特開 2023-170265 誘導システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023170265

(43)【公開日】2023-12-01

(54)【発明の名称】誘導システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20231124BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022081877

(22)【出願日】2022-05-18

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD07

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG17

5H301KK02

5H301KK04

5H301LL03

5H301LL06

(57)【要約】

【課題】無人飛行体を使用して、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することができるようにすること。
【解決手段】有人搬送車１は、有人搬送車１が後進するときに、オペレータＯの顔の方向を検出する顔方向判定部１２を備えている。管理装置３は、有人搬送車１の車両位置Ｄ１と荷役位置Ｄ２との間に誘導路４を生成する誘導路生成部３１と、誘導路４上で複数台の無人飛行体２が空中停止する空中停止位置を決定する配置決定部３２と、を備えている。誘導路生成部３１は、オペレータＯの顔の方向に応じて、誘導路４の位置を決定するよう構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

オペレータが操作する有人搬送車と、
空中停止可能な複数台の無人飛行体と、
前記無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムであって、
前記有人搬送車は、有人搬送車が後進するときに、前記オペレータの顔の方向を判定する顔方向判定部を備え、
前記管理装置は、
前記有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部と、
前記誘導路上で前記複数台の無人飛行体が空中停止する位置を決定する配置決定部と、を備え、
前記誘導路生成部は、前記オペレータの顔の方向に応じて、前記誘導路の位置を決定するよう構成されている
ことを特徴とする誘導システム。

【請求項2】

前記誘導路生成部は、対向する棚の間に通路が形成されているとき、前記通路における前記オペレータの顔の方向の側に沿って前記誘導路を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。

【請求項3】

前記顔方向判定部は、前記オペレータが把持したことを感知するセンサを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。

【請求項4】

前記顔方向判定部は、前記オペレータの顔を撮影するカメラを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。

【請求項5】

前記配置決定部は、前記無人飛行体が前記荷役位置の高さに配置されるよう前記無人飛行体の空中停止位置を決定する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の誘導システム。

【請求項6】

前記管理装置は、前記荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、前記無人飛行体が発光するように制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の誘導システム。

【請求項7】

前記管理装置は、前記荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、前記無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える
ことを特徴とする請求項５に記載の誘導システム。

【請求項8】

前記配置決定部は、前記有人搬送車を操作するオペレータの目に相当する高さと前記荷役位置の高さとを結ぶ直線上に前記無人飛行体の空中停止位置を決定する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の誘導システム。

【請求項9】

前記管理装置は、前記無人飛行体が路面に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える
ことを特徴とする請求項８に記載の誘導システム。

【請求項10】

前記管理装置は、前記無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備え、
前記配置決定部は、前記有人搬送車と、前記有人搬送車に最も近い前記無人飛行体との間の距離が所定長さになるように前記無人飛行体を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。

【請求項11】

前記管理装置は、前記無人飛行体が路面又は天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備え、
前記無人飛行体の高さに応じて前記誘導画像のピントを調整するフォーカス調整を行うように制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、有人搬送車と無人飛行体とを備えた誘導システムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場や倉庫等の施設内で使用される有人搬送車（例えば、フォークリフト）は、オペレータが搭乗及び操作することで動作するように構成されている。フォークリフトは、フォークを使って荷物を荷取り及び荷置きする荷役を行うように構成されている。

【0003】

ところで、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが知られている（特許文献１等参照）。

【0004】

誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導されるように構成されている。

【0005】

ところで、従来の誘導システムでは、一台の無人飛行体が投影する１つの誘導画像に基づいて有人搬送車を誘導するので、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することが難しいという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２０－５２６２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、有人搬送車を誘導するための無人飛行体を複数台使用して、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することができる誘導システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明に係る誘導システムは、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な複数台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備えている。有人搬送車は、有人搬送車が後進するときに、オペレータの顔の方向を判定する顔方向判定部を備えている。管理装置は、有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部と、誘導路上で複数台の無人飛行体が空中停止する位置を決定する配置決定部と、を備えている。誘導路生成部は、オペレータの顔の方向に応じて、誘導路の位置を決定するよう構成されている。

【0009】

誘導路生成部は、対向する棚の間に通路が形成されているとき、通路におけるオペレータの顔の方向の側に沿って誘導路を決定することが望ましい。

【0010】

好ましくは、顔方向判定部は、オペレータが把持したことを感知するセンサを備える。

【0011】

また、顔方向判定部は、オペレータの顔を撮影するカメラを備えていてもよい。

【0012】

また、配置決定部は、無人飛行体が荷役位置の高さに配置されるよう無人飛行体の空中停止位置を決定してもよい。

【0013】

好ましくは、配置決定部は、無人飛行体が荷役位置の高さに配置されるよう無人飛行体の空中停止位置を決定する。また、管理装置は、荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、無人飛行体が発光するように制御する。

【0014】

好ましくは、配置決定部は、無人飛行体が荷役位置の高さに配置されるよう無人飛行体の空中停止位置を決定する。また、管理装置は、荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える。

【0015】

配置決定部は、有人搬送車を操作するオペレータの目の高さと荷役位置の高さとを結ぶ直線上に無人飛行体の空中停止位置を決定することが望ましい。

【0016】

配置決定部は、有人搬送車を操作するオペレータの目に相当する高さと荷役位置の高さとを結ぶ直線上に無人飛行体の空中停止位置を決定してもよい。さらに、管理装置は、無人飛行体が路面に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える。

【0017】

好ましくは、管理装置は、無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備えている。さらに、配置決定部は、有人搬送車と、有人搬送車に最も近い無人飛行体との間の距離が所定長さになるように無人飛行体を制御する。

【0018】

また、管理装置は、無人飛行体が路面又は天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備えており、無人飛行体の高さに応じて誘導画像のピントを調整するフォーカス調整を行うように制御してもよい。

【発明の効果】

【0019】

本発明に係る誘導システムは、有人搬送車の車両位置と荷役位置との間で生成された誘導路上に複数台の無人飛行体を空中停止することによって、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離、位置及び方向等を直感的に認識することができる。

【0020】

さらに、荷役スケジュールに応じて、誘導路から回避する無人飛行体が飛行する位置を適切な位置に決定することで、無人飛行体が飛行する時間を抑制することができるので、無人飛行体の消費電力及び部品の故障等を減少することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】誘導システムを示す斜視図。

【図2】誘導システムを示す側面図。

【図3】誘導システムを示す平面図。

【図4】誘導システムを示すブロック図。

【図5】他の実施形態１の誘導システムを示す側面図。

【図6】他の実施形態２の誘導システムを示す側面図。

【図7】他の実施形態３の誘導システムを示す側面図。

【図8】他の実施形態４の誘導システムを示す側面図。

【図9】他の実施形態５の誘導システムを示す側面図。

【図10】他の実施形態６の誘導システムを示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面に基づいて、本発明に係る誘導システムの実施形態を説明する。

【0023】

＜第１実施形態＞
図１～図４のとおり、誘導システムＳは、オペレータＯが操作する有人搬送車１を備える。有人搬送車１は、オペレータＯが操作することで動作するように構成されている。本実施形態では、有人搬送車１は、カウンタバランス式のフォークリフトであって、オペレータＯが操作することで、車体の走行、及びフォークの昇降を行うことができるように構成されている。

【0024】

誘導システムＳは、工場や倉庫等の施設内に設置された複数の棚Ｒを備えている。棚Ｒは、高さ方向に複数の段部を備えており、段部の所定位置に荷物Ｌを収納できるように構成されている。有人搬送車１は、棚Ｒの所定位置に対して荷物Ｌを荷置き及び荷取りして荷役を行う。棚Ｒは、有人搬送車１が走行及び荷役を行うことができるように、所定幅の間隔を置いて配置されており、対向する棚Ｒの間に通路Ｐが形成されている（図３）。

【0025】

誘導システムＳは、空中停止可能な複数台の無人飛行体２を備える。無人飛行体２は、ドローンと呼ばれており、複数本のアームの各先端側に設けられた回転翼の回転によって、所定の空中停止位置まで飛行すると共に、所定の空中停止位置でホバリング可能なように構成されている。

【0026】

誘導システムＳは、無人飛行体２を制御するための管理装置３を備える（図４）。管理装置３は、記憶部３０を備えている。記憶部３０は、施設内に設置された棚Ｒ及び通路Ｐ、施設内に配置された荷物Ｌ等によって構成されるマップＭが記憶されている。

【0027】

さらに、記憶部３０は、有人搬送車１によって行われる単数または複数の荷役タスクＴが荷役スケジュールＪとして記憶されている。即ち、荷役スケジュールＪは、所定の棚Ｒの所定場所から荷物Ｌを荷取りする荷役タスクＴ１、所定の棚Ｒの所定場所に荷物Ｌを荷置きする荷役タスクＴ２、出荷場所に荷物Ｌを荷置きする荷役タスクＴ３、入荷場所から荷物Ｌを荷取りする荷役タスクＴ４等の単数または複数の荷役タスクＴが、所定の順序に従って設定されている。また、荷役タスクＴは、荷物Ｌの位置情報、荷物Ｌに対する荷役（荷取り又は荷置き）情報が含まれている。

【0028】

管理装置３は、荷役指示部３４を備えており、荷役指示部３４が、記憶部３０から送信される荷役スケジュールＪの荷役タスクＴを有人搬送車１の運転席に設けられた表示部１１に表示するように構成されている。

【0029】

表示部１１は、例えば、タッチパネルディスプレイで構成されており、荷役指示部３４は、有人搬送車１が行うべき荷役タスクＴを表示部１１に表示する。オペレータＯは、表示部１１に表示された荷役タスクＴに従って、有人搬送車１を操作して荷役を行う。荷役タスクＴが終了すると、オペレータＯは、表示部１１に表示された終了ボタン（不図示）を押して、終了信号が荷役指示部３４に送信される。荷役指示部３４は、終了信号を受信すると、荷役スケジュールＪに基づいて、次に有人搬送車１が行うべき荷役タスク（次の荷役タスク）Ｔを表示部１１に表示するように構成されている。

【0030】

有人搬送車１は、位置検出部１０を備えている。位置検出部１０は、レーザーセンサ、ＧＰＳセンサ、電磁誘導センサ等で構成されている。位置検出部１０は、有人搬送車１の車両位置Ｄ１を検出するように構成されている。

【0031】

管理装置３は、誘導路生成部３１を備えている。誘導路生成部３１は、位置検出部１０から送信される有人搬送車１の車両位置Ｄ１の情報と、記憶部３０から送信される施設マップＭと、記憶部３０から送信される荷役スケジュールＪの荷役タスクＴとに基づいて、有人搬送車１の車両位置Ｄ１と荷役位置Ｄ２との間の誘導路４を生成する。荷役位置Ｄ２は、荷役タスクＴにおいて有人搬送車１が荷取り及び荷置きする通路Ｐ上の位置である（図３）。

【0032】

図３のとおり、誘導路生成部３１は、例えば、車両位置Ｄ１と荷役位置Ｄ２とを通路Ｐ上で結ぶ誘導路４を生成するように構成されている。誘導路４は、例えば、有人搬送車１の走行距離が最短となるよう設定される。本実施形態では、図３のとおり、誘導路４は、第１直線部４１、屈曲部４０、第２直線部４２で構成されている。

【0033】

有人搬送車１が荷物Ｌを搬送するとき、有人搬送車１の前方に配置されたフォークで荷物Ｌを保持することから、荷物Ｌが高さ方向に長い場合、オペレータＯは、荷物Ｌによって前方が見えなくなるので、有人搬送車１の後側を向いて、有人搬送車１を後進するように走行する（図１及び図２）。

【0034】

有人搬送車１は、有人搬送車１が後進しているか否かを判定するための後進判定部１３を備えている。後進判定部１３は、有人搬送車１の運転席に設けられた前後進切換レバー（不図示）の傾き方向に基づいて、有人搬送車１が後進しているか否かを判定するように構成されている。

【0035】

有人搬送車１は、有人搬送車１が後進するときに、オペレータＯの顔が左右方向のどちらを向いているかを判定する顔方向判定部１２を備えている。本実施形態では、顔方向判定部１２は、オペレータＯが把持したか否かを感知する感知センサを備えており、感知センサは、有人搬送車１の後部の左右に立設された一対のリアピラーに設けられている（図１）。なお、リアピラーに、オペレータＯが把持して姿勢を維持しやすいようにグリップ部が設けられている場合、感知センサはグリップ部に設けられている。そして、顔方向判定部１２は、左右のどちらのリアピラーの感知センサ１２がオペレータＯによって把持されたかを感知することで、オペレータＯの顔の方向を判定する。

【0036】

即ち、有人搬送車１の右側のリアピラーに設けられた感知センサ１２がオペレータＯによって握られたときは、顔方向判定部１２は、オペレータＯの顔が右方向を向いていると判定する一方、有人搬送車１の左側のリアピラーに設けられた感知センサ１２がオペレータＯによって握られたときは、顔方向判定部１２は、オペレータＯの顔が左方向を向いていると判定する。

【0037】

他の実施形態において、顔方向判定部１２は、オペレータＯの顔を撮影して顔の方向を判定するカメラを備えていてもよい。カメラは、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等のイメージカメラからなる。顔方向判定部１２は、顔の輪郭、目、鼻の形状等に基づいて、顔の方向を判定するアルゴリズムを記憶しており、カメラが、オペレータＯの顔を撮影し、撮影画像及びアルゴリズムに基づいて、顔の方向を判定するように構成されている。

【0038】

誘導路生成部３１は、顔方向判定部１２によって判定されたオペレータＯの顔の方向の判定結果を受信する。誘導路生成部３１は、受信したオペレータＯの顔の方向に応じて、誘導路４の位置を決定する。誘導路生成部３１は、対向する棚Ｒの間に通路Ｐが形成されているとき、通路Ｐにおける中央線ＣＬに対して、オペレータＯの顔の方向の側に誘導路４の位置を決定する。

【0039】

即ち、通路Ｐの左右側に一対の棚Ｒが配置されているので、有人搬送車１が通路Ｐを後進するときに、有人搬送車１の左右側に棚Ｒが配置されている。そして、誘導路生成部３１は、オペレータＯの顔が右側を向いているとき、通路Ｐにおける中央線ＣＬの右側に沿って誘導路４の位置を決定する一方、オペレータＯの顔が左側を向いているとき、通路Ｐにおける中央線ＣＬの左側に沿って誘導路４の位置を決定する。

【0040】

無人飛行体２は、位置検出部２０を備えている。位置検出部２０は、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、レーザーセンサ、気圧センサ、コンパス、加速度センサ等で構成されており、無人飛行体２の位置を検出することができる。

【0041】

無人飛行体２は、飛行制御部２１を備えている。飛行制御部２１は、回転翼の回転を制御するように構成されている。無人飛行体２は、位置検出部２０の検出結果と飛行制御部２１の制御とに基づいて、誘導路４上の所定の空中停止位置まで飛行して、空中停止位置で空中停止するようにホバリングすることができる。

【0042】

上記の通り、有人搬送車１が通路Ｐを後進するときに、オペレータＯの顔の方向に応じて、通路Ｐにおける誘導路４の位置が決定される。即ち、図１及び図３の通り、オペレータＯの顔が右側を向いているとき、通路Ｐにおける有人搬送車１の右側に沿って誘導路４の位置が決定される一方、オペレータＯの顔が左側を向いているとき、通路Ｐにおける有人搬送車１の左側に沿って誘導路４の位置が決定される。

【0043】

有人搬送車１が後進する際、オペレータＯの顔が右側を向いているとき、通路Ｐの右側は視認し易いが、通路Ｐの左側は視認し難く、また、オペレータＯの顔が左側を向いているとき、通路Ｐの左側は視認し易いが、通路Ｐの右側は視認し難い。オペレータＯの顔の方向に応じて、通路Ｐにおける誘導路４の位置が決定されるので、オペレータＯが視認し易い位置に無人飛行体２が配置される。特に、有人搬送車１が後進するとき、オペレータＯは運転が非常に難しいが、視認し易い位置に無人飛行体２を配置することで、オペレータＯは安全かつ容易に有人搬送車１を操作することができる。

【0044】

管理装置３は、配置決定部３２を備えている。配置決定部３２は、無人飛行体２の台数を誘導路４の距離に応じて決定するように構成されている。

【0045】

配置決定部３２は、例えば、無人飛行体２が誘導路４上に等間隔に配置されるようにする場合、誘導路４が長距離のときは、多数の無人飛行体２が配置されるように決定する一方、誘導路４が短距離のときは、少数の無人飛行体２が配置されるように決定する。

【0046】

即ち、配置決定部３２は、例えば、無人飛行体２が誘導路４上に２ｍ間隔に配置されるようにする場合、誘導路４が５０ｍのときは、２５台の無人飛行体２が配置されるように決定する一方、誘導路４が２０ｍのときは、１０台の無人飛行体２が配置されるように決定する。

【0047】

誘導路４上に無人飛行体２が等間隔に配置されることによって、オペレータＯは、無人飛行体２の台数を確認するだけで、誘導路４の距離を素早く把握することができる。それにより、オペレータＯは、有人搬送車１の速度を調整したり、荷役作業の準備を素早く行ったりすることができる。

【0048】

また、無人飛行体２は等間隔に配置される必要はなく、例えば、荷役位置Ｄ２から遠い誘導路４の第１直線部４１では長い間隔で配置されて、荷役位置Ｄ２に近い誘導路４の第２直線部４２では短い間隔で配置されるように、無人飛行体２の台数が決定されてもよい。これは第１の理由として、荷役位置Ｄ２に近い誘導路４の第２直線部４２では短い間隔で無人飛行体２を配置することにより、オペレータＯは荷役位置Ｄ２が近いことを直感的に知ることができ、有人搬送車１の速度を落とすなど、荷役作業の準備に入り易くするためである。また第２の理由として、有人搬送車１が荷役位置Ｄ２に近づいてくるとオペレータＯは徐々に有人搬送車１の速度を落としてくるため、無人飛行体２の間隔を短くすることでオペレータＯが誘導画像２００を近くで確認し易くするためである。

【0049】

配置決定部３２は、さらに、誘導路４上で無人飛行体２がホバリングする空中停止位置を決定するよう構成されている。図３のとおり、本実施形態では、無人飛行体２は、誘導路４の第１直線部４１及び第２直線部４２上で等間隔に空中停止してホバリングすると共に、誘導路４の屈曲部４０上に配置される屈曲位置Ｄ３、誘導路４上に配置される荷役位置Ｄ２で空中停止してホバリングする。

【0050】

誘導路４上の屈曲位置Ｄ３は、有人搬送車１が曲がる重要な位置であることから、屈曲位置Ｄ３に無人飛行体２が空中停止してホバリングすることで、オペレータＯは、重要な位置である屈曲位置Ｄ３を素早く把握することができる。また、誘導路４上の荷役位置Ｄ２は、有人搬送車１が荷役作業を行う重要な位置であることから、荷役位置Ｄ２に無人飛行体２が空中停止してホバリングすることで、オペレータＯは、重要な位置である荷役位置Ｄ２を素早く把握することができる。

【0051】

無人飛行体２は、記憶部２２を備えている。記憶部２２は、誘導画像２００を記憶している。誘導画像２００は、例えば、有人搬送車１を荷役位置Ｄ２に誘導するための矢印等で構成されており、荷役位置Ｄ２に応じて矢印の向きが異なるように構成されている（図３）。

【0052】

無人飛行体２は、投影部２３を備えている。投影部２３は、例えば、プロジェクタ等で構成されており、施設の通路Ｐに、記憶部２２に記憶された誘導画像２００を投影することができる（図２及び図３）。

【0053】

管理装置３は、投影指示部３３を備えている。投影指示部３３は、誘導路生成部３１からの誘導路４に応じて、路面Ｐに投影すべき誘導画像２００を決定して、無人飛行体２の投影部２３に投影の指示を送るよう構成されている。

【0054】

オペレータＯは、通路Ｐ上に投影された誘導画像２００を目視し、誘導画像２００に沿って有人搬送車１を荷役位置Ｄ２まで走行して、表示部１１に表示された荷役タスクＴに従って有人搬送車１を操作して荷物Ｌに対して荷役作業を行うことができる。

【0055】

誘導システムＳでは、有人搬送車１の車両位置Ｄ１と荷役位置Ｄ２との間で生成された誘導路４上に複数台の無人飛行体２を空中停止してホバリングすることによって、有人搬送車１を操作するオペレータＯが、荷役位置Ｄ２までの距離及び方向等を直感的に認識することができる。

【0056】

＜他の実施例＞
図５～図１０に基づいて、誘導システムＳにおける他の実施例を説明する。
なお、上記第１実施形態と同様の構成については、重複説明を避けるために省略することがある。

【0057】

（他の実施例１）
図５のとおり、管理装置３の配置決定部３２は、無人飛行体２が荷役位置Ｄ２の高さに配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。即ち、管理装置３の記憶部３０は、荷役スケジュールＪの各荷役タスクＴの荷役位置Ｄ２の高さ位置が記憶されている。荷役位置Ｄ２の高さ位置とは、各荷役タスクＴで荷役される荷物Ｌの高さである。有人搬送車１によって、荷役位置Ｄ２の高さ位置で荷物Ｌに対して荷取り・荷置きの荷役が行われる。配置決定部３２は、各荷役タスクＴの荷役位置Ｄ２の高さ位置に相当する高さで無人飛行体２がホバリングして空中停止するように構成されている。

【0058】

有人搬送車１を操作するオペレータＯは、無人飛行体２から通路Ｐ上に投影される誘導画像２００に沿って有人搬送車１を走行するが、無人飛行体２の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Ｌの高さを直感的に認識することができる。

【0059】

（他の実施例２）
図６のとおり、管理装置３の配置決定部３２は、無人飛行体２が荷役位置Ｄ２の高さ位置に配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体２は、発光装置（不図示）を備えており、オペレータＯが無人飛行体２の位置を容易に認識できるように発光するよう構成されている。

【0060】

管理装置３の配置決定部３２は、荷役位置Ｄ２の高さ位置が棚Ｒの最下段の高さに相当するとき、無人飛行体２が棚Ｒの最下段の高さに配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定する。従って、無人飛行体２は通路Ｐに近接する低い位置で空中停止しているため、通路Ｐ上に誘導画像２００が投影されても、オペレータＯが認識することが難しいことから、無人飛行体２が発光して、その結果、オペレータＯが誘導路４を確実に認識することができる。

【0061】

有人搬送車１が走行して無人飛行体２に接近すると、無人飛行体２は、有人搬送車１に衝突しないよう回避飛行するよう構成されている。

【0062】

有人搬送車１を操作するオペレータＯは、無人飛行体２に沿って有人搬送車１を走行することで荷役位置Ｄ２に到達できるが、無人飛行体２の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Ｌの高さを直感的に認識することができる。

【0063】

（他の実施例３）
図７のとおり、管理装置３の配置決定部３２は、無人飛行体２が荷役位置Ｄ２の高さ位置に配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体２は、投影部２３を備えており、投影部２３は、施設の天井Ｃに誘導画像２００を投影することができるよう構成されている。

【0064】

管理装置３の配置決定部３２は、荷役位置Ｄ２の高さ位置が棚Ｒの最下段の高さに相当するとき、無人飛行体２が棚Ｒの最下段の高さに配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定する。従って、無人飛行体２は通路Ｐに近接して低い位置で空中停止しているため、通路Ｐ上に誘導画像２００が投影されても、オペレータＯは認識することが難しいことから、無人飛行体２が天井Ｃ上に誘導画像２００を投影することで、オペレータＯが誘導路４を確実に認識することができる。

【0065】

有人搬送車１が走行して無人飛行体２に接近すると、無人飛行体２は、有人搬送車１に衝突しないよう回避飛行するよう構成されている。

【0066】

有人搬送車１を操作するオペレータＯは、無人飛行体２から天井Ｃ上に投影される誘導画像２００に沿って有人搬送車１を走行することで荷役位置Ｄ２に到達できるが、無人飛行体２の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Ｌの高さを直感的に認識することができる。

【0067】

（他の実施例４）
図８のとおり、管理装置３の配置決定部３２は、有人搬送車１を操作するオペレータＯの目の高さと荷役位置Ｄ２の高さ位置とを結ぶ直線ＯＳ上に無人飛行体２の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体２は、発光装置（不図示）を備えており、オペレータＯが無人飛行体２の位置を容易に認識できるように発光するよう構成されている。

【0068】

有人搬送車１を操作するオペレータＯは、無人飛行体２に沿って有人搬送車１を走行することで荷役位置Ｄ２に到達できるが、無人飛行体２の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Ｌの高さを直感的に認識することができる。

【0069】

（他の実施例５）
図９のとおり、管理装置３の配置決定部３２は、有人搬送車１を操作するオペレータＯの目の高さと荷役位置Ｄ２の高さ位置とを結ぶ直線ＯＳ上に無人飛行体２の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体２は、投影部２３を備えており、投影部２３は、施設の通路Ｐに誘導画像２００を投影することができるよう構成されている。

【0070】

有人搬送車１を操作するオペレータＯは、無人飛行体２に沿って有人搬送車１を走行することで荷役位置Ｄ２に到達できるが、無人飛行体２の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Ｌの高さを直感的に認識することができる。

【0071】

また、オペレータＯは、無人飛行体２に沿って有人搬送車１を走行することができるので、誘導画像２００は、荷役位置Ｄ２の方向を指す矢印で構成する必要がなく、その他の、例えば、荷役されるべき荷物Ｌの種類等を表示することができる。従って、オペレータＯは、荷物Ｌの種類等に応じて、荷取り及び荷置きを行うための準備ができる。

【0072】

（他の実施例６）
図１０のとおり、管理装置３の配置決定部３２は、無人飛行体２が荷役位置Ｄ２の高さ位置に配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体２は、投影部２３を備えており、投影部２３は、施設の天井Ｃに誘導画像２００を投影することができるよう構成されている。

【0073】

管理装置３の配置決定部３２は、荷役位置Ｄ２の高さ位置が棚Ｒの最下段の高さに相当するとき、無人飛行体２が棚Ｒの最下段の高さに配置されるよう無人飛行体２の空中停止位置を決定する。従って、無人飛行体２は通路Ｐに近接した低い位置であるため、通路Ｐ上に誘導画像２００が投影されても、オペレータＯが認識することが難しいことから、投影指示部３３は、無人飛行体２が天井Ｃ上に誘導画像２００を投影するように制御する。

【0074】

さらに、有人搬送車１と、有人搬送車１に最も近い誘導画像２００との間の距離Ｘが短いと、有人搬送車１を操作するオペレータＯの視線が大きな角度で上方に向いて危険であることから、配置決定部３２は、有人搬送車１と、有人搬送車１に最も近い誘導画像２００との間の距離Ｘが所定長さとなって、オペレータＯの視線が大きな角度で上方を向かないよう制御する。

【0075】

距離Ｘは、予め設定された一定長さでも良く、例えば、有人搬送車１の速度が所定速度より速いときは長くなり、所定速度より遅いときは短くなる等、有人搬送車１の速度に応じて変更されても良い。それによって、有人搬送車１を操作するオペレータＯの視線が小さな角度で上方に向くので、有人搬送車１を安全に走行することができる。

【0076】

有人搬送車１が走行して無人飛行体２に接近すると、無人飛行体２は、有人搬送車１に衝突しないよう回避飛行するよう構成されている。

【0077】

有人搬送車１を操作するオペレータＯは、無人飛行体２から天井Ｃ上に投影される誘導画像２００に沿って有人搬送車１を走行するが、無人飛行体２の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Ｌの高さを直感的に認識することができる。

【0078】

（他の実施例７）
管理装置３の投影指示部３３は、無人飛行体２が路面Ｐ又は天井Ｃに向けて誘導画像２００を投影するときに、無人飛行体２の空中停止位置の高さに応じて、誘導画像２００が路面Ｐ又は天井Ｃに鮮明に投影されるようピントを調整するフォーカス調整を行うように制御してもよい。

【0079】

フォーカス調整によって誘導画像２００が路面Ｐ又は天井Ｃに鮮明に投影されることで、オペレータＯは、誘導画像２００を確実に認識することでき、それにより、有人搬送車１を適切に走行及び操作することができる。

【0080】

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されない。例えば、以下のように変更することもできる。

【0081】

上記実施形態では、無人飛行体２は、通路Ｐ又は天井Ｃ上に誘導画像２００を投影したり、自機を発光したりして、オペレータＯの視覚によって誘導路４が認識されるように構成されているが、音声、ブザー、チャイム等の音を発する音声発生部（不図示）を備えており、オペレータＯの聴覚によって誘導路４が認識されるように構成されてもよい。音声発生部は、例えば、「１５ｍ先を左折です」、「３０ｍ先、目的地です」、「この先、障害物あり。ご注意ください」等の音声を発するよう構成されている。

【0082】

本発明の効果について説明する。

【0083】

誘導システムＳでは、有人搬送車１の車両位置Ｄ１と荷役位置Ｄ２との間で生成された誘導路４上に複数台の無人飛行体２を空中停止することによって、有人搬送車１を操作するオペレータＯが荷役位置Ｄ２までの距離、位置及び方向等を直感的に認識することができる。

【0084】

さらに、オペレータＯの顔の方向に応じて、通路Ｐにおける誘導路４の位置が決定されるので、オペレータＯが視認し易い位置に無人飛行体２が配置される。特に、有人搬送車１が後進するとき、オペレータＯは運転が非常に難しいが、視認し易い位置に無人飛行体２を配置することで、オペレータＯは安全かつ容易に有人搬送車１を操作することができる。

【符号の説明】

【0085】

１ 有人搬送車
２ 無人飛行体
３ 管理装置
４ 誘導路
１２ 顔方向判定部
１３ 後進判定部
Ｓ 誘導システム
３１ 誘導路生成部
３２ 配置決定部
３３ 撮影指示部
２００ 誘導画像
Ｄ１ 車両位置
Ｄ２ 荷役位置
Ｒ 棚
Ｐ 路面
Ｃ 天井
Ｏ オペレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】