特開 2023-170836 情報伝達方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023170836

(43)【公開日】2023-12-01

(54)【発明の名称】情報伝達方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/10 20060101AFI20231124BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

G05D1/10

B64C39/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022082900

(22)【出願日】2022-05-20

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(72)【発明者】

【氏名】門馬 悠生

(72)【発明者】

【氏名】生越 大輔

(72)【発明者】

【氏名】小暮 一輝

(72)【発明者】

【氏名】箱嶋 修二

(72)【発明者】

【氏名】小村田 美玖

(72)【発明者】

【氏名】岩間 茂彦

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA06

5H301BB10

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG17

(57)【要約】

【課題】通信網が被害を受けて情報を第３者に送信することができない状況であっても、所定の情報を第３者に伝達することができる情報伝達方法を提供する。
【解決手段】第１の出発地点に位置する第１の飛行体Ｄ１に備えられている第１の記憶部に、伝達すべき所定の情報を記憶しておく。第１の飛行体Ｄ１と第２の出発地点に位置する第２の飛行体Ｄ２～Ｄ４は、情報共有地点Ｐｓに集まる。第２の飛行体Ｄ２～Ｄ４に備えられている第２の近距離無線通信部が、第１の飛行体Ｄ１に備えられている第１の近距離無線通信部が送信した第１の記憶部に記憶されている所定の情報を受信する。第２の飛行体Ｄ２～Ｄ４に備えられている第２の記憶部が、第２の近距離無線通信部が受信した所定の情報を記憶する。第２の飛行体Ｄ２～Ｄ４は、情報共有地点Ｐｓから第２の出発地点またはその他の第３の地点まで飛行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の出発地点に位置する第１の飛行体に備えられている第１の記憶部に、伝達すべき所定の情報を記憶しておき、
前記第１の飛行体に備えられている第１の飛行制御部が、前記第１の出発地点から予め設定されている情報共有地点まで前記第１の飛行体を飛行させるよう制御し、
前記第１の飛行体が前記情報共有地点に到達し、第２の出発地点に位置する第２の飛行体が、前記第２の飛行体に備えられている第２の飛行制御部による制御に基づいて前記情報共有地点に到達すると、前記第２の飛行体に備えられている第２の近距離無線通信部が、前記第１の飛行体に備えられている第１の近距離無線通信部が送信した前記第１の記憶部に記憶されている前記所定の情報を受信し、
前記第２の飛行体に備えられている第２の記憶部が、前記第２の近距離無線通信部が受信した前記所定の情報を記憶し、
前記第２の飛行制御部が、前記情報共有地点から前記第２の出発地点またはその他の第３の地点まで前記第２の飛行体を飛行させるよう制御する
情報伝達方法。

【請求項2】

前記第１の近距離無線通信部と前記第２の近距離無線通信部とが前記情報共有地点で直接通信して、前記第２の近距離無線通信部が、前記第１の近距離無線通信部が送信した前記所定の情報を受信する請求項１に記載の情報伝達方法。

【請求項3】

前記第１の近距離無線通信部が、前記情報共有地点に設けられている中継装置に備えられている第３の近距離無線通信部と通信して、前記第３の近距離無線通信部が前記第１の近距離無線通信部が送信した前記所定の情報を受信し、
前記中継装置に備えられている記憶装置が、前記第３の近距離無線通信部が受信した前記所定の情報を記憶し、
前記第２の近距離無線通信部が前記第３の近距離無線通信部と通信して、前記第２の近距離無線通信部が、前記第３の近距離無線通信部が送信した前記記憶装置に記憶されている前記所定の情報を受信する
請求項１に記載の情報伝達方法。

【請求項4】

前記情報共有地点は、地表から所定の高さを有する空中に設定されている請求項１～３のいずれか１項に記載の情報伝達方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報伝達方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載のように、災害が発生したときの状況を把握するためにドローンが用いられることがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７９７１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

大規模災害が発生すると、固定回線網が損傷したり、携帯電話の基地局の倒壊または停電により無線回線網が使用できなくなったりすることがある。すると、特許文献１に記載の技術ではドローンによって災害が発生したときの状況を、固定回線網または無線回線網の通信網を介してサーバ等に送信することができなくなり、被災地の状況を把握することが困難となる。

【0005】

本発明は、通信網が被害を受けて情報を第３者に送信することができない状況であっても、所定の情報を第３者に伝達することができる情報伝達方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、第１の出発地点に位置する第１の飛行体に備えられている第１の記憶部に、伝達すべき所定の情報を記憶しておき、前記第１の飛行体に備えられている第１の飛行制御部が、前記第１の出発地点から予め設定されている情報共有地点まで前記第１の飛行体を飛行させるよう制御し、前記第１の飛行体が前記情報共有地点に到達し、第２の出発地点に位置する第２の飛行体が、前記第２の飛行体に備えられている第２の飛行制御部による制御に基づいて前記情報共有地点に到達すると、前記第２の飛行体に備えられている第２の近距離無線通信部が、前記第１の飛行体に備えられている第１の近距離無線通信部が送信した前記第１の記憶部に記憶されている前記所定の情報を受信し、前記第２の飛行体に備えられている第２の記憶部が、前記第２の近距離無線通信部が受信した前記所定の情報を記憶し、前記第２の飛行制御部が、前記情報共有地点から前記第２の出発地点またはその他の第３の地点まで前記第２の飛行体を飛行させるよう制御する情報伝達方法を提供する。

【発明の効果】

【0007】

本発明の情報伝達方法によれば、通信網が被害を受けて情報を第３者に送信することができない状況であっても、所定の情報を第３者に伝達することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係る情報伝達方法を概略的に示し、複数の飛行体が災害情報共有地点とは離れた位置に位置している状態を示す概念図である。

【図2】一実施形態に係る情報伝達方法を概略的に示し、複数の飛行体が災害情報共有地点に集まった状態を示す概念図である。

【図3】一実施形態に係る情報伝達方法で使用される飛行体の具体的な構成例を示すブロック図である。

【図4】被災地に位置する飛行体の記憶部に記憶される情報を示す概念図である。

【図5A】災害関連情報を受信する飛行体の記憶部に記憶される情報であり、災害関連情報を受信する前の状態を示す概念図である。

【図5B】災害関連情報を受信する飛行体の記憶部に記憶される情報であり、災害関連情報を受信した後の状態を示す概念図である。

【図6A】一実施形態に係る情報伝達方法で使用される飛行体で実行される処理を示す部分的なフローチャートである。

【図6B】図６Ａに続く、一実施形態に係る情報伝達方法で使用される飛行体で実行される処理を示す部分的なフローチャートである。

【図6C】図６Ｂに続く、一実施形態に係る情報伝達方法で使用される飛行体で実行される処理を示す部分的なフローチャートである。

【図7A】第１の飛行体が、災害情報共有地点に設けられている中継装置に災害関連情報を送信する状態を示す概念図である。

【図7B】第２の飛行体が、中継装置から災害関連情報を受信する状態を示す概念図である。

【図8】複数の飛行体がリレー形式で情報を伝達する状態を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、一実施形態に係る情報伝達方法について、添付図面を参照して説明する。一実施形態は、災害が発生したときに、被災地における災害に関連する情報（以下、災害関連情報）を第３者に伝達すべき所定の情報とする場合を例とする。

【0010】

まず、図１及び図２を用いて、一実施形態に係る情報伝達方法を概略的に説明する。図１において、飛行体の一例であるドローンＤ１は、例えば土砂崩れが発生した被災地（第１の出発地点）に位置しており、予め設定されている災害情報共有地点Ｐｓに向けて飛行する。後述するように、ドローンＤ１は記憶部（第１の記憶部）を備え、記憶部には災害関連情報が記憶されている。ドローンＤ２～Ｄ４は被災地とは別の地域（第２の出発地点）に位置しており、災害情報共有地点Ｐｓに向けて飛行する。

【0011】

ドローンＤ１を第１の飛行体とすると、ドローンＤ２～Ｄ４は第２の飛行体である。第２の飛行体は１つであってもよい。ドローンＤ１～Ｄ４は、例えば各地域の自治体または消防署等によって管理されている。

【0012】

災害情報共有地点Ｐｓを地表に設けてもよいが、災害情報共有地点Ｐｓが位置する場所も被災地となることがある。そこで、災害情報共有地点Ｐｓを地表から所定の高さを有する空中に設定するのがよい。

【0013】

図２は、ドローンＤ１～Ｄ４が災害情報共有地点Ｐｓの近傍に集まった状態を示している。ドローンＤ１～Ｄ４がほぼ同じ時刻に災害情報共有地点Ｐｓに集まるように、災害情報共有地点Ｐｓに集まる時刻を予め取り決めておいてもよい。ドローンＤ１～Ｄ４は、１日に複数回災害情報共有地点Ｐｓに集まってもよい。

【0014】

ドローンＤ１は、ドローンＤ２～Ｄ４と所定の近距離無線方式に従って互いに無線通信する。典型的には、所定の近距離無線方式はブルートゥース（登録商標）である。ドローンＤ１は、ドローンＤ２～Ｄ４と同時に無線にて接続される必要はなく、ドローンＤ２～Ｄ４と個別に接続されてもよい。後述するように、ドローンＤ１は災害関連情報をドローンＤ２～Ｄ４に送信し、ドローンＤ２～Ｄ４は災害関連情報を受信する。

【0015】

災害関連情報を送信したドローンＤ１は、図１に示す出発地点に戻るよう飛行する。災害関連情報を受信したドローンＤ２～Ｄ４は、図１に示す各出発地点に戻るよう飛行する。

【0016】

このように、被災地における災害関連情報を記憶するドローンＤ１と、他の地域に位置するドローンＤ２～Ｄ４とが災害情報共有地点Ｐｓに集まって、ドローンＤ２～Ｄ４は、ドローンＤ１が送信する災害関連情報を受信する。これにより、通信網が被害を受けて情報を第３者に送信することができない状況であっても、被災地における災害関連情報を伝達することが可能となる。

【0017】

図２において、災害情報共有地点Ｐｓの近傍に集まったドローンＤ１～Ｄ４は互いに衝突しないようにすることが必要である。一例として、ドローンＤ１～Ｄ４は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）と称されるセンサを搭載して、他のドローンに衝突しないように構成されている。ドローンＤ１～Ｄ４が互いに衝突しないようするための構成はＬｉＤＡＲに限定されない。

【0018】

図３を用いて、ドローンＤ１～Ｄ４の具体的な構成例を説明する。任意のドローンをドローンＤｉと称することとする。ここでは、ドローンＤ１～Ｄ４が図３に示すドローンＤｉの構成を有する場合を例とするが、全てのドローンＤｉが同じ構成である必要はない。

【0019】

図３に示すように、ドローンＤｉは、制御部１、近距離無線通信部２、ＧＮＳＳ受信部３、各種センサ４、カメラ５、画像処理部６、操作部７、記憶部８、バッテリ９、駆動回路２１～２４、モータ３１～３４、プロペラ４１～４４を備える。ドローンＤｉがカメラ５及び画像処理部６を備えることは必須ではないが、備えることが好ましい。バッテリ９は、電力を必要とするドローンＤｉ内の各部に電力を供給する。

【0020】

制御部１は、マイクロコンピュータ、またはマイクロコンピュータに搭載されている中央処理装置であるマイクロプロセッサで構成することができる。制御部１は、機能的な構成として、位置算出部１１、飛行制御部１２、データ入出力部１３、モード切替部１４、操作応答部１５、書込・読出制御部１６を有する。

【0021】

ＧＮＳＳ受信部３は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）用の３つ以上の衛星から送信されるＧＮＳＳ信号を受信する。ドローンＤｉの平面的な位置を算出するには少なくとも３つの衛星からのＧＮＳＳ信号を受信する必要がある。ドローンＤｉの高さ方向の位置を含めてドローンＤｉの位置を算出するには少なくとも４つの衛星からのＧＮＳＳ信号を受信する必要がある。

【0022】

位置算出部１１は、ＧＮＳＳ受信部３が受信したＧＮＳＳ信号に基づいてドローンＤｉの位置情報を算出する。典型的には、ＧＮＳＳはＧＰＳ（Global Positioning System）である。位置算出部１１が算出する位置情報は、飛行制御部１２及び書込・読出制御部１６に供給される。

【0023】

ドローンＤｉを操作するオペレータは、操作部７を操作することによって、ドローンＤｉを書込モードと、情報送信モードと、情報受信モードとのうちのいずれかに設定することができる。ドローンＤ１のオペレータは、ドローンＤ１を書込モードに設定して記憶部８にドローンＤ１の位置情報、災害情報共有地点Ｐｓの位置情報、災害関連情報を記憶させた後、ドローンＤ１を情報送信モードに設定する。ドローンＤ２～Ｄ４の各オペレータは、ドローンＤ２～Ｄ４を書込モードに設定して記憶部８（第２の記憶部）にドローンＤ２～Ｄ４の各位置情報、災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を記憶させた後、ドローンＤ２～Ｄ４を情報受信モードに設定する。

【0024】

ドローンＤ１における動作を具体的に説明する。ドローンＤ１のオペレータが書込モードを選択すると、操作応答部１５はモード切替部１４にドローンＤ１を書込モードに設定するよう指示する。モード切替部１４は、データ入出力部１３に近距離無線通信部２が受信した災害関連情報を書込・読出制御部１６に供給するよう指示し、かつ、書込・読出制御部１６に災害関連情報及び位置算出部１１より供給された位置情報を記憶部８に書き込むよう指示する。ドローンＤ１が災害情報共有地点Ｐｓへと飛行する前のドローンＤ１が通常位置している場所で位置算出部１１より供給される位置情報は、ドローンＤ１の出発地点における位置情報である。

【0025】

災害関連情報は、どのような災害が発生しているかの災害情報、被災地における住民の安否情報、家屋の損壊状況、ライフライン（電気、ガス、水道）の被害状況のうちの少なくとも１つ、または任意の組み合わせである。災害関連情報は、必要な支援物資を示す情報であってもよい。災害関連情報には、ドローンＤ１を特定するＩＤが付加されているとよい。ドローンＤ１のＩＤをｄ００１とする。

【0026】

ドローンＤ１のオペレータは、スマートフォン等の他の電子機器に災害関連情報を記憶させておく。電子機器に内蔵されている近距離無線通信部と近距離無線通信部２とが通信することによって、近距離無線通信部２は電子機器が送信する災害関連情報を受信する。近距離無線通信部２が災害関連情報を受信すると、データ入出力部１３は災害関連情報を書込・読出制御部１６に供給し、書込・読出制御部１６は災害関連情報を記憶部８に書き込む。

【0027】

ＵＳＢメモリに災害関連情報を記憶させておき、制御部１が、ＵＳＢメモリに記憶されている災害関連情報をドローンＤ１に設けたＵＳＢ端子を介して取り込んで、記憶部８に書き込むように構成されていてもよい。

【0028】

ドローンＤ１が書込モードに設定されているとき、オペレータが操作部７を操作することによって記憶部８に災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を書き込むことができる。災害関連情報と同様に、電子機器またはＵＳＢメモリに災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を記憶させておき、電子機器またはＵＳＢメモリから供給される災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を記憶部８に書き込んでもよい。

【0029】

操作部７を例えばキーボードとして、オペレータが操作部７を操作することによって記憶部８に災害関連情報、または災害関連情報及び災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を書き込んでもよい。制御部１が災害情報共有地点Ｐｓの位置情報及び災害関連情報を取り込む方法は任意である。

【0030】

以上のようにして、図４に示すように、ドローンＤ１の記憶部８には、ドローンＤ１の出発地点における位置情報（出発地点位置情報）、災害情報共有地点Ｐｓの位置情報（災害情報共有地点位置情報）、災害関連情報が記憶される。災害関連情報にはドローンＤ１のＩＤであるｄ００１が付加されている。出発地点位置情報は緯度及び経度で特定されていればよい。災害情報共有地点位置情報は少なくとも緯度及び経度で特定されており、緯度、経度、及び地表からの高さで特定されていることが好ましい。

【0031】

ドローンＤ１が書込モードに設定されているとき、オペレータが操作部７を操作して、制御部１が、カメラ５によって撮影した動画または静止画を記憶部８に書き込むように構成されていてもよい。画像処理部６は、カメラ５によって撮影した動画または静止画を圧縮符号化して書込・読出制御部１６に供給し、書込・読出制御部１６は圧縮符号化された動画または静止画を記憶部８に書き込む。

【0032】

ドローンＤ１のオペレータは、出発地点位置情報、災害情報共有地点位置情報、災害関連情報を記憶部８に記憶させたら、操作部７を操作することによって、ドローンＤ１を情報送信モードに設定する。なお、ドローンＤ１の出発地点の位置及び災害情報共有地点Ｐｓの位置に変化がない場合には、最初の飛行時のみ、記憶部８に出発地点位置情報及び災害情報共有地点位置情報を記憶させればよい。２回目以降の飛行時には、記憶部８に記憶する災害関連情報を更新するだけでよい。

【0033】

ドローンＤ２～Ｄ４における動作を具体的に説明する。ドローンＤ２～Ｄ４の各オペレータが書込モードを選択している状態で、書込・読出制御部１６は、ドローンＤ１と同様に、ドローンＤ２～Ｄ４の各出発地点における位置情報と災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を記憶部８に書き込む。図５Ａに示すように、ドローンＤ２～Ｄ４の各記憶部８には、ドローンＤ２～Ｄ４の出発地点位置情報及び災害情報共有地点位置情報が記憶される。

【0034】

ドローンＤ２～Ｄ４の各オペレータは、出発地点位置情報及び災害情報共有地点位置情報を記憶部８に記憶させたら、操作部７を操作することによって、ドローンＤ２～Ｄ４を情報受信モードに設定する。同様に、ドローンＤ２～Ｄ４の各出発地点の位置及び災害情報共有地点Ｐｓの位置に変化がない場合には、最初の飛行時のみ、記憶部８に出発地点位置情報及び災害情報共有地点位置情報を記憶させればよい。

【0035】

オペレータが操作部７によってドローンＤｉを飛行させるよう操作すると、操作応答部１５は操作部７による操作に応答して、飛行制御部１２に飛行の開始を指示する。書込・読出制御部１６は、操作応答部１５による制御に基づいて、記憶部８より目的地である災害情報共有地点Ｐｓの位置情報を読み出して飛行制御部１２に供給する。各種センサ４は、ドローンＤｉを飛行させるのに必要な、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ（高度センサ）、地磁気センサ等を含む。上記のように、各種センサ４はＬｉＤＡＲのセンサを含んでもよい。

【0036】

飛行制御部１２は駆動回路２１～２４を制御する。駆動回路２１～２４は、それぞれ、プロペラ４１～４４を回転させるためのモータ３１～３４を回転させる。飛行制御部１２は、ドローンＤｉを出発地点から災害情報共有地点Ｐｓまで飛行させるよう、ドローンＤｉの位置情報及び各種センサ４による検出値を用いながら、駆動回路２１～２４を制御する。

【0037】

ドローンＤ１～Ｄ４が災害情報共有地点Ｐｓまで飛行すると、図２に示すように、ドローンＤ１～Ｄ４は災害情報共有地点Ｐｓの近傍に集まる。ドローンＤ１は情報送信モードに設定されているので、ドローンＤ１とドローンＤ２～Ｄ４との近距離無線通信が確立すると、ドローンＤ１の書込・読出制御部１６は記憶部８より災害関連情報を読み出し、データ入出力部１３は災害関連情報を近距離無線通信部２に供給する。これにより、ドローンＤ１の近距離無線通信部２（第１の近距離無線通信部）は、ドローンＤ２～Ｄ４の近距離無線通信部２（第２の近距離無線通信部）に災害関連情報を送信する。

【0038】

ドローンＤ２～Ｄ４は情報受信モードに設定されているので、ドローンＤ１とドローンＤ２～Ｄ４との近距離無線通信が確立すると、ドローンＤ２～Ｄ４の近距離無線通信部２は災害関連情報を受信し、データ入出力部１３は災害関連情報を書込・読出制御部１６に供給する。書込・読出制御部１６は災害関連情報を記憶部８に書き込む。図５Ｂに示すように、ドローンＤ２～Ｄ４の各記憶部８には、ドローンＤ１より送信された災害関連情報が追記される。

【0039】

ドローンＤ２～Ｄ４は、記憶部８にドローンＤ１が位置する被災地の災害関連情報が記憶された状態で各地域へと戻るから、各地域で被災地の災害関連情報を読み出して被災地における災害の状況を知ることができる。

【0040】

図６Ａ～図６Ｃを用いて、ドローンＤｉで実行される処理を説明する。図６Ａにおいて、ドローンＤｉの電源がオンされてドローンＤｉの処理が開始されると、制御部１は、ステップＳ１にて、ドローンＤｉが書込モードに設定されているか否かを判定する。モード切替部１４は、ドローンＤｉの電源をオフしたときに設定されているモードを保持している。ドローンＤｉが書込モードに設定されていれば（YES）、制御部１は、ステップＳ２にて、ドローンＤｉが情報送信モードに設定されたか否かを判定する。

【0041】

ステップＳ２にてドローンＤｉが情報送信モードに設定されなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ３にて、ドローンＤｉが情報受信モードに設定されたか否かを判定する。ドローンＤｉが情報受信モードに設定されなければ（NO）、制御部１は、処理をステップＳ４に移行させる。

【0042】

ステップＳ１にてドローンＤｉが書込モードに設定されていなければ（NO）、制御部１は処理を図６ＢのステップＳ８に移行させる。ステップＳ２にてドローンＤｉが情報送信モードに設定されれば（YES）、制御部１は処理を図６ＢのステップＳ１１に移行させる。ステップＳ３にてドローンＤｉが情報受信モードに設定されれば（YES）、制御部１は処理を図６ＣのステップＳ２１に移行させる。

【0043】

制御部１は、ステップＳ４にて、出発地点位置情報を書き込む操作がなされたか否かを判定する。出発地点位置情報を書き込む操作がなされれば（YES）、制御部１は、ステップＳ６にて、記憶部８に出発地点位置情報を書き込んで処理をステップＳ７に移行させる。出発地点位置情報を書き込む操作がなされなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ５にて、災害情報共有地点位置情報または災害関連情報が入力されたか否かを判定する。災害情報共有地点位置情報または災害関連情報が入力されれば（YES）、制御部１は、ステップＳ６にて、記憶部８に災害情報共有地点位置情報または災害関連情報を書き込んで処理をステップＳ７に移行させる。

【0044】

ステップＳ５にて災害情報共有地点位置情報または災害関連情報が入力されなければ、制御部１は、ステップＳ７にて、ドローンＤｉの電源がオフされたか否かを判定する。電源がオフされなければ（NO）、制御部１は処理をステップＳ１に戻す。電源がオフされれば（YES）、制御部１は処理を終了させる。

【0045】

図６Ｂにおいて、制御部１は、ステップＳ８にて、ドローンＤｉが情報送信モードに設定されているか否かを判定する。ドローンＤｉが情報送信モードに設定されていれば（YES）、制御部１は、ステップＳ９にて、ドローンＤｉが書込モードに設定されたか否かを判定する。

【0046】

ステップＳ９にてドローンＤｉが書込モードに設定されなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ１０にて、ドローンＤｉが情報受信モードに設定されたか否かを判定する。ドローンＤｉが情報受信モードに設定されなければ（NO）、制御部１は、処理をステップＳ１１に移行させる。

【0047】

ステップＳ８にてドローンＤｉが情報送信モードに設定されていなければ（NO）、制御部１は処理を図６ＣのステップＳ１９に移行させる。ステップＳ８にてドローンＤｉが情報送信モードに設定されていないということは、ドローンＤｉは情報受信モードに設定されているということである。ステップＳ９にてドローンＤｉが書込モードに設定されれば（YES）、制御部１は処理を図６ＡのステップＳ４に移行させる。ステップＳ１０にてドローンＤｉが情報受信モードに設定されれば（YES）、制御部１は処理を図６ＣのステップＳ２１に移行させる。

【0048】

制御部１は、ステップＳ１１にて、ドローンＤｉに対して飛行指示がなされたか否かを判定する。ドローンＤｉに対して飛行指示がなされなければ（NO）、制御部１は処理を図６ＡのステップＳ７に移行させる。ドローンＤｉに対して飛行指示がなされれば（YES）、制御部１は、ステップＳ１２にて、ドローンＤｉを災害情報共有地点Ｐｓまで飛行させるよう制御する。制御部１は、ステップＳ１３にて、ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達したか否かを判定する。ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達していなければ（NO）、制御部１はステップＳ１２及びＳ１３の処理を繰り返す。

【0049】

ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達すれば（YES）、制御部１は、ステップＳ１４にて、他のドローンＤｉとの通信が確立したか否かを判定する。他のドローンＤｉとの通信が確立しなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ１８にて、ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達してから所定の時間が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していなければ（NO）、制御部１は処理をステップＳ１４に戻す。

【0050】

ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達してから所定の時間が経過しても他のドローンＤｉとの通信が確立しないということは、災害情報共有地点Ｐｓに他のドローンＤｉが到達していないということである。ドローンＤｉは、バッテリ９の残量を出発地点まで確実に戻ることができる程度の残量とした状態で出発地点へと戻る必要がある。そこで、ステップＳ１８にて他のドローンＤｉとの通信が確立していない状態で所定の時間が経過すれば（YES）、制御部１は、処理をステップＳ１６に移行させる。所定の時間はバッテリ９の容量等を考慮して適宜の時間に設定すればよい。

【0051】

ステップＳ１４にて他のドローンＤｉとの通信が確立していれば（YES）、制御部１は、ステップＳ１５にて、他のドローンＤｉに災害関連情報を送信するよう制御して処理をステップＳ１６に移行させる。制御部１は、ステップＳ１６にて、ドローンＤｉを出発地点まで飛行するよう制御し、ステップＳ１７にて、ドローンＤｉが出発地点に到達したか否かを判定する。ドローンＤｉが出発地点に到達していなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ１６及びＳ１７の処理を繰り返す。ドローンＤｉが出発地点に到達していれば（YES）、制御部１は、処理を図６ＡのステップＳ７に戻す。

【0052】

図６Ｃにおいて、制御部１は、ステップＳ１９にて、ドローンＤｉが書込モードに設定されたか否かを判定する。ドローンＤｉが書込モードに設定されれば（YES）、制御部１は処理を図６ＡのステップＳ４に移行させる。ドローンＤｉが書込モードに設定されなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ２０にて、ドローンＤｉが情報送信モードに設定されたか否かを判定する。ドローンＤｉが情報送信モードに設定されれば（YES）、制御部１は処理を図６ＢのステップＳ１１に移行させる。

【0053】

ステップＳ２０にてドローンＤｉが情報送信モードに設定されなければ（NO）、情報受信モードの状態が維持されているということである。制御部１は、ステップＳ２１にて、ドローンＤｉに対して飛行指示がなされたか否かを判定する。ドローンＤｉに対して飛行指示がなされなければ（NO）、制御部１は処理を図６ＡのステップＳ７に移行させる。ドローンＤｉに対して飛行指示がなされれば（YES）、制御部１は、ステップＳ２２にて、ドローンＤｉを災害情報共有地点Ｐｓまで飛行させるよう制御する。

【0054】

制御部１は、ステップＳ２３にて、ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達したか否かを判定する。ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達していなければ（NO）、制御部１はステップＳ２２及びＳ２３の処理を繰り返す。

【0055】

ステップＳ２３にてドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達すれば（YES）、制御部１は、ステップＳ２４にて、他のドローンＤｉとの通信が確立したか否かを判定する。他のドローンＤｉとの通信が確立しなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ２９にて、ドローンＤｉが災害情報共有地点Ｐｓに到達してから所定の時間が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していなければ（NO）、制御部１は処理をステップＳ２４に戻す。

【0056】

ステップＳ２９にて他のドローンＤｉとの通信が確立していない状態で所定の時間が経過すれば（YES）、制御部１は、処理をステップＳ２７に移行させる。

【0057】

ステップＳ２４にて他のドローンＤｉとの通信が確立していれば（YES）、制御部１は、ステップＳ２５にて、他のドローンＤｉから災害関連情報を受信するよう制御する。続けて、制御部１は、ステップＳ２６にて、受信した災害関連情報を記憶部８に書き込んで処理をステップＳ２７に移行させる。

【0058】

制御部１は、ステップＳ２７にて、ドローンＤｉを出発地点まで飛行するよう制御し、ステップＳ２８にて、ドローンＤｉが出発地点に到達したか否かを判定する。ドローンＤｉが出発地点に到達していなければ（NO）、制御部１は、ステップＳ２７及びＳ２８の処理を繰り返す。ドローンＤｉが出発地点に到達していれば（YES）、制御部１は、処理を図６ＡのステップＳ７に戻す。

【0059】

以上のようにして、ドローンＤ１は、飛行制御部１２（第１の飛行制御部）による制御に従って、災害関連情報を記憶部８に記憶させた状態で災害情報共有地点Ｐｓまで飛行する。ドローンＤ２～Ｄ４は、飛行制御部１２（第２の飛行制御部）による制御に従って、災害情報共有地点Ｐｓまで飛行する。ドローンＤ１は災害関連情報をドローンＤ２～Ｄ４に送信し、ドローンＤ２～Ｄ４は災害関連情報を受信することができる。

【0060】

図７Ａ及び図７Ｂに示すように、災害情報共有地点Ｐｓに中継装置５０を設けてもよい。災害情報共有地点Ｐｓに中継装置５０が設けられていると、ドローンＤ１～Ｄ４がほぼ同じ時刻に災害情報共有地点Ｐｓに集まらなくても、ドローンＤ２～Ｄ４はドローンＤ１が送信する災害関連情報を受信することができる。中継装置５０は、近距離無線通信部５１（第３の近距離無線通信部）と記憶装置５２を備える。災害情報共有地点Ｐｓを地表に設ける場合には、中継装置５０は地表に設置される。災害情報共有地点Ｐｓを空中に設ける場合には、気球または飛行船等の空中で停止することができる飛行体に中継装置５０を設置することができる。

【0061】

図７Ａに示すように、ドローンＤ１は中継装置５０の近傍まで飛行する。ドローンＤ１の近距離無線通信部２は近距離無線通信部５１に災害関連情報を送信し、記憶装置５２は受信した災害関連情報を記憶する。図７Ｂに示すように、例えばドローンＤ２は中継装置５０の近傍まで飛行する。ドローンＤ２の近距離無線通信部２は、記憶装置５２より読み出され、近距離無線通信部５１より送信された災害関連情報を受信する。

【0062】

図２は、ドローンＤ１の近距離無線通信部２とドローンＤ２～Ｄ４の近距離無線通信部２とが災害情報共有地点Ｐｓで直接通信して、ドローンＤ２～Ｄ４の近距離無線通信部２が、ドローンＤ１の近距離無線通信部２が送信した災害関連情報を受信する例である。

【0063】

図７Ａ及び図７Ｂは次のような例である。ドローンＤ１の近距離無線通信部２が、災害情報共有地点Ｐｓに設けられている中継装置５０に備えられている近距離無線通信部５１と通信して、近距離無線通信部５１が、近距離無線通信部２が送信した災害関連情報を受信する。中継装置５０に備えられている記憶装置５２が、近距離無線通信部５１が受信した災害関連情報を記憶する。ドローンＤ２～Ｄ４の近距離無線通信部２が近距離無線通信部５１と通信して、近距離無線通信部２が、記憶装置５２に記憶されている災害関連情報を受信する。

【0064】

このように、ドローンＤ１が災害情報共有地点Ｐｓに到達し、それとほぼ同時刻またはドローンＤ１の到達後の所定の時刻に、ドローンＤ２～Ｄ４が災害情報共有地点Ｐｓに到達する。ドローンＤ２～Ｄ４に備えられている近距離無線通信部２は、ドローンＤ１に備えられている近距離無線通信部２が送信した、ドローンＤ１に備えられている記憶部８に記憶されている災害関連情報を受信する。

【0065】

図８に示すように、ドローンＤ１～Ｄ４がリレー形式で災害関連情報を伝達することも可能である。第１の災害情報共有地点Ｐｓ１で、ドローンＤ１が災害関連情報を送信して、ドローンＤ２が災害関連情報を受信する。その後、ドローンＤ１はドローンＤ１の出発地点に戻る。ドローンＤ２は、ドローンＤ２の出発地点に戻るのではなく、第２の災害情報共有地点Ｐｓ２へと飛行する。第２の災害情報共有地点Ｐｓ２は、ドローンＤ２の出発地点とは異なるその他の第３の地点である。

【0066】

第２の災害情報共有地点Ｐｓ２で、ドローンＤ２が災害関連情報を送信して、ドローンＤ３が災害関連情報を受信する。その後、ドローンＤ２はドローンＤ２の出発地点に戻る。ドローンＤ３は、ドローンＤ３の出発地点に戻るのではなく、第３の災害情報共有地点Ｐｓ３へと飛行する。第３の災害情報共有地点Ｐｓ３は、ドローンＤ３の出発地点とは異なるその他の第３の地点である。

【0067】

第３の災害情報共有地点Ｐｓ３で、ドローンＤ３が災害関連情報を送信して、ドローンＤ４が災害関連情報を受信する。その後、ドローンＤ３はドローンＤ３の出発地点に戻り、ドローンＤ４はドローンＤ４の出発地点に戻る。このようにして、ドローンＤ１が位置する被災地の災害関連情報は、ドローンＤ２及びＤ３を介してドローンＤ４へと送信されて、ドローンＤ４が位置する地域に伝達される。

【0068】

図８に示すリレー形式での災害関連情報の伝達を実現するために、ドローンＤ２の記憶部８は、第１の災害情報共有地点Ｐｓ１及び第２の災害情報共有地点Ｐｓ２の災害情報共有地点位置情報を記憶する。ドローンＤ３の記憶部８は、第２の災害情報共有地点Ｐｓ２及び第３の災害情報共有地点Ｐｓ３の災害情報共有地点位置情報を記憶する。

【0069】

ドローンＤ２の制御部１は、第１の災害情報共有地点Ｐｓ１で情報受信モードとなっているドローンＤ２を、第２の災害情報共有地点Ｐｓ２に到達したら情報送信モードに切り替える。ドローンＤ３の制御部１は、第２の災害情報共有地点Ｐｓ２で情報受信モードとなっているドローンＤ３を、第３の災害情報共有地点Ｐｓ３に到達したら情報送信モードに切り替える。

【0070】

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。図２に示すようにドローンＤ１～Ｄ４が災害情報共有地点Ｐｓの近傍に集まった状態で、ドローンＤ１～Ｄ４が情報送信モードと情報受信モードとを切り替えながら、災害関連情報を共有するように構成されていてもよい。

【0071】

具体的には、ドローンＤ１を基準のドローンＤｉとして、第１の処理では、ドローンＤ１を情報送信モード、ドローンＤ２～Ｄ４を情報受信モードとして、ドローンＤ１が送信する災害関連情報をドローンＤ２～Ｄ４が受信する。第１の処理の終了後の第２の処理では、ドローンＤ２を情報送信モード、ドローンＤ１、Ｄ３、Ｄ４を情報受信モードとして、ドローンＤ２が送信する災害関連情報をドローンＤ１、Ｄ３、Ｄ４が受信する。

【0072】

第２の処理の終了後の第３の処理では、ドローンＤ３を情報送信モード、ドローンＤ１、Ｄ２、Ｄ４を情報受信モードとして、ドローンＤ３が送信する災害関連情報をドローンＤ１、Ｄ２、Ｄ４が受信する。第３の処理の終了後の第４の処理では、ドローンＤ４を情報送信モード、ドローンＤ１～Ｄ３を情報受信モードとして、ドローンＤ４が送信する災害関連情報をドローンＤ１～Ｄ３が受信する。ドローンＤ１～Ｄ４は、以上の第１～第４の処理の終了後に各出発地点に戻るように制御される。

【0073】

上記のように、災害関連情報にドローンＤｉを特定するＩＤを付加すれば、ドローンＤ１～Ｄ４は、他のどのドローンＤｉから受信した災害関連情報であるかを特定することができる。

【0074】

２つのドローンＤｉが互いに災害関連情報を送受信するとき、一方のドローンＤｉから他方のドローンＤｉへと災害関連情報を送信した後に他方のドローンＤｉから一方のドローンＤｉへと災害関連情報を送信してもよいし、２つのドローンＤｉが同時に双方向で災害関連情報を送受信してもよい。１つのドローンＤｉが送信する災害関連情報を、２つまたはそれ以上のドローンＤｉが同時に受信することも可能である。複数のドローンＤｉが互いに災害関連情報を送受信するときの送受信の仕方は限定されない。

【0075】

本発明は、通信網が被害を受けたときに被災地の災害関連情報を第３者に伝達するのに好適ではあるが、第３者に伝達する情報は災害関連情報に限定されるものではなく、任意の情報を第３者に伝達することが可能である。災害情報共有地点は情報共有地点の一例である。

【0076】

本開示は、SDGs（Sustainable Development Goals：持続可能な開発目標）の「住み続けられるまちづくりを」の実現に貢献し、公共施設の安心・安全に寄与する事項を含む。

【符号の説明】

【0077】

１ 制御部
２，５１ 近距離無線通信部
３ ＧＮＳＳ受信部
４ 各種センサ
５ カメラ
６ 画像処理部
７ 操作部
８ 記憶部
９ バッテリ
１１ 位置算出部
１２ 飛行制御部
１３ データ入出力部
１４ モード切替部
１５ 操作応答部
１６ 書込・読出制御部
２１～２４ 駆動回路
３１～３４ モータ
４１～４４ プロペラ
５０ 中継装置
５２ 記憶装置
Ｄ１～Ｄ４，Ｄｉ ドローン（飛行体）
Ｐｓ，Ｐｓ１～Ｐｓ３ 災害情報共有地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7A】

【図7B】

【図8】