▶ ウーブン・プラネット・ホールディングス株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023172221
(43)【公開日】2023-12-06
(54)【発明の名称】車両の運行方法及び運行システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/123 20060101AFI20231129BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20231129BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20231129BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20231129BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20231129BHJP
【ＦＩ】
G08G1/123 A
G08G1/00 X
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/30
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022083877
(22)【出願日】2022-05-23
(71)【出願人】
【識別番号】521042770
【氏名又は名称】ウーブン・バイ・トヨタ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松下 光旗
(72)【発明者】
【氏名】中林 良太
(72)【発明者】
【氏名】大池 里佳
(72)【発明者】
【氏名】馬越 元晶
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA06
5H181AA16
5H181AA27
5H181BB04
5H181BB05
5H181CC04
5H181FF13
5H181FF27
5H181MA14
5H181MA28
5H181MB01
(57)【要約】
【課題】単一車線を自動運転で走行する定期運行車両とオンデマンド車両を双方の利用者の利便性を両立させるように運行することができる技術を提供する。
【解決手段】定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測された場合、定期運行車両１０に乗客が乗車しているかどうかによって異なる処理を行う。定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、オンデマンド車両２０の利用者４０の元への到着時刻を最適時刻から遅らせて、定期運行車両１０を定期運行計画通りに走行させる。定期運行車両１０に乗客が乗車していない場合、定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせて、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させる。
【選択図】図３
【解決手段】定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測された場合、定期運行車両１０に乗客が乗車しているかどうかによって異なる処理を行う。定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、オンデマンド車両２０の利用者４０の元への到着時刻を最適時刻から遅らせて、定期運行車両１０を定期運行計画通りに走行させる。定期運行車両１０に乗客が乗車していない場合、定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせて、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
停車場を含む複数のすれ違い場を有する単一車線において自動運転で走行する定期運行車両と自動運転で走行するオンデマンド車両とを運行する方法であって、
前記定期運行車両によって前記オンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両の前記利用者の元への到着時刻を前記最適時刻から遅らせて、前記定期運行車両を定期運行計画通りに走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせて、前記オンデマンド車両を前記利用者の元へ前記最適時刻に到着させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記定期運行車両によって前記オンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両の前記利用者の元への到着時刻を前記最適時刻から遅らせて、前記定期運行車両を定期運行計画通りに走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせて、前記オンデマンド車両を前記利用者の元へ前記最適時刻に到着させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項2】
請求項１に記載の車両の運行方法において、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせた後、前記定期運行計画において前記定期運行車両が停車することになっている停車場のうち乗客のいない無客停車場には前記定期運行車両を停車させず、前記定期運行車両に前記無客停車場を通過させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせた後、前記定期運行計画において前記定期運行車両が停車することになっている停車場のうち乗客のいない無客停車場には前記定期運行車両を停車させず、前記定期運行車両に前記無客停車場を通過させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項3】
請求項１に記載の車両の運行方法において、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせた後、前記定期運行計画からの遅れを取り戻すように前記定期運行計画で規定された走行速度よりも速い速度で前記定期運行車両を運行する
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせた後、前記定期運行計画からの遅れを取り戻すように前記定期運行計画で規定された走行速度よりも速い速度で前記定期運行車両を運行する
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項4】
請求項１乃至３に記載の車両の運行方法において、
前記定期運行車両と対向するように前記オンデマンド車両を走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両が前記利用者をピックアップするピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の後方にある停車場で前記オンデマンド車両に前記定期運行車両とすれ違わせ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記ピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の前方にあるすれ違い場で前記オンデマンド車両が通過するまで前記定期運行車両を待機させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記定期運行車両と対向するように前記オンデマンド車両を走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両が前記利用者をピックアップするピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の後方にある停車場で前記オンデマンド車両に前記定期運行車両とすれ違わせ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記ピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の前方にあるすれ違い場で前記オンデマンド車両が通過するまで前記定期運行車両を待機させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項5】
請求項１乃至３に記載の車両の運行方法において、
前記定期運行車両を後から追い越すように前記オンデマンド車両を走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両が前記利用者をピックアップするピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の前方にある停車場で前記オンデマンド車両に前記定期運行車両を追い越させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記ピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の後方にあるすれ違い場で前記オンデマンド車両が通過するまで前記定期運行車両を待機させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記定期運行車両を後から追い越すように前記オンデマンド車両を走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両が前記利用者をピックアップするピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の前方にある停車場で前記オンデマンド車両に前記定期運行車両を追い越させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記ピックアップポイントよりも前記オンデマンド車両の進行方向の後方にあるすれ違い場で前記オンデマンド車両が通過するまで前記定期運行車両を待機させる
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項6】
請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両の運行方法において、
前記最適時刻は前記単一車線に他の車両が存在しないと仮定した場合に前記利用者の元へ前記オンデマンド車両を配車できる最も早い時刻である
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記最適時刻は前記単一車線に他の車両が存在しないと仮定した場合に前記利用者の元へ前記オンデマンド車両を配車できる最も早い時刻である
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項7】
請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両の運行方法において、
前記最適時刻は前記利用者の元への前記オンデマンド車両の配車の指定時刻である
ことを特徴とする車両の運行方法。
前記最適時刻は前記利用者の元への前記オンデマンド車両の配車の指定時刻である
ことを特徴とする車両の運行方法。
【請求項8】
停車場を含む複数のすれ違い場を有する単一車線において自動運転で走行する定期運行車両と自動運転で走行するオンデマンド車両とを運行するシステムであって、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと結合され複数の実行可能なインストラクションを記憶したプログラムメモリと、を備え、
前記複数の実行可能なインストラクションは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
前記定期運行車両によって前記オンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両の前記利用者の元への到着時刻を前記最適時刻から遅らせて、前記定期運行車両を定期運行計画通りに走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせて、前記オンデマンド車両を前記利用者の元へ前記最適時刻に到着させる、ことを実行させるように構成された
ことを特徴とする車両の運行システム。
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと結合され複数の実行可能なインストラクションを記憶したプログラムメモリと、を備え、
前記複数の実行可能なインストラクションは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
前記定期運行車両によって前記オンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、
前記定期運行車両に乗客が乗車している場合、
前記オンデマンド車両の前記利用者の元への到着時刻を前記最適時刻から遅らせて、前記定期運行車両を定期運行計画通りに走行させ、
前記定期運行車両に乗客が乗車していない場合、
前記定期運行車両を前記定期運行計画から遅らせて、前記オンデマンド車両を前記利用者の元へ前記最適時刻に到着させる、ことを実行させるように構成された
ことを特徴とする車両の運行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、単一車線において自動運転で走行する定期運行車両と自動運転で走行するオンデマンド車両とを運行する方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
異なる２種類の車両の運行に関する従来技術が特許文献１に開示されている。特許文献１は、通勤用車両（ＣＶ）及び定時運行車両を有するマルチモード輸送ネットワークにおいて乗客にＣＶを割り当てるシステムを開示する。このシステムは、乗客からの旅程要求に基づき乗客のグループを決定し、定時運行車両及びＣＶによる出発時刻を決定する最適化問題を定式化する。そして、このシステムは、最適化問題を解いて規定される解に基づき、ＣＶの割り当てルートなどを生成する。
【0003】
本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、特許文献１の他にも特許文献２及び特許文献３を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－００４４０４号公報
【特許文献2】特開２００４－２３４４６９号公報
【特許文献3】特開２００２－２０８０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
鉄道の単線の跡地を単一車線として利用することが検討されている。また、そもそも土地の限られたエリアでは、車線を造ろうにも単一車線しか確保できない場合がある。その一方で、現在、自動運転で走行する車両を用いたＭａａＳが各方面で検討されている。ＭａａＳ用の自動運転車両は、定期運行計画に従って運行される定期運行車両と、利用者からのリクエストに従って運行されるオンデマンド車両とを含む。
【0006】
Ｍａａｓが社会により一般的に展開された場合、単一車線で上記２種類のＭａａＳ車両を運行する必要が生じることが想定される。しかし、特許文献１を含むどの先行技術文献にも、自動運転で走行する定期運行車両とオンデマンド車両とを単一車線で運行する方法については開示されていない。
【0007】
本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、単一車線を自動運転で走行する定期運行車両とオンデマンド車両を双方の利用者の利便性を両立させるように運行することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示は上記目的を達成するための車両の運行技術として車両の運行方法と車両の運行システムとを提供する。
【0009】
本開示の車両の運行方法は、停車場を含む複数のすれ違い場を有する単一車線において、自動運転で走行する定期運行車両と自動運転で走行するオンデマンド車両とを運行する方法である。本開示の車両の運行方法は、定期運行車両によってオンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、定期運行車両に乗車している乗客の有無に応じて以下を行う。定期運行車両に乗客が乗車している場合、本開示の車両の運行方法は、オンデマンド車両の利用者の元への到着時刻を最適時刻から遅らせて、定期運行車両を定期運行計画通りに走行させる。定期運行車両に乗客が乗車していない場合、本開示の車両の運行方法は、定期運行車両を定期運行計画から遅らせて、オンデマンド車両を利用者の元へ最適時刻に到着させる。
【0010】
本開示の車両の運行システムは、停車場を含む複数のすれ違い場を有する単一車線において、自動運転で走行する定期運行車両と自動運転で走行するオンデマンド車両とを運行するシステムである。本開示の車両の運行システムは、少なくとも１つのプロセッサと、上記少なくとも１つのプロセッサと結合され複数の実行可能なインストラクションを記憶したプログラムメモリとを備える。上記複数の実行可能なインストラクションは、定期運行車両によってオンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、上記少なくとも１つのプロセッサに以下の処理を実行させる。第１の処理は、定期運行車両に乗客が乗車している場合に実行される処理であって、オンデマンド車両の利用者の元への到着時刻を最適時刻から遅らせて、定期運行車両を定期運行計画通りに走行させる処理である。第２の処理は、定期運行車両に乗客が乗車していない場合に実行される処理であって、定期運行車両を定期運行計画から遅らせて、オンデマンド車両を利用者の元へ最適時刻に到着させる処理である。
【0011】
本開示の車両の運行技術によれば、定期運行車両によってオンデマンド車両の利用者の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたとしても、定期運行車両に乗客が乗車しているのであれば、定期運行車両を定期運行計画通りに走行させる。しかし、定期運行車両に乗客が乗車していないのであれば、定期運行車両を定期運行計画から遅らせてでも、オンデマンド車両を利用者の元へ最適時刻に到着させる。このように定期運行車両の乗客の有無に応じて定期運行車両の運行計画を変更することによって、定期運行車両の乗客を優先しつつ、オンデマンド車両の利用者にとっての利便性も高めることができる。
【0012】
本開示の車両の運行技術において、定期運行車両に乗客が乗車していない場合、定期運行計画において定期運行車両が停車することになっている停車場のうち乗客のいない無客停車場には定期運行車両を停車させず、定期運行車両に無客停車場を通過させてもよい。定期運行車両を無客停車場には停車させず通過させることで、定期運行計画からの遅刻分の時間を取り戻すことができる。
【0013】
本開示の車両の運行技術において、定期運行車両と対向するようにオンデマンド車両を走行させてもよい。その場合、定期運行車両に乗客が乗車しているのであれば、オンデマンド車両が利用者をピックアップするピックアップポイントよりもオンデマンド車両の進行方向の後方にある停車場でオンデマンド車両に定期運行車両とすれ違わせてもよい。一方、定期運行車両に乗客が乗車していないのであれば、ピックアップポイントよりもオンデマンド車両の進行方向の前方にあるすれ違い場でオンデマンド車両が通過するまで定期運行車両を待機させてもよい。定期運行車両を待機させるすれ違い場には停車場も含まれる。
【0014】
本開示の車両の運行技術において、定期運行車両を後から追い越すようにオンデマンド車両を走行させてもよい。その場合、定期運行車両に乗客が乗車しているのであれば、オンデマンド車両が利用者をピックアップするピックアップポイントよりもオンデマンド車両の進行方向の前方にある停車場でオンデマンド車両に定期運行車両を追い越させてもよい。一方、定期運行車両に乗客が乗車していない場合、ピックアップポイントよりもオンデマンド車両の進行方向の後方にあるすれ違い場でオンデマンド車両が通過するまで定期運行車両を待機させてもよい。定期運行車両を待機させるすれ違い場には停車場も含まれる。
【0015】
本開示の車両の運行技術において、オンデマンド車両が到着する最適時刻は、単一車線に他の車両が存在しないと仮定した場合に利用者の元へオンデマンド車両を配車できる最も早い時刻でもよいし、利用者の元へのオンデマンド車両の配車の指定時刻でもよい。
【発明の効果】
【0016】
以上述べたように本開示の車両の運行技術によれば、定期運行車両の乗客の有無に応じて定期運行車両の運行を変更することによって、定期運行車両の乗客を優先しつつ、オンデマンド車両の利用者にとっての利便性も高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本開示の実施形態に係る車両の運行システムの概要を示す図である。
【図2】本開示の実施形態に係る車両の運行システムの構成を示すブロック図である。
【図3】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第１の例を説明する図である。
【図4】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第１の例を説明する図である。
【図5】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第２の例を説明する図である。
【図6】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第２の例を説明する図である。
【図7】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第３の例を説明する図である。
【図8】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第３の例を説明する図である。
【図9】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第４の例を説明する図である。
【図10】本開示の実施形態に係る車両の運行方法の第４の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照して本開示の車両の運行方法及び運行システムの実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。
【0019】
１．車両の運行システムの概要
図１は本開示の実施形態に係る車両の運行システムの概要を示す図である。運行システムは、単一車線の路線２で車両１０，２０を運行するシステムである。単一車線の路線２は例えば鉄道の単線の跡地に造られた路線である。単一車線の路線２上では２台の車両１０，２０が並走することもすれ違うこともできない。このため、路線２には車両１０，２０のすれ違いや追越を可能にするための複数のすれ違い場が設けられている。
図１は本開示の実施形態に係る車両の運行システムの概要を示す図である。運行システムは、単一車線の路線２で車両１０，２０を運行するシステムである。単一車線の路線２は例えば鉄道の単線の跡地に造られた路線である。単一車線の路線２上では２台の車両１０，２０が並走することもすれ違うこともできない。このため、路線２には車両１０，２０のすれ違いや追越を可能にするための複数のすれ違い場が設けられている。
【0020】
すれ違い場は少なくとも１つの停車場４を含む。路線２が鉄道の単線の跡地に造られているのであれば、停車場４は鉄道の駅に相当する。単線であっても、駅は往路を走る列車と復路を走る列車とがすれ違うことができるように造られている。よって、駅から転用された停車場４は、２台の車両１０，２０のすれ違いと追越を可能にする。停車場４には利用者３０の待機場としての待合所６が設けられている。待合所６には中の様子を撮影するカメラ８が設けられている。路線２に設けられている停車場４以外のすれ違い場は、車両１０，２０のすれ違いと追越のみのための場所であって、待合所６は設けられていない。
【0021】
運行システムによって運行される車両１０，２０は定期運行車両１０とオンデマンド車両２０である。定期運行車両１０は定期運行計画に従って定期的に運行される車両である。オンデマンド車両２０は固定の運行計画は有しておらず、利用者からのリクエストに応じて運行される車両である。運行システムでは、自動運転で走行する自動運転車両が定期運行車両１０として、またオンデマンド車両２０として用いられている。
【0022】
自動運転車両である定期運行車両１０の運行の管理は運行管理サーバ１００によって行われている。また、自動運転車両であるオンデマンド車両２０の運行の管理も運行管理サーバ１００によって行われている。定期運行車両１０とオンデマンド車両２０はネットワーク２００によって運行管理サーバ１００に接続されている。
【0023】
定期運行車両１０とオンデマンド車両２０のどちらも電動車でもよいし、エンジン車でもよいし、ハイブリッド車でもよい。ここでいう電動車は、バッテリーや燃料電池を搭載した車両だけでなく、電車のようにパンタグラフから電気を取り込む車両も含む。さらに、どちらの車両１０，２０もタイヤがついた車両には限定されず、電車のような軌道を走る車両であってもよい。その場合、定期運行車両１０は市街の路面電車のように自動運転の電車で、オンデマンド車両２０は自動運転の自動車であってもよい。
【0024】
定期運行車両１０を利用する利用者３０は停車場４から乗車する。定期運行車両１０は定期運行計画に従って停車場４に停車する。停車場４で定期運行車両１０を待っている利用者３０はカメラ８によって撮影される。カメラ８によって撮影された映像はネットワーク２００を介して運行管理サーバ１００に送信される。運行管理サーバ１００はカメラ８の映像から定期運行車両１０を待っている利用者３０を検出する。なお、待合所６にＩＣカードを使用したゲートが設けられている場合には、ゲートからの情報によって待合所６に入った利用者３０を検出してもよい。
【0025】
オンデマンド車両２０を利用する利用者４０は、停車場４だけでなく路線２の傍であればどこでもオンデマンド車両２０を呼ぶことができる。利用者４０はスマートフォンに代表される携帯端末４２によってオンデマンド車両２０の配車を予約する。オンデマンド車両２０の配車の予約は運行管理サーバ１００に対して行われる。運行管理サーバ１００は携帯端末４２の位置情報を用いて利用者４０が待機している場所を特定する。
【0026】
２．車両の運行システムの構成
図２は本開示の実施形態に係る車両の運行システムの構成を示すブロック図である。運行システムは運行管理サーバ１００を備える。運行管理サーバ１００は少なくとも１つのプロセッサ（以下、単にプロセッサ）１１０とプログラムメモリ１２０とストレージ１３０とを備える。プロセッサ１１０はプログラムメモリ１２０とストレージ１３０に結合されている。プログラムメモリ１２０は複数の実行可能なインストラクション１２２を記憶する非一時的なメモリである。ストレージ１３０は例えばフラッシュメモリやＳＳＤやＨＤＤであって、定期運行計画データベース１３２を記憶する。
図２は本開示の実施形態に係る車両の運行システムの構成を示すブロック図である。運行システムは運行管理サーバ１００を備える。運行管理サーバ１００は少なくとも１つのプロセッサ（以下、単にプロセッサ）１１０とプログラムメモリ１２０とストレージ１３０とを備える。プロセッサ１１０はプログラムメモリ１２０とストレージ１３０に結合されている。プログラムメモリ１２０は複数の実行可能なインストラクション１２２を記憶する非一時的なメモリである。ストレージ１３０は例えばフラッシュメモリやＳＳＤやＨＤＤであって、定期運行計画データベース１３２を記憶する。
【0027】
運行管理サーバ１００は定期運行車両１０の自動運転ＥＣＵ１２との間で通信を行い、自動運転ＥＣＵ１２に対して定期運行車両１０の運行計画を含む指示を送る。自動運転ＥＣＵ１２から運行管理サーバ１００へは、定期運行車両１０に乗車している乗客の有無に関する情報が送られる。乗客の有無の判断には、車内カメラによって乗客を検出する方法、搭乗口のセンサによって乗車人数と降車人数をそれぞれカウントする方法等を用いることができる。定期運行車両１０の運行計画は、定期運行計画データベース１３２に登録されている定期運行計画を基本として、所定の参照情報に基づいて決定される。所定の参照情報には、オンデマンド車両２０の利用者４０の配車要求と、定期運行車両１０内の乗客の有無と、待合所６で待っている利用者３０の有無とが含まれる。所定のインストラクション１２２がプロセッサ１１０で実行されることによって、これらの処理が運行管理サーバ１００によって実行される。
【0028】
運行管理サーバ１００はオンデマンド車両２０の自動運転ＥＣＵ２２との間で通信を行い、自動運転ＥＣＵ２２に対してオンデマンド車両２０の運行計画を含む指示を送る。オンデマンド車両２０の運行計画は、オンデマンド車両２０の利用者４０の配車要求を基本として、定期運行計画データベース１３２に登録されている定期運行計画を参照して決定される。所定のインストラクション１２２がプロセッサ１１０で実行されることによって、これらの処理が運行管理サーバ１００によって実行される。
【0029】
運行管理サーバ１００は利用者４０の携帯端末４２との間で通信を行う。運行管理サーバ１００は、利用者４０がオンデマンド車両２０の配車を予約する配車要求と、利用者４０の位置情報とを携帯端末４２から受信する。運行管理サーバ１００は、オンデマンド車両２０の配車の予約の完了を知らせる予約完了通知と、オンデマンド車両２０が現在走行している位置を知らせる位置情報とを携帯端末４２に対して送信する。所定のインストラクション１２２がプロセッサ１１０で実行されることによって、これらの処理が運行管理サーバ１００によって実行される。
【0030】
運行管理サーバ１００は待合所６のカメラ８との間で通信を行う。運行管理サーバ１００はカメラ８が撮影した画像から待合所６で待機している利用者３０の有無を判断する。待合所６で待機している利用者３０の有無は定期運行車両１０の運行計画を決定するための情報として使用される。所定のインストラクション１２２がプロセッサ１１０で実行されることによって、これらの処理が運行管理サーバ１００によって実行される。
【0031】
次の章では、運行管理サーバ１００によって実行される車両の運行方法について具体例を用いて説明する。
【0032】
３．車両の運行方法
３－１．前提
図３及び図４は車両の運行方法の第１の例を説明する図である。図５及び図６は車両の運行方法の第２の例を説明する図である。図７及び図８は車両の運行方法の第３の例を説明する図である。そして、図９及び図１０は車両の運行方法の第４の例を説明する図である。各図の左側は各車両１０，２０のダイヤグラムであり、各図の右側は路線２上での各車両１０，２０の動きを示している。以下、各例における前提について説明する。
３－１．前提
図３及び図４は車両の運行方法の第１の例を説明する図である。図５及び図６は車両の運行方法の第２の例を説明する図である。図７及び図８は車両の運行方法の第３の例を説明する図である。そして、図９及び図１０は車両の運行方法の第４の例を説明する図である。各図の左側は各車両１０，２０のダイヤグラムであり、各図の右側は路線２上での各車両１０，２０の動きを示している。以下、各例における前提について説明する。
【0033】
各例において、路線２はＡ駅とＢ駅とを結ぶ路線である。路線２には、Ａ駅からＢ駅までの間に３つの駅、すなわち、Ｘ駅、Ｙ駅、Ｚ駅が順に設けられている。これら３つの駅は路線２に設けられた停車場４である。説明を簡単にするため、路線２に設けられたすれ違い場は３つの停車場４のみとする。また、各例では、Ａ駅とＢ駅との間で同時に運行される定期運行車両１０は１台のみとし、Ａ駅とＢ駅との間で同時に運行されるオンデマンド車両２０も１台のみとする。
【0034】
各例では、オンデマンド車両２０の進行方向は一方向であり、途中でのＵターンは行われないものとする。オンデマンド車両２０はピックアップポイント、すなわち、オンデマンド車両２０が利用者４０をピックアップする場所において所定時間停車するものとする。同様に、定期運行車両１０は、定期運行計画に従う場合、停車場４において所定時間停車するものとする。また、各例では、オンデマンド車両２０の走行速度は定期運行車両１０の走行速度よりも速いものとする。
【0035】
【0036】
第１の例では、定期運行車両１０がＢ駅を発った後、オンデマンド車両２０に対して利用者４０から配車要求が入る。利用者４０が希望するピックアップポイントはＹ駅とＺ駅との間に位置している。利用者４０はピックアップポイントからＢ駅へ向かうことを希望している。このため、Ａ駅で待機しているオンデマンド車両２０が利用者４０に対して配車される。
【0037】
利用者４０からの配車要求を受けた運行管理サーバ１００は、利用者４０のもとへオンデマンド車両２０を最短で配車できる運行計画を作成する。オンデマンド車両２０の運行計画の作成には、定期運行車両１０の定期運行計画が参照される。単一車線の路線２では、定期運行車両１０の定期運行計画との関係でオンデマンド車両２０を直ぐに発車させることができない場合があるからである。図３に示されるように、配車要求を受けて直ぐにオンデマンド車両２０を出発させたとしても、Ｙ駅とＺ駅との間でＺ駅の方から走ってくる定期運行車両１０と鉢合わせしてしまう。
【0038】
単一車線の路線２で定期運行車両１０とオンデマンド車両２０とを運行する場合、利用者への影響が大きい定期運行車両１０の運行を優先すべきである。ゆえに、同時刻に路線２を走っている定期運行車両１０の存在によって、オンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられる場合がある。なお、第１の例でいう最適時刻は、路線２に他の車両が存在しないと仮定した場合に、利用者４０の元へオンデマンド車両２０を配車できる最も早い時刻を意味する。
【0039】
オンデマンド車両２０を最適時刻に利用者４０の元に到着させるためには、定期運行車両１０の運行計画に変更を加えざるをえない。定期運行車両１０の運行はオンデマンド車両２０に優先すべきではあるが、例外があるとすれば、定期運行車両１０に乗客が乗車していない場合である。定期運行車両１０に乗客が乗車していないのであれば、運行計画の変更による遅延も許容され得る。
【0040】
そこで、運行管理サーバ１００は、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、定期運行車両１０の乗客の有無を判定する。
【0041】
＜定期運行車両に乗客が乗車している場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図３に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図３に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。オンデマンド車両２０は、配車要求を受けて直ぐにＡ駅から発車されるのではなく、配車要求から時間を遅らせて発車される。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図３に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図３に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。オンデマンド車両２０は、配車要求を受けて直ぐにＡ駅から発車されるのではなく、配車要求から時間を遅らせて発車される。
【0042】
定期運行計画に従い運行される定期運行車両１０は、各駅で停車し、Ｙ駅でも所定時間停車する。Ｙ駅は、オンデマンド車両２０が利用者４０をピックアップするピックアップポイントよりもオンデマンド車両２０の進行方向の後方にある停車場４である。停車場４であるＹ駅では２台の車両がすれ違うことができる。オンデマンド車両２０は、定期運行車両１０がＹ駅で停車している間にＹ駅を通過するようにＡ駅から発車される。つまり、運行管理サーバ１００は、Ｙ駅においてオンデマンド車両２０に定期運行車両１０とすれ違わせる。
【0043】
オンデマンド車両２０はＹ駅で定期運行車両１０とすれ違った後、ピックアップポイントに到着する。ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＢ駅へ向けて発車される。オンデマンド車両２０の利用者４０のＢ駅への到着は、Ａ駅での配車要求を受けてからの待機時間の分だけ遅れることになる。しかし、上記の運行方法によれば、定期運行車両１０の運行を妨げることなく、利用者４０の目的地への到着の遅れを最小限に止めることができる。
【0044】
＜定期運行車両に乗客が乗車していない場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図４に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図４に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は配車要求を受けて直ぐにＡ駅からピックアップポイントに向けて発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＢ駅へ向けて発車される。このようにオンデマンド車両２０を運行することで、配車要求を受けてから最短の時間でオンデマンド車両２０の利用者４０を目的地へ運ぶことができる。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図４に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図４に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は配車要求を受けて直ぐにＡ駅からピックアップポイントに向けて発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＢ駅へ向けて発車される。このようにオンデマンド車両２０を運行することで、配車要求を受けてから最短の時間でオンデマンド車両２０の利用者４０を目的地へ運ぶことができる。
【0045】
一方、定期運行車両１０は、定期運行計画ではなく、オンデマンド車両２０の運行計画に合わせて作成された臨時運行計画に従って運行される。定期運行計画によればＺ駅を含む全ての駅での停車時間は一定時間に設定されている。しかし、臨時運行計画によれば、オンデマンド車両２０はＺ駅で停車された後、定期運行計画で定められた所定の停車時間を超えて停車され続ける。Ｚ駅は、オンデマンド車両２０が利用者４０をピックアップするピックアップポイントよりもオンデマンド車両２０の進行方向の前方にある停車場４である。停車場４であるＺ駅では２台の車両がすれ違うことができる。ピックアップポイントで利用者４０をピックアップしたオンデマンド車両２０がＺ駅を通過した後、定期運行車両１０はＺ駅から発車される。このように定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせることで、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させることができる。
【0046】
Ｚ駅から発車された後の定期運行車両１０の運行計画は、Ｙ駅及びＸ駅で待機している利用者の有無によって異なる。乗客が待機している駅には定期運行車両１０を停車させる必要がある。しかし、駅に利用者が待機していないのであれば、その駅には定期運行車両１０を停車させる必要はない。運行管理サーバ１００は、利用者が待機していない停車場（無客停車場）には定期運行車両１０を停車させず、定期運行車両１０に無客停車場を通過させる。図４に示す例では、Ｙ駅及びＸ駅は利用者が待機していない無客停車場であるので、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０にＹ駅及びＸ駅を通過させている。このように定期運行車両１０を運行することで、定期運行計画からの遅刻分の時間を取り戻すことができる。
【0047】
【0048】
第２の例では、定期運行車両１０がＢ駅を発った後、オンデマンド車両２０に対して利用者４０から配車時刻が指定された配車要求が入る。利用者４０が希望するピックアップポイントはＹ駅とＺ駅との間に位置している。利用者４０はピックアップポイントからＢ駅へ向かうことを希望している。このため、Ａ駅で待機しているオンデマンド車両２０が利用者４０に対して配車される。
【0049】
利用者４０からの時刻指定での配車要求を受けた運行管理サーバ１００は、オンデマンド車両２０を利用者４０のもとへ可能な限り最適時刻に近い時刻に配車するための運行計画を作成する。第２の例でいう最適時刻は、利用者４０の元へのオンデマンド車両２０の配車の指定時刻を意味する。
【0050】
各車両１０，２０の運行計画の作成にあたっては、運行管理サーバ１００は、第１の例と同様に、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられるか否かを判定する。そして、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０の乗客の有無を判定する。
【0051】
＜定期運行車両に乗客が乗車している場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図５に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図５に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図５に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図５に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。
【0052】
定期運行計画に従い運行される定期運行車両１０は、各駅で停車し、Ｙ駅でも所定時間停車する。オンデマンド車両２０は、定期運行車両１０がＹ駅で停車している間にＹ駅を通過するようにＡ駅から発車される。つまり、運行管理サーバ１００は、Ｙ駅においてオンデマンド車両２０に定期運行車両１０とすれ違わせる。
【0053】
オンデマンド車両２０はＹ駅で定期運行車両１０とすれ違った後、ピックアップポイントに到着する。ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＢ駅へ向けて発車される。図５に示される例では、オンデマンド車両２０の利用者４０のもとへの到着は指定時間よりも遅れている。
【0054】
オンデマンド車両２０のピックアップポイントへの到着は、勿論、指定時刻通りであることに越したことはない。しかし、指定時刻に到着できないからといって、ピックアップポイントに早く到着することには意味はない。定期運行車両１０がやってくるため、オンデマンド車両２０が路線２に停車できる時間は限られているからである。ゆえに、オンデマンド車両２０が指定時刻に到着できない場合、利用者４０にオンデマンド車両２０の到着を待ち続けてもらいながら、指定時刻からの遅刻を最小限に止めることが求められる。上記の運行方法によれば、定期運行車両１０の運行を妨げることなく、利用者４０が指定した指定時刻からの遅刻を最小限に止めることができる。
【0055】
＜定期運行車両に乗客が乗車していない場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図６に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図６に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は指定時刻丁度にピックアップポイントに到着するようにＡ駅から発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＢ駅へ向けて発車される。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図６に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図６に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は指定時刻丁度にピックアップポイントに到着するようにＡ駅から発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＢ駅へ向けて発車される。
【0056】
一方、定期運行車両１０は、定期運行計画ではなく、オンデマンド車両２０の運行計画に合わせて作成された臨時運行計画に従って運行される。臨時運行計画によれば、オンデマンド車両２０はＺ駅で停車された後、定期運行計画で定められた所定の停車時間を超えて停車され続ける。ピックアップポイントで利用者４０をピックアップしたオンデマンド車両２０がＺ駅を通過した後、定期運行車両１０はＺ駅から発車される。このように定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせることで、利用者４０が指定した指定時刻にオンデマンド車両２０を利用者４０の元へ到着させることができる。
【0057】
第１の例と同様に、Ｚ駅から発車された後の定期運行車両１０の運行計画は、Ｙ駅及びＸ駅で待機している利用者の有無によって異なる。図６に示す例では、Ｙ駅及びＸ駅は利用者が待機していない無客停車場であるので、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０にＹ駅及びＸ駅を通過させている。このように定期運行車両１０を運行することで、定期運行計画からの遅刻分の時間を取り戻すことができる。
【0058】
【0059】
第３の例では、定期運行車両１０がＢ駅を発った後、オンデマンド車両２０に対して利用者４０から配車要求が入る。利用者４０が希望するピックアップポイントはＹ駅とＺ駅との間に位置している。利用者４０はピックアップポイントからＡ駅へ向かうことを希望している。このため、Ｂ駅で待機しているオンデマンド車両２０が利用者４０に対して配車される。しかし、図７に示されるように、配車要求を受けて直ぐにオンデマンド車両２０を出発させたとしても、Ｙ駅とＺ駅との間で先を走っている定期運行車両１０に追いついてしまう。オンデマンド車両２０が定期運行車両１０に追いついた場合、追い抜きができるすれ違い場までオンデマンド車両２０は定期運行車両１０の後をついていかざるを得ない。
【0060】
そこで、利用者４０から配車要求を受けた運行管理サーバ１００は、オンデマンド車両２０を利用者４０のもとへ可能な限り最適時刻に近い時刻に配車するための運行計画を作成する。第３の例でいう最適時刻は、路線２に他の車両が存在しないと仮定した場合に、利用者４０の元へオンデマンド車両２０を配車できる最も早い時刻を意味する。
【0061】
各車両１０，２０の運行計画の作成にあたっては、運行管理サーバ１００は、第１の例と同様に、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられるか否かを判定する。そして、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０の乗客の有無を判定する。
【0062】
＜定期運行車両に乗客が乗車している場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図７に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図７に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。オンデマンド車両２０は、配車要求を受けて直ぐにＢ駅から発車されるのではなく、配車要求から時間を遅らせて発車される。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図７に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図７に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。オンデマンド車両２０は、配車要求を受けて直ぐにＢ駅から発車されるのではなく、配車要求から時間を遅らせて発車される。
【0063】
定期運行計画に従い運行される定期運行車両１０は、各駅で停車し、Ｘ駅でも所定時間停車する。Ｘ駅は、オンデマンド車両２０が利用者４０をピックアップするピックアップポイントよりもオンデマンド車両２０の進行方向の前方にある停車場４である。停車場４であるＸ駅では車両間の追い越しが可能である。オンデマンド車両２０は、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、定期運行車両１０がＸ駅で停車している間にＸ駅を通過するようにＢ駅から発車される。つまり、運行管理サーバ１００は、Ｘ駅においてオンデマンド車両２０に定期運行車両１０を追い越させる。
【0064】
オンデマンド車両２０はＸ駅で定期運行車両１０を追い越し、定期運行車両１０よりも早くＡ駅に到着する。オンデマンド車両２０の利用者４０のＡ駅への到着は、Ｂ駅での配車要求を受けてからの待機時間の分だけ遅れることになる。しかし、上記の運行方法によれば、定期運行車両１０の運行を妨げることなく、利用者４０の目的地への到着の遅れを最小限に止めることができる。
【0065】
＜定期運行車両に乗客が乗車していない場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図８に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図８に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は配車要求を受けて直ぐにＢ駅からピックアップポイントに向けて発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＡ駅へ向けて発車される。このようにオンデマンド車両２０を運行することで、配車要求を受けてから最短の時間でオンデマンド車両２０の利用者４０を目的地へ運ぶことができる。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図８に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図８に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は配車要求を受けて直ぐにＢ駅からピックアップポイントに向けて発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＡ駅へ向けて発車される。このようにオンデマンド車両２０を運行することで、配車要求を受けてから最短の時間でオンデマンド車両２０の利用者４０を目的地へ運ぶことができる。
【0066】
一方、定期運行車両１０は、定期運行計画ではなく、オンデマンド車両２０の運行計画に合わせて作成された臨時運行計画に従って運行される。臨時運行計画によれば、オンデマンド車両２０はＺ駅で停車された後、定期運行計画で定められた所定の停車時間を超えて停車され続ける。Ｚ駅は、オンデマンド車両２０が利用者４０をピックアップするピックアップポイントよりもオンデマンド車両２０の進行方向の後方にある停車場４である。
定期運行計画で定められたＺ駅の出発時刻に対する遅延時間には、Ｚ駅を通過したオンデマンド車両２０がピックアップポイントで利用者４０をピックアップするのに要する時間が含まれる。さらに、Ｚ駅の出発時刻に対する遅延時間には、オンデマンド車両２０がピックアップポイントを出発してから定期運行車両１０がピックアップポイントを通過するまでの時間、すなわち、安全上の余裕時間が含まれる。このように定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせることで、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させることができる。
定期運行計画で定められたＺ駅の出発時刻に対する遅延時間には、Ｚ駅を通過したオンデマンド車両２０がピックアップポイントで利用者４０をピックアップするのに要する時間が含まれる。さらに、Ｚ駅の出発時刻に対する遅延時間には、オンデマンド車両２０がピックアップポイントを出発してから定期運行車両１０がピックアップポイントを通過するまでの時間、すなわち、安全上の余裕時間が含まれる。このように定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせることで、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させることができる。
【0067】
第１の例と同様に、Ｚ駅から発車された後の定期運行車両１０の運行計画は、Ｙ駅及びＸ駅で待機している利用者の有無によって異なる。図８に示す例では、Ｙ駅及びＸ駅は利用者が待機していない無客停車場であるので、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０にＹ駅及びＸ駅を通過させている。このように定期運行車両１０を運行することで、定期運行計画からの遅刻分の時間を取り戻すことができる。
【0068】
３－５．第４の例
図９及び図１０に示される第４の例では、Ｂ駅からＡ駅へ向けて定期運行車両１０が運行されている。定期運行計画では、定期運行車両１０は停車場４である全ての駅に順に停車することになっている。
図９及び図１０に示される第４の例では、Ｂ駅からＡ駅へ向けて定期運行車両１０が運行されている。定期運行計画では、定期運行車両１０は停車場４である全ての駅に順に停車することになっている。
【0069】
第４の例では、定期運行車両１０がＢ駅を発った後、オンデマンド車両２０に対して利用者４０から配車時刻が指定された配車要求が入る。利用者４０が希望するピックアップポイントはＹ駅とＺ駅との間に位置している。利用者４０はピックアップポイントからＡ駅へ向かうことを希望している。このため、Ｂ駅で待機しているオンデマンド車両２０が利用者４０に対して配車される。
【0070】
利用者４０からの時刻指定での配車要求を受けた運行管理サーバ１００は、オンデマンド車両２０を利用者４０のもとへ可能な限り最適時刻に近い時刻に配車するための運行計画を作成する。第４の例でいう最適時刻は、利用者４０の元へのオンデマンド車両２０の配車の指定時刻を意味する。
【0071】
各車両１０，２０の運行計画の作成にあたっては、運行管理サーバ１００は、第１の例と同様に、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられるか否かを判定する。そして、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測されたことを受けて、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０の乗客の有無を判定する。
【0072】
＜定期運行車両に乗客が乗車している場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図９に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図９に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車している場合、運行管理サーバ１００は、図９に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図９に示される運行方法によれば、定期運行車両１０はＢ駅からＡ駅まで定期運行計画通りに運行される。
【0073】
定期運行計画に従い運行される定期運行車両１０は、各駅で停車し、Ｘ駅でも所定時間停車する。オンデマンド車両２０は、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、定期運行車両１０がＸ駅で停車している間にＸ駅を通過するようにＢ駅から発車される。つまり、運行管理サーバ１００は、Ｘ駅においてオンデマンド車両２０に定期運行車両１０を追い越させる。
【0074】
図９に示される例では、オンデマンド車両２０の利用者４０のもとへの到着は指定時間よりも遅れている。これは、Ｘ駅で停車している定期運行車両１０を追い越すことが、オンデマンド車両２０の運行計画を決定する上での制約条件になっているからである。しかし、上記の運行方法によれば、定期運行車両１０の運行を妨げることなく、利用者４０が指定した指定時刻からの遅刻を最小限に止めることができる。
【0075】
＜定期運行車両に乗客が乗車していない場合＞
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図１０に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図１０に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は指定時刻丁度にピックアップポイントに到着するようにＢ駅から発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＡ駅へ向けて発車される。
定期運行車両１０に乗客５０が乗車していない場合、運行管理サーバ１００は、図１０に示される運行方法で定期運行車両１０及びオンデマンド車両２０を運行する。図１０に示される運行方法によれば、オンデマンド車両２０は指定時刻丁度にピックアップポイントに到着するようにＢ駅から発車される。そして、ピックアップポイントで利用者４０をピックアップした後、オンデマンド車両２０は目的地であるＡ駅へ向けて発車される。
【0076】
一方、定期運行車両１０は、定期運行計画ではなく、オンデマンド車両２０の運行計画に合わせて作成された臨時運行計画に従って運行される。臨時運行計画によれば、オンデマンド車両２０はＺ駅で停車された後、定期運行計画で定められた所定の停車時間を超えて停車され続ける。定期運行計画で定められたＺ駅の出発時刻に対する遅延時間には、Ｚ駅を通過したオンデマンド車両２０がピックアップポイントで利用者４０をピックアップするのに要する時間が含まれる。さらに、Ｚ駅の出発時刻に対する遅延時間には、オンデマンド車両２０がピックアップポイントを出発してから定期運行車両１０がピックアップポイントを通過するまでの余裕時間が含まれる。このように定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせることで、利用者４０が指定した指定時刻にオンデマンド車両２０を利用者４０の元へ到着させることができる。
【0077】
第１の例と同様に、Ｚ駅から発車された後の定期運行車両１０の運行計画は、Ｙ駅及びＸ駅で待機している利用者の有無によって異なる。図１０に示す例では、Ｙ駅及びＸ駅は利用者が待機していない無客停車場であるので、運行管理サーバ１００は定期運行車両１０にＹ駅及びＸ駅を通過させている。このように定期運行車両１０を運行することで、定期運行計画からの遅刻分の時間を取り戻すことができる。
【0078】
３－６．効果
以上の４つの具体例では、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測された場合、定期運行車両１０に乗客が乗車しているかどうかによって異なる処理が行われている。定期運行車両１０に乗客が乗車しているのであれば、オンデマンド車両２０の利用者４０の元への到着時刻を最適時刻から遅らせて、定期運行車両１０を定期運行計画通りに走行させている。しかし、定期運行車両１０に乗客が乗車していないのであれば、定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせてでも、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させている。このように定期運行車両１０の乗客の有無に応じて定期運行車両１０の運行計画を変更することによって、定期運行車両１０の乗客を優先しつつ、オンデマンド車両２０の利用者４０にとっての利便性も高めることができる。
以上の４つの具体例では、定期運行車両１０によってオンデマンド車両２０の利用者４０の元への最適時刻での到着が妨げられることが予測された場合、定期運行車両１０に乗客が乗車しているかどうかによって異なる処理が行われている。定期運行車両１０に乗客が乗車しているのであれば、オンデマンド車両２０の利用者４０の元への到着時刻を最適時刻から遅らせて、定期運行車両１０を定期運行計画通りに走行させている。しかし、定期運行車両１０に乗客が乗車していないのであれば、定期運行車両１０を定期運行計画から遅らせてでも、オンデマンド車両２０を利用者４０の元へ最適時刻に到着させている。このように定期運行車両１０の乗客の有無に応じて定期運行車両１０の運行計画を変更することによって、定期運行車両１０の乗客を優先しつつ、オンデマンド車両２０の利用者４０にとっての利便性も高めることができる。
【0079】
４．その他
上記実施形態の４つの具体例では全てのすれ違い場が停車場になっているが、停車場以外のすれ違い場が含まれていてもよい。ただし、オンデマンド車両２０が通り過ぎるのを定期運行車両１０が待つ場所としては停車場が好ましい。停車中の定期運行車両１０に乗客が乗ってくる可能性があるためである。一方、定期運行車両１０が通り過ぎるのをオンデマンド車両２０が待つ場合には、停車場を含めてどのすれ違い場で待機してもよい。
上記実施形態の４つの具体例では全てのすれ違い場が停車場になっているが、停車場以外のすれ違い場が含まれていてもよい。ただし、オンデマンド車両２０が通り過ぎるのを定期運行車両１０が待つ場所としては停車場が好ましい。停車中の定期運行車両１０に乗客が乗ってくる可能性があるためである。一方、定期運行車両１０が通り過ぎるのをオンデマンド車両２０が待つ場合には、停車場を含めてどのすれ違い場で待機してもよい。
【0080】
第１乃至第４の各例において、定期運行車両１０に乗客が乗車していない場合、定期運行車両１０をすれ違い場で停車させてオンデマンド車両２０が通り過ぎるのを待たせた後、定期運行計画で規定された走行速度よりも速い速度で定期運行車両１０を運行してもよい。また、定期運行車両１０の走行速度を高めることと併せて、定期運行計画において定期運行車両１０が停車することになっている停車場のうち、乗客のいない無客停車場には定期運行車両１０を停車させず、定期運行車両１０に無客停車場を通過させるようにしてもよい。
【0081】
オンデマンド車両２０は予約した利用者４０のためだけに用いられるのではなく、ライドシェア用の車両として用いられてもよい。
【0082】
定期運行車両１０の自動運転ＥＣＵ１２と、オンデマンド車両２０の自動運転ＥＣＵ２２の少なくとも一方が運行システムの構成要素に含まれていてもよい。その場合、少なくとも１つのプロセッサとは、運行管理サーバ１００のプロセッサ１１０と、自動運転ＥＣＵ１２又は自動運転ＥＣＵ２２のプロセッサとを意味する。また、その場合、複数のインストラクションとは、運行管理サーバ１００のプログラムメモリ１２０に記憶されたインストラクションと、自動運転ＥＣＵ１２又は自動運転ＥＣＵ２２のプログラムメモリに記憶されたインストラクションとを意味する。
【符号の説明】
【0083】
２ 単一車線の路線
４ すれ違い場としての停車場
６ 待合所
８ カメラ
１０ 定期運行車両
１２ 自動運転ＥＣＵ
２０ オンデマンド車両
２２ 自動運転ＥＣＵ
３０ 定期運行車両の利用者
４０ オンデマンド車両の利用者
４２ 携帯端末
１００ 運行管理サーバ
１１０ プロセッサ
１２０ プログラムメモリ
１２２ インストラクション
１３０ ストレージ
１３２ 定期運行計画データベース
４ すれ違い場としての停車場
６ 待合所
８ カメラ
１０ 定期運行車両
１２ 自動運転ＥＣＵ
２０ オンデマンド車両
２２ 自動運転ＥＣＵ
３０ 定期運行車両の利用者
４０ オンデマンド車両の利用者
４２ 携帯端末
１００ 運行管理サーバ
１１０ プロセッサ
１２０ プログラムメモリ
１２２ インストラクション
１３０ ストレージ
１３２ 定期運行計画データベース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】