ホーム > 特許ランキング > 日本電気通信システム株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2023-172498移動体、移動体システム、移動体の制御方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023172498
(43)【公開日】2023-12-06
(54)【発明の名称】移動体、移動体システム、移動体の制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231129BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231129BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G08G1/16 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022084346
(22)【出願日】2022-05-24
(71)【出願人】
【識別番号】000232254
【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】松本 晃
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 哲也
【テーマコード（参考）】
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA26
5H181BB01
5H181CC04
5H181LL01
5H181LL09
5H301AA01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301FF05
5H301GG09
5H301QQ08
(57)【要約】
【課題】後続の移動体が先行する移動体に精度よく追従できる移動体、移動体システム、移動体の制御方法およびプログラムを提供すること。
【解決手段】本開示の移動体１０００は、先行移動体検出部１１００、追従移動体検出部１２００および移動制御部１８００を備える。先行移動体検出部１１００は、移動体１０００に先行する先行移動体との相対位置を検出する。追従移動体検出部１２００は、移動体１０００に追従する追従移動体との相対位置を検出する。移動制御部１８００は、先行移動体との相対位置に基づいて、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御する。また、移動制御部１８００は、追従移動体との相対位置に基づいて、移動体１０００が追従移動体から所定の範囲内に位置するように移動体１０００の移動を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】本開示の移動体１０００は、先行移動体検出部１１００、追従移動体検出部１２００および移動制御部１８００を備える。先行移動体検出部１１００は、移動体１０００に先行する先行移動体との相対位置を検出する。追従移動体検出部１２００は、移動体１０００に追従する追従移動体との相対位置を検出する。移動制御部１８００は、先行移動体との相対位置に基づいて、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御する。また、移動制御部１８００は、追従移動体との相対位置に基づいて、移動体１０００が追従移動体から所定の範囲内に位置するように移動体１０００の移動を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体。
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体。
【請求項2】
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記移動体を制御した際に前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
請求項１に記載の移動体。
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記移動体を制御した際に前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置と予め設定された前記先行移動体との相対位置との相対位置差を算出し、
前記相対位置差が所定の閾値を超える場合、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
前記先行移動体との相対位置と予め設定された前記先行移動体との相対位置との相対位置差を算出し、
前記相対位置差が所定の閾値を超える場合、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
【請求項4】
前記移動制御部は、
所定の確率で、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
所定の確率で、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
【請求項5】
通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記先行移動体の制御情報を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記移動制御部は、
前記先行移動体の制御情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
前記移動制御部は、
前記先行移動体の制御情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
【請求項6】
前記先行移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記先行移動体が今後実行する動作情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
前記先行移動体が今後実行する動作情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
請求項１に記載の移動体。
【請求項7】
第１移動体と、
前記第１移動体に追従する第２移動体と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第１移動体との相対位置に基づいて、前記第１移動体に追従するように前記第２移動体の移動を制御する移動制御部と、を備え、
前記第１移動体は、
前記第２移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体システム。
前記第１移動体に追従する第２移動体と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第１移動体との相対位置に基づいて、前記第１移動体に追従するように前記第２移動体の移動を制御する移動制御部と、を備え、
前記第１移動体は、
前記第２移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体システム。
【請求項8】
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記第１移動体を制御した際に前記第１移動体が前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
請求項７に記載の移動体システム。
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記第１移動体を制御した際に前記第１移動体が前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
請求項７に記載の移動体システム。
【請求項9】
移動体の制御方法であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する
移動体の制御方法。
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する
移動体の制御方法。
【請求項10】
移動体に実行させるプログラムであって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する処理を移動体に実行させる
プログラム。
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する処理を移動体に実行させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体、移動体システム、移動体の制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動走行車やロボットなどの複数台のモビリティを使って列を作って隊列・追従走行すると、追従側の制御がシンプルになり制御が簡単となりコストが削減できる。加えて、スケーラビリティが高く台数を増減させることにより簡単に作業可能なエリアを拡充することが可能になる。また、１つの目的を達成するのに１台の高機能な機器では、重さ、通路の幅および時間制限などから実施が難しい場面でも複数で分担させることで実施可能な場合がある。追従する制御を行う方法には、制御対象の移動体全体を見て実施する中央集権的な制御と、それぞれの移動体が追従相手をみて制御する自律分散的な制御がある。
【0003】
自律分散的な制御、すなわち移動体が先行する移動体の動作を把握して追従する制御において、種々の技術が知られている。
例えば、特許文献１では、手動運転される先頭車両を含む複数の車両の各々に搭載され、先行車両との間の無線通信を通じて先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する車両制御システムが開示されている。車両制御システムは、自車両の状態を検出するセンサと、自車両の挙動を調節するアクチュエータと、自車両を統括的に制御する制御装置と、を備える。しかしながら、特許文献１では、車両は、無線通信を利用しないと隊列走行を行うための情報を取得できない。
例えば、特許文献１では、手動運転される先頭車両を含む複数の車両の各々に搭載され、先行車両との間の無線通信を通じて先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する車両制御システムが開示されている。車両制御システムは、自車両の状態を検出するセンサと、自車両の挙動を調節するアクチュエータと、自車両を統括的に制御する制御装置と、を備える。しかしながら、特許文献１では、車両は、無線通信を利用しないと隊列走行を行うための情報を取得できない。
【0004】
他方、先行する移動体にマーカを貼り付けて、後続の移動体がカメラで当該マーカを読み取るなどして先行する移動体の動きを把握する。そして、後続の移動体が、先行する移動体と同じ動作を行う、または目標地点を計算して当該目標地点に向かうことで追従走行する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－１８９０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、背景技術に係る技術では、先行する移動体が複雑な動きをした場合には、後続の移動体が精度よく追従できないという課題があった。
【0007】
本開示は、そのような課題を鑑みることによって、後続の移動体が先行する移動体に精度よく追従できる移動体、移動体システム、移動体の制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の移動体は、
移動体であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える。
移動体であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える。
【0009】
本開示の移動体システムは、
第１移動体と、
前記第１移動体に追従する第２移動体と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第１移動体との相対位置に基づいて、前記第１移動体に追従するように前記第２移動体の移動を制御する移動制御部と、を備え、
前記第１移動体は、
前記第２移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える。
第１移動体と、
前記第１移動体に追従する第２移動体と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第１移動体との相対位置に基づいて、前記第１移動体に追従するように前記第２移動体の移動を制御する移動制御部と、を備え、
前記第１移動体は、
前記第２移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える。
【0010】
本開示の移動体の制御方法は、
移動体の制御方法であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する。
移動体の制御方法であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する。
【0011】
本開示のプログラムは、
移動体に実行させるプログラムであって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する処理を移動体に実行させる。
移動体に実行させるプログラムであって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する処理を移動体に実行させる。
【発明の効果】
【0012】
本開示によって、後続の移動体が先行する移動体に精度よく追従できる移動体、移動体システム、移動体の制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１の実施形態に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【図2】第２の実施形態に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【図3】第２の実施形態に係る移動体を上側から見た図である。
【図4】第２の実施形態に係る移動体を下側から見た図である。
【図5】第２の実施形態に係る移動体システムの構成の一例を示す図である。
【図6】第２の実施形態に係る移動体システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図7】第２の実施形態に係る移動体システムの各移動体の移動制御の一例を示す図である。
【図8】第２の実施形態に係る移動体システムの各移動体の移動制御の一例を示す図である。
【図9】第２の実施形態に係る移動体システムの各移動体の移動制御の一例を示す図である。
【図10】第２の実施形態に係る移動体システムの各移動体の移動制御の一例を示す図である。
【図11】第３の実施形態に係る移動体の構成の一例を示すブロック図である。
【図12】本実施形態に係るコンピュータの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
【0015】
（第１の実施形態）
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る移動体１０００の構成を説明する。移動体１０００は、先行移動体検出部１１００、追従移動体検出部１２００および移動制御部１８００を備える。
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る移動体１０００の構成を説明する。移動体１０００は、先行移動体検出部１１００、追従移動体検出部１２００および移動制御部１８００を備える。
【0016】
先行移動体検出部１１００は、移動体１０００に先行する先行移動体との相対位置を検出する。追従移動体検出部１２００は、移動体１０００に追従する追従移動体との相対位置を検出する。移動制御部１８００は、先行移動体との相対位置に基づいて、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御する。また、移動制御部１８００は、追従移動体との相対位置に基づいて、移動体１０００が追従移動体から所定の範囲内に位置するように移動体１０００の移動を制御する。
【0017】
したがって、第１の実施形態に係る移動体１０００は、後続の移動体（追従移動体）が精度よく移動体１０００に追従できるように移動する。
【0018】
（第２の実施形態）
続いて、図２を用いて、第２の実施形態に係る移動体１０００の構成を説明する。図２に示すように、移動体１０００は、先行移動体検出部１１００、追従移動体検出部１２００、移動制御部１８００および移動機構部１９００を備える移動体であり、例えば車両やロボットなど車輪やキャタピラを持つ移動体や、ドローンなどプロペラを持つ移動体である。
続いて、図２を用いて、第２の実施形態に係る移動体１０００の構成を説明する。図２に示すように、移動体１０００は、先行移動体検出部１１００、追従移動体検出部１２００、移動制御部１８００および移動機構部１９００を備える移動体であり、例えば車両やロボットなど車輪やキャタピラを持つ移動体や、ドローンなどプロペラを持つ移動体である。
【0019】
先行移動体検出部１１００は、移動体１０００に先行する移動体（以下、先行移動体）との相対位置を検出するセンサであり、例えば、ＲＧＢカメラ、ＬｉＤＡＲ、測距センサなどである。以下、相対位置は、２次元空間または３次元空間での相対位置を示す。相対位置は、移動体間の距離や角度で示されてもよい。
【0020】
追従移動体検出部１２００は、移動体１０００に追従する移動体（以下、追従移動体）との相対位置を検出するセンサであり、例えば、ＲＧＢカメラ、ＬｉＤＡＲ、測距センサなどである。
【0021】
移動制御部１８００は、先行移動体との相対位置に基づいて、先行移動体に追従するように移動体１０００の移動を制御する。具体的には、移動制御部１８００は、先行移動体との相対位置と予め設定された先行移動体との相対位置との相対位置差から、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御するための移動制御量を算出する。そして、移動制御部１８００は、移動制御量に応じて移動体１０００の移動を制御する。
【0022】
加えて、移動制御部１８００は、追従移動体との相対位置に基づいて、移動体１０００が追従移動体から所定の範囲内に位置するように移動体１０００の移動を制御する。当該所定の範囲は、追従移動体が移動体１０００を見失わない範囲であり、各々設定できる。例えば、当該所定の範囲は、追従移動体に設けられた移動体との相対位置を検出するためのＲＧＢカメラやセンサ等の検出範囲内である。具体的には、移動制御部１８００は、追従移動体との相対位置に基づいて、前述した移動制御量で移動体１０００を制御した際に移動体１０００が追従移動体から所定の範囲内に位置するように移動制御量を決定する。
【0023】
ここで、移動体１０００の先行移動体検出部１１００では、先行移動体との相対位置を検出する際に誤差が発生する可能性がある。当該検出誤差が発生した場合、移動体１０００は先行移動体が静止しているにもかかわらず常に動き続けてしまう可能性がある。移動体１０００は、上述の構成に加えて、次の当該検出誤差によって常に動き続けてしまう可能性を低減する構成を備える。移動体１０００の移動制御部１８００は、前述した相対位置差が所定の閾値を超える場合、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御する。一方、移動制御部１８００は、相対位置差が所定の閾値以下の場合、移動体１０００の移動の制御を停止する。他方、移動制御部１８００は、所定の確率で、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御してもよい。また、移動制御部１８００は、先行移動体との相対位置を検出してから所定の時間経過後、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御してもよい。
【0024】
ここで、移動制御部１８００は、移動機構部１９００を動作させることによって、上述したように移動体１０００の移動を制御する。
移動機構部１９００は、移動体１０００を移動させるための機構であり、例えばタイヤやキャタピラ、プロペラなどである。
移動機構部１９００は、移動体１０００を移動させるための機構であり、例えばタイヤやキャタピラ、プロペラなどである。
【0025】
続いて、図３を用いて、第２の実施形態に係る移動体１０００を上側から見た構成の一例を説明する。図３に示すように、移動体１０００は、一方側に先行移動体検出部１１００としてＲＧＢカメラを装備し、反対の他方側に追従移動体検出部１２００としてＲＧＢカメラを装備している。
【0026】
続いて、図４を用いて、第２の実施形態に係る移動体１０００を下側（地面側）から見た構成の一例を説明する。図４に示すように、移動体１０００は、移動機構部１９００として左タイヤ１９０１、右タイヤ１９０２、自在輪１９０３からなり、２輪作動駆動型の移動機構を構成する。ここでは２輪作動駆動型の移動機構の例を示したが３輪、４輪など車輪の数やその移動機構の形式に依存するものではない。
【0027】
続いて、図５を用いて、第２の実施形態に係る移動体システム２の構成の一例を説明する。移動体システム２は、複数の移動体１０００を備え、複数の移動体１０００が横隊列走行するシステムである。図５に示す一例では、移動体システム２は、移動体１０１０（第３移動体）、移動体１０２０（第１移動体）および移動体１０３０（第２移動体）を備え、移動体１０１０、移動体１０２０および移動体１０３０の３台が横隊列走行するシステムである。移動体１０１０、移動体１０２０、移動体１０３０は、それぞれ上述した移動体１０００と同様の構成を備える。つまり、移動体１０１０は、先行移動体検出部１１１０、追従移動体検出部１２１０、移動制御部１８１０および移動機構部１９１０を備える。移動体１０２０は、先行移動体検出部１１２０、追従移動体検出部１２２０、移動制御部１８２０および移動機構部１９２０を備える。移動体１０３０は、先行移動体検出部１１３０、追従移動体検出部１２３０、移動制御部１８３０および移動機構部１９３０を備える。
【0028】
移動体１０１０は、移動体１０２０の先行移動体となる関係である。移動体１０２０は、移動体１０１０の追従移動体かつ移動体１０３０の先行移動体となる関係である。移動体１０３０は、移動体１０２０の追従移動体となる関係である。ここでは、移動体１０１０～１０３０は全く同じ構成の移動体としているが、移動体１０１０の先行移動体検出部１１１０と、移動体１０３０の追従移動体検出部１２３０は図５に示す一例では使用しないので省略してもよい。
【0029】
移動体１０１０は、３台の集団の中で先行する移動体である。先行して移動する方法は、ゴールまで自律移動する方法のほか、ラジコンなど人が遠隔制御可能な機構を装備して遠隔操作によって移動してもよく、特に方式は問わない。
【0030】
移動体１０２０および移動体１０３０は、例えば次の構成を備える。
移動体１０２０の先行移動体検出部１１２０は、移動体１０１０との相対位置を検出する。移動体１０１０との相対位置に基づいて、移動体１０１０に追従するように移動体１０２０の移動を制御する。また、移動体１０２０の追従移動体検出部１２２０は、移動体１０３０との相対位置を検出する。移動制御部１８２０は、移動体１０３０との相対位置に基づいて、移動体１０３０の先行移動体検出部１１３０（例えばＲＧＢカメラ）の検出範囲内に位置するように移動体１０２０の移動を制御する。ここで、移動制御部１８２０は、移動体１０１０との相対位置に基づいて、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御するための移動制御量を算出する。それと共に、移動制御部１８２０は、移動体１０３０との相対位置に基づいて、移動制御量で移動体１０２０を制御した際に移動体１０２０が移動体１０３０の先行移動体検出部１１３０の検出範囲内に位置するように移動制御量を決定する。
移動体１０２０の先行移動体検出部１１２０は、移動体１０１０との相対位置を検出する。移動体１０１０との相対位置に基づいて、移動体１０１０に追従するように移動体１０２０の移動を制御する。また、移動体１０２０の追従移動体検出部１２２０は、移動体１０３０との相対位置を検出する。移動制御部１８２０は、移動体１０３０との相対位置に基づいて、移動体１０３０の先行移動体検出部１１３０（例えばＲＧＢカメラ）の検出範囲内に位置するように移動体１０２０の移動を制御する。ここで、移動制御部１８２０は、移動体１０１０との相対位置に基づいて、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御するための移動制御量を算出する。それと共に、移動制御部１８２０は、移動体１０３０との相対位置に基づいて、移動制御量で移動体１０２０を制御した際に移動体１０２０が移動体１０３０の先行移動体検出部１１３０の検出範囲内に位置するように移動制御量を決定する。
【0031】
移動体１０３０の先行移動体検出部１１３０は、移動体１０２０との相対位置を検出する。移動制御部１８３０は、移動体１０２０との相対位置に基づいて、移動体１０２０に追従するように移動体１０３０の移動を制御する。
【0032】
また、移動体システム２は、各移動体における先行移動体検出部の当該検出誤差は、追従する段数が大きければ大きいほど蓄積する。例えば、追従する段数は、最も先行する移動体、つまり移動体１０１０からの距離であり、移動体１０２０は段数が１、移動体１０３０は段数が２である。移動体システム２は、上述の構成に加えて、段数を考慮し、次の当該検出誤差によって常に動き続けてしまう可能性を低減する構成を備える。移動体１０２０の移動制御部１８２０は、移動体１０１０との相対位置と予め設定された移動体１０１０との相対位置との相対位置差を算出する。移動制御部１８２０は、相対位置差が第１の閾値を超える場合、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御する。また、移動体１０３０の移動制御部１８３０は、移動体１０２０との相対位置と予め設定された移動体１０２０との相対位置との相対位置差を算出する。移動制御部１８３０は、相対位置差が第１の閾値よりも高い第２の閾値を超える場合、移動体１０２０を追従するように移動体１０３０の移動を制御する。
【0033】
他方、移動体システム２は、次の構成を備えていてもよい。
移動体１０２０の移動制御部１８２０は、第１確率で、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御する。また、移動体１０３０の移動制御部１８３０は、第１確率よりも低い第２確率で、移動体１０２０を追従するように移動体１０３０の移動を制御する。
また、移動体１０２０の移動制御部１８２０は、移動体１０１０との相対位置を検出してから第１の待機時間経過後、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御する。移動体１０３０の移動制御部１８３０は、移動体１０２０との相対位置を検出してから第１の待機時間よりも長い第２の待機時間経過後、移動体１０２０を追従するように移動体１０３０の移動を制御する。
移動体１０２０の移動制御部１８２０は、第１確率で、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御する。また、移動体１０３０の移動制御部１８３０は、第１確率よりも低い第２確率で、移動体１０２０を追従するように移動体１０３０の移動を制御する。
また、移動体１０２０の移動制御部１８２０は、移動体１０１０との相対位置を検出してから第１の待機時間経過後、移動体１０１０を追従するように移動体１０２０の移動を制御する。移動体１０３０の移動制御部１８３０は、移動体１０２０との相対位置を検出してから第１の待機時間よりも長い第２の待機時間経過後、移動体１０２０を追従するように移動体１０３０の移動を制御する。
【0034】
続いて、図６を用いて、第２の実施形態に係る移動体システム２における移動体１０１０、移動体１０２０および移動体１０３０の動作を説明する。ここでは、先行移動体と追従移動体の両方が存在する移動体１０２０の動作について説明するが、移動体１０１０、１０３０も先行移動体、追従移動体の両方が存在しない以外、動作は同じである。また本実施形態では、３台の構成を示したが２台以上であれば動作はすべて同じとなる。
【0035】
移動体１０２０の移動制御部１８２０は、ＲＧＢカメラなどの先行移動体検出部１１２０を用いて先行移動体１０１０に対する相対位置ＶＳを検出する（ステップＳ１０１）。以下の説明では、相対位置は、２次元空間中または３次元空間中の相対位置であり、ベクトル量で表される。なお、相対位置は、移動体間の距離および角度で示されてもよい。
【0036】
移動体１０２０の移動制御部１８２０は、次の方法で先行移動体１０１０に対する相対位置を検出する。例えば二次元バーコードを先行移動体１０１０に張り付けしておく。移動体１０２０の先行移動体検出部１１２０は二次元バーコードを検出する。移動制御部１８２０は、その形状と大きさから相対位置ＶＳを計算する。具体的には、検出した二次元バーコードの形状から相対角度と、二次元バーコードの大きさから相対距離を求め相対位置ＶＳとする。なお、移動体１０２０は、先行移動体１０１０の追従面が平らであるならばセンサとしてＬｉＤＡＲを用いてその面の傾きと面の大きさを検出してもよい。
【0037】
次に、移動制御部１８２０は、予め設定した先行移動体１０１０に対する相対位置ＶＢと検出した先行移動体１０１０に対する相対位置ＶＳとの相対位置差ＶＤを算出する（ステップＳ１０２）。相対位置ＶＢは、移動体１０２０が先行移動体１０１０を追従する際にどの位置にいるかを示すものである。相対位置差ＶＤは、ベクトル量であり、ＶＤ＝ＶＢ－ＶＳとして算出される。
【0038】
次に、移動制御部１８２０は、算出された相対位置差ＶＤが閾値αより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
相対位置差ＶＤが閾値α以下の場合、移動制御を行うことなくステップＳ１０１に戻る（ステップＳ１０３のＮｏ）。一方、相対位置差ＶＤが閾値αより大きい場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、相対位置差ＶＤを最小にするような移動制御量ＶＡを算出する（ステップＳ１０４）。移動制御量ＶＡは、ベクトル量で表され、例えばＶＡ=－ＶＤとして算出される。
相対位置差ＶＤが閾値α以下の場合、移動制御を行うことなくステップＳ１０１に戻る（ステップＳ１０３のＮｏ）。一方、相対位置差ＶＤが閾値αより大きい場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、相対位置差ＶＤを最小にするような移動制御量ＶＡを算出する（ステップＳ１０４）。移動制御量ＶＡは、ベクトル量で表され、例えばＶＡ=－ＶＤとして算出される。
【0039】
上述した閾値αは、移動制御を行うか否かを判定するためのパラメータである。閾値αが十分小さい場合は移動開始や停止などの追従動作の遅れがなくなる。しかし、先行移動体検出部１１２０など検出誤差などによって、例えば静止しているにもかかわらず検出した値に一定の幅を持ってしまう場合、移動体１０２０は常に動き続けてしまう。そのため、閾値αは、ある程度の大きさを持つことが望ましい。一方で、閾値αが十分に大きい場合、常に移動体１０２０が動き続けることはないが、移動体１０２０が移動を開始または停止する際の動き出しまでの時間や停止するまでの時間が増大するため、移動体１０２０は遅れて先行移動体１０１０を追従することになる。
【0040】
ここで、追従する段数が大きければ大きいほど各先行移動体検出部の検出誤差が蓄積する。当該検出誤差が蓄積する程、移動体が常に動き続けてしまう可能性が高くなる。したがって、上述した閾値αは、追従する段数が大きければ大きいほど高くし、移動体が常に動き続けてしまう可能性を低減する。例えば、追従移動体１０３０の閾値αは、移動体１０２０の閾値αよりも高く設定される。
【0041】
なお、ステップＳ１０３において閾値αの大小によって移動制御するか否かを判断しているが、移動制御部１８２０は、所定の確率で移動体１０２０を移動制御してもよい。追従する段数が大きければ大きいほど検出誤差が蓄積するため、確率は追従する段数が大きければ大きいほど低く設定され、各移動体が常に動き続けてしまう可能性を低減する。例えば、追従移動体１０３０の確率は、移動体１０２０の確率よりも低く設定される。
【0042】
また、ステップＳ１０３において閾値αの大小によって移動制御するか否かを判断しているが、移動制御部１８２０は、所定の待機時間経過後、ステップＳ１０４の処理を行ってもよい。追従する段数が大きければ大きいほど検出誤差が蓄積するため、待機時間は追従する段数が大きければ大きいほど長く設定され、各移動体が常に動き続けてしまう可能性を低減する。例えば、追従移動体１０３０の待機時間は、移動体１０２０の待機時間よりも長く設定される。
【0043】
次に、移動制御部１８２０は、ＲＧＢカメラなどの追従移動体検出部１２２０を用いて追従移動体１０３０に対する相対位置ＶＲを計算する（ステップＳ１０５）。
【0044】
次に、移動制御部１８２０は、相対位置ＶＲに基づいて、移動体１０２０を移動制御量ＶＡで移動制御した際に移動体１０２０が追従移動体１０３０の検出範囲内に存在するか否かを判断する（ステップＳ１０６）。つまり、移動制御部１８２０は、移動制御した際に移動体１０２０が追従移動体１０３０によって見失われないか否かを判断する。追従移動体１０３０の検出範囲は、追従移動体１０３０の先行移動体検出部１１３０の検出範囲であり、先行移動体検出部１１３０（例えばＲＧＢカメラ）の仕様（例えば画角と画素）と検出するマーカの大きさから算出される。移動体１０２０は、追従移動体１０３０の検出範囲を予め記憶している。
【0045】
移動体１０２０が追従移動体１０３０の検出範囲内に存在しない場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、移動制御部１８２０は、移動体１０２０を移動制御量ＶＡで移動制御した際に移動体１０２０が追従移動体１０３０の検出範囲内に存在するように移動制御量ＶＡを修正する（ステップＳ１０８）。この際、移動制御部１８２０は、移動制御量ＶＡを線形的に減少させる、すなわちベクトル量を小さくするように移動制御量ＶＡを修正する。一方、移動体１０２０が追従移動体１０３０の検出範囲内に存在する場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、移動制御部１８２０は、ステップＳ１０８で移動制御量ＶＡを修正しない。
【0046】
次に、移動制御部１８２０は、移動機構部１９００に移動体１０２０が移動制御量ＶＡで移動するように指示する（ステップＳ１０９）。
なお、ステップＳ１０９において、移動制御部１８２０は、移動機構部１９００に移動体１０２０が移動制御量ＶＡで移動するように指示する内容を記憶する。そして、移動制御部１８２０は、記憶した指示内容に基づいて、移動体１０２０が所定時間内に同じ移動をする場合は当該同じ移動を制御しないようにしてもよい。そうすることによって、先行移動体検出部１１２０の検出誤差によって移動体１０２０が常に動き続けてしまう可能性を低減する。
なお、ステップＳ１０９において、移動制御部１８２０は、移動機構部１９００に移動体１０２０が移動制御量ＶＡで移動するように指示する内容を記憶する。そして、移動制御部１８２０は、記憶した指示内容に基づいて、移動体１０２０が所定時間内に同じ移動をする場合は当該同じ移動を制御しないようにしてもよい。そうすることによって、先行移動体検出部１１２０の検出誤差によって移動体１０２０が常に動き続けてしまう可能性を低減する。
【0047】
続いて、図７－図１０を用いて、移動体システム２における移動体１０１０、移動体１０２０および移動体１０３０の移動制御の一例を説明する。図７に示す一例では、先行移動体１０１０は、移動体１０２０によって見失われないように移動を制御している。次に、図８に示す一例では、移動体１０２０は、追従移動体１０３０によって見失われないように移動を制御している。すなわち、すべての移動体が先行する移動体を見失うことなく移動を制御することができる。図７および図８は直線的に移動体が移動した一例であるが、図９および図１０のように移動体が回転し角度が変わっても同様である。
【0048】
なお、本実施形態では、先行移動体検出部１１２０と追従移動体検出部１２２０は別の構成としたが１台であってもよい。
【0049】
上述の説明より、第２の実施形態に係る移動体システム２では、移動体１０００は、先行移動体との相対位置に基づいて、先行移動体を追従するように移動体１０００の移動を制御する。それに伴って、移動体１０００は、追従移動体との相対位置に基づいて、移動体１０００が追従移動体から所定の範囲内に位置するように移動体１０００の移動を制御する。つまり、移動体１０００が追従移動体を見失わないように、または追従移動体によって見失われないように移動を制御する。移動体１０００では、後続の移動体が精度よく追従できる。
【0050】
また、移動体システム２では、移動体１０００は、移動を制御するか否かの判定のために、閾値α、確率および経過時間を用いる。したがって、移動体１０００では、先行移動体との相対位置を検出する際の検出誤差によって移動体１０００が常に動き続ける可能性を低減することができる。
【0051】
また、移動体システム２では、システムを構成する各移動体の段数に応じて前述の閾値α、確率および経過時間を変更する。したがって、各移動体では、先行移動体との相対位置を検出する際の検出誤差の蓄積を考慮して、各移動体が常に動き続ける可能性を低減することができる。
【0052】
また、移動体システム２では、移動体１０００は、移動制御量ＶＡで移動するように指示する内容を記憶することで、所定の時間内に同じ動作をしないように制御する。したがって、移動体１０００は、先行移動体との相対位置を検出する際の検出誤差によって移動体１０００が常に動き続ける可能性を低減することができる。
【0053】
（第３の実施形態）
続いて、図１１を用いて、第３の実施形態に係る移動体２０００の構成の一例を説明する。図１１に示すように、移動体２０００は、第２の実施形態に係る移動体１０００に動作情報検出部１６００および動作情報伝達部１７００を追加した構成である。
続いて、図１１を用いて、第３の実施形態に係る移動体２０００の構成の一例を説明する。図１１に示すように、移動体２０００は、第２の実施形態に係る移動体１０００に動作情報検出部１６００および動作情報伝達部１７００を追加した構成である。
【0054】
動作情報伝達部１７００は、移動制御部１８００によって決定された制御情報（例えば移動制御量）を移動体２０００の追従移動体に伝達する。動作情報伝達部１７００は、ディスプレイやＬＥＤなどの光のほか、ブザーやスピーカーなどの音、無線通信など、通信と光と音との少なくとも一つの手段によって伝達する。なお、動作情報伝達部１７００は、移動体２０００の先行移動体に制御情報を伝達してもよい。
【0055】
また、動作情報伝達部１７００は、移動体２０００が実行する動作の前に、移動体２０００の今後実行する動作情報に対応する予備動作を移動体２０００に実行させる。例えば、予備動作は、移動体２０００が左、右、直進など移動するなどの今後実行する動作情報にそれぞれに紐づけられて記憶されている。なお、動作情報伝達部１７００は、ディスプレイやＬＥＤなどの光のほか、ブザーやスピーカーなどの音、無線通信など、通信と光と音との少なくとも一つの手段によって予備動作を伝達してもよい。
【0056】
動作情報検出部１６００は、通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、移動体２０００の先行移動体の制御情報を検出する。移動制御部１８００は、先行移動体の制御情報を用いて、移動体２０００の移動を制御する。
【0057】
また、動作情報検出部１６００は、先行移動体の予備動作を検出する。動作情報検出部１６００は、例えば、ＲＧＢカメラである。移動制御部１８００は、先行移動体の予備動作を用いて、移動体２０００の移動を制御する。この際、予備動作は、先行移動体が左、右、直進など移動するなどの今後実行する動作情報にそれぞれ紐づけられて記憶されている。
【0058】
続いて、第３の実施形態に係る移動体システム３（不図示）の構成の一例を説明する。移動体システム３は、複数の移動体２０００を備え、複数の移動体２０００が横隊列走行するシステムである。例えば、移動体システム３は、移動体２０１０、移動体２０２０および移動体２０３０を備え、移動体２０１０、移動体２０２０および移動体２０３０の３台が横隊列走行するシステムである。
【0059】
移動体システム３の移動体２０１０、移動体２０２０および移動体２０３０は、それぞれ第２の実施形態に係る移動体システム２の移動体１０１０、移動体１０２０および移動体１０３０に対応する（図５を参照）。ここで、移動体２０２０は、先行移動体検出部１１２０、追従移動体検出部１２２０、移動制御部１８２０および移動機構部１９２０に加えて、動作情報伝達部１７２０を備える。また、移動体２０３０は、先行移動体検出部１１３０、追従移動体検出部１２３０、移動制御部１８３０および移動機構部１９３０に加えて、動作情報検出部１６３０を備える。
【0060】
具体的には、移動体２０２０の動作情報伝達部１７２０は、通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、移動体２０２０の制御情報を移動体２０３０に伝達する。そして、移動体２０３０の動作情報検出部１６３０は、移動体２０２０の制御情報を検出する。移動体２０３０の移動制御部１８３０は、移動体２０２０の制御情報に基づいて、移動体２０３０の移動を制御する。
【0061】
また、移動体２０２０の動作情報伝達部１７００は、今後実行する動作情報に対応する予備動作を移動体２０２０に実行させる。移動体２０３０の動作情報検出部１６００は、先行移動体の予備動作を検出する。移動体２０３０の移動制御部１８３０は、移動体２０２０の予備動作に基づいて、移動体２０３０の移動を制御する。
【0062】
上述の説明より、第３の実施形態に係る移動体２０００は、先行移動体または追従移動体の移動制御情報や今後実行する動作情報を検出する。移動体２０００は、検出した情報を用いることで先行移動体または追従移動体の動作をより把握し、より精度よく移動を制御することができる。
【0063】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上述の移動体１０００および移動体２０００は、車輪を持つ移動体に限られず、ドローンのように空中を３次元的に動作する移動体でもよい。この場合、移動体１０００および移動体２０００は、移動機構部１９００の構成を備えなくてもよい。
また、例えば、上述の移動体２０００にて先行移動体ならびに予備動作を検出するためにＲＧＢカメラを用いることで動作情報検出部１６００と追従移動体検出部１２００を１つとして構成してもよい。
例えば、上述の移動体１０００および移動体２０００は、車輪を持つ移動体に限られず、ドローンのように空中を３次元的に動作する移動体でもよい。この場合、移動体１０００および移動体２０００は、移動機構部１９００の構成を備えなくてもよい。
また、例えば、上述の移動体２０００にて先行移動体ならびに予備動作を検出するためにＲＧＢカメラを用いることで動作情報検出部１６００と追従移動体検出部１２００を１つとして構成してもよい。
【0064】
＜ハードウェア構成＞
続いて、図１２を用いて、第１、第２、第３の実施形態に係る移動体１０００および移動体２０００のコンピュータ５００のハードウェア構成例を説明する。図１２においてコンピュータ５００は、プロセッサ５０１と、メモリ５０２とを有している。プロセッサ５０１は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ５０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。メモリ５０２は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ５０２は、プロセッサ５０１から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ５０１は、図示されていないI/Oインターフェイスを介してメモリ５０２にアクセスしてもよい。
続いて、図１２を用いて、第１、第２、第３の実施形態に係る移動体１０００および移動体２０００のコンピュータ５００のハードウェア構成例を説明する。図１２においてコンピュータ５００は、プロセッサ５０１と、メモリ５０２とを有している。プロセッサ５０１は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ５０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。メモリ５０２は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ５０２は、プロセッサ５０１から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ５０１は、図示されていないI/Oインターフェイスを介してメモリ５０２にアクセスしてもよい。
【0065】
また、上述の実施形態における各構成は、ハードウェア又はソフトウェア、もしくはその両方によって構成され、１つのハードウェア又はソフトウェアから構成してもよいし、複数のハードウェア又はソフトウェアから構成してもよい。上述の実施形態における各構成の機能（処理）を、コンピュータにより実現してもよい。例えば、メモリ５０２に実施形態における方法を行うためのプログラムを格納し、各機能を、メモリ５０２に格納されたプログラムをプロセッサ５０１で実行することにより実現してもよい。
【0066】
これらのプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
【0067】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
移動体であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体。
（付記２）
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記移動体を制御した際に前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
付記１に記載の移動体。
（付記３）
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置と予め設定された前記先行移動体との相対位置との相対位置差を算出し、
前記相対位置差が所定の閾値を超える場合、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記４）
前記移動制御部は、
所定の確率で、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記５）
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置を検出してから所定の時間経過後、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記６）
通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記移動体の制御情報を前記追従移動体に伝達する動作情報伝達部をさらに備える
付記１に記載の移動体。
（付記７）
通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記先行移動体の制御情報を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記移動制御部は、
前記先行移動体の制御情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記８）
前記移動制御部は、
前記移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を前記移動体に実行させる
付記１に記載の移動体。
（付記９）
前記先行移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記先行移動体が今後実行する動作情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記１０）
第１移動体と、
前記第１移動体に追従する第２移動体と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第１移動体との相対位置に基づいて、前記第１移動体に追従するように前記第２移動体の移動を制御する移動制御部と、を備え、
前記第１移動体は、
前記第２移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体システム。
（付記１１）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記第１移動体を制御した際に前記第１移動体が前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１２）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置と予め設定された前記第３移動体との相対位置との相対位置差を算出し、前記相対位置差が第１の閾値を超える場合、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御し、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体との相対位置と予め設定された前記第１移動体との相対位置との相対位置差を算出し、前記相対位置差が前記第１の閾値よりも高い第２の閾値を超える場合、前記第１移動体を追従するように前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１３）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
第１確率で、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御し、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１確率よりも低い第２確率で、前記第１移動体を追従するように前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１４）
前記第１移動体は、通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記第１移動体の制御情報を前記第２移動体に伝達する動作情報伝達部をさらに備え、
前記第２移動体は、前記第１移動体の制御情報を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体の制御情報に基づいて、前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１５）
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第１移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を前記第１移動体に実行させ、
前記第２移動体は、前記第１移動体の予備動作を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体の予備動作に対応する前記第１移動体が今後実行する動作情報に基づいて、前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１６）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように自装置の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置を検出してから第１の待機時間経過後、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御し、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体との相対位置を検出してから前記第１の待機時間よりも長い第２の待機時間経過後、前記第１移動体を追従するように前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１７）
移動体の制御方法であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する
移動体の制御方法。
（付記１８）
移動体に実行させるプログラムであって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する処理を移動体に実行させる
プログラム。
（付記１）
移動体であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体。
（付記２）
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記移動体を制御した際に前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
付記１に記載の移動体。
（付記３）
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置と予め設定された前記先行移動体との相対位置との相対位置差を算出し、
前記相対位置差が所定の閾値を超える場合、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記４）
前記移動制御部は、
所定の確率で、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記５）
前記移動制御部は、
前記先行移動体との相対位置を検出してから所定の時間経過後、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記６）
通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記移動体の制御情報を前記追従移動体に伝達する動作情報伝達部をさらに備える
付記１に記載の移動体。
（付記７）
通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記先行移動体の制御情報を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記移動制御部は、
前記先行移動体の制御情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記８）
前記移動制御部は、
前記移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を前記移動体に実行させる
付記１に記載の移動体。
（付記９）
前記先行移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記先行移動体が今後実行する動作情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する
付記１に記載の移動体。
（付記１０）
第１移動体と、
前記第１移動体に追従する第２移動体と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第１移動体との相対位置に基づいて、前記第１移動体に追従するように前記第２移動体の移動を制御する移動制御部と、を備え、
前記第１移動体は、
前記第２移動体との相対位置を検出する追従移動体検出部と、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、を備える
移動体システム。
（付記１１）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御するための移動制御量を算出すると共に、
前記第２移動体との相対位置に基づいて、前記移動制御量で前記第１移動体を制御した際に前記第１移動体が前記第２移動体の先行移動体検出部の検出範囲内に位置するように前記移動制御量を決定する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１２）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置と予め設定された前記第３移動体との相対位置との相対位置差を算出し、前記相対位置差が第１の閾値を超える場合、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御し、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体との相対位置と予め設定された前記第１移動体との相対位置との相対位置差を算出し、前記相対位置差が前記第１の閾値よりも高い第２の閾値を超える場合、前記第１移動体を追従するように前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１３）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
第１確率で、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御し、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１確率よりも低い第２確率で、前記第１移動体を追従するように前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１４）
前記第１移動体は、通信と光と音との少なくとも一つの手段によって、前記第１移動体の制御情報を前記第２移動体に伝達する動作情報伝達部をさらに備え、
前記第２移動体は、前記第１移動体の制御情報を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体の制御情報に基づいて、前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１５）
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第１移動体が今後実行する動作情報に対応する予備動作を前記第１移動体に実行させ、
前記第２移動体は、前記第１移動体の予備動作を検出する動作情報検出部をさらに備え、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体の予備動作に対応する前記第１移動体が今後実行する動作情報に基づいて、前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１６）
前記第１移動体に先行する第３移動体をさらに備え、
前記第１移動体は、
第３移動体との相対位置を検出する先行移動体検出部と、
前記第３移動体との相対位置に基づいて、前記第３移動体を追従するように自装置の移動を制御する移動制御部と、をさらに備え、
前記第１移動体の移動制御部は、
前記第３移動体との相対位置を検出してから第１の待機時間経過後、前記第３移動体を追従するように前記第１移動体の移動を制御し、
前記第２移動体の移動制御部は、
前記第１移動体との相対位置を検出してから前記第１の待機時間よりも長い第２の待機時間経過後、前記第１移動体を追従するように前記第２移動体の移動を制御する
付記１０に記載の移動体システム。
（付記１７）
移動体の制御方法であって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する
移動体の制御方法。
（付記１８）
移動体に実行させるプログラムであって、
前記移動体に先行する先行移動体との相対位置を検出し、
前記移動体に追従する追従移動体との相対位置を検出し、
前記先行移動体との相対位置に基づいて、前記先行移動体を追従するように前記移動体の移動を制御すると共に、前記追従移動体との相対位置に基づいて、前記移動体が前記追従移動体から所定の範囲内に位置するように前記移動体の移動を制御する処理を移動体に実行させる
プログラム。
【符号の説明】
【0068】
２、３ 移動体システム
５００ コンピュータ
５０１ プロセッサ
５０２ メモリ
１０００、２０００ 移動体
１０１０、２０１０ 移動体（第３の移動体）
１０２０、２０２０ 移動体（第１の移動体）
１０３０、２０３０ 移動体（第２の移動体）
１１００ 先行移動体検出部
１２００ 追従移動体検出部
１６００ 動作情報検出部
１７００ 動作情報伝達部
１８００ 移動制御部
１９００ 移動機構部
１９０１ 左タイヤ
１９０２ 右タイヤ
１９０３ 自在輪
１９１０ 移動機構部
１９２０ 移動機構部
１９３０ 移動機構部
５００ コンピュータ
５０１ プロセッサ
５０２ メモリ
１０００、２０００ 移動体
１０１０、２０１０ 移動体（第３の移動体）
１０２０、２０２０ 移動体（第１の移動体）
１０３０、２０３０ 移動体（第２の移動体）
１１００ 先行移動体検出部
１２００ 追従移動体検出部
１６００ 動作情報検出部
１７００ 動作情報伝達部
１８００ 移動制御部
１９００ 移動機構部
１９０１ 左タイヤ
１９０２ 右タイヤ
１９０３ 自在輪
１９１０ 移動機構部
１９２０ 移動機構部
１９３０ 移動機構部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】