特開 2023-171009 作業機械およびスイング角度情報検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023171009

(43)【公開日】2023-12-01

(54)【発明の名称】作業機械およびスイング角度情報検出装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20231124BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20231124BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/20 M

E02F9/22 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022083175

(22)【出願日】2022-05-20

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】内山 遼太郎

(72)【発明者】

【氏名】松川 洋

(72)【発明者】

【氏名】池上 晃太

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB02

2D003AB03

2D003DA04

2D015HA03

2D015HB04

(57)【要約】

【課題】スイング角度を検出するためのスイング角度情報検出装置を設置可能な作業機械を提供することができる。
【解決手段】作業機械１は、車両本体２と、作業機３と、スイングブラケット４と、スイング角度情報検出装置５と、を備える。作業機３は、車両本体２の前方に配置されている。スイングブラケット４は、作業機３を車両本体２に対して左右方向にスイング可能に支持する。スイング角度情報検出装置５は、車両本体２に対するスイングブラケット４の回転角度に関する情報を検出する。スイング角度情報検出装置５は、第１ロッド４１と、変位量検出部４３と、を有する。第１ロッド４１は、スイングブラケット４に回転可能に支持された端部５１と、端部５１と反対側の端部５２と、を有する。変位量検出部４３は、車両本体２に固定され、作業機３の左右方向へのスイング動作の際のスイングブラケット４の回転に伴って移動する第１ロッド４１の端部５２における変位量を検出する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械本体と、
前記作業機械本体の前方に配置された作業機と、
前記作業機を前記作業機械本体に対して左右方向にスイング可能に支持するスイングブラケットと、
前記作業機械本体に対する前記スイングブラケットの回転角度に関する情報を検出するスイング角度情報検出装置と、を備え、
前記スイング角度情報検出装置は、
前記スイングブラケットに回転可能に支持された第１端部と、前記第１端部と反対側の第２端部と、を有する第１ロッドと、
前記作業機械本体に固定され、前記作業機の左右方向へのスイング動作の際の前記スイングブラケットの回転に伴って移動する前記第１ロッドの前記第２端部における変位量を検出する変位量検出部と、を有する、
作業機械。

【請求項2】

前記変位量検出部は、
前記作業機械本体に対して回転可能な第２ロッドと、
前記第２ロッドの回転角度を検出するセンサと、を有し、
前記第２ロッドの先端部は、前記第１ロッドの前記第２端部に回転可能に接続されている、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記左右方向のうち第１方向側に前記作業機がスイングした場合、前記第２ロッドは前記第１方向と反対の第２方向側に回転する、
請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記左右方向のうち第１方向側に前記作業機がスイングした場合、前記第１ロッドは前記第１方向と反対の第２方向側に移動する、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

前記第２ロッドの前記先端部は、前記第２ロッドの回転中心よりも前方に配置されている、
請求項２に記載の作業機械。

【請求項6】

前記第２ロッドは、前記スイングブラケットの前記左右方向のうち第１方向側に配置されており、
前記作業機が前記第１方向にスイングしたときに前記第１ロッドに対向する前記スイングブラケットの外形部分に沿うように前記第１ロッドは形成されている、
請求項２に記載の作業機械。

【請求項7】

前記センサは、前記第１ロッドよりも下方に配置されている、
請求項２に記載の作業機械。

【請求項8】

前記スイングブラケットは、前記第１ロッドの前記第１端部を支持するロッド支持部を有し、
前記第１端部は、前記ロッド支持部の下側に配置されている、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項9】

前記スイングブラケットは、
前記作業機を上下方向に回転可能に支持する作業機支持部と、
前記第１ロッドの前記第１端部を支持するロッド支持部と、を有し、
前記スイングブラケットの左右方向の回転軸は、前記作業機支持部と前記ロッド支持部の間に配置されている、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項10】

作業機を作業機械本体に対して左右方向にスイング可能に支持するスイングブラケットの前記作業機械本体に対する回転角度に関する情報を検出するスイング角度情報検出装置であって、
前記スイングブラケットに回転可能に支持される第１端部と、前記第１端部と反対側の第２端部と、を有する第１ロッドと、
前記作業機械本体に固定され、前記作業機の左右方向へのスイング動作の際の前記スイングブラケットの回転に伴って移動する前記第１ロッドの前記第２端部における変位量を検出する変位量検出部と、を備えた、
スイング角度情報検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械およびスイング角度情報検出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

市街地等の狭い場所における掘削作業において、スイングブーム式の作業機を備えた油圧ショベルが用いられている（例えば、特許文献１参照。）。スイングブーム式油圧ショベルでは、作業機械本体に対して作業機を左右方向にスイングすることによって、車体幅中心から左右にオフセットした位置を掘削可能である。特許文献１に示す油圧ショベルには、スイング角度を検出するスイング角度センサが設けられており、オフセット溝掘削姿勢をとる操作を行うために旋回角度とスイング角度の差が表示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－１１６１０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に示すスイングブーム式油圧ショベルでは、スイング角度センサはスイングブラケットの回転中心等に設置されている。しかしながら、既存のスイングブーム式の油圧ショベルに対してスイング角度センサを後付けする場合、特に狭い場所において使用される小型の油圧ショベルではスイング角センサを設置する場所を確保できなかった。

【0005】

本開示は、スイング角度を検出するためのスイング角度情報検出装置を設置可能な作業機械、および、そのスイング角度情報検出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の態様に係る作業機械は、作業機械本体と、作業機と、スイングブラケットと、スイング角度情報検出装置と、を備える。作業機は、作業機械本体の前方に配置されている。スイングブラケットは、作業機を作業機械本体に対して左右方向にスイング可能に支持する。スイング角度情報検出装置は、作業機械本体に対するスイングブラケットの回転角度に関する情報を検出する。スイング角度情報検出装置は、第１ロッドと、変位量検出部と、を有する。第１ロッドは、スイングブラケットに回転可能に支持された第１端部と、第１端部と反対側の第２端部と、を有する。変位量検出部は、作業機械本体に固定され、作業機の左右方向へのスイング動作の際のスイングブラケットの回転に伴って移動する第１ロッドの第２端部における変位量を検出する。

【0007】

本開示の第２の態様に係るスイング角度情報検出装置は、作業機を作業機械本体に対して左右方向にスイング可能に支持するスイングブラケットの作業機械本体に対する回転角度に関する情報を検出するスイング角度情報検出装置であって、第１ロッドと、変位量検出部と、を備える。第１ロッドは、スイングブラケットに回転可能に支持される第１端部と、第１端部と反対側の第２端部と、を有する。変位量検出部は、作業機械本体に固定され、作業機の左右方向へのスイング動作の際のスイングブラケットの回転に伴って移動する第１ロッドの第２端部における変位量を検出する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、スイング角度を検出するためのスイング角度情報検出装置を設置可能な作業機械、および、そのスイング角度情報検出装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施形態における作業機械の斜視図。

【図2】本開示の実施形態における作業機械のスイングブラケット近傍を示す斜視図。

【図3】本開示の実施形態における作業機械のスイングブラケット近傍を示す上面図。

【図4】本開示の実施形態における作業機械のスイング角度情報検出装置の近傍を示す拡大斜視図。

【図5】本開示の実施形態におけるスイング角情報検出装置を示す斜視図。

【図6】本開示の実施形態におけるスイング角情報検出装置の取付ブラケットの近傍を後下方から視た斜視図。

【図7】本開示の実施形態におけるスイング角情報検出装置の変位量検出部の近傍を前方から視た斜視図。

【図8】本開示の実施形態におけるスイング角情報検出装置の変位量検出部の断面構成図。

【図9】本開示の実施形態における作業機械の整備のためにフロアを上方に持ち上げた状態を示す側面図。

【図10】図９におけるスイング角度情報検出装置の近傍を示す側面図。

【図11】図９におけるスイング角度情報検出装置の近傍を示す斜視図。

【図12】本開示の実施形態における作業機を右方向にスイングするようにスイングブラケットが回転した状態を示す上面図。

【図13】本開示の実施形態における作業機を左方向にスイングするようにスイングブラケットが回転した状態を示す上面図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本開示の一実施形態に係る作業機械およびスイング角度情報検出装置について説明する。

【0011】

（作業機械１の概要）
図１は、実施形態に係る作業機械１の斜視図である。

【0012】

作業機械１は、車両本体２（作業機械本体の一例）と、作業機３と、スイングブラケット４と、スイング角度情報検出装置５と、を主に有する。

【0013】

車両本体２は、旋回体１１と、下部構造体１２と、ブレード１３と、を有する。旋回体１１は、下部構造体１２の上側に配置されている。旋回体１１は、下部構造体１２に対して旋回可能に支持されている。旋回体１１は、上面のフロア１４と、フロア１４に配置された運転席１５と、運転席１５の上方に配置されたルーフ１６とを有している。本実施形態の作業機械１は、キャノピー型である。下部構造体１２は履帯１２ａ、１２ｂを含む。履帯１２ａ、１２ｂが回転することにより作業機械１が走行する。ブレード１３は、下部構造体１２の前方に配置されている。ブレードは、油圧アクチュエータによってリフト動作可能である。

【0014】

なお、以下の説明において、「前」および「後」とは車両本体２の前後を意味する。また、以下の説明における「右」、「左」、「上」、及び「下」とは運転席１５から前方を見た状態を基準とする方向を示す。「車幅方向」と「左右方向」は同義である。図には、前方向Ｆ、後方向Ｂ、左方向Ｌおよび右方向Ｒが示されている。

【0015】

（作業機３）
作業機３は、車両本体２に取り付けられている。作業機３は、ブーム２１と、アーム２２と、バケット２３とを含む。ブーム２１の基端は、スイングブラケット４を介して旋回体１１に回転可能に取り付けられている。アーム２２の基端は、ブーム２１の先端に回転可能に取り付けられている。バケット２３は、アーム２２の先端に回転可能に取り付けられている。

【0016】

作業機３は、ブームシリンダ２５と、アームシリンダ２６と、バケットシリンダ２７とを含む。ブームシリンダ２５と、アームシリンダ２６と、バケットシリンダ２７は、それぞれ油圧シリンダである。

【0017】

ブームシリンダ２５のボトム側の端は、スイングブラケット４に回転可能に取り付けられている。ブームシリンダ２５のロッド側の端は、ブーム２１に回転可能に取り付けられている。

【0018】

アームシリンダ２６のボトム側の端は、ブーム２１に回転可能に取り付けられている。アームシリンダ２６のロッド側の端は、アーム２２に回転可能に取り付けられている。

【0019】

バケットシリンダ２７のボトム側の端は、アーム２２に回転可能に取り付けられている。バケットシリンダ２７のロッド側の端は、バケット２３にリンク２４を介して回転可能に取り付けられている。

【0020】

ブームシリンダ２５が伸縮することで、ブーム２１が上下方向に回転する。アームシリンダ２６が伸縮することで、ブーム２１に対してアーム２２が回転する。バケットシリンダ２７が伸縮することで、アーム２２に対してバケット２３が回転する。

【0021】

（スイングブラケット４）
図２は、作業機械１のスイングブラケット近傍を示す斜視図である。図３は、スイングブラケット４の近傍を示す上面図である。図３では作業機３は省略されている。図２および図３に示すスイングブラケット４は、旋回体１１の前後方向に沿って作業機３が配置されている状態である。

【0022】

スイングブラケット４は、旋回体１１の前側に配置されている。図２および図３に示すように、旋回体１１は、前端部に支持ブラケット１８を有している。支持ブラケット１８は、前方に向かって突出するように配置されている。図３に示すように、スイングブラケット４は、上下方向のピン１９によって上面視において時計回りおよび反時計回りに回転可能に支持ブラケット１８に装着されている。図３には、ピン１９の回転中心が軸Ａ１として示されている。

【0023】

スイングブラケット４は、ブラケット本体３１と、レバー部３２と、を有する。ブラケット本体３１は、図３に示すように、ピン１９によって回転可能に支持ブラケット１８に支持されている。レバー部３２は、図２および図３に示すように、ブラケット本体３１から右方向Ｒに突出している。

【0024】

作業機械１はスイングシリンダ６を更に有する。スイングシリンダ６は、油圧シリンダである。スイングシリンダ６は、旋回体１１とレバー部３２の間を接続する。スイングシリンダ６のボトム側の端は、旋回体１１に回転可能に取り付けられている。スイングシリンダ６のロッド側の端は、レバー部３２に回転可能に取り付けられている。スイングシリンダ６が伸縮することによって、スイングブラケット４が旋回体１１に対して左右方向にスイングする。

【0025】

ブラケット本体３１は、図３に示すように、作業機支持部３３と、ロッド支持部３４と、を有する。作業機支持部３３は、作業機３を上下方向に回転可能に支持する。作業機支持部３３は、図３に示すように、左側部３３ａと右側部３３ｂと、を有する。左側部３３ａと右側部３３ｂは、ブーム２１の基端を左右から挟むように配置されている。ブームシリンダ２５のボトム側の端も左側部３３ａと右側部３３ｂの間に配置される。ロッド支持部３４と作業機支持部３３は、軸Ａ１を挟んで配置されている。

【0026】

（スイング角度情報検出装置５）
図４は、作業機械１のスイング角度情報検出装置５の近傍を示す拡大斜視図である。図５は、スイング角度情報検出装置５を示す斜視図である。スイング角度情報検出装置５は、スイングブラケット４の旋回体１１に対するスイング角度を求めるための情報を検出する。

【0027】

スイング角度情報検出装置５は、図４および図５に示すように、第１ロッド４１と、取付ブラケット４２と、変位量検出部４３と、固定部材４４と、を有する。第１ロッド４１は、図４に示すように、概ね左右方向に沿って配置されている。第１ロッド４１は、端部５１（第１端部の一例）と、端部５２（第２端部の一例）と、を有する。端部５１は、取付ブラケット４２を介してスイングブラケット４に回転可能に支持されている。

【0028】

図６は、作業機械１の取付ブラケット４２の近傍を後下方から視た斜視図である。ロッド支持部３４は、図６に示すように板状である。取付ブラケット４２は、スイングブラケット４のロッド支持部３４に下方から取り付けられている。

【0029】

図６に示すように、取付ブラケット４２は、２つのボス部５３と、板状部５４と、突出部５５と、ボス部５６と、を有する。各々のボス部５３は、上下方向に沿って配置されている。ボス部５３には上端から下方に向かってボルト穴が形成されている。２つのボス部５３は、前後方向に沿って作業機３が配置されている状態（図３に示す状態）において左右方向に並んで配置されている。２つのボス部５３は、ロッド支持部３４の下側に配置されている。板状部５４は、２つのボス部５３の下端に接続されている。板状部５４は、前後方向に沿って作業機３が配置されている状態において左右方向に長く形成されている。突出部５５は、前後方向に沿って作業機３が配置されている状態において板状部５４から後方に向かって突出している。ボス部５６は、突出部５５の下側に配置されている。ボス部５６には、下端から上方に向かってボルト穴が形成されている。

【0030】

図６に示すように、ロッド支持部３４の上面から２つのボス部５３にボルト６１が挿入されることによって取付ブラケット４２は、ロッド支持部３４に固定されている。

【0031】

第１ロッド４１の端部５１は、上下方向に沿った貫通孔が設けられた円環形状に形成されている。端部５１がボス部５６の下側に配置された状態で、ボルト６２が下方から端部５１の円環の貫通孔およびボス部５６のボルト穴に挿入される。これによって、第１ロッド４１の端部５１は、上下方向を回転軸として回転可能にロッド支持部３４に支持される。なお、図６に示すように、ボス部５６と端部５１の間にはワッシャ６３が配置されている。ワッシャ６３の枚数を変更することによって端部５１の上下位置を調整することができる。

【0032】

図４および図５に示すように、第１ロッド４１の端部５２は、上下方向に沿った貫通孔が設けられた円環形状に形成されている。図３に示す上面視においてスイングブラケット４が時計回りおよび反時計回りに回転すると、第１ロッド４１の端部５２の位置も変位する。変位量検出部４３は、端部５２の変位量を検出する。

【0033】

図７は、変位量検出部４３の近傍を前方から視た斜視図である。図８は、変位量検出部４３の断面構成図である。変位量検出部４３は、図８に示すように、第２ロッド７１と、ピン７２と、回転センサ用マグネット７３と、回転センサ７４と、センサケース７５と、を有する。

【0034】

第２ロッド７１は、図３に示すように、スイングブラケット４の左方向Ｌ側に配置されている。左方向Ｌは第１方向の一例に対応し、この場合、右方向Ｒが第２方向の一例に対応する。第２ロッド７１は、図４および図５に示すように、端部８１（先端部の一例）と、端部８２と、接続部８３と、を有する。端部８１には、第１ロッド４１の端部５２が互いに回転可能に接続されている。端部８１は、ボルトの台座である。端部８１には、上面から下方に向かってボルト穴が形成されている。端部８１は、第１ロッド４１の端部５２の下側に配置されている。上方から端部５２の貫通孔を通って端部８１のボルト穴にボルト６４が挿入される。これによって、第２ロッド７１の端部８１は、第１ロッド４１の端部５２と上下方向を回転軸として互いに回転可能に接続される。第１ロッド４１の端部５２と第２ロッド７１の端部８１の間には、ワッシャ６５が配置されている。ワッシャ６５の枚数を変更することによって、端部５２と端部８１の間の上下位置の調整を行うことができる。

【0035】

端部８２は、ピン７２に接続されている。端部８２は上下方向に沿って貫通孔が形成された円環形状である。端部８２は、端部８１よりも下方に配置されている。

【0036】

接続部８３は、端部８１と端部８２の間を繋ぐ。接続部８３は、細長い板状である。図５および図８に示すように、接続部８３は、端部８１から水平方向に延びた第１部分８３ａと、第１部分８３ａの先端から斜め下方に向かって延びて端部８２に接続される第２部分８３ｂと、を有する。このように接続部８３が、斜め下方に延びているため、第２ロッド７１の端部８２は、端部８１よりも下方に位置する。

【0037】

ピン７２は、円柱状の部材である。図８に示すように、ピン７２の中心軸Ａ２は、上下方向に沿って配置されている。ピン７２の上端は、端部８２の貫通孔に嵌って、端部８２に固定されている。ピン７２は、端部８２から下方に延びている。ピン７２は、上下方向に沿った中心軸Ａ２を中心としてセンサケース７５に回転可能に支持されている。第２ロッド７１は中心軸Ａ２を回転軸としてピン７２とともに回転する。

【0038】

回転センサ用マグネット７３は、図８に示すように、ピン７２の下面に配置されている。回転センサ用マグネット７３は、ピン７２とともに回転する。回転センサ７４は、回転センサ用マグネット７３の下方に配置されている。回転センサ７４は、回転センサ用マグネット７３と所定間隔を空けて対向して配置されている。回転センサ７４は、非接触型のセンサである。回転センサ７４は、回転センサ用マグネット７３の回転角度を検出する。これによって、回転センサ７４は、第２ロッド７１の回転角度を検出することができる。

【0039】

図８に示すように、センサケース７５は、第２ロッド７１およびピン７２を回転可能に支持し、回転センサ用マグネット７３および回転センサ７４を収容する。センサケース７５は、ケース部８４と、カバー部８５と、を有する。ケース部８４は、図７に示すように、上面が開口された略四角形状を有する。カバー部８５は、ケース部８４の上面の開口を塞ぐようにケース部８４の上側に配置されている。

【0040】

カバー部８５は、図８に示すように、天井部９１と、筒部９２と、第１固定部９３と、第２固定部９４と、を有する。天井部９１は、ケース部８４の開口を塞ぐ。天井部９１は、板形状である。天井部９１は、上下方向に沿った貫通孔９１ａを有する。筒部９２は、天井部９１の上面に配置されている。

【0041】

筒部９２は、天井部９１の貫通孔９１ａの周縁から上方向に向かって延びる。筒部９２および貫通孔９１ａには、ピン７２が挿入されている。ピン７２の外周面と筒部９２の内周面の間には、ブッシュ８６が配置されている。筒部の上側にはシム８７を介して第２ロッド７１の端部８２が配置されている。

【0042】

センサケース７５の内側には、回転センサ７４が配置される配置部材８８が設けられている。配置部材８８は、板状の部材を折り曲げて形成されている。配置部材８８は、配置部分８８ａと、前側部分８８ｂと、後側部分８８ｃと、前側取付部分８８ｄと、後側取付部分８８ｅと、を有する。配置部分８８ａは、水平に配置されている。配置部分８８ａの上面に回転センサ７４が配置される。前側部分８８ｂは上下方向に沿って配置されている。前側部分８８ｂは、配置部分８８ａの前端から上方に向かって延びる。後側部分８８ｃは、上下方向に沿って配置されている。後側部分８８ｃは、配置部分８８ａの後端から上方に向かって延びる。前側取付部分８８ｄは、水平に配置されている。前側取付部分８８ｄは、前側部分８８ｂの上端から前方に向かって延びる。後側取付部分８８ｅは、水平に配置されている。後側取付部分８８ｅは、後側部分８８ｃの上端から後方に向かって延びる。

【0043】

前側取付部分８８ｄには、上下方向に沿って貫通孔が形成されており、天井部９１には、貫通孔９１ａの前側にも貫通孔が形成されている。これらの貫通孔にボルト１０１が挿入されることによって、前側取付部分８８ｄが、天井部９１に固定される。後側取付部分８８ｅには、上下方向に沿って貫通孔が形成されており、天井部９１には、貫通孔９１ａの後側にも貫通孔が形成されている。これらの貫通孔にボルト１０１が挿入されることによって、後側取付部分８８ｅが、天井部９１に固定される。このように、配置部材８８は、前側取付部分８８ｄおよび後側取付部分８８ｅで天井部９１に固定されており、配置部材８８に回転センサ７４が配置されている。

【0044】

第１固定部９３は、図７に示すように、変位量検出部４３の旋回体１１に固定される部分である。第１固定部９３は、天井部９１の後端から下方に向かって形成されている。第１固定部９３は、上下方向に沿って配置されている。第１固定部９３は、図８に示すように、ケース部８４と、旋回体１１の前端面１１ａの間に配置されている。第１固定部９３には、前後方向に沿って貫通孔が形成されている。図８に示すように、第１固定部９３と前端面１１ａの間にボス１０２が配置されている。前端面１１ａには前後方向に沿ってボルト穴が形成されている。ボルト１０３が第１固定部９３の貫通孔、ボス１０２および前端面１１ａのボルト穴まで挿入されている。これにより、第１固定部９３が旋回体１１に固定されている。

【0045】

第２固定部９４は、図４に示すように、変位量検出部４３の旋回体１１に固定される部分である。第２固定部９４は、天井部９１の右端から上方に向かって形成されている。第２固定部９４には、左右方向に沿って貫通孔が形成されている。第２固定部９４は、固定部材４４と固定される。

【0046】

固定部材４４は、図４に示すように、第２固定部９４と支持ブラケット１８との間を接続する。固定部材４４は、水平部１１１と、鉛直部１１２と、を有する。水平部１１１は、旋回体１１の前端面１１ａの前方において左右方向に沿って水平に配置されている。水平部１１１の右端部１１１ａには、上下方向に貫通孔が形成されている。支持ブラケット１８の表面には、上面から下方に向かってボルト穴が形成されたボス１５ａが配置されている。ボス１５ａの上側に水平部１１１の右端部１１１ａが配置されている。ボルト１１３が、上方から右端部１１１ａの貫通孔を通ってボス１５ａのボルト穴に挿入されている。

【0047】

鉛直部１１２は、水平部１１１の左端部１１１ｂに固定されている。鉛直部１１２は、上下方向に沿って配置されている。鉛直部１１２には、左右方向に沿って貫通孔が形成されている。鉛直部１１２の貫通孔と、第２固定部９４の貫通孔にボルト１１４が挿入されている。これによって、第２固定部９４が固定部材４４の鉛直部１１２に固定されている。センサケース７５は、第１固定部９３において旋回体の前端面１１ａに固定され、第２固定部９４において旋回体１１の支持ブラケット１８に固定される。

【0048】

例えば、水平部１１１の右端部１１１ａの貫通孔を左右方向への長孔とし、第２固定部９４の貫通孔を前後方向の長孔とし、第１固定部９３の貫通孔を上下方向の長孔としてもよい。これにより、センサケース７５の位置の上下、左右、および前後の調整を行うことができる。

【0049】

（センサケース７５の位置）
上述したように、第２ロッド７１の端部８２が端部８１よりも下方に配置されているため、第１ロッド４１よりセンサケース７５は下方に配置されている。これにより、整備のためにフロア１４を持ち上げた際に、フロア１４の前端に配置されている部品（ライト１７も含む）とセンサケース７５との干渉を避けることができる。

【0050】

図９は、作業機械１の整備のためにフロア１４を上方に持ち上げた状態を示す側面図である。図１０は、図９におけるスイング角度情報検出装置５の近傍を示す側面図である。図１１は、フロア１４を持ち上げた状態におけるスイング角度情報検出装置５近傍を示す斜視図である。

【0051】

図９および図１０に示すように、フロア１４は、その前端に左右に沿って設けられた軸Ａ３を中心にして後端側が上方に回転する。フロア１４の回転によってフロア１４の前端および前端に配置されている部品等が下方に迫り出す。仮に変位量検出部４３の全体を上方に配置すると、変位量検出部４３と固定部材４４の一部がフロアの前端および前端に配置されている部品等と干渉のおそれがあるが、本実施形態では、変位量検出部４３を迫り出してくる前端および部品よりも下方に配置しているため干渉をさけることができる。

【0052】

（スイング角度情報検出装置の動作）
次に、作業機３の左右方向へのスイング動作に伴うスイング角度情報検出装置５の動作について説明する。図１２は、作業機３を右方向Ｒにスイングするようにスイングブラケット４が回転した状態を示す上面図である。

【0053】

図１２に示すように、作業機３を右方向Ｒにスイングするためにスイングブラケット４の作業機支持部３３が右方向Ｒに移動すると、ロッド支持部３４は、左方向Ｌ側に移動する。ロッド支持部３４の左方向Ｌ側への移動によって、ロッド支持部３４に取付ブラケット４２を介して取り付けられている第１ロッド４１が左方向Ｌに移動する。第１ロッド４１の左方向Ｌへの移動によって、第１ロッド４１の端部５２も左方向Ｌに移動する。端部５２の移動によって、第２ロッド７１の端部８１が端部８２に固定されているピン７２を中心にして上面視で反時計回りに回転する。なお、図３、図１２および図１３の平面視では、第２ロッド７１の端部８１は、第１ロッド４１の端部５２と重なるため、５２とともに括弧内に示す。

【0054】

また、図１３は、作業機３を左方向Ｌにスイングするようにスイングブラケット４が回転した状態を示す上面図である。

【0055】

図１３に示すように、作業機３を左方向Ｌにスイングするためにスイングブラケット４の作業機支持部３３が左方向Ｌに移動すると、ロッド支持部３４は、右方向Ｒ側に移動する。ロッド支持部３４の右方向Ｒ側への移動によって、ロッド支持部３４に取付ブラケット４２を介して取り付けられている第１ロッド４１が右方向Ｒに移動する。第１ロッド４１の右方向Ｒへの移動によって、第１ロッド４１の端部５２も右方向Ｒに移動する。端部５２の移動によって、第２ロッド７１の端部８１が端部８２に固定されているピン７２を中心にして上面視で時計回りに回転する。

【0056】

図１３に示すように、作業機３を左方向Ｌにスイングする際に、第１ロッド４１は、スイングブラケット４と干渉しないように、スイングブラケット４の外形に沿って形成されている。第１ロッド４１は、作業機３が前後方向に沿った状態のスイングブラケット４の左側面４ａ（図１参照）の形状に沿うように形成されている。図１３に、第１ロッド４１と同程度の高さのスイングブラケット４の輪郭４ｃを示す。輪郭４ｃのうち左側面４ａの部分を左輪郭部分４ｃｐとする。具体的には、第１ロッド４１は、左右方向における中央部分４１ａ（図３参照）が端部５１と端部５２を結ぶ線よりも後方に位置するように平面視において凹状に折れ曲がっている。左輪郭部分４ｃｐ（外形部分の一例）は、作業機３が前後方向に沿った状態において左方向に凸に湾曲した形状である。図１３に示すように、作業機３を左方向Ｌにスイングする際、第１ロッド４１の凹状部分に、対向して左輪郭部分４ｃｐが配置されるため、第１ロッド４１とスイングブラケット４の干渉を避けることができる。

【0057】

回転センサ７４は、例えば、図３に示すような作業機３が前後方向に沿った状態での第２ロッド７１の位置から第２ロッド７１が左右方向に回転した回転角度（スイング角度に関する情報の一例）を検出することができる。この第２ロッド７１の回転角度の情報から軸Ａ１を回転中心とするスイングブラケット４のスイング角度を演算することができる。

【0058】

（まとめ）
上述したように、本実施形態の作業機械１は、第１ロッド４１と、スイング角度情報検出装置５を備えている。第１ロッド４１は、スイングブラケット４に回転可能に支持された端部５１と、端部５１と反対側の端部５２と、を有する。スイング角度情報検出装置５は、車両本体２に固定され、スイング動作の際のスイングブラケット４の回転に伴って移動する第１ロッド４１の端部５２における変位量を検出する。このように、第１ロッド４１を介してスイング角度を検出することができるため、作業機３のスイングの中心となる軸Ａ１の周辺に十分なスペースの確保が難しい場合でも、スイング角度を検出することができる。

【0059】

また、図５に示すスイング角度情報検出装置５を既存のスイングアーム式の作業機械に後付けできるため、後付けで情報化施工を行うことができる。

【0060】

（他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0061】

（Ａ）
上記実施形態では、第２ロッド７１の回転角度を検出する回転センサとして非接触型のセンサが用いられているが、これに限らず、接触型のセンサが用いられてもよく、要するに、第２ロッド７１の回転角度を検出できさえすればよい。

【0062】

（Ｂ）
上記実施形態では、キャノピー型の作業機械１を用いて説明したが、これに限らなくてもよく、キャブが配置されていてもよい。

【0063】

（Ｃ）
作業機械１は、上述した油圧ショベルに限らず、機械式ショベル、ロープショベル等の他の機械であってもよい。上記の実施形態に係る作業機械１は、いわゆるバックフォー型のショベルであるが、フェースショベルであってもよい。また、下部構造体は、履帯に限らず、ホイールであってもよい。また、下部構造体は、台船等の船体であってもよい。すなわち、作業機械１は、ブームを含む作業機を備える浚渫船であってもよい。

【0064】

（Ｄ）
上記実施形態では、アタッチメントの一例としてバケット２３がアーム２２に先端に取り付けられているが、これに限らなくてもよく、例えばブレイカー等が取り付けられてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本開示によれば、スイング角度を検出するためのスイング角度情報検出装置を設置可能な作業機械、および、そのスイング角度情報検出装置を提供することができる。

【符号の説明】

【0066】

１ ：作業機械
２ ：車両本体
３ ：作業機
４ ：スイングブラケット
５ ：スイング角度情報検出装置
４１ ：第１ロッド
４３ ：変位量検出部
５１ ：端部
５２ ：端部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】