にならない位置に配置されている。
【0025】
以下、各部の構造をより詳細に説明する。
＜ツールホルダ４１＞
ツールホルダ４１は、テープ巻き作業後およびテープ巻き作業前のテープ巻きツール１０が着脱可能にセットされるものであり、図９に示すように、上方から差し込みセットできるようにツール差し込み部４２を有している。ツール差し込み部４２には、テープ巻きツール１０がセットされていることを検出するためのツールセンサ（ツール着座スイッチ）４３が設けられている。
＜ツールホルダ４１＞
ツールホルダ４１は、テープ巻き作業後およびテープ巻き作業前のテープ巻きツール１０が着脱可能にセットされるものであり、図９に示すように、上方から差し込みセットできるようにツール差し込み部４２を有している。ツール差し込み部４２には、テープ巻きツール１０がセットされていることを検出するためのツールセンサ（ツール着座スイッチ）４３が設けられている。
【0026】
＜テープ巻きツール＞
図２～図７に示すように、テープ巻きツール１０は、粘着テープ２が巻回されたボビン１を着脱自在に保持する回転ドラム１２を有しており、回転ドラム１２を、該回転ドラム１２の内部空間に配置された結束対象物ＷＨ（図３参照）の周りに回転させることで、結束対象物ＷＨの外周に、ボビン１に巻回された粘着テープ２を巻き付けるものである。
図２～図７に示すように、テープ巻きツール１０は、粘着テープ２が巻回されたボビン１を着脱自在に保持する回転ドラム１２を有しており、回転ドラム１２を、該回転ドラム１２の内部空間に配置された結束対象物ＷＨ（図３参照）の周りに回転させることで、結束対象物ＷＨの外周に、ボビン１に巻回された粘着テープ２を巻き付けるものである。
【0027】
回転ドラム１２は、結束対象物ＷＨを内部空間へ導入する開口部１２ａと、ボビン１を着脱自在に保持してボビン１に巻回された粘着テープ２を内部空間へ繰り出すボビン保持部１３と、を有している。図４に示すように、内部空間と開口部１２ａは、回転ドラム１２の外周から中心にかけて形成したＵ字状溝によって一体に構成されている。
【0028】
ボビン保持部１３は、開口部１２ａと反対側に設けられている。このボビン保持部１３は、ボビン１を、該ボビン保持部１３に対して、回転ドラム１２の回転軸線方向に移動することで、ボビン１の着脱を可能にする開閉自在な保持爪１４を有している。保持爪１４は、円筒状のボビン１の中空部が嵌まるものであり、例えば、開状態になることで、挿入されたボビン１を保持することができ、閉状態になることで、保持したボビン１を保持解除することができる構成になっている。
【0029】
このテープ巻きツール１０は、回転ドラム１２を回転自在に支持するフレーム１１と、回転ドラム１２を一定の回転方向（図４においては右回り）に回転駆動するギヤ式の回転駆動機構１７と、回転駆動機構１７の駆動源であるサーボモータ１６と、を備えている。
【0030】
回転ドラム１２は、図４に示すように、内部空間に導入される結束対象物ＷＨの軸中心線を回転中心として回転するようにフレーム１１に支持されている。そのため、回転ドラム１２の内部空間は、回転ドラム１２の回転中心を含む範囲で設けられている。なお、フレーム１１は、回転ドラム１２の内部空間に対し、真下を向いた状態の開口部１２ａを通して結束対象物ＷＨを出し入れするのを妨げない形状に形成されている。
【0031】
また、回転ドラム１２の内部空間の周壁の一部には、スポンジやウレタン等の弾性材料よりなるクッション部材１５が取り付けられている。クッション部材１５は、回転ドラム１２の内部空間に導入された結束対象物ＷＨの外周面に対して、ボビン保持部１３から内部空間に導入される粘着テープ２の粘着面を、弾性的に押し付けるためのガイド部材としての役割を果たすように設けられている。
【0032】
このように構成されたテープ巻きツール１０は、フレーム１１の上端に結合されたアタッチメント５０１を介して、第１マニピュレータＭ１（図２１参照）のアームの先端に取り付けられており、これにより、組立治具板などに支持された結束対象物ＷＨの各所（例えば、図７に示すワイヤハーネスの分岐近傍箇所ＷＨ２）に対して自動で移動操作される。そして、回転ドラム１２の内部空間に収容した結束対象物ＷＨの外周に粘着テープ２の先端を貼り付けた状態で、回転ドラム１２を回転させることにより、結束対象物ＷＨの外周に粘着テープ２を貼り付けながら巻き付けることができるようになっている。
【0033】
＜ボビン巻きユニット＞
図９に示すように、ボビン巻きユニット３０は、巻き取り用のサーボモータ３１と、テープリール保持部３３と、クランプシリンダ３４と、押し付けシリンダ３５と、引出シリンダ３６と、癖付けシリンダ３７と、カットシリンダ３８と、を備えている。
図９に示すように、ボビン巻きユニット３０は、巻き取り用のサーボモータ３１と、テープリール保持部３３と、クランプシリンダ３４と、押し付けシリンダ３５と、引出シリンダ３６と、癖付けシリンダ３７と、カットシリンダ３８と、を備えている。
【0034】
サーボモータ３１は、ボビン１が装着されるボビン巻き軸３２を、制御信号に応じた回転角度だけ回転駆動するものである。テープリール保持部３３は、提供される大径のテープリール３を回転自在に支持する部分である。クランプシリンダ３４は、テープリール３から引き出した粘着テープ２を、ボビン巻き軸３２に保持されたボビン１の手前でクランプして、粘着テープ２に適当な張力を付与するためのものである。押し付けシリンダ３５は、切断された粘着テープ２の先端部をボビン１の外周に押し付けて貼り付けるためのものである。引出シリンダ３６は、テープリール３から粘着テープ２をボビン１に向けて引き出すためのものである。
【0035】
癖付けシリンダ３７（癖付け機構）は、ボビン１に所定長だけ巻いた粘着テープ２を切り取る際に、粘着テープ２の切断端近傍に癖付け駒３０１（癖付け機構）を押し付けて、へたり防止のための曲げ癖を付けるためのものである。カットシリンダ３８は、粘着テープ２を切断するカッター３０２を切断のために前進させたり退避位置に後退させたりするためのものである。
【0036】
図１１は、ボビン巻きユニット３０に装備された癖付け駒３０１およびカッター３０２と、テープリール３から繰り出される粘着テープ２との関係を示す斜視図であり、図１２～図１５は、癖付け駒３０１やカッター３０２の動作を順に説明するための斜視図である。また、図１６は、ボビン１に巻回した粘着テープ２の引出端（切断端付近）に丸まりやめくれ等のへたり防止のための曲げ癖が付けられている状態を示す斜視図である。
【0037】
簡単に動作について述べると、図１１に示すように、ボビン巻きユニット３０において、空のボビン１に所定長の粘着テープ２を巻き終わったら、ボビン１とテープリール３の間の粘着テープ２に張力を与えた状態で、図１２に示すように、切断端（切断予定端）近傍の粘着テープ２に対して、癖付け駒３０１を押し付ける（矢印Ｆ１の動作）。癖付け駒３０１の押し付け面は、例えば凹凸状になっており、癖付け駒３０１を粘着テープ２に押し付けると、図１６に示すように、粘着テープ２に曲げ癖２ｃを付けられるようになっている。これにより、曲げ癖２ｃが無い状態では、丸まりなどのへたりが起こりやすかった粘着テープ２の切断端近傍２ａの剛性（自立真直性）アップを図ることができる。
【0038】
癖付け駒３０１を粘着テープ２に押し付けたら、次に図１３に示すように、カッター３０２を前進させて粘着テープ２をカットする（矢印Ｇ１の動作）。カットしたら、図１４に示すように、カッター３０２を後退させて元の位置に戻し（矢印Ｇ２の動作）、次いで図１５に示すように、癖付け駒３０１を元の位置に戻して（矢印Ｆ２の動作）、ボビン巻き作業を完了する。こうすることで、前述したように、ボビン１に巻いた粘着テープ２の切断端近傍２ａ（引出端）に、図１６に示すような曲げ癖２ｃを付けることができる。
【0039】
＜ボビン交換ユニット＞
次にボビン交換ユニット２０について説明する。
図１および図８に示すように、ボビン交換ユニット２０は、一対のチャック２５を装備した旋回アーム２４と、旋回アーム２４を１８０°旋回（図８中の矢印Ｄの動作）させるチャック旋回モータ２７と、旋回アーム２４を介して一対のチャック２５を前進後退（図８中の矢印Ｃ１、Ｃ２の動作）させるチャック前進後退機構２６と、を有している。そのために、旋回アーム２４は、前進後退スライダ２３上に旋回可能に搭載され、前進後退スライダ２３は、ベースフレーム２１上のスライドレール２２に前後方向スライド可能に搭載されている。
次にボビン交換ユニット２０について説明する。
図１および図８に示すように、ボビン交換ユニット２０は、一対のチャック２５を装備した旋回アーム２４と、旋回アーム２４を１８０°旋回（図８中の矢印Ｄの動作）させるチャック旋回モータ２７と、旋回アーム２４を介して一対のチャック２５を前進後退（図８中の矢印Ｃ１、Ｃ２の動作）させるチャック前進後退機構２６と、を有している。そのために、旋回アーム２４は、前進後退スライダ２３上に旋回可能に搭載され、前進後退スライダ２３は、ベースフレーム２１上のスライドレール２２に前後方向スライド可能に搭載されている。
【0040】
２つのチャック２５、２５の位置は、該チャック２５、２５が保持した２つのボビン１が、それぞれ、ツールホルダ４１にセットしたテープ巻きツール１０のボビン保持部１３の位置と、ボビン巻きユニット３０のボビン巻き軸３２の位置とに、同時に対応するように設定されている。また、２つのチャック２５、２５を両端に有する旋回アーム２４の回転中心の位置（旋回モータ２７の軸中心）は、２つのチャック２５、２５を結ぶ直線の中間点に設定されている。これにより、旋回アーム２４を１８０°回転させることにより、両方のチャック２５で保持した２個のボビン１を、ツールホルダ４１にセットしたテープ巻きツール１０のボビン保持部１３と、ボビン巻きユニット３０のボビン巻き軸３２とに、入れ替えながら位置決めできるようになっている。
【0041】
ところで、両方のチャック２５は、各チャック２５から、テープ巻きツール１０のボビン保持部１３およびボビン巻きユニット３０のボビン巻き軸３２に対してボビン１を受け渡すことができる共に、これと逆方向にボビン１を受け渡しできるようになっている。
【0042】
そのための構造としては、図１０に示す例のように、チャック２５に、円筒状のボビン１の空洞部に差し込める開閉自在な保持爪２５ａを設けておき、チャッキング時に、その保持爪２５ａに設けた突起２５ｂが、ボビン１の内周の凹部１ｅに係合する構造を採用することができる。
【0043】
次に作用を説明する。
まず、テープ巻きツール１０の作用について述べる。
テープ巻きツール１０は、ツールホルダ４１から取り外して独立にテープ巻き作業に供することができる。その作業の前に、予め図２に示すように、実ボビン１Ａを回転ドラム１２のボビン保持部１３に装着する（図１２中の矢印Ａ１の操作）。この操作は、ツールホルダ４１にセットしたテープ巻きツール１０に対して、ボビン交換ユニット２０が行う。この段階では、回転ドラム１２は初期位置にある。即ち、回転ドラム１２の回転位置は、開口部１２ａを真下に向けた姿勢となっており、ボビン１に巻いた粘着テープ２の引出端が、回転ドラム１２の内部空間に垂れ下がった状態になる。
まず、テープ巻きツール１０の作用について述べる。
テープ巻きツール１０は、ツールホルダ４１から取り外して独立にテープ巻き作業に供することができる。その作業の前に、予め図２に示すように、実ボビン１Ａを回転ドラム１２のボビン保持部１３に装着する（図１２中の矢印Ａ１の操作）。この操作は、ツールホルダ４１にセットしたテープ巻きツール１０に対して、ボビン交換ユニット２０が行う。この段階では、回転ドラム１２は初期位置にある。即ち、回転ドラム１２の回転位置は、開口部１２ａを真下に向けた姿勢となっており、ボビン１に巻いた粘着テープ２の引出端が、回転ドラム１２の内部空間に垂れ下がった状態になる。
【0044】
この状態で、ツールホルダ４１からテープ巻きツール１０を取り外して、作業すべき箇所に第１マニピュレータＭ１（図２１参照）で移動する。そして、更に第１マニピュレータＭ１を操作して、図３および図４に示すように、結束対象物Ｗを開口部１２ａから回転ドラム１２の内部空間に取り込む。この状態で、クッション部材１５と結束対象物ＷＨの間に粘着テープ２の引出端が垂れ下がっており、更に第１マニピュレータＭ１を操作して、クッション部材１５により粘着テープ２の粘着面を、結束対象物ＷＨの外周に押し付けて貼り付ける。つまり、図４において右方向にテープ巻きツール１０を微小移動することで、粘着テープ２の粘着面を結束対象物ＷＨの外周に押し付けて貼り付ける。
【0045】
次に、この状態で、テープ巻きツール１０は、回転ドラム１２を図４中の右回りに回転させることで、結束対象物ＷＨの外周に粘着テープ２を終端まで巻き付ける。巻き付けが終了したら、回転ドラム１２を初期回転位置に保った状態で、第１マニピュレータＭ１は、図５の実線矢印Ｂ１のようにテープ巻きツール１０を上昇させる。そうすると、点線矢印Ｂ２のように、テープ巻きにより結束された結束対象物ＷＨが、テープ巻きツール１０から離脱する。その後は、次の作業のために再びツールホルダ４１にテープ巻きツール１０を戻す。
【0046】
以上の動作を図１７および図１８のフローチャートで説明する。
図１７は、テープ巻き作業の全体の動作を示している。まず、ステップＳ１で、テープ巻きツール１０を巻き付け作業しようとする結束対象物ＷＨの該当位置に移動する。
図１７は、テープ巻き作業の全体の動作を示している。まず、ステップＳ１で、テープ巻きツール１０を巻き付け作業しようとする結束対象物ＷＨの該当位置に移動する。
【0047】
次にステップＳ２で、結束対象物ＷＨに対するテープ巻き作業を実施する。テープ巻き作業が終了したら、ステップＳ３で、テープ巻きツール１０をツールホルダ４１の位置まで移動して、ツールホルダ４１にテープ巻きツール１０をセットする。そして、ステップＳ４で、テープ巻きツール１０の空ボビン１Ｂを実ボビン１Ａに入れ替える。同時に、ボビン巻きユニット３０の実ボビン１Ａを空ボビン１Ｂに入れ替える。この動作の詳細は後述する。
【0048】
そして次の動作として、ステップＳ１～ステップＳ４を繰り返す。一方、テープ巻きツール１０が結束対象物ＷＨに対するテープ巻き作業を行っている間に、ステップＳ５で、テープリール３から空のボビン１に１回の巻き付け作業に必要な長さ分の粘着テープ２を巻き付けて、次に使用する実ボビン１Ａを用意する。
【0049】
図１８は、テープ巻きツール１０の動作を示している。まず、ステップＳ１０１で、テープ巻きツール１０に対して空ボビン１Ｂと実ボビン１Ａの入れ替えが終了しているかどうかをチェックする。このステップＳ１０１は、図１７のフローチャートにおけるステップＳ４の動作の確認である。実ボビン１Ａへの入れ替えが完了していたら、次のステップＳ１０２に進み、第１マニピュレータＭ１が、テープ巻きツール１０をテープ巻きを実施しようとする位置の上空へ移動する。次にステップＳ１０３で、テープ巻きツール１０を結束対象物の位置まで下降させて、回転ドラム１２の内部空間に結束対象物を取り込む。その際、粘着テープ２の引出端が、結束対象物（以下、ハーネスという）の側方に位置するように取り込む。即ち、図４に示すように、粘着テープ２の引出端をハーネスに押し付ける手前の位置まで、テープ巻きツール１０を移動する。
【0050】
次に、ステップＳ１０４で、テープ巻きツール１０を横方向に微小移動させて、粘着テープ２の引出端の粘着面をハーネスの外周面に押し付けて貼り付ける。このように巻き始め端（引出端）をハーネスの外周面に貼り付けたら、ステップＳ１０５で、テープ巻きツール１０をテープ巻き位置に戻す。つまり、引出端の貼り付けのために横方向に微小移動させていたテープ巻きツール１０を、回転ドラム１２の回転中心がハーネスの軸中心に位置するように移動する。
【0051】
そして、このように回転ドラム１２とハーネスの中心合わせが済んだら、ステップＳ１０６で、テープ巻きツール１０のサーボモータ１６（ツールローター）により回転ドラム１２を回転させる。これにより、ハーネスに対するテープ巻きが終了する。テープ巻きが終了したら、ステップＳ１０７で、テープ巻きツール１０をテープ巻き作業位置の上方へ移動させ、ステップＳ１０８で、更にツールホルダ４１の上方（ボビン交換位置上空）まで移動させる。そして、ステップＳ１０９で、ツールホルダ４１にテープ巻きツール１０をセット（ボビン交換位置へ移動）して、最初のステップＳ１０１に戻る。
【0052】
次に、ボビン交換ユニット２０の動作を図１９のフローチャートに基づいて説明する。
この動作では、まず、ステップＳ２０１で、テープ巻き作業を終了したテープ巻きツール１０がツールホルダ４１まで戻されて、適切にツールホルダ４１にセットされているかどうかをチェックする。この確認は、ツールセンサ（ツール着座スイッチ）４３の信号に基づいて行う。
この動作では、まず、ステップＳ２０１で、テープ巻き作業を終了したテープ巻きツール１０がツールホルダ４１まで戻されて、適切にツールホルダ４１にセットされているかどうかをチェックする。この確認は、ツールセンサ（ツール着座スイッチ）４３の信号に基づいて行う。
【0053】
テープ巻きツール１０がツールホルダ４１に適切にセットされていたら、次のステップＳ２０２で、ボビン交換ユニット２０のチャック２５を前進させる。このとき、両チャック２５にはボビン１がチャッキングされていない。次にステップＳ２０３で、チャック２５を開いて、テープ巻きツール１０からテープ巻き終了後の空ボビン１Ｂをチャック２５が受け取る（図６における矢印Ａ２の動作）と同時に、ボビン巻きユニット３０から実ボビン１Ａをチャック２５が受け取る。
【0054】
その後、ステップＳ２０４でチャック２５を後退させ、ステップＳ２０５でチャック２５を１８０°旋回させて、実ボビン１Ａと空ボビン１Ｂの位置を入れ替える。次に、ステップＳ２０６で、チャック２５を前進させる。このとき、テープ巻きツール１０の前に位置するチャック２５には実ボビン１Ａがチャッキングされ、ボビン巻きユニット３０の前に位置するチャック２５には空ボビン１Ｂがチャッキングされている。
【0055】
この状態で、ステップＳ２０６でチャック２５を前進させ、ステップＳ２０７でチャック２５を閉じる。そうすることにより、ボビン交換ユニット２０からテープ巻きツール１０に実ボビン１Ａが受け渡され、ボビン交換ユニット２０からボビン巻きユニット３０に空ボビン１Ｂが受け渡され。これにより、実ボビン１Ａと空ボビン１Ｂの入れ替えが完了する。
【0056】
ボビン１（１Ａ、１Ｂ）の受け渡しが完了したら、ステップＳ２０９で、空のチャック２５を１８０°旋回させて元の待機位置に戻り、以降は最初のステップＳ２０１に戻る。
【0057】
次に、ボビン巻きユニット３０の動作を図２０のフローチャートに基づいて説明する。
新しい空ボビン１Ｂがボビン巻きユニット３０のボビン巻き軸３２に装着された段階で、この動作フローが始まる。この動作では、まず、ステップＳ３０１で、クランプシリンダ３４を開放して、粘着テープ２に対するクランプを解除する。次にステップＳ３０２で、引出シリンダ３６が作動して、テープリール３に巻回された粘着テープ２の先端を、空のボビン１に向けて引き出す。次にステップＳ３０３で、押し付けシリンダ３５が作動して、粘着テープ２の先端近傍の粘着面をボビン１の外周面に押し付ける。そうすると、粘着テープ２の先端近傍がボビン１の外周に貼り付く。この状態で、ステップＳ３０４にて、ボビン１を所定角度だけ逆回転（巻き付け方向と逆方向に回転）させる。そうすると、押し付けによって最初に貼り付けた位置から先端縁に至るまで、粘着テープ２の先端全域がボビン１の外周に貼り付く。
新しい空ボビン１Ｂがボビン巻きユニット３０のボビン巻き軸３２に装着された段階で、この動作フローが始まる。この動作では、まず、ステップＳ３０１で、クランプシリンダ３４を開放して、粘着テープ２に対するクランプを解除する。次にステップＳ３０２で、引出シリンダ３６が作動して、テープリール３に巻回された粘着テープ２の先端を、空のボビン１に向けて引き出す。次にステップＳ３０３で、押し付けシリンダ３５が作動して、粘着テープ２の先端近傍の粘着面をボビン１の外周面に押し付ける。そうすると、粘着テープ２の先端近傍がボビン１の外周に貼り付く。この状態で、ステップＳ３０４にて、ボビン１を所定角度だけ逆回転（巻き付け方向と逆方向に回転）させる。そうすると、押し付けによって最初に貼り付けた位置から先端縁に至るまで、粘着テープ２の先端全域がボビン１の外周に貼り付く。
【0058】
この状態で、ステップＳ３０５で、ボビン１を設定角度（例えば複数回転数分の角度）だけ巻き取り方向に回転させる。そうすると、設定した長さ（１回のテープ巻きに必要な長さ）の粘着テープ２をボビン１に巻き付けることができる。巻き付けが終了したら、ステップＳ３０６で、押し付けシリンダ３５による押し付けを解除し、ステップＳ３０７で、引出シリンダ３６による引き出し動作を解除する。その後、ステップＳ３０８で、クランプシリンダ３４を作動させて、カット位置の手前で粘着テープ２を押し付ける。これにより、ボビン１とテープリール３との間の粘着テープ２に必要な張力を与えることができる。
【0059】
この状態で、ステップＳ３０９にて、癖付けシリンダ３７で癖付け駒３０１を前進させる（図１２に示す状態）。そうすることで、ボビン１側の粘着テープ２の切断端近傍にへたり防止のための曲げ癖２ｃ（図１６参照）を付けることができる。曲げ癖を付けたら、ステップＳ３１０に進んで、カットシリンダ３８でカッター３０２を前進させて、粘着テープ２を切断する。切断後は、ステップＳ３１１で癖付け駒３０１を元の退避位置に戻し、ステップＳ３１２でカッター３０２を元の退避位置に戻す。次いで、ステップＳ３１３にて、ボビン巻き軸３２に装着してあるテープ巻き済みボビン（実ボビン１Ａ）と、次にボビン巻きする空のボビン（空ボビン１Ｂ）とを入れ替えて、最初のステップＳ３０１に戻る。
【0060】
以上のように、本実施形態のテープ巻き装置１００においては、ボビン交換ユニット２０が、ツールホルダ４１にセットしたテープ巻きツール１０に対してテープ巻き済みボビン（実ボビン１Ａ）を装着すると共に、ボビン巻きユニット３０に対して空のボビン（空ボビン１Ｂ）を装着する。そして、ツールホルダ４１から取り外したテープ巻きツール１０によって結束対象物ＷＨに対するテープ巻きを行っている間に、ボビン巻きユニット３０によって、空のボビンに対して、テープリール３から引き出した粘着テープ２の一部を巻回する。
【0061】
また、テープ巻きツール１０によるテープ巻き作業が終わると共に、ボビン巻きユニット３０によるボビン巻き工程が終わって、ツールホルダ４１にテープ巻きツール１０を戻すと、ボビン交換ユニット２０が、空のボビン（空ボビン１Ｂ）をテープ巻きツール１０から取り外すと共に、ボビン巻きユニット３０からテープ巻き済みボビン（実ボビン１Ａ）を取り外する。そして、空のボビンとテープ巻き済みボビンとを入れ替えて、再び、ツールホルダ４１にセットしたテープ巻きツール１０に対して、テープ巻き済みボビン（実ボビン１Ａ）を装着すると共に、ボビン巻きユニット３０に対して空のボビン（空ボビン１Ｂ）を装着する。
【0062】
以上の操作の繰り返しにより、結束対象物ＷＨに対するテープ巻き作業を進めることができる。この場合、ボビンは２個を入れ替えて使用すれば済むので、コスト低減を図ることができる。
【0063】
上の操作に使用するテープ巻きツール１０によれば、回転ドラム１２が結束対象物ＷＨの周りを回転することで、ボビン１が結束対象物ＷＨの周りを回転し、ボビン１に巻かれた粘着テープ２が、結束対象物ＷＨに巻き付けられる。ここでは、粘着テープ２の一部をテープリール３から切り取ってボビン１に巻回したものを、回転ドラム１２に保持させており、ボビン１はテープリール３と比べて径の小さいもので済むため、回転ドラム１２を小さくすることができて、テープ巻きツール１０自体の小型化および軽量化を図ることができる。よって、大径のテープリール３そのものを結束対象物ＷＨの周りに回転させる場合と比べて、省スペースでテープ巻きを行うことができ、今までテープ巻きができなかったワイヤハーネスの分岐部（図７参照）等の狭小部分のテープ巻きが可能となる。また、軽量化により、第１マニピュレータＭ１に搭載する以外に、作業者が手で持ってテープ巻き作業を行うことも可能になる。
【0064】
また、本実施形態では、ボビン１には、一箇所の結束に用いられる長さの粘着テープ２が卷回されているので、テープ巻きツール１０（狭義のテープ巻き装置）にテープカット機能を持たせる必要がなくなり、より軽量化が可能となる。
【0065】
また、本実施形態では、粘着テープ２の切断端近傍に曲げ癖を付けることにより、粘着テープ２の引出端の丸まりやめくれ等のへたりを防止することができる。そのため、粘着テープ２の引出端の剛性が高まり、結束対象物ＷＨやボビン１への粘着テープの端部の貼り付けをスムーズに行うことができる。
【0066】
ところで、テープ巻き作業の中には、ワイヤハーネスＷＨ（結束対象物）に外装部品をテープ巻きにより固定する場合がある。例えば、ワイヤハーネスを車体に固定するためのクリップ（外装部品）をワイヤハーネスに取り付ける際に、粘着テープを巻き付けて固定することがある。
【0067】
そこで、そのような場合の実施例について説明する。
図２１は、テープ巻き装置による作業例を説明するための図で、第１マニピュレータＭ１の保持したテープ巻きツール１０と第２マニピュレータＭ２の保持したクリップ支持ユニット６０とを用いて、組立治具板８０上に載せたワイヤハーネスＷＨ（結束対象物）にクリップをテープ巻き固定している様子を示す斜視図である。図２２は、図２１におけるテープ巻き作業部分の拡大斜視図、図２３は、クリップ支持ユニットを有する第２マニピュレータＭ２のアーム先端の構成を示す図で、クリップを支持する前の状態を示す斜視図、図２４は、図２３に示す状態からクリップを支持している状態を示す斜視図である。
図２１は、テープ巻き装置による作業例を説明するための図で、第１マニピュレータＭ１の保持したテープ巻きツール１０と第２マニピュレータＭ２の保持したクリップ支持ユニット６０とを用いて、組立治具板８０上に載せたワイヤハーネスＷＨ（結束対象物）にクリップをテープ巻き固定している様子を示す斜視図である。図２２は、図２１におけるテープ巻き作業部分の拡大斜視図、図２３は、クリップ支持ユニットを有する第２マニピュレータＭ２のアーム先端の構成を示す図で、クリップを支持する前の状態を示す斜視図、図２４は、図２３に示す状態からクリップを支持している状態を示す斜視図である。
【0068】
図２３に示すように、クリップ７０は、帯板状のクリップベース７２の片面中間部に、車体側の係止孔に差し込み係止するクリップ突起７１を突設したものである。このクリップ７０をワイヤハーネスに固定する場合、図２２に示すように、帯板状のクリップベース７２をワイヤハーネスＷＨにテープ巻きすることで固定する。
【0069】
このテープ巻き固定の補助手段として、図２２～図２４に示すように、クリップ支持ユニット６０を使用する。マニピュレータのハンドで直接クリップを掴むこともできるが、そうすると、クリップを痛めるおそれがあるので、ここでは専用のクリップ支持ユニット６０を使用することにしている。
【0070】
クリップ支持ユニット６０は、図２３に示すように、第２マニピュレータＭ２（図２１参照）のアームの先端に取り付けられるアタッチメント５０２の湾曲アーム５０２ａの下端に設けられた一対の保持ピン６１と、クリップ支持ブロック６３と、を備えている。保持ピン６１を、クリップ支持ブロック６３の保持溝６３ａと保持孔６３ｂに係合させることで、保持ピン６１にクリップ支持ブロック６３を結合することができる。
【0071】
クリップ支持ブロック６３には、クリップ７０の上面に突出したクリップ突起７１の嵌まるクリップ嵌合孔６３ｃが設けられている。そして、クリップ７０の上からクリップ支持ブロック６３を下降させて、クリップ突起７１をクリップ嵌合孔６３ｃに嵌めることで、クリップ支持ユニット６０がクリップ７０をハンドリングできるようになっている。
【0072】
クリップ７０をワイヤハーネスＷＨに固定する際には、図２４に示すように、クリップ突起７１をクリップ嵌合孔６３ｃに嵌めることで、クリップ支持ユニット６０でクリップ７０をハンドリングする。そして、図２１および図２２に示すように、第２マニピュレータＭ２でクリップ７０を取り付け位置に移動すると共に、第１マニピュレータＭ１でテープ巻きツール１０を、クリップ７０に対するテープ巻き付け位置に移動し、その状態で、テープ巻きツール１０を作動させてテープ巻き付けを行う。
【0073】
クリップ７０のワイヤハーネスＷＨへのテープ巻き固定は、クリップ突起７１の両側のクリップベース７２に対して行う必要があるので、クリップベース７２の片側に対するテープ巻き付けが終了したら、テープ巻きツール１０をもう片側に移動して同様にテープ巻き付けを行えばよい。
【0074】
こうすることにより、クリップ７０を第２マニピュレータＭ２でハンドリングしながら、簡単に自動で精度よくワイヤハーネスＷＨの所定位置に取り付けることができる。クリップ７０の取り付け後は、クリップ支持ブロック６３を上に持ち上げるだけで、クリップ７０からクリップ支持ブロック６３を容易に離脱させることができる。以上の操作を繰り返すことで、全数のクリップの取り付けを、ワイヤハーネスＷＨのテープ巻き付けによる結束と同時に行うことができる。
【0075】
したがって、ワイヤハーネスにクリップを取り付ける際に、取り付け精度を維持するため、組立治具板上に多数のクリップ受け治具を取り付ける必要がない。また、クリップ受け治具を必要としないので、ワイヤハーネスとの干渉を気にしながら作業する必要がない。また、第２マニピュレータＭ２にクリップ支持ブロック６３を搭載することで、狭小部分でのクリップ取付けが可能になる。
【0076】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【0077】
ここで、上述した本発明の実施形態に係るテープ巻き装置の特徴をそれぞれ以下［１］～［３］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ テープリール（３）から引き出された粘着テープ（２）の一部が切り取られて巻回されるボビン（１）と、
前記粘着テープ（２）が巻回されたボビン（１）を着脱自在に保持する回転ドラム（１２）を、該回転ドラム（１２）の内部空間に配置された結束対象物（ＷＨ）の周りに回転させることで、前記結束対象物（ＷＨ）の外周に、前記ボビン（１）に巻回された粘着テープ（２）を巻き付けるテープ巻きツール（１０）と、
前記結束対象物（ＷＨ）に対するテープ巻き作業領域から離れた位置に配置され、前記テープ巻き作業前の前記テープ巻きツール（１０）が着脱可能にセットされるツールホルダ（４１）と、
空の前記ボビン（１Ｂ）に対して、テープリール（３）から引き出した粘着テープ（２）の一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビン（１Ａ）を用意するボビン巻きユニット（３０）と、
前記ツールホルダ（４１）にセットされたテープ巻きツール（１０）と前記ボビン巻きユニット（３０）との間で、空のボビン（１Ｂ）とテープ巻き済みボビン（１Ａ）との入れ替えをするボビン交換ユニット（２０）と、
を有する、
テープ巻き装置（１００）。
［１］ テープリール（３）から引き出された粘着テープ（２）の一部が切り取られて巻回されるボビン（１）と、
前記粘着テープ（２）が巻回されたボビン（１）を着脱自在に保持する回転ドラム（１２）を、該回転ドラム（１２）の内部空間に配置された結束対象物（ＷＨ）の周りに回転させることで、前記結束対象物（ＷＨ）の外周に、前記ボビン（１）に巻回された粘着テープ（２）を巻き付けるテープ巻きツール（１０）と、
前記結束対象物（ＷＨ）に対するテープ巻き作業領域から離れた位置に配置され、前記テープ巻き作業前の前記テープ巻きツール（１０）が着脱可能にセットされるツールホルダ（４１）と、
空の前記ボビン（１Ｂ）に対して、テープリール（３）から引き出した粘着テープ（２）の一部を切り取って巻回してテープ巻き済みボビン（１Ａ）を用意するボビン巻きユニット（３０）と、
前記ツールホルダ（４１）にセットされたテープ巻きツール（１０）と前記ボビン巻きユニット（３０）との間で、空のボビン（１Ｂ）とテープ巻き済みボビン（１Ａ）との入れ替えをするボビン交換ユニット（２０）と、
を有する、
テープ巻き装置（１００）。
【0078】
上記［１］の構成のテープ巻き装置（１００）によれば、テープ巻きツール（１０）の回転ドラム（１２）を結束対象物（ＷＨ）の周りで回転させることにより、ボビン（１）を結束対象物（ＷＨ）の周りで回転させることができ、ボビン（１）に巻かれた粘着テープ（２）を、結束対象物（ＷＨ）に巻き付けすることができる。ここでは、粘着テープ（２）の一部をテープリール（３）から切り取ってボビン（１）に巻回したものを回転ドラム（１２）に保持させており、ボビン（１）はテープリール（３）と比べて径の小さいもので済むため、回転ドラム（１２）を小さくすることができ、テープ巻きツール（１０）の小型化および軽量化を図れる。よって、大径のテープリール（３）そのものを結束対象物（ＷＨ）の周りに回転させる場合と比べて、省スペースでテープ巻きを行うことができ、今までテープ巻きができなかったワイヤハーネスの分岐部等の狭小スペースでのテープ巻きが可能となる。また、軽量化により、マニピュレータに搭載する以外に、作業者が手で持ってテープ巻き作業を行うことも可能になる。
また、ボビン交換ユニット（２０）が、ツールホルダ（４１）にセットしたテープ巻きツール（１０）に対して、テープ巻き済みボビン（１Ａ）を自動で装着すると共に、ボビン巻きユニット（３０）に対して、空のボビン（１Ｂ）を自動で装着する。そして、ボビン巻きユニット（３０）が、空のボビン（１）に対して、テープリール（３）から引き出した粘着テープ（２）の一部を巻回する。また、テープ巻きツール（１０）によるテープ巻き作業が終わると共に、ボビン巻きユニット（３０）によるボビン巻き工程が終わったら、ツールホルダ（４１）にテープ巻きツール（１０）を戻す。そうすると、ボビン交換ユニット（２０）が、空のボビン（１Ｂ）をテープ巻きツール（１０）から取り外すと共に、ボビン巻きユニット（３０）からテープ巻き済みボビン（１Ａ）を取り外し、空のボビン（１Ｂ）とテープ巻き済みボビン（１Ａ）とを入れ替えて、再び、ツールホルダ（４１）にセットしたテープ巻きツール（１０）に対して、テープ巻き済みボビン（１Ａ）を装着すると共に、ボビン巻きユニット（３０）に対して空のボビン（１Ｂ）を装着する。そして、以上の操作の繰り返しにより、結束対象物（ＷＨ）に対するテープ巻き作業を進めることができる。したがって、自動的に２個のボビン（１）を入れ替えながら、効率的にテープ巻き作業を進めることができる。
また、ボビン交換ユニット（２０）が、ツールホルダ（４１）にセットしたテープ巻きツール（１０）に対して、テープ巻き済みボビン（１Ａ）を自動で装着すると共に、ボビン巻きユニット（３０）に対して、空のボビン（１Ｂ）を自動で装着する。そして、ボビン巻きユニット（３０）が、空のボビン（１）に対して、テープリール（３）から引き出した粘着テープ（２）の一部を巻回する。また、テープ巻きツール（１０）によるテープ巻き作業が終わると共に、ボビン巻きユニット（３０）によるボビン巻き工程が終わったら、ツールホルダ（４１）にテープ巻きツール（１０）を戻す。そうすると、ボビン交換ユニット（２０）が、空のボビン（１Ｂ）をテープ巻きツール（１０）から取り外すと共に、ボビン巻きユニット（３０）からテープ巻き済みボビン（１Ａ）を取り外し、空のボビン（１Ｂ）とテープ巻き済みボビン（１Ａ）とを入れ替えて、再び、ツールホルダ（４１）にセットしたテープ巻きツール（１０）に対して、テープ巻き済みボビン（１Ａ）を装着すると共に、ボビン巻きユニット（３０）に対して空のボビン（１Ｂ）を装着する。そして、以上の操作の繰り返しにより、結束対象物（ＷＨ）に対するテープ巻き作業を進めることができる。したがって、自動的に２個のボビン（１）を入れ替えながら、効率的にテープ巻き作業を進めることができる。
【0079】
［２］ 前記ボビン巻きユニット（３０）は、粘着テープ（２）を切り取る際に、粘着テープ（２）の切断端近傍にへたり防止のための曲げ癖（２ｃ）を付ける癖付け機構（３７、３０１）を備えている、
上記［１］に記載のテープ巻き装置（１００）。
上記［１］に記載のテープ巻き装置（１００）。
【0080】
上記［２］の構成によれば、粘着テープ（２）の切断端近傍に曲げ癖（２ｃ）を付けることにより、粘着テープ（２）の引出端の丸まりやめくれ等のへたりを防止することができる。そのため、粘着テープ（２）の引出端の剛性が高まり、結束対象物（ＷＨ）やボビン（１）への粘着テープ（２）の端部の貼り付けをスムーズに行うことができる。
【0081】
［３］ 前記ボビン巻きユニット（３０）は、前記テープ巻きツール（１０）が前記結束対象物（ＷＨ）の外周に、一方の前記ボビン（１）に巻回された粘着テープ（２）を巻き付けている間に、保持している他方の前記ボビン（１Ｂ）に対して粘着テープ（２）を巻回してテープ巻き済みボビン（１Ａ）を用意する、
上記［１］に記載のテープ巻き装置（１００）。
上記［１］に記載のテープ巻き装置（１００）。
【0082】
上記［３］の構成によれば、テープ巻きツール（１０）によって結束対象物（ＷＨ）に対するテープ巻きを行っている間に、ボビン巻きユニット（３０）が、空のボビン（１）に対して、テープリール（３）から引き出した粘着テープ（２）の一部を巻回する。したがって、ボビン（１）テープを巻き付ける作業に起因した待ち時間を発生させることなく、ボビン交換ユニット（２０）が、空のボビン（１Ｂ）をテープ巻きツール（１０）から取り外すと共に、ボビン巻きユニット（３０）からテープ巻き済みボビン（１Ａ）を取り外し、空のボビン（１Ｂ）とテープ巻き済みボビン（１Ａ）とを入れ替えることができ、効率的にテープ巻き作業を進めることができる。
【符号の説明】
【0083】
１ ボビン
１Ａ テープ巻き済みボビン
１Ｂ 空ボビン
２ 粘着テープ
３ テープリール
１０ テープ巻きツール（テープ巻き装置）
１１ フレーム
１２ 回転ドラム
１２ａ 開口部
１３ ボビン保持部
２０ ボビン交換ユニット
３０ ボビン巻きユニット
３７ 癖付けシリンダ（癖付け機構）
３０１ 癖付け駒（癖付け機構）
１００ テープ巻き装置
ＷＨ 結束対象物
１Ａ テープ巻き済みボビン
１Ｂ 空ボビン
２ 粘着テープ
３ テープリール
１０ テープ巻きツール（テープ巻き装置）
１１ フレーム
１２ 回転ドラム
１２ａ 開口部
１３ ボビン保持部
２０ ボビン交換ユニット
３０ ボビン巻きユニット
３７ 癖付けシリンダ（癖付け機構）
３０１ 癖付け駒（癖付け機構）
１００ テープ巻き装置
ＷＨ 結束対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】