特開 2023-172501 ドア開閉制御システム、及び、ドア開閉制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023172501

(43)【公開日】2023-12-06

(54)【発明の名称】ドア開閉制御システム、及び、ドア開閉制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/70 20150101AFI20231129BHJP

   E05F 15/75 20150101ALI20231129BHJP

   E05F 15/77 20150101ALI20231129BHJP

【ＦＩ】

E05F15/70

E05F15/75

E05F15/77

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022084353

(22)【出願日】2022-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】草川 隆司

(72)【発明者】

【氏名】本田 亜紀子

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052BA01

2E052BA02

2E052BA04

2E052BA06

2E052CA06

2E052DA04

2E052DB04

2E052EA03

2E052EA16

2E052EB01

2E052EC01

2E052GA02

2E052GA03

2E052GA06

2E052GB12

2E052GB15

2E052GD07

2E052GD09

2E052GD11

(57)【要約】

【課題】ドアを手動操作しているユーザに遠隔制御の指示があったことを認識させることができるドア開閉制御システムを提供する。
【解決手段】ドア開閉制御システム１０は、制御部２１を備え、制御部２１は、ドア８０の手動での開閉を補助するためのアシスト制御中に無線通信部４４によって遠隔制御情報が取得されると、アシスト制御及び遠隔制御のいずれとも異なる制御を行う、または、電動部２２からドア８０に与えられる動力を停止する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドアを手動で開閉するために操作される第一操作部への操作に関する第一情報を取得する第一取得部と、
前記ドアを遠隔から開閉するために操作される第二操作部への操作に関する第二情報を取得する第二取得部と、
前記ドアを開閉するための動力を前記ドアに与える電動部と、
取得された前記第一情報に基づく前記電動部に対する駆動制御である、前記ドアの手動での開閉を補助するための第一制御と、取得された前記第二情報に基づく前記電動部に対する駆動制御である第二制御とを行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記第一制御中に前記第二取得部によって前記第二情報が取得されると、前記第一制御及び前記第二制御のいずれとも異なる第三制御を行う、または、前記電動部から前記ドアに与えられる動力を停止する
ドア開閉制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記第一制御中に前記第二取得部によって前記第二情報が取得されると、前記電動部から前記ドアに与えられる動力を徐々に減少させた後、前記動力を停止する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記第一制御中に前記第二取得部によって前記第二情報が取得されると、前記電動部から前記ドアに与えられる動力を一定時間停止した後、前記第一制御を再開する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記第一制御中に前記第二取得部によって前記第二情報が取得されると、前記第三制御を行い、
前記第三制御は、取得された前記第一情報に基づく前記電動部に対する駆動制御であって、前記ドアの手動での開閉を補助するための制御であり、
前記第三制御においては、前記第一制御よりも前記電動部の駆動速度または駆動トルクが小さい
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記第一制御中に前記第二取得部によって前記第二情報が取得されると、前記第三制御を行い、
前記第三制御は、取得された前記第二情報に基づく前記電動部に対する駆動制御であり、
前記第三制御においては、前記第二制御よりも前記電動部の駆動速度が小さい
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項6】

前記第一取得部は、前記第一情報として、前記ドアに設けられた前記第一操作部に加わる開方向または閉方向の第一操作力を取得し、
前記制御部は、
前記電動部に供給されるトルク電流及び励磁電流の少なくとも一方に基づいて負荷量を算出し、
前記電動部に含まれるモータの回転数に基づいて、前記ドアの位置、及び、前記ドアの移動速度を算出し、
取得された前記第一操作力、算出した前記負荷量、算出した前記ドアの位置、及び、算出した前記ドアの移動速度に基づいて、前記第一制御における制御値を算出する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項7】

前記制御部は、算出した前記負荷量に基づいて、前記ドアの前記第一操作部以外の部分に加わる開方向または閉方向の第二操作力を算出し、
前記第一操作力及び前記第二操作力を合計した操作力、算出した前記負荷量、算出した前記ドアの位置、及び、算出した前記ドアの移動速度に基づいて、前記制御値を算出する
請求項６に記載のドア開閉制御システム。

【請求項8】

さらに、前記ドアを施錠または解錠する電動錠を備え、
前記制御部は、前記電動錠の施錠または解錠の状態に基づいて、前記電動部を制御するタイミングを決定する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項9】

前記第一取得部は、前記第一情報として、前記ドアに設けられた前記第一操作部に加わる開方向または閉方向の操作力を取得する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項10】

前記第一取得部は、前記第一情報として、前記ドアのドア枠に設けられた前記第一操作部に加わる開方向または閉方向の操作力を取得する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項11】

前記ドアは、スライドドアである
請求項１～１０のいずれかに記載のドア開閉制御システム。

【請求項12】

前記ドアは、スイングドアである
請求項１～１０のいずれかに記載のドア開閉制御システム。

【請求項13】

コンピュータによって実行されるドア開閉制御方法であって、
ドアを手動で開閉するために操作される第一操作部への操作に関する第一情報を取得する第一取得ステップと、
前記ドアを遠隔から開閉するために操作される第二操作部への操作に関する第二情報を取得する第二取得ステップと、
取得された前記第一情報に基づく、前記ドアの手動での開閉を補助するための第一制御中に前記第二情報が取得されると、前記第一制御及び取得された前記第二情報に基づく第二制御のいずれとも異なる第三制御を行う、または、前記ドアに与えられる動力を停止する制御ステップとを含む
ドア開閉制御方法。

【請求項14】

請求項１３に記載のドア開閉制御方法を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア開閉制御システム、及び、ドア開閉制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドアの開閉に関する様々な技術が提案されている。特許文献１には、電動スライドドアの駆動装置が開示されている。この駆動装置は、携帯式操作スイッチへの操作によりモータを駆動してスライドドアを自動的に開閉作動することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－２４２５３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、ドアを手動操作しているユーザに、当該ドアの遠隔制御の指示があったことを認識させることができるドア開閉制御システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係るドア開閉制御システムは、ドアを手動で開閉するために操作される第一操作部への操作に関する第一情報を取得する第一取得部と、前記ドアを遠隔から開閉するために操作される第二操作部への操作に関する第二情報を取得する第二取得部と、前記ドアを開閉するための動力を前記ドアに与える電動部と、取得された前記第一情報に基づく前記電動部に対する駆動制御である、前記ドアの手動での開閉を補助するための第一制御と、取得された前記第二情報に基づく前記電動部に対する駆動制御である第二制御とを行う制御部とを備え、前記制御部は、前記第一制御中に前記第二取得部によって前記第二情報が取得されると、前記第一制御及び前記第二制御のいずれとも異なる第三制御を行う、または、前記電動部から前記ドアに与えられる動力を停止する。

【0006】

本発明の一態様に係るドア開閉制御方法は、コンピュータによって実行されるドア開閉制御方法であって、ドアを手動で開閉するために操作される第一操作部への操作に関する第一情報を取得する第一取得ステップと、前記ドアを遠隔から開閉するために操作される第二操作部への操作に関する第二情報を取得する第二取得ステップと、取得された前記第一情報に基づく、ドアの手動での開閉を補助するための第一制御中に前記第二情報が取得されると、前記第一制御及び取得された前記第二情報に基づく第二制御のいずれとも異なる第三制御を行う、または、前記ドアに与えられる動力を停止する制御ステップとを含む。

【0007】

本発明の一態様に係るプログラムは、前記ドア開閉制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様に係るドア開閉制御システムは、ドアを手動操作しているユーザに、当該ドアの遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、ドアハンドルと操作力センサとの位置関係の一例を示す図である。

【図3】図３は、アシスト制御のフローチャートである。

【図4】図４は、アシスト制御における、ドアの移動速度を決定するための関係式の一例を示す図である。

【図5】図５は、遠隔制御のフローチャートである。

【図6】図６は、遠隔制御における、ドアの位置とドアの移動速度との関係を示す図である。

【図7】図７は、アシスト制御中に遠隔制御が指示されるシチュエーションの一例を示す図である。

【図8】図８は、アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例１のフローチャートである。

【図9】図９は、アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例２のフローチャートである。

【図10】図１０は、アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例３のフローチャートである。

【図11】図１１は、アシスト制御における制御値の算出例１を説明するための制御ブロック図である。

【図12】図１２は、ドアの目標速度を制限するための関数の一例を示す図である。

【図13】図１３は、トルク電流及び励磁電流の波形と、負荷の種類との一例を示す図である。

【図14】図１４は、ドアハンドル以外の部分に操作力が加わったときのトルク電流の波形を示す図である。

【図15】図１５は、アシスト制御における制御値の算出例２を説明するための制御ブロック図である。

【図16】図１６は、スイングドアに適用される駆動ユニット（変形例に係る駆動ユニット）の構成を示す図である。

【図17】図１７は、ドア枠に設けられた第一操作部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0011】

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

【0012】

（実施の形態）
［構成］
まず、実施の形態に係るドア開閉制御システムの構成について説明する。図１は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの構成を示す図である。図１においては、各構成要素の大まかな配置についても模式的に図示されている。

【0013】

図１に示されるように、実施の形態に係るドア開閉制御システム１０は、ドア８０に関する制御を行うシステムである。ドア８０は、住宅などの建物に設置された、いわゆるスライドドアである。ドア８０は、例えば、玄関ドアである。なお、ドア８０が設置される建物、及び、ドア８０の設置位置は特に限定されない。

【0014】

ドア開閉制御システム１０は、具体的には、駆動ユニット２０と、ドアハンドルユニット３０と、電動錠ユニット４０と、リモートコントローラ５０とを備える。駆動ユニット２０は、ドア枠の内部に設置され、ドアハンドルユニット３０及び電動錠ユニット４０は、ドア８０に設置されている。なお、ドアハンドルユニット３０は、ドア８０の一方の主面（例えば、屋内側）及び他方の主面（例えば、屋外側）のそれぞれに設置される。つまり、ドアハンドルユニット３０は、１つのドア８０に２つ設置されるが、図１では、１つのみ図示されている。

【0015】

まず、駆動ユニット２０について説明する。駆動ユニット２０は、制御部２１と、電動部２２とを備える。

【0016】

制御部２１は、ドア８０の開閉に関する制御（情報処理）を行う。制御部２１は、例えば、モータ２３を駆動するための専用の集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、プロセッサ、メモリ、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路、及び、３相インバータ回路などを含む。制御部２１の機能は、例えば、プロセッサが、メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって実現される。

【0017】

電動部２２は、ドア８０を開閉するための動力をドア８０に与える。電動部２２は、モータ２３と、駆動機構２４とを含む。モータ２３は、制御部２１が出力する制御信号に基づいて、駆動機構２４に含まれる駆動プーリを回転させる。

【0018】

駆動機構２４は、例えば、減速機、駆動プーリ、従動プーリ、駆動プーリと従動プーリとにわたって巻掛けられたベルト、及び、ベルトとドア８０とを連結するハンガーなどによって構成される。モータ２３の回転に応じて駆動プーリが回転すると、ベルト及びハンガーを介してドア８０へ動力が提供され、ドア８０が開閉する。

【0019】

次に、ドアハンドルユニット３０について説明する。ドアハンドルユニット３０は、ドアハンドル３１と、操作力センサ３２と、認証部３３とを備える。

【0020】

ドアハンドル３１は、ドアハンドルの本体であり、ユーザが手動でドア８０を開閉するために把持する部位である。ドアハンドル３１は、第一操作部の一例である。ドアハンドル３１は、例えば、上下方向に延在する長尺状の構造体である。

【0021】

操作力センサ３２は、ユーザが手動でドア８０を開閉するときにドアハンドル３１に加わる、ドア８０の開閉方向（スライドドアの場合左右方向）における操作力（荷重）を検出（取得）し、検出した操作力を示す操作力情報を制御部２１へ出力する。操作力センサ３２は、第一取得部の一例であり、操作力情報は、第一操作部への操作に関する第一情報の一例である。操作力センサ３２は、例えば、圧電式のセンサであるが、ひずみゲージ式のセンサであってもよい。図２は、操作力センサ３２の設置例を示す図であり、言い換えれば、ドアハンドル３１と操作力センサ３２との位置関係の一例を示す図である。

【0022】

図２に示されるように、操作力センサ３２は、例えば、ドアハンドル３１の左右の両側であって、ドアハンドル３１とドアハンドル３１の保持部３４との間に設けられる。これにより、操作力センサ３２は、ユーザがドア８０を開けようとするときの操作力、及び、ユーザがドア８０を閉じようとするときの操作力を区別して検出することができる。

【0023】

認証部３３は、カードキーまたは携帯端末などの認証媒体から認証情報を読み取り、読み取った認証情報を電動錠制御部４１に出力する。認証部３３は、例えば、認証媒体から認証情報を取得するための無線通信（具体的には、電波通信または光通信）を行う無線通信回路によって実現される。認証部３３は、テンキーなどの認証情報（この場合、解錠コード等）を受け付けるユーザインターフェースであってもよい。また、認証部３３は、ユーザから当該ユーザの生体認証情報を読み取る生体センサであってもよい。生体センサは、具体的には、指紋センサまたは虹彩センサなどである。

【0024】

次に、電動錠ユニット４０について説明する。電動錠ユニット４０は、電動錠制御部４１と、電動錠４２と、検知部４３と、無線通信部４４とを備える。

【0025】

電動錠制御部４１は、認証部３３によって読み取られた認証情報が正しい認証情報であるか否かを判定し、正しい認証情報であると判定した場合に電動錠４２（ドア８０）を施錠または解錠する。電動錠４２を施錠するときには、検知部４３によってドア８０が閉じていることが検知されていることが施錠の要件となる。また、電動錠制御部４１は、電動錠４２（ドア８０）の施錠状態（施錠されているか解錠されているか）、及び、ドア８０の開閉状態を示す通知信号を制御部２１へ出力する。

【0026】

電動錠制御部４１は、プロセッサ及びメモリを含むマイクロコンピュータなどによって実現される。電動錠制御部４１の機能は、例えば、プロセッサが、メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって実現される。

【0027】

電動錠４２は、具体的には、デッドボルトと、モータと、電動モータの駆動力をデッドボルトに伝達する伝達機構とを有する。モータは、電動錠制御部４１によって出力される駆動信号に基づいて駆動し、モータの駆動力が伝達機構を介してデッドボルトに伝達されることによって、デッドボルトが施錠位置または解錠位置に移動する。

【0028】

検知部４３は、ドア８０が閉じているか否か（開いているか否か）を検知するセンサである。検知部４３は、具体的には、突起の出没に基づいてドア８０が閉じているか否かを検知するセンサであるが、マグネット式のドアセンサまたは無線通信方式のドアセンサなどであってもよい。

【0029】

無線通信部４４は、リモートコントローラ５０から遠隔制御情報を受信する。無線通信部４４は、例えば、リモートコントローラ５０と電波通信を行う通信回路（通信モジュール）であるが、リモートコントローラ５０と赤外線通信を行う通信回路（受光モジュール）であってもよい。なお、図１では、無線通信部４４は、電動錠制御部４１（マイクロコンピュータ）に含まれるように図示されている。無線通信部４４は、電動錠制御部４１に含まれてもよいし、電動錠制御部４１とは別体であってもよい。

【0030】

次に、リモートコントローラ５０について説明する。リモートコントローラ５０は、ドア８０を遠隔から開閉するためにユーザによって操作されるリモートコントローラである。リモートコントローラ５０は、第二操作部の一例である。リモートコントローラ５０は、無線通信部５１と、開ボタン５２と、閉ボタン５３とを備える。

【0031】

無線通信部５１は、開ボタン５２または閉ボタン５３への操作に基づいて、遠隔制御情報を送信する。無線通信部５１は、例えば、電波通信によって遠隔制御情報を送信する通信回路（通信モジュール）であるが、赤外線通信によって遠隔制御情報を送信する通信回路（通信モジュール）であってもよい。

【0032】

開ボタン５２は、ユーザがドア８０を開けたいときに操作されるボタンであり、閉ボタン５３は、ユーザがドア８０を閉じたいときに操作されるボタンである。なお、リモートコントローラ５０には、ユーザがドアの開閉を即座に停止したいときに操作される停止ボタンが設けられてもよい。

【0033】

［アシスト制御］
ドア開閉制御システム１０は、ドア８０の手動での開閉を補助するためのアシスト制御を行うことができる。図３は、アシスト制御のフローチャートである。アシスト制御は、第一制御の一例である。

【0034】

ユーザがドア８０を開閉するためにドアハンドル３１を操作すると、操作力センサ３２は、ドアハンドル３１に加わる操作力を検出する。言い換えれば、操作力センサ３２は、ドアハンドル３１に加わる操作力であってドア８０の開閉方向における操作力を示す操作力情報を取得する（Ｓ１１）。操作力情報は、ドアハンドル３１への操作に関する情報である。

【0035】

制御部２１は、操作力センサ３２によって取得された操作力情報に基づいて、ドア８０の移動速度を決定する（Ｓ１２）。図４は、アシスト制御における、ドア８０の移動速度を決定するための関係式の一例を示す図である。図４において実線で示されるように、アシスト制御におけるドア８０の移動速度は、操作力情報が示す操作力（荷重）に応じて変更される。なお、後述のように、ドア８０の移動速度はドア８０の位置に応じて制限されるが、ここでは説明の簡略化のために移動速度の制限についての説明を省略する。

【0036】

次に、制御部２１は、決定した移動速度でドア８０を移動させるための制御信号を電動部２２へ出力する（Ｓ１３）。このとき、ドア８０の移動方向は、ドアハンドル３１に加わる操作力の方向に合わせられる。つまり、ユーザがドア８０を開けようとするとドア８０は開方向に移動し、ユーザがドア８０を閉めようとするとドア８０は閉方向に移動する。なお、本アシスト制御では、ユーザがドアハンドル３１に操作力を加えている間、制御部２１は、継続的に操作力情報をモニタすることでドア８０の移動速度を適時に変更する。つまり、ステップＳ１１～Ｓ１３の処理は、ユーザがドアハンドル３１に操作力を加えている間、複数回繰り返され、ユーザがドアハンドル３１から手を離すとアシスト制御は停止する。

【0037】

このように、制御部２１は、取得された操作力情報に基づく電動部２２に対する駆動制御である、ドア８０の手動での開閉を補助するためのアシスト制御を行うことができる。

【0038】

なお、ドア８０が電動錠４２によって施錠されているときには、ドアハンドル３１に操作力が加わったとしてもアシスト制御は行われない。制御部２１は、電動錠制御部４１から取得したドア８０の施錠状態を示す通知信号に基づいて、アシスト制御を行うか否かを決定することができる。つまり、制御部２１は、電動錠４２の施錠または解錠の状態に基づいて、電動部２２を制御するタイミングを決定することができる。

【0039】

［遠隔制御］
ドア開閉制御システム１０は、リモートコントローラ５０へのユーザの操作に基づいて、ドア８０の遠隔制御を行うことができる。図５は、遠隔制御のフローチャートである。遠隔制御は、第二制御の一例である。

【0040】

ユーザがリモートコントローラ５０の開ボタン５２または閉ボタン５３を操作すると、無線通信部５１は遠隔制御情報を送信し、無線通信部４４は遠隔制御情報を受信する。言い換えれば、無線通信部５１は、遠隔制御情報を取得する（Ｓ２１）。遠隔制御情報は、リモートコントローラ５０への操作に関する情報であり、より詳細には、ドア８０の開放または閉鎖を指示する情報である。

【0041】

制御部２１は、無線通信部５１によって取得された遠隔制御情報に基づいて、ドア８０を移動させる（Ｓ２２）。制御部２１は、ドア８０を移動させるための制御信号を電動部２２へ出力することでドア８０を移動させる。リモートコントローラ５０の開ボタン５２が操作されたときにはドア８０は開方向に移動し、リモートコントローラ５０の閉ボタン５３が操作されたときにはドア８０は閉方向に移動する。なお、遠隔制御においては、一度開ボタン５２が操作されると、全開状態までドア８０が移動し、一度閉ボタン５３が操作されると、全閉状態までドア８０が移動する。

【0042】

遠隔制御において、ドア８０の移動速度は、ドア８０の位置に応じて異なる。図６は、遠隔制御における、ドア８０の位置とドア８０の移動速度との関係を示す図である。なお、ドア８０の位置は、モータ２３の回転数（回転量）に基づいて制御部２１が管理している。モータの回転数は、例えば、ホール素子などによって計測されるが、モータ２３において永久磁石と巻線との間に生じる電磁力に基づいてセンサレスに計測することもできる。

【0043】

このように、制御部２１は、取得された遠隔制御情報に基づく電動部２２に対する駆動制御である遠隔制御を行うことができる。

【0044】

なお、ドア８０が電動錠４２によって施錠されているときには、無線通信部４４が遠隔制御情報を受信したとしても遠隔制御は行われない。制御部２１は、電動錠制御部４１から取得したドア８０の施錠状態を示す通知信号に基づいて、遠隔制御を行うか否かを決定することができる。つまり、制御部２１は、電動錠４２の施錠または解錠の状態に基づいて、電動部２２を制御するタイミングを決定することができる。

【0045】

［アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例１］
ところで、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得するようなシチュエーションが考えられる。図７は、このようなシチュエーションの一例を示す図であり、図７では、第一ユーザが手動でドア８０を閉じようとしているとき（ドア８０の閉方向へのアシスト制御が行われているとき）に、リモートコントローラ５０を所持する第二ユーザによって開ボタン５２が操作されたシチュエーションを示している。

【0046】

アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得した場合、アシスト制御を優先するか遠隔制御を優先するかについては検討の余地がある。以下、アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例１について説明する。図８は、このような動作例１のフローチャートである。

【0047】

制御部２１は、上述のアシスト制御を行い（Ｓ３１）、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３２）。制御部２１は、無線通信部４４が遠隔制御情報を取得していないと判定した場合には（Ｓ３２でＮｏ）、アシスト制御を継続する（Ｓ３３）。一方、制御部２１は、無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したと判定した場合には（Ｓ３２でＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（Ｓ３４）。つまり、制御部２１は、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したことを契機に電動部２２からドア８０に与えられる動力を停止する。

【0048】

ステップＳ３４において、制御部２１は、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したことを契機に電動部２２からドア８０に与えられる動力を即座に停止してもよいし、電動部２２からドア８０に与えられる動力を徐々に減少させた後、当該動力を停止してもよい。また、制御部２１は、アシスト制御中に無線通信部４４によって遠隔制御情報が取得されると、電動部２２からドア８０に与えられる動力を一定時間停止した後、アシスト制御を再開してもよい。ここでの一定時間は、例えば、数秒程度の時間である。

【0049】

このように、ドア開閉制御システム１０においては、アシスト制御中に遠隔制御が指示されたときに遠隔制御の指示を無効化せずに、アシスト制御を少なくとも一時的に停止する。これにより、ドア開閉制御システム１０は、遠隔制御の指示があったことを、ドア８０を手動操作しているユーザ（図７の第一ユーザ）に認識させることができる。

【0050】

例えば、第一ユーザがドア８０を開閉することが危険であることを第一ユーザが認識しておらず第二ユーザのみが認識しているような場合、第二ユーザは、開ボタン５２または閉ボタン５３への操作により、ドア８０の開閉を停止することができる。また、子供のいたずら等または誤って開ボタン５２または閉ボタン５３が操作されたときに、第一ユーザは、アシスト制御が停止されることで、これを認識することができる。

【0051】

なお、上述のようにリモートコントローラ５０にはドア８０の移動を停止するための専用ボタンは設けられておらず、動作例１におけるアシスト制御の停止は、リモートコントローラ５０に対してドア８０を開ける意図または閉じる意図の操作が行われているにもかかわらずアシスト制御が停止される、という意味である。

【0052】

また、動作例１では、無線通信部４４によって取得された遠隔制御情報が、ドア８０を開けることを指示する遠隔制御情報であるか、ドア８０を閉めることを指示する遠隔制御情報であるかに関わらず、アシスト制御が停止される。つまり、制御部２１は、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向との整合性を考慮せずにアシスト制御を停止する。しかしながら、制御部２１は、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向とが同じ場合にはアシスト制御を継続し、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向とが異なる場合にアシスト制御を停止してもよい。

【0053】

［アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例２］
次に、アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例２について説明する。図９は、このような動作例２のフローチャートである。

【0054】

制御部２１は、上述のアシスト制御を行い（Ｓ４１）、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したか否かを判定する（Ｓ４２）。制御部２１は、無線通信部４４が遠隔制御情報を取得していないと判定した場合には（Ｓ４２でＮｏ）、アシスト制御を継続する（Ｓ４３）。一方、制御部２１は、無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したと判定した場合には（Ｓ４２でＹｅｓ）、通常よりもアシスト力が小さいアシスト制御、または、通常よりもドア８０の移動速度が遅いアシスト制御を行う（Ｓ４４）。つまり、制御部２１は、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したことを契機に通常のアシスト制御及び通常の遠隔制御のいずれとも異なる制御を行い、この制御は、通常のアシスト制御よりも電動部２２（モータ２３）の駆動速度または駆動トルクが小さいアシスト制御（以下、他のアシスト制御とも記載される）である。電動部２２の駆動速度が小さい（遅い）他のアシスト制御におけるドア８０の移動速度は、例えば、図４の破線のようになる。なお、上述のように、図４の実線は、通常のアシスト制御におけるドア８０の移動速度を示している。

【0055】

このように、ドア開閉制御システム１０においては、アシスト制御中に遠隔制御が指示されたときに遠隔制御の指示を無効化せずに、他のアシスト制御を行う。これにより、ドア開閉制御システム１０は、遠隔制御の指示があったことを、ドア８０を手動操作しているユーザ（図７の第一ユーザ）に認識させることができる。

【0056】

また、動作例２では、無線通信部４４によって取得された遠隔制御情報が、ドア８０を開けることを指示する遠隔制御情報であるか、ドア８０を閉めることを指示する遠隔制御情報であるかに関わらず、他のアシスト制御が行われる。つまり、制御部２１は、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向との整合性を考慮せずに他のアシスト制御を行う。しかしながら、制御部２１は、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向とが同じ場合には通常のアシスト制御を継続し、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向とが異なる場合に他のアシスト制御を行ってもよい。

【0057】

［アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例３］
次に、アシスト制御中に遠隔制御が指示された場合の動作例３について説明する。図１０は、このような動作例３のフローチャートである。

【0058】

制御部２１は、上述のアシスト制御を行い（Ｓ５１）、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したか否かを判定する（Ｓ５２）。制御部２１は、無線通信部４４が遠隔制御情報を取得していないと判定した場合には（Ｓ５２でＮｏ）、アシスト制御を継続する（Ｓ５３）。一方、制御部２１は、無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したと判定した場合には（Ｓ５２でＹｅｓ）、通常よりもドア８０の移動速度が遅い遠隔制御を行う（Ｓ５４）。つまり、制御部２１は、アシスト制御中に無線通信部４４が遠隔制御情報を取得したことを契機に通常のアシスト制御及び通常の遠隔制御のいずれとも異なる制御を行い、この制御は、通常の遠隔制御よりも電動部２２（モータ２３）の駆動速度が遅い遠隔制御（以下、他の遠隔制御とも記載される）である。他の遠隔制御におけるドア８０の移動速度は、例えば、図６の破線のようになる。なお、上述のように、図６の実線は、通常の遠隔制御におけるドア８０の移動速度である。

【0059】

このように、ドア開閉制御システム１０においては、アシスト制御中に遠隔制御が指示されたときに遠隔制御の指示を無効化せずに、他の遠隔制御を行う。これにより、ドア開閉制御システム１０は、遠隔制御の指示があったことを、ドア８０を手動操作しているユーザ（図７の第一ユーザ）に認識させることができる。

【0060】

また、動作例３では、無線通信部４４によって取得された遠隔制御情報が、ドア８０を開けることを指示する遠隔制御情報であるか、ドア８０を閉めることを指示する遠隔制御情報であるかに関わらず、他の遠隔制御が行われる。つまり、制御部２１は、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向との整合性を考慮せずに他の遠隔制御を行う。しかしながら、制御部２１は、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向とが同じ場合には通常のアシスト制御を継続し、アシスト制御におけるドア８０の移動方向と、遠隔制御情報によって指示されるドアの移動方向とが異なる場合に他の遠隔制御を行ってもよい。

【0061】

［アシスト制御における制御値の算出例１］
次に、アシスト制御における制御値の算出例１について具体的に説明する。図１１は、アシスト制御における制御値の算出例１を説明するための制御ブロック図である。

【0062】

図１１に示されるように、制御部２１は、アシスト制御における制御値を算出するための構成要素として、目標決定部２１ａと、目標制限部２１ｂと、第一算出部２１ｃと、第二算出部２１ｄと、速度ＰＩ制御部２１ｅと、電流ＰＩ制御部２１ｆと、電圧制限部２１ｇと、負荷算出部２１ｈとを備える。

【0063】

目標決定部２１ａは、操作力センサ３２によって取得された操作力に基づいて、ドア８０の目標速度（Ｖ_{ｄ＿ｒｅｆ}）を決定する。目標決定部２１ａは、具体的には、図４の関係式（または図４相当のテーブル情報）に基づいて、目標速度を決定する。なお、図１１においてドアの速度はＶ_{ｄ_ｖａｌ}と記載されている。

【0064】

目標制限部２１ｂは、現在のドア８０の位置（Ｘ_{ｄ_ｖａｌ}）に基づいて、ドア８０の目標速度を制限し、さらに、ドア８０の目標速度をモータ２３の角速度（ω_ｒｅｆ）に変換する。図１２は、ドア８０の目標速度を制限するための関数の一例を示す図であり、目標決定部２１ａによって決定された目標速度が、現在のドア８０の位置によって定まる上限値を超える場合には、目標速度は上限値に制限される。なお、ドア８０を開くときには図１２の横軸における右側が全開状態に相当する位置を示し、ドア８０を閉じるときには図１２の横軸における右側が全閉状態に相当する位置を示す。

【0065】

なお、目標制限部２１ｂは、ドア８０の位置に代えてドア８０の現在の移動速度に基づいて目標速度を制限してもよい。

【0066】

第一算出部２１ｃは、モータ２３の回転数に基づいて、現在のモータ２３の角速度（ω_ｖａｌ）を算出する。モータ２３の回転数は、ホール素子によって検出されてもよいし、センサレスで検出されてもよい。

【0067】

第二算出部２１ｄは、モータ２３の回転数に基づいて、現在のドア８０の位置、及び、現在のドア８０の移動速度を算出する。第二算出部２１ｄによって算出された現在のドア８０の位置、及び、現在のドア８０の移動速度は、目標制限部２１ｂによる目標速度の制限に用いられる。

【0068】

速度ＰＩ制御部２１ｅ、及び、電流ＰＩ制御部２１ｆは、モータ２３の角速度の目標値と現在値の偏差（Δｒ_ｍ）を低減するような、モータ２３（より具体的には、３相インバータ回路）に供給される駆動電圧（Ｖ_ｒｅｆ）を算出する。つまり、速度ＰＩ制御部２１ｅ、及び、電流ＰＩ制御部２１ｆは、アシスト制御における制御値を算出する。なお、図１１の例では、モータ２３の制御にベクトル制御が採用されており、電流についてはトルク電流（Ｉ_ｑｍ）、及び、励磁電流（Ｉ_ｄｍ）に区別される。

【0069】

電圧制限部２１ｇは、電源電圧（Ｖｂ）をＰＷＭ変調することにより、算出された駆動電圧（Ｖ_ｒｅｆ）を生成し、モータ２３（３相インバータ回路）に供給する。

【0070】

また、図１１の例では省略しているが、励磁電流は常にゼロ値を目標値としてＰＩ制御され、電流ＰＩ制御部２１ｆはトルク電流のみを入力することでアシスト制御における制御値を算出していてもよい。これにより、トルク電流を最大化することが可能となりモータの駆動効率を更に向上することができる。また、ドア８０が障害物にぶつかるなどして衝撃が発生すると、駆動機構２４を通じてモータ２３を駆動するトルクに変動が生じる。そのような場合、励磁電流をゼロ値となるよう制御しておくことで、通常駆動のとき励磁電流はゼロ値を維持するように動作するが、ドア８０に衝撃が加わったときには、励磁電流は正値もしくは負値に急峻な増減を伴った後に再びゼロ値へ戻る。

【0071】

負荷算出部２１ｈは、モータ２３に供給されるトルク電流及び励磁電流を検出し、検出したトルク電流及び励磁電流の少なくとも一方に基づいて、モータ２３（ドア）に加わる負荷量を算出する。図１３は、トルク電流及び励磁電流の波形と、負荷の種類との一例を示す図である。図１３において、「駆動負荷」は、モータ２３が駆動されるときの電流波形を示し、「衝撃」は、ドア８０に衝撃が加わったときの電流波形を示し、「強風」は、ドア８０に強風が吹きつけられたときの電流波形を示す。

【0072】

例えば、負荷算出部２１ｈは、励磁電流の立ち上がりの傾き（ｄＩ／ｄｔ）に基づいて、モータ２３に衝撃が加わっているか否か（負荷が衝撃に基づくものであるか通常の駆動負荷であるか）を判定する。また、負荷算出部２１ｈは、モータ２３に衝撃が加わっていると判定した場合に、励磁電流のピークレベルに基づいて、衝撃が大きい（負荷量が大きい）か否かを判定する。これにより、ドア開閉制御システム１０は、ドアに大きい衝撃が加わったときにアシスト制御を停止する、といったことが可能となる。

【0073】

このように、制御部２１は、電動部２２に供給されるトルク電流及び励磁電流の少なくとも一方に基づいて負荷量を算出し、電動部２２に含まれるモータ２３の回転数に基づいて、ドア８０の位置、及び、ドア８０の移動速度を算出することができる。また、制御部２１は、操作力センサ３２によって取得された操作力情報、算出した負荷量、算出したドア８０の位置、及び、算出したドア８０の移動速度に基づいて、アシスト制御における制御値を算出することができる。

【0074】

また、負荷算出部２１ｈは、算出した負荷量に基づいて、ドア８０のドアハンドル３１以外の部分に加わる操作力を算出することができる。図１４は、ドアハンドル３１以外の部分に操作力が加わったときのトルク電流の波形を示す図である。なお、ドアハンドル３１以外の部分とは、例えば、ドア８０の本体部などの本来操作されるべきではない部分である。

【0075】

図１４の（ａ）に示されるように、例えば、モータ２３がドア８０の開方向に駆動されているときに、ユーザがドア８０のドアハンドル３１以外の部分を把持してドア８０を閉方向に押すと、モータ２３はユーザが閉方向に押した操作力の分だけ駆動機構２４を介して負荷を増やすことになり、トルク電流は例えばΔＩｑだけ増加する。また、図１４の（ｂ）に示されるように、モータ２３がドア８０の開方向に駆動されているときに、モータ２３はユーザが開方向にドア８０のドアハンドル３１以外の部分を把持してドア８０を開方向に押すと、モータ２３はユーザが開方向に押した操作力の分だけ駆動機構２４を介して助勢され負荷を減らすことになり、トルク電流は例えばΔＩｑだけ減少する。

【0076】

そこで、負荷算出部２１ｈは、トルク電流ΔＩｑを算出し、算出したΔＩｑを所定の関数ｆに代入することで、ドア８０のドアハンドル３１以外の部分に加わる操作力ｆ（ΔＩｑ）を算出することができる。

【0077】

そうすると、目標決定部２１ａは、操作力センサ３２によって検出（取得）されたドアハンドル３１に加わる第一操作力と、負荷算出部２１ｈによって算出された第二操作力とを合計した操作力に基づいて目標値を決定する。第一操作力及び第二操作力は、いずれもドア８０の開方向または閉方向における操作力である。これにより、ドア開閉制御システム１０は、ドアハンドル３１以外の部分に加わる操作力を考慮してアシスト制御を行うことができる。

【0078】

［アシスト制御における制御値の算出例２］
次に、アシスト制御における制御値の算出例２について具体的に説明する。図１５は、アシスト制御における制御値の算出例２を説明するための制御ブロック図である。

【0079】

図１５に示されるように、算出例２において、制御部２１は、アシスト制御における制御値を算出するための構成要素として、目標決定部２１ｉと、第一算出部２１ｊと、第二算出部２１ｋと、加速度ＦＦ制御部２１ｌと、速度Ｐ制御部２１ｍと、電圧制限部２１ｎとを備える。

【0080】

目標決定部２１ｉは、操作力センサ３２によって取得された操作力と、軽量、かつ、低摩擦の理想ドアモデルと、現在のドア８０の位置と、現在のドア８０の移動速度と、モータ２３に流れる電流を用いてドア８０の目標速度（ω_ｒｅｆ）と、ドア８０の加速度（α_ｒｅｆ）とを決定する。現在のドア８０の位置、及び、現在のドア８０の移動速度は、第二算出部２１ｋによって算出される。

【0081】

第一算出部２１ｊは、現在のモータ２３の回転数（ω_ｖａｌ）を算出する。モータ２３の回転数は、ホール素子によって検出されてもよいし、センサレスで検出されてもよい。

【0082】

第二算出部２１ｋは、モータ２３の回転数に基づいて、現在のドア８０の位置（Ｘ_{ｄ＿ｖａｌ}）、及び、現在のドア８０の移動速度（Ｖ_{ｄ＿ｖａｌ}）を算出する。

【0083】

加速度ＦＦ制御部２１ｌは、目標決定部２１ｉによって算出された加速度に基づいて、実際のドア８０の重量及び摩擦で必要となるモータトルクを算出する。また、加速度ＦＦ制御部２１ｌは、現在のモータ２３の回転数で生じる逆起電力を算出する。加速度ＦＦ制御部２１ｌは、算出したモータトルク、及び、逆起電力に基づいて駆動電圧を決定する。

【0084】

速度Ｐ制御部２１ｍは、ドア８０の目標速度と現在のドア８０の移動速度との偏差（Δｒ_ｍ）に基づいて、加速度ＦＦ制御部２１ｌによって決定された駆動電圧でモータ２３を駆動したときの誤差を、速度比例制御によって補助的に低減する。

【0085】

電圧制限部２１ｎは、電源電圧（Ｖｂ）をＰＷＭ変調することにより、駆動電圧（Ｖ_ｒｅｆ）を生成し、モータ２３（３相インバータ回路）に供給する。

【0086】

ドア開閉制御システム１０は、以上のような算出例２を用いて、アシスト制御における制御値（駆動電圧）を算出することができる。

【0087】

なお、図１５（算出例２）では、図１１（算出例１）における負荷算出部２１ｈに相当する構成要素の図示が省略されている。例えば、算出例２においては、目標決定部２１ｉが負荷算出部２１ｈと同様の処理を行えばよい。

【0088】

［駆動ユニットの変形例］
上記実施の形態では、ドア８０は、スライドドアであったが、スイングドアであってもよい。図１６は、スイングドアに適用される駆動ユニット（変形例に係る駆動ユニット）の構成を示す図である。

【0089】

図１６に示される駆動ユニット２０ａは、スイングドア８０ａに設置されている。駆動ユニット２０ａは、制御部２１と、電動部２２ａとを備える。電動部２２ａは、モータ２３ａと、モータ２３ａの可動子の回転により開閉される開閉アーム２４ａとを含む。なお、図１６における操作力センサ３２は、スイングドア８０ａの回動方向における操作力を検出（取得）する。

【0090】

ドア開閉制御システム１０は、駆動ユニット２０に代えて駆動ユニット２０ａを備えることにより、スイングドア８０ａに対してアシスト制御及び遠隔制御を行うことができる。また、ドア開閉制御システム１０は、スイングドア８０ａに対して上記動作例１～動作例３を行うことができる。

【0091】

［第一操作部の変形例］
上実施の形態では、アシスト制御の目標速度の決定に、ドアハンドル３１への操作力が用いられた。つまり、アシスト制御の目標速度の決定に、ドア８０に設けられた第一操作部への操作力が用いられた。しかしながら、アシスト制御の目標速度の決定には、ドア枠に設けられた第一操作部への操作力が用いられてもよい。図１７は、ドア枠に設けられた第一操作部を示す図である。

【0092】

図１７の例では、ドア枠８１には、第一操作部及び第一取得部の別の一例であるタッチパネル８２が設けられている。タッチパネル８２は、左右方向（ドア８０の開閉方向）に長い長尺状である。タッチパネル８２は、例えば、静電容量式であり、ユーザのタッチパネル８２へのスライド量（ストローク量）を操作力情報として検出（取得）することができる。例えば、ユーザがタッチパネル８２に対してドア８０の開方向へスライド操作を行うとドア８０は開方向に移動し、スライド量が多いほどドア８０の移動速度は大きくなる。同様に、ユーザがタッチパネル８２に対してドア８０の閉方向へスライド操作を行うとドア８０は閉方向に移動し、スライド量が多いほどドア８０の移動速度は大きくなる。

【0093】

ドア枠８１に設けられる第一操作部は、タッチパネル８２に限定されず、ドア枠８１には、第一操作部として、ジョイスティック、または、ドアハンドル３１と同様のハンドルなどが設けられてもよい。

【0094】

［効果等］
以下、本明細書の開示内容から得られる発明を例示し、当該発明から得られる効果等について説明する。

【0095】

発明１は、ドア８０を手動で開閉するために操作される第一操作部への操作に関する第一情報を取得する第一取得部と、ドア８０を遠隔から開閉するために操作される第二操作部への操作に関する第二情報を取得する第二取得部と、ドア８０を開閉するための動力をドア８０に与える電動部２２と、取得された第一情報に基づく電動部２２に対する駆動制御である、ドア８０の手動での開閉を補助するための第一制御と、取得された第二情報に基づく電動部２２に対する駆動制御である第二制御とを行う制御部２１とを備える。制御部２１は、第一制御中に無線通信部４４によって第二情報が取得されると、第一制御及び第二制御のいずれとも異なる第三制御を行う、または、電動部２２からドア８０に与えられる動力を停止する、ドア開閉制御システム１０である。

【0096】

第一操作部は、上記実施の形態のドアハンドル３１またはタッチパネル８２に相当し、第一情報は、上記実施の形態の操作力情報に相当し、第一取得部は、上記実施の形態の操作力センサ３２またはタッチパネル８２に相当し、第一制御は、上記実施の形態の通常のアシスト制御に相当する。第二操作部は、上記実施の形態のリモートコントローラ５０に相当し、第二情報は、上記実施の形態の遠隔制御情報に相当し、第二取得部は、上記実施の形態の無線通信部４４に相当する。第一制御は、上記実施の形態の通常のアシスト制御に相当し、第二制御は、上記実施の形態の通常の遠隔制御に相当する。

【0097】

このようなドア開閉制御システム１０は、ドア８０を手動操作しているユーザに、ドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0098】

発明２は、制御部２１は、第一制御中に無線通信部４４によって遠隔制御情報が取得されると、電動部２２からドア８０に与えられる動力を徐々に減少させた後、動力を停止する、発明１のドア開閉制御システム１０である。

【0099】

このようなドア開閉制御システム１０は、電動部２２からドア８０に与えられる動力を徐々に減少させた後、動力を停止することで、ドア８０を手動操作しているユーザにドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0100】

発明３は、制御部２１は、第一制御中に無線通信部４４によって遠隔制御情報が取得されると、電動部２２からドア８０に与えられる動力を一定時間停止した後、第一制御を再開する、発明１のドア開閉制御システム１０である。

【0101】

このようなドア開閉制御システム１０は、一定時間停止した後、第一制御を再開することで、ドア８０を手動操作しているユーザにドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0102】

発明４は、制御部２１は、第一制御中に無線通信部４４によって遠隔制御情報が取得されると、上記第三制御を行い、第三制御は、取得された第一情報に基づく電動部２２に対する駆動制御であって、ドア８０の手動での開閉を補助するための制御であり、第三制御においては、第一制御よりも電動部２２の駆動速度または駆動トルクが小さい、発明１のドア開閉制御システム１０である。この場合の第三制御は、上記実施の形態の他のアシスト制御に相当する。

【0103】

このようなドア開閉制御システム１０は、第一制御に類似する第三制御を行うことで、ドア８０を手動操作しているユーザにドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0104】

発明５は、制御部２１は、第一制御中に無線通信部４４によって遠隔制御情報が取得されると、第三制御を行い、第三制御は、取得された遠隔制御情報に基づく電動部２２に対する駆動制御であり、第三制御においては、第二制御よりも電動部２２の駆動速度が小さい、発明１のドア開閉制御システム１０である。この場合の第三制御は、上記実施の形態の他の遠隔制御に相当する。

【0105】

このようなドア開閉制御システム１０は、第二制御に類似する第三制御を行うことで、ドア８０を手動操作しているユーザにドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0106】

発明６は、操作力センサ３２は、第一情報として、ドア８０に設けられたドアハンドル３１に加わる開方向または閉方向の第一操作力を取得する。制御部２１は、電動部２２に供給されるトルク電流及び励磁電流の少なくとも一方に基づいて負荷量を算出し、電動部２２に含まれるモータ２３の回転数に基づいて、ドア８０の位置、及び、ドア８０の移動速度を算出し、取得された第一操作力、算出した負荷量、算出したドア８０の位置、及び、算出したドア８０の移動速度に基づいて、第一制御における制御値を算出する、発明１～５のいずれかのドア開閉制御システム１０である。

【0107】

このようなドア開閉制御システム１０は、ユーザのドア８０に対する開方向または閉方向の第一操作力を考慮して第一制御を行うことができる。

【0108】

発明７は、制御部２１は、算出した負荷量に基づいて、ドア８０のドアハンドル３１以外の部分に加わる開方向または閉方向の第二操作力を算出する。制御部２１は、第一操作力及び第二操作力を合計した操作力、算出した負荷量、算出したドア８０の位置、及び、算出したドア８０の移動速度に基づいて、第一制御における制御値を算出する、発明６のドア開閉制御システム１０である。

【0109】

このようなドア開閉制御システム１０は、第一操作部以外の部分に加わる操作力を考慮して第一制御を行うことができる。

【0110】

発明８は、さらに、ドア８０を施錠または解錠する電動錠４２を備え、制御部２１は、電動錠４２の施錠または解錠の状態に基づいて、電動部２２を制御するタイミングを決定する、発明１～７のいずれかのドア開閉制御システム１０である。

【0111】

このようなドア開閉制御システム１０は、電動錠４２の施錠または解錠の状態に基づいて第一制御または第二制御の実行可否を判断することができる。

【0112】

発明９は、例えば、第一取得部は、第一情報として、ドア８０に設けられた第一操作部に加わる開方向または閉方向の操作力を取得する、発明１～８のいずれかのドア開閉制御システム１０である。

【0113】

このようなドア開閉制御システム１０は、ドア８０に設けられた第一操作部を手動操作しているユーザにドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0114】

発明１０は、第一取得部は、第一情報として、ドア８０のドア枠８１に設けられた第一操作部に加わる開方向または閉方向の操作力を取得する、発明１～８のいずれかのドア開閉制御システム１０である。

【0115】

このようなドア開閉制御システム１０は、ドア枠８１に設けられた第一操作部を手動操作しているユーザにドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0116】

発明１１は、ドア８０は、スライドドアである、発明１～１０のいずれかのドア開閉制御システム１０である。

【0117】

このようなドア開閉制御システム１０は、スライドドアの開閉を制御することができる。

【0118】

発明１２は、ドア８０は、スイングドア（スイングドア８０ａ）である、発明１～１０のいずれかのドア開閉制御システム１０である。

【0119】

このようなドア開閉制御システム１０は、スイングドアの開閉を制御することができる。

【0120】

発明１３は、ドア開閉制御システム１０などのコンピュータによって実行されるドア開閉制御方法である。ドア開閉制御方法は、ドア８０を手動で開閉するために操作される第一操作部への操作に関する第一情報を取得する第一取得ステップと、ドア８０を遠隔から開閉するために操作される第二操作部への操作に関する第二情報を取得する第二取得ステップと、取得された第一情報に基づく、ドア８０の手動での開閉を補助するための第一制御中に第二情報が取得されると、第一制御及び取得された第二情報に基づく第二制御のいずれとも異なる第三制御を行う、または、ドア８０に与えられる動力を停止する制御ステップとを含む。

【0121】

このようなドア開閉制御方法は、ドア８０を手動操作しているユーザに、ドア８０の遠隔制御の指示があったことを認識させることができる。

【0122】

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。

【0123】

例えば、上記実施の形態では、ドア開閉制御システムは、複数の装置によって実現された。ドア開閉制御システムが複数の装置によって実現される場合、ドア開閉制御システムが備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。また、ドア開閉制御システムは、単一の装置によって実現されてもよい。例えば、ドア開閉制御システムは、駆動ユニットに相当する単一の装置として実現されてもよい。

【0124】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

【0125】

また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0126】

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0127】

また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0128】

例えば、本発明は、上記実施の形態のドア開閉制御システムなどのコンピュータが実行するドア開閉制御方法として実現されてもよい。また、本発明は、ドア開閉制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。本発明は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

【0129】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0130】

１０ ドア開閉制御システム
２１ 制御部
２２、２２ａ 電動部
２３、２３ａ モータ
２４ 駆動機構
２４ａ 開閉アーム（駆動機構）
３１ ドアハンドル（第一操作部）
３２ 操作力センサ（第一取得部）
４２ 電動錠
４４ 無線通信部（第二取得部）
５０ リモートコントローラ（第二操作部）
８０ ドア（スライドドア）
８０ａ スイングドア
８１ ドア枠
８２ タッチパネル（第一操作部、第一取得部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】