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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023170523
(43)【公開日】2023-12-01
(54)【発明の名称】把持装置、及び、荷役装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20231124BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20231124BHJP
B65G 59/04 20060101ALI20231124BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 M
B65G47/90 A
B65G59/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022082346
(22)【出願日】2022-05-19
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】矢部 洋祐
(72)【発明者】
【氏名】藤原 弘章
【テーマコード（参考）】
3C707
3F030
3F072
【Ｆターム（参考）】
3C707AS03
3C707DS02
3C707FS01
3C707FT02
3C707FT11
3C707JS02
3C707LV15
3C707MT08
3C707NS02
3F030AA04
3F030AB04
3F072AA06
3F072GA10
3F072GD05
3F072KD03
(57)【要約】
【課題】 上面把持及び側面把持による二面把持を行えるとともに、上面把持の際に側面把持部を退避させ得る把持装置を提供すること。
【解決手段】 実施形態によれば、把持装置は、基部、上面把持部、第１のアクチュエータ部、スライダ、第２のアクチュエータ部、及び、側面把持部を有する。上面把持部、第１のアクチュエータ部は、基部に設けられる。スライダは、第１のアクチュエータ部に接続され、第１のアクチュエータ部の動作により基部に対して第１の可動範囲を動く。第２のアクチュエータ部は、スライダに接続され、スライダに対して第２の可動範囲を動く。側面把持部は、スライダと接続する第１のリンクと、第２のアクチュエータ部と接続する第２のリンクとを有する。
【選択図】 図１
【解決手段】 実施形態によれば、把持装置は、基部、上面把持部、第１のアクチュエータ部、スライダ、第２のアクチュエータ部、及び、側面把持部を有する。上面把持部、第１のアクチュエータ部は、基部に設けられる。スライダは、第１のアクチュエータ部に接続され、第１のアクチュエータ部の動作により基部に対して第１の可動範囲を動く。第２のアクチュエータ部は、スライダに接続され、スライダに対して第２の可動範囲を動く。側面把持部は、スライダと接続する第１のリンクと、第２のアクチュエータ部と接続する第２のリンクとを有する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基部と、
前記基部に設けられる上面把持部と、
前記基部に設けられる第１のアクチュエータ部と、
前記第１のアクチュエータ部に接続され、前記第１のアクチュエータ部の動作により前記基部に対して第１の可動範囲を移動するスライダと、
前記スライダに接続され、前記スライダに対して第２の可動範囲を移動する第２のアクチュエータ部と、
前記スライダと接続する第１のリンクと、前記第２のアクチュエータ部と接続する第２のリンクとを有する側面把持部と、
を備える、把持装置。
前記基部に設けられる上面把持部と、
前記基部に設けられる第１のアクチュエータ部と、
前記第１のアクチュエータ部に接続され、前記第１のアクチュエータ部の動作により前記基部に対して第１の可動範囲を移動するスライダと、
前記スライダに接続され、前記スライダに対して第２の可動範囲を移動する第２のアクチュエータ部と、
前記スライダと接続する第１のリンクと、前記第２のアクチュエータ部と接続する第２のリンクとを有する側面把持部と、
を備える、把持装置。
【請求項2】
前記側面把持部は、前記第１のリンク及び前記第２のリンクと接続する側面把持部本体と、前記側面把持部本体に設けられる把持要素とを有し、
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記スライダ及び前記第１のリンクの第１の連結部と、前記第２のアクチュエータ部及び前記第２のリンクの第２の連結部との距離が調整されるときに前記側面把持部本体及び前記把持要素を上下方向に移動させ、前記側面把持部本体及び前記把持要素の下端を、前記上面把持部の下端よりも上方の位置と、前記上面把持部の下端よりも下方の位置との間で前記上下方向に移動させることが可能である長さを有する、請求項１に記載の把持装置。
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記スライダ及び前記第１のリンクの第１の連結部と、前記第２のアクチュエータ部及び前記第２のリンクの第２の連結部との距離が調整されるときに前記側面把持部本体及び前記把持要素を上下方向に移動させ、前記側面把持部本体及び前記把持要素の下端を、前記上面把持部の下端よりも上方の位置と、前記上面把持部の下端よりも下方の位置との間で前記上下方向に移動させることが可能である長さを有する、請求項１に記載の把持装置。
【請求項3】
前記上面把持部は、把持要素として、負圧により吸着する複数の吸着パッドを有し、
前記上面把持部の前記下端は、前記複数の吸着パッドが最も縮んだ状態でのパッド面の位置である、請求項２に記載の把持装置。
前記上面把持部の前記下端は、前記複数の吸着パッドが最も縮んだ状態でのパッド面の位置である、請求項２に記載の把持装置。
【請求項4】
前記スライダの前記第１の可動範囲は、前記第１のアクチュエータ部の動作により前記基部に対して上下方向と交差する所定方向に沿って第１端と第２端との間の範囲である、請求項１に記載の把持装置。
【請求項5】
前記側面把持部は、前記第１のアクチュエータ部及び前記第２のアクチュエータ部の動作に応じて前記スライダの前記第１の可動範囲の前記第２端よりも前記第１端側で動作する、請求項４に記載の把持装置。
【請求項6】
前記第２のアクチュエータ部は、前記スライダの前記第１の可動範囲の前記第２端よりも前記第１端側に設けられ前記上下方向と交差する所定方向に沿って前記第２の可動範囲を動く、請求項４に記載の把持装置。
【請求項7】
前記第１のリンク及び前記第２のリンクは、前記基部に対して上下方向及び前記上下方向に交差し前記スライダが移動する所定方向に交差する方向から見て交差する、請求項１に記載の把持装置。
【請求項8】
前記側面把持部は、
前記第２のリンクに平行で、前記第２のアクチュエータ部に接続される第３のリンクと、
前記第１のリンクに平行で、前記スライダに接続される第４のリンクと
の少なくともどちらか一方をさらに有する、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
前記第２のリンクに平行で、前記第２のアクチュエータ部に接続される第３のリンクと、
前記第１のリンクに平行で、前記スライダに接続される第４のリンクと
の少なくともどちらか一方をさらに有する、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項9】
前記第１のアクチュエータ部は、
第１のシリンダと、
前記第１のシリンダに対して直動し、前記スライダに突出端が支持又は固定される第１のロッドと、
を有する、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
第１のシリンダと、
前記第１のシリンダに対して直動し、前記スライダに突出端が支持又は固定される第１のロッドと、
を有する、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項10】
前記第２のアクチュエータ部は、
第２のシリンダと、
前記第２のシリンダに対して直動し、前記スライダに突出端が支持又は固定される第２のロッドと、
を有する、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
第２のシリンダと、
前記第２のシリンダに対して直動し、前記スライダに突出端が支持又は固定される第２のロッドと、
を有する、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項11】
前記第２のアクチュエータ部は、切替方式が３位置エキゾーストセンタタイプの電磁弁を有する空圧機器である、請求項１０に記載の把持装置。
【請求項12】
請求項１に記載の把持装置と、
前記把持装置の移動を制御するとともに、前記第１のアクチュエータ部、前記第２のアクチュエータ部、前記上面把持部の把持／解放、及び、前記側面把持部の把持／解放をそれぞれ制御する制御部と
を有する、荷役装置。
前記把持装置の移動を制御するとともに、前記第１のアクチュエータ部、前記第２のアクチュエータ部、前記上面把持部の把持／解放、及び、前記側面把持部の把持／解放をそれぞれ制御する制御部と
を有する、荷役装置。
【請求項13】
前記スライダの前記第１の可動範囲は、前記第１のアクチュエータ部の動作により前記基部に対して上下方向と交差する所定方向に沿って第１端と第２端との間の範囲であり、
前記制御部は、
前記把持装置の待機位置において、前記第１のアクチュエータ部により前記スライダを前記第１の可動範囲の前記第１端よりも前記第２端側に移動させるとともに、前記第２のアクチュエータ部により前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の少なくとも一部を下側に配置させ、
前記把持装置が前記待機位置から荷物の上面を把持するとき、前記第２のアクチュエータ部により前記第２のリンクを前記スライダの前記第１の可動範囲の前記第２端側から前記第１端側に離間させて前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の下端を上側に配置した後、又は、配置しながら、前記把持装置を移動させて前記上面把持部を前記荷物の上面に近づけて、前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の下端を上側に配置した後、前記荷物の上面を前記上面把持部で把持させる、
請求項１２に記載の荷役装置。
前記制御部は、
前記把持装置の待機位置において、前記第１のアクチュエータ部により前記スライダを前記第１の可動範囲の前記第１端よりも前記第２端側に移動させるとともに、前記第２のアクチュエータ部により前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の少なくとも一部を下側に配置させ、
前記把持装置が前記待機位置から荷物の上面を把持するとき、前記第２のアクチュエータ部により前記第２のリンクを前記スライダの前記第１の可動範囲の前記第２端側から前記第１端側に離間させて前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の下端を上側に配置した後、又は、配置しながら、前記把持装置を移動させて前記上面把持部を前記荷物の上面に近づけて、前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の下端を上側に配置した後、前記荷物の上面を前記上面把持部で把持させる、
請求項１２に記載の荷役装置。
【請求項14】
前記スライダの前記第１の可動範囲は、前記第１のアクチュエータ部の動作により前記基部に対して上下方向と交差する所定方向に沿って第１端と第２端との間の範囲であり、
前記制御部は、
前記把持装置の待機位置において、前記第１のアクチュエータ部により前記スライダを前記第１の可動範囲の前記第１端よりも前記第２端側に移動させるとともに、前記第２のアクチュエータ部により前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の少なくとも一部を下側に配置させ、
前記把持装置が前記待機位置から前記把持装置で上面把持及び側面把持により荷物の二面を把持するとき、前記把持装置を前記荷物に向かって下降させるときに前記第２のアクチュエータ部をフリー状態にし、前記上面把持部で前記荷物の上面を把持させた後、前記第１のアクチュエータ部により、前記スライダを前記第１の可動範囲の前記第２端側から前記第１端側に移動させて前記側面把持部を前記上面把持部に近づけて前記側面把持部で前記荷物の側面を把持させるとともに前記第２のアクチュエータ部により前記上面把持部に対し前記側面把持部を固定する、
請求項１２に記載の荷役装置。
前記制御部は、
前記把持装置の待機位置において、前記第１のアクチュエータ部により前記スライダを前記第１の可動範囲の前記第１端よりも前記第２端側に移動させるとともに、前記第２のアクチュエータ部により前記上面把持部の下端よりも前記側面把持部の少なくとも一部を下側に配置させ、
前記把持装置が前記待機位置から前記把持装置で上面把持及び側面把持により荷物の二面を把持するとき、前記把持装置を前記荷物に向かって下降させるときに前記第２のアクチュエータ部をフリー状態にし、前記上面把持部で前記荷物の上面を把持させた後、前記第１のアクチュエータ部により、前記スライダを前記第１の可動範囲の前記第２端側から前記第１端側に移動させて前記側面把持部を前記上面把持部に近づけて前記側面把持部で前記荷物の側面を把持させるとともに前記第２のアクチュエータ部により前記上面把持部に対し前記側面把持部を固定する、
請求項１２に記載の荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、把持装置、及び、荷役装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば略直方体状の荷物の上面を上面把持部で把持するとともに側面の１つを側面把持部で把持する二面把持、又は、荷物の上面を上面把持部で把持する上面把持（一面把持）により荷物を把持して移動させる把持装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－６６５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明が解決しようとする課題は、例えば上面把持及び側面把持による二面把持を行えるとともに、側面把持を行わず例えば上面把持による一面把持を行う際に側面把持部を退避させ得る把持装置、及び、荷役装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
実施形態によれば、把持装置は、基部と、上面把持部と、第１のアクチュエータ部と、スライダと、第２のアクチュエータ部と、側面把持部とを有する。上面把持部は、基部に設けられる。第１のアクチュエータ部は、基部に設けられる。スライダは、第１のアクチュエータ部に接続され、第１のアクチュエータ部の動作により基部に対して第１の可動範囲を動く。第２のアクチュエータ部は、スライダに接続され、スライダに対して第２の可動範囲を移動する。側面把持部は、スライダと接続する第１のリンクと、第２のアクチュエータ部と接続する第２のリンクとを有する。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】実施形態に係る荷役システムの構成を示す概略図。
【図5】規則積載された荷物群に対する待機位置での把持装置を示す概略図。
【図9】不規則積載された荷物群に対する待機位置での把持装置を示す概略図。
【図13】実施形態に係る荷役システムの荷役装置の把持装置の第１変形例を示す概略図。
【図14】実施形態に係る荷役システムの荷役装置の把持装置の第２変形例を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【0007】
【0008】
図１に示すように、実施形態に係る荷役システム１０は、荷物群Ｇ（複数の荷物Ｐ１－Ｐｎ（ｎは自然数））が載置されたパレット等の載置部８から１つずつ又は同時に複数の荷物を取り出す荷役装置１２と、取り出した荷物を所望の搬送先に搬送する第１のコンベア１４とを有する。複数の荷物Ｐ１－Ｐｎ（以下、特定しない荷物に関しては、符号Ｐを付すことがある）が載置された載置部８は、フォークリフト等により、所定の位置に載置される。本実施形態では、荷役装置１２の後述するカメラ（物品検出部）２８の下方に配置されることが好適である。説明の簡略化のため、本実施形態では、複数の荷物Ｐ１－Ｐｎは、それぞれ略直方体状であるとする。荷物Ｐ１－Ｐｎは、例えば、水平又は略水平な上面と、上面に直交又は略直交する第１のコンベア１４側の面とを有していれば、略直方体状でなくてもよい。
【0009】
荷役装置１２は、載置部８が配置される位置と第１のコンベア１４との間に配置される。荷役装置１２は、第１のコンベア１４の搬送方向に沿う一方の縁の近傍に配置される。
なお、第１のコンベア１４は、例えばローラコンベア又はベルトコンベア等、適宜のものを用いることができる。
なお、第１のコンベア１４は、例えばローラコンベア又はベルトコンベア等、適宜のものを用いることができる。
【0010】
ここで、載置部８から荷役装置１２を介して第１のコンベア１４へ向かう方向に平行な方向を前後方向（所定方向）とする。前後方向は、第１のコンベア１４の搬送方向に例えば直交するなど交差する方向である。また、荷役装置１２から載置部８に向かう方向を前方向（奥側）とし、荷役装置１２から第１のコンベア１４に向かう方向を後方向（手前側）とする。上下方向に直交し、かつ、前後方向に直交する方向を、荷役装置１２の左右方向（幅方向）とする。
【0011】
荷役装置１２は、筐体２２と、把持装置２４と、把持装置２４用の移動装置２６と、カメラ２８と、第２のコンベア３０と、第２のコンベア３０用の移動装置３２とを有する。
【0012】
筐体２２は、枠体として形成される。筐体２２には、把持装置２４用の移動装置２６、カメラ２８、第２のコンベア３０用の移動装置３２、底面検出部３４が設けられる。
【0013】
把持装置２４用の移動装置２６は、把持装置２４を支持し、把持装置２４を、例えば、前後方向、上下方向、及び、左右方向の所定範囲内に移動させる。把持装置２４は、少なくとも前後方向及び上下方向に移動可能であればよい。
【0014】
カメラ２８は、載置部８に載置された荷物群Ｇを例えば上側から撮影する。カメラ２８は、荷物群Ｇのうち、上側に露出する荷物Ｐの１つ１つの輪郭を後述する制御部３８により認識させるとともに、荷物群Ｇの荷物Ｐの１つ１つの上面の高さの違いを検出する。すなわち、カメラ２８は、載置部８に載置される荷物Ｐを検出するセンサとして用いられる。カメラ２８は、１つであっても複数であってもよい。
【0015】
カメラ２８で検出した像データにより、制御部３８は、規則積載、不規則積載を出力可能である。
ここで、規則積載とは、荷物群Ｇの各荷物Ｐの形状及び大きさが同一又は略同一で、例えば最上段に複数の荷物Ｐがあるとき、複数の荷物Ｐの上面の高さが揃っている場合をいう。また、不規則積載とは、荷物群Ｇの各荷物Ｐの形状及び大きさの少なくとも一部が異なっており、例えば最上段に複数の荷物Ｐがあるとき、複数の荷物Ｐの上面の高さが不揃いである場合をいう。
ここで、規則積載とは、荷物群Ｇの各荷物Ｐの形状及び大きさが同一又は略同一で、例えば最上段に複数の荷物Ｐがあるとき、複数の荷物Ｐの上面の高さが揃っている場合をいう。また、不規則積載とは、荷物群Ｇの各荷物Ｐの形状及び大きさの少なくとも一部が異なっており、例えば最上段に複数の荷物Ｐがあるとき、複数の荷物Ｐの上面の高さが不揃いである場合をいう。
【0016】
規則積載である場合、各荷物Ｐの高さは略一定である。規則積載の場合、各荷物Ｐは、後方側の荷物Ｐを先に上面及び後方側の側面の二面把持により所定位置に移載し、その後、前方側の荷物Ｐを同様に二面把持して所定位置に移載する。このため、荷物Ｐを二面把持により移載するときに、荷物Ｐを傾けても、後方側に倒れる荷物Ｐがない。
【0017】
不規則積載である場合、制御部３８は、各荷物Ｐの上面は認識できるが、荷物Ｐの高さを認識できていない。このため、ある荷物Ｐを移載する場合、荷物Ｐの高さが載置部８の載置面からの高さであると想定して物品の上面を上面把持し、側面を把持せずに荷物ＰＰを持ち上げる必要がある。このため、荷物Ｐが不規則に積載されている場合、荷物Ｐを傾けず、また、荷物Ｐを引きずることなく、荷物Ｐを持ち上げて移載する。
なお、不規則積載において、把持して移載する荷物Ｐの手前側に、把持する荷物Ｐの底面よりも上面高さが高く、把持する荷物Ｐの上面よりも上面高さが低い荷物Ｐ１が存在すると仮定する。この場合、仮に、二面把持できたとしても、把持する荷物Ｐを手前側（後方側）に傾けたとき、手前側の荷物Ｐ１が傾いて手前側の荷物Ｐ１が手前側に倒れる可能性が生じる。
なお、不規則積載において、把持して移載する荷物Ｐの手前側に、把持する荷物Ｐの底面よりも上面高さが高く、把持する荷物Ｐの上面よりも上面高さが低い荷物Ｐ１が存在すると仮定する。この場合、仮に、二面把持できたとしても、把持する荷物Ｐを手前側（後方側）に傾けたとき、手前側の荷物Ｐ１が傾いて手前側の荷物Ｐ１が手前側に倒れる可能性が生じる。
【0018】
したがって、規則積載の場合、本実施形態に係る荷役装置１２は、後方側の荷物Ｐから二面把持により荷物Ｐを移載し、次に、前方側の荷物Ｐを移載する。なお、後方側の荷物Ｐを把持した後、下側の荷物Ｐを把持して移載してもよく、移載した荷物Ｐが配置されていた位置の右側又は左側の荷物Ｐを把持して移載してもよい。
【0019】
なお、不規則積載であっても、側面把持を行ってもよい場合がある。例えば、不規則積載において、把持する荷物Ｐの手前側に、把持する荷物Ｐの底面よりも上面高さが低い荷物Ｐ１が存在すると仮定する。この場合、二面把持した場合、把持する荷物Ｐを手前側（後方側）に傾けたとき、手前側の荷物Ｐ１が傾き難く、二面把持を行うことができる。
【0020】
なお、載置部８上の荷物群Ｇの各荷物Ｐの高さが揃っている場合を規則積載とし、各荷物Ｐの高さが不揃いである場合を不規則積載としてもよい。
【0021】
第２のコンベア３０用の移動装置３２は、第２のコンベア３０を支持する。第２のコンベア３０用の移動装置３２は、第２のコンベア３０を上下方向に移動させる。また、第２のコンベア３０として、例えばベルトコンベアが用いられる。第２のコンベア３０用の移動装置３２は、第２のコンベア３０の駆動部としても機能する。
【0022】
底面検出部３４は、主に不規則積載の荷物Ｐを把持して移載するときに用いられる。例えば前方側の荷物Ｐを後方側の荷物Ｐよりも先に上面把持して持ち上げる際、把持した荷物Ｐの底面を、後方側の荷物Ｐの上面よりも上側に配置する必要がある。また、把持した荷物Ｐを、引きずって又は持ち上げて、第２のコンベア３０に載置する際、把持した荷物Ｐの底面を、第２のコンベア３０の上面よりも上側に配置する必要がある。このため、底面検出部３４の検出結果に基づいて、把持装置２４用の移動装置２６及び第２のコンベア３０用の移動装置３２が駆動される。なお、底面検出部３４は、例えば光学センサなどが用いられる。
【0023】
図２に示すように、荷役装置１２は、制御部３８を有する。制御部３８は、把持装置２４（後述する第１のアクチュエータ部５０、第２のアクチュエータ部５２、第１の負圧発生装置５８、第２の負圧発生装置６０）、把持装置２４用の移動装置２６、カメラ２８、第２のコンベア３０用の移動装置３２、底面検出部３４を制御する。ここでは説明の簡略化のため、第１のコンベア１４用の駆動装置１６も荷役装置１２の制御部３８で制御するものとして説明する。第１のコンベア１４用の駆動装置１６は、荷役装置１２の制御部３８とは異なる荷役システム１０の制御部（図示せず）により制御してもよい。また、本実施形態では、荷役装置１２が制御部３８を有するものとして説明するが、荷役装置１２が制御部３８を有さず、荷役システム１０が制御部３８を有するものとしてもよい。
【0024】
制御部３８は、例えばコンピュータである。制御部３８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含むプロセッサ（集積回路であってもよい）と、メモリ、ストレージ等の記憶媒体とを備える。制御部３８に設けられるプロセッサは、１つであってもよく、複数であってもよい。制御部３８は、記憶媒体等に記憶されるプログラム等を実行することにより、各種の機能を発揮させる処理を実行する。
なお、制御部３８の制御プログラムは、コンピュータのメモリ及び／又はストレージに記憶されておらず、適宜のサーバー上やクラウド上に置かれていることも好適である。この場合、制御プログラムは、通信インタフェースを介して例えば荷役装置１２又は把持装置２４が有するプロセッサと通信しながら実行される。すなわち、本実施形態に係る制御部３８は、荷役装置１２又は把持装置２４が有していてもよく、荷役装置１２又は把持装置２４から離れた、荷役システム１０のサーバーやクラウド上にあってもよい。
なお、制御部３８の制御プログラムは、コンピュータのメモリ及び／又はストレージに記憶されておらず、適宜のサーバー上やクラウド上に置かれていることも好適である。この場合、制御プログラムは、通信インタフェースを介して例えば荷役装置１２又は把持装置２４が有するプロセッサと通信しながら実行される。すなわち、本実施形態に係る制御部３８は、荷役装置１２又は把持装置２４が有していてもよく、荷役装置１２又は把持装置２４から離れた、荷役システム１０のサーバーやクラウド上にあってもよい。
【0025】
次に、図３に示す把持装置２４について説明する。図３に示すように、把持装置２４は、基部４２と、上面把持部４４と、ガイド４６と、第１のスライダ（第１のスライダブロック）４８と、第１のアクチュエータ部５０と、第２のアクチュエータ部５２と、側面把持部５４と、上面把持部４４用の負圧発生装置（以下、第１の負圧発生装置という）５８と、側面把持部５４用の負圧発生装置（以下、第２の負圧発生装置という）６０とを有する。本実施形態に係る把持装置２４は、上面把持部４４を用いて荷物Ｐの上面を把持するとともに側面把持部５４を用いて荷物Ｐの側面の１つを把持する二面把持（二面把持モード）と、荷物Ｐの上面（一面）を上面把持部４４を用いて把持する上面把持（上面把持モード）とを切り替えて用いることができる。
【0026】
基部４２は、把持装置２４用の移動装置２６（図１参照）に支持される。基部４２は、把持装置２４用の移動装置２６に対して前方側に延びる。基部４２は、把持装置２４用の移動装置２６により筐体２２に対して前後、上下、左右のそれぞれの所定範囲を移動可能である。
【0027】
基部４２は、上面４２ａと下面４２ｂとを有する。上面４２ａは例えば上下方向の上方を向く。下面４２ｂは例えば上下方向の下方を向く。基部４２の下面４２ｂには、上面把持部４４が支持されている。図３中、上面把持部４４は基部４２の下面４２ｂに固定された状態で描いたが、基部４２に対して適宜のガタツキをもって支持されることも好適である。すなわち、上面把持部４４は基部４２に対して適宜の範囲で揺動可能であってもよい。
なお、把持装置２４を側方から見た図３中、基部４２の前方端は、上面４２ａ及び下面４２ｂに対して直交する略Ｌ字状であるように描いたが、適宜の形状に形成される。
なお、把持装置２４を側方から見た図３中、基部４２の前方端は、上面４２ａ及び下面４２ｂに対して直交する略Ｌ字状であるように描いたが、適宜の形状に形成される。
【0028】
上面把持部４４は、本体４４ａと、本体４４ａに設けられる把持要素としての複数の吸着パッド（吸着部）４４ｂとを有する。複数の吸着パッド４４ｂは前後方向及び左右方向に適宜の間隔に並べられる。複数の吸着パッド４４ｂのパッド面（荷物Ｐの上面との接触面）４４ｃは、下方に向けられている。
【0029】
各吸着パッド４４ｂは例えば蛇腹等を有し、吸着方向（上下方向）に伸縮余地がある。本実施形態では、上面把持部４４の下端の位置は、複数の吸着パッド４４ｂの伸縮余地を考慮する。本実施形態では、複数の吸着パッド４４ｂが最も伸びた状態でのパッド面４４ｃの位置を上面把持部４４の下端（以下、第１の下端と称することがある）とすることが好適である場合と、複数の吸着パッド４４ｂが最も縮んだ状態でのパッド面４４ｃの位置を、上面把持部４４の下端（以下、第２の下端と称することがある）とすることが好適である場合がある。
【0030】
前者（第１の下端）は、例えば、把持装置２４を移動させ、荷物Ｐを把持しに行く際の上面把持部４４の下端の位置として用いられ得る。このように上面把持部４４の下端を設定することにより、例えば水平方向に把持装置２４を移動させる際に、複数の吸着パッド４４ｂがある荷物Ｐの例えば側面に当たるか否かを推定できる。また、ある荷物Ｐを上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで吸着する際に、パッド面４４ｃと荷物Ｐの上面との接触状態を推定できる。
【0031】
後者（第２の下端）は、例えば、後述する一面把持（上面把持）を行う際に、側面把持部５４の下端を、上面把持部４４の下端よりも上方に配置する際の上面把持部４４の下端の位置として用いられ得る。
【0032】
上面把持部４４の複数の吸着パッド４４ｂには、本体４４ａを介して第１の負圧発生装置５８が接続されている。なお、本体４４ａと第１の負圧発生装置５８とは、図示しないパイプにより接続されている。第１の負圧発生装置５８により空気が吸引されている状態で荷物Ｐの上面で複数の吸着パッド４４ｂが閉塞されることで真空引きされた吸着パッド４４ｂの内部に負圧が生じ、この負圧により、荷物Ｐの上面を吸着可能となる。
【0033】
第１の負圧発生装置５８及び第２の負圧発生装置６０はそれぞれ、例えば圧縮空気源（例えばコンプレッサ）及びエジェクタであってもよい。この場合、圧縮空気源から圧縮空気を供給することで、複数の吸着パッド（吸着部）４４ｂ、及び、側面把持部５４の後述する複数の吸着パッド５４ｂの内部空間を負圧（真空圧）にする。このとき、上面把持部４４用電磁弁（図示せず）及び側面把持部５４用電磁弁（図示せず）は、圧縮空気源から上面把持部４４及び側面把持部５４の複数の吸着パッド５４ｂへの流路の開／閉を切り替えることで、吸着把持力の有／無を切り替える。電磁弁がそれぞれ閉じた状態では、コンプレッサからそれぞれのエジェクタへの圧縮空気の供給が停止する。このため、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂ内、側面把持部５４の吸着パッド５４ｂ内がそれぞれ大気に解放されている。電磁弁がそれぞれ開いた状態では、コンプレッサからそれぞれのエジェクタに圧縮空気が供給される。このため、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂ内、側面把持部５４の吸着パッド５４ｂ内がそれぞれ負圧にされる。
また、第１の負圧発生装置５８及び第２の負圧発生装置６０はそれぞれ、真空ポンプや真空ブロアが用いられることも好適である。このように、吸着パッド４４ｂ，５４ｂによる吸着させる手段は種々存在する。
また、第１の負圧発生装置５８及び第２の負圧発生装置６０はそれぞれ、真空ポンプや真空ブロアが用いられることも好適である。このように、吸着パッド４４ｂ，５４ｂによる吸着させる手段は種々存在する。
【0034】
なお、複数の吸着パッド４４ｂのうち、荷物Ｐの上面の大きさや荷物Ｐに対する吸着パッド４４ｂの配置によっては、荷物Ｐの上面で閉塞される吸着パッド４４ｂと荷物Ｐの上面で閉塞されない吸着パッド４４ｂとが存在する場合がある。この場合であっても、荷物Ｐの上面は、上面把持部４４で吸着把持され得る。これは、側面把持部５４の複数の吸着パッド５４ｂも同様である。すなわち、複数の吸着パッド５４ｂのうち、荷物Ｐの１つの側面の大きさや荷物Ｐの１つの側面に対する吸着パッド５４ｂの配置によっては、荷物Ｐの１つの側面で閉塞される吸着パッド５４ｂと荷物Ｐの１つの側面で閉塞されない吸着パッド５４ｂとが存在する場合がある。この場合であっても、荷物Ｐの１つの側面は、側面把持部５４で吸着把持され得る。
【0035】
基部４２の上面４２ａ側には、ガイド４６、第１のスライダ４８、第１のアクチュエータ部５０、第２のアクチュエータ部５２が設けられる。
【0036】
ガイド４６は、基部４２の上面４２ａに前後方向に延びるリニアガイド（レール）として形成される。ガイド４６は、基部４２の上面４２ａに対して上方に突出する状態に固定され、前後方向に延びている。
【0037】
第１のスライダ４８の移動方向は、上下方向に交差する方向である。本実施形態では、第１のスライダ４８の移動方向は、水平方向又は略水平方向に沿う方向であり、ガイド４６に沿い、前後方向に平行である。第１のスライダ４８は、第１のアクチュエータ部５０の動作により、基部４２に対して第１の可動範囲である、前方端（第１端）と、後方端（第２端）との間を移動する。
【0038】
本実施形態では、把持装置２４用の移動装置２６の前方端は、第１のスライダ４８の後方端よりも後方側にあるものとする。なお、把持装置２４用の移動装置２６の前方端は、第１のスライダ４８に連結されるリンク部５６の後述する第１のリンク５６ａに干渉しない位置であれば、第１のスライダ４８の後方端よりも前方側にあってもよい。
【0039】
第１のアクチュエータ部５０及び第２のアクチュエータ部５２は、本実施形態では、上下に隣接する。第１のアクチュエータ部５０及び第２のアクチュエータ部５２は、本実施形態ではエアシリンダ（空圧機器）を用いる例について説明する。
【0040】
第１のアクチュエータ部５０は、第１のシリンダ５０ａと、第１のロッド５０ｂとを有する。第１のシリンダ５０ａの一端（前方端）は、基部４２の例えば前方端に支持されている。第１のシリンダ５０ａの一端（前方端）は、基部４２の前方端よりも後端側で例えば上面４２ａに支持されていてもよい。第１のロッド５０ｂは、第１のシリンダ５０ａに対して直動する。第１のロッド５０ｂの一端（最後方端の突出端）は、第１のスライダ４８に支持又は固定されている。なお、第１のロッド５０ｂの一端は、第１のシリンダ５０ａの他端（後方端）に対して伸長位置（可動範囲の後方端）と収縮位置（可動範囲の前方端）との間を移動する。
【0041】
第２のアクチュエータ部５２は、第２のシリンダ５２ａと、第２のロッド５２ｂと、第２のスライダ（第２のスライダブロック）５２ｃとを有する。第２のシリンダ５２ａは、第２のスライダ５２ｃに固定される。第２のスライダ５２ｃの移動方向は、上下方向に交差する方向である。本実施形態では、第１のスライダ４８の移動方向は、水平方向又は略水平方向に沿う方向であり、ガイド４６に沿い、前後方向に平行である。第２のスライダ５２ｃは、第１のスライダ４８よりも前方側に配置される。第２のスライダ５２ｃは、第２の可動範囲である、前方端（第１端よりも第２端側の第３端）と、後方端（第３端よりも後方側の第４端）との間を動く。すなわち、第２のアクチュエータ部５２は、第１のスライダ４８に接続され、第１のスライダ４８に対して第２の可動範囲を移動する。第２のロッド５２ｂは、第２のシリンダ５２ａに対して直動する。第１のロッド５０ｂ及び第２のロッド５２ｂの移動方向は前後方向に平行である。第２のロッド５２ｂの一端（最後方端の突出端）は、第１のロッド５０ｂの一端と同様に、第１のスライダ４８に支持又は固定されている。第２のシリンダ５２ａの一端（前方端）は、フリーである。
【0042】
なお、第２のロッド５２ｂの一端は、第２のシリンダ５２ａの他端（後方端）に対して伸長位置と収縮位置との間を移動する。第２のアクチュエータ部５２のエアシリンダは、切替方式が３位置エキゾーストセンタタイプの電磁弁を用いる例について説明する。すなわち、第２のアクチュエータ部５２は、伸長位置からフリーに切り替えられると、第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂの一端（後方端）が自在に移動可能である。また、第２のアクチュエータ部５２は、収縮位置からフリーに切り替えられると、第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂの一端（後方端）が自在に移動可能である。
【0043】
なお、第１のシリンダ５０ａに対して第１のロッド５０ｂが収縮位置にあるとき、第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂの移動範囲は収縮位置に切り替えられる。
【0044】
側面把持部５４は、上面把持部４４に対して所定方向に離間する。本実施形態では、側面把持部５４は、上面把持部４４に対して後方側に離間する。側面把持部５４は、本体（側面把持部本体）５４ａと、本体５４ａに設けられる複数の吸着パッド（吸着部）５４ｂと、リンク部５６とを有する。複数の吸着パッド５４ｂは上下方向及び左右方向に適宜の間隔に並べられる。複数の吸着パッド５４ｂのパッド面（荷物Ｐの側面との接触面）は、前方に向けられている。各吸着パッド５４ｂは例えば蛇腹等を有し、吸着方向（前後方向）に伸縮余地がある。側面把持部５４の複数の吸着パッド５４ｂには、本体５４ａを介して第２の負圧発生装置６０が接続されている。なお、本体５４ａと第２の負圧発生装置６０とは、図示しないパイプにより接続されている。第２の負圧発生装置６０により空気が吸引されている状態で荷物Ｐの側面で複数の吸着パッド５４ｂが閉塞されることで真空引きされて吸着パッド５４ｂの内部に負圧が生じ、この負圧により、荷物Ｐの側面を吸着可能となる。
【0045】
リンク部５６は、第１のスライダ４８の後方端（第２端）よりも前方端側（第１端側）で動作する。リンク部５６は、第１のリンク５６ａと、第２のリンク５６ｂと、第３のリンク５６ｃとを有する。第１のリンク５６ａ、第２のリンク５６ｂ、第３のリンク５６ｃは、例えば適宜の剛性を有するロッド状又はシャフト状に形成される。第１のリンク５６ａは、第１のスライダ４８と側面把持部５４の本体５４ａとの間を第１－１の連結部（第１の連結部）６１ａで連結する。すなわち、第１のリンク５６ａは、第１のスライダ４８と接続する。第１のリンク５６ａの一端（上端）の第１－１の連結部６１ａは、第１のスライダ４８に対して回動可能に支持され、第１のリンク５６ａの他端（下端）の第１－２の連結部６１ｂは、側面把持部５４の本体５４ａに対して回動可能に支持される。第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃは、第２のスライダ５２ｃ及び第２のシリンダ５２ａと側面把持部５４の本体５４ａとの間をそれぞれ連結する。すなわち、第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃは、第２のアクチュエータ部５２と接続する。第２のリンク５６ｂの一端（上端）の第２－１の連結部（第２の連結部）６２ａは、第２のスライダ５２ｃに対して回動可能に支持され、第２のリンク５６ｂの他端（下端）の第２－２の連結部６２ｂは、側面把持部５４の本体５４ａに対して回動可能に支持される。第３のリンク５６ｃの一端（上端）の第３－１の連結部６３ａは、第２のスライダ５２ｃに対して回動可能に支持され、第３のリンク５６ｃの他端（下端）の第３－２の連結部６３ｂは、側面把持部５４の本体５４ａに対して回動可能に支持される。第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃは、平行を維持する。このため、第２のリンク５６ｂ、第３のリンク５６ｃ、第２のスライダ５２ｃ、側面把持部５４の本体５４ａは、平行リンク機構を構成する。なお、図３に示すように、把持装置２４を側方から見たとき、第１のリンク５６ａ及び第２のリンク５６ｂは、交差する。同様に、把持装置２４を側方から見たとき、第１のリンク５６ａ及び第３のリンク５６ｃは、交差する。
【0046】
リンク部５６は、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂを上下方向に移動させ、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を、上面把持部４４の下端（複数の吸着パッド４４ｂが最も縮んだ状態のパッド面４４ｃ）よりも上方の位置と、上面把持部４４の下端よりも下方の位置との間で上下方向に移動させることが可能である。リンク部５６は、パンタグラフ機構と同様に動作し得る。例えば、第１のスライダ４８（第１－１の連結部６１ａ）に対して第２のスライダ５２ｃ（第２－１の連結部６２ａ及び第３－１の連結部６３ａ）を前後方向に沿って近接させるとき、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの姿勢を維持しながら、側面把持部５４を基部４２の下面４２ｂから下方に離れるように、基部４２に対して下方に移動させる。また、例えば、第１のスライダ４８（第１－１の連結部６１ａ）に対して第２のスライダ５２ｃ（第２－１の連結部６２ａ及び第３－１の連結部６３ａ）を前後方向に沿って離隔させるとき、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの姿勢を維持しながら、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが基部４２の下面４２ｂに向かうように、基部４２に対して上方に移動させる。
【0047】
また、リンク部５６は、第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃと協働して、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂを上面把持部４４に対して最も近づける位置と最も遠ざける位置との間で前後方向に移動させることが可能である。
【0048】
リンク部５６の第１のリンク５６ａ、第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃの長さは、調整される。リンク部５６の第１のリンク５６ａ、第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃは、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を、上面把持部４４の下端よりも上方の位置と、上面把持部４４の下端よりも下方の位置との間で上下方向に移動させることが可能である長さを有する。このとき、第１のスライダ４８に対して第２のスライダ５２ｃの第２の可動範囲により、例えば基部４２に対して側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが当接しないようにリンク部５６の第１のリンク５６ａ、第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃの長さが調整される。
【0049】
図示しないが、側面把持部５４の本体５４ａの幅は、例えば、上面把持部４４の本体４４ａの幅と同じかそれよりも小さい。また、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが上方に移動した状態で、前方から後方を見たとき、側面把持部５４の本体５４ａの外側の縁は、例えば、上面把持部４４により隠れるように、上面把持部４４及び側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが形成される。
反対に、側面把持部５４の本体５４ａの幅は、例えば、上面把持部４４の本体４４ａの幅と同じかそれよりも大きくてもよい。この場合、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが上方に移動した状態で、前方から後方を見たとき、側面把持部５４の本体５４ａの外側の縁は、例えば、上面把持部４４により隠れない部分が生じる。
反対に、側面把持部５４の本体５４ａの幅は、例えば、上面把持部４４の本体４４ａの幅と同じかそれよりも大きくてもよい。この場合、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが上方に移動した状態で、前方から後方を見たとき、側面把持部５４の本体５４ａの外側の縁は、例えば、上面把持部４４により隠れない部分が生じる。
【0050】
本実施形態では、図２に示す制御部３８は、例えば以下の機能１から機能６を有する。
機能１は、載置部８上の移動させる荷物Ｐを決定する機能である。カメラ２８は、例えば、載置部８上の荷物群Ｇの複数の荷物Ｐのそれぞれの上面の輪郭、高さ（水平方向の位置）を検出可能に構成される。このため、制御部３８は、カメラ２８で検出した荷物Ｐの像（検出データ）に基づいて、載置部８上の荷物Ｐのうち最上段の荷物Ｐが規則積載であるか、不規則積載であるか出力する。そして、制御部３８は、載置部８上の最上段の荷物Ｐを把持して第１のコンベア１４に搬送する順を決定し得る。
機能１は、載置部８上の移動させる荷物Ｐを決定する機能である。カメラ２８は、例えば、載置部８上の荷物群Ｇの複数の荷物Ｐのそれぞれの上面の輪郭、高さ（水平方向の位置）を検出可能に構成される。このため、制御部３８は、カメラ２８で検出した荷物Ｐの像（検出データ）に基づいて、載置部８上の荷物Ｐのうち最上段の荷物Ｐが規則積載であるか、不規則積載であるか出力する。そして、制御部３８は、載置部８上の最上段の荷物Ｐを把持して第１のコンベア１４に搬送する順を決定し得る。
【0051】
機能２は、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂ、側面把持部５４の吸着パッド５４ｂが、決定された荷物Ｐを吸着する位置への移動を制御する機能である。機能２は、カメラ２８で取得された情報に応じて、把持装置２４用の移動装置２６を制御する機能である。
機能３は、第１のアクチュエータ部５０、第２のアクチュエータ部５２を制御して、把持装置２４の姿勢を変更する機能である。
機能３は、第１のアクチュエータ部５０、第２のアクチュエータ部５２を制御して、把持装置２４の姿勢を変更する機能である。
【0052】
機能４は、第１の負圧発生装置５８を制御して上面把持部４４の吸着パッド４４ｂにより荷物Ｐの上面を把持（吸引）／解放する機能である。
機能５は、第２の負圧発生装置６０を制御して側面把持部５４の吸着パッド５４ｂにより荷物Ｐの側面を把持（吸引）／解放する機能である。
機能４及び機能５により、把持装置２４用の移動装置２６により荷物Ｐを第２のコンベア３０上に載置すると、第１の負圧発生装置５８及び第２の負圧発生装置６０を制御して把持装置２４による荷物Ｐの吸着を解除する。
機能５は、第２の負圧発生装置６０を制御して側面把持部５４の吸着パッド５４ｂにより荷物Ｐの側面を把持（吸引）／解放する機能である。
機能４及び機能５により、把持装置２４用の移動装置２６により荷物Ｐを第２のコンベア３０上に載置すると、第１の負圧発生装置５８及び第２の負圧発生装置６０を制御して把持装置２４による荷物Ｐの吸着を解除する。
【0053】
機能６は、把持装置２４用の移動装置２６を制御し、荷物Ｐを吸着した把持装置２４を、載置部８に載置された他の荷物Ｐを回避しながら、第２のコンベア３０上に移動させる機能である。
【0054】
【0055】
図４は、荷物群Ｇの荷物が制御部３８で規則積載と認識されたとき、及び、不規則積載と認識されたときの第１のアクチュエータ部５０及び第２のアクチュエータ部５２の動作を示すタイミングチャートを示す。
図５から図８は、規則積載である荷物群Ｇから荷役装置１２の把持装置２４が符号Ｐ１－Ｐ４の順に荷物を把持して第２のコンベア３０を介して第１のコンベア１４に搬送する例である。規則積載である場合、例えば荷物Ｐ１，Ｐ２の順は入れ替え可能である。
図９から図１２は、不規則積載である荷物群Ｇから荷役装置１２の把持装置２４が符号Ｐ１－Ｐ５の順に荷物を把持して第２のコンベア３０を介して第１のコンベア１４に搬送する例である。不規則積載である場合、例えば荷物Ｐ１，Ｐ２の順は入れ替え可能である。また、例えば荷物Ｐ４，Ｐ５の順は入れ替え可能である。
図５から図８は、規則積載である荷物群Ｇから荷役装置１２の把持装置２４が符号Ｐ１－Ｐ４の順に荷物を把持して第２のコンベア３０を介して第１のコンベア１４に搬送する例である。規則積載である場合、例えば荷物Ｐ１，Ｐ２の順は入れ替え可能である。
図９から図１２は、不規則積載である荷物群Ｇから荷役装置１２の把持装置２４が符号Ｐ１－Ｐ５の順に荷物を把持して第２のコンベア３０を介して第１のコンベア１４に搬送する例である。不規則積載である場合、例えば荷物Ｐ１，Ｐ２の順は入れ替え可能である。また、例えば荷物Ｐ４，Ｐ５の順は入れ替え可能である。
【0056】
まず、把持装置２４の基部４２及び上面把持部４４に対する側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂの位置関係、すなわち、把持装置２４の姿勢について説明する。本実施形態では、上面把持部４４の後方に側面把持部５４が配置される関係が維持される。
【0057】
図５及び図９に示す把持装置２４の位置及び姿勢を把持装置２４の待機位置（基本位置）とする。把持装置２４が待機位置のとき、最上段の荷物Ｐの上面よりも上方に把持装置２４の下端が位置する。把持装置２４が待機位置のとき、上面把持部４４の下端は第１の下端となる。把持装置２４が待機位置のとき、上面把持部４４の第１の下端よりも下側に側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端が位置するとともに、側面把持部５４が把持装置２４の最も後方（第１のコンベア１４側）に位置する。このとき、第１のロッド５０ｂは第１のシリンダ５０ａに対して例えば最も突出して伸長した状態を維持し、基部４２と第１のスライダ４８との位置関係が変化しない。また、待機位置において、第２のアクチュエータ部５２の第２のロッド５２ｂは、第２のシリンダ５２ａに対して例えば最も引き込まれ、収縮した状態を維持する。したがって、待機位置では、基部４２と第１のスライダ４８との位置関係、及び、基部４２と第２のスライダ５２ｃとの位置関係が変化しない。なお、側面把持部５４の複数の吸着パッド５４ｂのうち、最も上側の吸着パッド５４ｂの上端は、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂの下端と同じ水平位置か、それよりも下側に配置されることが好適である。ここでの水平位置は、例えば荷役装置１２が固定又は載置される床面に平行である。
【0058】
図６に示す位置は、待機位置から後述する第１の把持位置に至る途中姿勢であり、荷物Ｐに対して二面把持を行う際に先に上面把持を行った姿勢である。図７及び図８に示す位置を第１の把持位置（第１の把持姿勢）とする。第１の把持位置は、上面把持部４４及び側面把持部５４の両方で１つの荷物Ｐ又は同時に複数の荷物Ｐを二面把持する位置である。このとき、第１のロッド５０ｂは第１のシリンダ５０ａに対して待機位置（例えば最も突出して伸長した状態）から第１のロッド５０ｂの突出量を小さくする。また、第２のアクチュエータ部５２の第２のロッド５２ｂは、第２のシリンダ５２ａに対して例えば最も引き込まれ、収縮した状態を維持する。したがって、第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃの位置関係は変化せず、第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃが基部４２に対して前方に移動する。このため、第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃとリンク部５６で連結された側面把持部５４の基部４２に対する上下方向の位置関係は変化せず、側面把持部５４が基部４２に対して前方に向かって移動する。
【0059】
図１１及び図１２に示す位置を第２の把持位置（第２の把持姿勢）とする。第２の把持位置は、側面把持部５４を用いず、上面把持部４４で１つの荷物Ｐ又は同時に複数の荷物Ｐを把持する位置である。このとき、第１のロッド５０ｂは第１のシリンダ５０ａに対して例えば最も突出して伸長した状態を維持する。第２のロッド５２ｂは第２のシリンダ５２ａに対して例えば最も収縮した状態から第２のロッド５２ｂの突出量を大きくし、例えば最も突出して伸長した状態とする。したがって、第１のスライダ４８の位置は待機位置を維持し、第２のスライダ５２ｃは、前方に移動する。このため、第１のスライダ４８と第２のスライダ５２ｃとが離間し、第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃとリンク部５６で連結された側面把持部５４の本体５４ａは、待機位置に対して基部４２の下面４２ｂに近づく。すなわち、側面把持部５４の本体５４ａは、基部４２の下面４２ｂに向かって上方に移動する。そして、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端は、上面把持部４４の下端よりも上側に配置される。なお、第２のスライダ５２ｃの移動可能範囲は調整され、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂの例えば上部が基部４２の下面４２ｂに当接することは防止される。
【0060】
すなわち、リンク部５６は、第１のアクチュエータ部５０及び第２のアクチュエータ部５２の動作に応じて第１のスライダ４８の可動範囲の後方端（第２端）よりも前方端（第１端）側で動作する。そして、リンク部５６は、第１のスライダ４８及び第１のリンク５６ａの第１－１の連結部６１ａと、第２のアクチュエータ部５２及び第２のリンク５６ｂの第２－１の連結部６２ａとの距離が調整されるときに側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂを上下方向に移動させ、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を、上面把持部４４の下端よりも上方の位置と、上面把持部４４の下端よりも下方の位置との間で上下方向に移動させることができる。このとき、リンク部５６の後方端は、第１のスライダ４８の後方端よりも前方側にある。このため、把持装置２４の姿勢を待機位置から第１の把持位置に移行させるとき、待機位置から第２の把持位置に移行させるときのいずれのときも、リンク部５６と把持装置２４の移動装置２６とが干渉することが防止される。
【0061】
図４に示すチャートを用いて載置部８に規則積載された荷物Ｐのうち、最も上方で最も前方側の荷物Ｐ１を上面把持部４４及び側面把持部５４で二面把持する例について説明する。
【0062】
図５に示すように、まず、把持装置２４は、荷役装置１２の筐体２２における待機位置にある。制御部３８は、例えばカメラ２８での認識結果に基づいて、規則積載であるか、不規則積載であるかを認識する。ここでは、制御部３８は、荷物群Ｇが規則積載である、と出力すると仮定する。
【0063】
制御部３８は、把持装置２４の待機位置において、第１のアクチュエータ部５０により第１のスライダ４８を後方端（第２端）側に移動させるとともに、第２のアクチュエータ部５２により上面把持部４４の第１の下端よりも側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの少なくとも一部を下側に配置させる。
【0064】
図４、図５及び図６に示すように、制御部３８は、把持装置２４用の移動装置２６を用いて、上面把持部４４の第１の下端の吸着パッド４４ｂを荷物Ｐ１の上面に向かって移動させる。具体的には、制御部３８は、把持装置２４を荷物Ｐ１の上面に向かって下降させる。なお、制御部３８は、必要に応じて、把持装置２４を左右方向及び前後方向にも移動させる。
【0065】
このとき、制御部３８は、第２のアクチュエータ部５２の第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂをフリー状態とする。仮に、例えばカメラ２８が荷物Ｐの高さを誤検知するなどした場合、制御部３８は、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂが荷物Ｐ１又は他の荷物Ｐに当接する制御を行うことが考えられる。このとき、第２のアクチュエータ部５２の第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂがフリー状態であるため、第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂが当接に応じて伸長又は収縮し、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂは、当接に応じて前方又は後方に移動する。このとき、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂに設けられる図示しないセンサ（接触センサ）により、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂが荷物Ｐに意図せず接触したことを検出すると、制御部３８は、把持装置２４用の移動装置２６を停止させる。このため、把持装置２４は、例えば他の荷物Ｐと側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂとの間に無理な力が加えられることを抑制する。
【0066】
仮に、側面把持部５４が荷物Ｐ１又は他の荷物Ｐに当接すると、側面把持部５４は、例えば側面把持部５４の本体５４ａを上下方向に仮想的に通る軸を回転軸として回転しようとする力が働く可能性がある。この場合であっても、第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃが平行で、適宜の剛性を有するため、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが意図せず回転することが防止され、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの姿勢が維持される。
【0067】
図４及び図６に示すように、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが荷物Ｐ１又は他の荷物Ｐに当接せず、上面把持部４４の第１の下端の吸着パッド４４ｂが荷物Ｐ１の上面に到達したとき、制御部３８は、第１の負圧発生装置５８を動作させて上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面を吸着する。制御部３８は、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面の吸着を行うとき、上面把持部４４の下端を第１の下端が第２の下端に変化するように制御し、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂが伸びた状態から縮んだ状態に変化する。
【0068】
また、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面の吸着を完了した後、又は、吸着中、図４、図６及び図７に示すように、制御部３８は、基部４２に対して第１のアクチュエータ部５０の第１のシリンダ５０ａに対して第１のロッド５０ｂを収縮させる。このため、側面把持部５４の吸着パッド５４ｂが荷物Ｐの側面（後方側の側面）に到達する。そして、制御部３８は、第２の負圧発生装置６０を動作させて側面把持部５４の吸着パッド５４ｂで荷物Ｐ１の側面（後方側の側面）を吸着する。
【0069】
すなわち、制御部３８は、第２のアクチュエータ部５２の第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂを収縮状態に維持しながら、第１のアクチュエータ部５０の第１のシリンダ５０ａに対して第１のロッド５０ｂを伸長したり、収縮したりすることで、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの高さを維持しながら、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂを上面把持部４４に対して近接又は離隔する方向（前後方向）に移動させることができる。このため、本実施形態に係る把持装置２４は、側面把持部５４を前後方向に移動させることができ、種々の大きさの荷物Ｐ１を把持することができる。
【0070】
このように、制御部３８は、把持装置２４が待機位置から把持装置２４で上面把持及び側面把持により荷物Ｐ１の二面（上面及び側面）を把持するとき、把持装置２４を荷物Ｐ１に向かって下降させるときに第２のアクチュエータ部５２をフリー状態にし、上面把持部４４で荷物Ｐ１の上面を把持させた後、第１のアクチュエータ部５０により、第１のスライダ４８を後方端（第２端）側から前方端（第１端）側に移動させて側面把持部５４を上面把持部４４に近づけて側面把持部５４の吸着パッド５４ｂで荷物Ｐ１の側面を把持させるとともに第２のアクチュエータ部５２により上面把持部４４に対し側面把持部５４を相対的に固定する。
【0071】
図４及び図７に示すように、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面を吸着し、かつ、側面把持部５４の吸着パッド５４ｂで荷物Ｐ１の側面（後方側の側面）を吸着した状態で、図４、図７及び図８に示すように、制御部３８は、把持装置２４用の移動装置２６を動作させる。制御部３８は、把持装置２４から第２のコンベア３０に荷物Ｐ１を移載するとともに、第１の負圧発生装置５８及び第２の負圧発生装置６０による吸引を解除して荷物Ｐ１を第２のコンベア３０上にリリースする。
【0072】
そして、図４に示すように、制御部３８は、把持装置２４を待機位置に戻すように把持装置２４用の移動装置２６を動作させ、制御部３８は、第２のコンベア３０用の移動装置３２を動作させ、第１のコンベア１４に荷物Ｐ１を載せる。
【0073】
荷役装置１２は、このような作業を繰り返し、載置部８上の荷物群Ｇから荷物Ｐ１－Ｐ４を順に第２のコンベア３０を介して第１のコンベア１４で所望の位置に移動させる。
【0074】
次に、載置部８に不規則積載された荷物Ｐのうち、最も上方に上面がある最も前方側の荷物Ｐ１を上面把持部４４で上面把持する例について説明する。
【0075】
まず、把持装置２４は、荷役装置１２に対して待機位置にある。この状態から、制御部３８は、第２のアクチュエータ部５２の第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂを伸長させる。このため、上面把持部４４の吸着パッド４４ｂよりも側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端が上側に位置する。
【0076】
制御部３８は、例えばカメラ２８での認識結果に基づいて、把持装置２４用の移動装置２６を用いて、上面把持部４４の第１の下端にパッド面４４ｃを有する吸着パッド４４ｂを荷物Ｐ１の上面に向かって移動させる。具体的には、把持装置２４を荷物Ｐ１の上面に向かって下降させる。なお、制御部３８は、必要に応じて、把持装置２４を左右方向及び前後方向にも移動させる。
【0077】
上面把持部４４の吸着パッド４４ｂが荷物Ｐ１の上面に到達したとき、制御部３８は、第１の負圧発生装置５８を動作させて上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面を吸着する。上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面を吸着する際、上面把持部４４の下端は第１の下端から第２の下端に変化する。
【0078】
このように、制御部３８は、把持装置２４が待機位置から荷物Ｐ１の上面を把持するとき、第２のアクチュエータ部５２により第２のリンク５６ｂを後方端（第２端）側から前方端（第１端）側に離間させて上面把持部４４の第２の下端よりも側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を上側に配置した後、又は、配置しながら、把持装置２４を移動させて上面把持部４４を荷物Ｐ１の上面に近づけて、上面把持部４４の第２の下端よりも側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を上側に配置した後、荷物Ｐ１の上面を上面把持部４４で把持させる。
【0079】
上面把持部４４の吸着パッド４４ｂで荷物Ｐ１の上面を吸着した状態で、把持装置２４用の移動装置２６を動作させる。このとき、制御部３８は、荷物Ｐ１の下端を、荷物Ｐ１よりも後方の荷物Ｐの上端よりも上側に移動させる。この状態で、制御部３８は、把持装置２４から第２のコンベア３０に荷物Ｐ１を移載するとともに、第１の負圧発生装置５８による吸引を解除して荷物Ｐ１を第２のコンベア３０上にリリースする。
【0080】
そして、制御部３８は、把持装置２４を待機位置に戻すように把持装置２４用の移動装置２６を動作させる。
【0081】
なお、制御部３８は、第２のコンベア３０用の移動装置３２を動作させ、第１のコンベア１４に荷物Ｐ１を載せる。
【0082】
荷役装置１２は、このような作業を繰り返し、載置部８上の荷物Ｐを順に第２のコンベア３０に載せ、第１のコンベア１４で所望の位置に移動させる。
【0083】
このため、本実施形態に係る荷役装置１２は、不規則積載の荷物群Ｇの荷物Ｐ１－Ｐ５を、後方側から取るという制約が外れ、前方側の荷物Ｐ１から先に第２のコンベア３０を介して第１のコンベア１４に移載することができる。このため、荷物群Ｇが載置された載置部８を荷役装置１２のカメラ２８の下方に載置する向きの前後を反対にするなど、載置部８に載置される荷物Ｐの向きによる把持の可、不可による影響を抑制することができる。
【0084】
本実施形態では、把持装置２４は、待機位置と第１の把持位置との間、待機位置と第２の把持位置との間をそれぞれ側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが移動するとき、側面把持部５４の本体５４ａに連結されたリンク部５６は、いずれの時間においても、第１のスライダ４８の後方端よりも前方側に配置される。このため、把持装置２４が荷物群Ｇに向かって移動するときに、リンク部５６が把持装置２４用の移動装置２６に干渉することが防止され、移動装置２６で把持装置２４を所望の位置に動かし難くなることが防止される。このため、本実施形態により、移動装置２６に向かって把持装置２４から突出する部材が生ずること、すなわち、把持装置２４と移動装置２６との間の干渉の考慮を減らすことができ、より省スペースに把持装置２４を形成することができる。
【0085】
また、本実施形態では、１つのガイド４６上を第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃが移動する。すなわち、２つのアクチュエータ部５０，５２が同一のガイド４６に沿って移動する。このため、把持装置２４は、ガイド４６の数を抑制して、軽量化することができる。
【0086】
なお、上面把持部４４と側面把持部５４とが待機位置の位置関係を維持すると仮定すると、図９に示す不規則積載では上面把持部４４の後方の側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂが邪魔になり荷物Ｐ２よりも先に荷物Ｐ１を取ることができない。本実施形態に係る荷役装置１２の把持装置２４は、待機位置から第１の把持位置、又は、待機位置から第２の把持位置に姿勢（把持方法）を切り替えて用いることができる。不規則積載である場合、荷物Ｐ１を先に取ることができる。このため、所望の荷物をより先に荷役装置１２で把持して、第１のコンベア１４に搬送することができる。
【0087】
本実施形態に係る把持装置２４の後方端位置は、第１のスライダ４８との位置関係で基部４２及び／又はガイド４６により規定される。例えば、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂを上下に移動させる場合であっても、把持装置２４の後方端位置は、第１のスライダ４８との位置関係で基部４２及び／又はガイド４６により規定される。このため、把持装置２４用の移動装置２６にリンク部５６等が干渉することが防止される。
【0088】
本実施形態では、規則積載された荷物Ｐ１を二面把持する際、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂは上下方向の位置を移動させずに前後動する。また、不規則積載された荷物Ｐ１を上面把持する際、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端は上面把持部４４の第２の下端よりも上方に位置する。このため、本実施形態に係る把持装置２４は、荷物の配置により二面把持と上面把持とを切り替えて、所望の荷物Ｐ１を把持し、第２のコンベア３０に荷物Ｐ１を移載することができる。
【0089】
また、上面把持を行う際、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端が上面把持部４４の吸着パッド４４ｂの第２の下端のパッド面４４ｃよりも上方に退避することができる。このため、例えば把持装置２４が前方に移動するとき、上面把持部４４が物体に当接しないのであれば、側面把持部５４も物体に当接することが防止される。
【0090】
なお、荷物群Ｇが規則積載であっても、各荷物Ｐの高さが低いなど、荷物Ｐの高さによっては、二面把持を行おうとするときに、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端が下側の段の荷物Ｐに当接する場合が考えられる。この場合、制御部３８は、不規則積載の場合と同様に、第２のアクチュエータ部５２を制御し、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を、上面把持部４４の第２の下端よりも上方に移動させる。この制御により、荷物Ｐは、上面把持による一面把持により、第２のコンベア３０に移載される。
【0091】
また、例えば待機位置において、カメラ２８の誤検知等により、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂに荷物Ｐが接触する可能性がある。このとき、第２のアクチュエータ部５２は、フリー状態にあるため、第２のスライダ５２ｃは、第１のスライダ４８に最も近接する位置と最も離間する位置との間を自在に移動可能である。このため、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂが荷物Ｐに当接したとき、第２のスライダ５２ｃが第１のスライダ４８に近づく、又は、遠ざかることにより、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂから物体（荷物）への影響、及び、物体（荷物）から側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂに与える衝突による力を緩衝する。
【0092】
本実施形態では、２つのアクチュエータ部５０，５２を使用する。このとき、２つのアクチュエータ部５０，５２は、同一レール上を移動するためガイド４６の数を少なくすることができる。このため、荷役装置１２は把持装置２４を省スペースに形成でき、把持装置２４全体を軽量化することができる。
【0093】
リンク部５６の第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃは、平行を維持する。このため、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが上下方向に延びる仮想的な軸の軸回りに回転することが防止され、側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂが所望の姿勢を維持することができる。
【0094】
図示しないが、把持装置２４は、幅方向（左右方向）に２つなど、複数が並べられる構造であってもよい。この場合、複数の把持装置２４は、複数が等距離離間した状態で維持されることも好適であり、複数の間隔が適宜の距離に離間するように構成されていてもよい。
【0095】
本実施形態では、基部４２の上面４２ａ側に、第１のアクチュエータ部５０、第１のスライダ４８、第２のアクチュエータ部５２が配置される例について説明した。基部４２の下面４２ｂ側に第１のアクチュエータ部５０、第１のスライダ４８、第２のアクチュエータ部５２が配置されることも好適である。
【0096】
本実施形態では、荷役装置１２の把持装置２４として吸着による把持を例に説明した。把持装置２４は、これに限定されず、吸着以外の手段により荷物を把持可能な装置であってもよい。
本実施形態では、上面把持部４４として荷物Ｐの上面を吸着して把持する上面吸着部として用いる例について説明した。上面把持部４４の把持要素として、例えば適宜のアームにより荷物Ｐの上面側のエッジ部分等を把持する構成であってもよい。この場合、上面把持部４４の下端は、吸着パッド４４ｂのように伸縮余地、すなわち、第１の下端、第２の下端を考慮することなく、アーム自体の下端とすることができる。同様に、本実施形態では、側面把持部５４として荷物Ｐの側面を吸着して把持する側面吸着部として用いる例について説明した。側面把持部５４として、例えば適宜のアームにより荷物Ｐの側面側のエッジ部分等を把持する構成であってもよい。
本実施形態では、上面把持部４４として荷物Ｐの上面を吸着して把持する上面吸着部として用いる例について説明した。上面把持部４４の把持要素として、例えば適宜のアームにより荷物Ｐの上面側のエッジ部分等を把持する構成であってもよい。この場合、上面把持部４４の下端は、吸着パッド４４ｂのように伸縮余地、すなわち、第１の下端、第２の下端を考慮することなく、アーム自体の下端とすることができる。同様に、本実施形態では、側面把持部５４として荷物Ｐの側面を吸着して把持する側面吸着部として用いる例について説明した。側面把持部５４として、例えば適宜のアームにより荷物Ｐの側面側のエッジ部分等を把持する構成であってもよい。
【0097】
本実施形態では、第１のアクチュエータ部５０としてエアシリンダを用いる例について説明した。第１のアクチュエータ部５０として、例えばモータとボールネジとの組み合わせなど、適宜のものを用いることができる。
【0098】
また、第２のアクチュエータ部５２として、エアシリンダを用いる例について説明した。第２のアクチュエータ部５２として、例えば第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂが伸長した位置、収縮した位置をそれぞれブレーキ機構で固定するように構成し、ブレーキ機構を解除し、伸長した位置と収縮した位置との間を自在に移動可能としてもよい。
この場合、第２のアクチュエータ部５２は、第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂの位置を図３、図５、図９に示す待機位置、図７に示す第１の把持位置、図１１に示す第２の把持位置だけでなく、途中の位置で固定できる。途中の位置とは、図３中に例えば二段に並んでいる側面把持部５４の吸着パッド５４ｂのうち、上側の吸着パッド５４ｂが上面把持部４４の吸着パッド４４ｂのパッド面４４ｃに交差する位置、又は、上側の吸着パッド５４ｂが上面把持部４４の吸着パッド４４ｂのパッド面４４ｃよりも上側に配置され、下側の吸着パッド５４ｂが上面把持部４４の吸着パッド４４ｂのパッド面４４ｃよりも下側に配置される位置である。例えば荷物Ｐに二面把持を行おうとするとき、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂの下端が下側の段の荷物Ｐに当接する場合、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂの下端の位置を途中の位置に調整した状態で固定することができる。このため、例えば、図３中に二段に並んでいる側面把持部５４の吸着パッド５４ｂのうち、下側の吸着パッド５４ｂを用いて、荷物Ｐを把持することができる。
この場合、第２のアクチュエータ部５２は、第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂの位置を図３、図５、図９に示す待機位置、図７に示す第１の把持位置、図１１に示す第２の把持位置だけでなく、途中の位置で固定できる。途中の位置とは、図３中に例えば二段に並んでいる側面把持部５４の吸着パッド５４ｂのうち、上側の吸着パッド５４ｂが上面把持部４４の吸着パッド４４ｂのパッド面４４ｃに交差する位置、又は、上側の吸着パッド５４ｂが上面把持部４４の吸着パッド４４ｂのパッド面４４ｃよりも上側に配置され、下側の吸着パッド５４ｂが上面把持部４４の吸着パッド４４ｂのパッド面４４ｃよりも下側に配置される位置である。例えば荷物Ｐに二面把持を行おうとするとき、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂの下端が下側の段の荷物Ｐに当接する場合、側面把持部５４の本体５４ａ及び／又は吸着パッド５４ｂの下端の位置を途中の位置に調整した状態で固定することができる。このため、例えば、図３中に二段に並んでいる側面把持部５４の吸着パッド５４ｂのうち、下側の吸着パッド５４ｂを用いて、荷物Ｐを把持することができる。
【0099】
本実施形態では、ガイド４６に沿って第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃが移動する例について説明した。第１のアクチュエータ部５０の第１のシリンダ５０ａに対して第１のロッド５０ｂの突出及び引き込み方向が前後方向に規定され、第２のアクチュエータ部５２の第２のシリンダ５２ａに対して第２のロッド５２ｂの突出及び引き込み方向が前後方向に規定されている場合、第１のスライダ４８及び第２のスライダ５２ｃは前後方向に動く。このため、ガイド４６は、不要となり得る。
【0100】
本実施形態によれば、例えば上面把持及び側面把持による二面把持を行えるとともに、例えば上面把持による一面把持の際に側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を上面把持部４４の下端（第２の下端）よりも上方に配置し得るなど、側面把持部５４を退避させ得る把持装置２４、及び、荷役装置１２を提供することができる。
【0101】
（第１の変形例）
実施形態に係る荷役システム１０の荷役装置１２の把持装置２４の第１の変形例について、図１３を用いて説明する。
実施形態に係る荷役システム１０の荷役装置１２の把持装置２４の第１の変形例について、図１３を用いて説明する。
【0102】
上述した実施形態（図３参照）では、リンク部５６の第２のリンク５６ｂ及び第３のリンク５６ｃが平行であるとして説明した。リンク部５６は、図１３に示すように形成されることも好適である。図１３に示すように、第３のリンク５６ｃを用いる代わりに、第１のリンク５６ａに平行な第４のリンク５６ｄを用いてもよい。第４のリンク５６ｄの一端（上端）は、第１－１の連結部（第１の連結部）６１ａよりも後方側で第１のスライダ４８に第４－１の連結部（第４の連結部）６４ａで連結され、他端（下端）は、第１－２の連結部６１ｂと第２－２の連結部６２ｂとの間で側面把持部５４の本体５４ａに第４－２の連結部６４ｂで連結される。すなわち、第４のリンク５６ｄは、第１のスライダ４８に接続される。
【0103】
なお、図１３に示すように、把持装置２４の側方から見たとき、第１のリンク５６ａ及び第２のリンク５６ｂは、交差する。同様に、把持装置２４の側方から見たとき、第２のリンク５６ｂ及び第４のリンク５６ｄは、交差する。
【0104】
本変形例に係る把持装置２４は、実施形態で説明した把持装置２４と同様に動かすことができる。このため、ここでの荷役システム１０の動作の説明を省略する。そして、リンク部５６の後方端は、第１のスライダ４８の後方端よりも前方側にある。このため、把持装置２４の姿勢を待機位置から第１の把持位置に移行させるとき、待機位置から第２の把持位置に移行させるときのいずれのときも、リンク部５６と把持装置２４の移動装置２６とが干渉することが防止される。
【0105】
本変形例によれば、例えば上面把持及び側面把持による二面把持を行えるとともに、例えば上面把持による一面把持の際に側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を上面把持部４４の下端（第２の下端）よりも上方に配置し得るなど、側面把持部５４を退避させ得る把持装置２４、及び、荷役装置１２を提供することができる。
【0106】
（第２の変形例）
実施形態に係る荷役システム１０の荷役装置１２の把持装置２４の第２の変形例について、図１４及び図１５を用いて説明する。
図１４は、第２変形例に係る把持装置２４を、図１５に示すＸＩＶで示す方向（前後方向及び上下方向に交差（直交）する側方）から見た概略的な側面図である。図１５は、図１４中の符号ＸＶで示す方向（上方）から見た把持装置２４を示す概略図である。
実施形態に係る荷役システム１０の荷役装置１２の把持装置２４の第２の変形例について、図１４及び図１５を用いて説明する。
図１４は、第２変形例に係る把持装置２４を、図１５に示すＸＩＶで示す方向（前後方向及び上下方向に交差（直交）する側方）から見た概略的な側面図である。図１５は、図１４中の符号ＸＶで示す方向（上方）から見た把持装置２４を示す概略図である。
【0107】
本変形例では、把持装置２４の基部４２は、ブロック状ではなく、矩形枠状に形成されている。
【0108】
基部４２の内側には、上面把持部４４の本体４４ａが支持又は固定されている。上面把持部４４の本体４４ａは、基部４２の内側に対して適宜の範囲に揺動可能であることが好適である。
【0109】
把持装置２４の基部４２は、１対のガイド４６ａ，４６ｂを備える。１対のガイド４６ａ，４６ｂは、基部４２の上面４２ａではなく、例えば左右方向の反対側を向く側面４２ｃ，４２ｄにそれぞれ設けられる。把持装置２４は、１対の第１のスライダ４８ａ，４８ｂを有する。第１のスライダ４８ａ，４８ｂは、例えば幅方向に延びるロッド状部材４９により連結されている。なお、スライダ４８ａは、ガイド４６ａに沿って所定の可動範囲内をスライド可能であり、スライダ４８ｂは、ガイド４６ｂに沿って所定の可動範囲内をスライド可能である。
【0110】
把持装置２４の第２のアクチュエータ部５２は、１対の第２のスライダ５３ａ，５３ｂを有する。スライダ５３ａは、ガイド４６ａに沿ってスライダ４８ａの前方側の所定の可動範囲を移動可能である。スライダ５３ｂは、ガイド４６ｂに沿ってスライダ４８ｂの前方側の所定の可動範囲を移動可能である。
【0111】
本変形例に係る把持装置２４は、第１のアクチュエータ部５０及び第２のアクチュエータ部５２が左右方向にずれて配置される。
【0112】
第１のアクチュエータ部５０の第１のロッド５０ｂの一端（最後方端の突出端）は、ロッド状部材４９に支持又は固定されている。第２のアクチュエータ部５２の第２のロッド５２ｂの一端（最後方端の突出端）は、ロッド状部材４９に支持又は固定されている。
【0113】
図１５に示すように、把持装置２４を上側から見たとき、側面把持部５４の本体５４ａの左右方向の幅は、基部４２の左右方向の幅の範囲内である。
【0114】
把持装置２４は１対のリンク部５６を有する。スライダ４８ａの第１－１の連結部６１ａは、スライダ４８ａのうち、スライダ４８ｂ側で支持される。同様に、スライダ４８ｂの第１－１の連結部６１ａは、スライダ４８ｂのうち、スライダ４８ａ側で支持される。
【0115】
本変形例に係る把持装置２４は、実施形態で説明した把持装置２４と同様に動かすことができる。このため、ここでの荷役システム１０の動作の説明を省略する。そして、１対のリンク部５６の後方端は、１対の第１のスライダ４８ａ，４８ｂの後方端よりも前方側にある。このため、把持装置２４の姿勢を待機位置から第１の把持位置に移行させるとき、待機位置から第２の把持位置に移行させるときのいずれのときも、１対のリンク部５６と把持装置２４の移動装置２６とが干渉することが防止される。
【0116】
本変形例によれば、例えば上面把持及び側面把持による二面把持を行えるとともに、例えば上面把持による一面把持の際に側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を上面把持部４４の下端（第２の下端）よりも上方に配置し得るなど、側面把持部５４を退避させ得る把持装置２４、及び、荷役装置１２を提供することができる。
【0117】
以上述べた少なくともひとつの実施形態の把持装置２４によれば、例えば上面把持及び側面把持による二面把持を行えるとともに、例えば上面把持による一面把持の際に側面把持部５４の本体５４ａ及び吸着パッド５４ｂの下端を上面把持部４４の下端（第２の下端）よりも上方に配置し得るなど、側面把持部５４を退避させ得る把持装置２４、及び、荷役装置１２を提供することができる。
【0118】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0119】
１０…荷役システム、１２…荷役装置、１４…第１のコンベア、２２…筐体、２４…把持装置、２６…把持装置用移動装置、２８…カメラ、３０…第２のコンベア、３２…第２のコンベア用移動装置、３４…制御部、４２…基部、４２ａ…上面、４２ｂ…下面、４４…上面把持部、４４ａ…本体、４４ｂ…吸着パッド、４６…ガイド、４８…第１のスライダ、５０…第１のアクチュエータ部、５０ａ…第１のシリンダ、５０ｂ…第１のロッド、５２…第２のアクチュエータ部、５２ａ…第２のシリンダ、５２ｂ…第２のロッド、５２ｃ…第２のスライダ、５４…側面把持部、５４ａ…本体、５４ｂ…吸着パッド、５６…リンク部、５６ａ…第１のリンク、５６ｂ…第２のリンク、５６ｃ…第３のリンク、５８…第１の負圧発生装置、６０…第２の負圧発生装置、６１ａ…第１－１の連結部、６１ｂ…第１－２の連結部、６２ａ…第２－１の連結部、６２ｂ…第２－２の連結部、６３ａ…第３－１の連結部、６３ｂ…第３－２の連結部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
