2023-172518 車両検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023172518

(43)【公開日】2023-12-06

(54)【発明の名称】車両検知装置

(51)【国際特許分類】

   G07B 15/00 20110101AFI20231129BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20231129BHJP

【ＦＩ】

G07B15/00 N

E04H6/42 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022084381

(22)【出願日】2022-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】390002668

【氏名又は名称】株式会社本田電子技研

(74)【代理人】

【識別番号】100083404

【弁理士】

【氏名又は名称】大原 拓也

(72)【発明者】

【氏名】戸田 泰博

(72)【発明者】

【氏名】柳 立

(72)【発明者】

【氏名】邱 ケンイ

(72)【発明者】

【氏名】呉 文玉

【テーマコード（参考）】

3E127

【Ｆターム（参考）】

3E127AA18

3E127BA21

3E127BA32

3E127CA16

3E127CA21

3E127CA24

3E127CA41

3E127EA04

3E127EA18

3E127EA30

3E127FA18

3E127FA22

(57)【要約】

【課題】駐車区画内の車両を確実に検知する。
【解決手段】駐車場の各駐車区画ごとに割り当てられ上記駐車区画内を撮像する監視カメラ１１およびその画像処理部１２を含む画像認識部１０と、上記駐車区画に出入りする移動体を検出するドップラーレーダー部２０と、上記画像認識部１０から出力される上記移動体の車両判別データと上記ドップラーレーダー部２０から出力される上記移動体の移動データとから上記移動体が車両で上記駐車区画内に駐車したかの判定を行う信号処理部３０とを備え、上記ドップラーレーダー部２０で上記駐車区画に出入りする上記移動体の方向性を検知し、上記画像認識部１０で上記移動体が車両かそれ以外の物体であるかを判定し、上記信号処理部は上記移動体が車両である場合に駐車判断を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場の各駐車区画ごとに割り当てられ上記駐車区画内を撮像する監視カメラおよびその画像処理部を含む画像認識部と、上記駐車区画に出入りする移動体を検出するドップラーレーダー部と、上記画像認識部から出力される上記移動体の車両判別データと上記ドップラーレーダー部から出力される上記移動体の移動データとから上記移動体が車両で上記駐車区画内に駐車したかの判定を行う信号処理部とを備え、
上記ドップラーレーダー部で上記駐車区画に出入りする上記移動体の方向性を検知し、上記画像認識部で上記移動体が車両かそれ以外の物体であるかを判定し、上記信号処理部は上記移動体が車両である場合に駐車判断を行うことを特徴とする車両検知装置。

【請求項2】

上記信号処理部は、上記ドップラーレーダー部にて上記駐車区画内で上記移動体が検知されると、上記画像認識部により上記ドップラーレーダー部の検知中に上記監視カメラから画像データを取り込み画像処理を開始し、上記移動体が車両である場合に駐車判断することを特徴とする請求項１に記載の車両検知装置。

【請求項3】

上記移動体が車両である場合、上記駐車区画に近づいてくる車両をドップラーレーダー部で検知しなくなった時点で、上記駐車区画内に車両が停車したと判断し、所定時間経過後に検出（課金）を開始することを特徴とする請求項２に記載の車両検知装置。

【請求項4】

上記車両が上記駐車区画から遠退いていく方向に移動する場合、上記画像認識部で上記車両を検知しなくなった時点で、上記駐車区画内にいた上記車両が出庫したと判断することを特徴とする請求項３に記載の車両検知装置。

【請求項5】

上記車両が未精算のまま上記駐車区画から遠退いていく方向に移動する場合、上記画像認識部で上記駐車区画から遠退いていく上記車両を検知しなくなった時点で、上記車両は未精算で出庫したと判断し、上記移動体の判定に利用した画像を保存することを特徴とする請求項２に記載の車両検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は車両検知装置に関し、さらに詳しく言えば、駐車場における車両検知装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

駐車場に適用される車両検知用のセンサーとして、フラップ（ロック板）式駐車場では主にループコイルセンサーが用いられ、フラップレス駐車場では多くの場合、超音波、赤外線、レーダー、画像センサー等が併用されている。

【0003】

フラップ式駐車場に適用されるループコイルセンサーは、車両の駐車区画（車室）ごとに埋設するため、その工事費が嵩むばかりでなく、故障した場合には修理や交換するために掘り起こす必要があることから、近年ではフラップレス駐車場が増加傾向にある。

【0004】

フラップレス駐車場用の車両検知方式として、特許文献１には、車両ナンバー認識による車両検知方式が提案されている。この車両検知方式では、監視カメラで駐車区画内に駐車している車両の車両ナンバー画像を定期的に読み取り、前回の読み取り画像と同じであれば同一車両が駐車していると判断する。

【0005】

また、別の車両検知方式として、特許文献２には、レーダーと超音波併用による車両検知方式が提案されている。この車両検知方式では、駐車区画に進入した車両をＦＭＣＷレーダーセンサーで検知した後、超音波センサーを起動し、両方のセンサーで車両を検知する。ＦＭＣＷレーダーセンサーは、距離分解能により近距離の検知には不向きのため、超音波センサーを併用することで近距離の検知にも対応するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１２－１３３８１４号公報

【特許文献2】特開２０１６－１４２６６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

問題点として、特許文献１の車両ナンバー認識による車両検知方式は、夜間に車両がヘッドライトを点灯させて進入した場合や悪天候時等の場合には、監視カメラでの車両ナンバープレートの読み取りが難しい場合があり、また、車両が車両区画に停止した際に車両ナンバープレートが監視カメラの画角内に入らないこともあり得るため、駐車中であるか否かの判断ができなくなる場合がある。

【0008】

また、特許文献２のレーダーと超音波併用による車両検知方式は、物体からの反射波により監視エリア内の物体検知を行うため、物体が何であるかは正確に判別できないので、車両以外の物体（例えば、人や犬、手押し車等）をも検知してしまう可能性がある。

【0009】

したがって、本発明の課題は、駐車区画内の車両を確実に検知し得る車両検知装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するため、本発明の車両検知装置は、駐車場の各駐車区画ごとに割り当てられ上記駐車区画内を撮像する監視カメラおよびその画像処理部を含む画像認識部と、上記駐車区画に出入りする移動体を検出するドップラーレーダー部と、上記画像認識部から出力される上記移動体の車両判別データと上記ドップラーレーダー部から出力される上記移動体の移動データとから上記移動体が車両で上記駐車区画内に駐車したかの判定を行う信号処理部とを備え、
上記ドップラーレーダー部で上記駐車区画に出入りする上記移動体の方向性を検知し、上記画像認識部で上記移動体が車両かそれ以外の物体であるかを判定し、上記信号処理部は上記移動体が車両である場合に駐車判断を行うことを特徴としている。

【0011】

本発明において、上記信号処理部は、上記ドップラーレーダー部にて上記駐車区画内で上記移動体が検知されると、上記画像認識部により上記ドップラーレーダー部の検知中に上記監視カメラから画像データを取り込み画像処理を開始し、上記移動体が車両である場合に駐車判断することを特徴としている。

【0012】

また本発明は、上記移動体が車両である場合、上記駐車区画に近づいてくる車両をドップラーレーダー部で検知しなくなった時点で、上記駐車区画内に車両が停車したと判断し、所定時間経過後に検出（課金）を開始することを特徴としている。

【0013】

また本発明は、上記車両が上記駐車区画から遠退いていく方向に移動する場合、上記画像認識部で上記車両を検知しなくなった時点で、上記駐車区画内にいた上記車両が出庫したと判断することを特徴としている。

【0014】

また本発明は、上記車両が未精算のまま上記駐車区画から遠退いていく方向に移動する場合、上記画像認識部で上記駐車区画から遠退いていく上記車両を検知しなくなった時点で、上記車両は未精算で出庫したと判断し、上記移動体の判定に利用した画像を保存することを特徴としている。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、画像認識部により、レーダーセンサーや超音波センサーでは難しかった物体が何であるかの判別を行い、ドップラーレーダー部の方向性検知と組み合わせることで、駐車区画内の車両のみを確実に検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明による車両検知装置を示すシステムブロック図。

【図2】（ａ）～（ｄ）本発明の基本的な動作を説明するための模式図。

【図3】本発明の動作の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0017】

次に、図面を参照して、本発明の実施形態について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0018】

図１に示すように、本発明の車両検知装置１は、基本的な構成として、監視カメラ１１およびその画像処理部１２を含む画像認識部１０と、ドップラーレーダー部２０と、信号処理部３０とを備えている。

【0019】

図２を併せて参照して、この実施形態において、画像認識部１０，ドップラーレーダー部２０および信号処理部３０は、例えばコインパーキングに設けられている車両１台分の駐車区画（車室とも言う）Ｓの脇に立設されているポール２に配置される。

【0020】

画像認識部１０の監視カメラ１１およびドップラーレーダー部２０の発信部と受信部（ともに図示しない）は、駐車区画Ｓの入出庫方向に向けられている。ドップラーレーダー部２０には、通常のドップラー方式の他に、例えばＦＳＫドップラー方式やＦＭＣＷ方式が適用されてもよい。

【0021】

信号処理部３０は、ドップラーレーダー部２０の受信部から出力される移動体からの反射波に基づいて移動体が近づいているか、遠退いているかを判別する。また、信号処理部３０は、画像処理部１２からの車両判別データ（移動体が車両であることを示すデータ）に基づいて、移動体が車両で駐車したかを判定する。

【0022】

好ましい態様として、この車両検知装置１は、夜間もしくは地下駐車場等の暗所用として駐車区画Ｓを照らす照明手段としてのＬＥＤ照明１３を備える。ＬＥＤ照明に代えて、赤外線ライトが用いられてもよい。

【0023】

ここで、図２（ａ）～（ｄ）を参照して、この車両検知装置１の入庫から出庫までの基本的な動作を説明する。なお、監視カメラ１１は常時駐車区画Ｓを撮像しており、また、ドップラーレーダー部２０も常時その発信部からドップラー信号を駐車区画Ｓに向けて送信しているものとする。

【0024】

まず、図２（ａ）に示すように、移動体（この場合、車両Ｖ）が駐車区画Ｓ内に進入し、ドップラーレーダー部２０にて移動体が近づいてくることが検知されると、画像処理部１２で画像処理が開始され、その車両判別データが信号処理部３０に送られ、移動体が車両である場合に駐車判断が行われる。

【0025】

次に、図２（ｂ）に示すように、移動体が駐車区画Ｓ内に収まって停止すると、ドップラーレーダー部２０から出力されるドップラー信号周波数が０Ｈｚとなるため、信号処理部３０は、移動体が停止したと判断するとともに、画像認識の結果、移動体が車両Ｖであると判別された場合には、所定時間経過後に精算機４０に入庫開始の信号を送る。精算機４０側では、これを受けて当該駐車区画Ｓは在車（満車）であることを認識し、図示しないディスプレイ等に表示する。

【0026】

次に、図２（ｃ）に示すように、車両Ｖが当該駐車区画Ｓから出庫しようとして後退すると、ドップラーレーダー部２０から車両Ｖが遠退いていくドップラー信号が信号処理部３０に送信される。

【0027】

このときにも、画像処理部１２で画像処理が開始され、その車両判別データが信号処理部３０に送られる。これは、例えば人が駐車中の車両Ｖの脇をすり抜けて行く場合にも、ドップラーレーダー部２０から移動体が遠退いていくドップラー信号が出力されるからである。なお、画像認識の結果、遠退いて行く物体が車両Ｖではなく例えば人であると判別された場合には、駐車継続として精算機４０には出庫信号を出さない。

【0028】

そして、図２（ｄ）に示すように、当該駐車区画Ｓから車両Ｖの出庫が完了すると、ドップラーレーダー部２０からのドップラー信号周波数が０Ｈｚとなることから、信号処理部３０は精算機４０に出庫完了を伝える。なお、駐車料金が支払われていない未精算時には、駐車車両の画像を図示しない記憶部に記憶する。

【0029】

次に、図３のフローチャートに沿って、この車両検知装置１の具体的な動作について説明する。

【0030】

まず、最初のステップ１００で、ドップラーレーダー部２０で移動体（この場合、車両Ｖとする）を検知したかどうかの判定が行われ、その結果がＹＥＳで車両Ｖが検知されると、次のステップ１０１で、車両Ｖの移動方向が駐車区画Ｓに対して近づく方向かどうかの判定が行われる。

【0031】

ステップ１０１での判定がＹＥＳで車両Ｖが駐車区画Ｓに近づいている場合には、ステップ１０２で、現在検出中（すでに車両Ｖが駐車区画Ｓ内に所定時間停車して課金されている状態）であるかどうかの判定が行われる。

【0032】

空いている駐車区画Ｓに車両Ｖが進入する場合には、現在検出中（課金中）ではないから、ステップ１０２での判定はＮＯで次段のステップ１０３に進み、一度車両判定を受けたかどうかが判定される。この場合、まだ車両判定を受けていないため、ステップ１０４で画像認識部１０により車両判定が行われる。

【0033】

その結果がＹＥＳで車両と判定されると、次のステップ１０５で、停車（駐車）状態が所定時間経過したかどうかが判定され、所定時間経過していればステップ１０６で検出中（課金状態）になる。先のステップ１０４の車両判定で、近づいたのが車両以外の例えば人と判定された場合には最初のステップ１００に戻る。

【0034】

また、ステップ１０５での判定がＮＯで、停車状態が所定時間経過していない場合（課金状態になる前）にはステップ１００に戻り、課金状態となる所定時間が経過するまでステップ１０１以降が実行されることになるが、この場合、ステップ１０３での判定結果はＹＥＳ（前回のステップ１０４で車両判定を受けているため）で、ステップステップ１０７に移行し、停車状態が所定時間経過したかどうかが判定され、所定時間経過していればステップ１０８で検出中（課金状態）になる。

【0035】

ステップ１０７での判定がＮＯで、停車状態が所定時間経過していない場合（課金状態になる前）にはステップ１００に戻り、停車状態が所定時間経過するまでステップ１０１～１０３および１０７が繰り返される。

【0036】

なお、一旦駐車区画Ｓに入った車両Ｖが、停車位置を直す（修正する）ため、例えば駐車区画Ｓ内でさらに前進すると、ステップ１０１，１０２，１０３を経てステップ１０７に至り、停車状態が所定時間経過したかどうかが判定され、所定時間経過していればステップ１０８で検出中（課金状態）になる。

【0037】

これに対して、一旦駐車区画Ｓに入った車両Ｖが、停車位置を直す（修正する）ため、例えば遠退く方向に移動すると、ステップ１０１でＮＯ判定となりステップ１１０に移行する。そして、ステップ１１１で現在検出中（課金中）かどうかの判定が行われ、その結果がＮＯであれば、ステップ１１２で一度車両判定を受けたかどうかが判定される。

【0038】

この場合、先のステップ１０４ですでに車両判定を受けているため、ステップ１１２での判定はＹＥＳでステップ１１３に移行し、停車状態が所定時間経過したかどうかが判定され、所定時間経過していればステップ１１４で検出中（課金状態）になる。

【0039】

ステップ１１２での判定がＮＯの場合、また、ステップ１１３での判定がＮＯの場合には、ステップ１００に戻り、ステップ１０１，１１０～１１３が繰り返される。

【0040】

次に、駐車区画Ｓに駐車している車両Ｖが後退して出庫する場合には、ステップ１０１でのＮＯ判定、ステップ１１０でのＹＥＳ判定、ステップ１１１でのＹＥＳ判定を経てステップ１１５の車両判定に至る。このステップ１１５の車両判定では、駐車区画Ｓ内に車両がいるかどうかが判定され、駐車区画Ｓ内に車両がいる場合にはＹＥＳ、駐車区画Ｓ内に車両がいない場合にはＮＯとなる。

【0041】

ステップ１１５での車両判定がＮＯで、車両Ｖが後退して駐車区画Ｓ内に車両Ｖがいない場合には次段のステップ１１６に移行し、出庫から所定時間が経過したかどうかの判定が行われる。その判定がＹＥＳで出庫から所定時間が経過していればステップ１１７で検出解除として課金状態が終わる。

【0042】

なお、ステップ１１５での車両判定がＹＥＳの場合（未だ駐車区画Ｓ内に車両Ｖがいる場合）には、ステップ１００に戻り、ステップ１００，ステップ１０１，１１０，１１１が繰り返し実行される。

【0043】

また、ステップ１１６の判定がＮＯであれば、検出解除時間になるまで、ステップ１００，ステップ１０１，１１０，１１１，１１５が繰り返し実行される。

【0044】

上述たように本発明によると、ドップラーレーダー部２０にて駐車区画（検知エリア）Ｓ内で移動体が検知されると、画像認識部１０は、ドップラーレーダー部２０の検知中（近づくもしくは遠退く）に、監視カメラ１１から画像データを取り込み画像処理を開始し、移動体が車両かそれ以外かを判定する。信号処理部３０は、移動体が車両である場合に駐車しているかどうかの駐車判断を行う。

【0045】

移動体が車両である場合、駐車区画Ｓに近づいてくる車両をドップラーレーダー部２０で検知しなくなった時点で、駐車区画Ｓ内に車両が停車したと判断し、所定時間経過後に検出（課金）を開始する。

【0046】

また、駐車区画Ｓから遠退いていく車両については、画像認識部１０で車両を検知しなくなった時点で、駐車区画Ｓ内にいた車両が出庫したと判断してもよい。移動体が車両以外の場合は、駐車区画Ｓ内に車両はいないと判断したのち、画像認識部１０による車両判定を停止する。

【0047】

駐車区画Ｓから遠退いていく車両が未精算である場合については、ドップラーレーダー部２０で駐車区画Ｓから遠退いていく移動体が検知されると、画像処理部１２は、ドップラーレーダー部２０の検知中（遠退く）に、監視カメラ１１から画像データを取り込んで画像処理を開始し、移動体が車両かそれ以外かを判断する。その移動体が車両である場合、画像処理部１２で駐車区画Ｓから遠退いていく移動体を検知しなくなった時点で、車両は未精算で出庫したと判断し、移動体の判定に利用した画像を保存する。

【0048】

以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態の記載に限定されるものではない。当業者であるならば上記実施形態に加えられる変更もしくは改良も本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0049】

１ 車両検知装置
１０ 画像認識部
１１ 監視カメラ
１２ 画像処理部
１３ ＬＥＤ照明
２０ ドップラーレーダー部
３０ 画像処理部
４０ 精算機

【図1】

【図2】

【図3】