特開 2023-170517 牽引台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023170517

(43)【公開日】2023-12-01

(54)【発明の名称】牽引台車

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/00 20060101AFI20231124BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20231124BHJP

   B62D 61/00 20060101ALI20231124BHJP

   B62D 13/00 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

B62B3/00 A

B62B5/00 C

B62D61/00

B62D13/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022082337

(22)【出願日】2022-05-19

(71)【出願人】

【識別番号】592184706

【氏名又は名称】ＳＢＳ東芝ロジスティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】内田 幸義

(72)【発明者】

【氏名】原田 佳奈

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA11

3D050BB11

3D050DD03

3D050GG01

3D050KK02

(57)【要約】      （修正有）

【課題】複数の台車を牽引可能であって、且つ、内輪差を低減できる牽引台車を提供すること。
【解決手段】牽引台車１は、固定輪である前輪３１Ａ、固定輪である後輪、並びに、前記前輪及び前記後輪の一方の重力方向周りの回転に伴い前記前輪及び前記後輪の他方を回転させるリンク部を有する４ＷＳ機構部２１と、自在輪である複数のキャスタ２１２を有し、前記４ＷＳ機構部に固定され、台車を牽引するか、又は、上面にパレットを配置する牽引部２２と、搬送車１００に連結可能な連結部１２と、を備え、進行方向における前記４ＷＳ機構部の長さは、前記牽引部の長さよりも短い。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定輪である前輪、固定輪である後輪、並びに、前記前輪及び前記後輪の一方の重力方向周りの回転に伴い前記前輪及び前記後輪の他方を回転させるリンク部を有する４ＷＳ機構部と、
自在輪である複数のキャスタを有し、前記４ＷＳ機構部に固定され、台車を牽引するか、又は、上面にパレットを配置する牽引部と、
搬送車に連結可能な連結部と、
を備え、
進行方向における前記４ＷＳ機構部の長さは、前記進行方向における前記牽引部の長さよりも短い、牽引台車。

【請求項2】

前記４ＷＳ機構部の前記進行方向に直交する幅は、前記牽引部の前記進行方向に直交する幅、又は、前記台車の前記進行方向に直交する方向のキャスタ間の幅よりも小さい、請求項１に記載の牽引台車。

【請求項3】

前記進行方向における前記４ＷＳ機構部の長さは、前記前輪及び前記後輪の軸間距離であり、
前記進行方向における前記牽引部の長さは、前記キャスタの前輪及び後輪の軸間距離である、請求項１に記載の牽引台車。

【請求項4】

前記牽引部は、前記台車の移動を規制するストッパーを有する、請求項１に記載の牽引台車。

【請求項5】

前記牽引部は、内部に前記台車を複数配置するとともに、前記内部に前記台車が通過できるゲートを有し、
前記ストッパーは、前記ゲートを開閉する、請求項４に記載の牽引台車。

【請求項6】

前記４ＷＳ機構部は、前記連結部が連結される、請求項１に記載の牽引台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、牽引台車に関する。

【背景技術】

【0002】

工場の生産ライン等において荷物を積載及び移動するための器具として、台車やパレットが知られている。台車やパレットは、例えば、搬送車に連結または載置され、積載した荷物とともに搬送される。搬送車としては、例えば、床面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気により誘導され、無人走行するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の無人搬送車や、オペレータが操作するターレットトラックや電動牽引車等の有人搬送車が知られている。また、ＡＧＶ等によって牽引されることで、複数の台車を搬送できる牽引台車も知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６４６４３０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した牽引台車は、複数の台車やパレットを牽引する構成とすると、牽引台車の進行方向の長さが大きくなり、カーブする搬送路を走行するときの内輪差が大きくなる。牽引台車の内輪差が大きくなると、牽引台車の走行ルートの幅を大きく確保する必要がある。

【0005】

そこで、本発明は、複数の台車を牽引可能であって、且つ、内輪差を低減できる牽引台車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様として、牽引台車は、固定輪である前輪、固定輪である後輪、並びに、前記前輪及び前記後輪の一方の重力方向周りの回転に伴い前記前輪及び前記後輪の他方を回転させるリンク部を有する４ＷＳ機構部と、自在輪である複数のキャスタを有し、前記４ＷＳ機構部に固定され、台車を牽引するか、又は、上面にパレットを配置する牽引部と、搬送車に連結可能な連結部と、を備え、進行方向における前記４ＷＳ機構部の長さは、前記牽引部の長さよりも短い。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、複数の台車を牽引可能であって、且つ、内輪差を低減できる牽引台車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る牽引台車の構成を示す斜視図。

【図2】同牽引台車の構成を示す斜視図。

【図3】同牽引台車の構成であって、４ＷＳ機構部の変形例を示す分解斜視図。

【図4】同牽引台車の構成を示す分解斜視図。

【図5】同４ＷＳ機構部及び連結部の構成を示す分解斜視図。

【図6】同４ＷＳ機構部のリンク部及びキャスタ、並びに、連結部の構成を示す分解斜視図。

【図7】同牽引台車の評価試験１の一例を示す説明図。

【図8】同牽引台車の評価試験１の結果として、軌跡図を模式的に示す説明図。

【図9】同牽引台車の評価試験１の結果を示す説明図。

【図10】同牽引台車の評価試験２の結果を示す説明図。

【図11】同牽引台車の評価試験２の結果を示す説明図。

【図12】本発明の第２の実施形態に係る牽引台車の構成を示す斜視図。

【図13】同牽引台車の構成を示す斜視図。

【図14】本発明の第３の実施形態に係る牽引台車の構成を示す斜視図。

【図15】同牽引台車の構成を示す斜視図。

【図16】同牽引台車の構成を示す分解斜視図。

【図17】本発明の第４の実施形態に係る牽引台車の構成を示す斜視図。

【図18】同牽引台車の構成を示す斜視図。

【図19】同牽引台車の構成を示す斜視図。

【図20】同牽引台車の構成を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る牽引台車１の構成を図１乃至図６を参照して説明する。

【0010】

図１は、本発明の第１の実施形態に係る牽引台車１の構成を示す斜視図、図２は、牽引台車１の構成を示す斜視図、図３は、牽引台車１の構成であって、４ＷＳ機構部２１の長さを変えた変形例を示す斜視図である。図４は、牽引台車１の構成を示す分解斜視図であり、図５は、４ＷＳ機構部２１及び連結部１２の構成を示す分解斜視図であり、図６は、４ＷＳ機構部２１のキャスタ３１及びリンク部３２、並びに、連結部１２の構成を示す分解斜視図である。

【0011】

図１及び図２に示すように、牽引台車１は、連結部１２により搬送車１００に連結され、搬送車１００の移動に伴い、キャスタ３１、５１により床面に沿って移動する搬送用の治具である。また、牽引台車１は、ベース１１により台車２００又はパレットを複数保持した状態で搬送車１００により牽引される。本実施形態においては、牽引台車１は、台車２００を複数台牽引する構成を説明する。

【0012】

先ず、搬送車１００及び台車２００の説明をする。

【0013】

搬送車１００は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の無人搬送車や、ターレットトラックや電動牽引車等の有人搬送車である。本実施形態において、搬送車１００をＡＧＶ１００として、以下説明する。ＡＧＶ１００は、例えば、工場の構内における荷物の搬送のため、搬送経路に沿って床面に敷設された磁気テープや磁気棒が発する磁気により誘導され、無人走行する。ＡＧＶ１００は、牽引台車１に連結される被連結部を有する。

【0014】

図１に示すように、台車２００は、荷台２１１と、荷台２１１に取り付けられる複数のキャスタ２１２と、を備える。例えば、台車２００は、カゴ台車や平台車である。本実施形態において、台車２００は、カゴ台車を用いる例を説明する。以下、台車２００をカゴ台車２００として説明する。

【0015】

カゴ台車２００は、荷台２１１と、荷台２１１に取り付けられる複数のキャスタ２１２と、柵２１３と、を備える。荷台２１１は、荷物を載置可能に、例えば矩形の平板状に形成される。

【0016】

キャスタ２１２は、荷台２１１を支持可能、且つ、床面を移動可能に、例えば荷台２１１の四隅に一つずつ設けられる。キャスタ２１２は、例えば自在輪である。柵２１３は、例えば、荷台２１１の三辺に沿って荷物の載置面に垂直に設けられ、荷台２１１から荷物が脱落することを防止する。なお、柵２１３は、荷台２１１の四辺に沿って設けられ、一部が開閉可能な構成であってもよい。

【0017】

次に、牽引台車１について説明する。図１乃至図６に示すように、牽引台車１は、ベース１１と、連結部１２と、を備える。牽引台車１は、ベース１１によりカゴ台車２００を覆うことで、牽引されたときに、ベース１１内に配置されたカゴ台車２００を牽引する。

【0018】

図１乃至図４に示すように、ベース１１は、４ＷＳ機構部２１と、牽引部２２と、を備える。

【0019】

図５及び図６に示すように、４ＷＳ機構部２１は、４つの第１キャスタ３１と、リンク部３２と、取付部３３と、二つ（一対）の回転盤３４と、ウェイト３５と、を備える。

【0020】

第１キャスタ３１は、固定輪である。第１キャスタ３１は、例えば、リンク部３２に設けられたフォーク３１ａにヒンジピン３１ｂ等により車輪３１ｃが回転可能に取り付けられることで構成される。４つの第１キャスタ３１のうち、２つの第１キャスタ３１は、前輪３１Ａを構成し、残り二つの第１キャスタ３１は、後輪３１Ｂを構成する。牽引台車１の進行方向に沿った方向を前後方向としたときに、前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの前後方向の距離（軸間距離）（又は、一対の回転盤３４の距離）Ｌ１は、牽引部２２の前後方向の長さＬ２よりも短い。好ましくは、前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの軸間距離Ｌ１は、牽引部２２の前後方向の長さＬ２の１／４の長さ以上であって、且つ、牽引部２２の前後方向の長さＬ２よりも短い。より好ましくは、前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの軸間距離Ｌ１は、牽引部２２の前後方向の長さＬ２の１／２の長さ以上であって、且つ、牽引部２２の前後方向の長さＬ２の３／４の長さよりも短い。

【0021】

即ち、４ＷＳ機構部２１の前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの軸間距離Ｌ１は、Ｌ１＜Ｌ２であり、好ましくは、Ｌ２／４≦Ｌ１＜Ｌ２であり、より好ましくは、Ｌ２／２≦Ｌ１＜３・Ｌ２／４に設定される。なお、牽引部２２の後述する複数の第２キャスタ５１のうち、前輪５１Ａ及び後輪５１Ｂの走行時における軸間距離をＬ３としたときに、前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの軸間距離Ｌ１は、Ｌ１＜Ｌ３であり、好ましくは、Ｌ３／４≦Ｌ１＜Ｌ３であり、より好ましくは、Ｌ３／２≦Ｌ１＜３・Ｌ３／４に設定されていてもよい。また、長さＬ２及び軸間距離Ｌ３は、同じ長さであってもよい。具体例として、図２にＬ１が１５００ｍｍに設定され、そして、Ｌ３が２５２０ｍｍに設定される牽引台車１を示す。なお、Ｌ１及びＬ２（又はＬ３）が上記関係であれば、４ＷＳ機構部２１は、適宜設定できる。また、他の具体例として、図３に、図２の４ＷＳ機構部２１よりもＬ１が短い１２００ｍｍに設定された牽引台車１を例示する。

【0022】

リンク部３２は、前輪取付部４１と、後輪取付部４２と、第１リンク部材４３と、第２リンク部材４４と、リンク回転部材４５と、を備える。リンク部３２の幅は、カゴ台車２００の幅方向のキャスタ２１２の取付幅よりも小さく形成される。また、リンク部３２の幅は、キャスタ２１２が内側に偏心しても、キャスタ２１２に接触しない寸法に設定される。

【0023】

前輪取付部４１には、二つの第１キャスタ３１（前輪３１Ａ）が設けられる。例えば、前輪取付部４１の下面に、前輪３１Ａのフォーク３１ａが固定される。前輪取付部４１は、一軸周りで回転可能に、取付部３３に固定される。前輪取付部４１は、板状又は枠状に形成される。前輪取付部４１は、牽引台車１の進行方向及び重力方向に直交する幅方向において、所定の距離だけ離間した二つの第１キャスタ３１を取り付け可能に形成される。また、前輪取付部４１は、連結部１２を取り付け可能に形成される。例えば、前輪取付部４１は、幅方向に沿った一軸周りで連結部１２を回転可能に、連結部１２を取付できる、ボルト等の締結部材９９により前輪取付部４１の上面に固定された被連結部４１ａを有する。

【0024】

後輪取付部４２には、二つの第１キャスタ３１（後輪３１Ｂ）が取り付けられる。例えば、後輪取付部４２の下面に、後輪３１Ｂのフォーク３１ａが固定される。後輪取付部４２は、一軸周りで回転可能に、取付部３３に固定される。後輪取付部４２は、板状又は枠状に形成される。後輪取付部４２は、牽引台車１の進行方向及び重力方向に直交する幅方向において、所定の距離だけ離間した二つの第１キャスタ３１を取り付け可能に形成される。なお、例えば、後輪取付部４２に取り付けられる二つの第１キャスタ３１の幅方向の所定の距離は、前輪取付部４１に取り付けられる二つの第１キャスタ３１の幅方向の所定の距離と同じである。後輪取付部４２は、重力方向に沿った一軸周りで回転可能に、取付部３３に取り付けられる。

【0025】

第１リンク部材４３は、一方向に長い板状に形成される。第１リンク部材４３の一端は、前輪取付部４１の幅方向で一端側、例えば右側に、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等形成されたワッシャ９７を介して、ヒンジピンやボルト及びナット等の締結部材９９により、回転可能に取り付けられる。第１リンク部材４３の他端は、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等形成されたワッシャ９７を介して、ヒンジピンやボルト及びナット等の締結部材９９により、リンク回転部材４５に回転可能に取り付けられる。

【0026】

第２リンク部材４４は、一方向に長い板状に形成される。第２リンク部材４４の一端は、第１リンク部材４３の一端と同様に、後輪取付部４２の幅方向で一端側、例えば右側に、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等形成されたワッシャ９７を介して、ヒンジピンやボルト及びナット等の締結部材９９により、回転可能に取り付けられる。第２リンク部材４４の他端は、第１リンク部材４３の他端と離間して、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等形成されたワッシャ９７を介して、ヒンジピンやボルト及びナット等の締結部材９９により、リンク回転部材４５に回転可能に取り付けられる。

【0027】

リンク回転部材４５は、一軸周りで回転可能に、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等形成されたワッシャ９７を介して、ヒンジピンやボルト及びナット等の締結部材９９により、取付部３３に固定される。

【0028】

このようなリンク部３２は、前輪取付部４１（前輪３１Ａ）及び後輪取付部４２（後輪３１Ｂ）の一方が、重力方向に沿った軸周りに回転したときに、第１リンク部材４３及び第２リンク部材４４の一方が移動することでリンク回転部材４５が回転する。そして、リンク部３２は、リンク回転部材４５の回転により、第１リンク部材４３及び第２リンク部材４４の他方を移動させることで、前輪取付部４１（前輪３１Ａ）及び後輪取付部４２（後輪３１Ｂ）の一方と反対方向に前輪取付部４１（前輪３１Ａ）及び後輪取付部４２（後輪３１Ｂ）の他方を重力方向に沿った軸周りに回転させる。

【0029】

取付部３３は、一方向に長い矩形枠状に形成される。取付部３３は、一方の端部に、回転盤３４を介して前輪取付部４１が連結され、他方の端部に、回転盤３４を介して後輪取付部４２が連結される。

【0030】

取付部３３は、先端に、牽引部２２を幅方向で複数箇所で固定する複数の固定部３３ａを有する。例えば、固定部３３ａは、幅方向に所定の距離だけ離間して二つ設けられる。固定部３３ａは、例えば、取付部３３の先端の上面から突出する前後方向で二つ設けられた支持柱３３ｂと、各支持柱３３ｂにそれぞれ設けられ、ボルト等の締結部材９９の座面を構成する一対のプレート３３ｃと、を備える。一対のプレート３３ｃの間に、牽引部２２の後述する台車押さえ部５２の一部を配置し、一対のプレート３３ｃを締結部材９９で締結するとともに、一対のプレート３３ｃを締結部材９９で支持柱３３ｂに締結することで、固定部３３ａは、牽引部２２を取付部３３に固定する。なお、固定部３３ａは、例えば、台車押さえ部５２の後述するベースフレーム６１ｂ及び保持フレーム６１ｃに固定される。

【0031】

回転盤３４は、重力方向に沿った一軸周りで前輪取付部４１及び後輪取付部４２を回転可能に、取付部３３に、前輪取付部４１及び後輪取付部４２を連結する。例えば、回転盤３４は、一軸周りで回転方向に相対的に摺動又は移動できる一対の板状の移動体３４ａを有し、一方の移動体３４ａが前輪取付部４１及び後輪取付部４２に小ネジやボルト等の締結部材９９で固定され、他方の移動体３４ａが取付部３３に締結部材９９で固定される。

【0032】

ウェイト３５は、前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂに所定の荷重を印加するために、取付部３３の上部に設けられる。ウェイト３５は、ボルト等の締結部材９９や接着剤等により、取付部３３の上面に固定される。ウェイト３５は、例えば、重量を調整可能に、薄板状に形成され、枚数を調整することで、総重量を調整可能に構成される。

【0033】

図１乃至図４に示すように、牽引部２２は、複数の第２キャスタ５１と、台車押さえ部５２と、を備える。

【0034】

第２キャスタ５１は、自由輪である。第２キャスタ５１は、例えば、台車押さえ部５２にボルト等の締結部材９９により固定される。第２キャスタ５１は、例えば、前後方向で三箇所に、幅方向で一対設けられる。即ち、第２キャスタ５１は、６つ設けられる。なお、第２キャスタ５１の数は、台車押さえ部５２の形状や、牽引する台車２００や台車２００の積載量等により、適宜設定される。

【0035】

第２キャスタ５１は、例えば、台車押さえ部５２の下面に締結部材９９により固定される取付座５１ａと、取付座５１ａに重力方向に沿った回転軸により回転可能に接続されたフォーク５１ｂと、フォーク５１ｂにシャフトを介して回転自在に取り付けられた車輪５１ｃと、を備える。第２キャスタ５１の車輪５１ｃは、台車押さえ部５２が、カゴ台車２００と当接する高さに配置可能な径を有する。例えば、第２キャスタ５１の車輪５１ｃの径は、第１キャスタ３１の車輪３１ｃの径よりも大径に形成される。なお、台車押さえ部５２がカゴ台車２００と当接可能であれば、第１キャスタ３１の車輪３１ｃ及び第２キャスタ５１の車輪５１ｃは、同形状（同径）であってもよく、第１キャスタ３１の車輪３１ｃが第２キャスタ５１の車輪５１ｃよりも大径であってもよい。

【0036】

６つの第２キャスタ５１のうち、２つの第２キャスタ５１は、前輪５１Ａを構成し、２つの第２キャスタ５１は、後輪５１Ｂを構成し、残りの２つの第２キャスタ５１は、前輪５１Ａ及び後輪５１Ｂの間に配置される中央輪５１Ｃを構成する。

【0037】

台車押さえ部５２は、内部に、複数のカゴ台車２００を配置可能、且つ、一部が開口することで、カゴ台車２００を内部に移動できる開口６１ａを有するフレーム６１と、フレーム６１に移動可能に設けられ、開口６１ａを開閉するとともに、フレーム６１の内部を仕切る単数又は複数のストッパー６２と、を備える。開口６１ａ及び開口６１ａを開閉するストッパー６２は、台車押さえ部５２にカゴ台車２００を出し入れするゲートを構成する。

【0038】

フレーム６１は、前後方向に長い矩形枠状に形成される。フレーム６１は、例えば、後端が開口する開口６１ａを構成する。開口６１ａは、フレーム６１内に収容されるカゴ台車２００が移動できる開口幅に形成される。フレーム６１の幅は、カゴ台車２００の幅より若干大きい幅に形成されるとともに、４ＷＳ機構部２１の幅よりも大きく形成される。フレーム６１は、例えば、第２キャスタ５１が設けられるベースフレーム６１ｂと、ベースフレーム６１ｂから上方、且つ、内方へと延び、カゴ台車２００と当接する面を構成する保持フレーム６１ｃと、保持フレーム６１ｃの前方の背面に設けられた緩衝材６１ｄと、を備える。例えば、ベースフレーム６１ｂ及び保持フレーム６１ｃは、前方及び左右にそれぞれ設けられ、進行方向で前方において幅方向に延びるとともに、幅方向で両側方に進行方向に延びるコの字状に形成される。

【0039】

緩衝材６１ｄは、当接したカゴ台車２００の衝撃を吸収する。緩衝材６１ｄは、前方に配置される保持フレーム６１ｃのカゴ台車２００と対向する面に、単数又は複数設けられる。緩衝材６１ｄは、弾性変形可能な部材、例えば、ゴム部材、発泡性樹脂材料又は中空部材で形成されたクッション等により形成される。

【0040】

ストッパー６２は、フレーム６１内に配置されたカゴ台車２００の移動を規制可能に形成される。また、ストッパー６２は、フレーム６１内におけるカゴ台車２００の移動可能な状態、及び、移動の規制可能な状態を切り替え可能に形成される。例えば、ストッパー６２は、フレーム６１の長手方向及び重力方向の双方に直交する横姿勢及び重力方向に沿った立姿勢の２つの姿勢間で回転する。そして、ストッパー６２は、横姿勢において、カゴ台車２００の移動を規制し、立姿勢において、カゴ台車２００の移動を可能とする。

【0041】

例えば、ストッパー６２は、フレーム６１内に収容するカゴ台車２００の台数と同数設けられる。なお、ストッパー６２は、開口６１ａを開閉する一つのみ設けられる構成であってもよい。本実施形態において、ストッパー６２は、牽引部２２の後端及び中間位置の二箇所に設けられる。図４に示すように、ストッパー６２は、基部６２ａと、基部６２ａに所定の角度範囲で回転可能に設けられたストッパー体６２ｂと、緩衝材６２ｃと、当接部材６２ｄと、を備える。ストッパー６２は、横姿勢において、横姿勢における上面が、フレーム６１の上面と面一か、又は、フレーム６１の上面よりも低い。

【0042】

基部６２ａは、フレーム６１の左右の一方に設けられる。基部６２ａは、矩形筒状に形成される。基部６２ａは、前後方向の両側面に、重力方向に延びる長孔６２ｅを有する。また、基部６２ａは、幅方向（左右方向）で外側の側面は基部６２ａの最上端まで壁部を有し、内側の側面は、基部６２ａの最上端よりも低い。

【0043】

ストッパー体６２ｂは、矩形棒状に形成される。ストッパー体６２ｂは、基部６２ａ内に挿入可能な外形状を有する。ストッパー体６２ｂは、重力方向に延び、そして、下端において、立姿勢において外方へと曲折する長孔６２ｆを、一端側の前後方向お両側面に有する。ストッパー体６２ｂは、長孔６２ｆ及び基部６２ａに挿通されるトラス小ネジ及びナット等の締結部材９９により、基部６２ａに対して回転及び移動可能に連結される。

【0044】

緩衝材６２ｃは、当接したカゴ台車２００の衝撃を吸収する。緩衝材６２ｃは、ストッパー体６２ｂのカゴ台車２００と対向する面に、単数又は複数設けられる。緩衝材６２ｃは、弾性変形可能な部材、例えば、ゴム部材、発泡性樹脂材料又は中空部材で形成されたクッション等により形成される。

【0045】

当接部材６２ｄは、ストッパー体６２ｂのフレーム６１と対向する一端の端面に設けられる。当接部材６２ｄは、フレーム６１に当接することで、ストッパー体６２ｂの位置を規定する。例えば、当接部材６２ｄは、ゴム材料等の弾性体により形成された当たりゴムである。

【0046】

また、４ＷＳ機構部２１及び牽引部２２は、以下の関係に設定される。４ＷＳ機構部２１の進行方向に直交する幅は、牽引部２２の進行方向に直交する幅よりも小さい。即ち、４ＷＳ機構部２１の幅方向に並ぶ第１キャスタ３１間の幅及びリンク部３２の幅は、幅方向に並ぶ第２キャスタ５１間の幅及び台車押さえ部５２の幅よりも小さく設定される。

【0047】

このように構成されたベース１１及びカゴ台車２００は、以下の関係に設定される。図４に示すように、４ＷＳ機構部２１の第１キャスタ３１の接地面から取付部３３の上面までの高さをＨ１、牽引部２２の第２キャスタ５１の接地面からフレーム６１の上部（保持フレーム６１ｃ）までの高さをＨ２、カゴ台車２００のキャスタ２１２の接地面から荷台２１１の下面までの高さをＨ３、カゴ台車２００のキャスタ２１２の接地面から荷台２１１の上面までの高さをＨ４としたときに、Ｈ１＜Ｈ３＜Ｈ４≦Ｈ２の関係に設定される。また、第２キャスタ５１の接地面から横姿勢のストッパー６２までの高さをＨ５としたときに、Ｈ４≦Ｈ２≦Ｈ５の関係に設定される。即ち、牽引台車１は、一例として、カゴ台車２００の柵２１３と当接可能に形成されるが、荷台２１１積載面）に当接可能な構成としてもよい。

【0048】

よって、牽引台車１及びカゴ台車２００がこれらの関係に設定されることで、牽引台車１がＡＧＶ１００等に牽引されたときにカゴ台車２００が走行方向及び幅方向で、牽引部２２に当接する。具体的に説明すると、走行方向においては、最前に位置するカゴ台車２００の柵２１３の前側面が前方の保持フレーム６１ｃの背面に、各カゴ台車２００の柵２１３の後側面がストッパー６２の前面に当接できる。また、幅方向においては、各カゴ台車２００の柵２１３の側面が保持フレーム６１ｃの幅方向の外側面に、それぞれ当接できる。なお、フレーム６１の中央のストッパー６２を立姿勢としたときには、走行方向に配置された隣り合うカゴ台車２００同士の前後方向の側面同士が当接できる。よって、牽引台車１が走行したときに、カゴ台車２００が牽引部２２に当接するため、牽引台車１は、カゴ台車２００を牽引できる。

【0049】

連結部１２は、ベース１１に設けられ、ＡＧＶ１００に連結可能に構成される。具体例として、図１乃至図６に示すように、連結部１２は、例えば、ベース１１の４ＷＳ機構部２１に連結される。図３に示すように、連結部１２は、例えば、４ＷＳ機構部２１のリンク部３２の前輪取付部４１に連結される取付部１２ａと、ＡＧＶ１００の被連結部に固定される固定部１２ｂと、を備える。取付部１２ａは、重力方向の軸周りで回転可能に、４ＷＳ機構部２１のリンク部３２の前輪取付部４１に設けられた被連結部４１ａに連結される。

【0050】

固定部１２ｂは、取付部１２ａから延びる棒状に形成され、ＡＧＶ１００の被連結部に固定可能に構成される。例えば、ＡＧＶ１００の被連結部が円柱状のピンを有する構成である場合には、固定部１２ｂは、先端にピンが挿入される孔を有し、ピンと孔とが係合することで、固定部１２ｂが被連結部に固定される。なお、牽引台車１が走行ルートのうちカーブのルートを走行しやすいよう、固定部１２ｂは、取付部１２ａ及び被連結部の少なくとも一方に対して、進行方向及び幅方向の双方に直交する方向（重力方向）に沿った軸周りで回転可能に接続される。

【0051】

このように構成された牽引台車１は、４ＷＳ機構部２１を用いるとともに、４ＷＳ機構部２１の前後方向の長さを、牽引部２２の前後方向の長さの半分以上、且つ、牽引部２２の前後方向の長さよりも短くした。即ち、４ＷＳ機構部２１の前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの前後方向の距離（軸間距離）Ｌ１は、牽引部２２の前後方向の長さＬ２（牽引部２２の前輪５１Ａ及び後輪５１Ｂの走行時における軸間距離をＬ３）の半分の長さ以上であって、且つ、牽引部２２の前後方向の長さＬ２よりも短い。即ち、前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの軸間距離Ｌ１は、Ｌ２／２≦Ｌ１＜Ｌ２、及び／又は、Ｌ３／２≦Ｌ１＜Ｌ３に設定される。これにより、牽引台車１は、内輪差を低減することができる。

【0052】

次に、本実施形態に係る牽引台車１の評価試験の一例について、図７乃至図１１を用いて説明する。評価試験として、評価試験１及び評価試験２を行った。先ず、評価試験１について説明する。

【0053】

評価試験１として、図７に示すように、Ｒ＝１ｍ、Ｒ＝１．５ｍの９０°曲がるカーブを有する走行ルートＴを、４ＷＳ機構部２１の一対の回転盤３４の距離Ｌ１を、１２００ｍｍ（小）及び１５００ｍｍ（大）とした二種類の牽引台車１を用いて走行させた。なお、図７中、Ｃは、カーブの回転中心（曲率中心）を示す。

【0054】

また、図７に示すように、牽引台車１の走行時に、回転中心Ｃから牽引部２２のフレーム６１の回転中心Ｃ側の先端部を位置Ａとし、回転中心Ｃから牽引部２２のフレーム６１の回転中心Ｃ側の後端部を位置Ｂとしたときの、回転中心Ｃから位置Ａ及び位置Ｂまでの距離ｒ、及び、位置Ａ及び位置Ｂにおいて進行方向で直交する方向までの回転中心Ｃから該進行方向に平行な距離ｙを測定した。

【0055】

このときのウェイト３５は設けず、カゴ台車２００を収容していない状態で、牽引台車１を牽引した。また、図７に示すように、走行ルートＴの位置（１）～（６）における牽引部２２の軌跡を示す。

【0056】

ここで、位置（１）は、連結部１２の先端部がカーブの途中として４５°となる位置であり、位置（２）は、カーブの終わりとして、連結部１２の先端部がカーブの９０°となる位置である。位置（３）は、位置（２）から５００ｍｍ進んだ位置であり、位置（４）は、位置（２）から１０００ｍｍ進んだ位置であり、位置（５）は、位置（２）から１５００ｍｍ進んだ位置であり、位置（６）は、位置（２）から２０００ｍｍ進んだ位置である。

【0057】

評価試験１の結果として、図８に評価試験１における牽引台車１の軌跡図を示し、図９に評価試験１における測定値を示す。図８及び図９からも明らかなように、４ＷＳ機構部２１を設けた牽引台車１によれば、内輪差を抑えることができ、Ｒ＝１ｍのカーブを旋回できることが確認できた。

【0058】

なお、４ＷＳ機構部２１を有さず、牽引部２２のみとし、牽引部２２の中央のキャスタ５１を固定輪とし、牽引部２２の長さＬ３が２５２０ｍｍとした比較例の牽引台車で、同じカーブを有する走行ルートＴを走行させたところ、Ｒ＝１ｍのカーブでは内輪差が大きく、旋回が好適にできず、Ｒ＝１．３ｍ以上のカーブでは、旋回が好適にできた。即ち、４ＷＳ機構部２１を有さない牽引台車での旋回できる最小半径は１．３ｍであり、本実施形態の４ＷＳ機構部２１を有する牽引台車１は、従来の牽引台車よりも、内輪差を押さえられることが明らかとなった。

【0059】

また、図８の軌跡図、及び図９の測定値に示すように、４ＷＳ機構部２１のＬ１を小とした牽引台車１は、４ＷＳ機構部２１のＬ１を大とした牽引台車１よりも、走行ルートのカーブの回転半径Ｒを１ｍ及び１．５ｍの双方において、走行時の回転中心Ｃから牽引部２２の回転中心Ｃとは反対側の端部までの最大幅が大きくなった。これらの結果からも明らかなように、４ＷＳ機構部２１を大きくすることにより、内輪差をより抑え、必要通路幅を小さくすることができることが分かる。

【0060】

次に、評価試験２について説明する。評価試験２として、牽引台車１に、カゴ台車２００を２台に配置し、走行ルートＴのカーブを走行させたときの、牽引台車１の挙動として、横滑りの発生の有無を確認した。また、４ＷＳ機構部２１は、評価試験１と同様に、Ｌ１を小及び大の二種類を用いた。なお、後ろのカゴ台車２００に、ウェイトを８０ｋｇ及び１００ｋｇを積載し、４ＷＳ機構部２１のウェイト３５を、前方及び後方に０ｋｇ（ウェイト３５無し）、前方及び後方に５ｋｇ、前方に５ｋｇ及び後方に１０ｋｇとした例で検証した。走行ルートＴのカーブにおける走行速度を約１．５ｋｍ／ｈ（遅）及び約２．５ｋｍ／ｈ（速）として走行し、走行状態及び挙動を目視により判断した。

【0061】

また、評価として、カーブ走行時に、横滑りが発生した場合には「×」、安定して走行できた場合には「○」と評価した。評価試験２の評価結果を図１０及び図１１に示す。

【0062】

評価試験２の結果として、図１０に示すように、４ＷＳ機構部２１が小の場合は、カゴ台車２００のウェイト、取付部３３のウェイト３５、及び走行速度によっては、横滑りや振られることがあった。しかしながら、取付部３３のウェイト３５の重さや走行速度によって、横滑りや振られを抑え、安定して走行できることが分かった。

【0063】

これに対し、図１１に示すように、４ＷＳ機構部２１を大とした場合には、牽引台車１のウェイト３５を前方５ｋｇ、後方１０ｋｇとした場合には、Ｒ＝１ｍ、１．５ｍともに、走行速度の遅速に関係なく、安定して走行できた。

【0064】

このことからも、回転半径が大きく、カゴ台車２００のウェイトを大きくし、カゴ台車２００のウェイトにより遠心力が大きくなっても、４ＷＳ機構部２１のＬ１を大きくすることで、横滑りを抑え、安定して走行させることができることが分かった。このため、カゴ台車２００の想定される積載量に基づいて、４ＷＳ機構部２１の寸法や、取付部３３のウェイト３５を適宜設定することで、安定して走行ルートを走行させることができることが明らかとなった。なお、各評価試験において、横滑りが発生する結果が生じたが、ウェイトや走行速度、搬送するカゴ台車２００の重量等の設定において、横滑りを発生させることなくカゴ台車２００を牽引することができることから、評価試験において横滑りが生じた構成を実施形態から除外することを意味することではない。

【0065】

即ち、牽引台車１は、Ｌ１をＬ２（Ｌ３）よりも短く、好ましくは、Ｌ１をＬ２（Ｌ３）の１／４の長さ以上であって、且つ、牽引部２２の前後方向の長さＬ２よりも短く、より好ましくは、Ｌ１をＬ２（Ｌ３）の１／２の長さ以上であって、且つ、Ｌ２（Ｌ３）の３／４の長さよりも短くすることで、従来の牽引台車よりも、内輪差を低減できる。

【0066】

上述したように、本実施形態に係る牽引台車１によれば、牽引部２２に４ＷＳ機構部２１を設け、４ＷＳ機構部２１の長さを牽引部２２の長さよりも短くすることで、複数のカゴ台車２００を牽引可能であって、且つ、走行時における内輪差を低減できる。

【0067】

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した例では、フレーム６１は、ベースフレーム６１ｂ及び保持フレーム６１ｃを有する構成としたが、これに限定されない。次に、第２の実施形態に係る牽引台車１を説明する。

【0068】

（第２の実施形態）
図１２及び図１３を用いて第２の実施形態に係る牽引台車１を説明する。なお、第２の実施形態に係る牽引台車１の構成のうち、第１の実施形態に係る牽引台車１と同様の構成には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

【0069】

例えば、図１２及び図１３に示す第２の実施形態のように、牽引台車１の牽引部２２は、保持フレーム６１ｃを幅方向の両側方に設けられず、前方にのみ設けられる構成である。例えば、図１２及び図１３に示す牽引台車１は、ベースフレーム６１ｂを、カゴ台車２００の荷台２１１又は柵２１３と当接する高さに設定される。このような構成の牽引台車１としても、４ＷＳ機構部２１及び牽引部２２を、上述した距離Ｌ１、Ｌ２（及び／又はＬ３）の関係とすることで、内輪差を低減できる。

【0070】

また、牽引台車１は、カゴ台車２００ではなく、平台車を牽引可能とする構成としてもよい。例えば、平台車を牽引する場合には、フレーム６１の保持フレーム６１ｃを、平台車の荷台と同じ高さにし、保持フレーム６１ｃが平台車と当接する構成とすればよい。また、例えば、保持フレーム６１ｃの高さを、平台車と接触する第１高さ及びカゴ台車２００と接触する第２高さの二つの高さに可変可能とし、搬送する台車の高さに応じて、保持フレーム６１ｃの高さを切り替えて、搬送する台車を選択できるようにしてもよい。また、高さの異なる台車とする場合には、台車は平台車及びカゴ台車に限定されず、適宜設定可能である。また、台車の幅が異なる場合には、保持フレーム６１ｃは、姿勢によって、高さに加えて幅が異なる構成としてもよい。

【0071】

また、上述した例では、牽引台車１は、カゴ台車２００を牽引する例を説明したが、これに限定されない。牽引台車１は、パレット３００を牽引する構成としてもよい。次に、第３の実施形態に係る牽引台車１を説明する。

【0072】

（第３の実施形態）
図１４乃至図１６を用いて第３の実施形態に係る牽引台車１を説明する。なお、第３の実施形態に係る牽引台車１の構成のうち、第１の実施形態に係る牽引台車１と同様の構成には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

【0073】

第３の実施形態として、パレット３００を牽引する牽引台車１は、図１４乃至図１６に示すように、ベース１１及び連結部１２を有し、ベース１１は、４ＷＳ機構部２１と、牽引部２２Ａと、を備える。

【0074】

４ＷＳ機構部２１に固定される牽引部２２Ａは、第２キャスタ５１と、上部にパレット３００を載置できる格子状のフレームである台車押さえ部５２Ａと、台車押さえ部５２Ａの角部や縁に設けられたパレット３００の移動を規制する複数の規制部７１と、を備える。

【0075】

規制部７１は、例えば、板状とし、パレット３００の外面の一部に当接することで、牽引部２２Ａの上面からパレットの脱落を防止する。また、規制部７１の機能と同様の機能を持たせるために、台車押さえ部５２Ａは、前方に、保持フレーム６１ｃを備える。

【0076】

このような構成とすることで、牽引台車１は、複数のパレット３００を載置して牽引することができる。

【0077】

また、パレット３００を搬送できる牽引台車１の他の例として、第４の実施形態に係る牽引台車１を説明する。

【0078】

（第４の実施形態）
図１７乃至図２０を用いて第４の実施形態に係る牽引台車１を説明する。なお、第４の実施形態に係る牽引台車１の構成のうち、第１の実施形態に係る牽引台車１と同様の構成には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

【0079】

牽引台車１は、パレット３００を牽引部２２Ａ上に保持する構成ではなく、パレット３００を搬送するパレット台車４００を搬送する構成である。

【0080】

ここで、パレット台車４００は、図１７乃至図１９に示すように、複数、例えば４つの自在輪であるキャスタ４１０と、格子状又は板状の荷台４２０と、人が操作するためのハンドルバー４３０と、を備える。また、荷台４２０は、角部に設けられたパレット３００の移動を規制する規制部４２１と、中央側に下方に延びる複数の対の突起４２２と、を備える。

【0081】

規制部４２１は、例えば、板状とし、パレット３００の外面の一部に当接することで、荷台４２０の上面からパレット３００の脱落を防止する。

【0082】

突起４２２は、荷台４２０の下面から、荷台４２０の幅方向に所定の間隔を開けて一対もうけられ、この一対の突起４２２が牽引台車１の進行方向に所定の間隔で複数設けられる例えば、対の突起４２２は、その間に牽引台車１の後述する取付部３３Ｂを配置可能な間隔である。例えば、対の突起４２２は、幅方向で所定の間隔を有して配置されていればよい。例えば、走行方向に並んで４箇所に対の突起４２２が設けられる、所謂四対の突起４２２である。なお、対の突起４２２の組数は、適宜設定できる。

【0083】

第４の実施形態に係る牽引台車１は、図１７乃至図２０に示すように、例えば、４ＷＳ機構部２１の取付部３３を延長した取付部３３Ｂを、牽引部２２Ｂとして機能させる構成である。具体例として、取付部３３Ｂは、４ＷＳ機構部２１の一部であるとともに、Ｌ１よりも長い形状とし、後端の下面に、自在輪である第２キャスタ５５を備える。

【0084】

また、取付部３３Ｂは、前輪３１Ａが配される先端の上面に設けられた保持フレーム６１ｃと、第２キャスタ５５が設けられる後端に設けられたストッパー８１と、を備える。取付部３３Ｂは、保持フレーム６１ｃ及びストッパー８１の間に複数のパレット台車４００例えば、本実施形態においては２台のパレット台車４００を配置可能な長さに設定される。取付部３３Ｂの上面は、パレット台車４００の荷台４２０の下面より低い位置となるように、牽引台車１の第１キャスタ３１及び第２キャスタ５１、並びに、パレット台車４００のキャスタ４１０の形状及び寸法が設定される。

【0085】

ストッパー８１は、取付部３３Ｂの後端に回転可能に固定される。ストッパー８１の一端は、例えば、取付部３３Ｂの後端に回転可能に固定される。ストッパー８１は、図１８及び図１９に示す取付部３３Ｂの長手方向に沿った横姿勢及び図１７及び図２０に示す取付部３３Ｂの長手方向に直交する方向に沿った立姿勢の２つの姿勢間で回転する。また、ストッパー８１は、横姿勢及び立姿勢のそれぞれにおいて、固定され、該姿勢を維持できる。ストッパー８１の各姿勢における固定方法は適宜設定でき、例えば、固定ピンによって固定してもよく、また、ロック機構を設ける構成であってもよい。図１８及び図１９に示すように、ストッパー８１は、横姿勢における上面が、取付部３３Ｂの上面と面一か、又は、取付部３３Ｂの上面よりも低い。

【0086】

また、図１７及び図２０に示すように、ストッパー８１は、立姿勢における上面（先端）が、取付部３３Ｂの上面よりも高く、且つ、パレット台車４００の荷台４２０の下面よりも高い。即ち、図１７及び図２０に示すように、立姿勢のストッパー８１は、パレット台車４００の側面と当接可能に形成される。これにより、ストッパー８１は、横姿勢において、取付部３３Ｂへパレット台車４００を配置可能とし、そして、立姿勢において、ベース１１へ配置されたパレット台車４００の進行方向とは逆の方向への移動を規制する。なお、このような取付部３３Ｂを有する牽引台車１は、パレット台車４００ではなく、複数の対の突起４２２を下面に有する平台車を配置する構成としてもよい。

【0087】

また、４ＷＳ機構部２１の進行方向に直交する幅は、牽引部２２Ｂで搬送する台車（実施形態の例ではパレット台車４００）の進行方向に直交する方向のキャスタ（キャスタ４１０）間の幅よりも小さい。

【0088】

このような牽引台車１は、取付部３３Ｂに対の突起４２２を挿入することで、幅方向におけるパレット台車４００の移動を規制して、複数のパレット台車４００を牽引することができる。また、４ＷＳ機構部２１の前輪３１Ａ及び後輪３１Ｂの軸間距離Ｌ１が、４ＷＳ機構部２１の前輪３１Ａ及び取付部３３の後輪である自動輪の第２キャスタ５５までの距離Ｌ４よりも短く、且つ、距離Ｌ４の半分の長さ以上である。なお、４ＷＳ機構部２１の前輪３１Ａ及び取付部３３の後輪である自動輪の第２キャスタ５５までの距離Ｌ４は、上述したＬ２及びＬ３と同様の距離である。即ち、牽引部２２Ｂが前輪を有さない場合には、４ＷＳ機構部２１の前輪３１Ａが牽引部２２Ｂの前輪を兼ねる。そして、このような構成の牽引台車１は、上述した他の実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0089】

上述したいくつかの実施形態の牽引台車１によれば、４ＷＳ機構部２１及び牽引部２２、２２Ａ、２２Ｂを備え、４ＷＳ機構部２１及び牽引部２２、２２Ａ、２２Ｂとの前後方向の距離Ｌ１、Ｌ２を上述した関係とする。これにより、牽引台車１は、牽引する対象が台車及びパレット等のいずれであっても、内輪差を低減することができる。また、牽引台車１は、牽引する対象や４ＷＳ機構部２１及び牽引部２２、２２Ａ、２２Ｂは上述した例に限定されず、適宜設定することができる。

【0090】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

【符号の説明】

【0091】

１…牽引台車、１１…ベース、１２…連結部、１２ａ…取付部、１２ｂ…固定部、２１…ＷＳ機構部、２２…牽引部、２２Ａ…牽引部、２２Ｂ…牽引部、３１…第１キャスタ、３１ａ…フォーク、３１Ａ…前輪、３１ｂ…ヒンジピン、３１Ｂ…後輪、３１ｃ…車輪、３２…リンク部、３３…取付部、３３ａ…固定部、３３ｂ…支持柱、３３Ｂ…取付部、３３ｃ…プレート、３４…回転盤、３４ａ…移動体、３５…ウェイト、４１…前輪取付部、４１ａ…被連結部、４２…後輪取付部、４３…第１リンク部材、４４…第２リンク部材、４５…リンク回転部材、５１…第２キャスタ、５１ａ…取付座、５１Ａ…前輪、５１ｂ…フォーク、５１Ｂ…後輪、５１ｃ…車輪、５１Ｃ…中央輪、５２…台車押さえ部、５２Ａ…台車押さえ部、５５…第２キャスタ、６１…フレーム、６１ａ…開口、６１ｂ…ベースフレーム、６１ｃ…保持フレーム、６１ｄ…緩衝材、６２…ストッパー、６２ａ…基部、６２ｂ…ストッパー体、６２ｃ…緩衝材、６２ｄ…当接部材、６２ｅ…長孔、６２ｆ…長孔、７１…規制部、８１…ストッパー、９７…ワッシャ、９９…締結部材、１００…搬送車、２００…カゴ台車（台車）、２１１…荷台、２１２…キャスタ、２１３…柵、３００…パレット、４００…パレット台車、４１０…キャスタ、４２０…荷台、４２１…規制部、４２２…突起、４３０…ハンドルバー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】