▶ エフ ホフマン−ラ ロッシュ アクチェン ゲゼルシャフトの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023171361
(43)【公開日】2023-12-01
(54)【発明の名称】試料容器を把持する把持装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20231124BHJP
G01N 35/04 20060101ALI20231124BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 C
G01N35/04 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023083409
(22)【出願日】2023-05-19
(31)【優先権主張番号】22174695.1
(32)【優先日】2022-05-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(71)【出願人】
【識別番号】501205108
【氏名又は名称】エフ ホフマン－ラ ロッシュ アクチェン ゲゼルシャフト
(74)【代理人】
【識別番号】110001896
【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】アビナッシュ アディハリ ナラヤナ
(72)【発明者】
【氏名】ティモ ガットマン
(72)【発明者】
【氏名】マルクス コルマー
(72)【発明者】
【氏名】マリウス クラッシュマー
(72)【発明者】
【氏名】アンドリー クリッツキー
(72)【発明者】
【氏名】ウラジミール レオンチェフス
(72)【発明者】
【氏名】ジャン パウルス
【テーマコード（参考）】
2G058
3C707
【Ｆターム（参考）】
2G058CB16
2G058CF06
3C707AS09
3C707BS02
3C707DS01
3C707ES03
3C707EV07
3C707EV13
3C707EV22
(57)【要約】 （修正有）
【課題】現在の最新技術を拡張する方法およびデバイスを提供する。
【解決手段】試料容器６を把持する把持装置であって、グリッパアクチュエータを備えるグリッパ本体と、それぞれが把持面４１を備える少なくとも２つのグリッパフィンガー４と、を備え、グリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つが、グリッパ本体に移動可能に結合され、把持装置が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガー４を移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガー４の把持面４１によって試料容器６を把持するように設計されており、把持装置が、把持装置によって把持されようとしている試料容器６に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面５１を備える、ことを特徴とする、把持装置。
【選択図】図４Ｂ
【解決手段】試料容器６を把持する把持装置であって、グリッパアクチュエータを備えるグリッパ本体と、それぞれが把持面４１を備える少なくとも２つのグリッパフィンガー４と、を備え、グリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つが、グリッパ本体に移動可能に結合され、把持装置が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガー４を移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガー４の把持面４１によって試料容器６を把持するように設計されており、把持装置が、把持装置によって把持されようとしている試料容器６に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面５１を備える、ことを特徴とする、把持装置。
【選択図】図４Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
試料容器（６）を把持する把持装置（３）であって、
グリッパアクチュエータ（３１）を備えるグリッパ本体と、
それぞれが把持面（４１）を備える少なくとも２つのグリッパフィンガー（４）と、を備え、
前記グリッパフィンガー（４）のうちの少なくとも１つが、前記グリッパ本体（３０）に移動可能に結合され、
前記把持装置（３）が、少なくとも１つの移動可能なグリッパフィンガー（４）を移動させることによって、前記少なくとも２つのグリッパフィンガー（４）の前記把持面（４１）によって試料容器（６）を把持するように設計されており、
前記把持装置（３）が、前記把持装置（３）によって把持されようとしている試料容器（６）に弾性的に接触するための、弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面（５１）を備える、ことを特徴とする、把持装置（３）。
グリッパアクチュエータ（３１）を備えるグリッパ本体と、
それぞれが把持面（４１）を備える少なくとも２つのグリッパフィンガー（４）と、を備え、
前記グリッパフィンガー（４）のうちの少なくとも１つが、前記グリッパ本体（３０）に移動可能に結合され、
前記把持装置（３）が、少なくとも１つの移動可能なグリッパフィンガー（４）を移動させることによって、前記少なくとも２つのグリッパフィンガー（４）の前記把持面（４１）によって試料容器（６）を把持するように設計されており、
前記把持装置（３）が、前記把持装置（３）によって把持されようとしている試料容器（６）に弾性的に接触するための、弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面（５１）を備える、ことを特徴とする、把持装置（３）。
【請求項2】
前記把持装置（３）が、試料容器軸（６９）を有する試料容器（６）を把持するように設計され、
前記少なくとも２つのグリッパフィンガー（４）が、把持軸（４９）を規定し、
前記少なくとも１つの接触面（５１）が、前記試料容器（６）が前記把持装置（３）によって把持される前に、前記試料容器（６）の前記試料容器軸（６９）を前記把持軸（４９）と整列させるように設計されている、請求項１に記載の把持装置（３）。
前記少なくとも２つのグリッパフィンガー（４）が、把持軸（４９）を規定し、
前記少なくとも１つの接触面（５１）が、前記試料容器（６）が前記把持装置（３）によって把持される前に、前記試料容器（６）の前記試料容器軸（６９）を前記把持軸（４９）と整列させるように設計されている、請求項１に記載の把持装置（３）。
【請求項3】
前記グリッパフィンガー（４）のそれぞれに、少なくとも１つの接触面（５１）が取り付けられている、請求項１または２に記載の把持装置（３）。
【請求項4】
前記少なくとも１つの接触面（５１）のうちの少なくとも１つが、グリッパフィンガー（４）に結合されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の把持装置（３）。
【請求項5】
前記少なくとも１つの接触面（５１）が、弾性要素（５２）を介して前記グリッパ本体（３０）に弾性的に取り付けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持装置（３）。
【請求項6】
前記グリッパフィンガー（４）の前記把持面（４１）が、前記グリッパ本体（３０）に非弾性的に結合されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の把持装置（３）。
【請求項7】
試料容器（６）を把持する把持装置（３）用のグリッパフィンガー（４）であって、試料容器（６）を把持する把持面（４１）を備えるグリッパフィンガー本体（４４）を備え、
前記グリッパフィンガー（４）が、前記グリッパフィンガー本体（４４）に弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面（５１）を備える、ことを特徴とする、グリッパフィンガー（４）。
前記グリッパフィンガー（４）が、前記グリッパフィンガー本体（４４）に弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面（５１）を備える、ことを特徴とする、グリッパフィンガー（４）。
【請求項8】
前記少なくとも１つの接触面（５１）自体が剛性である、請求項７に記載のグリッパフィンガー（４）。
【請求項9】
前記少なくとも１つの接触面（５１）が、前記グリッパフィンガー本体（４４）に弾性的に取り付けられている、請求項７または８に記載のグリッパフィンガー（４）。
【請求項10】
前記少なくとも１つの接触面（５１）が、弾性要素（５２）を介して前記グリッパフィンガー本体（４４）に弾性的に取り付けられ、
前記少なくとも１つの接触面（５１）および前記弾性要素（５２）が、モノリシック要素（５）に含まれる、請求項９に記載のグリッパフィンガー（４）。
前記少なくとも１つの接触面（５１）および前記弾性要素（５２）が、モノリシック要素（５）に含まれる、請求項９に記載のグリッパフィンガー（４）。
【請求項11】
前記グリッパフィンガー（４）が、前記少なくとも１つの接触面（５１）が前記把持面（４１）よりも前記グリッパフィンガー（４）によって把持されようとしている試料容器（６）に近くなるように設計されている、請求項７から１０のいずれか一項に記載のグリッパフィンガー（４）。
【請求項12】
前記グリッパフィンガー（４）が、前記少なくとも１つの接触面（５１）が少なくとも前記把持面（４１）のレベルまで前記少なくとも１つの接触面（５１）が押し込まれることを可能にする遊びを有するように設計されている、請求項１１に記載のグリッパフィンガー（４）。
【請求項13】
前記少なくとも１つの接触面（５１）が、少なくとも第１のセクション（５１．１）および第２のセクション（５１．２）を備え、
前記第１のセクション（５１．１）が、前記グリッパフィンガー（４）によって把持されようとしている試料容器（６）に第１の力を加えるように設計され、
前記第２のセクション（５１．２）が、前記グリッパフィンガー（４）によって把持されようとしている試料容器（６）に第２の力を加えるように設計され、
前記第１の力の方向が、前記第２の力の方向と異なる、請求項７から１２のいずれか一項に記載のグリッパフィンガー（４）。
前記第１のセクション（５１．１）が、前記グリッパフィンガー（４）によって把持されようとしている試料容器（６）に第１の力を加えるように設計され、
前記第２のセクション（５１．２）が、前記グリッパフィンガー（４）によって把持されようとしている試料容器（６）に第２の力を加えるように設計され、
前記第１の力の方向が、前記第２の力の方向と異なる、請求項７から１２のいずれか一項に記載のグリッパフィンガー（４）。
【請求項14】
前記把持装置（３）が、請求項７から１３のいずれか一項に記載の前記グリッパフィンガー（４）のうちの少なくとも１つを備え、請求項７から１３のいずれか一項に記載の前記グリッパフィンガー（４）に弾性的に取り付けられた前記少なくとも１つの接触面（５１）が、請求項１から６のいずれか一項に記載の前記弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面（５１）のうちの少なくとも１つである、請求項１から６のいずれか一項に記載の把持装置（３）。
【請求項15】
請求項１から６または１４に記載の把持装置（３）のうちの１つを備える、試料容器（６）を取り扱う検査室機器（７）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
試料容器を把持する把持装置、グリッパフィンガー、および試料容器に含まれる試料を取り扱う検査室機器が提案される。デバイスは、具体的には、医療または化学検査室の分野、特に体外診断検査の分野において使用されることができる。しかしながら、他の適用分野も実現可能である。
【背景技術】
【0002】
体外診断検査は、臨床決定に大きな影響を与え、医師に重要な情報を提供する。検査室では、処理される試料は、試料管などの試料容器に含まれることがある。検査室において行われる少なくともいくつかの処理ステップの間、試料容器は、例えば検査室機器内の把持装置によって把持されることがある。
【発明の概要】
【0003】
本発明の目的は、現在の最新技術を拡張する方法およびデバイスを提供することである。この目的のために、現在の最新技術を拡張する把持装置、グリッパフィンガー、および検査室機器が提案される。この目的のために、独立請求項の特徴を有する把持装置、グリッパフィンガー、および検査室機器が提案される。単独で、または任意の組み合わせで実現されることができる特定の実施形態は、従属請求項ならびに明細書全体に記載されている。
【0004】
以下において使用される場合、「有する（ｈａｖｅ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、もしくは「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」という用語、またはそれらの任意の文法的変形は、包括的に使用される。したがって、これらの用語は、これらの用語によって導入される特徴に加えて、この文脈で説明されているエンティティにさらなる特徴が存在しない状況と、１つまたは複数の追加の特徴が存在する状況との双方を指す場合がある。例として、「ＡはＢを有する」、「ＡはＢを備える」および「ＡはＢを含む」という表現は、双方とも、Ｂ以外に、他の要素がＡに存在しない状況（すなわち、Ａが単独で、且つ排他的にＢからなる状況）、および、Ｂ以外に、要素Ｃ、要素ＣおよびＤ、さらにはさらなる要素など、１つまたは複数のさらなる要素がエンティティＡに存在する状況を指す場合がある。
【0005】
さらに、特徴または要素が１回または２回以上存在することができることを示す「少なくとも１つ」、「１つまたは複数」という用語または同様の表現は、典型的には、それぞれの特徴または要素を導入するときに１回のみ使用されることに留意されたい。以下では、ほとんどの場合、それぞれの特徴または要素を指すとき、「少なくとも１つ」または「１つまたは複数」という表現は、それぞれの特徴または要素が１回または複数回存在することができるという事実にもかかわらず、繰り返されない。
【0006】
さらに、以下において使用される場合、用語「特に」、「より特に」、「具体的に」、「より具体的に」または同様の用語は、代替の可能性を制限することなく、任意の特徴と併せて使用される。したがって、これらの用語によって導入される特徴は、任意の特徴であり、決して特許請求の範囲を制限することを意図したものではない。本発明は、当業者が認識するように、代替の特徴を使用することによって実行されてもよい。同様に、「本発明の実施形態において」または同様の表現によって導入される特徴は、本発明の代替の実施形態に関していかなる制限も伴わず、本発明の範囲に関していかなる制限も伴わず、そのようなやり方で導入される特徴を本発明の他の任意の特徴または任意ではない特徴と組み合わせる可能性に関していかなる制限も伴わない任意の特徴であるように意図される。
【0007】
試料容器を把持する把持装置が提案される。把持装置は、
グリッパアクチュエータを備えるグリッパ本体と、
それぞれが把持面を備える少なくとも２つのグリッパフィンガーであって、
グリッパフィンガーのうちの少なくとも１つが、グリッパ本体に移動可能に結合され、
把持装置が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガーを移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガーの把持面によって試料容器を把持するように設計されている、グリッパフィンガーと、
把持装置によって把持されようとしている試料容器に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面と、を備える。
グリッパアクチュエータを備えるグリッパ本体と、
それぞれが把持面を備える少なくとも２つのグリッパフィンガーであって、
グリッパフィンガーのうちの少なくとも１つが、グリッパ本体に移動可能に結合され、
把持装置が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガーを移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガーの把持面によって試料容器を把持するように設計されている、グリッパフィンガーと、
把持装置によって把持されようとしている試料容器に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面と、を備える。
【0008】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、試料容器が把持装置によって把持される前に、最初は直立していない試料容器を直立させるように設計されている。
【0009】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、試料容器が把持装置によって把持される前に、最初は中心合わせされていない試料容器を少なくとも２つのグリッパフィンガーの間に中心合わせするように設計されている。
【0010】
いくつかの実施形態によれば、
把持装置は、試料容器軸を有する試料容器を把持するように設計され、
少なくとも２つのグリッパフィンガーは、把持軸を規定し、
少なくとも１つの接触面は、試料容器が把持装置によって把持される前に、試料容器の試料容器軸を把持軸と整列させるように設計されている。
把持装置は、試料容器軸を有する試料容器を把持するように設計され、
少なくとも２つのグリッパフィンガーは、把持軸を規定し、
少なくとも１つの接触面は、試料容器が把持装置によって把持される前に、試料容器の試料容器軸を把持軸と整列させるように設計されている。
【0011】
いくつかの実施形態によれば、
少なくとも２つのグリッパフィンガーは、把持軸を規定し、
把持装置が試料容器を把持していない状態において、少なくとも１つの接触面は、いずれの把持面よりも把持軸に近くなるように設計されている。
少なくとも２つのグリッパフィンガーは、把持軸を規定し、
把持装置が試料容器を把持していない状態において、少なくとも１つの接触面は、いずれの把持面よりも把持軸に近くなるように設計されている。
【0012】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーのそれぞれは、グリッパ本体に移動可能に結合されている。
【0013】
いくつかの実施形態によれば、把持装置は、把持面の間に試料容器をクランプすることによって試料容器を把持するように設計されている。
【0014】
いくつかの実施形態によれば、把持装置は、少なくとも２つの接触面を備える。
【0015】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガーに取り付けられている。
【0016】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーのそれぞれに、少なくとも１つの接触面が取り付けられている。
【0017】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーのそれぞれに、正確に１つの接触面が取り付けられている。
【0018】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーのそれぞれに、少なくとも２つの接触面が取り付けられている。
【0019】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーのそれぞれに、正確に２つの接触面が取り付けられている。
【0020】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガーに結合されている。
【0021】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つは、移動可能に結合されたグリッパフィンガーに結合されている。
【0022】
いくつかの実施形態によれば、把持装置の全ての接触面は、グリッパフィンガーに結合されている。
【0023】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つは、移動可能に結合されたグリッパフィンガーに結合されることなくグリッパ本体に結合されている。
【0024】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、弾性要素を介してグリッパ本体に弾性的に取り付けられている。
【0025】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーの把持面は、グリッパ本体に非弾性的に結合されている。
【0026】
さらに、試料容器を把持する把持装置用のグリッパフィンガーが提案される。グリッパフィンガーは、試料容器を把持する把持面を備えるグリッパフィンガー本体を備える。グリッパフィンガーは、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面を備える。
【0027】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面自体は剛性である。
【0028】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は接触点である。
【0029】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は接触面である。
【0030】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている。
【0031】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、弾性要素を介してグリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている。
【0032】
いくつかの実施形態によれば、弾性要素はばねであり、少なくとも１つの接触面は、グリッパフィンガー本体にばね装着される。
【0033】
いくつかの実施形態によれば、ばねは予荷重される。
【0034】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面および弾性要素は、モノリシック要素、例えば、グリッパフィンガーのモノリシック要素に含まれる。
【0035】
いくつかの実施形態によれば、モノリシック要素は、グリッパフィンガー本体に直接取り付けられている。
【0036】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、第１の弾性率でグリッパフィンガー本体に弾性的に結合され、把持面は、第２の弾性率でグリッパフィンガー本体に弾性的に結合され、第２の弾性率は、第１の弾性率よりも大きく、より大きい弾性率は、より低い弾性の指標である。
【0037】
いくつかの実施形態によれば、把持面は、グリッパフィンガー本体に非弾性的に結合されている。
【0038】
いくつかの実施形態によれば、把持面は剛性である。
【0039】
いくつかの実施形態によれば、把持面および少なくとも１つの接触面は、双方とも、グリッパフィンガーの把持側に配置され、把持側は、グリッパフィンガーによって把持される試料容器に面するグリッパフィンガー本体の側である。
【0040】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーは、少なくとも非把持状態において、把持面が少なくとも１つの接触面よりもグリッパフィンガー本体に近くなるように設計されている。
【0041】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーは、少なくとも１つの接触面が、把持面よりもグリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に近くなるように設計されている。
【0042】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーは、少なくとも１つの接触面が、少なくとも１つの接触面を少なくとも把持面のレベルまで押すことを可能にする遊びを有するように設計されている。
【0043】
いくつかの実施形態によれば、遊びは弾性遊びを含む。
【0044】
いくつかの実施形態によれば、遊びは非弾性遊びを含む。
【0045】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、線形弾性的にグリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている。
【0046】
いくつかの実施形態によれば、把持面は、接触面の下方に配置される。
【0047】
いくつかの実施形態によれば、把持面は、グリッパフィンガーの下端に配置される。
【0048】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも２つの接触面は、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている。
【0049】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、少なくとも第１のセクションおよび第２のセクションを備える。
【0050】
いくつかの実施形態によれば、
第１のセクションは、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第１の力を加えるように設計され、
第２のセクションは、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第２の力を加えるように設計されており、
第１の力の方向は、第２の力の方向とは異なる。
第１のセクションは、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第１の力を加えるように設計され、
第２のセクションは、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第２の力を加えるように設計されており、
第１の力の方向は、第２の力の方向とは異なる。
【0051】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、第１の方向および第２の方向は、互いに少なくとも１０度異なる。
【0052】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、第１のセクションは、第２のセクションと平行ではない。
【0053】
いくつかの実施形態によれば、第１のセクションおよび第２のセクションは、互いに隣接している。
【0054】
いくつかの実施形態によれば、第１のセクションおよび第２のセクションは、互いに隣接していない。
【0055】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、第１のセクションおよび第２のセクションは、互いに角度を成している。
【0056】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、角度は１０度以上である。
【0057】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面は平坦ではない。
【0058】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面は湾曲している。
【0059】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面は凸状である。
【0060】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面は曲げられる。
【0061】
把持装置のいくつかの実施形態によれば、把持装置は、グリッパフィンガーに関する実施形態のうちの１つにかかるグリッパフィンガーのうちの少なくとも１つを備える。
【0062】
把持装置のいくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーに関する実施形態のうちの１つにかかるグリッパフィンガーに弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面は、上記の弾性的に取り付けられた接触面に関する実施形態のうちの１つにかかる少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面のうちの少なくとも１つである。
【0063】
把持装置のいくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガーに関する実施形態のうちの１つにかかる少なくとも２つのグリッパフィンガーは、把持装置内に直径方向に配置される。
【0064】
把持装置のいくつかの実施形態によれば、把持装置の全てのグリッパフィンガーは、グリッパフィンガーに関する実施形態のうちの１つにかかるグリッパフィンガーである。
【0065】
把持装置に関する実施形態のうちの１つにかかる把持装置のうちの１つを備える試料容器を取り扱う検査室機器がさらに提案される。
【0066】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器は、試料容器に含まれる試料を取り扱うように設計されている。
【0067】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器は、少なくとも１つの測定値を取得するように構成された分析検査室機器である。
【0068】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器は、前分析検査室機器である。
【0069】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器は、後分析検査室機器である。
以下の把持装置、グリッパフィンガー、および検査室機器が提案される：
以下の把持装置、グリッパフィンガー、および検査室機器が提案される：
【0070】
さらなる任意の特徴および実施形態は、例えば従属請求項と併せて、実施形態の後続の説明においてより詳細に開示される。ここで、それぞれの任意の特徴は、当業者が理解するように、独立した方法で、ならびに任意の実行可能な組み合わせで実現されてもよい。範囲は、図示の実施形態によって限定されない。実施形態は、図に概略的に示されている。ここで、これらの図の同一の参照符号は、同一または機能的に匹敵する要素を指す。
【図面の簡単な説明】
【0071】
【図1】把持装置を備える検査室機器の実施形態を示している。
【図2A】グリッパフィンガーの実施形態を示している。
【図2B】グリッパフィンガーの実施形態を示している。
【図3】グリッパフィンガーを使用することによる試料容器の把持を示している。
【図4A】例示的な把持装置によって把持される試料容器の側面図を示している。
【図4B】例示的な把持装置によって把持される試料容器の側面図を示している。
【図4C】例示的な把持装置によって把持される試料容器の側面図を示している。
【図5】例示的なグリッパ装置のグリッパフィンガーについての下方からのビューを示している。
【図6A】把持装置の実施形態を斜視図で示している。
【図6B】把持装置の実施形態を斜視図で示している。
【図8A】グリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図8B】グリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図9A】グリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図9B】グリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図12A】グリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図12B】グリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図13】グリッパフィンガーによって試料容器に加えられる力を示している。
【図14A】グリッパ本体および２つのグリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【図14B】グリッパ本体および２つのグリッパフィンガーのさらなる実施形態を示している。
【発明を実施するための形態】
【0072】
特定の用語が本明細書において使用され、その定式化は、選択された特定の用語によって限定されると解釈されるべきではなく、特定の用語の背後にある一般的な概念に関連するものとして解釈されるべきである。
【0073】
試料容器６を把持する把持装置３が提案される。把持装置３は、
グリッパアクチュエータ３１を備えるグリッパ本体３０と、
それぞれが把持面を４１備える少なくとも２つのグリッパフィンガー４であって、
グリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つが、グリッパ本体３０に移動可能に結合され、
把持装置３が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガー４を移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガー４の把持面４１によって試料容器６を把持するように設計されている、グリッパフィンガーと、
把持装置３によって把持されようとしている試料容器６に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面５１と、を備える。
グリッパアクチュエータ３１を備えるグリッパ本体３０と、
それぞれが把持面を４１備える少なくとも２つのグリッパフィンガー４であって、
グリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つが、グリッパ本体３０に移動可能に結合され、
把持装置３が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガー４を移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガー４の把持面４１によって試料容器６を把持するように設計されている、グリッパフィンガーと、
把持装置３によって把持されようとしている試料容器６に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面５１と、を備える。
【0074】
本明細書で使用される「把持装置」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。把持装置３は、例えば検査室機器７において試料容器６を把持するように設計されたデバイスとすることができる。把持装置３は、互いに相互作用する複数の構成要素および／または試料容器６を把持する試料容器６を備えることができる。例示的な把持装置３の可能な構成要素の概要が図１に示されている。具体的には、図１は、グリッパアクチュエータ３１と、２つのグリッパフィンガー４とを備えるグリッパ本体３０を示し、グリッパフィンガーのそれぞれは、試料容器６を把持する把持面４１を備え、そのようなグリッパフィンガー４の例は、例えば図２Ａおよび図２Ｂに見られる。
【0075】
図１に示すように、把持装置３は、移動装置２によって移動可能とすることができる。試料容器６を把持する把持装置３を移動させることにより、把持した試料容器６が移動されることができる。把持装置３は、例えば、検査室機器７内の試料容器６を処理位置および／または測定位置に配置するために使用されることができる。
【0076】
本明細書で使用される「把持する」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、把持することは、把持装置３を用いて試料容器６が持ち上げられるか、そうでなければ移動されることができるように、試料容器６を把持装置３に一時的に接続することを含む。いくつかの実施形態によれば、把持することは、試料容器６との圧入および／または形状嵌合を実行することを含むことができる。例えば、把持面４１と試料容器６との間に圧入および／または形状嵌合接続が確立されることができる。例えば、把持することは、圧入を実行することを含むことができ、圧入を実行することは、２つ以上のグリッパフィンガー４の把持面４１の間に試料容器６をクランプすることを含む。圧入に加えて、またはその代わりに、把持することは、形状嵌合を実行することを含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、試料容器６との形状嵌合接続を確立するように設計され、例えば、把持面４１の少なくとも一部は、試料容器６の少なくとも一部のネガ型として成形される。把持面４１と試料容器６との間の形状嵌合接続は、把持面４１および／またはグリッパ装置３の他の部分を移動させることによって試料容器６を移動させることを可能にすることができる。把持することは、例えば、試料容器６を保持すること、ピッキングすること、傾斜させること、握ること、持ち上げること、位置決めすること、移動すること、取り扱うこと、または移送することのうちの１つまたは複数のために使用されることができる。
【0077】
本明細書で使用される「試料容器」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、試料容器は、試料を収容するように設計されることができる。いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、試料、例えば液体試料、または試薬、例えば流体試薬などの容器に収容された内容物を収容するように設計された少なくとも１つの容器とすることができるか、またはそれを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、生物学的試料または品質管理（ＱＣ）試料を収容するように設計されることができる。いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、少なくとも１つの試薬を収容するように設計されていてもよい。
【0078】
いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、細長形状を有してもよい。いくつかの特定の実施形態によれば、試料容器６は、管などの円筒形状を有してもよい。いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、任意にその上端にキャップを備える検査室用ガラスまたはプラスチック製品であってもよい。例えば、試料容器６は、ガラスまたは透明プラスチック管であってもよい。特定の実施形態によれば、試料容器６は、円筒管、例えば、円形および／または多角形の断面を有する円筒管であってもよい。他のタイプまたは形態の試料容器６も可能である。
【0079】
いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、底部および本体を備えることができる。底部は、試料容器６を試料容器の下端に閉じ込めるように設計されることができる。本体は、試料容器６の形状、例えば管形態の試料容器６のための管状の形状に応じて設計されることができる。いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、試料容器６を封止するためのキャップを備えることができる。
【0080】
本明細書で使用される「試料」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、試料は、少なくとも１つの関心対象の分析物を潜在的に含むことができる少なくとも１つの生物学的材料とすることができるか、またはそれを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、試料は、少なくとも１つの生物学的検体とすることができるか、またはそれを含むことができる。例えば、試料は、体液、例えば血液、血清、血漿、間質液、尿、唾液または他の種類の体液を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、試料は、液体試料とすることができる。いくつかの実施形態によれば、試料は、固体試料、例えば、組織の少なくとも１つの試料とすることができる。
【0081】
把持装置３は、グリッパ本体３０を備える。本明細書で使用される「グリッパ本体」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、グリッパ本体３０は、取り付け要素とすることができる。いくつかの実施形態によれば、グリッパ本体３０は、把持装置３のさらなる要素、特にグリッパフィンガー４および／または任意に補助構造がグリッパ本体３０に取り付け可能であるように設計されることができる。グリッパ本体３０は、例えば、ハウジングと、ハウジング内に配置されたグリッパアクチュエータ３１とを備えることができる。
【0082】
グリッパ本体３０は、グリッパアクチュエータ３１を備える。本明細書で使用される「グリッパアクチュエータ」という用語は、当業者によって理解されるその通常の一般的な意味が与えられるべき広義の用語である。いくつかの実施形態によれば、グリッパアクチュエータ３１は、把持装置３の少なくとも１つのさらなる要素に少なくとも１つの方法で作用するように、例えば、少なくとも１つのさらなる要素上の動きを直接的または間接的に誘導するように設計されることができる。例えば、グリッパアクチュエータ３１は、グリッパフィンガー４が接続されている顎部を動かすため、例えば前記顎部を一直線に動かすためなどに、１つまたは複数のグリッパフィンガー４に対して１回または複数回の特定の作動を実行するように設計されていてもよい。グリッパアクチュエータ３１は、モータを備えてもよく、モータは、機械部品、電気部品、磁気部品、および／または空気圧部品のうちの少なくとも１つを備えるように設計されてもよく、特に、モータは、電気モータ、磁気モータ、および／または空気圧モータとすることができる。例えば、グリッパアクチュエータ３１は、レバー、永久磁石、電磁石、ターナー、例えばターナーホイールからなる群から選択される少なくとも１つのアクチュエータを備えることができる。いくつかの実施形態によれば、グリッパアクチュエータ３１は、１つまたは複数の顎部を移動させ、それによって顎部に取り付けられたグリッパフィンガー４を移動させるように設計されている。この実施形態では、グリッパフィンガー４は、グリッパアクチュエータ３１に、それによってグリッパ本体３０に移動可能に結合されている。グリッパアクチュエータ３１は、例えば、顎部に機械的および／または磁気的に接続されてもよい。
【0083】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、例えば、グリッパ本体３０がロボット移動装置２に取り付け可能であるという点で、ロボット移動装置２に取り付け可能であってもよい。ロボット移動装置２は、ガントリ軸システムおよび／またはロボットアームを備えることができる。ガントリ軸システムは、座標系を構成してもよい。例えば、検査室機器の機器テーブルによって定義される平面に平行な平面は、ｘｙ平面（ｘ軸と、ｘ軸に平行ではない、例えば垂直なｙ軸とを含む）とすることができ、この平面に垂直な方向は、ｚ軸とすることができる。例えば、ガントリ軸システムは、３つのレール、例えば、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸のレールそれぞれを備えることができる。いくつかの実施形態によれば、ロボット移動装置２は、把持装置３、および場合によっては把持装置３によって把持されている試料容器６を移動させるように設計されていてもよい。図１には、互いに垂直な３つのレールを有するガントリ軸システムを備えるロボット移動装置２の例示的な実施形態が示されており、この例では、把持装置３は、グリッパ本体３０がロボット移動装置２に取り付けられ、把持装置３をｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つのレールに沿って移動させることができるという点で、ロボット移動装置２に取り付けられている。
【0084】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、例えば図１に示すように、制御ユニット８を有してもよく、および／または制御ユニットに接続されてもよく、例えば通信可能に接続されていてもよい。接続は、制御ユニット８が把持装置３にコマンド、例えば把持装置３を制御するためのコマンドを与えることを可能にすることができる。接続は、有線接続を使用して、および／または無線接続を介して実装されることができる。いくつかの例によれば、制御ユニット８は、把持装置３の動作、例えば１つまたは複数のグリッパフィンガー４の動作を（例えば、把持アクチュエータ３１の動作を制御することによって）制御するように設計されている。いくつかの実施形態によれば、制御ユニット８は、把持装置３の把持、例えば試料容器６の把持および／または把持からの解放を制御するように構成されることができる。
【0085】
いくつかの実施形態によれば、制御ユニット８は、把持装置３が取り付けられたロボット移動装置２に接続されてもよく、例えば通信可能に接続されることができる。接続は、有線接続および／または無線接続を使用して実装されることができる。いくつかの例によれば、制御ユニット８は、ロボット移動装置２の動作、例えば、ロボット移動装置２に取り付けられた把持装置３を移動させる動作を制御するように設計されている。
【0086】
把持装置３は、把持面４１を備える少なくとも１つのグリッパフィンガー４を備える。本明細書で使用される「グリッパフィンガー」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、グリッパアクチュエータ３１によって提供される力を試料容器６に伝達するように設計された把持装置３の要素または要素の組成物である。把持装置３は、例えば、少なくとも１つの移動可能に結合されたグリッパフィンガー４の把持面４１と少なくとも１つの他のグリッパフィンガー４の把持面４１との間に試料容器６がクランプされるように、少なくとも１つの移動可能に結合されたグリッパフィンガー４を移動させることによって、グリッパフィンガー４の把持面４１によって試料容器６を把持するように設計されている。
【0087】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、それぞれが把持面４１を備える２つ、３つ、４つまたはそれ以上のグリッパフィンガー４などの複数のグリッパフィンガー４を備えることができる。いくつかの実施形態によれば、少なくとも２つのグリッパフィンガー４は、把持装置３内に直径方向に配置されることができる。例えば、把持装置３は、例えば図１に示すように、それぞれが把持面４１を備える２つのグリッパフィンガー４を備える。２つのグリッパフィンガー４は、それらの中心において試料容器６を把持するために互いに閉じるように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、正確に２つのグリッパフィンガー４を備えてもよい。しかしながら、把持装置３が３つ以上のグリッパフィンガー４を備える実施形態が実現可能である。例えば、グリッパ装置３は、それらの中心において試料容器６を把持するために互いに閉じるように設計された３つ以上のグリッパフィンガー４を備えることができる。
【0088】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、グリッパ本体３０とグリッパフィンガー４との間の接続、例えばグリッパアクチュエータ３１とグリッパフィンガー４との間の接続を提供するように設計された少なくとも１つの顎部を備えることができる。例えば、グリッパアクチュエータ３１は、顎部に作用するように設計されてもよく、顎部は、グリッパアクチュエータ３１の動作をグリッパフィンガー４に伝達するように設計されていてもよく、グリッパフィンガーは、グリッパアクチュエータ３１に、それによってグリッパ本体３０に移動可能に結合されるグリッパフィンガー４の例である。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、顎部から交換可能に設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、グリッパアクチュエータ３１によって顎部が移動されるのに伴ってグリッパフィンガー４が移動するように、グリッパフィンガー４が顎部に取り付けられている。
【0089】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、グリッパフィンガー本体４４を備えることができる。本明細書で使用される「グリッパフィンガー本体」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー本体４４は、グリッパフィンガー４のさらなる要素が取り付け可能なグリッパフィンガー４のコーパスとすることができる。例えば、把持面４１および接触面５１などのグリッパフィンガー４のさらなる要素は、グリッパフィンガー本体４４から延在することができる。
【0090】
グリッパフィンガー４は、少なくとも１つの把持面４１を備える。本明細書で使用される「把持面」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、把持される試料容器６に把持力を加えるように設計されている。例えば、２つ以上の把持面４１を使用することによって把持される試料容器６上の把持力は、試料容器６が例えばグリッパ装置３によって持ち上げられることができるように重力を超えることができる。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパフィンガー４と試料容器６との間の少なくとも１つの把持点（すなわち、少なくとも０次元面）、例えば把持面（すなわち、２次元面）を提供および／または機能するように設計されていてもよい。例えば、把持面４１は、１つ、２つ、またはそれ以上の把持点を提供するように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、それらの間に試料容器６をクランプするためのクランプ面を提供する。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、例えば図２Ａおよび図２Ｂに示すように、グリッパフィンガー４ごとに１つの把持面４１を有するように設計されている。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、例えば、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、２つ以上の把持面４１を有するように設計されている。
【0091】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、グリッパフィンガー４を移動させることによって、少なくとも１つのグリッパフィンガー４の把持面４１を使用して試料容器６を把持するように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、例えば、試料容器６を第２の物体（例えば、第２のグリッパフィンガー４の把持面４１）とともにクランプするために、試料容器６に把持力を及ぼすように設計されていてもよい。
【0092】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、それぞれが把持面４１を備える２つ（またはそれ以上）のグリッパフィンガー４を備えてもよく、把持装置３は、２つ（またはそれ以上）のグリッパフィンガー４の把持面４１の間に試料容器６をクランプすることによって試料容器６を把持するように設計されていてもよい。例えば、それぞれが把持面４１を有する２つのグリッパフィンガー４の場合、２つの把持面４１は、把持装置３が試料容器６を把持する把持力を及ぼすように構成されたグリッパ顎部として機能することができる。
【0093】
グリッパフィンガー４は、把持面４１が平行顎グリッパとして機能するように配置されてもよい。
【0094】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパフィンガー４の他の部分の少なくとも１つとモノリシックに形成されてもよい。特に、把持面４１は、グリッパフィンガー４とモノリシックに形成されてもよい。いくつかの特定の実施形態によれば、把持面４１は、把持面４１に隣接するグリッパフィンガー４の少なくとも一部と同じ材料、例えば同じ金属合金から作製される。例によれば、グリッパフィンガー４は、単一の材料、例えば単一の金属合金から作製される。
【0095】
本明細書で使用される「モノリシック」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、モノリシックは、単一部品を指すことができる。いくつかの実施形態によれば、モノリシックは、損傷なしに分離可能でない要素を指すことができる。いくつかの実施形態によれば、モノリシックは、可逆的に分離可能でない要素を指すことができる。
【0096】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパフィンガー４の他の部分、例えばグリッパフィンガー本体４４に取り付けられていてもよい。
【0097】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、把持面４１に隣接するグリッパフィンガー４の部分とは異なる材料を含む。
【0098】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパ本体３０、例えばその顎部に非弾性的に結合されていてもよい。本明細書で使用される「非弾性的に結合されている」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、非弾性結合は、頑丈な接続を形成する。いくつかの実施形態によれば、非弾性結合は、剛性接続を形成することができる。例えば、剛性接続は、０．５から５００ＧＰａの弾性率を有することができる。いくつかの実施形態によれば、非弾性結合は、少なくとも部分的に、グリッパ本体３０またはその任意の部分から把持面４１に、および／または把持面４１からグリッパ本体３０に力を伝達することを可能にすることができる。例えば、グリッパ本体３０から物体（例えば、試料容器）に伝達される力は、９０％を超えて伝達されることができる。
【0099】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、例えば剛性接続を使用することによって、可撓性を欠くグリッパ本体３０に取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパフィンガー４を介してグリッパ本体３０に非弾性的に結合されていてもよい。
【0100】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパフィンガー４の一部、例えばグリッパフィンガー４の剛性部分を形成することができ、グリッパフィンガーは、グリッパ本体に対して非弾性的（ただし場合によっては移動可能）である。
【0101】
いくつかの実施形態によれば、試料容器６の把持は、把持面４１と試料容器６との圧入接続を含むことができる。例えば、把持装置３は、把持面４１の間に試料容器６をクランプすることによって試料容器６を把持するように設計されることができる。
【0102】
いくつかの実施形態によれば、試料容器６の把持は、把持面４１と試料容器６との形状嵌合接続を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、把持面４１の形状は、試料容器６の設計に関して選択されてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、凸状、凹状、または平面形状を有してもよい。例えば、図２Ａおよび図２Ｂでは、把持面４１は凸状である。凸面および凹面は、例えば把持軸４９に対して規定されてもよい。
【0103】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、均一な面、すなわち波形のない面であってもよい。
【0104】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、波形面であってもよく、例えば、把持面４１は、試料容器６の確実な把持を可能にする少なくとも１つの波形を有してもよい。波形は、把持面４１の試料容器６からの滑りを低減することができる。波形は、摩擦を高めることができる。波形の把持面の例が、図６Ａ、図６Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１４Ａおよび図１４Ｂに示されている。
【0105】
把持面４１は、試料容器６のキャップの下方で試料容器６を把持するように設計されていてもよい。これは、例えば、いわゆるソフトキャップを使用する場合に、キャップが把持によって誤って取り外される可能性を低減することができる。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、ｚ方向、すなわちｚ軸に沿って細くてもよく、各把持面４１のｚ方向の寸法は、例えば３ｍｍ未満であってもよい。いくつかの特定の実施形態によれば、各把持面４１は、例えば、それぞれ３６ｍｍ2未満の小さい把持面４１であるように設計されている。ｚ方向に細いおよび／または小さい把持面４１は、波形面になるように設計されていてもよい。これは、例えば、グリッパフィンガー４１と試料容器６との間の摩擦の増加が、ｚ方向に細く、および／または小さくすることによって摩擦低減効果を補償することができるため、試料容器６の確実な把持を可能にすることができる。
【0106】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、剛性であってもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、剛性であってもよい。本明細書で使用される「剛性」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、剛性は、０．５から５００ＧＰａの弾性率を有する材料を指すことができる。いくつかの実施形態によれば、剛性は、ほぼ非弾性を指すことができる。例えば、グリッパフィンガー４および把持面４１は、試料容器６との剛性の接触または界面を提供することができる。対照的に、接触面５１は、グリッパフィンガー４および接触面５１が試料容器６との弾性接触または界面を提供するように、グリッパフィンガー本体４４に弾性的に取り付けられていてもよい。
【0107】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、その形状を維持するように設計されていてもよく、および／または通常の把持プロセスでは変形されなくてもよい。例えば、把持面４１は、０．５から５００ＧＰａの弾性率を有する少なくとも１つの剛性材料を含んでもよい。例えば、剛性材料は、具体的にはセラミック材料または金属であってもよく、１０ＧＰａから５００ＧＰａ、具体的には５０ＧＰａから５００ＧＰａ、より具体的には１００ＧＰａから４００ＧＰａの弾性率を有してもよい。さらに、剛性材料は、ポリマーであってもよく、０．５ＧＰａから３０ＧＰａ、具体的には１ＧＰａから１５ＧＰａ、より具体的には２ＧＰａから１０ＧＰａの弾性率を有してもよい。さらに、剛性材料は、複合材料であってもよく、１ＧＰａから２００ＧＰａ、具体的には２ＧＰａから１５０ＧＰａ、より具体的には５ＧＰａから１００ＧＰａの弾性率を有してもよい。いくつかの実施形態によれば、例えば、把持面４１は、少なくとも１つの金属および／または硬質プラスチック材料を含んでもよい。例えば、把持面４１は、ステンレス製であってもよい。例えば、把持面４１は、グリッパフィンガー４全体またはグリッパフィンガー４の対応する部分をＡＢＳ、ＰＣ／ＡＢＳ、ＰＵＲなどの硬質プラスチックによってオーバーモールドまたはコーティングすることによって硬質プラスチックから作製されることができる。
【0108】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、把持面４１が配置される前面と、前面に対向する背面とを有することができる。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４の幾何学的形状は、試料容器６がグリッパフィンガー４、例えばグリッパフィンガー４の背面によって触れられたときに、試料容器６および／またはそれに取り付けられたステッカーなどの要素の損傷を回避するように設計されることができる。例えば、グリッパフィンガー４の背面は、隣接する試料容器６がグリッパフィンガー４の背面によって触れられたときに穏やかに押し退けられることができるように、少なくとも部分的に丸みを帯び、および／または傾斜していてもよく（例えば、ｚ方向および／またはｘ／ｙ方向に）、その例は、例えば、図２、図３、図６～図１０に見ることができる。
【0109】
実施形態によれば、把持面４１は、ｚ方向に細く設計されていてもよい。例えば、把持面４１は、ｘ／ｙ方向よりもｚ方向の寸法の半分未満を有するように設計されていてもよい。ｚ方向に細い把持面４１は、把持面４１が試料容器６に取り付けられたステッカー、例えばバーコードステッカーに触れる（そしてそれによって損傷する可能性がある）リスクを低減することができる。
【0110】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つ（例えば、全てのグリッパフィンガー４）は、グリッパ本体３０、特にグリッパアクチュエータ３１に移動可能に結合されていてもよい。本明細書で使用される「グリッパフィンガーは、グリッパ本体に移動可能に結合されている」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。実施形態によれば、グリッパ本体３０に移動可能に結合されていることは、（例えば、グリッパ本体３０が移動されるときにグリッパフィンガー４が移動するように）グリッパ本体３０に取り付けられ、グリッパ本体３０に対して移動可能であることを含むことができる。例によれば、グリッパフィンガー４は顎部に取り付けられ、前記顎部はグリッパアクチュエータ４１に移動可能に結合され、それによってグリッパフィンガー４の顎部は、グリッパアクチュエータ３１に、それによってグリッパ本体３０に移動可能に結合されている。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、グリッパ本体３０、特にグリッパアクチュエータ３１に直接結合されるか、または例えば顎などの少なくとも１つの補助構造を使用して、グリッパ本体３０、特にグリッパアクチュエータ３１に結合されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、グリッパ４は、グリッパフィンガー４とグリッパ本体３０との間の、特にグリッパ本体３１に対する少なくとも１方向へのグリッパフィンガー４の移動を可能にするジョイントを使用するなどの任意の接続によって、グリッパ本体３０、特にグリッパアクチュエータ３０に移動可能に結合されていてもよい。例えば、グリッパフィンガー４は、（例えば、別の構造、例えば別のグリッパフィンガー４に対してクランプすることによって）グリッパフィンガー４を移動させて試料容器６を把持することができるように、グリッパ本体３０に移動可能に結合されていてもよい。複数のグリッパフィンガー４を備えるいくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガー４が互いに接近し、互いに離れるように移動するか、またはその逆を行うことができるように、グリッパ本体３０に移動可能に結合されていてもよい。例えば、複数のグリッパフィンガー４の場合、１つまたは複数のグリッパフィンガー４が移動可能であり、他のグリッパフィンガー４が固定されてもよく（例えば、移動可能グリッパフィンガー４は、試料容器６が少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガー４と少なくとも１つの固定グリッパフィンガー４との間で把持されることができるように、試料容器６を固定グリッパフィンガー４に向かって移動させるように設計されている）、または全てのグリッパフィンガー４が移動可能であってもよい。
【0111】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、垂直グリッパであるように設計されていてもよく、すなわち、グリッパフィンガー４は、垂直平面内、例えば、把持されようとしている試料容器６の主慣性軸を含む平面内で移動するように設計されていてもよい。
【0112】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、水平グリッパであってもよく、すなわち、グリッパフィンガー４は、水平面内、例えば、把持されようとしている試料容器６の主慣性軸に垂直な平面内で移動するように設計されている。
【0113】
把持装置３は、把持装置３によって把持されようとしている試料容器６に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面５１を備える。いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、少なくとも２つの接触面５１を備えることができる。いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、グリッパフィンガー４ごとに１つまたは複数の接触面５１、例えばグリッパフィンガー４ごとに２つの接触面を備えることができる。本明細書で使用される「接触面」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、（例えば、把持面４１による把持の前に）試料容器６を直立および／または中心合わせおよび／または安定化するなどの、試料容器６に少なくとも１つの支持機能を提供するように設計されることができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１によって提供される支持機能は、把持面４１によって実行される試料容器６の把持を支持することができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１によって提供される支持機能は、把持面４１によって実行される試料容器６の把持を支援することができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１によって提供される支持機能は、把持面による試料容器６の把持前および／または把持中などに支持することができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、把持力が試料容器６に完全にまたは部分的に加えられる前に、少なくとも１つの支持機能、例えば、把持される試料容器６を直立させる、中心合わせする、または安定化することのうちの１つまたは複数を提供するように設計されていてもよい。例えば、接触面５１は、把持力が試料容器６にとにかく加えられる前に少なくとも１つの支持機能を提供するように設計されてもよい。例えば、接触面５１は、把持力が試料容器６に１０％を超えて、例えば２０％を超えて、例えば５０％を超えて加えられる前に、少なくとも１つの支持機能を提供するように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、支持力、例えば（試料容器６を直立させるための）直立力および／または（試料容器６を中心合わせするための）中心合わせ力を試料容器６に加えるように設計されていてもよい。接触面５１は、支持面とも称されることができる。
【0114】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、把持装置３の通常動作において試料容器６をクランプして持ち上げるのに十分な支持力を試料容器６に加えるように設計されていなくてもよい。
【0115】
実施形態によれば、把持装置３（例えば、グリッパフィンガー４）の把持面４１および接触面５１は、接触面５１によって把持されようとしているおよび／または把持されている試料容器６に及ぼされる支持力が、例えば、接触面５１自体によって及ぼされる支持力が試料容器６を持ち上げるのに十分ではないという点で、把持面４１によって把持された試料容器６に及ぼされる把持力よりも弱いように設計されることができる。支持力および把持力は、異なる作用点、異なる作用線、異なる方向、および／または異なる大きさを有する２つの異なる力と見なされることができる。支持力および把持力は、異なる力ベクトルを有する。図１３は、支持力Ｆ１および把持力Ｆ２の例示的な力ベクトルを示している。図１３に示すように、支持力の力ベクトルＦ１は、把持力の力ベクトルＦ２とは異なる点で試料容器６に加えることができる。さらに、力ベクトルＦ１は、力ベクトルＦ２よりも小さい大きさを有してもよい。
【0116】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、完全な把持機能なしで試料容器６との接触として機能する面と見なされることができる。接触面５１によっていくらかの力が加えられることができるが、接触面５１は、把持面４１なしで把持機能（例えば、試料容器６に作用する重力に打ち勝つこと）を実行するように設計されていなくてもよい。把持力は、主にグリッパフィンガー４の把持面４１によって発揮されることができる。
【0117】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１および接触面５１は、異なる機能を果たすグリッパ装置３（例えば、グリッパフィンガー４）の異なる要素、例えば別個の要素であってもよい。例えば、接触面５１は、試料容器が接触面５１によって直立されることができるように試料容器６を支持することができる。例えば、接触面５１は、試料容器６が把持装置３によって、例えば把持面４１によって把持される前に、少なくとも２つのグリッパフィンガー４の間で最初は中心合わせされていない試料容器６を中心合わせするように設計されていてもよい。
【0118】
接触面５１による試料容器６の接触および把持面４１による把持は、試料容器６を把持するためのグリッパフィンガー４の同じ動きにおいて有効になることができる。例えば、試料容器６の直立および／または中心合わせは、試料容器６を把持するためのグリッパフィンガー４の同じ動きにおいて実行されてもよい。例えば、把持装置３（例えば、グリッパフィンガー４）の把持面４１および接触面５１は、
グリッパフィンガー４の移動中、接触面５１が、把持面４１が試料容器６に完全な把持力を及ぼす前に（例えば、把持面４１が試料容器６に接触する前に）試料容器６に接触するように；
接触面５１による接触の後、さらなる移動が、接触面５１によって試料容器６に支持力を及ぼさせ、支持力が、例えば、（試料容器６を直立させるための）直立力および／または（試料容器６を中心合わせするための）中心合わせ力として働くように；
試料容器６の直立および／または中心合わせの後またはその間に、さらなる移動が、把持面４１による試料容器６への完全な把持力の作用を引き起こすように設計されていてもよい。
グリッパフィンガー４の移動中、接触面５１が、把持面４１が試料容器６に完全な把持力を及ぼす前に（例えば、把持面４１が試料容器６に接触する前に）試料容器６に接触するように；
接触面５１による接触の後、さらなる移動が、接触面５１によって試料容器６に支持力を及ぼさせ、支持力が、例えば、（試料容器６を直立させるための）直立力および／または（試料容器６を中心合わせするための）中心合わせ力として働くように；
試料容器６の直立および／または中心合わせの後またはその間に、さらなる移動が、把持面４１による試料容器６への完全な把持力の作用を引き起こすように設計されていてもよい。
【0119】
本明細書で使用される「弾性的に取り付けられた接触面」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。実施形態によれば、弾性的に取り付けられることは、把持装置３の少なくとも１つのさらなる要素への弾性接続および／または弾性締結および／または弾性固定を介して把持装置３の少なくとも１つのさらなる要素に（例えば、グリッパフィンガー４および／またはグリッパ本体３０に）取り付けられることを含むことができる。
【0120】
いくつかの実施形態によれば、接触面４１は、把持装置３の少なくとも１つのさらなる要素に弾性的に取り付けられていてもよい。接触面４１を把持装置３の少なくとも１つのさらなる要素に弾性的に取り付けるためのいくつかの選択肢が存在する。例えば、さらなる要素は、グリッパフィンガー４、顎部、および／またはグリッパアクチュエータ３１接続された任意の部分であってもよい。例えば、図２から図１３では、取り付けは、接触面５１をグリッパフィンガー４に弾性的に取り付けることによって実現され、次いで、グリッパフィンガーは、例えば非弾性的に、グリッパ本体３０に取り付けられている。
【0121】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガー４に取り付けられている。いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、グリッパフィンガー４のそれぞれに取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４のそれぞれに、正確に１つの接触面５１が取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４のそれぞれに、少なくとも２つの接触面５１が取り付けられていてもよい。いくつかの特定の実施形態によれば、グリッパフィンガー４のそれぞれに、正確に２つの接触面５１が取り付けられていてもよい。本明細書で使用される「グリッパフィンガー４に取り付けられている」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、接続を介してグリッパフィンガー４に取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、締結を介してグリッパフィンガー４に取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、固定を介してグリッパフィンガー４に取り付けられていてもよい。
【0122】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガー４に結合されていてもよい。本明細書で使用される「グリッパフィンガー４に結合されている」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、接触面は、グリッパフィンガー４に直接取り付けられ、それによってグリッパフィンガー４に結合されている。いくつかの実施形態によれば、接触面５１のグリッパフィンガー４への結合は、例えば、図２Ａ、図２Ｂ、図３、図４Ｂ、図４Ｃ、図５、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２Ａ、図１２Ｂ、および図１３に示すように、グリッパフィンガー４に取り付けられることを含むことができる。
【0123】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１のうちの少なくとも１つは、グリッパ本体３０に移動可能に結合されたグリッパフィンガー４に結合されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持装置の全ての接触面５１は、グリッパフィンガー４に結合されている。いくつかの特定の実施形態によれば、接触面５１を移動可能に結合されたグリッパフィンガー４に結合することは、例えば、図２Ａ、図２Ｂ、図３、図４Ｂ、図４Ｃ、図５、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２Ａ、図１２Ｂ、および図１３に示すように、グリッパフィンガー４が移動されるときに接触面５１が移動するようにグリッパフィンガー４に取り付けられることを含むことができる。
【0124】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、例えば、グリッパ本体３０に（弾性的または非弾性的に）取り付けられたグリッパフィンガー４に弾性的に取り付けられることによって、および／またはグリッパ本体３０（例えば、その顎部）に直接弾性的に取り付けられることによって、グリッパ本体３０に弾性的に取り付けられていてもよい。
【0125】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１のうちの少なくとも１つは、グリッパ本体３０に移動可能に結合されたグリッパフィンガー４に結合されることなく、グリッパ本体３０に結合されていてもよい。例によれば、接触面５１は、グリッパ本体３０に移動可能に結合されていない結合グリッパフィンガー４に結合されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１をグリッパ本体３０に結合することは、接触面５１の移動がグリッパフィンガー４の移動から独立するようにグリッパ本体３０に取り付けられることを含むことができ、例えば、接触面５１は、グリッパ本体３０の第１の顎部に結合され、グリッパフィンガー４は、グリッパ本体３０の第２の顎部に結合され、第１の顎部および第２の顎部は、互いに独立して移動されることができる。いくつかの実施形態によれば、各接触面５１をグリッパ本体３０に結合することは、接触面５１の動きがグリッパフィンガー４のそれぞれの動きから独立するようにグリッパ本体３０に取り付けられることを含むことができ、例えば、各接触面５１および各グリッパフィンガー４は、グリッパ本体３０の独立して移動可能な顎部に結合されている。例えば、図１４Ａおよび図１４Ｂは、接触面５１が、例えば、その顎部によってグリッパ本体３０に直接弾性的に取り付けられる実施形態を示している。グリッパフィンガー４と同じ顎部に接続されている場合、接触面５１は、前記顎部を移動させることによって前記グリッパフィンガー４とともに移動されてもよい。
【0126】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、弾性要素５２を介して取り付けられていてもよい。本明細書で使用される「弾性要素」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、弾性要素５２は、弾性特性を有することができる。いくつかの実施形態によれば、弾性要素５２は、フックの法則にしたがって線形弾性特性を有することができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、接触面５１によって試料容器６に及ぼされる支持力に逆らう方向に後退するように（例えば、試料容器６に向かって内側に押圧されたときに外側に後退するように）、例えば、フックの法則にしたがって少なくとも部分的に後退するように設計されていてもよい。例えば、弾性要素５２は、支持力に抗する方向に後退するばね力を及ぼしてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１自体が弾性であってもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、試料容器６に力を加えるときに少なくとも部分的に変形するように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、少なくとも１つの弾性要素５２を介して弾性的に取り付けられていてもよい。この場合、接触面５１は、剛性とすることができ、またはそれ自体が弾性とすることができる。
【0127】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、グリッパフィンガー本体４４に弾性的に取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、線形弾性的にグリッパフィンガー本体４４に弾性的に取り付けられていてもよい。
【0128】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、例えば、図２から図１３に示すように、弾性要素５２を介してグリッパフィンガー本体４４に弾性的に取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、弾性要素５２は、ばね５２であり、少なくとも１つの接触面５１は、グリッパフィンガー本体４４にばね装着される。例えば、図５は、接触面５１が螺旋ばねとして実現される弾性要素５２を介してグリッパフィンガー本体４４に取り付けられる実施形態の例を示している。いくつかの実施形態によれば、ばね５２は、図２Ａおよび図２Ｂに見られるように、予荷重される。
【0129】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１および弾性要素５２は、モノリシック要素５、例えばグリッパフィンガー４のモノリシック要素５に含まれてもよい。本明細書で使用される「モノリシック要素」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。
【0130】
いくつかの実施形態によれば、モノリシック要素５は、単一部品要素であってもよい。
【0131】
いくつかの実施形態によれば、モノリシック要素５は、損傷なしに分離可能でない要素であってもよい。
【0132】
いくつかの実施形態によれば、モノリシック要素５は、可逆的に分離可能でない要素であってもよい。
【0133】
いくつかの実施形態によれば、モノリシック要素５は、グリッパフィンガー本体４４に直接取り付けられていてもよい。本明細書で使用される「直接取り付けられている」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、モノリシック要素５は、追加の弾性取り付け要素なしでグリッパフィンガー本体に取り付けられていてもよい。いくつかの実施形態によれば、グリッパ本体３０により近い端部などのモノリシック要素５の一端において、モノリシック要素５は、ねじ接続によってグリッパフィンガー本体４４に接続されてもよい。
【0134】
いくつかの実施形態によれば、例えば、把持装置３は、グリッパフィンガー本体４４が接続可能な顎部を備えてもよく、モノリシック要素５は、顎部に取り付けられていてもよく、例えば直接取り付けられていてもよい。
【0135】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、第１の弾性率でグリッパフィンガー本体４４に弾性的に結合されていてもよく、把持面４１は、第１の弾性率よりも大きい第２の弾性率でグリッパフィンガー本体４４に弾性的に結合されていてもよい。より大きい弾性率は、より低い弾性の指標である。いくつかの実施形態によれば、第２の弾性率は、第１の弾性率よりも有意に大きくてもよい。例えば、第２の弾性率は、第１の弾性率の１０倍であってもよい。
【0136】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、グリッパフィンガー本体４４に非弾性的に結合されていてもよい。
【0137】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１および／または接触面５１が例えばグリッパ本体３０またはグリッパフィンガー本体４４に取り付けられる少なくとも１つの弾性要素５２は、試料容器６に接触するときに及ぼされる力を吸収するように設計されていてもよい。例えば、接触面５１および／または接触面５１がグリッパ本体３０またはグリッパフィンガー本体４４に取り付けられる少なくとも１つの弾性要素５２は、（例えば、図４Ｂの右手接触面の弾性要素５２に見られるように）試料容器６を接触面５１と接触させるときに少なくとも部分的に変形されてもよい。接触面５１および／または接触面５１がグリッパ本体３０またはグリッパフィンガー本体４４に取り付けられる少なくとも１つの弾性要素５２は、試料容器６を解放するときにその元の形状に戻るように設計されていてもよい。
【0138】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１および／または弾性要素５２は、弾性率、特に＜０．５ＧＰａのヤング率を有することができる。例えば、接触面５１および／または弾性要素５２は、０．００１ＧＰａ≦δ＜０．５ＧＰａ、具体的には０．００５ＧＰａ≦δ＜０．５ＧＰａ、より具体的には０．０１ＧＰａ≦δ≦０．１ＧＰａの弾性率δを有することができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１および／またはそれを介して接触面５１が取り付けられる弾性要素５２は、（例えば、試料容器６が接触しているが完全に把持されていない場合）試料容器６の特定の動きが許容されることができるように弾性特性を有する材料から作製されることができる。
【0139】
いくつかの実施形態によれば、弾性要素５２は、軟質または硬質プラスチックから作製されてもよい。例えば、ＰＥＩ、ＰＯＭ、ＰＵＲ、ＰＶＣなどの異なる種類の熱可塑性物質が使用されることができる。
【0140】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１自体は、剛性であってもよい。例えば、接触面５１は、金属などの少なくとも１つの剛性材料および／または硬質プラスチックなどのプラスチック材料から作製されることができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、その形状を維持するように設計されていてもよく、および／または通常の把持プロセスでは変形されなくてもよい。例えば、接触面５１は、０．５から５００ＧＰａの弾性率を有する少なくとも１つの剛性材料を含んでもよい。例えば、剛性材料は、具体的にはセラミック材料または金属であってもよく、１０ＧＰａから５００ＧＰａ、具体的には５０ＧＰａから５００ＧＰａ、より具体的には１００ＧＰａから４００ＧＰａの弾性率を有してもよい。さらに、剛性材料は、ポリマーであってもよく、０．５ＧＰａから３０ＧＰａ、具体的には１ＧＰａから１５ＧＰａ、より具体的には２ＧＰａから１０ＧＰａの弾性率を有してもよい。さらに、剛性材料は、複合材料であってもよく、１ＧＰａから２００ＧＰａ、具体的には２ＧＰａから１５０ＧＰａ、より具体的には５ＧＰａから１００ＧＰａの弾性率を有してもよい。例によれば、少なくとも１つの接触面５１自体は、ゴムまたは発泡体を含まなくてもよい。
【0141】
いくつかの実施形態によれば、弾性要素５２は、グリッパ本体３０に弾性的に取り付けられるように設計されていてもよい。
【0142】
例えば、弾性要素５２は、コイルばね（例えば、図４Ｂ、図４Ｃ、図５、および図１３に示すように）または板ばね（例えば、図２Ａ、図２Ｂ、図３、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２Ａ、図１２Ｂおよび１４Ａ、図１４Ｂに示すように）などの少なくとも１つのばねとすることができるか、またはそれを含むことができる。いくつかの特定の実施形態によれば、ばねは、（例えば、図２Ａ、図２Ｂおよび図１２Ａ、図１２Ｂに示すように）予荷重されてもよい。例えば、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、接触面５１は、ねじを使用してグリッパフィンガー本体４４に直接取り付けられた板ばねとして実現される。板ばねは、板ばねを張力下で保持する孔、例えば凹部を使用して予荷重される。
【0143】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、接触面５１が少なくとも把持面４１のレベルまで接触面５１を押すことを可能にする遊びを有するように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、遊びは、例えば弾性（取り付け）要素の変形に起因する弾性遊びを含むことができる。例えば、試料容器６に接触するとき、弾性要素５２は、例えば圧縮された渦巻きばねの場合、例えば図４Ｂおよび図４Ｃに示すように、接触面５１が少なくとも把持面４１のレベルまで押されることができるように変形されることができる。例えば、板ばねの場合、例えば図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、遊びは、グリッパフィンガー４の方向への板ばねの曲げを可能にするほど大きくてもよい。いくつかの実施形態によれば、遊びは、例えば機械的取り付け自体の遊びに起因する非弾性遊びを含むことができる。いくつかの例によれば、最初の接触後、遊びは、最初は非弾性であり、一定量の移動後、例えば非弾性遊びが利用された後、遊びは弾性である。
【0144】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、試料容器６との接触点（すなわち、少なくとも０次元面）および／または接触面（すなわち、少なくとも２次元面）を提供するように設計されていてもよい。
【0145】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、接触点として設計されていてもよい。
【0146】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、接触面として設計されていてもよい。
【0147】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面５１は、平坦でなくてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、非平面であってもよい。例えば、接触面５１は、屈曲および／または湾曲していてもよい。
【0148】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面５１は、屈曲されてもよく、その例が例えば図２に示されている。
【0149】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面５１は、湾曲されてもよく、その例が図２に示されている。例えば、図２Ａに示すように、接触面５１は、湾曲されてもよい。いくつかの実施形態によれば、湾曲接触面５１は、接触面の基本形状であってもよく、すなわち力および／またはさらなる要素による影響を受けなくてもよい。
【0150】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面５１は、図２Ａに示すように凸状であってもよい。
【0151】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、接触面５１の下方に配置されてもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、例えば図２の例に見られるように、グリッパフィンガー４の下端に配置されてもよい。
【0152】
いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、上端および下端として示される２つの端部を備える。上端は、グリッパ本体３０に接続可能な端部であってもよく、下端は、グリッパフィンガー４の対向する端部であってもよい。いくつかの実施形態によれば、把持面４１は、接触面５１の下方に配置されてもよい。「下方」という用語は、グリッパ本体３０からグリッパフィンガー４の下端に向かう方向の下方を指すことができる。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、把持面４１よりもグリッパ本体３０の近くに配置されてもよい。例えば、図４Ｂに示すように、それぞれのグリッパフィンガー４の把持面４１は、グリッパフィンガー４の下端に配置される。接触面５１は、それぞれ把持面４１の上方に配置されてもよい。それぞれのグリッパフィンガー４の接触面５１は、例えば図４Ｂの左側のグリッパフィンガー４に見られるように、グリッパフィンガー本体４４から把持面４１よりもさらに延在する（図４Ｂの状況における右側のグリッパフィンガーの接触面弾性要素５２は、試料容器６に加えられた支持力のために圧縮される）。
【0153】
例によれば、把持される試料容器６は、キャップ、例えば可撓性キャップを備え、把持装置３は、把持面４１が試料容器６の壁に接触するがキャップには接触しないように、把持面４１がキャップの下方にある試料容器６を把持するように設計され、接触面５１は、キャップに接触するように設計されていてもよい。これは、例えば、試料容器６が把持されている間（例えば、移動している間）に接触面５１を使用してキャップを安定させることを可能にすることができる。弾性的に取り付けられた接触面５１は、キャップの様々なサイズおよび形状に適合することを可能にすることができる。
【0154】
いくつかの実施形態によれば、把持面４１および少なくとも１つの接触面５１は、双方とも、グリッパフィンガー４の把持側４０に配置されてもよく、把持側４０は、グリッパフィンガー４によって把持される試料容器６に面するグリッパフィンガー本体４４の側である。本明細書で使用される「把持される」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、「把持される」という用語は、試料容器６がグリッパフィンガー４によって保持されるように把持装置が作動している状態を指すことができる。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４は、少なくとも非把持状態において、把持面４１が少なくとも１つの接触面５１よりもグリッパフィンガー本体４４に近くなるように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、接触面５１は、グリッパフィンガー４の残りの部分よりも中央にあってもよい。例えば、把持装置３が試料容器６を把持していない状態では、接触面５１がいずれの把持面４１よりも把持軸４９に近くなるように設計されていてもよい。そのような実施形態は、図、例えば図２Ａおよび図２Ｂ、図３および図４Ａから図４Ｃに示されている。具体的には、図２Ａは、側面図を示し、図２Ｂは、正面図を示している。
【0155】
いくつかの実施形態によれば、接触面５１および／または弾性要素５２は、グリッパフィンガー４の内側から、および／またはグリッパフィンガー４の外側からグリッパ本体３０に取り付けられていてもよい。グリッパフィンガー４の内側は、把持中に試料容器６に面する側、特に把持側４０であってもよい。外側は、内側とは反対側であってもよい。例えば、弾性要素５２は、内側に取り付けられていてもよい。例えば、弾性要素５２は、ねじによってグリッパフィンガー４に取り付けられていてもよい。弾性要素５２は、接触面５１の第１の端部に配置されてもよい。接触面５１の対向する端部は、接触面５１および／または弾性要素５２を張力下で保持する孔に挿入されてもよい。例えば、図２Ａおよび図２Ｂの実施形態では、接触面５１および／または弾性要素５２は、特に内側のねじによって見える、グリッパフィンガー４の内側からグリッパ本体３０に取り付けられていてもよい。グリッパフィンガー４のさらなる実施形態が、図９Ａ、図９Ｂ、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａおよび図１１Ｂに示されている。この実施形態では、接触面５１および／または弾性要素５２は、特に内側の２つのねじによって見える、グリッパフィンガー４の内側からグリッパ本体３０に取り付けられている。グリッパフィンガー本体４４は、ねじヘッドの高さに対応する深さを有する凹部を備えてもよい。グリッパフィンガー４の背面を示す図１１Ａおよび図１１Ｂに見られるように、背面のねじの延長が最小限に抑えられることができる。図６Ａ、図６Ｂおよび図７Ａ、図７Ｂの実施形態では、接触面５１および／または弾性要素５２は、特に外側のねじによって見える、グリッパフィンガー４の外側からグリッパ本体３０に取り付けられていてもよい。接触面５１および／または弾性要素５２をグリッパ本体３０に取り付けるための異なる選択肢は、試料容器ホルダの空間条件および／または試料容器６の形状を考慮に入れることを可能にすることができる。
【0156】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面は、試料容器６が把持装置３によって把持される前に、最初に直立していない試料容器６を直立させるように設計されていてもよい。直立させることは、試料容器６を把持した状態で、グリッパフィンガー４の同じ動きで実行されてもよい。本明細書で使用される「直立」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、試料容器６を組み立てることは、傾斜角を最小にするプロセスを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、角度は、把持軸４９と試料容器軸６９とによって形成される角度であってもよい。これらの軸が同一である場合、試料容器６が直立されてもよい。図４Ｃは、試料容器６が直立されている例を示している。把持を成功させるためには、試料容器６が直立されることが有益であり得る。試料容器６は、最初は非直立であってもよい。この場合、軸は異なり、傾斜角を形成する。図４Ａは、試料容器６が非直立であるが傾斜している例を示している。したがって、把持軸４９および試料容器軸６９は、傾斜角を形成する。傾斜角は、把持軸４９、特にｚ軸と試料容器軸６９との間の角度として示されている。接触面５１は、支持力、例えば直立力を試料容器６に及ぼし、それによって試料容器６を直立させることができる。直立は、例示的に、以下の図３および図４Ａから図４Ｃに関してさらに説明される。
【0157】
上記で概説したように、それぞれのグリッパフィンガー４の把持面４１および接触面５１は、接触面５１が試料容器６と接触するための接触点または接触面であり得るように設計されることができる。
【0158】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、試料容器６が把持装置３によって把持される前に、最初は中心合わせされていない試料容器６を少なくとも２つのグリッパフィンガー４の間に中心合わせするように設計されていてもよい。中心合わせは、試料容器６を把持した状態で、グリッパフィンガー４の同じ動きで実行されてもよい。本明細書で使用される「中心合わせ」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。例えば、中心合わせは、試料容器６がグリッパフィンガー４によって把持されることができるように、特にグリッパフィンガー４の把持面４１と試料容器６との間の角度が可能な限り同一になるように、試料容器６を整列させるプロセスを含むことができる。中心合わせは、図３および図４Ａから図４Ｃに関して例示的にさらに説明される。
【0159】
直立および／または中心合わせのプロセスは、図３および図４Ａから図４Ｃに関して説明されることができる。図３および図４Ａから図４Ｃには、把持装置３がそれぞれ接触面５１を有する２つのグリッパフィンガー４を備え、２つのグリッパの接触面５１のそれぞれが１方向の中心合わせを可能にする実施形態が示されている。例えば、図４Ｂおよび図４Ｃに示すように、グリッパフィンガー４は、２つの異なる点で試料容器６に２つの異なる力、すなわち、第一に、接触面５１によって加えられる支持力を加えることができ、これは、把持する前に試料容器６の事前整列を実行することを可能にすることができ、第二に、把持面４１によって加えられる把持力（把持面４１が、図４Ｃに示す状態の後に、試料容器６の方向にさらに移動される場合）を加えることができる。図３は、試料容器６が把持面４１によって完全に直立している間に把持される例を示している。したがって、把持軸４９および試料容器軸６９は同一である。図４Ａは、試料容器６が傾斜している例を示している。したがって、把持軸４９および試料容器軸６９は、傾斜角を形成する。傾斜角は、把持軸４９、特にｚ軸と試料容器軸６９との間の角度として示されている。図４Ｂは、把持面４１が試料容器６を把持する前に試料容器６が接触面５１によって接触される瞬間の例を示している。例えば、接触面５１は、把持面４１よりもグリッパフィンガー本体４４からさらに延在してもよい。したがって、把持面４１によって把持される前に、把持される試料容器６は、試料容器６に支持力を及ぼし、それによって試料容器６を直立および／または中心合わせする接触面５１によって接触されることができる。これは、図４Ｃに示すように、試料容器６を直立位置にすることを可能にすることができる。
【0160】
接触面５１は、把持中に最小の試料容器６を少し持ち上げることを可能にすることができる。さらに、試料容器６が配置された後に縁部を越えて引き出されないことを確実にすることができる。例えば、配置後、接触面５１および／または弾性要素５２は、キャップが接触面５１において引き出されないようにストリッパとしても機能することができる。
【0161】
いくつかの実施形態によれば、把持装置は、試料容器軸を有する試料容器６を把持するように設計されていてもよく、少なくとも２つのグリッパフィンガー４は、把持軸４９を規定してもよく、少なくとも１つの接触面５１は、試料容器６が把持装置３によって把持される前に、試料容器６の試料容器軸６９を把持軸４９と整列させるように設計されている。整列は、試料容器６を把持した状態で、グリッパフィンガー４の同じ動きで実行されてもよい。本明細書で使用される「試料容器軸」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。試料容器軸６９は、主慣性軸とすることができる。いくつかの実施形態によれば、試料容器６は、試料容器軸６９を規定する少なくとも１つの対称軸を含むことができる。例えば、円筒形の試料容器６の場合、対称軸は、円筒形の試料容器６の軸であってもよい。対称軸は、試料容器６の細長延長部に沿って、またはそれに平行に延在してもよい。いくつかの実施形態によれば、少なくとも２つのグリッパフィンガー４は、把持軸４９を規定することができる。例えば、把持軸４９は、２つのグリッパフィンガー４の間の中心を通って、特にｚ方向に延在する軸であってもよい。例えば、把持軸４９は、把持装置３の対称軸、例えば把持装置３のグリッパフィンガー４の集まりの対称軸であってもよい。しかしながら、他の実施形態も可能である。本明細書で使用される「試料容器が把持装置によって把持される前に整列させる」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、整列は、把持面４１を使用した把持が実行される前に、直立および／または中心合わせなど、把持される試料容器６の位置を変更するプロセスを含むことができる。例えば、試料容器が把持装置によって把持される前の整列は、把持装置３が試料容器６を把持していない状態で、少なくとも１つの接触面５１がいずれの把持面４１よりも把持軸４９に近くなるように設計されることができることによって実現されることができる。
【0162】
試料容器６を把持する把持装置３用のグリッパフィンガー４がさらに提案される。グリッパフィンガー４は、試料容器６を把持する把持面４１を備えるグリッパフィンガー本体４４を備える。グリッパフィンガー４は、グリッパフィンガー本体４４に弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面５１を備える。
【0163】
グリッパフィンガー４の実施形態に関して、上記の説明および以下のさらなる説明が参照される。
【0164】
いくつかの実施形態によれば、把持装置３は、本明細書に記載のグリッパフィンガー４のうちの少なくとも１つを備える。いくつかの実施形態によれば、グリッパフィンガー４の少なくとも１つの接触面５１は、上記またはさらに下記のように設計されている。いくつかの実施形態によれば、少なくとも２つのグリッパフィンガー４は、把持装置３内に直径方向に配置されることができる。いくつかの実施形態によれば、把持装置の全てのグリッパフィンガー４は、本明細書に記載のグリッパフィンガー４であってもよい。
【0165】
図２Ａおよび図２Ｂは、グリッパフィンガー４の例を側面図および正面図で示している。この例では、把持面４１は、グリッパフィンガー本体４４の下端に配置されている。グリッパフィンガー本体の反対側の端部には、グリッパ本体３０への接続要素が示されている。この例に示すように、接触面５１および弾性要素５２は、モノリシック要素５として設計されることができる。モノリシック要素５として、この表示例ではモノリシック要素５の上端のねじによって、グリッパフィンガー本体４４に直接取り付けられていてもよい。モノリシック要素５の対向する端部は、孔、例えば凹部に挿入されてもよく、それによって、この例に示すように、弾性要素５２は、張力下に保持されてもよい。
【0166】
モノリシック要素５は、板ばねとして実現されることができ、板ばねの把持側に向けられた面は、接触面５１として使用されるように設計されることができる。図３の側面図に見られるように、モノリシック要素５、特にその接触面５１は、通常の動作では把持面４１の前に試料容器６に接触するように、把持面４１上に突出するように配置されてもよい。
【0167】
図３は、試料容器６の把持中の２つのグリッパフィンガー４を示している。把持中、試料容器６は、把持面４１によって把持され、グリッパフィンガー４の接触面５１によって接触されることができる。しかしながら、把持面４１と試料容器６との間の把持の前に、試料容器６は、最初に接触面５１のみによって接触されてもよい。接触面５１は、試料容器が接触面５１によって直立されることができるように試料容器６を支持することができる。これは、把持軸４９および試料容器軸６９が同一であることを確実にすることができる。この位置では、試料容器６が２つのグリッパフィンガー４の把持面４１の間にクランプされることができるように、グリッパフィンガー４がさらに一緒に移動されることができる。
【0168】
接触面５１は、接触面５１が試料容器６に向かってさらに移動される場合に、前記遊びを使用して接触面５１が少なくとも部分的に、例えば把持面４１のレベルまで戻されるように（その例を図３に見ることができ、ここで、後退は変形によって効果的に実現される）、弾性遊びを有してグリッパフィンガー４に弾性的に取り付けられていてもよい。
【0169】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの接触面５１は、少なくとも第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２を備えてもよい。第１のセクション５１．１は、グリッパフィンガー４によって把持されようとしている試料容器６に第１の力を加えるように設計されていてもよく、第２のセクション５１．２は、グリッパフィンガー４によって把持されようとしている試料容器６に第２の力を加えるように設計されていてもよい。第１の力の方向は、第２の力の方向と異なっていてもよい。例えば、図５に例示的に示すように、少なくとも１つの接触面は、それぞれ、第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２を有してもよい。
【0170】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、第１のセクション５１．１は、第２のセクション５１．２と平行でなくてもよい。例えば、少なくとも１つの断面において、第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２は、互いにある角度を成していてもよい。
【0171】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの断面において、第１の方向および第２の方向は、互いに少なくとも１０度異なることができる。
【0172】
いくつかの実施形態によれば、第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２は、互いに隣接していてもよい。
【0173】
いくつかの実施形態によれば、第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２は、互いに隣接していなくてもよい。
【0174】
図示のように、例えば図５の実施形態では、接触面５１のそれぞれは、ばね５２を介してそれぞれのグリッパフィンガー４のグリッパフィンガー本体４４に取り付けられていてもよい。試料容器６の中心合わせが矢印によって示されている。第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２を有する接触面５１を使用することは、異なる方向の力を試料容器６に加えることを可能にすることができ、したがって少なくとも２方向に中心合わせすることができる。
【0175】
図６Ａおよび図６Ｂは、グリッパ本体３０に接続された２つのグリッパフィンガー４のさらなる実施形態を斜視図で示している。各グリッパフィンガー４のグリッパフィンガー本体４４の下端には、２つの把持面４１が示されている。図６Ａおよび図６Ｂでは、各グリッパフィンガー４は、弾性要素５２および接触面５１を備えるモノリシック要素を備える。モノリシック要素は、視覚化のために図６Ｂにおいて強調表示されている。この実施形態では、把持面４１は、グリッパフィンガー本体４４の下端に配置され、接触面５１は、第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２を備える。接触面５１は、ほぼ二次の凹部を有する屈曲面として設計されていてもよい。図６に示すように、接触面５１は、弾性要素５２を介してグリッパフィンガー本体４４に接続されてもよい。
【0176】
図７Ａおよび図７Ｂは、図６Ａおよび図６Ｂの把持装置３の実施形態を下方から見た図を示している。グリッパ本体３０が見え、それに接続された２つのグリッパフィンガー４が見える。図７Ｂでは、各グリッパフィンガー４の弾性要素５２および接触面５１を備えるモノリシック要素が視覚化のために強調されて示されている。表示されるように、各グリッパフィンガー４の接触面５１の第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２は、互いに角度を有するように設計されていてもよい。
【0177】
図８Ａおよび図８Ｂは、グリッパフィンガー４の例を斜視図で示している。表示されるように、グリッパフィンガー４は、弾性要素５２および接触面５１を備えるモノリシック要素を備えることができる。モノリシック要素は、視覚化のために図８Ｂにおいて強調表示されている。表示された例では、グリッパフィンガー４は、互いに角度を形成するように配置された２つのセクション５１．１、５１．２を備える接触面５１を備える。この例に示されるように、セクション５１．１、５１．２のそれぞれは、ｚ方向に、例えば、上方向および下方向の双方に傾斜していてもよく、これは、試料容器に取り付けられた、例えばバーコードを含むステッカーを損傷するリスクを低下させることを可能にすることができる。図８の例では、把持面４１は、グリッパフィンガー本体４４の下端、特に接触面５１の下方に配置されている。さらに示されるように、把持面４１は、例えば波形で構成されてもよい。
【0178】
図９から図１１は、グリッパフィンガー４の実施形態を斜視図（図９Ａおよび図９Ｂ）、把持側の図（図１０Ａおよび図１０Ｂ）、および背面の図（図１１Ａおよび図１１Ｂ）で示している。表示されるように、グリッパフィンガー４は、グリッパフィンガー本体４４の下端に構造化された把持面４１を備えることができる。表示されたグリッパフィンガー４は、視覚化のために図９Ｂ、図１０Ｂおよび図１１Ｂにおいて強調表示されているモノリシック要素５の一部として、接触面５１および弾性要素５２を備える。表示されるように、モノリシック要素５は、接触面５１がグリッパフィンガー本体４４に弾性的に取り付けられるように、グリッパフィンガー本体４４に取り付けられていてもよい。さらに示されるように、接触面５１は、２つのセクション５１．１および５１．２を備えてもよい。表示された例では、接触面５１の２つのセクション５１．１および５１．２は、異なる角度から把持される試料容器６に接触し、それぞれ異なる方向に力を及ぼす。例えば、一対のそのようなグリッパフィンガー４によって把持されようとしているとき、これは、接触されるとき、特に接触されるがまだ把持されていないときに、試料容器６の安定化をもたらすことができる。
【0179】
板ばねの上端は、グリッパフィンガー本体４４に、この場合はねじによって直接取り付けられていてもよい。表示された例に示すように、接触面５１は、屈曲されてもよい。
【0180】
図１２Ａおよび図１２Ｂは、弾性特性を有するモノリシック要素５に含まれ、したがって弾性要素５２を備える第１のセクション５１．１および第２のセクション５１．２との接触面５１を備えるグリッパフィンガー４の実施形態を示している。モノリシック要素５は、視覚化のために図１２Ｂにおいて強調表示されている。グリッパフィンガー本体４４の下端には、２つの把持面４１が示されており、この例ではいかなる波形もない。
【0181】
本明細書に記載の把持装置３の１つを備える試料容器６を取り扱う検査室機器７がさらに提案される。検査室機器の実施形態が図１に示されている。
【0182】
本明細書で使用される「検査室」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、検査室７は、少なくとも１つの分析器および／または少なくとも１つの試料、特に少なくとも１つの生物学的試料を分析するように構成された少なくとも１つの機器などの複数の検査室機器を備える少なくとも１つの環境にあることができる。例えば、検査室７は、対応する測定および制御を行う機会を提供するという意味で、自然科学および／または工学の分野において作業するように構成された場所とすることができる。例えば、検査室７は、分析検査室であってもよい。
【0183】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器７は、体外診断（ＩＶＤ）検査室の一部であってもよい。本明細書で使用される「ＩＶＤ検査室」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、ＩＶＤ検査室は、試料、例えば人体または動物の体から取り出された生物学的試料に対して少なくとも１つの検査を実行するように設計された検査室とすることができる。例えば、試料に対する検査は、少なくとも１つの試薬を試料に適用し、検出可能な反応を監視することを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、ＩＶＤ検査室は、臨床検査室であってもよい。いくつかの実施形態によれば、ＩＶＤ検査室は、医療検査室であってもよい。いくつかの実施形態によれば、ＩＶＤ検査室は、法医学検査室または血液バンクであってもよい。
【0184】
本明細書で使用される「検査室機器」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、検査室機器７は、１つまたは複数の試料に対して１回または複数回の処理ステップまたはワークフローステップを実行するように動作可能な任意の装置または装置構成要素または装置セクションとすることができる。例えば、処理ステップは、遠心分離、アリコート、試料分析などの処理ステップを物理的に実行することを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、検査室機器７は、前分析機器、後分析機器、および／または分析機器とすることができる。例えば、処理ステップは、前分析処理ステップ（アリコート、試料調製など）、分析処理ステップ（生物学的試料中の分析物の存在および／または濃度を決定するためのアッセイなど）または後分析処理ステップ（生物学的試料のアーカイブなど）とすることができる。
【0185】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器７は、少なくとも１つの測定値を取得するように構成された分析検査室機器とすることができる。例えば、分析機器は、様々な化学的、生物学的、物理的、光学的または他の技術的手順を介して試料またはその成分のパラメータ値を決定するように動作可能とすることができる。例えば、分析機器は、試料または少なくとも１つの分析物の前記パラメータを測定し、取得された測定値を返すように動作可能とすることができる。分析機器によって返された、可能性のある分析結果のリストは、限定されないが、試料における検体の濃度、（検出レベルを超える濃度に対応する）試料における検体の存在を示すデジタル（はいまたはいいえ）結果、光学的パラメータ、ＤＮＡまたはＲＮＡシーケンス、タンパク質または代謝産物の質量スペクトロスコピーから取得されたデータ、および、様々なタイプの物理的または化学的パラメータを含む。いくつかの実施形態によれば、分析機器は、試料および／または試薬のピペッティング、投入および混合を補助するユニットを備えることができる。いくつかの実施形態によれば、分析機器は、アッセイを実施するための試薬を保持するための試薬保持ユニットを備えることができる。試薬は、例えば、個々の試薬または試薬のグループを含む容器、入れ物またはカセットの形態で配置されることができ、貯蔵区画またはコンベヤ内の適切な容器または位置に配置されることができる。それは、消耗品供給ユニットを備えることができる。いくつかの実施形態によれば、分析機器は、そのワークフローが特定の種類の分析のために最適化されるプロセスおよび検出システムを備えることができる。そのような分析機器の例は、化学反応もしくは生物反応の結果を検出するため、または化学反応もしくは生物反応の進行を監視するために使用される臨床化学分析装置、凝固化学分析装置、免疫化学分析装置、尿分析装置、核酸分析装置である。
【0186】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器７は、前分析検査室機器とすることができる。いくつかの実施形態によれば、前分析検査室機器は、試料容器６に収容された試料などの１つまたは複数の試料容器６に対して１回または複数回の前分析容器処理ステップを実行するための１つまたは複数のデバイスとすることができるか、またはそれを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、前分析検査室機器は、１回または複数回の後続の分析検査のために、試料容器６、特に試料容器６に収容された試料を調製するように設計されていてもよい。例えば、前分析容器処理ステップは、例えば、遠心分離ステップ、キャッピング、デキャッピングまたは再キャッピングステップ、アリコートステップ、緩衝液を試料に添加するステップなどとすることができる。いくつかの実施形態によれば、検査室は、血液からの血漿の調製、粘性流体の希釈、溶解など、使用前に生物学的試料を前処理するように設計された少なくとも１つの前分析検査室機器を備えることができる。いくつかの実施形態によれば、前処理は、濾過、蒸留、濃縮、干渉成分の不活性化、および試薬の添加を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、前分析検査室機器は、最初に固体または半固体の生物学的試料液体を適切な液体媒体によって溶解または懸濁することによってレンダリングするように設計されている。
【0187】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器は、後分析検査室機器とすることができる。いくつかの実施形態によれば、後分析検査室機器は、少なくとも１つの後分析容器処理ステップを実行するように設計されていてもよい。いくつかの実施形態によれば、後分析検査室機器は、１つまたは複数の試料を自動的に処理および／または保存するように設計されていてもよい。例えば、後分析容器処理ステップは、再キャップステップ、試料容器６から試料を取り出すステップ、または試料容器６を貯蔵ユニットもしくは生物学的廃棄物を収集するユニットに移送するステップを含むことができる。
【0188】
いくつかの実施形態によれば、検査室機器７は、例えば図１に示す少なくとも１つの試料移送デバイス１を備える試料取り扱いシステムを備えることができる。本明細書で使用される「試料移送デバイス」という用語は、広義の用語であり、当業者にとってその通常の慣習的な意味が与えられるべきであり、特別なまたはカスタマイズされた意味に限定されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、試料移送デバイス１は、試料容器６をある位置から別の位置に移動および／または移送および／または転送および／または搬送するように構成されることができる。試料移送デバイス１は、ロボット移動装置２を備えることができる。
【0189】
図１は、把持装置３を備える例示的な検査室機器７を示している。検査室機器は、ロボット移動装置２を備える試料移送デバイス１を備える。図示のガントリシステムは、ｘ方向におけるレール２０、ｙ方向におけるレール２１、およびｚ方向におけるビーム２２を備えることができる。試料移送デバイス１は、把持装置３を図示の３つの方向に沿って移動させるように設計されることができる。試料容器６は、ラック内に配置されてもよく、測定のために試料容器を配置するなどのために、把持装置３によって把持されてもよい。さらに、図１は、グリッパアクチュエータ３１および２つのグリッパフィンガー４を備えるグリッパ本体３０などの例示的な把持装置３の構成要素の概要を示している。
【0190】
以下の特許請求の範囲において定義される本発明の範囲から逸脱することなく、前述の特定の構造に基づいて多くの変形形態が採用されることができることが理解されよう。
【0191】
特に、以下の実施形態が提案される：
【0192】
提案１：試料容器を把持する把持装置であって、
グリッパアクチュエータを備えるグリッパ本体と、
それぞれが把持面を備える少なくとも２つのグリッパフィンガーであって、
グリッパフィンガーのうちの少なくとも１つが、グリッパ本体に移動可能に結合され、
把持装置が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガーを移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガーの把持面によって試料容器を把持するように設計されている、グリッパフィンガーと、を備え、
把持装置が、把持装置によって把持されようとしている試料容器に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面を備える、把持装置。
グリッパアクチュエータを備えるグリッパ本体と、
それぞれが把持面を備える少なくとも２つのグリッパフィンガーであって、
グリッパフィンガーのうちの少なくとも１つが、グリッパ本体に移動可能に結合され、
把持装置が、少なくとも１つの移動可能グリッパフィンガーを移動させることによって、少なくとも２つのグリッパフィンガーの把持面によって試料容器を把持するように設計されている、グリッパフィンガーと、を備え、
把持装置が、把持装置によって把持されようとしている試料容器に弾性的に接触するための少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面を備える、把持装置。
【0193】
提案２：少なくとも１つの接触面が、試料容器が把持装置によって把持される前に、最初は直立していない試料容器を直立させるように設計されている、提案１に記載の把持装置。
【0194】
提案３：少なくとも１つの接触面が、試料容器が把持装置（３）によって把持される前に、最初は中心合わせされていない試料容器を少なくとも２つのグリッパフィンガーの間に中心合わせするように設計されている、提案１または２に記載の把持装置。
【0195】
提案４：
把持装置が、試料容器軸を有する試料容器を把持するように設計され、
少なくとも２つのグリッパフィンガーが、把持軸を規定し、
少なくとも１つの接触面は、試料容器が把持装置によって把持される前に、試料容器の試料容器軸を把持軸と整列させるように設計されている、提案１から３のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
把持装置が、試料容器軸を有する試料容器を把持するように設計され、
少なくとも２つのグリッパフィンガーが、把持軸を規定し、
少なくとも１つの接触面は、試料容器が把持装置によって把持される前に、試料容器の試料容器軸を把持軸と整列させるように設計されている、提案１から３のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0196】
提案５：
少なくとも２つのグリッパフィンガーが、把持軸を規定し、
把持装置が試料容器を把持していない状態において、少なくとも１つの接触面が、いずれの把持面よりも把持軸に近くなるように設計されている、提案１から４のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
少なくとも２つのグリッパフィンガーが、把持軸を規定し、
把持装置が試料容器を把持していない状態において、少なくとも１つの接触面が、いずれの把持面よりも把持軸に近くなるように設計されている、提案１から４のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0197】
提案６：
グリッパフィンガーのそれぞれが、グリッパ本体に移動可能に結合されている、提案１から５のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
グリッパフィンガーのそれぞれが、グリッパ本体に移動可能に結合されている、提案１から５のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0198】
提案７：
把持装置が、把持面の間に試料容器をクランプすることによって試料容器を把持するように設計されている、提案１から６のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
把持装置が、把持面の間に試料容器をクランプすることによって試料容器を把持するように設計されている、提案１から６のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0199】
提案８：
把持装置が、少なくとも２つの接触面を備える、提案１から７のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
把持装置が、少なくとも２つの接触面を備える、提案１から７のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0200】
提案９：
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガーに取り付けられている、提案１から８のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つは、グリッパフィンガーに取り付けられている、提案１から８のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0201】
提案１０：
グリッパフィンガーのそれぞれに、少なくとも１つの接触面が取り付けられている、提案１から９のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
グリッパフィンガーのそれぞれに、少なくとも１つの接触面が取り付けられている、提案１から９のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0202】
提案１１：
グリッパフィンガーのそれぞれに、正確に１つの接触面が取り付けられている、提案１から１０のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
グリッパフィンガーのそれぞれに、正確に１つの接触面が取り付けられている、提案１から１０のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0203】
提案１２：グリッパフィンガーのそれぞれに、少なくとも２つの接触面が取り付けられている、提案１から１０のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0204】
提案１３：グリッパフィンガーのそれぞれに、正確に２つの接触面が取り付けられている、提案１から１０、１２のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0205】
提案１４：
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つが、グリッパフィンガーに結合されている、提案１から１３のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つが、グリッパフィンガーに結合されている、提案１から１３のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0206】
提案１５：
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つが、移動可能に結合されたグリッパフィンガーに結合されている、提案１から１４のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つが、移動可能に結合されたグリッパフィンガーに結合されている、提案１から１４のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0207】
提案１６：
把持装置の全ての接触面が、グリッパフィンガーに結合されている、提案１から１５のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
把持装置の全ての接触面が、グリッパフィンガーに結合されている、提案１から１５のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0208】
提案１７：
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つが、移動可能に結合されたグリッパフィンガーに結合されることなくグリッパ本体に結合されている、提案１から１５のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
少なくとも１つの接触面のうちの少なくとも１つが、移動可能に結合されたグリッパフィンガーに結合されることなくグリッパ本体に結合されている、提案１から１５のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0209】
提案１８：
少なくとも１つの接触面が、弾性要素を介してグリッパ本体に弾性的に取り付けられている、提案１から１７のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
少なくとも１つの接触面が、弾性要素を介してグリッパ本体に弾性的に取り付けられている、提案１から１７のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0210】
提案１９：
グリッパフィンガーの把持面が、グリッパ本体に非弾性的に結合されている、提案１から１８のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
グリッパフィンガーの把持面が、グリッパ本体に非弾性的に結合されている、提案１から１８のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0211】
提案２０：試料容器を把持する把持装置用のグリッパフィンガーであって、グリッパフィンガーが、試料容器を把持する把持面を備えるグリッパフィンガー本体を備え、グリッパフィンガーが、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面を備える、グリッパフィンガー。
【0212】
提案２１：
少なくとも１つの接触面自体が剛性である、提案２０に記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面自体が剛性である、提案２０に記載のグリッパフィンガー。
【0213】
提案２２：
少なくとも１つの接触面が接触点である、提案２０または２１に記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面が接触点である、提案２０または２１に記載のグリッパフィンガー。
【0214】
提案２３：
少なくとも１つの接触面が接触面である、提案２０から２２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面が接触面である、提案２０から２２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0215】
提案２４：
少なくとも１つの接触面が、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２０から２３のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面が、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２０から２３のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0216】
提案２５：少なくとも１つの接触面が、弾性要素を介してグリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２４に記載のグリッパフィンガー。
【0217】
提案２６：
弾性要素がばねであり、少なくとも１つの接触面が、グリッパフィンガー本体にばね装着される、提案２５に記載のグリッパフィンガー。
弾性要素がばねであり、少なくとも１つの接触面が、グリッパフィンガー本体にばね装着される、提案２５に記載のグリッパフィンガー。
【0218】
提案２７：
ばねが予荷重される、提案２６に記載のグリッパフィンガー。
ばねが予荷重される、提案２６に記載のグリッパフィンガー。
【0219】
提案２８：
少なくとも１つの接触面および弾性要素が、モノリシック要素、例えば、グリッパフィンガーのモノリシック要素に含まれる、提案２５から２７のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面および弾性要素が、モノリシック要素、例えば、グリッパフィンガーのモノリシック要素に含まれる、提案２５から２７のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0220】
提案２９：
モノリシック要素が、グリッパフィンガー本体に直接取り付けられている、提案２８に記載のグリッパフィンガー。
モノリシック要素が、グリッパフィンガー本体に直接取り付けられている、提案２８に記載のグリッパフィンガー。
【0221】
提案３０：
少なくとも１つの接触面が、第１の弾性率でグリッパフィンガー本体に弾性的に結合され、
把持面が、第２の弾性率でグリッパフィンガー本体に弾性的に結合され、第２の弾性率が、第１の弾性率よりも大きく、より大きい弾性率が、より低い弾性の指標である、提案２０から２９のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面が、第１の弾性率でグリッパフィンガー本体に弾性的に結合され、
把持面が、第２の弾性率でグリッパフィンガー本体に弾性的に結合され、第２の弾性率が、第１の弾性率よりも大きく、より大きい弾性率が、より低い弾性の指標である、提案２０から２９のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0222】
提案３１：
把持面が、グリッパフィンガー本体に非弾性的に結合されている、提案２０から２９のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
把持面が、グリッパフィンガー本体に非弾性的に結合されている、提案２０から２９のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0223】
提案３２：
把持面が剛性である、提案２０から３１のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
把持面が剛性である、提案２０から３１のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0224】
提案３３：
把持面および少なくとも１つの接触面が、双方とも、グリッパフィンガーの把持側に配置され、把持側が、グリッパフィンガーによって把持されている試料容器に面するグリッパフィンガー本体の側である、提案２０から３２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
把持面および少なくとも１つの接触面が、双方とも、グリッパフィンガーの把持側に配置され、把持側が、グリッパフィンガーによって把持されている試料容器に面するグリッパフィンガー本体の側である、提案２０から３２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0225】
提案３４：
グリッパフィンガーが、少なくとも非把持状態において、把持面が少なくとも１つの接触面よりもグリッパフィンガー本体に近くなるように設計されている、提案２０から３３のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
グリッパフィンガーが、少なくとも非把持状態において、把持面が少なくとも１つの接触面よりもグリッパフィンガー本体に近くなるように設計されている、提案２０から３３のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0226】
提案３５：
グリッパフィンガーが、少なくとも１つの接触面が、把持面よりもグリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に近くなるように設計されている、提案２０から３４のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
グリッパフィンガーが、少なくとも１つの接触面が、把持面よりもグリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に近くなるように設計されている、提案２０から３４のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0227】
提案３６：
グリッパフィンガーが、少なくとも１つの接触面が、少なくとも１つの接触面を少なくとも把持面のレベルまで押すことを可能にする遊びを有するように設計されている、提案３４または３５に記載のグリッパフィンガー。
グリッパフィンガーが、少なくとも１つの接触面が、少なくとも１つの接触面を少なくとも把持面のレベルまで押すことを可能にする遊びを有するように設計されている、提案３４または３５に記載のグリッパフィンガー。
【0228】
提案３７：
遊びが弾性遊びを含む、提案３６に記載のグリッパフィンガー。
遊びが弾性遊びを含む、提案３６に記載のグリッパフィンガー。
【0229】
提案３８：
遊びが非弾性遊びを含む、提案３６または３７に記載のグリッパフィンガー。
遊びが非弾性遊びを含む、提案３６または３７に記載のグリッパフィンガー。
【0230】
提案３９：
少なくとも１つの接触面が、線形弾性的にグリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２０から３８のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面が、線形弾性的にグリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２０から３８のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0231】
提案４０：
把持面が、接触面よりも下方に配置される、提案２０から３９のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
把持面が、接触面よりも下方に配置される、提案２０から３９のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0232】
提案４１：
把持面が、グリッパフィンガーの下端に配置される、提案２０から４０のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
把持面が、グリッパフィンガーの下端に配置される、提案２０から４０のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0233】
提案４２：
少なくとも２つの接触面が、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２０から４１のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも２つの接触面が、グリッパフィンガー本体に弾性的に取り付けられている、提案２０から４１のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0234】
提案４３：
少なくとも１つの接触面が、少なくとも第１のセクションおよび第２のセクションを備える、提案２０から４２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの接触面が、少なくとも第１のセクションおよび第２のセクションを備える、提案２０から４２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0235】
提案４４：
第１のセクションが、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第１の力を加えるように設計され、
第２のセクションが、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第２の力を加えるように設計され、
第１の力の方向が、第２の力の方向とは異なる、提案４２に記載のグリッパフィンガー。
第１のセクションが、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第１の力を加えるように設計され、
第２のセクションが、グリッパフィンガーによって把持されようとしている試料容器に第２の力を加えるように設計され、
第１の力の方向が、第２の力の方向とは異なる、提案４２に記載のグリッパフィンガー。
【0236】
提案４５：
少なくとも１つの断面において、第１の方向および第２の方向が、互いに少なくとも１０度異なる、提案４４に記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、第１の方向および第２の方向が、互いに少なくとも１０度異なる、提案４４に記載のグリッパフィンガー。
【0237】
提案４６：
少なくとも１つの断面において、第１のセクションが、第２のセクションと平行ではない、提案４２から４４のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、第１のセクションが、第２のセクションと平行ではない、提案４２から４４のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0238】
提案４７：
第１のセクションおよび第２のセクションが、互いに隣接している、提案４２から４６のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
第１のセクションおよび第２のセクションが、互いに隣接している、提案４２から４６のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0239】
提案４８：
第１のセクションおよび第２のセクションが互いに隣接していない、提案４２から４６のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
第１のセクションおよび第２のセクションが互いに隣接していない、提案４２から４６のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0240】
提案４９：
少なくとも１つの断面において、第１のセクションおよび第２のセクションが、互いに角度を成している、提案４２から４７のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、第１のセクションおよび第２のセクションが、互いに角度を成している、提案４２から４７のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0241】
提案５０：
少なくとも１つの断面において、角度が１０度以上である、提案４９に記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、角度が１０度以上である、提案４９に記載のグリッパフィンガー。
【0242】
提案５１：
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が平坦ではない、提案２０から５０のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が平坦ではない、提案２０から５０のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0243】
提案５２：
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が湾曲している、提案２０から５１のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が湾曲している、提案２０から５１のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0244】
提案５３：
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が凸状である、提案２０から５２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が凸状である、提案２０から５２のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0245】
提案５４：
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が屈曲している、提案２０から５３のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
少なくとも１つの断面において、少なくとも１つの接触面が屈曲している、提案２０から５３のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガー。
【0246】
提案５５：提案２０から５４のうちのいずれか１つに記載のグリッパフィンガーのうちの少なくとも１つを備える、提案１から１９のうちのいずれか１つに記載の把持装置。
【0247】
提案５６：
請求項２０から５４のうちの１つに記載のグリッパフィンガーに弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面が、提案１から１９のうちの１つに記載の少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面のうちの少なくとも１つである、提案５５に記載の把持装置。
請求項２０から５４のうちの１つに記載のグリッパフィンガーに弾性的に取り付けられた少なくとも１つの接触面が、提案１から１９のうちの１つに記載の少なくとも１つの弾性的に取り付けられた接触面のうちの少なくとも１つである、提案５５に記載の把持装置。
【0248】
提案５７：
提案２０から５４のうちの１つに記載の少なくとも２つのグリッパフィンガーが、把持装置内に直径方向に配置される、提案５６に記載の把持装置。
提案２０から５４のうちの１つに記載の少なくとも２つのグリッパフィンガーが、把持装置内に直径方向に配置される、提案５６に記載の把持装置。
【0249】
提案５８：
把持装置の全てのグリッパフィンガーが、提案２０から５４のうちの１つに記載のグリッパフィンガーである、提案５６または５７に記載の把持装置。
把持装置の全てのグリッパフィンガーが、提案２０から５４のうちの１つに記載のグリッパフィンガーである、提案５６または５７に記載の把持装置。
【0250】
提案５９：提案１から１９または５５から５８に記載の把持装置のうちのいずれか１つを備える、試料容器を取り扱う検査室機器。
【0251】
提案６０：検査室機器が、試料容器に含まれる試料を取り扱うように設計されている、提案５９に記載の検査室機器。
【0252】
提案６１：検査室機器が、少なくとも１つの測定値を取得するように構成された分析検査室機器である、提案５９または６０に記載の検査室機器。
【0253】
提案６２：検査室機器が、前分析検査室機器である、提案５９から６１に記載の検査室機器。
【0254】
提案６３：検査室機器が、後分析検査室機器である、提案５９から６２に記載の検査室機器。
【符号の説明】
【0255】
１ 試料移送デバイス
２ ロボット移動装置
３ 把持装置
４ グリッパフィンガー
５ モノリシック要素
６ 試料容器
７ 検査室機器
８ 制御ユニット
２０ ｘ方向におけるレール
２１ ｙ方向におけるレール
２２ ｚ方向におけるビーム
３０ グリッパ本体
３１ グリッパアクチュエータ
４１ 把持面
４０ 把持側
４４ グリッパフィンガー本体
４９ 把持軸
５１ 接触面
５１．１ 第１のセクション
５１．２ 第２のセクション
５２ 弾性要素
６９ 試料容器軸
２ ロボット移動装置
３ 把持装置
４ グリッパフィンガー
５ モノリシック要素
６ 試料容器
７ 検査室機器
８ 制御ユニット
２０ ｘ方向におけるレール
２１ ｙ方向におけるレール
２２ ｚ方向におけるビーム
３０ グリッパ本体
３１ グリッパアクチュエータ
４１ 把持面
４０ 把持側
４４ グリッパフィンガー本体
４９ 把持軸
５１ 接触面
５１．１ 第１のセクション
５１．２ 第２のセクション
５２ 弾性要素
６９ 試料容器軸
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【外国語明細書】