特開 2023-171138 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023171138

(43)【公開日】2023-12-01

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20231124BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231124BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022083386

(22)【出願日】2022-05-20

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100132045

【弁理士】

【氏名又は名称】坪内 伸

(72)【発明者】

【氏名】浅羽 淳一郎

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL09

5H181MB06

(57)【要約】

【課題】操作者の負担を低減させる。
【解決手段】情報処理装置１０は取得部２１と制御部２２とを有する。取得部２１は操作命令を要求する移動体の周囲状況に基づく移動体の移動経路に関する第１情報を取得する。制御部２２は移動体を第１情報に基づく移動経路が互いに類似範囲内である他の移動体との群に区分けする。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作命令を要求する移動体の周囲状況に基づく該移動体の移動経路に関する第１情報を取得する取得部と、
前記移動体を、前記第１情報に基づく移動経路が互いに類似範囲内である他の前記移動体との群に区分けする制御部と、を備える
情報処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理装置において、
前記第１情報は、前記移動体の周囲状況を示す情報を含み、
前記制御部は、前記周囲状況を示す情報に基づいて、前記移動体の移動経路を取得する
情報処理装置。

【請求項3】

請求項１に記載の情報処理装置において、
前記第１情報は、前記移動体の移動経路を示す情報である
情報処理装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記第１情報に基づく移動経路は、前記移動体が周囲の障害物を回避して移動する経路である
情報処理装置。

【請求項5】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、前記操作命令として、同じ前記群に含まれる複数の移動体それぞれの移動経路に沿って同時に移動させるための情報を生成する
情報処理装置。

【請求項6】

請求項５に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、同じ前記群に含まれる複数の移動体の中の任意に選択される主移動体の主移動経路に沿って移動させる主操作命令を生成し、該主移動体の他の移動体それぞれの移動経路と前記主移動経路との差分に基づいて、該主操作命令から該他の移動体それぞれの前記操作命令を生成する
情報処理装置。

【請求項7】

請求項６に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、前記主移動体の周囲状況を示す情報を出力部に付与し、入力部から取得する入力情報に基づいて前記主操作命令を生成する
情報処理装置。

【請求項8】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、
前記移動体を遠隔操作可能な複数の遠隔操作ユニットのいずれかに、前記移動体の遠隔操作タスクを割当可能であり、
任意の前記移動体の前記遠隔操作タスクを、該任意の移動体と同じ群に含まれていた移動体に対して前記遠隔操作タスクを直前に実行した前記遠隔操作ユニットの中から割当てる
情報処理装置。

【請求項9】

請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記制御部は、
前記移動体を遠隔操作可能な複数の遠隔操作ユニットに、前記移動体の遠隔操作タスクを割当可能であり、
同じ群に含まれる複数の移動体の前記遠隔操作タスクを、同一の前記遠隔操作ユニットに連続して割当てる
情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両等の移動体の自動運転技術の開発が進められている。自動運転が可能であっても、緊急時に備えて遠隔支援を行うことが求められている。遠隔支援を効率的に行うために、遠隔操作を行う操作者の操作能力を評価し、最新の評価結果に基づいて遠隔操作を行うオペレータを割当てる遠隔支援装置が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７０１９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔支援が必要になる移動体の状況は多様であるため、遠隔支援で移動体の操作を行う操作者は各状況に対応する必要がある。そのため、操作者の負担が大きい。

【0005】

従って、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、遠隔支援において遠隔支援で移動体の操作を行う操作者の負担を低減する情報処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の観点による情報処理装置は、
操作命令を要求する移動体の周囲状況に基づく該移動体の移動経路に関する情報を取得する取得部と、
前記移動体を、前記第１情報に基づく移動経路が互いに類似範囲内である他の前記移動体との群に区分けする制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

上記のように構成された本開示に係る情報処理装置によれば、遠隔支援で移動体の操作を行う操作者の負担が低減され得る。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施形態に係る情報処理装置を備える遠隔支援システムの構成例を示す図である。

【図2】図１の移動体の概略構成を示すブロック図である。

【図3】図１の遠隔操作ユニットの概略構成を示すブロック図である。

【図4】図１の情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。

【図5】複数の移動体の移動経路を例示する図である。

【図6】平均移動経路の算出方法を概念的に説明する図である。

【図7】図４の制御部が実行する区分け処理を説明するためのフローチャートである。

【図8】図４の制御部が実行する操作命令処理を説明するためのフローチャートである。

【図9】図４の制御部が実行する割当処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示を適用した情報処理装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0010】

図１に示すように、一実施形態に係る情報処理装置１０を備える遠隔支援システム１１は、遠隔操作ユニット１２及び情報処理装置１０を含んで構成されてよい。遠隔支援システム１１は、ネットワーク１３を介して移動体１４と通信可能であってよい。遠隔支援システム１１は、無線通信により移動体１４と通信してよい。

【0011】

移動体１４は、自律運転を実行可能である。移動体１４は、遠隔支援システム１１から取得する操作命令に基づいて遠隔運転を実行可能である。更に、移動体１４は、移動体１４の乗員によって、手動運転を実行可能であってよい。

【0012】

移動体１４は、例えば車両、船舶、および航空機等を含んでよい。車両は、例えば自動車、産業車両、鉄道車両、生活車両、および滑走路を走行する固定翼機等を含んでよい。自動車は、例えば乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含んでよい。産業車両は、例えば農業および建設向けの産業車両等を含んでよい。産業車両は、例えばフォークリフトおよびゴルフカート等を含んでよい。農業向けの産業車両は、例えばトラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機等を含んでよい。建設向けの産業車両は、例えばブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラ等を含んでよい。車両は、人力で走行するものを含んでよい。車両の分類は、上述した例に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。船舶は、例えばマリンジェット、ボート、およびタンカー等を含んでよい。航空機は、例えば固定翼機および回転翼機等を含んでよい。

【0013】

図２に示すように、移動体１４は、センサ部１５、通信部１６、運転制御システム１７、及び制御部１８を含んで構成されてよい。

【0014】

センサ部１５は、移動体１４の周囲状況を周期的に検出してよい。センサ部１５は、例えば、カメラ及び測距センサを含んでよい。カメラは、周囲状況を画像として検出してよい。測距センサは、周囲状況を、移動体１４の周囲に存在する物体との距離として検出してよい。測距センサは、周囲状況を、測距センサからの方向別の物体の距離値を含む距離分布として検出してよい。

【0015】

通信部１６は、制御部１８によって制御されて、ネットワーク１３を介して情報処理装置１０と無線通信を行ってよい。通信部１６は、他の移動体１４、路側機等の他の機器、又は情報処理装置１０の他の情報処理装置等を更に介して情報処理装置１０と無線通信を行ってよい。通信部１６は、後述するように、操作命令の要求を情報処理装置１０に送信してよい。通信部１６は、後述するように、移動経路に関する第１情報を情報処理装置１０に送信してよい。通信部１６は、センサ部１５が検出する周囲状況を、第１情報とは別に情報処理装置１０に送信してよい。通信部１６は、操作命令を情報処理装置１０から受信してよい。

【0016】

運転制御システム１７は、移動体１４のエンジン又はモータ等の駆動部、操舵輪等の方向調整部、及びブレーキを制御して、移動体１４を運転してよい。運転制御システム１７は、センサ部１５が検出する周囲状況を示す情報に基づいて自律運転の可否を判別してよい。運転制御システム１７は、例えば、周囲状況を示す情報だけに基づく自律運転に対して算出される安全性等の評価値を閾値と比較することにより判別されてよい。

【0017】

運転制御システム１７は、自律運転可能であると判断する場合、周囲状況に基づいて自律運転を行ってよい。運転制御システム１７は、移動体１４の周囲状況に起因して自律運転不可能であると判断する場合、自律運転不可であることを制御部１８に通知してよい。運転制御システム１７は、後述する操作命令に基づいて、移動体１４を制御してよい。運転制御システム１７は、移動体１４のアクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等への手動入力に基づいて、移動体１４を手動運転してよい。

【0018】

制御部１８は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部１８は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎ ａ Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。

【0019】

制御部１８は、遠隔操作に基づく移動体１４の動作を制御してよい。制御部１８は、例えば、運転制御システム１７から自律運転不可であることの通知を受ける場合、操作命令の要求を情報処理装置１０に送信するように通信部１６を制御してよい。制御部１８は、操作命令を要求する場合、周囲状況に基づく移動体１４の移動経路に関する第１情報を生成してよい。

【0020】

第１情報は、移動体１４の周囲状況に基づいて生成されてよい。第１情報は、センサ部１５によって検出された移動体１４の周囲状況を示す情報を含んでよい。第１情報は、センサ部１５が検出する周囲状況を示す情報に基づいて制御部１８が生成する、移動経路を示す情報を含んでよい。制御部１８は、第１情報に対応する移動経路として、例えば、周囲状況を示す情報に基づく周囲の道路及び移動体１４の周囲の障害物の位置を用いて、当該道路に沿って移動しながら当該障害物を回避して移動する経路を生成してよい。

【0021】

制御部１８は、操作命令の要求後自律運転が再開されるまで、センサ部１５が検出する周囲状況を示す情報を情報処理装置１０に送信するように通信部１６を制御してよい。制御部１８は、情報処理装置１０から操作命令を受信する場合、当該操作命令を運転制御システム１７に転送して、移動体１４の遠隔運転を実行させてよい。

【0022】

遠隔操作ユニット１２は、図３に示すように、出力部１９及び入力部２０を含んで構成されてよい。遠隔操作ユニット１２は、遠隔操作ユニット１２の操作者に、移動体１４の周囲状況を出力部１９により認識させ、当該操作者の操作入力を入力情報として入力部２０が検出することにより、移動体１４を遠隔操作可能である。

【0023】

出力部１９は、後述する、割当てられる遠隔操作タスクの操作対象である移動体１４の周囲状況を示す情報を出力してよい。出力部１９は、例えば、ディスプレイであり、遠隔操作タスクの割当てにより付与される周囲状況を示す情報としての画像又は物体の距離分布を表示してよい。

【0024】

入力部２０は、後述する、割当てられる遠隔操作タスクの操作対象である移動体１４を移動させるための操作入力を検出してよい。入力部２０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルの組合せ、又は方向レバーとボタンとの組合せであってよい。入力部２０は、検出した操作入力に相当する入力情報を生成してよい。入力部２０は、入力情報を、情報処理装置１０を介して間接的に、又は直接的に移動体１４に付与してよい。

【0025】

情報処理装置１０は、図４に示すように、通信部（取得部）２１及び制御部２２を含んで構成される。情報処理装置１０は、更に記憶部２３を含んで構成されてよい。

【0026】

通信部２１は、制御部２２によって制御されて移動体１４とネットワーク１３を介して通信してよい。通信部２１は、移動体１４から操作命令の要求を取得してよい。通信部２１は、操作命令を要求する移動体１４から、第１情報を取得する。第１情報は、前述のように、周囲状況に基づく当該移動体１４の移動経路に関する情報である。通信部２１は、操作命令を要求する移動体１４から、センサ部１５が検出する周囲状況を情報として取得してよい。通信部２１は、操作命令を要求する移動体１４へ操作命令を付与してよい。

【0027】

記憶部２３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）など、任意の記憶デバイスを含む。記憶部２３は、制御部２２を機能させる多様なプログラム及び制御部２２が用いる多様な情報を記憶してよい。

【0028】

制御部２２は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣを含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡを含んでよい。制御部２２は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ及びＳｉＰのいずれかであってもよい。

【0029】

制御部２２は、操作命令を要求する移動体１４から取得する第１情報を、移動体１４と関連付けて記憶部２３に格納してよい。制御部２２は、当該情報の格納に際して、対応する移動体１４に対する操作命令の未付与であるか付与済みであるかの情報を付してよい。

【0030】

制御部２２は、第１情報に基づいて、移動体１４の移動経路を取得してよい。制御部２２は、第１情報が移動体１４の周囲状況を示す情報である場合、当該周囲状況を示す情報に基づいて移動経路を生成して取得してよい。制御部２２は、第１情報が移動経路を示す情報である場合、当該移動経路を移動体１４の移動経路として取得してよい。

【0031】

制御部２２は、複数の移動体１４から取得する操作命令の要求を取得する場合、第１情報に基づいて、各移動体１４の移動経路が互いに類似範囲内であるか否かを判別する。類似範囲内であるか否かは、例えば、予め定めた台数の移動体１４の移動経路をプロットして、プロットした点の平均座標を算出し、平均座標からのずれ量が所定の範囲に含まれるか否かに基づいて判別されてよい。類似範囲内であるか否かは、例えば、移動体１４が移動経路に沿って移動する際に行われる操作の類似度や、右左折等の特定の操作の回数に基づいて判別されてよい。制御部２２は、当該判別により、任意の移動体１４を移動経路が互いに類似範囲内である他の移動体１４との群に区分けする。制御部２２は、移動体１４が区分けされた群を識別する情報を当該移動体１４の移動経路と関連付けて記憶部２３に格納してよい。

【0032】

図５に示すように、第１の移動体１４ａから第５の移動体１４ｅを含む複数の移動体１４から第１情報を取得する場合を例に用いて、群への区分けを説明する。例示における第１の移動体１４ａの移動経路ｒｔａは、直進車線上に位置する駐車車両を避けるための右車線への車線変更である。例示における第２の移動体１４ｂの移動経路ｒｔｂは、直進車線上を歩行する歩行者を避けるための右車線への車線変更である。例示における第３の移動体１４ｃの移動経路ｒｔｃは、第３の移動体１４ｃの進行方向上における片側交互交通規制等による隣接車線への車線変更及び元の車線への車線変更である。例示における第４の移動体１４ｄの移動経路ｒｔｄは、十字路における右折である。例示における第５の移動体１４ｅの移動経路ｒｔｅは、Ｔ字路における右折である。

【0033】

上述の例示において、制御部２２は、移動経路ｒｔａ及び移動経路ｒｔｂが互いに類似する第１の移動体１４ａ及び第２の移動体１４ｂを、便宜上第１の群と名付けられる群に区分けしてよい。又、制御部２２は、移動経路ｒｔｄ及び移動経路ｒｔｅが互いに類似する第４の移動体１４ｄ及び第５の移動体１４ｅを、便宜上第２の群と名付けられる群に区分けしてよい。又、制御部２２は、第３の移動体１４ｃの移動経路ｒｔｃに類似する移動経路である他の移動体１４を、第３の移動体１４ｃとともに、便宜上第３の群と名付けられる群に区分けしてよい。

【0034】

制御部２２は、同じ群に含まれる複数の移動体１４それぞれの移動経路に沿って、当該複数の移動体１４を同時に移動させる操作命令を生成してよい。操作命令の生成方法を、上述の例示における便宜上第１の群と名付けられる群に区分けられる複数の移動体１４を例にして、以下に詳細に説明する。

【0035】

制御部２２は、操作命令の生成のために、同じ群に含まれる複数の移動体１４の中から、任意の１つの移動体１４を主移動体として選択してよい。

【0036】

例えば、図６に示すように、制御部２２は、同じ群に含まれる複数の移動体１４の平均移動経路ｒｔａｖｅを算出し、当該平均移動経路ｒｔａｖｅからの差が最も小さい第２の移動経路ｒｔｂである移動体１４ｂを主移動体として選択してよい。又は、制御部２２は、同じ群に含まれる複数の移動体１４の中で操作命令を最初に要求した第１の移動体１４ａを主移動体として選択してよい。

【0037】

制御部２２は、選択した主移動体の移動経路である主移動経路に沿って、主移動体を移動させる主操作命令を生成してよい。具体的には、制御部２２は、任意の遠隔操作ユニット１２の出力部１９に主移動体の周囲状況を示す情報を付与する。操作者は、周囲状況を確認して遠隔操作ユニット１２の入力部２０に所定の操作を入力することが想定されている。制御部２２は、当該遠隔操作ユニット１２の入力部２０が取得する入力情報に基づいて主操作命令を生成してよい。

【0038】

制御部２２は、主移動体と同じ群に属する他の移動体１４それぞれの移動経路と主移動経路との差分に基づいて、主操作命令から当該他の移動体１４それぞれの操作命令を生成してよい。制御部２２は、生成した主操作命令を主移動体に付与するように通信部２１を制御してよい。これと同時に、制御部２２は、主移動体と同じ群に属する他の移動体１４それぞれに、対応する操作命令を付与するように通信部２１を制御してよい。

【0039】

言い換えると、任意の主移動体と同じ群に含まれる他の移動体を副移動体とみなし、主移動体を操作するための主操作命令から、副移動体を操作するための操作命令が生成されてよい。副移動体を操作するための操作命令は、主移動体の移動経路と、副移動体の移動経路との差分から生成されてよい。

【0040】

制御部２２は、同じ群に含まれる複数の移動体１４を同時に移動させる代わりに、複数の遠隔操作ユニット１２のいずれかに、遠隔操作タスクの割当てを、複数の移動体１４について順次行ってよい。言い換えると、同じ群に含まれる主移動体と副移動体との遠隔操作タスクを、同一の遠隔操作ユニット１２に対して連続して割り当ててよい。遠隔操作タスクは、遠隔操作ユニット１２において、操作命令を要求する移動体１４の遠隔操作を行うタスクである。遠隔操作タスクの割当てについて以下に説明する。

【0041】

制御部２２は、任意の１台の移動体１４の遠隔操作タスクを、当該任意の移動体１４と同じ群に含まれていた移動体１４に対して遠隔操作タスクを直前に実行した遠隔操作ユニット１２の中から割当ててよい。制御部２２は、任意の１台の移動体１４と同じ群に含まれていた移動体１４に対する遠隔操作タスクを直前に実行済みの遠隔操作ユニット１２が、複数の遠隔操作ユニット１２の中に含まれていない場合、別の方法で割当ててよい。当該別の方法では、制御部２２は、移動体１４の遠隔操作タスクを現在実行していない任意の遠隔操作ユニット１２に当該任意の１台の移動体１４の遠隔操作タスクを割当てよい。制御部２２は、更には、制御部２２は、同じ群に含まれる複数の移動体１４それぞれに対する遠隔操作タスクを、同一の遠隔操作ユニット１２に連続して割当ててよい。

【0042】

制御部２２は、第１の条件に基づいて、遠隔操作タスクを優先して遠隔操作ユニット１２に割当てる群を、区分けした複数の群の中から決定してよい。第１の条件は予め定められる条件であって、例えば、群に含まれる移動体１４の待ち時間の平均値の順であってよい。第１の条件は、例えば、群に含まれる最も待ち時間の長い移動体１４の待ち時間の順であってよい。第１の条件は、例えば、予め定められた順序等であってよい。待ち時間は、操作命令の要求後、遠隔操作タスクが割当てられないまま経過している時間である。遠隔操作ユニット１２に、複数の移動体１４の遠隔操作タスクの割当てを順次行う場合、制御部２２は、第２の条件に基づいて、同一の群の中において遠隔操作タスクを優先して遠隔操作ユニット１２に割当てる移動体１４を、複数の移動体１４の中から決定してよい。第２の条件は予め定められる条件であって、例えば、待ち時間の長い順番、移動経路に移動させるための操作が簡単な順番等である。

【0043】

次に、本実施形態において情報処理装置１０の制御部２２が実行する、区分け処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。区分け処理は、例えば、周期的に開始する。

【0044】

ステップＳ１００において、制御部２２は、群に区分けされていない移動体１４、言換えると群を識別する情報と関連付けられていない移動体１４の移動経路を記憶部２３から読出す。読出し後、プロセスはステップＳ１０１に進む。

【0045】

ステップＳ１０１では、制御部２２は、ステップＳ１００において読出した移動体１４の移動経路を比較する。比較後、プロセスはステップＳ１０２に進む。

【0046】

ステップＳ１０２では、制御部２２は、ステップＳ１０１における移動経路の比較に基づいて、各移動体１４を、複数の移動体１４を含む群別に区分けする。区分け後、プロセスはステップＳ１０３に進む。

【0047】

ステップＳ１０３では、制御部２２は、ステップＳ１０２において区分けした群を識別する情報を、移動体１４の移動経路に関する情報に関連付けて記憶部２３に格納する。格納後、区分け処理は終了する。

【0048】

次に、本実施形態において情報処理装置１０の制御部２２が実行する、操作命令処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。操作命令処理は、複数の移動体１４を同時に遠隔操作する場合の処理であって、例えば周期的に開始する。

【0049】

ステップＳ２００において、制御部２２は、操作命令が未付与の状態である移動体１４を含む群が存在するか否か判別する。当該群の存否は、記憶部２３に格納されている移動経路に関する情報に操作命令が未付与であることを示す情報が付されているか否かに基づいて判別されてよい。当該群が存在しない場合、操作命令処理は終了する。当該群が存在する場合、プロセスはステップＳ２０１に進む。

【0050】

ステップＳ２０１では、制御部２２は、ステップＳ２００において存在が判別された群に含まれる移動体１４の中から主移動体を選択する。選択後、プロセスはステップＳ２０２に進む。主移動体の選択方法は、前述のように、平均移動経路ｒｔａｖｅとの差分に基づいても、操作命令の要求順に基づいても、他の方法に基づいてもよい。

【0051】

ステップＳ２０２では、制御部２２は、ステップＳ２０１で主移動体として選択した移動体１４の移動経路に関する情報に基づいて、当該移動体１４を移動経路に沿って移動させる主操作命令を生成する。主操作命令の生成は、遠隔操作ユニット１２における入力部２０が取得する入力情報に基づいて制御部２２が生成しても、当該移動経路に関する情報に基づいて制御部２２が生成してもよい。主操作命令の生成後、プロセスはステップＳ２０３に進む。

【0052】

ステップＳ２０３では、制御部２２は、ステップＳ２００において存在が判別された群における主移動体以外の移動体１４それぞれの移動経路と、主移動経路との差分を算出する。算出後、プロセスはステップＳ２０４に進む。

【0053】

ステップＳ２０４では、制御部２２は、ステップＳ２０２で生成した主操作命令と、ステップＳ２０３において算出した主移動経路及び各移動体１４の移動経路の差分とに基づいて、各移動体１４の操作命令を生成する。生成後、プロセスはステップＳ２０５に進む。

【0054】

ステップＳ２０５では、制御部２２は、ステップＳ２０２において生成した主操作命令と、ステップＳ２０４において生成した各移動体１４の操作命令とを、対応する移動体１４に付与するように通信部２１を制御する。更に、制御部２２は、操作命令を付与した移動体１４の移動経路に関する情報に関連付けられている操作命令が未付与であることを示す情報を、付与済みであることを示す情報に入替えて関連付けて記憶部２３に格納する。格納後、操作命令処理は終了する。

【0055】

次に、本実施形態において情報処理装置１０の制御部２２が操作命令処理の代わりに実行する、割当処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。割当処理は、所定の群に割り当てられた移動体１４の遠隔操作を、いずれかの遠隔操作ユニット１２に順次割り当てる処理であり、例えば周期的に開始する。

【0056】

ステップＳ３００において、制御部２２は、操作命令が未付与の状態である移動体１４が存在するか否か判別する。当該移動体１４の存否は、記憶部２３に格納されている移動経路に関する情報に操作命令が未付与であることを示す情報が付されているか否かに基づいて判別されてよい。当該移動体１４が存在しない場合、割当処理は終了する。当該移動体１４が存在する場合、プロセスはステップＳ３０１に進む。

【0057】

ステップＳ３０１では、制御部２２は、ステップＳ３００において操作命令が未付与の状態であることが判別された移動体１４の中から１台の移動体１４を選択する。選択後、プロセスはステップＳ３０２に進む。移動体１４は、前述のように、第１の条件又は他の条件に基づいて最初に群を選択した後に、当該選択した群の中で移動体１４を選択されても、第２の条件又は他の条件に基づいて操作命令が未付与の状態である複数の移動体１４から選択されてよい。

【0058】

ステップＳ３０２では、制御部２２は、ステップＳ３０１において選択した移動体１４を含む群を特定する。特定後、プロセスはステップＳ３０３に進む。

【0059】

ステップＳ３０３では、制御部２２は、ステップＳ３０２において特定した群に含まれる移動体１４に対して遠隔操作タスクを直前に実行した遠隔操作ユニット１２の有無を判別する。遠隔操作ユニット１２の有無は、情報処理装置１０と通信可能な遠隔操作ユニット１２の現在状態を確認することにより判別されてよい。当該遠隔操作ユニット１２がある場合、プロセスはステップＳ３０４に進む。当該遠隔操作ユニット１２がない場合、プロセスはステップＳ３０５に進む。

【0060】

ステップＳ３０４では、制御部２２は、ステップＳ３０２において特定した群に含まれる移動体１４に対して遠隔操作タスクを直前に実行した遠隔操作ユニット１２における任意の遠隔操作ユニット１２に、ステップＳ３０１において選択した移動体１４に対する遠隔操作タスクを割当る。更に、制御部２２は、遠隔操作タスクを割当てた遠隔操作ユニット１２が当該遠隔操作タスクの実行完了を監視する。更に、制御部２２は、当該遠隔操作タスクの実行完了後、対応する移動体１４の移動経路に関する情報に関連付けられている操作命令が未付与であることを示す情報を、付与済みであることを示す情報に入替えて関連付けて記憶部２３に格納する。格納後、割当処理は終了する。割当処理が行われることにより、同一の遠隔操作ユニット１２に対して、同一又は類似する移動経路で移動する移動体１４の遠隔操作タスクが連続して割当てられる。

【0061】

ステップＳ３０５では、制御部２２は、遠隔操作タスクの実行を完了した遠隔操作ユニット１２における任意の遠隔操作ユニット１２に、ステップＳ３０１において選択した移動体１４に対する遠隔操作タスクを割当る。更に、制御部２２は、遠隔操作タスクを割当てた遠隔操作ユニット１２が当該遠隔操作タスクの実行完了を監視する。更に、制御部２２は、当該遠隔操作タスクの実行完了後、対応する移動体１４の移動経路に関する情報に関連付けられている操作命令が未付与であることを示す情報を、付与済みであることを示す情報に入替えて関連付けて記憶部２３に格納する。格納後、割当処理は終了する。

【0062】

以上のような構成の本実施形態の情報処理装置１０は、操作命令を要求する移動体１４の移動経路に関する第１情報を取得する通信部（取得部）２１と、移動体１４を第１情報に基づく移動経路が互いに類似範囲内である他の移動体１４との群に区分けする制御部２２と、を備える。自律運転ができない状態にある移動体１４の周囲状況は多様であるため、操作命令の要求に対して、無作為に遠隔操作ユニット１２を選択すると当該遠隔操作ユニット１２を操作する操作者の負担が大きい。このような事象に対して、上述の構成を有する情報処理装置１０は、周囲状況に対する移動経路が類似している移動体１４同士でまとめるので、遠隔操作ユニット１２を操作する操作者の負担を低減し得る。

【0063】

また、本実施形態の情報処理装置１０では、第１情報は移動体１４の周囲状況を示す情報を含み、制御部２２において周囲状況を示す情報に基づいて移動体１４の移動経路を取得する。このような構成により、情報処理装置１０では、操作命令を要求する移動体１４が移動経路に関して情報処理装置１０で用いられる通信仕様と異なっていても、画像データ等の汎用の通信仕様用いられ得る周囲状況を示す情報に基づいて、移動経路が互いに類似範囲内である移動体１４の群に区分けし得る。したがって、情報処理装置１０は、移動経路に関して用いる通信仕様の違いにかかわらず、移動体１４を群に区分けし得る。

【0064】

また、本実施形態の情報処理装置１０では、同じ群に含まれる複数の移動体１４をそれぞれの移動経路に沿って同時に移動させる操作命令を生成する。このような構成により、情報処理装置１０は、遠隔操作ユニット１２における操作に基づいて生成する操作命令の数を低減し得るので、遠隔操作ユニット１２を操作する操作者の負担を低減し得る。

【0065】

また、本実施形態の情報処理装置１０では、同じ群に含まれる複数の移動体１４の中の任意に選択される主移動体の主移動経路に沿って移動させる主操作命令を生成し、当該主移動体の他の移動体１４それぞれの移動経路と主移動経路との差分に基づいて、当該主操作命令から当該他の移動体１４それぞれの操作命令を生成する。このような構成により、情報処理装置１０は、主移動体の他の移動体１４に対する操作命令を自動で生成するので、遠隔操作ユニット１２を操作する操作者による遠隔操作を不要にし得る。したがって、情報処理装置１０は、操作者の負担を低減し得る。

【0066】

また、本実施形態の情報処理装置１０では、主移動体の周囲状況を示す情報を出力部１９に付与し、入力部２０から取得する入力情報に基づいて主操作命令を生成する。このような構成により情報処理装置１０は、自律運転が困難な周囲状況に対して、操作者による操作入力を関与させた遠隔操作を実行させ得る。したがって、情報処理装置１０は、主操作命令だけでなく、主操作命令から自動的に生成される他の移動体１４の操作命令にも操作者による操作を関与させ得る。

【0067】

また、本実施形態の情報処理装置１０は、任意の移動体１４の遠隔操作タスクを、当該任意の移動体１４と同じ群に含まれていた移動体１４に対して遠隔操作タスクを直前に実行した遠隔操作ユニット１２の中から割当てる。このような構成により、情報処理装置１０は、類似した移動経路に沿って移動させる移動体１４の遠隔操作を、連続して遠隔操作ユニット１２の操作者に行わせ得る。したがって、情報処理装置１０は、非類似である移動経路に沿って移動させる遠隔操作が連続する場合に比べて、操作者の負担を低減し得る。

【0068】

また、本実施形態の情報処理装置１０は、同じ群に含まれる複数の移動体１４の遠隔操作タスクを、同一の遠隔操作ユニット１２に連続して割当てる。このような構成により、情報処理装置１０は、類似した移動経路に沿って移動させる移動体１４の遠隔操作を、連続して遠隔操作ユニット１２の操作者に行わせ得る。したがって、情報処理装置１０は、非類似である移動経路に沿って移動させる遠隔操作が連続する場合に比べて、操作者の負担を低減し得る。

【0069】

一実施形態において、（１）情報処理装置は、
操作命令を要求する移動体の周囲状況に基づく該移動体の移動経路に関する情報を取得する取得部と、
前記移動体を、前記第１情報に基づく移動経路が互いに類似範囲内である他の前記移動体との群に区分けする制御部と、を備える。

【0070】

（２）上記（１）の情報処理装置では、
前記第１情報は、前記移動体の周囲状況を示す情報を含み、
前記制御部は、前記周囲状況を示す情報に基づいて、前記移動体の移動経路を取得する。

【0071】

（３）上記（１）の情報処理装置では、
前記第１情報は、前記移動体の移動経路を示す情報である。

【0072】

（４）上記（１）乃至（３）のいずれかの情報処理装置では、
前記第１情報に基づく移動経路は、前記移動体が周囲の障害物を回避して移動する経路である。

【0073】

（５）上記（１）乃至（４）のいずれかの情報処理装置では、
前記制御部は、前記操作命令として、同じ前記群に含まれる複数の移動体それぞれの移動経路に沿って同時に移動させるための情報を生成する。

【0074】

（６）上記（５）の情報処理装置では、
前記制御部は、同じ前記群に含まれる複数の移動体の中の任意に選択される主移動体の主移動経路に沿って移動させる主操作命令を生成し、該主移動体の他の移動体それぞれの移動経路と前記主移動経路との差分に基づいて、該主操作命令から該他の移動体それぞれの前記操作命令を生成する。

【0075】

（７）上記（６）の情報処理装置では、
前記制御部は、前記主移動体の周囲状況を示す情報を出力部に付与し、入力部から取得する入力情報に基づいて前記主操作命令を生成する。

【0076】

（８）上記（１）乃至（４）のいずれかの情報処理装置では、
前記制御部は、
前記移動体を遠隔操作可能な複数の遠隔操作ユニットのいずれかに、前記移動体の遠隔操作タスクを割当可能であり、
任意の前記移動体の前記遠隔操作タスクを、該任意の移動体と同じ群に含まれていた移動体に対して前記遠隔操作タスクを直前に実行した前記遠隔操作ユニットの中から割当てる。

【0077】

（９）上記（１）乃至（４）のいずれかの情報処理装置では、
前記制御部は、
前記移動体を遠隔操作可能な複数の遠隔操作ユニットに、前記移動体の遠隔操作タスクを割当可能であり、
同じ群に含まれる複数の移動体の前記遠隔操作タスクを、同一の前記遠隔操作ユニットに連続して割当てる。

【0078】

以上、情報処理装置１０の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。

【0079】

また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であってもよい。さらに、プログラムは、制御基板上のＣＰＵにおいてのみ全ての処理が実施されるように構成されてもされなくてもよい。プログラムは、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。

【0080】

本開示に係る実施形態について説明する図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。

【0081】

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0082】

本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

【0083】

さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

【0084】

本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１の移動体は、第２の移動体と識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

【符号の説明】

【0085】

１０ 情報処理装置
１１ 遠隔支援システム
１２ 遠隔操作ユニット
１３ ネットワーク
１４ 移動体
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅ 第１の移動体、第２の移動体、第３の移動体、第４の移動体、第５の移動体
１５ センサ部
１６ 通信部
１７ 運転制御システム
１８ 制御部
１９ 出力部
２０ 入力部
２１ 通信部（取得部）
２２ 制御部
２３ 記憶部
ｒｔａ、ｒｔｂ、ｒｔｃ、ｒｔｄ、ｒｔｅ 第１の移動体の移動経路、第２の移動体の移動経路、第３の移動体の移動経路、第４の移動体の移動経路、第５の移動体の移動経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】