(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023171125
(43)【公開日】2023-12-01
(54)【発明の名称】制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 25/08 20060101AFI20231124BHJP
B62M 9/132 20100101ALI20231124BHJP
B62M 9/122 20100101ALI20231124BHJP
【ＦＩ】
B62M25/08
B62M9/132
B62M9/122
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022083371
(22)【出願日】2022-05-20
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山口 遼太
(72)【発明者】
【氏名】田河 賢治
(72)【発明者】
【氏名】荒井 雅史
(57)【要約】
【課題】人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を好適に変更することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、人力駆動車の制御装置である。制御装置は、人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する制御部を備える。斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含む。第２斜度領域は、第１斜度領域に隣接する。第３斜度領域は、第２斜度領域に隣接する。第１斜度領域は、第１上限閾値と、第１下限閾値とを有する。第２斜度領域は、第２上限閾値と、第２下限閾値とを有する。第３斜度領域は、第３下限閾値を有する。第１上限閾値は、第２下限閾値よりも大きい。第２上限閾値は、第３下限閾値よりも大きい。第１上限閾値と第２下限閾値との差である第１ヒステリシスは、第２上限閾値と第３下限閾値との差である第２ヒステリシスとは異なる。
【選択図】図３
【解決手段】制御装置は、人力駆動車の制御装置である。制御装置は、人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する制御部を備える。斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含む。第２斜度領域は、第１斜度領域に隣接する。第３斜度領域は、第２斜度領域に隣接する。第１斜度領域は、第１上限閾値と、第１下限閾値とを有する。第２斜度領域は、第２上限閾値と、第２下限閾値とを有する。第３斜度領域は、第３下限閾値を有する。第１上限閾値は、第２下限閾値よりも大きい。第２上限閾値は、第３下限閾値よりも大きい。第１上限閾値と第２下限閾値との差である第１ヒステリシスは、第２上限閾値と第３下限閾値との差である第２ヒステリシスとは異なる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車の制御装置であって、
前記人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する制御部を備え、
前記斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含み、
前記第２斜度領域は、前記第１斜度領域に隣接し、
前記第３斜度領域は、前記第２斜度領域に隣接し、
前記第１斜度領域は、第１上限閾値と、第１下限閾値とを有し、
前記第２斜度領域は、第２上限閾値と、第２下限閾値とを有し、
前記第３斜度領域は、第３下限閾値を有し、
前記第１上限閾値は、前記第２下限閾値よりも大きく、
前記第２上限閾値は、前記第３下限閾値よりも大きく、
前記第１上限閾値と前記第２下限閾値との差である第１ヒステリシスは、前記第２上限閾値と前記第３下限閾値との差である第２ヒステリシスとは異なる、制御装置。
前記人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する制御部を備え、
前記斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含み、
前記第２斜度領域は、前記第１斜度領域に隣接し、
前記第３斜度領域は、前記第２斜度領域に隣接し、
前記第１斜度領域は、第１上限閾値と、第１下限閾値とを有し、
前記第２斜度領域は、第２上限閾値と、第２下限閾値とを有し、
前記第３斜度領域は、第３下限閾値を有し、
前記第１上限閾値は、前記第２下限閾値よりも大きく、
前記第２上限閾値は、前記第３下限閾値よりも大きく、
前記第１上限閾値と前記第２下限閾値との差である第１ヒステリシスは、前記第２上限閾値と前記第３下限閾値との差である第２ヒステリシスとは異なる、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記斜度領域に応じて前記人力駆動車のコンポーネントを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記コンポーネントは、変速装置である、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、
変速条件に基づいて前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、
前記第２変速条件は、前記第１変速条件とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
変速条件に基づいて前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、
前記第２変速条件は、前記第１変速条件とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、
前記第２変速条件における変速閾値と前記第１変速条件における変速閾値との相違量は、前記第３変速条件における変速閾値と前記第２変速条件における変速閾値との相違量よりも大きく、
前記第１ヒステリシスは、前記第２ヒステリシスよりも大きい、請求項４に記載の制御装置。
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、
前記第２変速条件における変速閾値と前記第１変速条件における変速閾値との相違量は、前記第３変速条件における変速閾値と前記第２変速条件における変速閾値との相違量よりも大きく、
前記第１ヒステリシスは、前記第２ヒステリシスよりも大きい、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記第２変速条件と前記第３変速条件とは等しい、請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、
変速条件に基づいて前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、
前記第３変速条件は、前記第２変速条件とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
変速条件に基づいて前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、
前記第３変速条件は、前記第２変速条件とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
【請求項8】
前記第３変速条件における変速閾値と前記第２変速条件における変速閾値との相違量は、前記第２変速条件における変速閾値と前記第１変速条件における変速閾値との相違量よりも大きく、
前記第２ヒステリシスは、前記第１ヒステリシスよりも大きい、請求項７に記載の制御装置。
前記第２ヒステリシスは、前記第１ヒステリシスよりも大きい、請求項７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、
変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定し、
前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲、および、前記第３変速許容範囲の少なくとも一方とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定し、
前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲、および、前記第３変速許容範囲の少なくとも一方とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
【請求項10】
前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲と等しく、かつ、前記第３変速許容範囲とは異なり、
前記第２ヒステリシスは、前記第１ヒステリシスよりも大きい、請求項９に記載の制御装置。
前記第２ヒステリシスは、前記第１ヒステリシスよりも大きい、請求項９に記載の制御装置。
【請求項11】
前記第３変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第２変速許容範囲よりも許容される範囲である、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲とは異なり、かつ、前記第３変速許容範囲と等しく、
前記第１ヒステリシスは、前記第２ヒステリシスよりも大きい、請求項９に記載の制御装置。
前記第１ヒステリシスは、前記第２ヒステリシスよりも大きい、請求項９に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第２変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第１変速許容範囲よりも許容される範囲である、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記第１変速許容範囲、前記第２変速許容範囲、および、前記第３変速許容範囲は、それぞれ異なる、請求項９に記載の制御装置。
【請求項15】
前記第２変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第１変速許容範囲よりも許容される範囲であり、
前記第３変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第２変速許容範囲よりも許容される範囲である、請求項１４に記載の制御装置。
前記第３変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第２変速許容範囲よりも許容される範囲である、請求項１４に記載の制御装置。
【請求項16】
前記制御部は、
変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、前記変速装置の変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定し、
前記第２変速条件は、前記第１変速条件とは異なり、かつ、前記第３変速条件と等しく、
前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲と等しく、かつ、前記第３変速許容範囲とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、前記変速装置の変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定し、
前記第２変速条件は、前記第１変速条件とは異なり、かつ、前記第３変速条件と等しく、
前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲と等しく、かつ、前記第３変速許容範囲とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、
変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、前記変速装置の変速比が許容される変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定し、
前記第２変速条件は、前記第３変速条件とは異なり、かつ、前記第１変速条件と等しく、
前記第２変速許容範囲は、前記第３変速許容範囲と等しく、かつ、前記第１変速許容範囲とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成され、
前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、前記変速装置の変速比が許容される変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定し、
前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定し、
前記第２変速条件は、前記第３変速条件とは異なり、かつ、前記第１変速条件と等しく、
前記第２変速許容範囲は、前記第３変速許容範囲と等しく、かつ、前記第１変速許容範囲とは異なる、請求項３に記載の制御装置。
【請求項18】
前記第２斜度領域は、前記第１斜度領域よりも、上り勾配の斜度が大きい領域であり、
前記第３斜度領域は、前記第２斜度領域よりも、前記上り勾配の斜度が大きい領域である、請求項１～１７のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第３斜度領域は、前記第２斜度領域よりも、前記上り勾配の斜度が大きい領域である、請求項１～１７のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、路面の傾斜角度に基づいて人力駆動車の変速装置における変速条件を設定する制御装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－７６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を好適に変更することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の制御装置である。制御装置は、前記人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する制御部を備える。前記斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含む。前記第２斜度領域は、前記第１斜度領域に隣接する。前記第３斜度領域は、前記第２斜度領域に隣接する。前記第１斜度領域は、第１上限閾値と、第１下限閾値とを有する。前記第２斜度領域は、第２上限閾値と、第２下限閾値とを有する。前記第３斜度領域は、第３下限閾値を有する。前記第１上限閾値は、前記第２下限閾値よりも大きい。前記第２上限閾値は、前記第３下限閾値よりも大きい。前記第１上限閾値と前記第２下限閾値との差である第１ヒステリシスは、前記第２上限閾値と前記第３下限閾値との差である第２ヒステリシスとは異なる。
【0006】
第１側面の制御装置によれば、隣接する斜度領域において、斜度領域を変更する閾値のヒステリシスは、隣接する斜度領域に合わせてそれぞれ設定される。制御部は、隣接する斜度領域に合わせて設定されるヒステリシスに基づいて斜度領域を変更できる。たとえば、制御部は、斜度領域に応じて人力駆動車を好適に制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【0007】
第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記斜度領域に応じて前記人力駆動車のコンポーネントを制御する。
【0008】
第２側面の制御装置によれば、制御部は、各ヒステリシスに基づいて斜度領域を好適に変更することによって、人力駆動車のコンポーネントを斜度領域に合わせて好適に制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0009】
第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記コンポーネントは、変速装置である。
【0010】
第３側面の制御装置によれば、制御部は、各ヒステリシスに基づいて斜度領域を好適に変更することによって、人力駆動車の変速装置を斜度領域に合わせて好適に制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0011】
第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、変速条件に基づいて前記変速装置を制御するように構成される。前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記制御部は、変速条件を第１変速条件に設定する。前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第２変速条件に設定する。前記第２変速条件は、前記第１変速条件とは異なる。
【0012】
第４側面の制御装置によれば、制御部は、ヒステリシスに基づいて、斜度領域を第１斜度領域、または、第２斜度領域に好適に変更することによって、変速条件を、第１変速条件、または、第２変速条件に設定できる。制御部は、第１斜度領域、および、第２斜度領域に対して好適な各変速条件に基づいて、変速装置の変速比を好適に制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0013】
第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記変速条件を第３変速条件に設定する。前記第２変速条件における変速閾値と前記第１変速条件における変速閾値との相違量は、前記第３変速条件における変速閾値と前記第２変速条件における変速閾値との相違量よりも大きい。前記第１ヒステリシスは、前記第２ヒステリシスよりも大きい。
【0014】
第５側面の制御装置によれば、ヒステリシスは、隣接する斜度領域において、変速条件における変速閾値の相違量が大きい場合、大きく設定される。たとえば、第１ヒステリシスが大きく設定されることによって、制御部は、短時間の間に、斜度領域を第１斜度領域、または、第２斜度領域に頻繁に変更することを抑制できる。制御部は、短時間の間に、変速条件を、第１変速条件、または、第２変速条件に頻繁に変更することを抑制できる。制御部は、変速条件の変更に起因する変速の繰り返しを抑制できる。制御部は、変速条件の変更に起因して、変速装置のアップシフト、および、変速装置のダウンシフトを短時間の間に繰り返すことを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0015】
第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第２変速条件と前記第３変速条件とは等しい。
【0016】
第６側面の制御装置によれば、第２変速条件と第３変速条件とが等しい場合、第２ヒステリシスが小さく設定されることによって、制御部は、人力駆動車が走行する路面の斜度の変化に応じて斜度領域を好適に設定できる。
【0017】
第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、変速条件に基づいて前記変速装置を制御するように構成される。前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第１変速条件に設定する。前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第２変速条件に設定する。前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第３変速条件に設定する。前記第３変速条件は、前記第２変速条件とは異なる。
【0018】
第７側面の制御装置によれば、制御部は、各ヒステリシスに基づいて、斜度領域を第１斜度領域～第３斜度領域のいずれか１つに好適に変更することによって、変速条件を、第１変速条件～第３変速条件のいずれか１つに設定できる。たとえば、制御部は、第２斜度領域、および、第３斜度領域に対して好適な各変速条件に基づいて、変速装置の変速比を好適に制御できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0019】
第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第３変速条件における変速閾値と前記第２変速条件における変速閾値との相違量は、前記第２変速条件における変速閾値と前記第１変速条件における変速閾値との相違量よりも大きい。前記第２ヒステリシスは、前記第１ヒステリシスよりも大きい。
【0020】
第８側面の制御装置によれば、ヒステリシスは、隣接する斜度領域において、変速条件における変速閾値の相違量が大きい場合、大きく設定される。たとえば、第２ヒステリシスが大きく設定されることによって、制御部は、短時間の間に、斜度領域を第２斜度領域、または、第３斜度領域に頻繁に変更することを抑制できる。制御部は、短時間の間に、変速条件を、第２変速条件、または、第３変速条件に頻繁に変更することを抑制できる。制御部は、変速条件の変更に起因する変速の繰り返しを抑制できる。制御部は、変速条件の変更に起因して、変速装置のアップシフト、および、変速装置のダウンシフトを短時間の間に繰り返すことを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0021】
第３から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成される。前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記制御部は、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成される。前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記制御部は、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成される。前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定する。前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定する。前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定する。前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲、および、前記第３変速許容範囲の少なくとも一方とは異なる。
【0022】
第９側面の制御装置によれば、制御部は、ヒステリシスに基づいて斜度領域を第１斜度領域～第３斜度領域のいずれか１つに好適に変更することによって、変速許容範囲を、第１変速許容範囲～第３変速許容範囲のいずれか１つに設定できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【0023】
第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲と等しく、かつ、前記第３変速許容範囲とは異なる。前記第２ヒステリシスは、前記第１ヒステリシスよりも大きい。
【0024】
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、変速許容範囲の変更に伴う斜度領域の変更を抑制できる。制御部は、短時間の間に、変速許容範囲を、第２変速許容範囲、または、第３変速許容範囲に頻繁に変更することを抑制できる。制御部は、変速許容範囲の変更に起因する変速の繰り返しを抑制できる。制御部は、変速許容範囲の変更に起因して、変速装置のアップシフト、および、変速装置のダウンシフトを短時間の間に繰り返すことを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0025】
第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第３変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第２変速許容範囲よりも許容される範囲である。
【0026】
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、斜度領域の頻繁な変更に伴って、第３変速許容範囲のみで使用が許容される変速比に対するアップシフト、および、第３変速許容範囲のみで使用が許容される変速比に対するアップシフトの繰り返しを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0027】
第９から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲とは異なり、かつ、前記第３変速許容範囲と等しい。前記第１ヒステリシスは、前記第２ヒステリシスよりも大きい。
【0028】
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、変速許容範囲の変更に伴う斜度領域の変更を抑制できる。制御部は、短時間の間に、変速許容範囲を、第１変速許容範囲、または、第２変速許容範囲に頻繁に変更することを抑制できる。制御部は、変速許容範囲の変更に起因する変速の繰り返しを抑制できる。制御部は、変速許容範囲の変更に起因して、変速装置のアップシフト、および、変速装置のダウンシフトを短時間の間に繰り返すことを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0029】
第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第２変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第１変速許容範囲よりも許容される範囲である。
【0030】
第１３側面の制御装置によれば、制御部は、斜度領域の頻繁な変更に伴って、第２変速許容範囲において使用が許容され、かつ、第１変速許容範囲において使用が制限される変速に対する変速の繰り返しを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0031】
第９から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記第１変速許容範囲、前記第２変速許容範囲、および、前記第３変速許容範囲は、それぞれ異なる。
【0032】
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、各斜度領域に応じて変速装置の変速比の使用を許容できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0033】
第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第２変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第１変速許容範囲よりも許容される範囲である。前記第３変速許容範囲は、前記変速装置の変速比が小さい範囲の使用が前記第２変速許容範囲よりも許容される範囲である。
【0034】
第１５側面の制御装置によれば、制御部は、各斜度領域に合わせて変速比が小さい範囲の使用を変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0035】
第３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成される。前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記制御部は、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成される。前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記制御部は、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成される。前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、前記変速装置の変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定する。前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定する。前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定する。前記第２変速条件は、前記第１変速条件とは異なり、かつ、前記第３変速条件と等しい。前記第２変速許容範囲は、前記第１変速許容範囲と等しく、かつ、前記第３変速許容範囲とは異なる。
【0036】
第１６側面の制御装置によれば、制御部は、斜度領域の変更によって、変速条件、および、変速許容範囲が同時に変更されることを防止できる。たとえば、斜度領域の変更に伴って、変速条件、および、変速許容範囲が同時に変更される場合、変速条件の変更に起因する変速比の変更、および、変速許容範囲の変更に起因する変速比の変更が短時間の間に繰り返し生じる。制御部は、変速条件の変更、および、変速許容範囲の変更に起因する変速比の変更が短時間の間に繰り返し行われることを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0037】
第３から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、変速条件に基づいて前記変速装置の変速比が変更されるように、前記変速装置を制御するように構成される。前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記制御部は、変速比の範囲である変速許容範囲において、前記変速装置の変速比の変更が許容されるように、前記変速装置を制御するように構成される。前記変速条件により前記変速装置の変速比が変更される場合、前記制御部は、前記変速装置の変速比が前記変速許容範囲の外に変更されないように、前記変速装置を制御するように構成される。前記斜度領域が前記第１斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、前記変速装置の変速比が許容される変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定する。前記斜度領域が前記第２斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定する。前記斜度領域が前記第３斜度領域である場合、前記制御部は、前記変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、前記変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定する。前記第２変速条件は、前記第３変速条件とは異なり、かつ、前記第１変速条件と等しい。前記第２変速許容範囲は、前記第３変速許容範囲と等しく、かつ、前記第１変速許容範囲とは異なる。
【0038】
第１７側面の制御装置によれば、制御部は、斜度領域の変更によって、変速条件、および、変速許容範囲が同時に変更されることを防止できる。たとえば、斜度領域の変更に伴って、変速条件、および、変速許容範囲が同時に変更される場合、変速条件の変更に起因する変速比の変更、および、変速許容範囲の変更に起因する変速比の変更が短時間の間に繰り返し生じる。制御部は、変速条件の変更、および、変速許容範囲の変更に起因する変速比の変更が短時間の間に繰り返し行われることを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【0039】
第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記第２斜度領域は、前記第１斜度領域よりも、上り勾配の斜度が大きい領域である。前記第３斜度領域は、前記第２斜度領域よりも、前記上り勾配の斜度が大きい領域である。
【0040】
第１８側面の制御装置によれば、上り勾配の斜度が異なる斜度領域において、斜度領域を好適に変更できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【発明の効果】
【0041】
本開示の制御装置によれば、人力駆動車が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を好適に変更することによって、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【0042】
【発明を実施するための形態】
【0043】
（第１実施形態）
図１から図６を参照して、人力駆動車用の制御装置３０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。図１に示すように、人力駆動車１０は、たとえば、マウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車であってもよい。人力駆動車１０は、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。
図１から図６を参照して、人力駆動車用の制御装置３０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。図１に示すように、人力駆動車１０は、たとえば、マウンテンバイクである。人力駆動車１０は、マウンテンバイクに限定されるものではなく、少なくとも人力によって駆動することができれば、ロードバイク、クロスバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなどの他の自転車であってもよい。人力駆動車１０は、１輪車および３輪以上の車輪を有する車両であってよい。人力駆動車１０は、電動ドライブユニットを備えてもよい。電動ドライブユニットは、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。
【0044】
以下では、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する直交座標系が用いられて、人力駆動車１０は説明されることがある。Ｘ軸は、人力駆動車１０の前後方向に一致する。Ｙ軸は、人力駆動車１０の左右方向に一致する。Ｚ軸は、人力駆動車１０の上下方向に一致する。本明細書において、以下の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（たとえば、サドル、または、シート上）においてハンドルバー１２Ｈを向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。方向を示す用語は、「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語を含む。
【0045】
人力駆動車１０は、フレーム１２を含む。フレーム１２は、たとえば、ヘッドチューブ１２Ａ、トップチューブ１２Ｂ、ダウンチューブ１２Ｃ、シートステー１２Ｄ、および、チェーンステー１２Ｅを含む。人力駆動車１０は、フロントフォーク１２Ｆ、ステム１２Ｇ、および、ハンドルバー１２Ｈを含む。フロントフォーク１２Ｆ、および、ステム１２Ｇは、ヘッドチューブ１２Ａに連結される。ハンドルバー１２Ｈは、ステム１２Ｇに連結される。人力駆動車１０は、車輪１４と、ドライブトレイン１６と、変速システム１８とを備える。車輪１４は、前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを含む。前輪１４Ａは、フロントフォーク１２Ｆに連結される。後輪１４Ｂは、シートステー１２Ｄ、および、チェーンステー１２Ｅの接続部に連結される。
【0046】
ドライブトレイン１６は、人力駆動力を後輪１４Ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン１６は、一対のペダル２０と、クランク２２と、フロントチェーンホイール２４と、チェーン２６と、リアスプロケット２８とを含む。一対のペダル２０に付加される人力駆動力によってクランク２２が回転すると、フロントチェーンホイール２４が回転する。フロントチェーンホイール２４の回転力は、チェーン２６を介してリアスプロケット２８に伝達される。リアスプロケット２８が回転することによって車輪１４が回転する。リアスプロケット２８は、複数のスプロケットを含む。リアスプロケット２８は、歯数が異なる複数のスプロケットを含む。
【0047】
ドライブトレイン１６は、フロントチェーンホイール２４、リアスプロケット２８、およびチェーン２６に代えて、プーリ、および、ベルトを含んでいてもよい。ドライブトレイン１６は、ベベルギア、および、シャフトを含んでいてもよい。クランク２２は、クランク軸の軸方向の第１端部に連結される第１クランクアームと、クランク軸の軸方向の第２端部に連結される第２クランクアームと、を含む。ドライブトレイン１６は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または、他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール２４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール２４の回転軸は、クランク２２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット２８の回転軸は、後輪１４Ｂの回転軸と同軸に配置される。
【0048】
変速システム１８は、制御装置３０と、変速装置３２とを含む。制御装置３０は、たとえば、フレーム１２に設けられる。制御装置３０は、ダウンチューブ１２Ｃに収容されてもよい。制御装置３０は、変速装置３２に設けられてもよい。制御装置３０は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。
【0049】
変速装置３２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。人力駆動力の伝達経路は、ペダル２０に付加された人力駆動力が車輪１４に伝達されるまでの経路である。変速装置３２は、外装変速機を含む。変速装置３２は、たとえば、リアディレーラ３６を含む。変速装置３２は、フロントディレーラを含んでもよい。本実施形態の変速装置３２は、リアディレーラ３６、チェーン２６、および、リアスプロケット２８を含む。リアディレーラ３６によってチェーン２６と噛み合うリアスプロケット２８が切り替えられることによって、変速装置３２の変速比が変更される。
【0050】
変速比は、フロントチェーンホイール２４の歯数と、リアスプロケット２８の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、変速比は、リアスプロケット２８の歯数に対するフロントチェーンホイール２４の歯数の割合で定義される。変速比をＲとし、リアスプロケット２８の歯数をＴＲとし、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦとすると、変速比Ｒは、Ｒ＝ＴＦ／ＴＲによって表される。リアスプロケット２８の歯数は、車輪１４の回転速度に置き換えられ、フロントチェーンホイール２４の歯数ＴＦは、クランク２２の回転速度に置き換えられてもよい。この場合、変速比Ｒは、クランク２２の回転速度に対する車輪１４の回転速度によって表される。変速装置３２は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでもよい。内装変速機は、たとえば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。変速装置３２は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでもよい。無段変速機は、たとえば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。
【0051】
変速システム１８は、手動変速モード、および、自動変速モードによって、変速装置３２の変速比を変更できるように構成される。制御装置３０は、変速モードとして手動変速モード、および、自動変速モードを有する。変速モードは、ライダによって切り替えられる。
【0052】
変速モードが手動変速モードに設定される場合、変速システム１８は、たとえば、変速操作装置３８の操作に応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。変速装置３２は、電動アクチュエータ４０を含む。変速装置３２は、バッテリ３４から供給される電力によって動作する。変速装置３２は、変速装置３２の専用バッテリから電力が供給されてもよい。本実施形態では、電動アクチュエータ４０によって、リアディレーラ３６が駆動される。電動アクチュエータ４０は、たとえば、リアディレーラ３６に設けられる。電動アクチュエータ４０は、ボーデンケーブルを介してリアディレーラ３６に接続されてもよい。電動アクチュエータ４０は、たとえば、電動モータ、および、電動モータに接続される減速機を含む。変速モードが自動変速モードである場合、変速システム１８は、人力駆動車１０の入力情報と変速条件とに応じて、変速装置３２が駆動されるように構成される。
【0053】
制御装置３０は、図２に示すように、記憶部５０と、制御部５２とを備える。記憶部５０は、たとえば、不揮発性メモリ、および、揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部５０は、制御部５２が制御に用いるプログラムを記憶する。記憶部５０は、たとえば、変速条件に関する情報を記憶する。
【0054】
制御部５２は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、または、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算装置を含む。制御部５２は、複数の演算装置を含んでいてもよい。複数の演算装置は、相互に離れた位置に設けられてもよい。制御部５２は、たとえば、演算装置がＲＯＭに記憶されるプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによって、変速システム１８全体の動作を統括的に制御するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の変速装置３２以外に、人力駆動車１０に搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御部５２は、たとえば、電動ドライブユニットを制御してもよい。
【0055】
制御部５２は、車速センサ６０と、クランク回転センサ６２と、傾斜センサ６４と、入力装置６６と、変速操作装置３８と、電動アクチュエータ４０とに、電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、外部装置６８と電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。制御部５２は、電気ケーブルを介してバッテリ３４と接続される。
【0056】
好ましくは、制御部５２は、第１インタフェース５２Ａを含む。第１インタフェース５２Ａは、車速センサ６０によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第２インタフェース５２Ｂを含む。第２インタフェース５２Ｂは、クランク回転センサ６２によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第３インタフェース５２Ｃを含む。第３インタフェース５２Ｃは、傾斜センサ６４によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第４インタフェース５２Ｄを含む。第４インタフェース５２Ｄは、入力装置６６によって受け付けられた情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第５インタフェース５２Ｅを含む。第５インタフェース５２Ｅは、外部装置６８から送信される情報を入力するように構成される。好ましくは、制御部５２は、第６インタフェース５２Ｆを含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８から送信される情報を入力するように構成される。
【0057】
第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆは、たとえば、ケーブル接続ポート、および、無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、たとえば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、および、ＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。
【0058】
第１インタフェース５２Ａには、車速センサ６０に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第２インタフェース５２Ｂには、クランク回転センサ６２に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第３インタフェース５２Ｃには、傾斜センサ６４に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第４インタフェース５２Ｄには、入力装置６６に接続される電気ケーブルが固定されてもよい。第５インタフェース５２Ｅは、たとえば、無線通信装置を含む。第６インタフェース５２Ｆは、変速操作装置３８に接続される電気ケーブルが接続されてもよい。
【0059】
車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６０は、たとえば、人力駆動車１０のチェーンステー１２Ｅに設けられる。車速センサ６０は、磁気センサを含む。車速センサ６０は、車輪１４のスポーク、ディスクブレーキロータ、または、ハブに取り付けられる磁石の磁界を検出するように構成される。磁石は、１つ、または、複数設けられる。
【0060】
車速センサ６０は、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。制御部５２は、たとえば、車輪１４の回転に伴って車速センサ６０から出力される信号の時間間隔、または、信号の幅と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の速度に関する情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。
【0061】
クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を制御部５２へ出力するように構成される。クランク回転センサ６２は、たとえば、クランク２２の回転速度に応じた情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク２２の回転軸に連動して回転する部材、または、クランク２２の回転軸からフロントチェーンホイール２４までの間の動力伝達経路に設けられる。
【0062】
たとえば、クランク２２の回転軸とフロントチェーンホイール２４との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロントチェーンホイール２４に環状の磁石が設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、クランク２２の回転状態に応じた情報を出力するように構成されれば、どのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0063】
傾斜センサ６４は、斜度に関する情報を制御部５２へ出力するように構成される。傾斜センサ６４は、たとえば、加速度センサを含む。傾斜センサ６４は、角速度センサを含んでもよい。斜度は、人力駆動車１０が走行する路面の斜度である。すなわち、斜度は、人力駆動車１０の姿勢角である。人力駆動車１０が上り坂を走行する場合、斜度は正の値となる。人力駆動車１０が下り坂を走行する場合、斜度は負の値となる。
【0064】
傾斜センサ６４は、Ｘ軸、Ｙ軸、および、Ｚ軸の軸方向における加速度に応じた情報を出力するように構成される。傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた基準状態において、Ｚ軸が重力方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｚ軸正方向が鉛直方向に一致するように人力駆動車１０に設けられる。傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸が人力駆動車１０の前後方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。具体的には、傾斜センサ６４は、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態において、Ｘ軸正方向が人力駆動車１０の前進方向に一致するように設けられる。
【0065】
斜度は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸における加速度から、Ｚ軸正方向と重力方向との角度が検出されることによって、算出される。Ｚ軸正方向と重力方向との角度は、Ｙ軸回りのピッチ角である。斜度は、Ｙ軸回りのピッチ角として検出される。
【0066】
人力駆動車１０が走行する場合、傾斜センサ６４によって検出されるＸ軸方向の加速度には、人力駆動車１０の走行における加速度が含まれる。傾斜センサ６４によって検出されるＸ軸方向の加速度を、車速センサ６０によって検出される車速から算出されるＸ軸方向の加速度によって補正することによって、Ｘ軸方向の加速度が算出される。斜度は、補正されたＸ軸方向の加速度を用いて算出される。
【0067】
入力装置６６は、入力された情報を制御部５２へ出力するように構成される。入力装置６６は、たとえば、サイクルコンピュータを含む。入力装置６６は、人力駆動車１０に着脱可能に設けられてもよい。入力装置６６は、スマートフォンを含んでいてもよい。
【0068】
外部装置６８は、たとえば、人力駆動車１０の設定を外部から変更可能な装置である。外部装置６８は、スマートデバイス、および、パーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。
【0069】
変速操作装置３８は、ユーザの手指などによって操作される操作スイッチを含む。好ましくは、変速操作装置３８は、アップシフト用の操作スイッチと、ダウンシフト用の操作スイッチとを含む。変速操作装置３８は、好ましくは、ハンドルバー１２Ｈに設けられる。
【0070】
制御部５２は、傾斜センサ６４によって検出される斜度に基づいて斜度領域を図３に示すように変更する。斜度領域は、「ＦＬＡＴ」、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、「ＵＰ３」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」の７つの領域を含む。「ＦＬＡＴ」は、水平路面を含む。「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して上り傾斜の路面を含む。「ＵＰ２」は、「ＵＰ１」よりも上り傾斜が大きい領域である。「ＵＰ３」は、「ＵＰ２」よりも上り傾斜が大きい領域である。「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」は、人力駆動車１０の進行方向に対して下り傾斜の路面を含む。「ＤＷ２」は、「ＤＷ１」よりも下り傾斜が大きい領域である。「ＤＷ３」は、「ＤＷ２」よりも下り傾斜が大きい領域である。
【0071】
たとえば、斜度領域が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、斜度が第１閾値以上である場合、斜度領域は、「ＦＬＡＴ」から「ＵＰ１」に変更される。第１閾値は、予め設定される値である。第１閾値は、上り傾斜を示す値である。斜度領域が「ＵＰ１」であり、かつ、斜度が第２閾値以上である状態が第１時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＵＰ１」から「ＵＰ２」に変更される。第２閾値は、予め設定される値である。第２閾値は、第１閾値よりも大きい。第１時間は、予め設定される時間である。斜度領域が「ＵＰ２」であり、かつ、斜度が第３閾値以上である状態が第２時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＵＰ２」から「ＵＰ３」に変更される。第３閾値は、予め設定される値である。第３閾値は、第２閾値よりも大きい。第２時間は、予め設定される時間である。第２時間は、第１時間と同じ時間であってもよい。
【0072】
斜度領域が「ＵＰ３」であり、かつ、斜度が第４閾値以下である場合、斜度領域は、「ＵＰ３」から「ＵＰ２」に変更される。第４閾値は、予め設定される値である。第４閾値は、第３閾値よりも小さい。斜度領域が「ＵＰ２」であり、かつ、斜度が第５閾値以下である場合、斜度領域は、「ＵＰ２」から「ＵＰ１」に変更される。第５閾値は、予め設定される値である。第５閾値は、第２閾値よりも小さい。斜度領域が「ＵＰ１」であり、かつ、斜度が第６閾値以下である場合、斜度領域は、「ＵＰ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第６閾値は、予め設定される値である。第６閾値は、第１閾値よりも小さい。
【0073】
斜度領域が「ＦＬＡＴ」であり、かつ、斜度が第７閾値以下である場合、斜度領域は、「ＦＬＡＴ」から「ＤＷ１」に変更される。第７閾値は、予め設定される値である。第７閾値は、下り傾斜を示す値である。斜度領域が「ＤＷ１」であり、かつ、斜度が第８閾値以下である状態が第３時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＤＷ１」から「ＤＷ２」に変更される。第８閾値は、予め設定される値である。第３時間は、予め設定される時間である。第８閾値は、第７閾値よりも小さい。斜度領域が「ＤＷ２」であり、かつ、斜度が第９閾値以下である状態が第４時間以上継続する場合、斜度領域は、「ＤＷ２」から「ＤＷ３」に変更される。第９閾値は、予め設定される値である。第９閾値は、第８閾値よりも小さい。第４時間は、予め設定される時間である。第４時間は、第３時間と同じ時間であってもよい。
【0074】
斜度領域が「ＤＷ３」であり、かつ、斜度が第１０閾値以上である場合、斜度領域は、「ＤＷ３」から「ＤＷ２」に変更される。第１０閾値は、予め設定される値である。第１０閾値は、第９閾値よりも大きい。斜度領域が「ＤＷ２」であり、かつ、斜度が第１１閾値以上である場合、斜度領域は、「ＤＷ２」から「ＤＷ１」に変更される。第１１閾値は、予め設定される値である。第１１閾値は、第８閾値よりも大きい。斜度領域が「ＤＷ１」であり、かつ、斜度が第１２閾値以上である場合、斜度領域は、「ＤＷ１」から「ＦＬＡＴ」に変更される。第１２閾値は、予め設定される値である。第１２閾値は、第７閾値よりも大きい。
【0075】
制御部５２は、斜度領域に応じて人力駆動車１０のコンポーネントを制御する。コンポーネントは、変速装置３２である。コンポーネントは、電動ドライブユニット、および、シートポストの少なくとも１つを含んでもよい。制御部５２は、斜度領域に応じて変速条件を変更する。変速条件は、ケイデンスに関する条件である。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速条件を満たすと判定する。制御部５２は、変速条件に基づいて変速装置３２を制御するように構成される。制御部５２は、変速条件に基づいて変速装置３２の変速比が変更されるように、変速装置３２を制御するように構成される。ケイデンスが所定ケイデンス範囲を超える場合、制御部５２は、変速比を変更するように変速装置３２を制御する。所定ケイデンス範囲は、下限ケイデンス以上、かつ、上限ケイデンス以下の範囲である。所定ケイデンス範囲は、基準ケイデンスを含む。下限ケイデンス、および上限ケイデンスのうち少なくとも１つは、基準ケイデンスに対して設定される。ケイデンスが上限ケイデンスよりも大きい場合、制御部５２は、変速比が大きくなるように変速装置３２を制御する。ケイデンスが下限ケイデンスよりも小さい場合、制御部５２は、変速比が小さくなるように変速装置３２を制御する。所定ケイデンス範囲は、斜度領域に基づいて設定される。所定ケイデンス範囲は、ユーザによって設定されてもよい。基準ケイデンスは、ユーザによって設定されてもよい。下限ケイデンス、および、上限ケイデンスの少なくとも１つは、ユーザによって設定されてもよい。ユーザは、ライダを含む。たとえば、所定ケイデンス範囲は、入力装置６６、および、外部装置６８の少なくとも１つを介して設定されてもよい。ケイデンスは、人力駆動車１０のクランク軸の回転速度を含む。ケイデンスは、人力駆動車１０の後輪１４Ｂの回転速度を変速装置３２の変速比によって除算することによって算出されてもよい。
【0076】
制御部５２は、斜度領域に基づいて所定ケイデンス範囲を設定する。所定ケイデンス範囲は、図４、および、図５に示すように、各斜度領域に対してそれぞれ設定される。複数の斜度領域に対して同じ所定ケイデンス範囲が設定されてもよい。
【0077】
斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲に設定される。第１所定ケイデンス範囲は、第１下限ケイデンス以上、かつ、第１上限ケイデンス以下の範囲である。第１下限ケイデンスは、基準ケイデンスから第１所定値が減算されて設定される。第１所定値は、予め設定される値である。第１上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第１所定値が加算されて設定される。
【0078】
斜度領域が「ＵＰ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第２所定ケイデンス範囲に設定される。第２所定ケイデンス範囲は、第２下限ケイデンス以上、かつ、第２上限ケイデンス以下の範囲である。第２下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスと同じである。第２下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスとは異なる値であってもよい。第２上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第２所定値が加算されて設定される。第２所定値は、予め設定される値である。第２所定値は、第１所定値よりも大きい。第２上限ケイデンスは、第１上限ケイデンスよりも大きい。
【0079】
斜度領域が「ＵＰ２」、または、「ＵＰ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第３所定ケイデンス範囲に設定される。第３所定ケイデンス範囲は、第３下限ケイデンス以上、かつ、第３上限ケイデンス以下の範囲である。第３下限ケイデンスは、第２下限ケイデンスよりも大きい。第３下限ケイデンスは、斜度が第２閾値以上になった時のケイデンス、および、基準ケイデンスのうち、大きいケイデンスから、第３所定値が減算されて設定される。第３所定値は、予め設定される値である。第３上限ケイデンスは、第２上限ケイデンスよりも大きい。たとえば、第３上限ケイデンスは、第３下限ケイデンスに第４所定値が加算される値である。第４所定値は、第２所定値よりも大きい。「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」における所定ケイデンス範囲は、異なる範囲であってもよい。
【0080】
斜度領域が「ＤＷ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲に設定される。「ＦＬＡＴ」、および、「ＤＷ１」における所定ケイデンス範囲は、異なる範囲であってもよい。
【0081】
斜度領域が「ＤＷ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第４所定ケイデンス範囲に設定される。第４所定ケイデンス範囲は、第４下限ケイデンス以上、かつ、第４上限ケイデンス以下の範囲である。第４下限ケイデンスは、第１下限ケイデンスよりも小さい。第４下限ケイデンスは、基準ケイデンスから、第５所定値が減算されて設定される。第５所定値は、予め設定される値である。第５所定値は、第１所定値よりも大きい。第４上限ケイデンスは、第１上限ケイデンスよりも小さい。第４上限ケイデンスは、基準ケイデンスに第６所定値が加算されて設定される。第６所定値は、予め設定される値である。第６所定値は、第１所定値よりも小さい。
【0082】
斜度領域が「ＤＷ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第５所定ケイデンス範囲に設定される。第５所定ケイデンス範囲は、第５下限ケイデンス以上、かつ、第５上限ケイデンス以下の範囲である。第５下限ケイデンスは、第４下限ケイデンスよりも小さい。第５下限ケイデンスは、基準ケイデンスから、第７所定値が減算されて設定される。第７所定値は、予め設定される値である。第７所定値は、第５所定値よりも大きい。第５上限ケイデンスは、第４上限ケイデンスと同じである。第５上限ケイデンスは、第４上限ケイデンスとは異なる値であってもよい。
【0083】
制御部５２は、人力駆動車１０が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する。斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含む。第２斜度領域は、第１斜度領域に隣接する。第２斜度領域は、第１斜度領域よりも、上り勾配の斜度が大きい領域である。第３斜度領域は、第２斜度領域に隣接する。第３斜度領域は、第２領域よりも、上り勾配の斜度が大きい領域である。
【0084】
第１斜度領域は、第１上限閾値と、第１下限閾値とを有する。第２斜度領域は、第２上限閾値と、第２下限閾値とを有する。第３斜度領域は、第３下限閾値を有する。斜度領域は、第３斜度領域に隣接する他の領域を有してもよい。斜度領域が、第３斜度領域に隣接する他の領域を有する場合、第３斜度領域は、第３上限閾値を有する。第１上限閾値は、第２下限閾値よりも大きい。第２上限閾値は、第３下限閾値よりも大きい。
【0085】
第１斜度領域、および、第２斜度領域は、第１ヒステリシスを有する。第１ヒステリシスは、第１上限閾値と第２下限閾値との差である。第２斜度領域、および、第３斜度領域は、第２ヒステリシスを有する。第２ヒステリシスは、第２上限閾値と第３下限閾値との差である。第１ヒステリシスは、第２ヒステリシスとは異なる。各ヒステリシスは、隣接する斜度領域の変速条件における変速閾値の相違量に応じて設定される。
【0086】
隣接する斜度領域の変速条件において、変速閾値が大きく変わる場合、ヒステリシスは、大きくなる。たとえば、隣接する斜度領域において各所定ケイデンス範囲の下限ケイデンスの差が大きい場合、ヒステリシスが大きくなる。隣接する斜度領域において各所定ケイデンスの上限ケイデンスの差が大きい場合、ヒステリシスが大きくなる。
【0087】
制御部５２は、変速モードが自動変速モードである場合、図６に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図６に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図６に示す制御フローを繰り返し実行する。
【0088】
制御部５２は、ステップＳ１０において、斜度領域が第１斜度領域であるか否かを判定する。第１斜度領域は、たとえば、「ＵＰ１」である。制御部５２は、ステップＳ１０において、斜度領域が第１斜度領域であると判定した場合、ステップＳ１１に移行する。
【0089】
斜度領域が第１斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ１１において、変速条件を第１変速条件に設定する。制御部５２は、ステップＳ１１において変速条件を第１変速条件に設定した後、今回の処理を終了する。
【0090】
制御部５２は、ステップＳ１０において、斜度領域が第１斜度領域ではないと判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、斜度領域が第２斜度領域であるか否かを判定する。第２斜度領域は、たとえば、「ＵＰ２」である。制御部５２は、ステップＳ１２において、斜度領域が第２斜度領域であると判定した場合、ステップＳ１３に移行する。
【0091】
斜度領域が第２斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ１３において、変速条件を第２変速条件に設定する。制御部５２は、ステップＳ１３において変速条件を第２変速条件に設定した後、今回の処理を終了する。
【0092】
制御部５２は、ステップＳ１２において、斜度領域が第３斜度領域ではないと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、斜度領域が第３斜度領域であるか否かを判定する。第３斜度領域は、たとえば、「ＵＰ３」である。制御部５２は、ステップＳ１４において、斜度領域が第３斜度領域ではないと判定した場合、今回の処理を終了する。制御部５２は、斜度領域が第３斜度領域ではないと判定した場合、他の斜度領域に応じて変速条件を設定する。他の斜度領域は、「ＦＬＡＴ」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」を含む。
【0093】
制御部５２は、ステップＳ１４において、斜度領域が第３斜度領域であると判定した場合、ステップＳ１５に移行する。斜度領域が第３斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ１５において、変速条件を第３変速条件に設定する。
【0094】
たとえば、第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１変速条件は、第２所定ケイデンス範囲である。第１変速条件における変速閾値は、たとえば、第２下限ケイデンスである。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速条件は、第３所定ケイデンス範囲である。第２変速条件は、第１変速条件とは異なる。第２変速条件における変速閾値は、たとえば、第３下限ケイデンスである。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３変速条件は、第３所定ケイデンス範囲である。第２変速条件と第３変速条件とは等しい。第３変速条件における変速閾値は、たとえば、第３下限ケイデンスである。たとえば、「ＵＰ２」の第３下限ケイデンスは、「ＵＰ１」の第２下限ケイデンスよりも大きい。そのため、「ＵＰ２」の第３下限ケイデンスと「ＵＰ１」の第２下限ケイデンスとの差は正の値となる。「ＵＰ２」における第３下限ケイデンスと「ＵＰ３」における第３下限ケイデンスとの差は「０」である。そのため、第２変速条件における変速閾値と第１変速条件における変速閾値との相違量は、第３変速条件における変速閾値と第２変速条件における変速閾値との相違量よりも大きい。
【0095】
たとえば、第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１斜度領域の第１上限閾値は、第２閾値である。第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１斜度領域の第１下限閾値は、第６閾値である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２斜度領域の第２上限閾値は、第３閾値である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２斜度領域の第２下限閾値は、第５閾値である。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３斜度領域の第３下限閾値は、第４閾値である。第１ヒステリシスは、第２閾値と第５閾値との差である。第２ヒステリシスは、第３閾値と第４閾値との差である。第２変速条件における変速閾値と第１変速条件における変速閾値との相違量が、第３変速条件における変速閾値と第２変速条件における変速閾値との相違量よりも大きい場合、第１ヒステリシスは、第２ヒステリシスよりも大きい。第１ヒステリシスが第２ヒステリシスよりも大きくなるように、第２閾値～第５閾値は設定される。
【0096】
第１斜度領域、第２斜度領域、および、第３斜度領域は、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」に限られない。第１斜度領域、第２斜度領域、および、第３斜度領域は、隣接する３つの斜度領域であればよい。たとえば、第１斜度領域は、「ＦＬＡＴ」であってもよい。第１斜度領域が、「ＦＬＡＴ」である場合、第２斜度領域は、「ＵＰ１」であってもよい。第１斜度領域が、「ＦＬＡＴ」である場合、第３斜度領域は、「ＵＰ２」であってもよい。
【0097】
たとえば、第１斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、第１変速条件は、第１所定ケイデンス範囲である。第１変速条件における変速閾値は、たとえば、第１下限ケイデンスである。第２斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第２変速条件は、第２所定ケイデンス範囲である。第２変速条件は、第１変速条件とは異なる。第２変速条件における変速閾値は、たとえば、第２下限ケイデンスである。第３斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第３変速条件は、第３所定ケイデンス範囲である。第３変速条件は、第２変速条件とは異なる。第３変速条件における変速閾値は、たとえば、第３下限ケイデンスである。「ＵＰ１」の第２下限ケイデンスは、「ＦＬＡＴ」の第１下限ケイデンスよりも大きい。「ＵＰ２」の第３下限ケイデンスは、「ＵＰ１」の第２下限ケイデンスより大きい。第３下限ケイデンスと第２下限ケイデンスとの差は、第２下限ケイデンスと第１下限ケイデンスとの差よりも大きい。そのため、第３変速条件における変速閾値と第２変速条件における変速閾値との相違量は、第２変速条件における変速閾値と第１変速条件における変速閾値との差よりも大きい。
【0098】
たとえば、第１斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、第１斜度領域の第１上限閾値は、第１閾値である。第１斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、第１斜度領域の第１下限閾値は第１２閾値である。第２斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第２斜度領域の第２上限閾値は、第２閾値である。第２斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第２斜度領域の第２下限閾値は、第６閾値である。第３斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第３斜度領域の第３上限閾値は第３閾値である。第３斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第３斜度領域の第３下限閾値は第５閾値である。第１ヒステリシスは、第１閾値と第６閾値との差である。第２ヒステリシスは、第２閾値と第５閾値との差である。第３変速条件における変速閾値と第２変速条件における変速閾値との相違量が、第２変速条件における変速閾値と第１変速条件における変速閾値との相違量よりも大きい場合、第２ヒステリシスは、第１ヒステリシスよりも大きい。第２ヒステリシスが第１ヒステリシスよりも大きくなるように、第１閾値、第２閾値、第５閾値、および、第６閾値は設定される。
【0099】
（第２実施形態）
第２実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０とは異なる構成、および、処理について説明される。
第２実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０とは異なる構成、および、処理について説明される。
【0100】
変速条件により変速装置３２の変速比が変更される場合、制御部５２は、変速許容範囲において、変速装置３２の変速比の変更が許容されるように、変速装置３２を制御するように構成される。変速条件により変速装置３２の変速比が変更される場合、制御部５２は、変速装置３２の変速比が変速許容範囲の外に変更されないように、変速装置３２を制御するように構成される。変速許容範囲は、変速装置３２の変速比の範囲である。具体的には、変速許容範囲は、変速モードが自動変速モードである場合に変速が許容される範囲である。変速モードが自動変速モードである場合、制御部５２は、斜度領域に応じて変速許容範囲を設定する。
【0101】
制御部５２は、斜度領域に基づいて変速許容範囲を設定する。制御部５２は、図７に示すように、斜度領域に基づいて、変速許容範囲を、第１所定許容範囲、第２所定許容範囲、および、第３所定許容範囲のいずれか１つに設定する。変速許容範囲は、複数の斜度領域に対して同じ所定許容範囲が設定されてもよい。変速許容範囲は、斜度領域に応じて４以上の所定許容範囲に設定されてもよい。
【0102】
斜度領域が「ＤＷ３」、「ＤＷ２」、「ＤＷ１」、または、「ＦＬＡＴ」である場合、制御部５２は、変速許容範囲を第１所定許容範囲に設定する。斜度領域が「ＵＰ１」、または、「ＵＰ２」である場合、制御部５２は、変速許容範囲を第２所定許容範囲に設定する。斜度領域が「ＵＰ３」である場合、制御部５２は、変速許容範囲を第３所定許容範囲に設定する。
【0103】
たとえば、変速装置３２が１速～１０速に対応する変速比に変更できる場合、第１所定許容範囲では、１速～５速に対応する変速比の使用が制限される。変速比は、１速側ほど小さく、かつ、１０速側ほど大きい。第１変速許容範囲では、６～１０速に対応する変速比の使用が許容される。第２変速許容範囲では、１～２速に対応する変速比の使用が制限される。第２変速許容範囲では、３～１０速に対応する変速比の使用が許容される。第３変速許容範囲では、１速～１０速に対応する全ての変速比の使用が許可される。図７に示される各所定許容範囲では、変速比に対応するリアスプロケット２８の模式図が示される。図７において、使用が許容される変速比に対応するリアスプロケット２８の模式図は実線によって示される。図７に示される各所定許容範囲において、変速が制限される変速比に対応するリアスプロケット２８の模式図は破線によって示される。各所定許容範囲において使用が許容される変速比は、図７に示される一例に限られない。第１変速許容範囲、第２変速許容範囲、および、第３変速許容範囲に含まれる変速比は、上記一例に限られない。
【0104】
変速モードが自動変速モードであっても、ライダによる変速操作装置３８の操作がされる場合、制御部５２は、ライダの操作に基づいて変速装置３２を制御する。たとえば、変速許容範囲が第１変速許容範囲であり、ライダによって、変速比を、５速に対応する変速比へ変更する操作が行われた場合、制御部５２は、変速比が５速に対応する変速比となるように変速装置３２を制御する。
【0105】
制御部５２は、変速モードが自動変速モードである場合、図８に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図８に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図に示す制御フローを繰り返し実行する。
【0106】
制御部５２は、ステップＳ２０において、斜度領域が第１斜度領域であるか否かを判定する。第１斜度領域は、たとえば、「ＵＰ１」の斜度領域である。制御部５２は、ステップＳ２０において、斜度領域が第１斜度領域であると判定する場合、ステップＳ２１に移行する。
【0107】
斜度領域が第１斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ２１において、変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定する。制御部５２は、ステップＳ２１において変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定した後、今回の処理を終了する。
【0108】
制御部５２は、ステップＳ２０において、斜度領域が第１斜度領域ではないと判定する場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、斜度領域が第２斜度領域であるか否かを判定する。第２斜度領域は、たとえば、「ＵＰ２」の斜度領域である。制御部５２は、ステップＳ２２において、斜度領域が第２斜度領域であると判定する場合、ステップＳ２３に移行する。
【0109】
斜度領域が第２斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ２３において、変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定する。制御部５２は、ステップＳ２３において変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定した後、今回の処理を終了する。
【0110】
制御部５２は、ステップＳ２２において、斜度領域が第２斜度領域ではないと判定する場合、ステップＳ２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ２４において、斜度領域が第３斜度領域であるか否かを判定する。第３斜度領域は、たとえば、「ＵＰ３」の斜度領域である。制御部５２は、ステップＳ２４において、斜度領域が第３斜度領域ではないと判定する場合、今回の処理を終了する。制御部５２は、斜度領域が第３斜度領域ではないと判定した場合、他の斜度領域に応じて変速許容範囲を設定する。他の斜度領域は、「ＦＬＡＴ」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」を含む。
【0111】
制御部５２は、ステップＳ２４において、斜度領域が第３斜度領域であると判定する場合、ステップＳ２５に移行する。斜度領域が第３斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ２５において、変速領域を第３変速領域に設定する。
【0112】
たとえば、第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第３変速許容範囲が「ＵＰ３」である場合、第３変速許容範囲は、第３所定許容範囲である。第２変速許容範囲は、第１変速許容範囲、および、第３変速許容範囲の少なくとも１つとは異なる。たとえば、第２変速許容範囲は、第１変速許容範囲と等しく、かつ、第３変速許容範囲とは異なる。第３変速許容範囲は、変速装置３２の変速比が小さい範囲の使用が第２変速許容範囲よりも許容される範囲である。第１ヒステリシスは、第１斜度領域と第２斜度領域との間のヒステリシスである。第１斜度領域、および、第２斜度領域は、変速許容範囲が等しい。第２ヒステリシスは、第２斜度領域と第３斜度領域との間のヒステリシスである。第２斜度領域、および、第３斜度領域は、変速許容範囲が異なる。第１ヒステリシス、および、第２ヒステリシスは、隣接する斜度領域において変速許容範囲の差が大きいほど、大きくなるように設定される。第２ヒステリシスは、第１ヒステリシスよりも大きい。第２ヒステリシスが、第１ヒステリシスよりも大きくなるように、第２閾値～第５閾値は設定される。
【0113】
第１斜度領域、第２斜度領域、および、第３斜度領域は、「ＵＰ１」、「ＵＰ２」、および、「ＵＰ３」に限られない。たとえば、第１斜度領域は、「ＦＬＡＴ」であってもよい。第１斜度領域が、「ＦＬＡＴ」である場合、第２斜度領域は、「ＵＰ１」であってもよい。第１斜度領域が、「ＦＬＡＴ」である場合、第３斜度領域は、「ＵＰ２」であってもよい。
【0114】
たとえば、第１斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、第１変速許容範囲は、第１所定許容範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第２変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第３変速許容範囲が「ＵＰ２」である場合、第３変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第２変速許容範囲は、第１変速許容範囲とは異なり、かつ、第３変速許容範囲と等しい。第２変速許容範囲は、変速装置３２の変速比が小さい範囲の使用が第１変速許容範囲よりも許容される範囲である。第１斜度領域、および、第２斜度領域は、変速許容範囲が異なる。第２斜度領域、および、第３斜度領域は、変速許容範囲が等しい。そのため、第１ヒステリシスは、第２ヒステリシスよりも大きい。第１ヒステリシスが第２ヒステリシスよりも大きくなるように、第１閾値、第２閾値、第５閾値、および、第６閾値は設定される。
【0115】
斜度領域に対する変速許容範囲は、図７に示される一例に限られない。たとえば、斜度領域に対する変速許容範囲は、図９に示されるように設定されてもよい。たとえば、斜度領域が「ＤＷ３」、「ＤＷ２」、「ＤＷ１」、「ＦＬＡＴ」、または、「ＵＰ１」である場合、変速許容範囲は、第１所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ２」である場合、変速許容範囲は、第２所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ３」である場合、変速許容範囲は、第３所定許容範囲に設定される。たとえば、第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１変速許容範囲は、第１所定許容範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３変速許容範囲は、第３所定許容範囲である。第１変速許容範囲、第２変速許容範囲、および、第３変速許容範囲は、それぞれ異なる。第２変速許容範囲は、変速装置３２の変速比が小さい範囲の使用が第１変速許容範囲よりも許容される範囲である。第３変速許容範囲は、変速装置３２の変速比が小さい範囲の使用が第２変速許容範囲よりも許容される範囲である。たとえば、第１変速許容範囲と第２変速許容範囲との差が、第２変速許容範囲と第３変速許容範囲との差よりも大きい場合、第１ヒステリシスは、第２ヒステリシスよりも大きい。
【0116】
（第３実施形態）
第３実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０、および、第２実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０とは異なる構成、および、処理について説明される。
第３実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０は、第１実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０、および、第２実施形態に係る人力駆動車１０の制御装置３０とは異なる構成、および、処理について説明される。
【0117】
【0118】
斜度領域が「ＦＬＡＴ」、または、「ＤＷ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第１所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＦＬＡＴ」である場合、変速許容範囲は、第１所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第２所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ１」である場合、変速許容範囲は、第２所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第３所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ２」である場合、変速許容範囲は、第２所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第３所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ３」である場合、変速許容範囲は、第３所定許容範囲に設定される。
【0119】
斜度領域が「ＤＷ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第４所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＤＷ２」である場合、変速許容範囲は、第１所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＤＷ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第５所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＤＷ３」である場合、変速許容範囲は、第１所定許容範囲に設定される。
【0120】
制御部５２は、変速モードが自動変速モードである場合、図１２に示す制御フローを実行する。制御部５２は、図１２に示す制御フローが終了すると、自動変速モードが解除されるまで、または、電力の供給が停止されるまで、図１２に示す制御フローを繰り返し実行する。
【0121】
制御部５２は、ステップＳ３０において、斜度領域が第１斜度領域であるか否かを判定する。第１斜度領域は、たとえば、「ＵＰ１」の斜度領域である。制御部５２は、ステップＳ３０において、斜度領域が第１斜度領域であると判定する場合、ステップＳ３１に移行する。
【0122】
斜度領域が第１斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ３１において、変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定する。制御部５２は、ステップＳ３１において変速条件を第１変速条件に設定し、かつ、変速許容範囲を第１変速許容範囲に設定した後、今回の処理を終了する。
【0123】
制御部５２は、ステップＳ３０において、斜度領域が第１斜度領域ではないと判定した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、斜度領域が第２斜度領域であるか否かを判定する。第２斜度領域は、たとえば、「ＵＰ２」の斜度領域である。制御部５２は、ステップＳ３２において、斜度領域が第２斜度領域であると判定した場合、ステップＳ３３に移行する。
【0124】
斜度領域が第２斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ３２において、変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定する。制御部５２は、ステップＳ３３において変速条件を第２変速条件に設定し、かつ、変速許容範囲を第２変速許容範囲に設定した後、今回の処理を終了する。
【0125】
制御部５２は、ステップＳ３２において、斜度領域が第２斜度領域ではないと判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部５２は、ステップＳ３４において、斜度領域が第３斜度領域であるか否かを判定する。第３斜度領域は、たとえば、「ＵＰ３」の斜度領域である。制御部５２は、ステップＳ３４において、斜度領域が第３斜度領域であると判定した場合、ステップＳ３５に移行する。
【0126】
斜度領域が第３斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ３５において、変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定する。制御部５２は、ステップＳ３５において、変速条件を第３変速条件に設定し、かつ、変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定した後、今回の処理を終了する。制御部５２は、斜度領域が第３斜度領域ではないと判定した場合、他の斜度領域に応じて変速条件を設定する。他の斜度領域は、「ＦＬＡＴ」、「ＤＷ１」、「ＤＷ２」、および、「ＤＷ３」を含む。
【0127】
たとえば、第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１変速条件は、第２所定ケイデンス範囲である。第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第２変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速条件は、第３所定ケイデンス範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３変速条件は、第３所定ケイデンス範囲である。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３変速許容範囲は、第３所定許容範囲である。第２変速条件は、第１変速条件とは異なり、かつ、第３変速条件と等しい。第２変速許容範囲は、第１変速許容範囲と等しく、かつ、第３変速許容範囲とは異なる。すなわち、斜度領域が「ＵＰ１」～「ＵＰ３」において変更される場合、変速条件、および、変速許容範囲が同時に変更されることはない。
【0128】
斜度領域に対する所定ケイデンス範囲、および、変速許容範囲は、図１０、および、図１１に示される一例に限られない。たとえば、斜度領域に対する所定ケイデンス範囲、および、変速許容範囲の一部は、図１３に示されるように設定されてもよい。斜度領域が「ＵＰ１」である場合、所定ケイデンス範囲は、第２所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ１」である場合、変速許容範囲は、第２所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ２」である場合、所定ケイデンス範囲は、第２所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ２」である場合、変速許容範囲は、第３所定許容範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ３」である場合、所定ケイデンス範囲は、第３所定ケイデンス範囲に設定される。斜度領域が「ＵＰ３」である場合、変速許容範囲は、第３所定許容範囲に設定される。
【0129】
たとえば、第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第１変速条件は、第２所定ケイデンス範囲である。第１斜度領域が「ＵＰ１」である場合、第２変速許容範囲は、第２所定許容範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速条件は、第２所定ケイデンス範囲である。第２斜度領域が「ＵＰ２」である場合、第２変速許容範囲は、第３所定許容範囲である。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３変速条件は、第３所定ケイデンス範囲である。第３斜度領域が「ＵＰ３」である場合、第３変速許容範囲は、第３所定許容範囲である。第２変速条件は、第３変速条件とは異なり、かつ、第１変速条件と等しい。第２変速許容範囲は、第３変速許容範囲と等しく、かつ、第１変速許容範囲とは異なる。
【0130】
実施形態の制御装置３０において、手動変速モードが省略されてもよい。実施形態の制御装置３０において、第１インタフェース５２Ａから第６インタフェース５２Ｆのうち、制御に不要なインタフェースは省略されてもよい。
【0131】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0132】
１０…人力駆動車、３０…制御装置、３２…変速装置、５２…制御部、６４…傾斜センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2023-04-14
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0026】
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、斜度領域の頻繁な変更に伴って、第３変速許容範囲のみで使用が許容される変速比に対するアップシフト、および、第３変速許容範囲のみで使用が許容される変速比に対するダウンシフトの繰り返しを抑制できる。従って、制御装置は、人力駆動車の快適な走行にさらに貢献できる。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0083】
制御部５２は、人力駆動車１０が走行する路面の斜度に応じて斜度領域を設定する。斜度領域は、第１斜度領域と、第２斜度領域と、第３斜度領域とを含む。第２斜度領域は、第１斜度領域に隣接する。第２斜度領域は、第１斜度領域よりも、上り勾配の斜度が大きい領域である。第３斜度領域は、第２斜度領域に隣接する。第３斜度領域は、第２斜度領域よりも、上り勾配の斜度が大きい領域である。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0086】
隣接する斜度領域の変速条件において、変速閾値が大きく変わる場合、ヒステリシスは、大きくなる。たとえば、隣接する斜度領域において各所定ケイデンス範囲の下限ケイデンスの差が大きい場合、ヒステリシスが大きくなる。隣接する斜度領域において各所定ケイデンス範囲の上限ケイデンスの差が大きい場合、ヒステリシスが大きくなる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0111】
制御部５２は、ステップＳ２４において、斜度領域が第３斜度領域であると判定する場合、ステップＳ２５に移行する。斜度領域が第３斜度領域である場合、制御部５２は、ステップＳ２５において、変速許容範囲を第３変速許容範囲に設定する。