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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023171709
(43)【公開日】2023-12-05
(54)【発明の名称】車載カメラシステムおよび障害物検知方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20231128BHJP
H04N 23/56 20230101ALI20231128BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20231128BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
H04N5/225 600
H04N5/232 290
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020175334
(22)【出願日】2020-10-19
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104215
【弁理士】
【氏名又は名称】大森 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100196575
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 満
(74)【代理人】
【識別番号】100168181
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 哲平
(74)【代理人】
【識別番号】100160989
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 正好
(74)【代理人】
【識別番号】100117330
【弁理士】
【氏名又は名称】折居 章
(74)【代理人】
【識別番号】100168745
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 彩子
(74)【代理人】
【識別番号】100176131
【弁理士】
【氏名又は名称】金山 慎太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100197398
【弁理士】
【氏名又は名称】千葉 絢子
(74)【代理人】
【識別番号】100197619
【弁理士】
【氏名又は名称】白鹿 智久
(72)【発明者】
【氏名】下赤所 悠人
【テーマコード（参考）】
5C122
5H181
【Ｆターム（参考）】
5C122DA14
5C122EA06
5C122EA55
5C122FH14
5C122GG05
5C122HB10
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181LL01
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】運転室内に設置されるフロントセンシングカメラの車両直前の死角空間内の障害物の検知を良好に低減できる上に、開発、導入、保守のコストを低く抑えること。
【解決手段】この車載カメラシステムは、車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部とを有する。
【選択図】図２
【解決手段】この車載カメラシステムは、車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部とを有する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部と
を具備する車載カメラシステム。
前記撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部と
を具備する車載カメラシステム。
【請求項2】
請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成するように構成される
車載カメラシステム。
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成するように構成される
車載カメラシステム。
【請求項3】
請求項２に記載の車載カメラシステムであって、
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する制御部をさらに具備する
車載カメラシステム。
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する制御部をさらに具備する
車載カメラシステム。
【請求項4】
請求項３に記載の車載カメラシステムであって、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定するように構成される
車載カメラシステム。
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定するように構成される
車載カメラシステム。
【請求項5】
請求項４に記載の車載カメラシステムであって、
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、前記車両の緊急ブレーキの発動を指示するように構成される
車載カメラシステム。
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、前記車両の緊急ブレーキの発動を指示するように構成される
車載カメラシステム。
【請求項6】
請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザー照射部は、前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射するように構成される
車載カメラシステム。
前記ラインレーザー照射部は、前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射するように構成される
車載カメラシステム。
【請求項7】
請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である
車載カメラシステム。
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である
車載カメラシステム。
【請求項8】
請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザーが赤色である
車載カメラシステム。
前記ラインレーザーが赤色である
車載カメラシステム。
【請求項9】
車両の運転室から車両の前方を撮像し、
前記車両の直前の前記撮像部の死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射し、
前記車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザーの照射をオンにし、
前記撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する障害物検知方法。
前記車両の直前の前記撮像部の死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射し、
前記車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザーの照射をオンにし、
前記撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する障害物検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、車載カメラシステムおよび障害物検知方法に関する。
【背景技術】
【0002】
現在実用化されているフロントセンシングカメラは視認の優位性、ワイパーによる雨や雪、汚れのふき取りが可能である位置である車室内のルームミラーとフロントガラスの間に設置することが主流となっている。しかしこの設置場所からではボンネットがカメラの画角内に入ってしまい、車両のすぐ前が死角となる。車内の運転者からの視点からも同様の死角ができる。
【0003】
そのため従来では、フロントセンシングカメラとは別に、例えばフロントバンパーなど、死角領域を撮像可能な場所にカメラを設置したり、ミリ波レーダーを用いて死角領域内の障害物の有無を検知する技術が知られている（特許文献１等）。しかし、これらカメラやミリ波レーダーなどは車両に外付けされるので、耐環境性に乏しく、傷や汚れなどによって監視精度が低下する恐れがあるため、機器の管理が不可欠となる。また、ミリ波レーダーを用いた検知システムの開発や導入には多大なコストがかかる。
【0004】
また、車両内にレーダモジュールを搭載することは特許文献２などにより公知である。これにより、傷・汚れに対する保守管理の問題を低減可能である。しかし、反射波を車内へ侵入させるための機構を車両の外装に設ける必要があり、車両外装の設計変更が必要となるなどの課題がある。さらに、レーダー回折により例えばポールなどの細い障害物の検知漏れが生じる恐れがある。
【0005】
さらに、赤外線を用いた死角識別システムが知られる（特許文献３等）。しかし、この場合、赤外線を受光するデバイスが新たに必要となる。また、昼間は太陽光に含まれる強い赤外線に障害物検出用の赤外線が埋もれてしまい、検出精度が低下する、などの問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００５－１７５６０３号公報
【特許文献2】特開２００６－２９９１６号公報
【特許文献3】特表２００３－５３２９５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
以上のように、車室内に設置されるフロントセンシングカメラには車両のすぐ前が死角となるので、この死角領域に存在する障害物を検知するためのメカニズムが求められる。しかし、上記公知の検知システムでは、開発、導入、保守のコスト、障害物の検知精度のバラツキなどの点で問題がある。
本技術は、運転室内に設置されるフロントセンシングカメラの車両直前の死角空間内の障害物の検知を良好に低減できる上に、開発、導入、保守のコストを低く抑えることのできる車載カメラシステムおよび障害物検知方法を提供することを目的とする。
本技術は、運転室内に設置されるフロントセンシングカメラの車両直前の死角空間内の障害物の検知を良好に低減できる上に、開発、導入、保守のコストを低く抑えることのできる車載カメラシステムおよび障害物検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するため、本開示の一形態に係る車載カメラシステムは、
車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部と
を具備する。
車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部と
を具備する。
【0009】
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成するように構成される。
【0010】
前記車載カメラシステムは、
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する制御部をさらに具備する。
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する制御部をさらに具備する。
【0011】
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定するように構成されてもよい。
【0012】
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、緊急ブレーキの発動を指示するように構成されてもよい。
【0013】
前記ラインレーザー照射部は、前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射するように構成されてよい。
【0014】
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である。
【0015】
前記ラインレーザーが赤色である。
【0016】
本開示の他の形態に係る障害物検出方法は、
車両の運転室から車両の前方を撮像し、
前記車両の直前の前記撮像部の死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射し、
前記車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射し、
前記撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する。
車両の運転室から車両の前方を撮像し、
前記車両の直前の前記撮像部の死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射し、
前記車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射し、
前記撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本技術に係る第１の実施形態の車載カメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】フロントセンシングカメラ１０の死角空間およびラインレーザーの光路を示す図である。
【図3】車両前方の上記死角空間ＤＳに障害物が存在しない場合に死角空間ＤＳより遠位側の路面に形成されるラインレーザーマーク３５、３６を示す平面図である。
【図4】フロントセンシングカメラ１０の撮影像の例を示す図である。
【図5】死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在する場合に死角空間ＤＳより遠位側の路面に形成されるラインレーザーマーク３５、３６のパターンを示す平面図である。
【図6】フロントセンシングカメラ１０の撮影像の他の例を示す図である。
【図7】死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在するときの車両Ｍの始動時から自動緊急ブレーキ発動までの動作の流れを示す図である。
【図8】ラインレーザーマーカー３９の変形例を示す図である。
【図9】ラインレーザーマーカー３９の他の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
［概要］
本実施形態の車載カメラシステム１は、
車両の運転室から車両の前方を撮像するフロントセンシングカメラ１０と、
フロントセンシングカメラ１０の視点より低い位置から、前記フロントセンシングカメラ１０の車両前方近傍の死角空間を通して当該死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部２０と
を具備するものである。
本実施形態の車載カメラシステム１は、
車両の運転室から車両の前方を撮像するフロントセンシングカメラ１０と、
フロントセンシングカメラ１０の視点より低い位置から、前記フロントセンシングカメラ１０の車両前方近傍の死角空間を通して当該死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部２０と
を具備するものである。
【0019】
以下、本技術に係る実施形態を図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本技術に係る第１の実施形態の車載カメラシステムの構成を示すブロック図である。
本実施形態の車載カメラシステム１は、フロントセンシングカメラ１０と、ラインレーザー照射部２０と、コントロールモジュール３０と、車両制御ＥＣＵ４０と、ブレーキシステム５０と、を有する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本技術に係る第１の実施形態の車載カメラシステムの構成を示すブロック図である。
本実施形態の車載カメラシステム１は、フロントセンシングカメラ１０と、ラインレーザー照射部２０と、コントロールモジュール３０と、車両制御ＥＣＵ４０と、ブレーキシステム５０と、を有する。
【0020】
フロントセンシングカメラ１０は、車両の運転室内から前方を撮像するカメラであり、イメージャ部１１と、カメラ制御部１２と、ＩＦ部１３を有する。イメージャ部１１は、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサー、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサーなどの撮像素子を用いて撮像し、画像データを生成する。ＩＦ部１３は、フロントセンシングカメラ１０とコントロールモジュール３０との間で制御命令や画像データの送受を行う。カメラ制御部１２は、フロントセンシングカメラ１０の制御およびラインレーザー照射部２０のオン／オフを切り替える制御を行う。
【0021】
ラインレーザー照射部２０は、フロントセンシングカメラ１０の視点より低い位置から、フロントセンシングカメラ１０の車両前方近傍の死角空間を通過してこの死角空間より遠位側の路面にラインレーザー２３を照射するユニットである。ラインレーザー照射部２０は、１または複数のラインレーザー照射デバイス２１、２２を有する。
【0022】
コントロールモジュール３０は、車両の運転支援のための制御を行うコントローラである。コントロールモジュール３０は、ＩＦ部３１、認識部３２、制御部３３、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信部３４を備える。
【0023】
ＩＦ部３１は、フロントセンシングカメラ１０との通信用のインタフェース部である。ＩＦ部３１は、フロントセンシングカメラ１０のＩＦ部１３によって伝送された画像データを受信し、認識部３２に供給する。また、ＩＦ部３１は、コントロールモジュール３０とフロントセンシングカメラ１０との間で各種命令の送受を行う。認識部３２は、ＩＦ部３１を通じてフロントセンシングカメラ１０より伝送された画像データに基づいて死角空間内の障害物の有無を認識する。制御部３３は、車両制御ＥＣＵ４０から通知された車両の状態を示す情報に基づいてラインレーザーの照射のオン／オフを切り替える命令を生成し、ＩＦ部３１を通じてフロントセンシングカメラ１０に供給する。また、制御部３３は、認識部３２により得られた障害物有無の認識結果に基づいて、ＣＡＮ通信部３４を通じて車両制御ＥＣＵ４０に緊急ブレーキの発動を命令する。ＣＡＮ通信部３４は、コントロールモジュール３０と車両制御ＥＣＵ４０との通信を処理するユニットである。
【0024】
車両制御ＥＣＵ４０は、コントロールモジュール３０から供給された車両制御情報に基づいてブレーキシステム５０などの車両各部の制御を行うコントローラである。
【0025】
［フロントセンシングカメラ１０の死角空間及び配置］
図２はフロントセンシングカメラ１０の死角空間およびラインレーザーの光路を示す図である。同図に示すように、フロントセンシングカメラ１０は運転者の視点Ｖｐと近い視点から車両Ｍの前方を撮像し得るように、例えば、車両Ｍの天井部分やルームミラー付近などに設置される。ここで、フロントセンシングカメラ１０の垂直視野は車両Ｍのボンネットによって制限されることによって、車両Ｍの前方近傍に死角空間ＤＳができる。このため、その死角空間ＤＳにもし障害物Ｂが存在していたとしても、コントロールモジュール３０において障害物Ｂの存在を認識できない。また、運転者の視点Ｖｐもフロントセンシングカメラ１０の視点と近い位置にあるため、運転者が目視によってその障害物Ｂを認識できない場合が多い。
図２はフロントセンシングカメラ１０の死角空間およびラインレーザーの光路を示す図である。同図に示すように、フロントセンシングカメラ１０は運転者の視点Ｖｐと近い視点から車両Ｍの前方を撮像し得るように、例えば、車両Ｍの天井部分やルームミラー付近などに設置される。ここで、フロントセンシングカメラ１０の垂直視野は車両Ｍのボンネットによって制限されることによって、車両Ｍの前方近傍に死角空間ＤＳができる。このため、その死角空間ＤＳにもし障害物Ｂが存在していたとしても、コントロールモジュール３０において障害物Ｂの存在を認識できない。また、運転者の視点Ｖｐもフロントセンシングカメラ１０の視点と近い位置にあるため、運転者が目視によってその障害物Ｂを認識できない場合が多い。
【0026】
本実施形態の車載カメラシステム１は、フロントセンシングカメラ１０の視点よりも低い位置から、フロントセンシングカメラ１０の車両前方近傍の死角空間ＤＳを通過して死角空間ＤＳよりも遠位側の路面ＲＦにラインレーザー２３を照射するラインレーザー照射部２０を備える。
ラインレーザー照射部２０は、フロントセンシングカメラ１０の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを形成するように構成される。
フロントセンシングカメラ１０の死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在する場合、死角空間ＤＳより遠位側の路面ＲＦにラインレーザー２３が照射されることによって形成されるラインレーザーマークに、ラインレーザー２３が路面ＲＦに到達する前に障害物Ｂによって遮られることによる部分的な欠落が生じる。この欠落部を有するラインレーザーマークに基づき死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの有無を認識することができる。
ラインレーザー照射部２０は、フロントセンシングカメラ１０の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを形成するように構成される。
フロントセンシングカメラ１０の死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在する場合、死角空間ＤＳより遠位側の路面ＲＦにラインレーザー２３が照射されることによって形成されるラインレーザーマークに、ラインレーザー２３が路面ＲＦに到達する前に障害物Ｂによって遮られることによる部分的な欠落が生じる。この欠落部を有するラインレーザーマークに基づき死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの有無を認識することができる。
【0027】
ラインレーザー照射部２０は、フロントセンシングカメラ１０の死角空間ＤＳを通過して死角空間ＤＳよりも遠位側の路面ＲＦにラインレーザー２３を照射することが可能な位置、例えば、フロントバンパーの下端などに設けられる。勿論、ラインレーザー照射部２０は、フロントバンパーの下端に限らず、フロントバンパー部分、フロントナンバープレート付近、ヘッドライト付近、ラジエータグリル部分に設けられてもよい。
【0028】
図３は車両前方の上記死角空間ＤＳに障害物が存在しない場合に死角空間ＤＳより遠位側の路面に形成されるラインレーザーマーク３５、３６を示す平面図である。
同図に示すように、本例のラインレーザー照射部２０は、車幅方向に互いに離間した左右２カ所に配置された２機のラインレーザー照射装置２１、２２で構成される。３５は左側のラインレーザー照射装置２１より照射されたラインレーザー２１ａによるラインレーザーマーク、３６は右側のラインレーザー照射装置２２より照射されたラインレーザー２２ａによるラインレーザーマークを示す。本例では、死角空間ＤＳに障害物が存在しない場合、２本ラインレーザー２１ａ、２１ｂにより形成されるラインレーザーマーク３５、３６は、例えば、死角空間ＤＳより遠位側の路面にＸの字体を描くように交わる。なお、３３の点線は、死角空間ＤＳの遠位側の境界線である。このとき、フロントセンシングカメラ１０の撮影像は図４のようになる。ここで、３７は死角空間ＤＳを生む要因となる車両Ｍのフロントバンパーの前端部分である。
同図に示すように、本例のラインレーザー照射部２０は、車幅方向に互いに離間した左右２カ所に配置された２機のラインレーザー照射装置２１、２２で構成される。３５は左側のラインレーザー照射装置２１より照射されたラインレーザー２１ａによるラインレーザーマーク、３６は右側のラインレーザー照射装置２２より照射されたラインレーザー２２ａによるラインレーザーマークを示す。本例では、死角空間ＤＳに障害物が存在しない場合、２本ラインレーザー２１ａ、２１ｂにより形成されるラインレーザーマーク３５、３６は、例えば、死角空間ＤＳより遠位側の路面にＸの字体を描くように交わる。なお、３３の点線は、死角空間ＤＳの遠位側の境界線である。このとき、フロントセンシングカメラ１０の撮影像は図４のようになる。ここで、３７は死角空間ＤＳを生む要因となる車両Ｍのフロントバンパーの前端部分である。
【0029】
次に、車両前方の死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在する場合について説明する。
図５は死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在する場合に死角空間ＤＳより遠位側の路面に形成されるラインレーザーマーク３５、３６のパターンを示す平面図である。
この場合、ラインレーザー照射装置２１、２２より照射されたラインレーザー２１ａ、２２ａはそれぞれ死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの位置に応じた一部の照射角範囲において障害物Ｂによって遮られる。このため、路面上に形成される２本のラインレーザーマーク３５、３６の少なくとも一方に欠落部分３５ａ、３６ａが生じる。このとき、フロントセンシングカメラ１０の撮影像は、図６のようになる。これにより、コントロールユニット３０の認識部３２は、フロントセンシングカメラ１０によって得られた画像データに含まれるラインレーザーマーク３５、３６のパターンに基づき、死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの有無を認識することができ、さらに、運転者の視点からも、ラインレーザーマーク３５、３６を含む死角空間遠位側の路面を目視できるので、死角空間ＤＳ内の障害物の有無を認識することができる。
図５は死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在する場合に死角空間ＤＳより遠位側の路面に形成されるラインレーザーマーク３５、３６のパターンを示す平面図である。
この場合、ラインレーザー照射装置２１、２２より照射されたラインレーザー２１ａ、２２ａはそれぞれ死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの位置に応じた一部の照射角範囲において障害物Ｂによって遮られる。このため、路面上に形成される２本のラインレーザーマーク３５、３６の少なくとも一方に欠落部分３５ａ、３６ａが生じる。このとき、フロントセンシングカメラ１０の撮影像は、図６のようになる。これにより、コントロールユニット３０の認識部３２は、フロントセンシングカメラ１０によって得られた画像データに含まれるラインレーザーマーク３５、３６のパターンに基づき、死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの有無を認識することができ、さらに、運転者の視点からも、ラインレーザーマーク３５、３６を含む死角空間遠位側の路面を目視できるので、死角空間ＤＳ内の障害物の有無を認識することができる。
【0030】
［車載カメラシステム１の動作例］
次に、図７を参照して、本実施形態の車載カメラシステム１において、死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在するときの車両Ｍの始動時から自動緊急ブレーキ発動までの動作を説明する。
次に、図７を参照して、本実施形態の車載カメラシステム１において、死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在するときの車両Ｍの始動時から自動緊急ブレーキ発動までの動作を説明する。
【0031】
運転者によってブレーキが解除されると（ステップＳ１）、コントロールモジュール３０は、発車または始動準備情報をフロントセンシングカメラ１０に発行する（ステップＳ２）。フロントセンシングカメラ１０内のカメラ制御部１２は、発車または始動準備情報を受けてイメージャ部１１による車両前方の撮像を開始し、ラインレーザー照射命令をラインレーザー照射部２０に供給する（ステップＳ３）。なお、フロントセンシングカメラ１０による車両前方の撮像はブレーキ解除前から行われていてもよい。この場合には、フロントセンシングカメラ１０の制御部は、発車または始動準備情報を受けたときにラインレーザー照射命令の発行だけを行うようにすればよい。
【0032】
ラインレーザー照射部２０は、フロントセンシングカメラ１０のカメラ制御部１２からのラインレーザー照射命令を受けると、ラインレーザーの照射を開始する（ステップＳ４）。コントロールモジュール３０内の認識部３２は、ラインレーザーの照射開始後にフロントセンシングカメラ１０によって得られたラインレーザーマークを含む画像データに基づき、死角空間ＤＳ内の障害物の有無を認識し、その結果をコントロールモジュール３０内の制御部３３に通知する（ステップＳ５）。コントロールモジュール３０内の制御部３３は、死角空間ＤＳ内に障害物が存在することの通知を受けると、ＣＡＮ通信部３４を通じて車両制御ＥＣＵ４０に緊急ブレーキの発動命令を発行する（ステップＳ６）。車両制御ＥＣＵ４０は緊急ブレーキの発動命令を受けると、車両のブレーキシステム５０に緊急ブレーキを発動するように制御する（ステップＳ７）。
これにより、車両前方の死角空間ＤＳに障害物が存在する場合には車両の発進をブレーキにより抑制し、障害物との衝突事故を回避することができる。
これにより、車両前方の死角空間ＤＳに障害物が存在する場合には車両の発進をブレーキにより抑制し、障害物との衝突事故を回避することができる。
【0033】
［ラインレーザーの照射角と高さ位置について］
次に、図２を参照して、ラインレーザーの照射角βについて説明する。
フロントセンシングカメラ１０から見える最も近い路面ＲＦの位置Ｐ１は、フロントセンシングカメラ１０の視点の高さ位置と車両Ｍのボンネットの先端位置Ｐ０によって決まる。Ｐ２を車両Ｍの前端からの垂線が路面ＲＦに交わる点とすると、Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２の３点が形成する三角は垂直面に投影された死角空間Ｄにあたる。死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在しない場合、ラインレーザー照射部２０からのラインレーザー２１ａ（２２ａ）は、死角空間ＤＳを通じて死角空間ＤＳより遠位側の路面ＲＦに照射される必要がある。すなわち、Ｐ１点からラインレーザー２１ａ（２２ａ）の路面ＲＦ上の照射点Ｐ４までの距離ｄが０より大きければ、死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの位置を反映したラインレーザーマーク３５、３６が路面ＲＦに形成される。
次に、図２を参照して、ラインレーザーの照射角βについて説明する。
フロントセンシングカメラ１０から見える最も近い路面ＲＦの位置Ｐ１は、フロントセンシングカメラ１０の視点の高さ位置と車両Ｍのボンネットの先端位置Ｐ０によって決まる。Ｐ２を車両Ｍの前端からの垂線が路面ＲＦに交わる点とすると、Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２の３点が形成する三角は垂直面に投影された死角空間Ｄにあたる。死角空間ＤＳに障害物Ｂが存在しない場合、ラインレーザー照射部２０からのラインレーザー２１ａ（２２ａ）は、死角空間ＤＳを通じて死角空間ＤＳより遠位側の路面ＲＦに照射される必要がある。すなわち、Ｐ１点からラインレーザー２１ａ（２２ａ）の路面ＲＦ上の照射点Ｐ４までの距離ｄが０より大きければ、死角空間ＤＳにおける障害物Ｂの位置を反映したラインレーザーマーク３５、３６が路面ＲＦに形成される。
【0034】
また、ラインレーザー照射部２０のレーザー照射点の路面ＲＦからの高さｈ１は、検知対象の障害物Ｂの高さが車両Ｍの底の高さＨ以上である場合には、ｈ１＜Ｈを満足することで、死角空間ＤＳ内の障害物Ｂを検知できる。
そしてラインレーザー２１ａ（２２ａ）の垂直照射角βは、
tan(β)＝ｈ１／(ｄ＋Ｌ)
β＝arctan(ｈ１／(ｄ＋Ｌ))
であり、ｄ＞０とｈ１＜Ｈを満足する範囲でｄとｈ１の各値を決めることによって、死角空間ＤＳ内の障害物Ｂを検知することが可能なβの値が得られる。
そしてラインレーザー２１ａ（２２ａ）の垂直照射角βは、
tan(β)＝ｈ１／(ｄ＋Ｌ)
β＝arctan(ｈ１／(ｄ＋Ｌ))
であり、ｄ＞０とｈ１＜Ｈを満足する範囲でｄとｈ１の各値を決めることによって、死角空間ＤＳ内の障害物Ｂを検知することが可能なβの値が得られる。
【0035】
［ラインレーザー照射部２０の変形例］
ラインレーザー照射部２０は、一つのラインレーザー照射装置により構成されてもよい。
ラインレーザー照射部２０として一つのラインレーザー照射装置２３を用いた場合には、例えば図８に示すように山形のラインレーザーマーカー３８などを採用することが可能である。あるいは、図９に示すように、上記の山形のラインレーザーマーカー３８の頂部を平坦にした丘形のラインレーザーマーカー３９などを採用することも可能である。
ラインレーザー照射部２０は、一つのラインレーザー照射装置により構成されてもよい。
ラインレーザー照射部２０として一つのラインレーザー照射装置２３を用いた場合には、例えば図８に示すように山形のラインレーザーマーカー３８などを採用することが可能である。あるいは、図９に示すように、上記の山形のラインレーザーマーカー３８の頂部を平坦にした丘形のラインレーザーマーカー３９などを採用することも可能である。
【0036】
ラインレーザーの色は赤が最も有効である。その理由は、フロントセンシングカメラ１０のイメージャのカラーフィルターはＲＣＣＣ配列が主流であることと、またラインレーザーマーカーと、フロントセンシングカメラ１０に映り込む前の車両のテイルライト（赤色）やフロントライト（白色）との間で赤色光の強度による識別性能に優れる。ことなどによる。
【0037】
［本技術の別の構成］
本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部と
を具備する車載カメラシステム。
（２）上記（１）の車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成するように構成される
車載カメラシステム。
（３）上記（１）または（２）の車載カメラシステムであって、
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する制御部をさらに具備する
車載カメラシステム。
（４）上記（３）の車載カメラシステムであって、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定するように構成される
車載カメラシステム。
（５）上記（４）の車載カメラシステムであって、
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、前記車両の緊急ブレーキの発動を指示するように構成される
車載カメラシステム。
（６）上記（１）から（５）のいずれかの車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザー照射部は、前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射するように構成される
車載カメラシステム。
（７）上記（１）から（６）のいずれかの車載カメラシステムであって、
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である
車載カメラシステム。
（８）上記（１）から（７）のいずれかの車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザーが赤色である
車載カメラシステム。
本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）車両の運転室から車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部の車両直前の死角空間を通じて前記死角空間より遠位側の路面にラインレーザーを照射するラインレーザー照射部と
を具備する車載カメラシステム。
（２）上記（１）の車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成するように構成される
車載カメラシステム。
（３）上記（１）または（２）の車載カメラシステムであって、
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する制御部をさらに具備する
車載カメラシステム。
（４）上記（３）の車載カメラシステムであって、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定するように構成される
車載カメラシステム。
（５）上記（４）の車載カメラシステムであって、
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、前記車両の緊急ブレーキの発動を指示するように構成される
車載カメラシステム。
（６）上記（１）から（５）のいずれかの車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザー照射部は、前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射するように構成される
車載カメラシステム。
（７）上記（１）から（６）のいずれかの車載カメラシステムであって、
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である
車載カメラシステム。
（８）上記（１）から（７）のいずれかの車載カメラシステムであって、
前記ラインレーザーが赤色である
車載カメラシステム。
【0038】
（９）車両の運転室から車両の前方を撮像し、
前記車両の直前の前記撮像部の死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射し、
前記車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザーの照射をオンにし、
前記撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する障害物検知方法。
（１０）上記（９）の障害物検知方法であって、
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成する
障害物検知方法。
（１１）上記（９）または（１０）の障害物検知方法であって、
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する
障害物検知方法。
（１２）上記（１１）の障害物検知方法であって、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する
障害物検知方法。
（１３）上記（１２）の障害物検知方法ムであって、
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、前記車両の緊急ブレーキの発動する
障害物検知方法。
（１４）上記（９）から（１３）のいずれかの障害物検知方法であって、
前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射する
障害物検知方法。
（１５）上記（９）から（１４）のいずれかの障害物検知方法であって、
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である
障害物検知方法。
（１６）上記（９）から（１５）のいずれかの障害物検知方法であって、
前記ラインレーザーが赤色である
障害物検知方法。
前記車両の直前の前記撮像部の死角空間の遠位側の路面にラインレーザーを照射し、
前記車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザーの照射をオンにし、
前記撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する障害物検知方法。
（１０）上記（９）の障害物検知方法であって、
前記ラインレーザー照射部は、前記撮像部の光軸方向と交わる方向に連続したラインレーザーマーカーを前記路面に形成する
障害物検知方法。
（１１）上記（９）または（１０）の障害物検知方法であって、
車両の停止状態または駐車状態から発進準備状態又は始動準備状態に遷移したとき、前記ラインレーザー照射部から前記ラインレーザーを照射させるように制御する
障害物検知方法。
（１２）上記（１１）の障害物検知方法であって、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記死角領域内の障害物の有無を判定する
障害物検知方法。
（１３）上記（１２）の障害物検知方法ムであって、
前記制御部は、前記障害物の存在を判定したとき、前記車両の緊急ブレーキの発動する
障害物検知方法。
（１４）上記（９）から（１３）のいずれかの障害物検知方法であって、
前記車両の前端部の車体の底より低い位置から前記ラインレーザーを照射する
障害物検知方法。
（１５）上記（９）から（１４）のいずれかの障害物検知方法であって、
前記死角空間は、前記車両のボンネットによって遮られる前記撮像部の視界である
障害物検知方法。
（１６）上記（９）から（１５）のいずれかの障害物検知方法であって、
前記ラインレーザーが赤色である
障害物検知方法。
【符号の説明】
【0039】
１…車載カメラシステム
１０…フロントセンシングカメラ
１１…イメージャ部
１２…カメラ制御部
２０…ラインレーザー照射部
３０…コントロールモジュール
３１…ＩＦ部
３２…認識部
３３…制御部
４０…車両制御ＥＣＵ
５０…ブレーキシステム
１０…フロントセンシングカメラ
１１…イメージャ部
１２…カメラ制御部
２０…ラインレーザー照射部
３０…コントロールモジュール
３１…ＩＦ部
３２…認識部
３３…制御部
４０…車両制御ＥＣＵ
５０…ブレーキシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】