特開 2023-172571 ロボットアームの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023172571

(43)【公開日】2023-12-06

(54)【発明の名称】ロボットアームの制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20231129BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20231129BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20231129BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

B25J15/00 C

B65G47/90 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022084477

(22)【出願日】2022-05-24

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 公開場所：ＦＯＯＭＡ ＪＡＰＡＮ ２０２１（国際食品工業展）（愛知スカイエキスポ（愛知県国際展示場）：愛知県常滑市セントレア５丁目１０番１号） 公開日：２０２１年６月１日～６月４日

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】長江 健太

(72)【発明者】

【氏名】柴田 優弥

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS02

3C707BS15

3C707DS05

3C707FS01

3C707FT11

3C707LV14

3F072AA06

3F072AA12

3F072GD01

3F072GF01

3F072GG04

3F072KC07

3F072KD03

(57)【要約】

【課題】ワークの取り出しに関連する処理を単純化することができるロボットアームの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム２０は、２個のワーク５０を把持可能である。動作制御部３２は、投入数設定部３１により設定された投入数である設定投入数が２個の場合、パレット４０から２個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第１動作制御を実行し、設定投入数が１個の場合且つ仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数が０である場合、パレット４０から２個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０のうち１個を仮置き台に仮置きするとともに、それら取り出したワーク５０のうち１個を容器６０に投入する第２動作制御を実行し、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数が１個である場合、仮置き台８０から１個のワーク５０を取り出し、その取り出したワーク５０を容器６０に投入する第３動作制御を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレットに収容されたワークを取り出して投入場所に投入する作業を行うロボットアームを制御するロボットアームの制御装置であって、
前記ロボットアームは２以上の整数であるＮ個のワークを把持することができるようになっており、
前記投入場所は最大でＮ個の前記ワークを投入することができるようになっており、
前記投入場所とは別に少なくともＮ－１個の前記ワークを仮置きすることができる仮置き場所が設けられており、
前記パレットに収容される前記ワークの最大数はＮの整数倍の数となっており、
外部から与えられる投入数指令に基づいて前記投入場所に投入する前記ワークの数である投入数を設定する投入数設定部と、
前記ワークを前記パレットから取り出すとともに、その取り出した前記ワークを前記投入場所に投入するように前記ロボットアームの動作を制御する動作制御部と、
を備え、
前記動作制御部は、
１以上且つＮ－１以下の整数をＭとすると、
前記投入数設定部により設定された前記投入数がＮ個の場合、前記パレットからＮ個の前記ワークを取り出し、それら取り出した前記ワークを前記投入場所に投入する第１動作制御を実行し、
前記投入数設定部により設定された前記投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ前記仮置き場所に仮置きされた前記ワークの数である仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数である場合、前記パレットからＮ個の前記ワークを取り出し、それら取り出した前記ワークのうちＭ個の前記ワークを前記仮置き場所に仮置きするとともに、それら取り出した前記ワークのうちＮ－Ｍ個の前記ワークを前記投入場所に投入する第２動作制御を実行し、
前記投入数設定部により設定された前記投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ前記仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、前記仮置き場所からＮ－Ｍ個の前記ワークを取り出し、それら取り出した前記ワークを前記投入場所に投入する第３動作制御を実行するロボットアームの制御装置。

【請求項2】

前記動作制御部は、前記第２動作制御において、Ｍ個の前記ワークを前記仮置き場所に仮置きした後、Ｎ－Ｍ個の前記ワークを前記投入場所に投入するようになっている請求項１に記載のロボットアームの制御装置。

【請求項3】

前記動作制御部は、前記第２動作制御において、Ｎ－Ｍ個の前記ワークを前記投入場所に投入した後、Ｍ個の前記ワークを前記仮置き場所に仮置きするようになっている請求項１に記載のロボットアームの制御装置。

【請求項4】

前記仮置き場所は、複数設けられており、
複数の前記仮置き場所のそれぞれは、前記パレットから前記投入場所へと至る経路上の位置であり且つ互いに異なる位置に設けられている請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットアームの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアームの制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているように、生産現場において、ロボットアームがパレットに収容されたワークを把持して取り出し、その取り出したワークを所定の投入場所に投入するといったピックアンドプレース作業が行うものがある。この場合、作業時間を短縮するという観点から、毎回１個ずつのワークをパレットから取り出して作業を行うのではなく、１度に複数個のワークをパレットから取り出して作業を行うようにすることが望ましい。

【0003】

そこで、従来、ロボットアームのハンドとして、ワークを把持することができる複数の把持部を備えたハンドを用いて、１度に複数のワークを把持して取り出すといった構成が考えられている。例えば、１度に２個のワークを把持して取り出す構成によれば、毎回１個ずつのワークを把持して取り出す構成に比べ、作業時間を概ね半減させることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－１２５９８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

多品種少量生産に対応する場合、投入場所に投入するワークの数である投入数は、一定ではなく変動することになる。例えば、ロボットアームが１度に２個のワークを取り出すことが可能であるとともに、投入数が０～２個で変動する、といった生産システムが構築されることが想定される。このような生産システムでは、投入数に対応するようにパレットから取り出すワークの数である取得数を変化させることが一般的である。つまり、投入数が１個である場合には取得数も１個とし、投入数が２個である場合には取得数も２個とする、といった具合である。

【0006】

上記構成のように、取得数を可変にすると、ロボットアームを制御する制御装置においてワークを取得する際のパターン計算が複雑化するおそれがある。例えば、ワークの取得状況によっては、投入数が２個であるにもかかわらず、パレット内にワークが１個しか残っていないことが考えられ、その場合には取得不可となる。この場合、パレットごと廃棄するのか、次のパレットに交換するのか、といった判断が必要となることから、パレットの処理についても複雑化する問題が発生する。このようなことから、従来技術によれば、多品種少量生産への対応を考えると、作業時間を短縮することができないばかりか、逆に作業時間の長期化を招くおそれがあった。

【0007】

このような問題を解消するため、次のような対応が考えられる。すなわち、パレットは、複数段に段積みされていることがある。このような場合を想定すると、投入数が２個であるにもかかわらず、所定のパレット内にワークが１個しか残っていなかった場合、段積みされた別のパレットに収容されたワークを同時に取得することが考えられる。しかしながら、段の異なるパレット内のワークを同時取得するためには、段違いのワークに対応したストロークの可変延長など、ハンドの機構が複雑化するという別の問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークの取り出しに関連する処理を単純化することができるロボットアームの制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１に記載のロボットアームの制御装置は、パレットに収容されたワークを取り出して投入場所に投入する作業を行うロボットアームを制御するものであって、投入数設定部および動作制御部を備える。前記ロボットアームは、２以上の整数であるＮ個のワークを把持することができるようになっている。前記投入場所は、最大でＮ個の前記ワークを投入することができるようになっている。この場合、前記投入場所とは別に、少なくともＮ－１個の前記ワークを仮置きすることができる仮置き場所が設けられている。前記パレットに収容される前記ワークの最大数は、Ｎの整数倍の数となっている。

【0009】

前記投入数設定部は、外部から与えられる投入数指令に基づいて前記投入場所に投入する前記ワークの数である投入数を設定する。前記動作制御部は、前記ワークを前記パレットから取り出すとともに、その取り出した前記ワークを前記投入場所に投入するように前記ロボットアームの動作を制御する。前記動作制御部は、前記投入数設定部により設定された前記投入数および前記仮置き場所に仮置きされた前記ワークの数である仮置き数に応じて、第１動作制御、第２動作制御および第３動作制御のいずれかを実行する。ただし、この場合、１以上且つＮ－１以下の整数をＭとする。

【0010】

すなわち、前記動作制御部は、前記投入数設定部により設定された前記投入数がＮ個の場合、前記パレットからＮ個の前記ワークを取り出し、それら取り出した前記ワークを前記投入場所に投入する第１動作制御を実行する。また、前記動作制御部は、前記投入数設定部により設定された前記投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ前記仮置き場所に仮置きされた前記ワークの数である仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数である場合、前記パレットからＮ個の前記ワークを取り出し、それら取り出した前記ワークのうちＭ個の前記ワークを前記仮置き場所に仮置きするとともに、それら取り出した前記ワークのうちＮ－Ｍ個の前記ワークを前記投入場所に投入する第２動作制御を実行する。さらに、前記動作制御部は、前記投入数設定部により設定された前記投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ前記仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、前記仮置き場所からＮ－Ｍ個の前記ワークを取り出し、それら取り出した前記ワークを前記投入場所に投入する第３動作制御を実行する。

【0011】

このようにすれば、投入数がＮ個の場合およびＮ－Ｍ個の場合のいずれであっても、つまり、投入数がどのような個数であっても、１回の作業でパレットから取り出すワークの数はＮ個となり、固定化される。このように、上記構成および制御によれば、１回の作業でパレットからＮ個のワークを取り出すようになっていることから、毎回パレットから１個ずつのワークを取り出す場合に比べ、作業時間を短縮することができる。また、この場合、毎回Ｎ個のワークを取り出すように取り出しのパターンが固定化されることから、ワークの取り出しに関連する処理を単純化することが可能となる。

【0012】

上記構成および制御では、投入数がＮ個の場合、つまり取り出したワークの数と投入数とが一致する場合、従来技術と同様に、取り出したワークがそのまま投入場所に投入される。ただし、上記構成および制御では、投入数がＮ個より少ない数である場合、つまり投入数がＮ－Ｍ個の場合、取り出したワークの数と投入数とが一致しないため、従来技術と同様に取り出したワークをそのまま投入場所に投入することはできない。そこで、上記構成および制御では、投入数がＮ－Ｍ個の場合、取り出したワークのうちＭ個のワークを仮置き場所に仮置きすることで投入数を所望する数に調整するようになっている。

【0013】

上述したようにして仮置き場所に仮置きされたワークは、次のようにして活用される。すなわち、上記構成および制御では、投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き場所に仮置きされたワークの数である仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、パレットではなく、仮置き場所からＮ－Ｍ個のワークが取り出され、それら取り出されたワークが投入場所に投入される。

【0014】

また、この場合、パレットに収容されるワークの最大数がＮの整数倍の数であるとともに、１回の作業毎にＮ個のワークが取り出されるため、投入数がどのような個数であっても、所定回数の作業を実行することでパレット内のワークの残留数を必ずゼロにすることができる。そのため、上記構成および制御によれば、パレット内に投入数よりも少ない数のワークしか残っていないという状態が発生しないことから、パレットの処理について複雑化することがない。このように、上記構成および制御によれば、パレットに収容されたワークを取り出して投入場所に投入する作業、つまりピックアンドプレース作業の作業時間を短縮しつつ、ワークの取り出しに関連する処理を単純化することができるという優れた効果が得られる。

【0015】

上記構成において、投入場所は、後工程などが考慮されたうえで予め定められた場所に設定されることが一般的であり、また、各ワークの投入領域が例えば格子状に仕切られている場合もある。そのため、投入場所にワークを投入する際、投入するワーク以外の余分なワークをハンドが把持した状態になっていると、その余分なワークが投入場所に既に配置されているワーク、投入場所の仕切りなどに接触する可能性があり、その結果、ワークの位置がずれたり、ワークにダメージが与えられたりするがおそれがある。そこで、請求項２に記載のロボットアームの制御装置において、前記動作制御部は、前記第２動作制御において、Ｍ個の前記ワークを前記仮置き場所に仮置きした後、Ｎ－Ｍ個の前記ワークを前記投入場所に投入するようになっている。

【0016】

このようにすれば、投入場所にワークを投入する際、パレットから取り出したＮ個のワークのうち余分なＭ個のワークは既に仮置き場に仮置きされており、投入数であるＮ－Ｍ個のワークだけをハンドが把持した状態となっている。そのため、上記制御によれば、投入場所にワークを投入する際、余分なワークが投入場所に既に配置されているワーク、投入場所の仕切りなどに接触してワークの位置がずれたり、ワークにダメージが与えられたりするといったリスクを低減することができる。

【0017】

なお、仮置き場所は、投入場所に比べ、その配置を比較的自由に変更することが可能であるとともに、各ワークの投入領域についても仕切りを設けることなく比較的広い領域とすることができる。そのため、上記制御によれば、Ｍ個のワークを仮置きする際、仮置きするワーク以外のワークもハンドが把持した状態になっているものの、仮置き場所の配置を工夫したり、各ワークの投入領域をワークの大きさに対して十分に広い領域にしたりすることによって、そのワークが既に仮置きされたワークなどに接触する可能性を十分に低く抑えることができる。

【0018】

請求項３に記載のロボットアームの制御装置において、前記動作制御部は、前記第２動作制御において、Ｎ－Ｍ個の前記ワークを前記投入場所に投入した後、Ｍ個の前記ワークを前記仮置き場所に仮置きするようになっている。つまり、この場合、仮置き場所にワークを仮置きするという動作に先立って、ワークを投入場所に投入するという本来行うべき動作が行われることになる。このようにすれば、パレットに収容されたワークを取り出して投入場所に投入する作業に要する作業時間を長期化させることなく、言い換えると生産性の効率を良好に維持しつつ、仮置きによる投入数の調整を実施することができる。

【0019】

請求項４に記載のロボットアームの制御装置において、前記仮置き場所は、複数設けられている。この場合、複数の前記仮置き場所のそれぞれは、前記パレットから前記投入場所へと至る経路上の位置であり且つ互いに異なる位置に設けられている。このような構成によれば、第２動作制御が実行される際、複数の仮置き場所のうち、パレットから仮置き場所を経由して投入場所へと至る経路が最短となるような仮置き場所を利用するといったことが可能となり、その結果、仮置き動作を含めた作業時間を極力短くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１実施形態に係る生産システムの構成を模式的に示す図

【図2】第１実施形態に係るロボットアームの具体的な構成の一例を示す図

【図3】第１実施形態に係るコントローラにより実行されるピックアンドプレース作業に関連する処理の内容を模式的に示す図

【図4】第１実施形態に係る第１動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図

【図5】第１実施形態に係る第２動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図

【図6】第１実施形態に係る第３動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図

【図7】第２実施形態に係る第１動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図

【図8】第２実施形態に係る第２動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図

【図9】第２実施形態に係る第３動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図その１

【図10】第２実施形態に係る第３動作制御が実行される際の具体的な動作の一例をを説明するための図その２

【図11】第２実施形態に係るコントローラにより実行されるピックアンドプレース作業に関連する処理の内容を模式的に示す図

【図12】第２実施形態に係る仮置き台を複数設けるようにした変形例を説明するための図

【図13】第２実施形態に係る仮置き台の形状を変更した変形例を説明するための図

【図14】第２実施形態に係る仮置き台に配置可能なワークの数を変更した変形例を説明するための図

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１～図６を参照して説明する。

【0022】

図１に示すように、本実施形態の生産システム１０は、ロボットアーム２０、コントローラ３０などから構成されている。生産システム１０には、パレット４０に収容されたワーク５０をロボットアーム２０により取り出して容器６０に整列状態で投入する工程、つまりパレット４０から容器６０への移し変え工程が含まれる。容器６０は、ワーク５０の投入場所の一例である。なお、図１などでは、一部のワークにだけ符号を付し、他のワークの符号は省略している。

【0023】

図２に示すように、ロボットアーム２０は、例えば４軸のアームを有する水平多関節型ロボットとして構成されている。ロボットアーム２０のアーム先端にはハンド７０が取り付けられている。ハンド７０は、ワーク５０を把持することができる２つの把持部７１、７２を備えている。把持部７１、７２は、ワーク５０を吸着して保持するための吸着機構を備えている。このように、本実施形態では、ロボットアーム２０は、２個のワーク５０を把持することができるようになっている。

【0024】

ロボットアーム２０は、パレット４０に収容されたワーク５０を取り出して容器６０に投入するピックアンドプレース作業を行う。具体的には、ロボットアーム２０は、アームを旋回させて先端をパレット４０の上方に位置させた後、そのアーム先端に取り付けられたハンド７０を下降させ、ハンド７０でワーク５０を把持して引き上げる。ロボットアーム２０は、アームを旋回させて先端を容器６０の上方に位置させた後、ハンド７０を下降させ、そのハンド７０からワーク５０を離して容器６０内の所定の投入位置に配置する。

【0025】

本実施形態では、ワーク５０は、例えばお菓子などであり、容器６０は、例えば複数種類のお菓子を詰め合わせるための菓子箱である。図１に示すように、容器６０は、その内部が格子状に仕切られており、最大で、ハンド７０が把持することができるワーク５０の数と同じ数である２個のワーク５０を投入することができるようになっている。容器６０に投入するワーク５０の数である投入数は、０～２個で可変となっている。この場合、投入場所である容器６０とは別に、少なくとも、ハンド７０が把持することができるワーク５０の数から「１」を減算した数である１個のワーク５０を仮置きすることができる仮置き台８０が設けられている。仮置き台８０は、仮置き場所の一例である。

【0026】

パレット４０は、平面視において矩形状をなす容器である。パレット４０には、１６個のワーク５０が４行４列に整列した状態で収容されている。つまり、パレット４０に収容されるワーク５０の最大数は、ハンド７０が把持することができるワーク５０の数である「２」の整数倍の数である「１６」となっている。

【0027】

コントローラ３０は、ロボットアームの制御装置として機能するものであり、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどで構成されたコンピュータからなる制御手段においてコンピュータプログラムを実行することで、ロボットアーム２０を制御している。具体的には、コントローラ３０は、インバータ回路などから構成された駆動部を備えており、ロボットアーム２０の各軸を駆動するモータに対応して設けられているエンコーダで検知したモータの回転位置に基づいて例えばフィードバック制御によりそれぞれのモータを駆動する。コントローラ３０は、予め設定された動作プログラムを実行することにより、ロボットアーム２０の各軸が予め定められた所定の動作を自動的に実行するようにロボットアーム２０を制御する。

【0028】

コントローラ３０は、投入数設定部３１および動作制御部３２などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、コントローラ３０が備えるＣＰＵがＲＯＭなどに格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。

【0029】

投入数設定部３１は、外部から与えられる投入数指令に基づいて容器６０に投入するワーク５０の数である投入数を設定する。ユーザは、所望する投入数を指令するための投入数指令をコントローラ３０に与えることにより、投入数を１～２個の間の任意の数に設定することができる。動作制御部３２は、ワーク５０をパレット４０から取り出すとともに、その取り出したワーク５０を容器６０に投入するようにロボットアーム２０の動作を制御する。

【0030】

動作制御部３２は、投入数設定部３１により設定された投入数である設定投入数および仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数に応じて、第１動作制御、第２動作制御および第３動作制御のいずれかを実行する。すなわち、動作制御部３２は、設定投入数が２個の場合、パレット４０から２個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第１動作制御を実行する。

【0031】

また、動作制御部３２は、設定投入数が１個の場合且つ仮置き数が１個より少ない数である場合、つまり仮置き数が０個である場合、パレット４０から２個のワーク５０を取り出し、それら取り出した２個のワーク５０のうち１個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きするとともに、それら取り出した２個のワーク５０のうち１個のワーク５０を容器６０に投入する第２動作制御を実行する。

【0032】

さらに、動作制御部３２は、設定投入数が１個の場合且つ仮置き数が１個以上の数である場合、仮置き台８０から１個のワーク５０を取り出し、その取り出した１個のワーク５０を容器６０に投入する第３動作制御を実行する。なお、この場合、動作制御部３２は、第２動作制御において、１個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きした後、１個のワーク５０を容器６０に投入するようになっている。

【0033】

コントローラ３０は、図３に示すような内容の処理を繰り返し実行するようになっており、これにより、上記した第１動作制御、第２動作制御および第３動作制御が実現されている。まず、ステップＳ１０１では、パレット４０にワーク５０があるか否かが判断される。ここで、パレット４０にワーク５０が無い場合、ステップＳ１０１で「ＮＯ」となり、本処理が終了となる。一方、パレット４０にワーク５０がある場合、ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０２に進む。

【0034】

ステップＳ１０２では、設定投入数が１個であるか否かが判断される。ここで、設定投入数が２個である場合、ステップＳ１０２で「ＮＯ」となり、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、パレット４０から２個のワーク５０が取得される。ステップＳ１０３の実行後はステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０３で取得された２個のワーク５０が容器６０に投入される。これらステップＳ１０３およびＳ１０４が、第１動作制御に相当する。ステップＳ１０４の実行後、本処理が終了となる。

【0035】

一方、設定投入数が１個である場合、ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、仮置き数が０個であるか否かが判断される。ここで、仮置き数が１個である場合、ステップＳ１０５で「ＮＯ」となり、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、仮置き台８０から１個のワーク５０が取得される。ステップＳ１０６の実行後はステップＳ１０７に進み、ステップＳ１０６で取得された１個のワーク５０が容器６０に投入される。これらステップＳ１０６およびＳ１０７が、第３動作制御に相当する。ステップＳ１０７の実行後、本処理が終了となる。

【0036】

一方、仮置き数が０個である場合、ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、パレット４０から２個のワーク５０が取得される。ステップＳ１０８の実行後はステップＳ１０９に進み、ステップＳ１０８で取得された２個のワーク５０のうち１個のワーク５０が仮置き台８０に投入されて仮置きされる。ステップＳ１０９の実行後はステップＳ１１０に進み、ステップＳ１０８で取得された２個のワーク５０のうち１個のワーク５０が容器６０に投入される。これらステップＳ１０８～Ｓ１１０が、第２動作制御に相当する。ステップＳ１１０の実行後、本処理が終了となる。

【0037】

次に、上記構成のロボットアーム２０により行われるピックアンドプレース作業に関する具体的な動作の一例について図４～図６を参照して説明する。なお、図４～図６では、ロボットアーム２０の図示は省略し、そのアーム先端に取り付けられたハンド７０だけを示している。

【0038】

［１］第１動作制御が実行される際の動作
図４（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数が２個の場合、ハンド７０によりパレット４０から２個のワーク５０を取り出す。その後、図４（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出した２個のワーク５０を容器６０に投入する。
［２］第２動作制御が実行される際の動作

【0039】

図５（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数が１個の場合且つ仮置き数が０個である場合、ハンド７０によりパレット４０から２個のワーク５０を取り出す。その後、図５（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出した２個のワーク５０のうち１個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きする。続いて、図５（ｃ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出した２個のワーク５０のうち１個のワーク５０を容器６０に投入する。
［３］第３動作制御が実行される際の動作

【0040】

図６（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数が１個の場合且つ仮置き数が１個である場合、ハンド７０により仮置き台８０から１個のワーク５０を取り出す。その後、図６（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、その取り出した１個のワーク５０を容器６０に投入する。

【0041】

以上説明した本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
ロボットアーム２０は、２個のワーク５０を把持することができるハンド７０を備えており、容器６０は、最大で、ハンド７０が把持することができるワーク５０の数と同じ数である２個のワークを投入することができるようになっている。この場合、容器６０とは別に、少なくとも、ハンド７０が把持することができるワーク５０の数から「１」を減算した数である１個のワーク５０を仮置きすることができる仮置き台８０が設けられている。

【0042】

上記構成において、動作制御部３２は、投入数設定部３１により設定された投入数である設定投入数および仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数に応じて、第１動作制御、第２動作制御および第３動作制御のいずれかを実行する。すなわち、動作制御部３２は、設定投入数が２個の場合、パレット４０から２個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第１動作制御を実行する。

【0043】

また、動作制御部３２は、設定投入数が１個の場合且つ仮置き数が１個より少ない数である場合、パレット４０から２個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０のうち１個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きするとともに、それら取り出したワーク５０のうち１個のワーク５０を容器６０に投入する第２動作制御を実行する。さらに、動作制御部３２は、設定投入数が１個の場合且つ仮置き数が１個以上の数である場合、仮置き台８０から１個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第３動作制御を実行する。

【0044】

このようにすれば、投入数が２個の場合および１個の場合のいずれであっても、つまり、投入数がどのような個数であっても、１回の作業でパレット４０から取り出すワーク５０の数は２個となり、固定化される。このように、上記構成および制御によれば、１回の作業でパレット４０から２個のワークを取り出すようになっていることから、毎回パレットから１個ずつのワークを取り出す場合に比べ、作業時間を概ね１／２に短縮することができる。また、この場合、毎回２個のワーク５０を取り出すように取り出しのパターンが固定化されることから、ワーク５０の取り出しに関連するコントローラ３０での処理を単純化することが可能となる。

【0045】

上記構成および制御では、投入数が２個の場合、つまり取り出したワーク５０の数と投入数とが一致する場合、従来技術と同様に、取り出したワーク５０がそのまま容器６０に投入される。ただし、上記構成および制御では、投入数が２個より少ない数である場合、つまり投入数が１個の場合、取り出したワーク５０の数と投入数とが一致しないため、従来技術と同様に取り出したワーク５０をそのまま容器６０に投入することはできない。そこで、上記構成および制御では、投入数が１個の場合、取り出したワーク５０のうち１個のワーク５０を仮置台８０に仮置きすることで投入数を所望する数に調整するようになっている。

【0046】

上述したようにして仮置き台８０に仮置きされたワーク５０は、次のようにして活用される。すなわち、上記構成および制御では、投入数が１個の場合且つ仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数が１個以上の数である場合、パレット４０ではなく、仮置き台８０から１個のワーク５０が取り出され、それら取り出されたワーク５０が容器６０に投入される。

【0047】

また、この場合、パレット４０に収容されるワーク５０の最大数が、ハンド７０が把持することができるワーク５０の数である「２」の整数倍の数である「１６」であるとともに、１回の作業毎に２個のワークが取り出されるため、投入数がどのような個数であっても、所定回数の作業を実行することでパレット４０内のワーク５０の残留数を必ずゼロにすることができる。そのため、上記構成および制御によれば、パレット４０内に投入数よりも少ない数のワーク５０しか残っていないという状態が発生しないことから、パレット４０の処理について複雑化することがない。このように、本実施形態によれば、パレット４０に収容されたワーク５０を取り出して容器６０に投入する作業、つまりピックアンドプレース作業の作業時間を短縮しつつ、ワーク５０の取り出しに関連する処理を単純化することができるという優れた効果が得られる。

【0048】

上記構成において、容器６０は、後工程などが考慮されたうえで予め定められた場所に配置されることが一般的である。また、この場合、容器６０は、各ワーク５０の投入領域が格子状に仕切られている。そのため、容器６０にワーク５０を投入する際、投入するワーク５０以外の余分なワーク５０をハンド７０が把持した状態になっていると、その余分なワーク５０が容器６０内に既に配置されているワーク、容器６０の仕切りなどに接触する可能性があり、その結果、ワーク５０の位置がずれたり、ワーク５０にダメージが与えられたりするがおそれがある。そこで、この場合、動作制御部３２は、第２動作制御において、１個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きした後、１個のワーク５０を容器６０に投入するようになっている。

【0049】

このようにすれば、容器６０にワーク５０を投入する際、パレット４０から取り出した１個のワーク５０のうち余分な１個のワーク５０は既に仮置き台８０に仮置きされており、投入数である１個のワーク５０だけをハンド７０が把持した状態となっている。そのため、上記制御によれば、容器６０にワーク５０を投入する際、余分なワーク５０が容器６０内に既に配置されているワーク５０、容器６０の仕切りなどに接触してワーク５０の位置がずれたり、ワーク５０にダメージが与えられたりするといったリスクを低減することができる。

【0050】

なお、仮置き台８０は、容器６０に比べ、その配置を比較的自由に変更することが可能であるとともに、各ワーク５０の投入領域についても仕切りを設けることなく比較的広い領域とすることができる。そのため、上記制御によれば、１個のワーク５０を仮置きする際、仮置きするワーク５０以外のワーク５０もハンド７０が把持した状態になっているものの、仮置き台８０の配置を工夫したり、各ワーク５０の投入領域をワーク５０の大きさに対して十分に広い領域にしたりすることによって、そのワーク５０が既に仮置きされたワーク５０などに接触する可能性を十分に低く抑えることができる。

【0051】

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図７～図１４を参照して説明する。
ロボットアーム２０は、２個のワーク５０を把持することができるものに限らずともよく、３個以上のワーク５０を把持することができるものなど、２以上の整数であるＮ個のワーク５０を把持することができるものであればよい。

【0052】

そこで、本実施形態では、ロボットアーム２０が把持することができるワーク５０の数をＮ個として一般化した場合における各部の構成および制御の内容について説明する。図７～図１０に示すように、ロボットアーム２０のアーム先端に取り付けられたハンド７０は、ワーク５０を把持することができる把持部７１、７２などと同様の構成の把持部をＮ個を備えている。

【0053】

この場合、容器６０は、最大でＮ個のワーク５０を投入することができるようになっている。容器６０に投入するワーク５０の数である投入数は、０～Ｎ個で可変となっている。仮置き台８０は、少なくともＮ－１個のワーク５０を仮置きすることができる。この場合、仮置き台８０は、Ｎ－１個のワーク５０を一列に並べられるような形状となっている。この場合、パレット４０には、Ｎの整数倍の数のワーク５０が行列状に整列した状態で収容されている。つまり、この場合、パレット４０に収容されるワーク５０の最大数は、Ｎの整数倍の数となっている。

【0054】

動作制御部３２は、設定投入数がＮ個の場合、パレット４０からＮ個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第１動作制御を実行する。また、動作制御部３２は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数である場合、パレット４０からＮ個のワーク５０を取り出し、それら取り出したＮ個のワーク５０のうちＭ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きするとともに、それら取り出したＮ個のワーク５０のうちＮ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入する第２動作制御を実行する。ただし、Ｍは、１以上且つＮ－１以下の整数である。

【0055】

さらに、動作制御部３２は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、仮置き台８０からＮ－Ｍ個のワーク５０を取り出し、それら取り出したＮ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入する第３動作制御を実行する。なお、この場合、動作制御部３２は、第２動作制御において、Ｍ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きした後、Ｎ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入するようになっている。

【0056】

コントローラ３０は、図１１に示すような内容の処理を繰り返し実行するようになっており、これにより、上記した第１動作制御、第２動作制御および第３動作制御が実現されている。まず、ステップＳ２０１では、パレット４０にワーク５０があるか否かが判断される。ここで、パレット４０にワーク５０が無い場合、ステップＳ２０１で「ＮＯ」となり、本処理が終了となる。一方、パレット４０にワーク５０がある場合、ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２０２に進む。

【0057】

ステップＳ２０２では、設定投入数がＮ－１個以下であるか否かが判断される。ここで、設定投入数がＮ個である場合、ステップＳ２０２で「ＮＯ」となり、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、パレット４０からＮ個のワーク５０が取得される。ステップＳ２０３の実行後はステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０３で取得されたＮ個のワーク５０が容器６０に投入される。これらステップＳ２０３およびＳ２０４が、第１動作制御に相当する。ステップＳ２０４の実行後、本処理が終了となる。

【0058】

一方、設定投入数がＮ－１個以下である場合、ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数であるか否かが判断される。ここで、仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、ステップＳ２０５で「ＮＯ」となり、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、仮置き台８０からＮ－Ｍ個のワーク５０が取得される。ステップＳ２０６の実行後はステップＳ２０７に進み、ステップＳ２０６で取得されたＮ－Ｍ個のワーク５０が容器６０に投入される。これらステップＳ２０６およびＳ２０７が、第３動作制御に相当する。ステップＳ２０７の実行後、本処理が終了となる。

【0059】

一方、仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数である場合、ステップＳ２０５で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、パレット４０からＮ個のワーク５０が取得される。ステップＳ２０８の実行後はステップＳ２０９に進み、ステップＳ２０８で取得されたＮ個のワーク５０のうちＭ個のワーク５０が仮置き台８０に投入されて仮置きされる。ステップＳ２０９の実行後はステップＳ２１０に進み、ステップＳ２０８で取得されたＮ個のワーク５０のうちＮ－Ｍ個のワーク５０が容器６０に投入される。これらステップＳ２０８～Ｓ２１０が、第２動作制御に相当する。ステップＳ２１０の実行後、本処理が終了となる。

【0060】

次に、上記構成のロボットアーム２０により行われるピックアンドプレース作業に関する具体的な動作の一例について図７～図１０を参照して説明する。なお、図７～図１０では、ロボットアーム２０の図示は省略し、そのアーム先端に取り付けられたハンド７０だけを示している。

【0061】

［１］第１動作制御が実行される際の動作
図７（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数がＮ個の場合、ハンド７０によりパレット４０からＮ個のワーク５０を取り出す。その後、図７（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出したＮ個のワーク５０を容器６０に投入する。

【0062】

［２］第２動作制御が実行される際の動作
図８（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数である場合、ハンド７０によりパレット４０からＮ個のワーク５０を取り出す。この場合、この時点における仮置き数をＬとすると、下記（１）式の関係が成り立つ。なお、Ｌは０または正の整数となる。
Ｎ－Ｍ＞Ｌ …（１）

【0063】

その後、図８（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出したＮ個のワーク５０のうちＭ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きする。続いて、図８（ｃ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出したＮ個のワーク５０のうちＮ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入する。

【0064】

［３］第３動作制御が実行される際の動作
図９（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数ＬがＮ－Ｍ個である場合、ハンド７０により仮置き台８０からＮ－Ｍ個のワーク５０を取り出す。この場合、この時点における仮置き数をＬとすると、下記（２）式の関係が成り立つ。
Ｎ－Ｍ＝Ｌ …（２）

【0065】

その後、図９（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出したＮ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入する。これにより、仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数は０となる。

【0066】

また、図１０（ａ）に示すように、ロボットアーム２０は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数ＬがＮ－Ｍ個より多い数である場合、ハンド７０により仮置き台８０からＮ－Ｍ個のワーク５０を取り出す。この場合、この時点における仮置き数をＬとすると、下記（３）式の関係が成り立つ。
Ｎ－Ｍ＜Ｌ …（３）

【0067】

その後、図１０（ｂ）に示すように、ロボットアーム２０は、それら取り出したＮ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入する。これにより、仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数は「Ｌ－（Ｎ－Ｍ）」となる。

【0068】

以上説明した本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
ロボットアーム２０は、Ｎ個のワーク５０を把持することができるハンド７０を備えており、容器６０は、最大でＮ個のワークを投入することができるようになっている。この場合、容器６０とは別に、少なくともＮ－１個のワーク５０を仮置きすることができる仮置き台８０が設けられている。

【0069】

上記構成において、動作制御部３２は、投入数設定部３１により設定された投入数である設定投入数および仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数に応じて、第１動作制御、第２動作制御および第３動作制御のいずれかを実行する。すなわち、動作制御部３２は、設定投入数がＮ個の場合、パレット４０からＮ個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第１動作制御を実行する。

【0070】

また、動作制御部３２は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数がＮ－Ｍ個より少ない数である場合、パレット４０からＮ個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０のうちＭ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きするとともに、それら取り出したワーク５０のうちＮ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入する第２動作制御を実行する。さらに、動作制御部３２は、設定投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、仮置き台８０からＮ－Ｍ個のワーク５０を取り出し、それら取り出したワーク５０を容器６０に投入する第３動作制御を実行する。

【0071】

このようにすれば、投入数がＮ個の場合およびＮ－Ｍ個の場合のいずれであっても、つまり、投入数がどのような個数であっても、１回の作業でパレット４０から取り出すワーク５０の数はＮ個となり、固定化される。このように、上記構成および制御によれば、１回の作業でパレット４０からＮ個のワークを取り出すようになっていることから、毎回パレットから１個ずつのワークを取り出す場合に比べ、作業時間を概ね１／Ｎに短縮することができる。また、この場合、毎回Ｎ個のワーク５０を取り出すように取り出しのパターンが固定化されることから、ワーク５０の取り出しに関連するコントローラ３０での処理を単純化することが可能となる。

【0072】

上記構成および制御では、投入数がＮ個の場合、つまり取り出したワーク５０の数と投入数とが一致する場合、従来技術と同様に、取り出したワーク５０がそのまま容器６０に投入される。ただし、上記構成および制御では、投入数がＮ個より少ない数である場合、つまり投入数がＮ－Ｍ個の場合、取り出したワーク５０の数と投入数とが一致しないため、従来技術と同様に取り出したワーク５０をそのまま容器６０に投入することはできない。そこで、上記構成および制御では、投入数がＮ－Ｍ個の場合、取り出したワーク５０のうちＭ個のワーク５０を仮置台８０に仮置きすることで投入数を所望する数に調整するようになっている。

【0073】

上述したようにして仮置き台８０に仮置きされたワーク５０は、次のようにして活用される。すなわち、上記構成および制御では、投入数がＮ－Ｍ個の場合且つ仮置き台８０に仮置きされたワーク５０の数である仮置き数がＮ－Ｍ個以上の数である場合、パレット４０ではなく、仮置き台８０からＮ－Ｍ個のワーク５０が取り出され、それら取り出されたワーク５０が容器６０に投入される。

【0074】

また、この場合、パレット４０に収容されるワーク５０の最大数がＮの整数倍の数であるとともに、１回の作業毎にＮ個のワークが取り出されるため、投入数がどのような個数であっても、所定回数の作業を実行することでパレット４０内のワーク５０の残留数を必ずゼロにすることができる。そのため、上記構成および制御によれば、パレット４０内に投入数よりも少ない数のワーク５０しか残っていないという状態が発生しないことから、パレット４０の処理について複雑化することがない。このように、本実施形態によれば、パレット４０に収容されたワーク５０を取り出して容器６０に投入する作業、つまりピックアンドプレース作業の作業時間を短縮しつつ、ワークの取り出しに関連する処理を単純化することができるという優れた効果が得られる。

【0075】

上記構成において、容器６０は、後工程などが考慮されたうえで予め定められた場所に配置されることが一般的である。また、この場合、容器６０は、各ワーク５０の投入領域が格子状に仕切られている。そのため、容器６０にワーク５０を投入する際、投入するワーク５０以外の余分なワーク５０をハンド７０が把持した状態になっていると、その余分なワーク５０が容器６０内に既に配置されているワーク、容器６０の仕切りなどに接触する可能性があり、その結果、ワーク５０の位置がずれたり、ワーク５０にダメージが与えられたりするがおそれがある。そこで、この場合、動作制御部３２は、第２動作制御において、Ｍ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きした後、Ｎ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入するようになっている。

【0076】

このようにすれば、容器６０にワーク５０を投入する際、パレット４０から取り出したＮ個のワーク５０のうち余分なＭ個のワーク５０は既に仮置き台８０に仮置きされており、投入数であるＮ－Ｍ個のワーク５０だけをハンド７０が把持した状態となっている。そのため、上記制御によれば、容器６０にワーク５０を投入する際、余分なワーク５０が容器６０内に既に配置されているワーク５０、容器６０の仕切りなどに接触してワーク５０の位置がずれたり、ワーク５０にダメージが与えられたりするといったリスクを低減することができる。

【0077】

なお、仮置き台８０は、容器６０に比べ、その配置を比較的自由に変更することが可能であるとともに、各ワーク５０の投入領域についても仕切りを設けることなく比較的広い領域とすることができる。そのため、上記制御によれば、Ｍ個のワーク５０を仮置きする際、仮置きするワーク５０以外のワーク５０もハンド７０が把持した状態になっているものの、仮置き台８０の配置を工夫したり、各ワーク５０の投入領域をワーク５０の大きさに対して十分に広い領域にしたりすることによって、そのワーク５０が既に仮置きされたワーク５０などに接触する可能性を十分に低く抑えることができる。

【0078】

＜第２動作制御に関する変形例＞
本実施形態では、動作制御部３２は、第２動作制御において、Ｍ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きした後、Ｎ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入するようになっていたが、これについて次のように変形することができる。すなわち、動作制御部３２は、第２動作制御において、Ｎ－Ｍ個のワーク５０を容器６０に投入した後、Ｍ個のワーク５０を仮置き台８０に仮置きするようにしてもよい。このような変形は、具体的には、図１１におけるステップＳ２０９およびＳ２１０の実行順を入れ替えることで実現できる。

【0079】

つまり、この場合、仮置き台８０にワーク５０を仮置きするという動作に先立って、ワーク５０を容器６０に投入するという本来行うべき動作が行われることになる。このようにすれば、パレット４０に収容されたワーク５０を取り出して容器６０に投入する作業に要する作業時間を長期化させることなく、言い換えると生産性の効率を良好に維持しつつ、仮置きによる投入数の調整を実施することができる。

【0080】

＜仮置き場所に関する変形例＞
本実施形態では、仮置き場所の一例である仮置き台８０は、１つだけ設けられていたが、これについて次のように変形することができる。すなわち、仮置き台８０を複数設けるようにしてもよい。この場合、図１２に示すように、複数の仮置き台８０のそれぞれは、パレット４０から容器６０へと至る経路上の位置であり且つ互いに異なる位置に設けられることになる。

【0081】

このような構成によれば、第２動作制御が実行される際、複数の仮置き台８０のうち、パレット４０から仮置き台８０を経由して容器６０へと至る経路が最短となるような仮置き台８０を利用するといったことが可能となる。具体的には、パレット４０の図１２における上側に収容されたワーク５０を取り出した場合には上側の仮置き台８０を利用するとともに、パレット４０の図１２における下側に収容されたワーク５０を取り出した場合には下側の仮置き台８０を利用することにより、パレット４０から仮置き台８０を経由して容器６０へと至る経路を最短にすることができる。上記した変形例によれば、仮置き動作を含めた作業時間を極力短くすることができるという効果が得られる。

【0082】

また、本実施形態では、仮置き場所の一例である仮置き台８０は、Ｎ－１個のワーク５０を一列に並べられるような形状となっていたが、その形状は適宜変更可能である。例えば、仮置き台８０は、図１３に示すような変則的な形状であってもよい。また、仮置き台８０は、少なくともＮ－１個のワーク５０を仮置きすることができるものであればよく、例えば、図１４に示すように、Ｎ個のワーク５０を配置することができるような構成であってもよい。

【0083】

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。

【0084】

ハンド７０の把持部７１、７２としては、ワーク５０を吸着して保持するための吸着機構を備えたものに限らずともよく、例えばワーク５０を掴んで保持するためのチャックを備えたものなど様々なタイプのものを用いることができる。

【0085】

本発明は、生産システム１０に適用されるロボットアーム２０のコントローラ３０に限らず、パレットに収容されたワークを取り出して投入場所に投入する作業を行うロボットアームを制御するロボットアームの制御装置全般に適用することができる。

【符号の説明】

【0086】

１０…生産システム、２０…ロボットアーム、３０…コントローラ、３１…投入数設定部、３２…動作制御部、４０…パレット、５０…ワーク、６０…容器、７０…ハンド、８０…仮置き台。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】