(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023172692
(43)【公開日】2023-12-06
(54)【発明の名称】作業車両の支援システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20231129BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231129BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303A
A01B69/00 303F
A01B69/00 303M
G05D1/02 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022084666
(22)【出願日】2022-05-24
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】久保田 祐樹
(72)【発明者】
【氏名】比留田 孔明
(72)【発明者】
【氏名】後野 剛志
(72)【発明者】
【氏名】衣川 亮祐
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB19
2B043BA02
2B043BB01
2B043DA01
2B043DA04
2B043DA17
2B043DC03
2B043EA32
2B043EA40
2B043EB02
2B043EB05
2B043EC02
2B043EC12
2B043EC14
2B043ED03
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
5H301AA03
5H301BB01
5H301BB02
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD17
5H301GG14
5H301GG16
(57)【要約】
【課題】意図と異なる経路で自動操舵することを抑制できる。
【解決手段】作業車両の支援システムは、操舵装置による手動操舵と、操舵装置の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、基準ラインに基づいて自動操舵における走行予定ラインを定義し且つ自動操舵の制御を行う制御装置と、制御装置の基準ラインを更新する更新ラインを受信する通信装置と、を有する作業車両と、更新ラインを通信装置へ送信するサーバと、を備え、制御装置は、作業車両に設けられた機器の状態を取得する状態取得部を有し、状態取得部が取得した状態に応じて、サーバから送信される更新ラインを反映する第１モードと、サーバから送信される更新ラインを反映しない第２モードと、に切り換える。
【選択図】図１
【解決手段】作業車両の支援システムは、操舵装置による手動操舵と、操舵装置の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、基準ラインに基づいて自動操舵における走行予定ラインを定義し且つ自動操舵の制御を行う制御装置と、制御装置の基準ラインを更新する更新ラインを受信する通信装置と、を有する作業車両と、更新ラインを通信装置へ送信するサーバと、を備え、制御装置は、作業車両に設けられた機器の状態を取得する状態取得部を有し、状態取得部が取得した状態に応じて、サーバから送信される更新ラインを反映する第１モードと、サーバから送信される更新ラインを反映しない第２モードと、に切り換える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
操舵装置による手動操舵と、前記操舵装置の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、基準ラインに基づいて前記自動操舵における走行予定ラインを定義し且つ前記自動操舵の制御を行う制御装置と、前記制御装置の前記基準ラインを更新する更新ラインを受信する通信装置と、を有する作業車両と、
前記更新ラインを前記通信装置へ送信するサーバと、
を備え、
前記制御装置は、
前記作業車両に設けられた機器の状態を取得する状態取得部を有し、
前記状態取得部が取得した前記状態に応じて、前記サーバから送信される前記更新ラインを反映する第１モードと、前記サーバから送信される前記更新ラインを反映しない第２モードと、に切り換える作業車両の支援システム。
前記更新ラインを前記通信装置へ送信するサーバと、
を備え、
前記制御装置は、
前記作業車両に設けられた機器の状態を取得する状態取得部を有し、
前記状態取得部が取得した前記状態に応じて、前記サーバから送信される前記更新ラインを反映する第１モードと、前記サーバから送信される前記更新ラインを反映しない第２モードと、に切り換える作業車両の支援システム。
【請求項2】
前記作業車両は、操作を受け付け且つ前記自動操舵に関する設定を変更する第１操作具を有し、
前記状態取得部は、前記第１操作具による前記設定の変更又は変更しないことを取得し、
前記制御装置は、
前記第１操作具によって前記設定を変更することを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、
前記第１操作具によって前記設定を変更しないことを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換える請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記状態取得部は、前記第１操作具による前記設定の変更又は変更しないことを取得し、
前記制御装置は、
前記第１操作具によって前記設定を変更することを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、
前記第１操作具によって前記設定を変更しないことを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換える請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項3】
前記作業車両は、操作を受け付け且つ前記自動操舵の有効又は無効に切り換える第２操作具を有し、
前記状態取得部は、前記第２操作具による前記自動操舵の有効又は無効を取得し、
前記制御装置は、
前記第２操作具によって前記自動操舵が無効に切り換えられていることを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、
前記第２操作具によって前記自動操舵が有効に切り換えられていることを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換える請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記状態取得部は、前記第２操作具による前記自動操舵の有効又は無効を取得し、
前記制御装置は、
前記第２操作具によって前記自動操舵が無効に切り換えられていることを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、
前記第２操作具によって前記自動操舵が有効に切り換えられていることを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換える請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項4】
前記状態取得部は、前記車体が走行を停止又は走行していることを取得し、
前記制御装置は、
前記車体が走行を停止していることを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、
前記車体が走行していることを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換える請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記制御装置は、
前記車体が走行を停止していることを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、
前記車体が走行していることを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換える請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項5】
前記制御装置は、
前記第１モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを許可し、
前記第２モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを制限する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記第１モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを許可し、
前記第２モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを制限する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項6】
前記制御装置は、
前記第１モードである場合に、前記通信装置が前記サーバから受信した前記更新ラインを前記基準ラインとして登録し、
前記第２モードである場合に、前記通信装置が前記サーバから受信した前記更新ラインを前記基準ラインとして登録せずに保持しておき、前記第１モードに切り換えた際に当該保持していた前記更新ラインを前記基準ラインとして登録する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記第１モードである場合に、前記通信装置が前記サーバから受信した前記更新ラインを前記基準ラインとして登録し、
前記第２モードである場合に、前記通信装置が前記サーバから受信した前記更新ラインを前記基準ラインとして登録せずに保持しておき、前記第１モードに切り換えた際に当該保持していた前記更新ラインを前記基準ラインとして登録する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項7】
前記作業車両は、前記通信装置が受信した前記更新ラインを表示する表示装置を有している請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項8】
前記表示装置は、前記通信装置が受信した前記更新ラインの変更を受け付ける変更部を有している請求項７に記載の作業車両の支援システム。
【請求項9】
前記作業車両は、前記車体の位置を検出する検出装置を有し、
前記通信装置は、前記検出装置が検出した前記車体の位置を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記車体の位置に応じて、前記更新ラインを前記通信装置に送信する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記通信装置は、前記検出装置が検出した前記車体の位置を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記車体の位置に応じて、前記更新ラインを前記通信装置に送信する請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項10】
前記サーバは、
前記更新ラインを複数記憶し、当該複数の前記更新ラインを、それぞれ圃場の位置情報と関連付けて記憶しているデータベースと、
前記通信装置から送信された前記車体の位置に応じて、前記データベースに記憶され且つ当該位置に対応する前記更新ラインを前記通信装置に送信する送信部と、
を有している請求項９に記載の作業車両の支援システム。
前記更新ラインを複数記憶し、当該複数の前記更新ラインを、それぞれ圃場の位置情報と関連付けて記憶しているデータベースと、
前記通信装置から送信された前記車体の位置に応じて、前記データベースに記憶され且つ当該位置に対応する前記更新ラインを前記通信装置に送信する送信部と、
を有している請求項９に記載の作業車両の支援システム。
【請求項11】
前記通信装置及び前記サーバと通信する携帯端末を備え、
前記携帯端末は、操作に応じて前記通信装置への前記更新ラインの送信を、前記サーバに対して指示する指示部を有している請求項１に記載の作業車両の支援システム。
前記携帯端末は、操作に応じて前記通信装置への前記更新ラインの送信を、前記サーバに対して指示する指示部を有している請求項１に記載の作業車両の支援システム。
【請求項12】
前記サーバは、前記更新ラインを複数記憶するデータベースを有し、
前記携帯端末は、前記データベースに記憶された前記更新ラインから、所定の更新ラインを選択する処理を受け付け、前記更新ラインを定義する更新定義部を有し、
前記指示部は、前記更新定義部が定義した前記更新ラインの前記通信装置への送信を、前記サーバに対して指示する請求項１１に記載の作業車両の支援システム。
前記携帯端末は、前記データベースに記憶された前記更新ラインから、所定の更新ラインを選択する処理を受け付け、前記更新ラインを定義する更新定義部を有し、
前記指示部は、前記更新定義部が定義した前記更新ラインの前記通信装置への送信を、前記サーバに対して指示する請求項１１に記載の作業車両の支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両の支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１に開示されている農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、特許文献１の農作業機では、畝に沿って走行中に右指示ボタンを操作されると、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを操作されることによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、特許文献１の農作業機では、自動操舵を行う前の手動走行において走行基準ラインの設定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した特許文献１に開示された技術では、新たな走行基準ラインによって自動操舵を行わせる場合や、異なる農作業機に同じ圃場で自動操舵を行わせる場合には、走行基準ラインを設定するために改めて手動走行を行う必要があった。
当該手動走行を回避する方法として、サーバ等の外部機器から農作業機へ新たな走行基準ライン（更新ライン）を送信する方法が考えられるが、当該更新ラインを送信するタイミングによっては、更新ラインによって意図と異なる経路で自動操舵を行う虞がある。
当該手動走行を回避する方法として、サーバ等の外部機器から農作業機へ新たな走行基準ライン（更新ライン）を送信する方法が考えられるが、当該更新ラインを送信するタイミングによっては、更新ラインによって意図と異なる経路で自動操舵を行う虞がある。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、意図と異なる経路で自動操舵することを抑制できる作業車両の支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る作業車両の支援システムは、操舵装置による手動操舵と、前記操舵装置の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、基準ラインに基づいて前記自動操舵における走行予定ラインを定義し且つ前記自動操舵の制御を行う制御装置と、前記制御装置の前記基準ラインを更新する更新ラインを受信する通信装置と、を有する作業車両と、前記更新ラインを前記通信装置へ送信するサーバと、を備え、前記制御装置は、前記作業車両に設けられた機器の状態を取得する状態取得部を有し、前記状態取得部が取得した前記状態に応じて、前記サーバから送信される前記更新ラインを反映する第１モードと、前記サーバから送信される前記更新ラインを反映しない第２モードと、に切り換える。
【0007】
前記作業車両は、操作を受け付け且つ前記自動操舵に関する設定を変更する第１操作具を有し、前記状態取得部は、前記第１操作具による前記設定の変更又は変更しないことを取得し、前記制御装置は、前記第１操作具によって前記設定を変更することを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、前記第１操作具によって前記設定を変更しないことを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換えてもよい。
【0008】
前記作業車両は、操作を受け付け且つ前記自動操舵の有効又は無効に切り換える第２操作具を有し、前記状態取得部は、前記第２操作具による前記自動操舵の有効又は無効を取得し、前記制御装置は、前記第２操作具によって前記自動操舵が無効に切り換えられていることを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、前記第２操作具によって前記自動操舵が有効に切り換えられていることを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換えてもよい。
【0009】
前記状態取得部は、前記車体が走行を停止又は走行していることを取得し、前記制御装置は、前記車体が走行を停止していることを前記状態取得部が取得した場合、前記第１モードに切り換え、前記車体が走行していることを前記状態取得部が取得した場合、前記第２モードに切り換えてもよい。
前記制御装置は、前記第１モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを許可し、前記第２モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを制限してもよい。
前記制御装置は、前記第１モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを許可し、前記第２モードである場合に、前記通信装置に対して、前記サーバから前記更新ラインを受信することを制限してもよい。
【0010】
前記制御装置は、前記第１モードである場合に、前記通信装置が前記サーバから受信した前記更新ラインを前記基準ラインとして登録し、前記第２モードである場合に、前記通信装置が前記サーバから受信した前記更新ラインを前記基準ラインとして登録せずに保持しておき、前記第１モードに切り換えた際に当該保持していた前記更新ラインを前記基準ラインとして登録してもよい。
【0011】
前記作業車両は、前記通信装置が受信した前記更新ラインを表示する表示装置を有していてもよい。
前記表示装置は、前記通信装置が受信した前記更新ラインの変更を受け付ける変更部を有していてもよい。
前記作業車両は、前記車体の位置を検出する検出装置を有し、前記通信装置は、前記検出装置が検出した前記車体の位置を前記サーバに送信し、前記サーバは、前記車体の位置に応じて、前記更新ラインを前記通信装置に送信してもよい。
前記表示装置は、前記通信装置が受信した前記更新ラインの変更を受け付ける変更部を有していてもよい。
前記作業車両は、前記車体の位置を検出する検出装置を有し、前記通信装置は、前記検出装置が検出した前記車体の位置を前記サーバに送信し、前記サーバは、前記車体の位置に応じて、前記更新ラインを前記通信装置に送信してもよい。
【0012】
前記サーバは、前記更新ラインを複数記憶し、当該複数の前記更新ラインを、それぞれ圃場の位置情報と関連付けて記憶しているデータベースと、前記通信装置から送信された前記車体の位置に応じて、前記データベースに記憶され且つ当該位置に対応する前記更新ラインを前記通信装置に送信する送信部と、を有していてもよい。
作業車両の支援システムは、前記通信装置及び前記サーバと通信する携帯端末を備え、前記携帯端末は、操作に応じて前記通信装置への前記更新ラインの送信を、前記サーバに対して指示する指示部を有していてもよい。
作業車両の支援システムは、前記通信装置及び前記サーバと通信する携帯端末を備え、前記携帯端末は、操作に応じて前記通信装置への前記更新ラインの送信を、前記サーバに対して指示する指示部を有していてもよい。
【0013】
前記サーバは、前記更新ラインを複数記憶するデータベースを有し、前記携帯端末は、前記データベースに記憶された前記更新ラインから、所定の更新ラインを選択する処理を受け付け、前記更新ラインを定義する更新定義部を有し、前記指示部は、前記更新定義部が定義した前記更新ラインの前記通信装置への送信を、前記サーバに対して指示してもよい。
【発明の効果】
【0014】
上記作業車両の支援システムによれば、意図と異なる経路で自動操舵することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】作業車両の支援システムの全体図である。
【図2】トラクタ（作業車両）の全体図である。
【図3】自動操舵を説明する図である。
【図4】基準ラインと走行予定ラインとを示す図である。
【図5】候補ラインの定義と第１端末表示部が表示する画面の遷移について説明する図である。
【図6】第１管理画面Ｍ１を示す図である。
【図7】第２管理画面Ｍ２を示す図である。
【図8】第３管理画面Ｍ３を示す図である。
【図9】第４管理画面Ｍ４を示す図である。
【図10】第５管理画面Ｍ５を示す図である。
【図11】更新ラインを作業車両に送信する流れと、第２端末表示部が表示する画面の遷移について説明する図である。
【図12】第１条件画面Ｍ６を示す図である。
【図13】第２条件画面Ｍ７を示す図である。
【図14】確定画面Ｍ８を示す図である。
【図15A】制御装置のモードの切換と、表示画面が表示する画面の遷移について説明する第１図である。
【図15B】制御装置のモードの切換と、表示画面が表示する画面の遷移について説明する第２図である。
【図16】ホーム画面Ｍ９を示す図である。
【図17】設定確認画面Ｍ１０を示す図である。
【図18】再設定画面Ｍ１１を示す図である。
【図19】待機画面Ｍ１２を示す図である。
【図20】完了画面Ｍ１３を示す図である。
【図21】変更選択画面Ｍ１４を示す図である。
【図22】手動変更画面Ｍ１５を示す図である。
【図23】設定画面Ｍ１６を示す図である。
【図24】第１の変形例における制御装置のモードの切換を説明する図である。
【図25】第２の変形例における制御装置のモードの切換を説明する図である。
【図26】第３の変形例における更新ラインの反映について説明する図である。
【図27】第４の変形例における作業車両の支援システムの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態における作業車両の支援システムＳの全体図を示している。作業車両の支援システムＳは、サーバ５０が作業車両１へ更新ラインＬ４を送信し、作業車両１が当該更新ラインＬ４によって基準ラインＬ１を更新し、且つ更新後の基準ラインＬ１に基づく走行予定ラインＬ２によって自動操舵を行うことができるシステムである。図１に示すように、作業車両の支援システムＳは、作業車両１と、サーバ５０と、管理端末６０と、携帯端末７０と、を備えている。
図１は、本実施形態における作業車両の支援システムＳの全体図を示している。作業車両の支援システムＳは、サーバ５０が作業車両１へ更新ラインＬ４を送信し、作業車両１が当該更新ラインＬ４によって基準ラインＬ１を更新し、且つ更新後の基準ラインＬ１に基づく走行予定ラインＬ２によって自動操舵を行うことができるシステムである。図１に示すように、作業車両の支援システムＳは、作業車両１と、サーバ５０と、管理端末６０と、携帯端末７０と、を備えている。
【0017】
本実施形態において、作業車両１は、トラクタである。なお、作業車両１は、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく走行予定ラインＬ２による自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３を有していればよく、当該作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
【0018】
図２は作業車両１の全体を示す側面図である。まず、図１、図２を用いてトラクタ（作業車両１）について説明する。本実施形態の記載において、作業車両１の運転席１０に着座した作業者が向く方向（図２の左側）を前方といい、その反対方向（図２の右側）を後方という。また、作業者の左側（図２の手前側）を左方といい、作業者の右側（図２の奥側）を右方という。
【0019】
図２に示すように、作業車両１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は、走行装置７を有しており、当該走行装置７によって走行可能である。車体３は、手動操舵と基準ラインＬ１に基づく走行予定ラインＬ２による自動操舵とのいずれかで走行可能である。
走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。なお、図２に示す例において、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。なお、図２に示す例において、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
【0020】
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、速度段を切り換えることで走行装置７の推進力を切換可能であり、且つ当該走行装置７の前進及び後進を切換可能である。また、図２に示すように、車体３には作業者が着座する運転席１０が設けられている。
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業車両１は、連結部８に作業装置２を連結し、走行装置７が駆動することで当該連結された作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２を着脱可能である。作業車両１は、連結部８に作業装置２を連結し、走行装置７が駆動することで当該連結された作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘作業を行う耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0021】
なお、作業装置２は、作業車両１の連結部８に連結され、又は作業車両１に設けられ、作業を行う装置であればよく、上述した例に限定されない。例えば、作業車両１がコンバインである場合、作業装置２は、作物の刈取等を行う刈取装置及び脱穀を行う脱穀装置等
を含んでいる。また、作業車両１が田植機である場合、作業装置２は、苗の植付を行う植付装置を含んでいる。
を含んでいる。また、作業車両１が田植機である場合、作業装置２は、苗の植付を行う植付装置を含んでいる。
【0022】
図１に示すように、作業車両１は、制御装置４０と、記憶部４１とを備えている。制御装置４０は、作業車両１における走行系の制御、作業系の制御を行う装置である。制御装置４０は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であり、種々のプログラム等や作業車両１に関する様々な情報を記憶することができる。
記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であり、種々のプログラム等や作業車両１に関する様々な情報を記憶することができる。
【0023】
制御装置４０には、作業車両１を操作する操作装置１５が接続されている。操作装置１５は、車体３に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）１６と、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）１７と、を含んでいる。アクセル部材１６は、作業者が手動で作業車両１（車体３）の走行速度、つまり車速を操作する部材である。制御装置４０は、アクセル部材１６から入力された操作信号に基づいて、車体３の走行速度を制御する。具体的には、制御装置４０は、アクセル部材１６の操作量と、記憶部４１に予め記憶された制御マップに基づいて車体３の走行速度を制御する。
【0024】
変速部材１７は、作業者が手動で変速装置５の速度段を操作する部材である。制御装置４０は、変速部材１７から入力された操作信号に基づいて、変速装置５の速度段を変更する。なお、本実施形態において、制御装置４０が変速部材１７の操作に基づいて変速装置５の速度段を変更するが、変速部材１７は、制御装置４０を介さず、直接的に変速装置５の速度段を変更するような構成であってもよい。
【0025】
また、図１に示すように、作業車両１は、情報を表示する表示装置２０を備え、作業者が表示装置２０を操作することで作業車両１の様々な設定を変更することができる。表示装置２０は、表示制御装置２１と、表示画面２２と、操作部材２３と、を有している。表示制御装置２１は、表示装置２０に関する様々な制御を行う装置であり、例えば表示画面２２を制御して、当該表示画面２２に様々な情報を表示させることができる。表示制御装置２１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。表示制御装置２１は、制御装置４０が取得した作業車両１の情報を表示画面２２に表示させたり、ガイダンス画面を表示画面２２に表示させて、作業者に対して作業車両１の操作の案内を実施したりする。
【0026】
また、表示制御装置２１は、操作部材２３が操作を受け付けることで操作可能な表示画像、又は選択肢の表示画像等を表示画面２２に表示させ、制御装置４０（作業車両１）の設定の変更を受け付ける。このため、制御装置４０は、表示制御装置２１が受け付けた設定の変更を適用することで、作業車両１の設定の変更を実行することができる。
操作部材２３は、作業者の操作を受け付ける操作具である。本実施形態において、操作部材２３は、複数の切換位置を有し、回転操作可能なダイヤルスイッチである。また、当該ダイヤルスイッチは、押圧操作可能である。操作部材２３は、回転操作されることで主に表示画像の選択操作を受け付け、押圧操作されることで選択した表示画像の決定操作を受け付ける。
操作部材２３は、作業者の操作を受け付ける操作具である。本実施形態において、操作部材２３は、複数の切換位置を有し、回転操作可能なダイヤルスイッチである。また、当該ダイヤルスイッチは、押圧操作可能である。操作部材２３は、回転操作されることで主に表示画像の選択操作を受け付け、押圧操作されることで選択した表示画像の決定操作を受け付ける。
【0027】
なお、本実施形態においては、操作部材２３がダイヤルスイッチである場合を例に説明したが、操作部材２３は、ダイヤルスイッチに限定されず、複数の押しボタンスイッチを有していてもよい。また、表示装置２０は、作業者からの操作を受け付けることができればよく、操作部材２３に代えて、或いは加えて表示画面２２は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作することで情報の入力を受け付けてもよい。
【0028】
図１に示すように、作業車両１は、通信装置４２を備えている。通信装置４２は、後述するサーバ５０と通信可能である。通信装置４２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、通信装置４２は、サーバ５０と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う装置であってもよい。
【0029】
図１に示すように、作業車両１は、検出装置（測位装置）４３を備えている。検出装置
４３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置情報（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、検出装置４３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻等）を受信し、衛星信号に基づいて位置情報（例えば、緯度、経度）を検出する。検出装置４３は、受信装置４４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４５とを有している。受信装置４４は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４５とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４４は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４４は、測位衛星から送信された衛星信号を受信できればよく、その取付箇所は、ロプスに限定されない。
４３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置情報（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、検出装置４３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻等）を受信し、衛星信号に基づいて位置情報（例えば、緯度、経度）を検出する。検出装置４３は、受信装置４４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４５とを有している。受信装置４４は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４５とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４４は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４４は、測位衛星から送信された衛星信号を受信できればよく、その取付箇所は、ロプスに限定されない。
【0030】
慣性計測装置４５は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４５によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、作業者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、作業者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、作業者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、作業者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
【0031】
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
【0032】
したがって、作業者がステアリングハンドル３０を把持して第１方向又は当該第１方向の反対方向である第２方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わる。このため、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
【0033】
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、自動操舵を行う機構であって、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置Ｐに基づいて、回転方向、回転速度、及び回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の駆動軸に設けられ且つ当該駆動軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の駆動軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置Ｐが走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
【0034】
なお、本実施形態においては、作業車両１は、ステアリングハンドル３０を有する操舵装置１１を備え、当該操舵装置１１によって前輪７Ｆの向きを変えて操舵方向を変更しているが、車体３は、手動操舵及び自動操舵による操舵方向（進行方向）の変更が可能であればよい。つまり、操舵装置１１は、ステアリングハンドル３０によって前輪７Ｆの操舵方向を変更する構成に限定されず、進行方向を変更する機構は、従来技術を適宜適応可能である。
【0035】
次に、車体３の自動操舵の制御について説明する。作業車両１は、所定の基準ラインＬ１を取得し、当該基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に基づいて自動操舵を行う
ことができる。
図１に示すように、制御装置４０は、自動操舵制御部４０ａを有している。自動操舵制御部４０ａは、制御装置４０に設けられており、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
ことができる。
図１に示すように、制御装置４０は、自動操舵制御部４０ａを有している。自動操舵制御部４０ａは、制御装置４０に設けられており、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【0036】
図３に示すように、自動操舵制御部４０ａは、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように車体３が手動操舵を行っている際の車体３の走行情報に基づいて、自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。車体３の走行情報とは、検出装置４３が検出した情報であって、車体３の位置（車体位置Ｐ）や車体３の方位（車体方位Ｆ）を示す方位情報である。自動操舵制御部４０ａは、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。なお、自動操舵制御部４０ａが自動操舵を行っている場合、作業者は、アクセル部材１６及び変速部材１７を操作して、車体３の走行速度及び変速装置５の速度段を変更することができる。
【0037】
以下、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵機構３７の制御について詳しく説明する。図３（ａ）～図３（ｃ）は、車体３の走行情報が車体位置Ｐである場合を示している。図３（ａ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値未満である場合、自動操舵制御部４０ａは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持させる。
また、図３（ｂ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ａは、作業車両１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ａは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する。
また、図３（ｂ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ａは、作業車両１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合、自動操舵制御部４０ａは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを右方向に操舵する。
【0038】
そして、図３（ｃ）に示すように、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部４０ａは、作業車両１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。即ち、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差が所定値以上であって、作業車両１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合、自動操舵制御部４０ａは、位置偏差が零となるように操舵角を変更し、前輪７Ｆを左方向に操舵する。
【0039】
なお、上述した図３（ａ）～（ｃ）では、車体３の走行情報が車体位置Ｐであって、車体位置Ｐと走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、図３（ｄ）に示すように、車体３の走行情報は車体方位Ｆを示す方位情報であってもよい。斯かる場合において、走行予定ラインＬ２の方位と作業車両１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆとが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆの角度θｇが所定値以上である場合、自動操舵制御部４０ａは、角度θｇが零になる（車体方位Ｆが走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を定義する。また、自動操舵制御部４０ａは、偏差（位置偏差）から演算した操舵角と、方位（方位偏差）から演算した操舵角と、に基づいて、自動操舵における最終の操舵角を定義してもよい。
【0040】
なお、自動操舵制御部４０ａは、自動操舵の操舵角を定義できればよく、その定義方法は、上述した例に限定されない。また、以下の説明においては、車体３の走行情報は方位情報であって、基準ラインＬ１及び走行予定ラインＬ２がラインそのものの方位で定義されており、自動操舵制御部４０ａが角度θｇを零となる（車体方位Ｆが走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を定義する場合を中心に説明する。
【0041】
また、図１に示すように、作業車両１は、モード切換スイッチ（第２操作具）２５と、操舵切換スイッチ２６と、を備えている。モード切換スイッチ２５は、操作を受け付け且つ自動操舵の有効又は無効に切り換える操作が可能なスイッチ操作具であり、例えば押しボタンスイッチである。また、モード切換スイッチ２５は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。作業者は、自動操舵の有効又は無
効を切り換える際に当該モード切換スイッチ２５を操作する。モード切換スイッチ２５がＯＮ操作されている場合、制御装置４０は、自動操舵を有効にして、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵を許可する。一方、モード切換スイッチ２５がＯＦＦ操作されている場合、制御装置４０は、自動操舵を無効にして、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵を制限する。
効を切り換える際に当該モード切換スイッチ２５を操作する。モード切換スイッチ２５がＯＮ操作されている場合、制御装置４０は、自動操舵を有効にして、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵を許可する。一方、モード切換スイッチ２５がＯＦＦ操作されている場合、制御装置４０は、自動操舵を無効にして、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵を制限する。
【0042】
操舵切換スイッチ２６は、自動操舵の開始（自動操舵の設定）及び終了（自動操舵の解除）を操作できるスイッチである。本実施形態においては、操舵切換スイッチ２６は、揺動操作可能なレバースイッチである。操舵切換スイッチ２６は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。
自動操舵制御部４０ａは、自動操舵が有効である場合、即ちモード切換スイッチ２５がＯＮ操作されている場合、操舵切換スイッチ２６の操作に基づいて、自動操舵を開始、又は終了を制御する。本実施形態において、作業者は、作業車両１に自動操舵を行わせる場合に、操舵切換スイッチ２６を操作（開始操作）する。また、操舵切換スイッチ２６は、自動操舵制御部４０ａが自動操舵を行っている状態において操作（終了操作）されることによって、自動操舵を解除することができる。
自動操舵制御部４０ａは、自動操舵が有効である場合、即ちモード切換スイッチ２５がＯＮ操作されている場合、操舵切換スイッチ２６の操作に基づいて、自動操舵を開始、又は終了を制御する。本実施形態において、作業者は、作業車両１に自動操舵を行わせる場合に、操舵切換スイッチ２６を操作（開始操作）する。また、操舵切換スイッチ２６は、自動操舵制御部４０ａが自動操舵を行っている状態において操作（終了操作）されることによって、自動操舵を解除することができる。
【0043】
図１に示すように、制御装置４０は、ライン定義部４０ｂを有している。ライン定義部４０ｂは、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。ライン定義部４０ｂは、自動操舵が有効である場合、即ちモード切換スイッチ２５がＯＮ操作されている場合、車体３が手動操舵を行っている際の車体３の走行情報（例えば方位情報）に基づいて、基準ラインＬ１を定義する。ライン定義部４０ｂは、車体３が手動操舵を行っている際に、所定の始点Ｐｓと所定の終点Ｐｇとを定義することで、当該始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線の方位情報を基準ラインＬ１として定義する。言い換えると、ライン定義部４０ｂは、基準ラインＬ１を示す方位を定義する。ライン定義部４０ｂは、定義した基準ラインＬ１を記憶部４１に記憶させる。
【0044】
なお、走行情報が車体位置Ｐの位置情報である場合、ライン定義部４０ｂは、基準ラインＬ１として、始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを通る直線の位置情報を基準ラインＬ１として定義する。
図１に示すように、作業車両１は、登録スイッチ２７を備え、ライン定義部４０ｂは、圃場Ｇにおける基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて基準ラインＬ１を定義する。
図１に示すように、作業車両１は、登録スイッチ２７を備え、ライン定義部４０ｂは、圃場Ｇにおける基準ラインＬ１の始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇに基づいて基準ラインＬ１を定義する。
【0045】
登録スイッチ２７は、操作可能なスイッチ操作具であり、例えば押しボタンスイッチである。なお、登録スイッチ２７は、操舵切換スイッチ２６と共通の操作レバーによって操作するような構成であってもよい。また、登録スイッチ２７は、制御装置４０と接続されており、操作信号を制御装置４０に出力することができる。作業者は、基準ラインＬ１を定義する際に当該登録スイッチ２７を操作する。ライン定義部４０ｂは、登録スイッチ２７の操作に基づいて始点Ｐｓと終点Ｐｇとを定義することができる。
【0046】
具体的には、走行情報が方位情報である場合、ライン定義部４０ｂは、例えば、登録スイッチ２７が操作された際の作業車両１の方位（方位情報）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇにおける車体３の方位情報等を取得する。ライン定義部４０ｂは、始点Ｐｓの方位と終点Ｐｇの方位の平均等を演算し、当該基準ラインＬ１の方位を登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
【0047】
なお、走行情報が位置情報である場合、ライン定義部４０ｂは、登録スイッチ２７が操作された際の作業車両１の位置（車体位置Ｐ）から始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを取得し、当該取得した始点Ｐｓ及び終点Ｐｇを登録することで、基準ラインＬ１を定義する。
図４に示すように、ライン定義部４０ｂは、記憶部４１に記憶された基準ラインＬ１に基づいて、当該基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を定義することができる。ライン定義部４０ｂは、操舵切換スイッチ２６の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を定義する。
図４に示すように、ライン定義部４０ｂは、記憶部４１に記憶された基準ラインＬ１に基づいて、当該基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を定義することができる。ライン定義部４０ｂは、操舵切換スイッチ２６の操作に応じて、走行予定ラインＬ２を定義する。
【0048】
走行情報が方位情報であり、基準ラインＬ１が当該基準ラインＬ１そのものの方位で定
義されている場合、記憶部４１に基準ラインＬ１が記憶されている状態で、作業者が操舵切換スイッチ２６を操作（開始操作）すると、ライン定義部４０ｂは、操舵切換スイッチ２６が操作された現在の車体位置Ｐ（始点Ｐｓ´）を基準として、基準ラインＬ１の方位に基づいて、基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。また、走行予定ラインＬ２の終点Ｐｇ´は、操舵切換スイッチ２６を操作（終了操作）した位置である。
義されている場合、記憶部４１に基準ラインＬ１が記憶されている状態で、作業者が操舵切換スイッチ２６を操作（開始操作）すると、ライン定義部４０ｂは、操舵切換スイッチ２６が操作された現在の車体位置Ｐ（始点Ｐｓ´）を基準として、基準ラインＬ１の方位に基づいて、基準ラインＬ１の方位と同一の方位を示す走行予定ラインＬ２を定義する。また、走行予定ラインＬ２の終点Ｐｇ´は、操舵切換スイッチ２６を操作（終了操作）した位置である。
【0049】
なお、走行情報が位置情報であり、基準ラインＬ１が始点Ｐｓ及び終点Ｐｇの位置情報で定義されている場合、記憶部４１に基準ラインＬ１が記憶されている状態で、作業者が操舵切換スイッチ２６を操作（開始操作）すると、ライン定義部４０ｂは、操舵切換スイッチ２６が操作された現在の車体位置Ｐを取得する。ライン定義部４０ｂは、現在の車体位置Ｐを始点Ｐｓ´として、当該始点Ｐｓ´と、基準ラインＬ１の始点Ｐｓとに基づいて、基準ラインＬ１を平行にシフトさせることで走行予定ラインＬ２を定義する。
【0050】
また、制御装置４０は、通信装置４２を介して、ライン定義部４０ｂが定義した基準ラインＬ１を後述のサーバ５０に送信することができてもよい。また、ライン定義部４０ｂは、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１に基づいて走行予定ラインＬ２を定義することができればよく、外部から基準ラインＬ１を取得できる場合、基準ラインＬ１を定義できなくてもよい。また、通信装置４２は、制御装置４０の基準ラインＬ１を更新する更新ラインＬ４をサーバ５０から受信することができる。
【0051】
サーバ５０は、作業車両１の外部に設けられた固定型のコンピュータ等の固定端末である。また、サーバ５０は、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、又は農業協同組合等に設置されている固定端末である。サーバ５０は、更新ラインＬ４を通信装置４２へ送信する。また、本実施形態において、サーバ５０は、通信装置４２から送信された基準ラインＬ１を受信し、当該基準ラインＬ１を記憶することができる。サーバ５０は、基準ラインＬ１を複数記憶することができる。
【0052】
なお、サーバ５０は、基準ラインＬ１を記憶することができればよく、基準ラインＬ１の取得元は、作業車両１に限定されない。例えば、サーバ５０は、通信装置４２から送信された基準ラインＬ１に加え、或いは代えてサーバ５０と通信可能に接続された端末等を介して定義した基準ラインＬ１を記憶してもよいし、記憶媒体に記憶された基準ラインＬ１を取得し、データベース５３に記憶してもよい。
【0053】
図１に示すように、サーバ５０は、サーバ制御装置５１と、サーバ通信装置５２と、データベース５３と、を有している。サーバ制御装置５１は、サーバ５０に関する様々な制御を行う装置であり、例えばサーバ通信装置５２が受信した情報を、データベース５３に記憶（登録）させることができる。サーバ制御装置５１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
【0054】
サーバ通信装置５２は、作業車両１の通信装置４２や後述する管理端末６０、携帯端末７０等と通信可能である。サーバ通信装置５２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、サーバ通信装置５２は、作業車両１（通信装置４２）、管理端末６０、及び携帯端末７０等と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う装置であってもよい。
【0055】
データベース５３は、種々のプログラムや様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。具体的には、データベース５３は、基準ラインＬ１を記憶することができる。具体的には、データベース５３は、基準ラインＬ１と、当該基準ラインＬ１の識別情報である管理情報と、作業情報と、を関連付けて登録する。管理情報は、文字、英数字等で示された情報であり、基準ラインＬ１の演算、検索、整理等を行い易くするために設定された情報である。
【0056】
作業情報は、車体３が手動操舵を行う際、即ちライン定義部４０ｂが基準ラインＬ１を定義する際の作業車両１の作業に関する情報である。作業情報は、例えば作業車両１が作
業を行う圃場Ｇ、当該圃場Ｇの位置情報（例えば圃場Ｇの輪郭の位置情報）、作業車両１の情報、作業車両１が作業で使用する作業装置２の情報、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｇで栽培される作物のうち、いずれか１以上の情報を含んでいる。
業を行う圃場Ｇ、当該圃場Ｇの位置情報（例えば圃場Ｇの輪郭の位置情報）、作業車両１の情報、作業車両１が作業で使用する作業装置２の情報、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｇで栽培される作物のうち、いずれか１以上の情報を含んでいる。
【0057】
このため、サーバ通信装置５２は、データベース５３に記憶されている基準ラインＬ１を抽出し、更新ラインＬ４として通信装置４２に送信することができる。
なお、制御装置４０が基準ラインＬ１を補正する機能を有していたり、サーバ５０と通信可能に接続された端末等を介して基準ラインＬ１を補正したりする場合、サーバ５０は、当該補正に基づいて、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１を補正（上書き）できるような構成であってもよい。
なお、制御装置４０が基準ラインＬ１を補正する機能を有していたり、サーバ５０と通信可能に接続された端末等を介して基準ラインＬ１を補正したりする場合、サーバ５０は、当該補正に基づいて、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１を補正（上書き）できるような構成であってもよい。
【0058】
管理端末６０は、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット、ＰＤＡ等の端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、管理端末６０は、スマートフォン等の端末であるとして説明を進める。管理端末６０は、例えば、圃場Ｇにおける作業計画を行う管理者や、比較的経験豊富な作業者が操作する端末である。管理端末６０は、第１端末制御装置６１と、第１端末通信装置６２と、第１端末記憶部６３と、第１端末表示部６４と、を有している。第１端末制御装置６１は、管理端末６０に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第１端末表示部６４を制御して、当該第１端末表示部６４に様々な情報を表示させることができる。第１端末制御装置６１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
【0059】
第１端末通信装置６２は、サーバ５０（サーバ通信装置５２）と通信可能である。第１端末通信装置６２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第１端末通信装置６２は、サーバ通信装置５２等と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う装置であってもよい。
【0060】
第１端末記憶部６３は、様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である。第１端末記憶部６３は、管理端末６０に関する様々な情報を記憶することができる。
第１端末表示部６４は、第１端末記憶部６３に記憶されている種々の情報や、第１端末通信装置６２が受信した情報を表示することができる。第１端末表示部６４は、例えば図６～図１０に示すような画面を表示することができる。また、第１端末表示部６４は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第１端末表示部６４は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第１端末表示部６４は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、管理端末６０は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
第１端末表示部６４は、第１端末記憶部６３に記憶されている種々の情報や、第１端末通信装置６２が受信した情報を表示することができる。第１端末表示部６４は、例えば図６～図１０に示すような画面を表示することができる。また、第１端末表示部６４は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第１端末表示部６４は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第１端末表示部６４は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、管理端末６０は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
【0061】
管理端末６０は、サーバ５０が記憶している基準ラインＬ１のうち、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けることができる。具体的には、管理端末６０は、更新ラインＬ４の候補（候補ラインＬ３）として、当該選択を受け付けた基準ラインＬ１を登録する。第１端末表示部６４は、サーバ５０が記憶した基準ラインＬ１のうち、少なくとも１以上の基準ラインＬ１を表示（提示）可能である。
【0062】
図１に示すように、管理端末６０は、第１端末表示部６４が表示した基準ラインＬ１の選択を受け付け、直接又は間接的に候補ラインＬ３を定義する管理定義部６１ａを有している。管理定義部６１ａは、作業車両１が自動操舵の基準として用いる基準ラインＬ１の候補（候補ラインＬ３）として、第１端末表示部６４が表示した基準ラインＬ１から任意の基準ラインＬ１の選択を受け付ける。管理定義部６１ａは、第１端末制御装置６１に設けられた電気・電子部品、及び第１端末記憶部６３に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【0063】
本実施形態において、管理定義部６１ａが基準ラインＬ１から任意の基準ラインＬ１の選択を受け付け、第１端末通信装置６２及びサーバ通信装置５２を介して、当該選択した情報（選択情報）をサーバ５０に送信する。サーバ５０は、選択情報を受信すると、選択
情報に基づいて、候補ラインＬ３を定義する。つまり、本実施形態においては、管理端末６０（管理定義部６１ａ）は、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けることで、間接的に候補ラインＬ３の定義を行う。
情報に基づいて、候補ラインＬ３を定義する。つまり、本実施形態においては、管理端末６０（管理定義部６１ａ）は、任意の基準ラインＬ１の選択を受け付けることで、間接的に候補ラインＬ３の定義を行う。
【0064】
図１に示すように、サーバ５０は、第１提示部５１ａと、第１設定部５１ｂと、を有している。第１提示部５１ａ及び第１設定部５１ｂは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第１提示部５１ａは、サーバ５０が記憶している基準ラインＬ１を管理端末６０に送信し、第１端末制御装置６１によって間接的に、第１端末表示部６４に基準ラインＬ１を表示させる。
第１提示部５１ａは、サーバ５０が記憶している基準ラインＬ１を管理端末６０に送信し、第１端末制御装置６１によって間接的に、第１端末表示部６４に基準ラインＬ１を表示させる。
【0065】
第１設定部５１ｂは、サーバ５０が記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが送信した選択情報に対応する基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録（設定）する。具体的には、第１設定部５１ｂは、当該選択された基準ラインＬ１に対応する情報を書き換えることで、基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録する。詳しくは、第１設定部５１ｂは、当該基準ラインＬ１に割り当てられた管理情報に、任意の文字列を書き加えたり、書き換えたりすることで、候補ラインＬ３として登録する。
【0066】
以下、図５～図１０を用いて、候補ラインＬ３を定義する流れ、及び第１端末表示部６４の画面の遷移等について説明する。図５に示すように、作業者等が管理端末６０に所定の操作を行うと、第１提示部５１ａは、図６、図７に示すように、第１端末表示部６４に作業情報を選択可能な画面を表示させ、管理定義部６１ａが当該作業情報の入力を受け付ける。具体的には、図５に示すように、作業者等が管理端末６０に所定の操作を行うと、第１提示部５１ａは、第１端末表示部６４に作業情報として圃場Ｇの選択が可能な第１管理画面Ｍ１を表示させる（Ｓ１）。
【0067】
図６に示すように、第１管理画面Ｍ１は、複数の圃場（フィールド）Ｇを表示する第１マップ画面１０１を有している。第１マップ画面１０１は、鳥瞰図のマップ１０２と、当該マップ１０２上に表示される圃場Ｇの輪郭１０３と、圃場Ｇの情報を表示する圃場情報部１０４と、を表示する。
圃場Ｇの輪郭１０３は、管理端末６０を操作して、一時選択の操作が可能な表示画像である。圃場情報部１０４は、一時選択の操作がされた圃場Ｇの情報（圃場Ｇの面積、管理番号、住所等）を表示する。また、圃場情報部１０４は、操作可能な進むキー１０４ａを有している。進むキー１０４ａは、操作可能な表示画像であり、管理定義部６１ａは、進むキー１０４ａの操作を受け付け、一時選択の操作がされた輪郭１０３に対応する圃場Ｇの選択を決定することができる。
圃場Ｇの輪郭１０３は、管理端末６０を操作して、一時選択の操作が可能な表示画像である。圃場情報部１０４は、一時選択の操作がされた圃場Ｇの情報（圃場Ｇの面積、管理番号、住所等）を表示する。また、圃場情報部１０４は、操作可能な進むキー１０４ａを有している。進むキー１０４ａは、操作可能な表示画像であり、管理定義部６１ａは、進むキー１０４ａの操作を受け付け、一時選択の操作がされた輪郭１０３に対応する圃場Ｇの選択を決定することができる。
【0068】
図５に示すように、第１マップ画面１０１の圃場Ｇの輪郭１０３のうち、任意の輪郭１０３が操作され、進むキー１０４ａが操作されることで（Ｓ２，Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、当該輪郭１０３の操作信号を取得して圃場Ｇの選択を受け付ける（Ｓ３）。管理定義部６１ａは、圃場Ｇの選択を受け付けると（Ｓ３）、選択を受け付けた圃場Ｇを特定する情報（第１圃場情報）をサーバ５０に送信する（Ｓ４）。
【0069】
管理定義部６１ａが第１圃場情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ４）、第１提示部５１ａは、第１端末表示部６４に他の作業情報の入力が可能な画面を表示させてもよい。本実施形態においては、図５に示すように、第１提示部５１ａは、第１端末表示部６４に第２管理画面Ｍ２を表示させる（Ｓ５）。第２管理画面Ｍ２は、作業車両１が行う作業の内容（作業内容）を入力する画面である。
【0070】
図７に示すように、第２管理画面Ｍ２は、作業内容の選択操作（入力操作）が可能な複数の第１作業選択部１１１を表示する。第１作業選択部１１１は、第２管理画面Ｍ２に複数表示された選択操作可能な表示画像である。また、第１作業選択部１１１は、それぞれ異なる作業内容と対応付けられている。本実施形態においては、図７に示すように、第２管理画面Ｍ２は、「ロータリ（耕耘）」、「畝立て」、「けん引」、「代掻き」、「施肥」、及び「畦塗」に対応する第１作業選択部１１１を表示する。
【0071】
また、図５に示すように、第２管理画面Ｍ２に表示された第１作業選択部１１１のうち
、任意の第１作業選択部１１１が操作されることで（Ｓ６、Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、当該第１作業選択部１１１の操作信号を取得して、第１作業選択部１１１に対応付けられた作業内容の入力を受け付ける（Ｓ７）。管理定義部６１ａは、作業内容の入力を受け付けると（Ｓ７）、入力を受け付けた作業内容を特定する情報（第１内容情報）をサーバ５０に送信する（Ｓ８）。
、任意の第１作業選択部１１１が操作されることで（Ｓ６、Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、当該第１作業選択部１１１の操作信号を取得して、第１作業選択部１１１に対応付けられた作業内容の入力を受け付ける（Ｓ７）。管理定義部６１ａは、作業内容の入力を受け付けると（Ｓ７）、入力を受け付けた作業内容を特定する情報（第１内容情報）をサーバ５０に送信する（Ｓ８）。
【0072】
図５に示すように、管理定義部６１ａが、第１内容情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ８）、第１提示部５１ａは、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第１圃場情報、第１内容情報）に対応する基準ラインＬ１を抽出し、当該基準ラインＬ１の提示情報に基づく第３管理画面Ｍ３を第１端末表示部６４に表示させる（Ｓ９）。
【0073】
図８に示すように、第３管理画面Ｍ３は、圃場（フィールド）Ｇを表示する第２マップ画面１３１と、候補リスト１３５と、を有している。第２マップ画面１３１は、鳥瞰図のマップ１３２、当該マップ１３２上に表示される方位ガイド部１３２ａ、圃場Ｇの輪郭１３３、及び第１仮想ライン１３４を表示する。
第１仮想ライン１３４は、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインＬ１であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。具体的には、第１仮想ライン１３４は、管理定義部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第１圃場情報、第１内容情報）に対応する基準ラインＬ１である。
第１仮想ライン１３４は、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインＬ１であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。具体的には、第１仮想ライン１３４は、管理定義部６１ａが入力を受け付けた作業情報（第１圃場情報、第１内容情報）に対応する基準ラインＬ１である。
【0074】
候補リスト１３５は、管理定義部６１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する基準ラインＬ１の一覧を表示する。候補リスト１３５は、基準ラインＬ１の方位、管理情報、及び作業情報を表示する。
候補リスト１３５のうち、それぞれの基準ラインＬ１の近傍（例えば左側）には選択キー１３５ａが配置されている。当該選択キー１３５ａは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）と対応付けられている。
候補リスト１３５のうち、それぞれの基準ラインＬ１の近傍（例えば左側）には選択キー１３５ａが配置されている。当該選択キー１３５ａは、操作可能な表示画像であり、それぞれ基準ラインＬ１（第１仮想ライン１３４）と対応付けられている。
【0075】
選択キー１３５ａは、操作されることで対応付けられた基準ラインＬ１を選択可能である。管理定義部６１ａは、当該選択キー１３５ａの操作信号を取得して、第３管理画面Ｍ３の第２マップ画面１３１に表示される第１仮想ライン１３４（基準ラインＬ１）を更新することができる。
また、候補リスト１３５は、進むキー１３５ｂを有している。進むキー１３５ｂは、操作可能な表示画像であり、管理定義部６１ａは、進むキー１３５ｂの操作（選択）を受け付ける。管理定義部６１ａは、進むキー１３５ｂの操作を受け付けることで、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４（操作されている選択キー１３５ａに対応する第１仮想ライン１３４）に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける。
また、候補リスト１３５は、進むキー１３５ｂを有している。進むキー１３５ｂは、操作可能な表示画像であり、管理定義部６１ａは、進むキー１３５ｂの操作（選択）を受け付ける。管理定義部６１ａは、進むキー１３５ｂの操作を受け付けることで、第２マップ画面１３１が表示している第１仮想ライン１３４（操作されている選択キー１３５ａに対応する第１仮想ライン１３４）に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける。
【0076】
なお、第３管理画面Ｍ３は、候補リスト１３５に表示する第１仮想ライン１３４の絞り込みを選択する絞り込み部１３６を有していてもよい。
このため、図５に示すように、作業者が進むキー１３５ｂを選択操作すると（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、選択されている選択キー１３５ａに対応する第１仮想ライン１３４の情報を取得し、第１仮想ライン１３４に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける（Ｓ１１）。管理定義部６１ａは、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する（Ｓ１２）。
このため、図５に示すように、作業者が進むキー１３５ｂを選択操作すると（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、選択されている選択キー１３５ａに対応する第１仮想ライン１３４の情報を取得し、第１仮想ライン１３４に対応する基準ラインＬ１の選択を受け付ける（Ｓ１１）。管理定義部６１ａは、選択を受け付けた基準ラインＬ１の選択情報をサーバ５０に送信する（Ｓ１２）。
【0077】
管理定義部６１ａが、選択情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ１２）、第１提示部５１ａは、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１を確認するための第４管理画面Ｍ４を第１端末表示部６４に表示させる（Ｓ１３）。
図９に示すように、第４管理画面Ｍ４は、圃場（フィールド）Ｇを表示する第３マップ画面１４１と、第１詳細表示部１４５と、確認キー１４６と、を有している。第３マップ画面１４１は、鳥瞰図のマップ１４２、当該マップ上に表示される圃場Ｇの輪郭１４３及び第２仮想ライン１４４を表示する。
図９に示すように、第４管理画面Ｍ４は、圃場（フィールド）Ｇを表示する第３マップ画面１４１と、第１詳細表示部１４５と、確認キー１４６と、を有している。第３マップ画面１４１は、鳥瞰図のマップ１４２、当該マップ上に表示される圃場Ｇの輪郭１４３及び第２仮想ライン１４４を表示する。
【0078】
図９に示すように、第２仮想ライン１４４は、管理定義部６１ａが選択を受け付けた任
意の基準ラインＬ１であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。
第１詳細表示部１４５は、管理定義部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１の情報を表示する領域である。第１詳細表示部１４５は、データベース５３において当該基準ラインＬ１に対応付けて記憶された作業情報を表示する。確認キー１４６は、操作可能な表示画像である。確認キー１４６は、第４管理画面Ｍ４に表示されている基準ラインＬ１の選択の確認（選択確認）を操作するキーである。
意の基準ラインＬ１であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。
第１詳細表示部１４５は、管理定義部６１ａが選択を受け付けた基準ラインＬ１の情報を表示する領域である。第１詳細表示部１４５は、データベース５３において当該基準ラインＬ１に対応付けて記憶された作業情報を表示する。確認キー１４６は、操作可能な表示画像である。確認キー１４６は、第４管理画面Ｍ４に表示されている基準ラインＬ１の選択の確認（選択確認）を操作するキーである。
【0079】
このため、図５に示すように、確認キー１４６が操作されると（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、当該確認キー１４６の操作信号を取得し、基準ラインＬ１の選択確認を受け付ける（Ｓ１５）。管理定義部６１ａは、選択確認を受け付けた基準ラインＬ１の確認情報をサーバ５０に送信する（Ｓ１６）。
管理定義部６１ａが、確認情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ１６）、第１提示部５１ａは、管理定義部６１ａが選択確認を受け付けた基準ラインＬ１と作業情報を確定するための第５管理画面Ｍ５を第１端末表示部６４に表示させる（Ｓ１７）。
管理定義部６１ａが、確認情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ１６）、第１提示部５１ａは、管理定義部６１ａが選択確認を受け付けた基準ラインＬ１と作業情報を確定するための第５管理画面Ｍ５を第１端末表示部６４に表示させる（Ｓ１７）。
【0080】
図１０に示すように、第５管理画面Ｍ５は、圃場（フィールド）Ｇを表示する第４マップ画面１５１と、第１詳細入力部１５５と、確定キー１５６と、を有している。第４マップ画面１５１は、鳥瞰図のマップ１５２、当該マップ上に表示される圃場Ｇの輪郭１５３及び第３仮想ライン１５４を表示する。
図１０に示すように、第３仮想ライン１５４は、管理定義部６１ａが選択確認を受け付けた任意の基準ラインＬ１であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。
図１０に示すように、第３仮想ライン１５４は、管理定義部６１ａが選択確認を受け付けた任意の基準ラインＬ１であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。
【0081】
第１詳細入力部１５５は、管理定義部６１ａが選択確認を受け付けた基準ラインＬ１で行う作業情報の入力が可能な領域である。第１詳細入力部１５５は、例えば作業情報として、作業幅やラップ幅の入力が可能である。確定キー１５６は、第５管理画面Ｍ５に表示されている基準ラインＬ１の選択の確定（選択確定）、及び第１詳細入力部１５５に入力された作業情報の確定を操作するキーである。
【0082】
このため、図５に示すように、確定キー１５６が操作されると（Ｓ１８，Ｙｅｓ）、管理定義部６１ａは、当該確定キー１５６の操作信号を取得し、基準ラインＬ１の選択及び作業情報の確定を受け付ける（Ｓ１９）。管理定義部６１ａは、選択確定を受け付けた基準ラインＬ１及び作業情報の第１確定情報をサーバ５０に送信する（Ｓ２０）。
これにより、サーバ５０が基準ラインＬ１の第１確定情報を受信すると（Ｓ２０）、第１設定部５１ｂは、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが選択確定を受け付けた基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録（設定）する（Ｓ２１）。
これにより、サーバ５０が基準ラインＬ１の第１確定情報を受信すると（Ｓ２０）、第１設定部５１ｂは、データベース５３に記憶している基準ラインＬ１のうち、管理定義部６１ａが選択確定を受け付けた基準ラインＬ１を候補ラインＬ３として登録（設定）する（Ｓ２１）。
【0083】
携帯端末７０は、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット、ＰＤＡ等の端末、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ等である。この実施形態では、携帯端末７０は、スマートフォン等の端末であるとして説明を進める。携帯端末７０は、管理端末６０とは別の端末であって、例えば、圃場Ｇで実際に作業を行う作業者が操作する端末である。また、携帯端末７０は、比較的経験の浅い作業者が操作する端末であってもよい。携帯端末７０は、第２端末制御装置７１と、第２端末通信装置７２と、第２端末記憶部７３と、第２端末表示部７４と、を有している。第２端末制御装置７１は、携帯端末７０に関する様々な制御を行う装置であり、例えば第２端末表示部７４を制御して当該第２端末表示部７４に様々な情報を表示させることができる。第２端末制御装置７１は、電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
【0084】
第２端末通信装置７２は、サーバ５０（サーバ通信装置５２）と通信可能である。第２端末通信装置７２は、例えば、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。なお、第２端末通信装置７２は、サーバ通信装置５２等と通信可能であればよく、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１．ｎシリーズのＷｉＦｉ（登録商標）等によって無線通信を行う装置であってもよい。
【0085】
第２端末記憶部７３は、様々な情報を記憶することができる不揮発性のメモリ等である
。第２端末記憶部７３は、携帯端末７０に関する様々な情報を記憶することができる。
第２端末表示部７４は、第２端末記憶部７３に記憶されている種々の情報や、第２端末通信装置７２が受信した情報を表示することができる。第２端末表示部７４は、例えば図１２～図１４に示すような画面を表示することができる。また、第２端末表示部７４は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第２端末表示部７４は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第２端末表示部７４は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、携帯端末７０は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
。第２端末記憶部７３は、携帯端末７０に関する様々な情報を記憶することができる。
第２端末表示部７４は、第２端末記憶部７３に記憶されている種々の情報や、第２端末通信装置７２が受信した情報を表示することができる。第２端末表示部７４は、例えば図１２～図１４に示すような画面を表示することができる。また、第２端末表示部７４は、情報の入力を受け付けることができる入力装置であってもよい。斯かる場合において、第２端末表示部７４は、タッチパネル式であって、作業者等が指で操作して、情報の入力を行う。なお、第２端末表示部７４は、非タッチパネル式であってもよく、斯かる場合において、携帯端末７０は、様々なスイッチを有しており、当該スイッチの操作に基づいて、情報の入力を受け付けることができる。
【0086】
携帯端末７０は、管理端末６０が登録を行った候補ラインＬ３の選択を受け付け、当該選択を受け付けた候補ラインＬ３を、更新ラインＬ４としてサーバ５０から作業車両１へ送信するよう指示することができる。具体的には、携帯端末７０は、作業情報の入力を受け付け、当該作業情報に対応する候補ラインＬ３をサーバ５０から抽出することで、候補ラインＬ３の選択を受け付ける。
【0087】
詳しくは、携帯端末７０は、データベース５３に記憶された候補ラインＬ３から、所定の候補ラインＬ３を更新ラインＬ４として選択するための処理を受け付け、直接又は間接的に更新ラインＬ４を定義する更新定義部７１ａを有している。更新定義部７１ａは、データベース５３に記憶された候補ラインＬ３から、操作に応じて所定の候補ラインＬ３を更新ラインＬ４として選択するための作業情報の入力を受け付ける。更新定義部７１ａは、第２端末表示部７４に入力操作された作業情報を取得することで、作業情報の入力を受け付ける。更新定義部７１ａは、第２端末制御装置７１に設けられた電気・電子部品、及び第２端末記憶部７３に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【0088】
本実施形態において、更新定義部７１ａは、受け付けた作業情報（入力情報）をサーバ５０に送信する。また、サーバ５０は、入力情報に対応する候補ラインＬ３を抽出することで、候補ラインＬ３を選択する。つまり、携帯端末７０は、作業情報の入力を受け付け、サーバ５０によって候補ラインＬ３を抽出させることで、間接的に更新ラインＬ４を定義する。
【0089】
また、携帯端末７０は、指示部７１ｂを有している。指示部７１ｂは、操作に応じて通信装置４２への更新ラインＬ４の送信を、サーバ５０に対して指示する。指示部７１ｂは、第２端末制御装置７１に設けられた電気・電子部品、及び第２端末記憶部７３に組み込まれたプログラム等から構成されている。指示部７１ｂは、更新定義部７１ａが選択した更新ラインＬ４の通信装置４２への送信を、サーバ５０に対して指示する。
【0090】
図１に示すように、サーバ５０は、第２提示部５１ｃと、第２設定部５１ｄと、を有している。第２提示部５１ｃ及び第２設定部５１ｄは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及び当該サーバ制御装置５１に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第２提示部５１ｃは、サーバ５０が記憶している候補ラインＬ３を携帯端末７０に送信し、第２端末表示部７４に候補ラインＬ３を表示させる。
第２提示部５１ｃは、サーバ５０が記憶している候補ラインＬ３を携帯端末７０に送信し、第２端末表示部７４に候補ラインＬ３を表示させる。
【0091】
第２設定部５１ｄは、サーバ５０が記憶している候補ラインＬ３のうち、更新定義部７１ａが選択の確定（選択確定）を受け付けた候補ラインＬ３を更新ラインＬ４として作業車両１に送信する。具体的には、第２設定部５１ｄは、サーバ通信装置５２及び通信装置４２を介して、携帯端末７０と対応付けられている作業車両１へ更新ラインＬ４を送信する。
【0092】
以下、図１１～図１４を用いて、更新定義部７１ａが候補ラインＬ３の選択を受け付け、指示部７１ｂの指示に応じて、サーバ５０が候補ラインＬ３を作業車両１に送信する流れ、及び第２端末表示部７４の画面の遷移等について説明する。
図１１に示すように、作業者等が携帯端末７０に所定の操作を行うと、第２提示部５１ｃは、第２端末表示部７４に作業情報を入力可能な画面を表示させる。具体的には、第２提示部５１ｃは、第２端末表示部７４に第１条件画面Ｍ６を表示させる（Ｓ３０）。第１条件画面Ｍ６は、作業情報のうち、作業車両１の情報、作業車両１が作業で使用する作業
装置２の情報、作業装置２の作業内容等の情報を入力可能な画面である。
図１１に示すように、作業者等が携帯端末７０に所定の操作を行うと、第２提示部５１ｃは、第２端末表示部７４に作業情報を入力可能な画面を表示させる。具体的には、第２提示部５１ｃは、第２端末表示部７４に第１条件画面Ｍ６を表示させる（Ｓ３０）。第１条件画面Ｍ６は、作業情報のうち、作業車両１の情報、作業車両１が作業で使用する作業
装置２の情報、作業装置２の作業内容等の情報を入力可能な画面である。
【0093】
図１２に示すように、第１条件画面Ｍ６は、作業情報の入力が可能な第２詳細入力部１６０を表示する。第２詳細入力部１６０は、作業情報の項目を選択が可能な領域である。また、第２詳細入力部１６０は、進むキー１６０ａを有している。進むキー１６０ａは、第２詳細入力部１６０に入力された作業情報の確定を操作するキーである。
図１１に示すように、第２詳細入力部１６０に作業情報が入力され、進むキー１６０ａが操作されることで（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、更新定義部７１ａは、第２詳細入力部１６０に入力された作業情報を取得して、当該作業内容の入力を受け付ける（Ｓ３２）。更新定義部７１ａは、入力を受け付けた作業内容を特定する情報（第２内容情報）をサーバ５０に送信する（Ｓ３３）。
図１１に示すように、第２詳細入力部１６０に作業情報が入力され、進むキー１６０ａが操作されることで（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、更新定義部７１ａは、第２詳細入力部１６０に入力された作業情報を取得して、当該作業内容の入力を受け付ける（Ｓ３２）。更新定義部７１ａは、入力を受け付けた作業内容を特定する情報（第２内容情報）をサーバ５０に送信する（Ｓ３３）。
【0094】
更新定義部７１ａが第２内容情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ３３）、第２提示部５１ｃは、第２端末表示部７４に他の作業情報の入力が可能な画面を表示させてもよい。本実施形態においては、図１１に示すように、第２提示部５１ｃは、第１端末表示部６４に作業情報として圃場Ｇの選択が可能な第２条件画面Ｍ７を表示させる（Ｓ３４）。
第２条件画面Ｍ７は、作業車両１が作業を行う圃場Ｇを選択する画面である。図１３に示すように、第２条件画面Ｍ７は、複数の圃場（フィールド）Ｇを表示する第５マップ画面１７１を有している。第５マップ画面１７１は、鳥瞰図のマップ１７２と、当該マップ１７２上に表示される圃場Ｇの輪郭１７３と、圃場Ｇの情報を表示する圃場情報部１７４と、を表示する。
第２条件画面Ｍ７は、作業車両１が作業を行う圃場Ｇを選択する画面である。図１３に示すように、第２条件画面Ｍ７は、複数の圃場（フィールド）Ｇを表示する第５マップ画面１７１を有している。第５マップ画面１７１は、鳥瞰図のマップ１７２と、当該マップ１７２上に表示される圃場Ｇの輪郭１７３と、圃場Ｇの情報を表示する圃場情報部１７４と、を表示する。
【0095】
圃場Ｇの輪郭１７３は、携帯端末７０を操作して、一時選択の操作が可能な表示画像である。圃場情報部１７４は、一時選択の操作がされた圃場Ｇの情報（圃場Ｇの面積、管理番号、住所等）を表示する。また、圃場情報部１７４は、操作可能な進むキー１７４ａを有している。進むキー１７４ａは、操作可能な表示画像であり、更新定義部７１ａは、進むキー１７４ａの操作を受け付け、一時選択の操作がされた輪郭１７３に対応する圃場Ｇの選択を決定することができる。
【0096】
図１１に示すように、第５マップ画面１７１の圃場Ｇの輪郭１７３のうち、任意の輪郭１７３が操作され、進むキー１７４ａが操作されることで（Ｓ３５，Ｙｅｓ）、更新定義部７１ａは、当該輪郭１７３の操作信号を取得して圃場Ｇの選択を受け付ける（Ｓ３６）。更新定義部７１ａは、圃場Ｇの選択を受け付けると（Ｓ３６）、選択を受け付けた圃場Ｇを特定する情報（第２圃場情報）をサーバ５０に送信する（Ｓ３７）。
【0097】
更新定義部７１ａが第２圃場情報をサーバ５０に送信すると（Ｓ３７）、第２提示部５１ｃは、確定画面Ｍ８を第２端末表示部７４に表示させる（Ｓ３８）。
確定画面Ｍ８は、データベース５３に記憶している候補ラインＬ３のうち、更新定義部７１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する候補ラインＬ３の選択を確定するための画面である。図１４に示すように、確定画面Ｍ８は、圃場（フィールド）Ｇを表示する第６マップ画面１８１と、第３詳細入力部１８５と、確定キー１８６と、を有している。第６マップ画面１８１は、鳥瞰図のマップ１８２、当該マップ上に表示される圃場Ｇの輪郭１８３及び第５仮想ライン１８４を表示する。
確定画面Ｍ８は、データベース５３に記憶している候補ラインＬ３のうち、更新定義部７１ａが入力を受け付けた作業情報に対応する候補ラインＬ３の選択を確定するための画面である。図１４に示すように、確定画面Ｍ８は、圃場（フィールド）Ｇを表示する第６マップ画面１８１と、第３詳細入力部１８５と、確定キー１８６と、を有している。第６マップ画面１８１は、鳥瞰図のマップ１８２、当該マップ上に表示される圃場Ｇの輪郭１８３及び第５仮想ライン１８４を表示する。
【0098】
図１４に示すように、第５仮想ライン１８４は、更新定義部７１ａが受け付けた作業情報に基づいて、第２提示部５１ｃがデータベース５３から抽出した候補ラインＬ３であり、圃場（フィールド）Ｇ上に表示される。
第３詳細入力部１８５は、第２提示部５１ｃが抽出した候補ラインＬ３で行う作業情報の入力が可能な領域である。第３詳細入力部１８５は、例えば作業情報として、作業幅やラップ幅の入力が可能である。確定キー１８６は、確定画面Ｍ８に表示されている候補ラインＬ３の選択確定、及び第３詳細入力部１８５に入力された作業情報の確定を操作するキーである。
第３詳細入力部１８５は、第２提示部５１ｃが抽出した候補ラインＬ３で行う作業情報の入力が可能な領域である。第３詳細入力部１８５は、例えば作業情報として、作業幅やラップ幅の入力が可能である。確定キー１８６は、確定画面Ｍ８に表示されている候補ラインＬ３の選択確定、及び第３詳細入力部１８５に入力された作業情報の確定を操作するキーである。
【0099】
このため、図１１に示すように、確定キー１８６が操作されると（Ｓ３９，Ｙｅｓ）、更新定義部７１ａは、当該確定キー１８６の操作信号を取得し、候補ラインＬ３の選択及び作業情報の確定を受け付ける（Ｓ４０）。更新定義部７１ａが候補ラインＬ３の選択及び作業情報の確定を受け付けると（Ｓ４０）、指示部７１ｂは、選択確定を受け付けた候
補ラインＬ３の第２確定情報をサーバ５０に送信して、更新定義部７１ａが選択した更新ラインＬ４の通信装置４２への送信を、サーバ５０に対して指示する（Ｓ４１）。
補ラインＬ３の第２確定情報をサーバ５０に送信して、更新定義部７１ａが選択した更新ラインＬ４の通信装置４２への送信を、サーバ５０に対して指示する（Ｓ４１）。
【0100】
これにより、サーバ５０が候補ラインＬ３の第２確定情報を受信すると（Ｓ４１）、第２設定部５１ｄは、データベース５３に記憶している候補ラインＬ３のうち、更新定義部７１ａが選択確定を受け付けた候補ラインＬ３を更新ラインＬ４として作業車両１に送信する（Ｓ４２）。
Ｓ４２を経て、通信装置４２がサーバ通信装置５２から更新ラインＬ４を受信すると、制御装置４０は、作業車両１に設けられた機器の状態に応じて、更新ラインＬ４を反映、又は反映しない処理を実行する。制御装置４０は、機器の状態が所定の条件を満たす場合に更新ラインＬ４を反映し、機器の状態が所定の条件を満たさない場合に更新ラインＬ４を反映しない。当該条件としては、制御装置４０の状態、自動操舵機構３７の状態、走行装置７の状態等がある。例えば、制御装置４０は、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けている場合、作業車両１が停止している場合、又は自動操舵が無効である場合等に更新ラインＬ４を反映する。一方、制御装置４０は、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けていない場合、作業車両１が走行している場合、又は自動操舵が有効である場合等に更新ラインＬ４を反映しない。
Ｓ４２を経て、通信装置４２がサーバ通信装置５２から更新ラインＬ４を受信すると、制御装置４０は、作業車両１に設けられた機器の状態に応じて、更新ラインＬ４を反映、又は反映しない処理を実行する。制御装置４０は、機器の状態が所定の条件を満たす場合に更新ラインＬ４を反映し、機器の状態が所定の条件を満たさない場合に更新ラインＬ４を反映しない。当該条件としては、制御装置４０の状態、自動操舵機構３７の状態、走行装置７の状態等がある。例えば、制御装置４０は、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けている場合、作業車両１が停止している場合、又は自動操舵が無効である場合等に更新ラインＬ４を反映する。一方、制御装置４０は、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けていない場合、作業車両１が走行している場合、又は自動操舵が有効である場合等に更新ラインＬ４を反映しない。
【0101】
具体的には、図１に示すように、制御装置４０は、作業車両１に設けられた機器の状態を取得する状態取得部４０ｃを有している。状態取得部４０ｃは、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。状態取得部４０ｃが取得する機器の状態とは、主に当該機器の動作状況や制御状況である。状態取得部４０ｃは、制御装置４０が機器を制御している制御情報や、機器や各種センサから制御装置４０に入力された情報に基づいて、機器がどのような動作を実行しているか、機器がどのような制御を実行されているのかを取得する。
【0102】
例えば、状態取得部４０ｃは、表示制御装置２１の制御情報を取得して、機器（制御装置４０）の状態として、表示装置２０が作業車両１の設定の変更を受け付けているか否か、即ち作業車両１が当該作業車両１の設定の変更を受け付けているか否かを取得する。
状態取得部４０ｃは、モード切換スイッチ２５から制御装置４０に入力された操作信号を取得し、機器（自動操舵機構３７）の状態として、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効、又は無効であるかを取得してもよい。
状態取得部４０ｃは、モード切換スイッチ２５から制御装置４０に入力された操作信号を取得し、機器（自動操舵機構３７）の状態として、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効、又は無効であるかを取得してもよい。
【0103】
状態取得部４０ｃは、作業車両１の車速を検出する車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得してもよい。
また、状態取得部４０ｃは、制御装置４０から原動機４への制御信号を取得して、機器（原動機４）の状態として、原動機４がアイドリング状態であるか否かを取得してもよい。
また、状態取得部４０ｃは、制御装置４０から原動機４への制御信号を取得して、機器（原動機４）の状態として、原動機４がアイドリング状態であるか否かを取得してもよい。
【0104】
状態取得部４０ｃは、操作装置１５から制御装置４０へ入力された操作信号を取得して、機器（作業装置２や走行装置７等）の状態として、作業者によって作業車両１が操作されているか否かを取得してもよい。
なお、上述した状態取得部４０ｃが取得する機器の状態及びその取得方法は一例であって、状態取得部４０ｃは、作業車両１に設けられた機器の状態を取得することができればよく、取得する情報及び取得元は、上述した例に限定されない。
なお、上述した状態取得部４０ｃが取得する機器の状態及びその取得方法は一例であって、状態取得部４０ｃは、作業車両１に設けられた機器の状態を取得することができればよく、取得する情報及び取得元は、上述した例に限定されない。
【0105】
制御装置４０は、状態取得部４０ｃが取得した状態に応じて、第１モードと第２モードとに切り換える。具体的には、図１に示すように、制御装置４０は、当該制御装置４０を第１モード又は第２モードに切り換えるモード切換部４０ｄを有している。モード切換部４０ｄは、状態取得部４０ｃが取得した機器の状態が所定の条件を満たす場合に制御装置４０を第１モードに切り換え、所定の条件を満たさない場合に制御装置４０を第２モードに切り換える。モード切換部４０ｄは、当該制御装置４０に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。第１モードは、制御装置４０がサーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映するモードである。また、第２モードは、制御装置４０がサーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映しないモード
である。
である。
【0106】
制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可する。制御装置４０が第１モードであり、且つ通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信すると、制御装置４０は、更新ラインＬ４を、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１に上書きすることで、更新ラインＬ４を登録することができる。
【0107】
一方、制御装置４０は、第２モードである場合に、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する。
以下、モード切換部４０ｄによる制御装置４０のモード切換の条件が、作業車両１は自動操舵に関する設定を受け付けているか否かである場合を例に、モード切換部４０ｄによるモードの切り換えについて説明する。本実施形態において、モード切換部４０ｄは、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けている場合に、制御装置４０を第１モードに切り換え、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けていない場合に、制御装置４０を第２モードに切り換える。
以下、モード切換部４０ｄによる制御装置４０のモード切換の条件が、作業車両１は自動操舵に関する設定を受け付けているか否かである場合を例に、モード切換部４０ｄによるモードの切り換えについて説明する。本実施形態において、モード切換部４０ｄは、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けている場合に、制御装置４０を第１モードに切り換え、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けていない場合に、制御装置４０を第２モードに切り換える。
【0108】
作業車両１は、操作を受け付け且つ自動操舵に関する設定を変更する第１操作具２２１，２５１を有しており、状態取得部４０ｃは、第１操作具２２１，２５１によって設定を変更又は変更しないことを取得する。モード切換部４０ｄは、第１操作具２２１，２５１によって設定を変更することを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第１モードに切り換える。一方、モード切換部４０ｄは、第１操作具２２１，２５１によって設定を変更しないことを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第２モードに切り換える。
【0109】
本実施形態において、第１操作具２２１，２５１は、表示画面２２が再設定画面Ｍ１１を表示している際に、当該設定確認画面Ｍ１０に表示され且つ操作可能な表示画像である。斯かる場合において、状態取得部４０ｃは、表示装置２０が自動操舵に関する設定を変更する状態にあるか否かを取得し、第１操作具２２１，２５１による設定の変更又は変更しないことを取得する。
【0110】
なお、第１操作具２２１，２５１は、自動操舵に関する設定の変更に関するトリガを操作する操作具であればよく、表示画面２２が表示する表示画像に限定されず、例えば物理的なスイッチであってもよい。
図１に示すように、表示装置２０は、通信装置４２が受信した更新ラインＬ４の変更を受け付ける変更部２１ａを有している。変更部２１ａは、表示制御装置２１に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。変更部２１ａは、例えば、表示画面２２が更新ラインＬ４の変更を受け付ける画面（設定画面Ｍ１６）を表示している際に、操作部材２３が操作を受け付けることで、更新ラインＬ４の変更を受け付ける。制御装置４０は、変更後の更新ラインＬ４を、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１に上書きすることで、更新ラインＬ４の変更を適用することができる。
図１に示すように、表示装置２０は、通信装置４２が受信した更新ラインＬ４の変更を受け付ける変更部２１ａを有している。変更部２１ａは、表示制御装置２１に設けられた電気・電子部品、及び記憶部４１に組み込まれたプログラム等から構成されている。変更部２１ａは、例えば、表示画面２２が更新ラインＬ４の変更を受け付ける画面（設定画面Ｍ１６）を表示している際に、操作部材２３が操作を受け付けることで、更新ラインＬ４の変更を受け付ける。制御装置４０は、変更後の更新ラインＬ４を、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１に上書きすることで、更新ラインＬ４の変更を適用することができる。
【0111】
以下、図１５Ａ～図２２を用いて、作業車両の支援システムＳによる更新ラインＬ４の反映、及び表示装置２０の画面の遷移等について説明する。なお、制御装置４０は、初期状態において、予め第２モードに切り換えられている。
図１５Ａに示すように、表示制御装置２１は、表示装置２０が一定時間操作されていない場合等に表示される初期画面として、表示画面２２にホーム画面Ｍ９を表示させる（Ｓ５０）。ホーム画面Ｍ９は、選択肢の表示画像を表示する画面であり、表示制御装置２１は、操作部材２３の操作に応じて、表示画像の選択操作を受け付ける。図１６に示すように、ホーム画面Ｍ９は、選択肢の表示画像として、ガイダンスキー２０１と、設定キー２０２と、を表示する。
図１５Ａに示すように、表示制御装置２１は、表示装置２０が一定時間操作されていない場合等に表示される初期画面として、表示画面２２にホーム画面Ｍ９を表示させる（Ｓ５０）。ホーム画面Ｍ９は、選択肢の表示画像を表示する画面であり、表示制御装置２１は、操作部材２３の操作に応じて、表示画像の選択操作を受け付ける。図１６に示すように、ホーム画面Ｍ９は、選択肢の表示画像として、ガイダンスキー２０１と、設定キー２０２と、を表示する。
【0112】
ガイダンスキー２０１は、自動操舵を実施する際の操作をガイダンスするガイダンス画面（図示略）へ画面遷移することの選択操作を受け付ける表示画像である。つまり、表示制御装置２１は、ガイダンスキー２０１の選択操作を受け付けると（Ｓ５１，Ｙｅｓ）、ガイダンス画面を表示させる（Ｓ５２）。ガイダンス画面では、自動操舵に関する操作を
表示する。具体的には、ガイダンス画面は、例えばモード切換スイッチ２５を操作して、自動操舵を無効から有効に切り換えることや、操舵切換スイッチ２６を操作して、自動操舵の開始（自動操舵の設定）及び終了（自動操舵の解除）を操作すること等を案内する。
表示する。具体的には、ガイダンス画面は、例えばモード切換スイッチ２５を操作して、自動操舵を無効から有効に切り換えることや、操舵切換スイッチ２６を操作して、自動操舵の開始（自動操舵の設定）及び終了（自動操舵の解除）を操作すること等を案内する。
【0113】
設定キー２０２は、選択操作されることで、自動操舵に関する設定を表示する設定確認画面Ｍ１０を表示させることを受け付ける表示画像である。このため、表示制御装置２１は、設定キー２０２の選択操作を受け付けると（Ｓ５３，Ｙｅｓ）、表示画面２２に設定確認画面Ｍ１０を表示させる（Ｓ５４）。
図１７に示すように、設定確認画面Ｍ１０は、作業情報表示部２１１と、ガイダンスキー２１２と、再設定キー２１３と、を表示する。作業情報表示部２１１は、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の作業情報を表示する。表示制御装置２１は、制御装置４０を介して、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の作業情報を取得して、作業情報表示部２１１に当該作業情報を表示させる。図１６に示す例においては、作業情報表示部２１１は、作業情報として、作業車両１が作業で使用する作業装置２の情報（作業内容、作業機幅、ラップ幅）を表示する。
図１７に示すように、設定確認画面Ｍ１０は、作業情報表示部２１１と、ガイダンスキー２１２と、再設定キー２１３と、を表示する。作業情報表示部２１１は、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の作業情報を表示する。表示制御装置２１は、制御装置４０を介して、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の作業情報を取得して、作業情報表示部２１１に当該作業情報を表示させる。図１６に示す例においては、作業情報表示部２１１は、作業情報として、作業車両１が作業で使用する作業装置２の情報（作業内容、作業機幅、ラップ幅）を表示する。
【0114】
ガイダンスキー２１２は、自動操舵を実施する際の操作をガイダンスするガイダンス画面（図示略）へ画面遷移することの選択操作を受け付ける表示画像である。つまり、表示制御装置２１は、設定確認画面Ｍ１０におけるガイダンスキー２１２の選択操作を受け付けると（Ｓ５５，Ｙｅｓ）、ホーム画面Ｍ９におけるガイダンスキー２０１の選択操作を受け付けた場合と同様に、表示画面２２にガイダンス画面を表示させる（Ｓ５２）。
【0115】
再設定キー２１３は、選択操作されることで、再設定画面Ｍ１１を表示させることを受け付ける表示画像である。再設定画面Ｍ１１は、自動操舵に関する設定を変更する方法の選択を受け付ける画面である。表示制御装置２１は、再設定キー２１３の選択操作を受け付けると（Ｓ５６，Ｙｅｓ）、再設定画面Ｍ１１を表示画面２２に表示させる（Ｓ５７）。
【0116】
図１８に示すように、再設定画面Ｍ１１は、第１操作具（ダウンロードキー）２２１と、マニュアルキー２２２と、を表示する。ダウンロードキー２２１は、操作を受け付け且つ自動操舵に関する設定を変更する表示画像である。
図１５Ｂに示すように、表示制御装置２１は、ダウンロードキー２２１の選択操作を受け付けると（Ｓ５８，Ｙｅｓ）、当該ダウンロードキー２２１の操作信号を制御装置４０に出力する（Ｓ５９）。
図１５Ｂに示すように、表示制御装置２１は、ダウンロードキー２２１の選択操作を受け付けると（Ｓ５８，Ｙｅｓ）、当該ダウンロードキー２２１の操作信号を制御装置４０に出力する（Ｓ５９）。
【0117】
制御装置４０がダウンロードキー２２１の操作信号を入力されると（Ｓ５９）、状態取得部４０ｃは、当該操作信号に基づいて、ダウンロードキー（第１操作具）２２１によって自動操舵の設定を変更することを取得する（Ｓ６０）。状態取得部４０ｃが自動操舵に関する設定を変更することを取得する、即ちモード切換の条件を満たすと（Ｓ６０）、モード切換部４０ｄは、制御装置４０を第１モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可する（Ｓ６１）。表示制御装置２１は、図１９に示すような待機画面Ｍ１２を表示画面２２に表示させる（Ｓ６２）。
【0118】
マニュアルキー２２２は、選択操作されることで、再設定画面Ｍ１１から後述の手動変更画面Ｍ１５に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。表示制御装置２１は、ダウンロードキー２２１の選択操作を受け付けない場合（Ｓ５８，Ｎｏ）、マニュアルキー２２２の選択操作を受け付けると（Ｓ６３，Ｙｅｓ）、後述する手動変更画面Ｍ１５を表示画面２２に表示させる（Ｓ６４）。
【0119】
待機画面Ｍ１２は、制御装置４０が第１モードである場合に、サーバ５０から通信装置４２に対して更新ラインＬ４が送信されるまでの間、表示画面２２に表示される画面である。図１９に示すように、待機画面Ｍ１２は、携帯端末７０を操作して、サーバ５０に対して更新ラインＬ４の送信することを促すメッセージを表示する。また、待機画面Ｍ１２は、中断キー２３１を有している。
【0120】
中断キー２３１は、選択操作されることで、待機画面Ｍ１２から再設定画面Ｍ１１に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。図１５Ｂに示すように、表示制御装置２１は、中断キー２３１の選択操作を受け付けると（Ｓ６５，Ｙｅｓ）、再設定画面Ｍ１１を表示画面２２に表示させる（Ｓ５７）。
また、表示制御装置２１が中断キー２３１の選択操作を受け付けず（Ｓ６５，Ｎｏ）、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信、即ち状態取得部４０ｃがダウンロードキー（第１操作具）２２１によって自動操舵の設定を変更しないことを取得すると（Ｓ６６，Ｙｅｓ）、モード切換部４０ｄは、制御装置４０を第２モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する（Ｓ６７）。制御装置４０は、通信装置４２がＳ６６で受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ６８）。
また、表示制御装置２１が中断キー２３１の選択操作を受け付けず（Ｓ６５，Ｎｏ）、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信、即ち状態取得部４０ｃがダウンロードキー（第１操作具）２２１によって自動操舵の設定を変更しないことを取得すると（Ｓ６６，Ｙｅｓ）、モード切換部４０ｄは、制御装置４０を第２モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する（Ｓ６７）。制御装置４０は、通信装置４２がＳ６６で受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ６８）。
【0121】
制御装置４０が更新ラインＬ４を基準ラインＬ１に上書きして、当該更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録すると（Ｓ６８）、表示制御装置２１は、図２０に示すような完了画面Ｍ１３を表示画面２２に表示させる（Ｓ６９）。
完了画面Ｍ１３は、サーバ５０から通信装置４２に対して更新ラインＬ４が送信され、更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録したことを表示する画面である。完了画面Ｍ１３は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信し、更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録したことを示すメッセージを表示する。また、完了画面Ｍ１３は、確認キー２４１と、変更キー２４２と、を有している。
完了画面Ｍ１３は、サーバ５０から通信装置４２に対して更新ラインＬ４が送信され、更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録したことを表示する画面である。完了画面Ｍ１３は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信し、更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録したことを示すメッセージを表示する。また、完了画面Ｍ１３は、確認キー２４１と、変更キー２４２と、を有している。
【0122】
確認キー２４１は、選択操作されることで、完了画面Ｍ１３から設定確認画面Ｍ１０に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。表示制御装置２１は、確認キー２４１の選択操作を受け付けると（Ｓ７０，Ｙｅｓ）、設定確認画面Ｍ１０を表示画面２２に表示させる（Ｓ５４）。
変更キー２４２は、選択操作されることで、完了画面Ｍ１３から変更選択画面Ｍ１４に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。表示制御装置２１は、確認キー２４１の選択操作を受け付けず（Ｓ７０，Ｎｏ）、変更キー２４２の選択操作を受け付けると（７１，Ｙｅｓ）、変更選択画面Ｍ１４を表示画面２２に表示させる（Ｓ７２）。
変更キー２４２は、選択操作されることで、完了画面Ｍ１３から変更選択画面Ｍ１４に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。表示制御装置２１は、確認キー２４１の選択操作を受け付けず（Ｓ７０，Ｎｏ）、変更キー２４２の選択操作を受け付けると（７１，Ｙｅｓ）、変更選択画面Ｍ１４を表示画面２２に表示させる（Ｓ７２）。
【0123】
図２１に示すように、変更選択画面Ｍ１４は、再設定画面Ｍ１１と同様に、第１操作具（ダウンロードキー）２５１と、マニュアルキー２５２と、を表示する。ダウンロードキー２５１は、操作を受け付け且つ自動操舵に関する設定を変更する表示画像である。表示制御装置２１は、ダウンロードキー２５１の選択操作を受け付けると（Ｓ７３，Ｙｅｓ）、当該ダウンロードキー２５１の操作信号を制御装置４０に出力し（Ｓ７４）、Ｓ６０の処理に進む。
【0124】
マニュアルキー２５２は、選択操作されることで、変更選択画面Ｍ１４から手動変更画面Ｍ１５に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。表示制御装置２１は、ダウンロードキー２５１の選択操作を受け付けず（Ｓ７３，Ｎｏ）、マニュアルキー２５２の選択操作を受け付けると（Ｓ７５，Ｙｅｓ）、手動変更画面Ｍ１５を表示画面２２に表示させる（Ｓ６４）。
【0125】
再設定画面Ｍ１１のマニュアルキー２２２、又は変更選択画面Ｍ１４のマニュアルキー２５２が操作されると、表示制御装置２１は、図２２に示すように、表示画面２２に手動変更画面Ｍ１５を表示する（Ｓ６４）。手動変更画面Ｍ１５は、自動操舵に関する設定のうち、表示装置２０を操作して変更する項目を選択する画面である。手動変更画面Ｍ１５は、終了キー２６１と、項目選択キー２６２と、を表示する。終了キー２６１は、操作を受け付け且つ自動操舵に関する設定を終了する表示画像である。終了キー２６１は、選択操作されることで、手動変更画面Ｍ１５から設定確認画面Ｍ１０に画面遷移させることを受け付ける表示画像である。表示制御装置２１は、終了キー２６１の選択操作を受け付けると（Ｓ７６，Ｙｅｓ）、設定確認画面Ｍ１０を表示画面２２に表示させる（Ｓ５４）。
【0126】
項目選択キー２６２は、操作を受け付け且つ自動操舵に関する設定のうち、変更を行う対象の選択を受け付ける表示画像である。項目選択キー２６２は、基準ラインＬ１（更新ラインＬ４）の変更の選択を受け付ける方位変更キー２６２ａを含んでいる。表示制御装置２１は、終了キー２６１の選択操作を受け付けず（Ｓ７６，Ｎｏ）、項目選択キー２６２の選択操作を受け付けると（Ｓ７７，Ｙｅｓ）、図２３に示すように、それぞれの設定の変更を受け付ける画面（設定画面Ｍ１６）を表示画面２２に表示させる（Ｓ７８）。手動変更画面Ｍ１５は、自動操舵に関する設定として、少なくとも基準ラインＬ１（更新ラインＬ４）の設定変更の選択を受け付ける項目選択キー２６２を有していればよく、自動操舵に関する設定として他の設定の選択を受け付ける表示画像を有していてもよい。
【0127】
設定画面Ｍ１６は、基準ラインＬ１（更新ラインＬ４）の設定の変更を受け付ける画面である。図２３は、項目選択キー２６２のうち、方位変更キー２６２ａが選択操作された場合に表示制御装置２１が表示する設定画面Ｍ１６を示している。図２３に示すように、設定画面Ｍ１６は、ライン表示部２７１と、ライン入力部２７２と、確定キー２７３と、を有している。
【0128】
ライン表示部２７１は、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１を表示する表示画像である。本実施形態において、基準ラインＬ１は、当該基準ラインＬ１を示す方位で定義されているため、ライン表示部２７１は、基準ラインＬ１を方位角度で表示する。つまり、ライン表示部２７１は、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１を表示するため、当該基準ラインＬ１が更新ラインＬ４に基づいて更新された基準ラインＬ１である場合、表示装置２０は、ライン表示部２７１によって更新ラインＬ４を表示するといえる。
【0129】
ライン入力部２７２は、操作部材２３が操作を受け付けることで、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の変更を受け付ける。本実施形態において、基準ラインＬ１は、当該基準ラインＬ１を示す方位で定義されているため、ライン入力部２７２は、方位角度の入力を受け付けることで基準ラインＬ１の変更を受け付ける。
ライン入力部２７２は、初期値として記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１を表示し、操作部材２３の操作に応じて、方位角度の表示を変更する。つまり、ライン入力部２７２は、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の変更を受け付けるため、当該基準ラインＬ１が更新ラインＬ４に基づいて更新された基準ラインＬ１である場合、ライン入力部２７２は、更新ラインＬ４の変更を受け付けるといえる。
ライン入力部２７２は、初期値として記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１を表示し、操作部材２３の操作に応じて、方位角度の表示を変更する。つまり、ライン入力部２７２は、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の変更を受け付けるため、当該基準ラインＬ１が更新ラインＬ４に基づいて更新された基準ラインＬ１である場合、ライン入力部２７２は、更新ラインＬ４の変更を受け付けるといえる。
【0130】
なお、本実施形態において、ライン入力部２７２は、方位角度の入力を受け付けるが、操作部材２３が操作を受け付けることで、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１の変更を受け付けることができればよく、その入力方法は、上述した方法に限定されない。
確定キー２７３は、操作を受け付け且つライン入力部２７２が入力を受け付けた基準ラインＬ１の変更の確定を受け付ける表示画像である。表示制御装置２１が確定キー２７３の操作を受け付けると（Ｓ７９，Ｙｅｓ）、変更部２１ａは、基準ラインＬ１の変更を受け付ける（Ｓ８０）。変更部２１ａは、ライン入力部２７２が受け付けた基準ラインＬ１の変更に関する情報（変更情報）を制御装置４０に出力する（Ｓ８１）。
確定キー２７３は、操作を受け付け且つライン入力部２７２が入力を受け付けた基準ラインＬ１の変更の確定を受け付ける表示画像である。表示制御装置２１が確定キー２７３の操作を受け付けると（Ｓ７９，Ｙｅｓ）、変更部２１ａは、基準ラインＬ１の変更を受け付ける（Ｓ８０）。変更部２１ａは、ライン入力部２７２が受け付けた基準ラインＬ１の変更に関する情報（変更情報）を制御装置４０に出力する（Ｓ８１）。
【0131】
これにより、制御装置４０は、変更情報に基づいて、変更部２１ａが受け付けた変更後の基準ラインＬ１を、記憶部４１に記憶されている基準ラインＬ１（更新ラインＬ４）に上書きすることで、基準ラインＬ１（更新ラインＬ４）の変更を適用することができる（Ｓ８２）。制御装置４０が基準ラインＬ１の変更を適用すると（Ｓ８２）、表示制御装置２１は、表示画面２２に手動変更画面Ｍ１５を表示する（Ｓ６４）。
【0132】
なお、上述した実施形態では、作業車両の支援システムＳによる更新ラインＬ４の反映について、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けしているか否かに応じて、モード切換部４０ｄが制御装置４０のモード（第１モード又は第２モード）を切り換える場合を例に説明したが、モード切換部４０ｄは、自動操舵の有効又は無効を条件として制御装置４０のモードを切り換えてもよい。斯かる場合、モード切換部４０ｄは、第２操作具２５によって自動操舵が無効に切り換えられていることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第１モードに切り換え、第２操作具２５によって自動操舵が有効に切り換えられていることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第２モードに切り換える。
【0133】
以下、図２４を用いて、第１の変形例におけるモード切換部４０ｄによるモード切換、及び作業車両の支援システムＳによる更新ラインＬ４の反映について説明する。なお、制御装置４０は、初期状態において、予め第２モードに切り換えられている。
まず、状態取得部４０ｃがモード切換スイッチ２５から制御装置４０に入力された操作信号を取得し、機器（自動操舵機構３７）の状態として、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効、又は無効であるかを取得する（Ｓ８０）。状態取得部４０ｃが自動操舵機
構３７の状態として、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効、又は無効であるかを取得すると（Ｓ８０）、モード切換部４０ｄは、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が無効であるか確認する（Ｓ８１）。
まず、状態取得部４０ｃがモード切換スイッチ２５から制御装置４０に入力された操作信号を取得し、機器（自動操舵機構３７）の状態として、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効、又は無効であるかを取得する（Ｓ８０）。状態取得部４０ｃが自動操舵機
構３７の状態として、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効、又は無効であるかを取得すると（Ｓ８０）、モード切換部４０ｄは、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が無効であるか確認する（Ｓ８１）。
【0134】
モード切換部４０ｄは、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が無効であると判断した場合（Ｓ８１，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、制御装置４０を第１モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可する（Ｓ８２）。
また、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信すると（Ｓ８３，Ｙｅｓ）、制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ８４）。
また、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信すると（Ｓ８３，Ｙｅｓ）、制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ８４）。
【0135】
一方、モード切換部４０ｄは、自動操舵制御部４０ａによる自動操舵が有効であると判断した場合（Ｓ８１，Ｎｏ）、即ちモード切換の条件を満たしていない場合、制御装置４０を第２モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する（Ｓ８５）。
また、モード切換部４０ｄは、車体３の停止中及び走行中を条件として制御装置４０のモードを切り換えてもよい。モード切換部４０ｄは、車体３が走行を停止していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第１モードに切り換え、車体３が走行していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
また、モード切換部４０ｄは、車体３の停止中及び走行中を条件として制御装置４０のモードを切り換えてもよい。モード切換部４０ｄは、車体３が走行を停止していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第１モードに切り換え、車体３が走行していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
【0136】
以下、図２５を用いて、第２の変形例における制御装置４０のモード切換、及び作業車両の支援システムＳによる更新ラインＬ４の反映について説明する。なお、制御装置４０は、初期状態において、予め第２モードに切り換えられている。
まず、状態取得部４０ｃが車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得する（Ｓ９０）。
まず、状態取得部４０ｃが車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得する（Ｓ９０）。
【0137】
状態取得部４０ｃが作業車両１は停止中であるか、又は走行中であるかを取得すると（Ｓ９０）、モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であるか確認する（Ｓ９１）。
モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であると判断した場合（Ｓ９１，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、制御装置４０を第１モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可する（Ｓ９２）。
モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であると判断した場合（Ｓ９１，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、制御装置４０を第１モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可する（Ｓ９２）。
【0138】
また、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信すると（Ｓ９３，Ｙｅｓ）、制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ９４）。
一方、モード切換部４０ｄは、作業車両１が走行中であると判断した場合（Ｓ９１，Ｎｏ）、即ちモード切換の条件を満たしていない場合、制御装置４０を第２モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する（Ｓ９５）。
一方、モード切換部４０ｄは、作業車両１が走行中であると判断した場合（Ｓ９１，Ｎｏ）、即ちモード切換の条件を満たしていない場合、制御装置４０を第２モードに切り換え、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する（Ｓ９５）。
【0139】
なお、上述した第２の変形例において、モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中である場合に第１モードに切り換え、作業車両１が走行中である場合に制御装置４０を第２モードに切り換えるが、上述した制御装置４０のモードの切換は、一例に過ぎない。状態取得部４０ｃが機器（走行装置７）の状態として、作業車両１の走行速度が閾値未満であるか、又は閾値以上であるかを取得する場合、モード切換部４０ｄは、例えば作業車両１の走行速度が閾値未満である場合に第１モードに切り換えて、作業車両１の走行速度が閾値以上である場合に第２モードに切り換えるような構成であってもよい。
【0140】
また、状態取得部４０ｃは、制御装置４０から原動機４への制御信号を取得して、機器（原動機４）の状態として、原動機４がアイドリング状態であるか否かを取得する場合、モード切換部４０ｄは、例えば原動機４がアイドリング状態である場合に制御装置４０を第１モードに切り換えて、原動機４がアイドリング状態ではない場合に第２モードに切り換えるような構成であってもよい。
【0141】
また、状態取得部４０ｃは、操作装置１５から制御装置４０へ入力された操作信号を取得して、機器（走行装置７や作業装置２等）の状態として、作業者によって作業車両１が
操作されているか否かを取得する場合、モード切換部４０ｄは、例えば作業者によって作業車両１が操作されている場合に制御装置４０を第１モードに切り換えて、作業者によって作業車両１が操作されていない場合に制御装置４０を第２モードに切り換えるような構成であってもよい。
操作されているか否かを取得する場合、モード切換部４０ｄは、例えば作業者によって作業車両１が操作されている場合に制御装置４０を第１モードに切り換えて、作業者によって作業車両１が操作されていない場合に制御装置４０を第２モードに切り換えるような構成であってもよい。
【0142】
そして、モード切換部４０ｄは、複数の条件に基づいて制御装置４０のモードを切り換えてもよく、上述した状態取得部４０ｃが取得した機器の状態と、モードの切り換えの条件を適宜組み合わせてもよい。例えば、モード切換部４０ｄは、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付け、且つ作業車両１が停止中であることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第１モードに切り換えてもよい。一方、モード切換部４０ｄは、作業車両１が自動操舵に関する設定を受け付けておらず、又は作業車両１が走行中であることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第２モードに切り換えてもよい。
【0143】
また、モード切換部４０ｄは、第２操作具２５によって自動操舵が無効に切り換えられ、且つ作業車両１が停止中であることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第１モードに切り換えてもよい。一方、モード切換部４０ｄは、第２操作具２５によって自動操舵が有効に切り換えられ、又は作業車両１が走行中であることを状態取得部４０ｃが取得した場合、制御装置４０を第２モードに切り換えてもよい。
【0144】
なお、制御装置４０は、第１モードにおいてサーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映し、第２モードにおいてサーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映しなければよく、更新ラインＬ４を反映しない方法は、通信装置４２による更新ラインＬ４の受信の制限に限定されない。
例えば、制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録し、第２モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せずに保持しておき、第１モードに切り換えた際に当該保持していた更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録してもよい。具体的には、制御装置４０は、記憶部４１に更新ラインＬ４を一時的に記憶させておくことで当該更新ラインＬ４を保持する。なお、制御装置４０は、更新ラインＬ４を保持した後、通信装置４２が新たに更新ラインＬ４を受信した場合、当該保持していた更新ラインＬ４を削除する。
例えば、制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録し、第２モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せずに保持しておき、第１モードに切り換えた際に当該保持していた更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録してもよい。具体的には、制御装置４０は、記憶部４１に更新ラインＬ４を一時的に記憶させておくことで当該更新ラインＬ４を保持する。なお、制御装置４０は、更新ラインＬ４を保持した後、通信装置４２が新たに更新ラインＬ４を受信した場合、当該保持していた更新ラインＬ４を削除する。
【0145】
以下、図２６を用いて、モード切換部４０ｄが車体３の停止中及び走行中を条件として制御装置４０のモードを切り換える場合を例に、第３の変形例における作業車両の支援システムＳによる更新ラインＬ４の反映について説明する。なお、制御装置４０は、初期状態において、予め第２モードに切り換えられている。
まず、制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信しているかを確認する（Ｓ１００）。制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信していると確認した場合（Ｓ１００，Ｙｅｓ）、状態取得部４０ｃが車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得する（Ｓ１０１）。
まず、制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信しているかを確認する（Ｓ１００）。制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信していると確認した場合（Ｓ１００，Ｙｅｓ）、状態取得部４０ｃが車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得する（Ｓ１０１）。
【0146】
状態取得部４０ｃが作業車両１は停止中であるか、又は走行中であるかを取得すると（Ｓ１０１）、モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であるか確認する（Ｓ１０２）。
モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であると判断した場合（Ｓ１０２，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、制御装置４０を第１モードに切り換える（Ｓ１０３）。制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ１０４）。
モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であると判断した場合（Ｓ１０２，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、制御装置４０を第１モードに切り換える（Ｓ１０３）。制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ１０４）。
【0147】
一方、モード切換部４０ｄは、作業車両１が走行中であると判断した場合（Ｓ１０２，Ｎｏ）、即ちモード切換の条件を満たしていない場合、制御装置４０を第２モードに切り換える（Ｓ１０５）。制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せずに保持する（Ｓ１０６）。
制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信していないと確
認した場合（Ｓ１００，Ｎｏ）、保持している更新ラインＬ４があるかを確認する（Ｓ１０７）。記憶部４１に更新ラインＬ４が保持されている場合（Ｓ１０７，Ｙｅｓ）、状態取得部４０ｃは、車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得する（Ｓ１０８）。
制御装置４０は、通信装置４２がサーバ５０から更新ラインＬ４を受信していないと確
認した場合（Ｓ１００，Ｎｏ）、保持している更新ラインＬ４があるかを確認する（Ｓ１０７）。記憶部４１に更新ラインＬ４が保持されている場合（Ｓ１０７，Ｙｅｓ）、状態取得部４０ｃは、車速センサから制御装置４０に入力された車速信号を取得して、機器（走行装置７）の状態として、作業車両１が停止中であるか、又は走行中であるかを取得する（Ｓ１０８）。
【0148】
状態取得部４０ｃが作業車両１は停止中であるか、又は走行中であるかを取得すると（Ｓ１０８）、モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であるか確認する（Ｓ１０９）。
モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であると判断した場合（Ｓ１０９，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、第１モードに切り換える（Ｓ１１０）。制御装置４０は、保持している更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ１１１）。
モード切換部４０ｄは、作業車両１が停止中であると判断した場合（Ｓ１０９，Ｙｅｓ）、即ちモード切換の条件を満たした場合、第１モードに切り換える（Ｓ１１０）。制御装置４０は、保持している更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する（Ｓ１１１）。
【0149】
一方、モード切換部４０ｄは、作業車両１が走行中であると判断した場合（Ｓ１０９，Ｎｏ）、即ちモード切換の条件を満たしていない場合、第２モードに切り換える（Ｓ１１２）。制御装置４０は、保持していた更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せず、保持を継続する（Ｓ１１３）。
なお、上述した第３の変形例においては、モード切換部４０ｄが制御装置４０のモードを切り換える所定の条件が車体３の停止中及び走行中である場合を例に説明したが、当該条件が作業車両１は自動操舵に関する設定を受け付けているか否かである場合等にも適用できる。このため、当該条件が作業車両１は自動操舵に関する設定を受け付けているか否かである場合、保持している更新ラインＬ４がある場合の処理においては、表示制御装置２１は、待機画面Ｍ１２の代わりに、保持している更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録していることを示す画面（図示略）を表示画面２２に表示させてもよい。
なお、上述した第３の変形例においては、モード切換部４０ｄが制御装置４０のモードを切り換える所定の条件が車体３の停止中及び走行中である場合を例に説明したが、当該条件が作業車両１は自動操舵に関する設定を受け付けているか否かである場合等にも適用できる。このため、当該条件が作業車両１は自動操舵に関する設定を受け付けているか否かである場合、保持している更新ラインＬ４がある場合の処理においては、表示制御装置２１は、待機画面Ｍ１２の代わりに、保持している更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録していることを示す画面（図示略）を表示画面２２に表示させてもよい。
【0150】
また、上述した第１～第３の変形例において、サーバ５０は、指示部７１ｂの指示に応じて、更新ラインＬ４を通信装置４２へ送信するが、第３の変形例のように第２モードであると、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せずに保持しておく場合、サーバ５０は、指示部７１ｂの指示によらず、車体３の位置に応じて、更新ラインＬ４を通信装置４２に送信してもよい。
【0151】
斯かる場合において、データベース５３は、複数の基準ラインＬ１（更新ラインＬ４）を、それぞれ圃場Ｇの位置情報と関連付けて記憶している。具体的には、データベース５３は、基準ラインＬ１に関連付けて記憶している作業情報として、圃場Ｇの位置情報を記憶している。
また、通信装置４２は、検出装置４３が検出した車体３の位置を所定の周期でサーバ５０に送信する。
また、通信装置４２は、検出装置４３が検出した車体３の位置を所定の周期でサーバ５０に送信する。
【0152】
図２７に示すように、サーバ５０は、送信部５１ｅを有している。送信部５１ｅは、通信装置４２から送信された車体３の位置に応じて、データベース５３に記憶され且つ当該位置に対応する更新ラインＬ４を通信装置４２に送信する。送信部５１ｅは、サーバ制御装置５１に設けられており、当該サーバ制御装置５１に設けられた電気・電子部品、及びプログラム等から構成されている。
【0153】
送信部５１ｅは、サーバ通信装置５２及び通信装置４２を介して、作業車両１の現在の車体位置Ｐを取得する。送信部５１ｅは、取得した車体位置Ｐが示す位置情報に基づいて、作業車両１がいずれの圃場Ｇに位置しているか判断する。送信部５１ｅは、作業車両１が位置している圃場Ｇに対応し、且つ作業車両１の情報、作業車両１が作業で使用する作業装置２の情報、作業装置２の作業内容、及び圃場Ｇで栽培される作物等の情報に対応する基準ラインＬ１をデータベース５３から取得する。送信部５１ｅは、取得した基準ラインＬ１を更新ラインＬ４として、通信装置４２及びサーバ通信装置５２を介して制御装置４０に送信する。
【0154】
なお、上述した実施形態においては、管理端末６０が管理定義部６１ａを有する場合を例に説明したが、管理端末６０で予め候補ラインＬ３を定義せず、更新定義部７１ａは、候補ラインＬ３ではなく、データベース５３に記憶された基準ラインＬ１（更新ラインＬ
４）から、操作に応じて所定の更新ラインＬ４を選択するような構成であってもよい。
上述した作業車両の支援システムＳは、操舵装置１１による手動操舵と、操舵装置１１の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、基準ラインＬ１に基づいて自動操舵における走行予定ラインＬ２を定義し且つ自動操舵の制御を行う制御装置４０と、制御装置４０の基準ラインＬ１を更新する更新ラインＬ４を受信する通信装置４２と、を有する作業車両１と、更新ラインＬ４を通信装置４２へ送信するサーバ５０と、を備え、制御装置４０は、作業車両１に設けられた機器の状態を取得する状態取得部４０ｃを有し、状態取得部４０ｃが取得した状態に応じて、サーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映する第１モードと、サーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映しない第２モードと、に切り換える。
４）から、操作に応じて所定の更新ラインＬ４を選択するような構成であってもよい。
上述した作業車両の支援システムＳは、操舵装置１１による手動操舵と、操舵装置１１の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、基準ラインＬ１に基づいて自動操舵における走行予定ラインＬ２を定義し且つ自動操舵の制御を行う制御装置４０と、制御装置４０の基準ラインＬ１を更新する更新ラインＬ４を受信する通信装置４２と、を有する作業車両１と、更新ラインＬ４を通信装置４２へ送信するサーバ５０と、を備え、制御装置４０は、作業車両１に設けられた機器の状態を取得する状態取得部４０ｃを有し、状態取得部４０ｃが取得した状態に応じて、サーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映する第１モードと、サーバ５０から送信される更新ラインＬ４を反映しない第２モードと、に切り換える。
【0155】
上記構成によれば、サーバ５０が通信装置４２に基準ラインＬ１を送信しても、制御装置４０は、第２モードにおいて、更新ラインＬ４を反映せず、基準ラインＬ１に基づいて自動操舵を制御する。これにより、制御装置４０は、更新ラインＬ４で更新された基準ラインＬ１に基づいて自動操舵の制御を行わないため、意図と異なる経路で走行することを抑制できる。
【0156】
また、作業車両１は、操作を受け付け且つ自動操舵に関する設定を変更する第１操作具２２１，２５１を有し、状態取得部４０ｃは、第１操作具２２１，２５１による設定の変更又は変更しないことを取得し、制御装置４０は、第１操作具２２１，２５１によって設定を変更することを状態取得部４０ｃが取得した場合、第１モードに切り換え、第１操作具２２１，２５１によって設定を変更しないことを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
【0157】
上記構成によれば、制御装置４０は、自動操舵に関する設定を行っていない場合、即ち作業者が自動操舵に関する設定の変更を意図していない場合に、更新ラインＬ４の受信を反映することを抑制できる。
また、作業車両１は、操作を受け付け且つ自動操舵の有効又は無効に切り換える第２操作具２５を有し、状態取得部４０ｃは、第２操作具２５による自動操舵の有効又は無効を取得し、制御装置４０は、第２操作具２５によって自動操舵が無効に切り換えられていることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第１モードに切り換え、第２操作具２５によって自動操舵が有効に切り換えられていることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
また、作業車両１は、操作を受け付け且つ自動操舵の有効又は無効に切り換える第２操作具２５を有し、状態取得部４０ｃは、第２操作具２５による自動操舵の有効又は無効を取得し、制御装置４０は、第２操作具２５によって自動操舵が無効に切り換えられていることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第１モードに切り換え、第２操作具２５によって自動操舵が有効に切り換えられていることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
【0158】
上記構成によれば、制御装置４０は、自動操舵を行っていない場合に限り、更新ラインＬ４の受信を反映することができる。このため、制御装置４０が自動操舵の制御を行っている場合に、制御の途中で更新ラインＬ４の受信を反映することがないため、意図と異なる経路で自動操舵することを抑制できる。
また、状態取得部４０ｃは、車体３が走行を停止又は走行していることを取得し、制御装置４０は、車体３が走行を停止していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第１モードに切り換え、車体３が走行していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
また、状態取得部４０ｃは、車体３が走行を停止又は走行していることを取得し、制御装置４０は、車体３が走行を停止していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第１モードに切り換え、車体３が走行していることを状態取得部４０ｃが取得した場合、第２モードに切り換える。
【0159】
上記構成によれば、制御装置４０は、走行を停止している場合に限り、更新ラインＬ４の受信を反映することができる。このため、車体３が走行している最中、即ち少なくとも制御装置４０が自動操舵の制御を行っている場合に、更新ラインＬ４の受信を反映することを抑制できる。
また、制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可し、第２モードである場合に、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する。
また、制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを許可し、第２モードである場合に、通信装置４２に対して、サーバ５０から更新ラインＬ４を受信することを制限する。
【0160】
上記構成によれば、サーバ５０が通信装置４２に基準ラインＬ１を送信しようとしても、第２モードにおいて通信装置４２は、基準ラインＬ１を受信しないため、制御装置４０は、更新ラインＬ４を反映しない。これにより、制御装置４０は、意図と異なる経路で車体３を制御することを抑制することができる。
また、制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信
した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録し、第２モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せずに保持しておき、第１モードに切り換えた際に当該保持していた更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する。
また、制御装置４０は、第１モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信
した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録し、第２モードである場合に、通信装置４２がサーバ５０から受信した更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録せずに保持しておき、第１モードに切り換えた際に当該保持していた更新ラインＬ４を基準ラインＬ１として登録する。
【0161】
上記構成によれば、サーバ５０が通信装置４２に基準ラインＬ１を送信しようとしても、第２モードにおいて制御装置４０は、更新ラインＬ４を登録しない。また、制御装置４０は、第１モードに切り換わることで、保持していた更新ラインＬ４を登録することができる。これにより、制御装置４０は、意図と異なる経路で車体３を制御することを抑制しつつ、第２モードで予め更新ラインＬ４を受信しておくことで、第１モードに切り換わった際に、効率よく更新ラインＬ４を登録することができる。
【0162】
また、作業車両１は、通信装置４２が受信した更新ラインＬ４を表示する表示装置２０を有している。
上記構成によれば、作業者は、表示装置２０を確認することで意図していた更新ラインＬ４であるか否かを簡単に把握することができる。
また、表示装置２０は、通信装置４２が受信した更新ラインＬ４を操作に応じて変更する変更部２１ａを有している。
上記構成によれば、作業者は、表示装置２０を確認することで意図していた更新ラインＬ４であるか否かを簡単に把握することができる。
また、表示装置２０は、通信装置４２が受信した更新ラインＬ４を操作に応じて変更する変更部２１ａを有している。
【0163】
上記構成によれば、作業者は、表示装置２０を操作して更新ラインＬ４を変更できる。このため、制御装置４０は、サーバ５０から送信された更新ラインＬ４に基づいて、より適切な基準ラインＬ１を登録することができる。
また、作業車両１は、車体３の位置を検出する検出装置４３を有し、通信装置４２は、検出装置４３が検出した車体３の位置をサーバ５０に送信し、サーバ５０は、車体３の位置に応じて、更新ラインＬ４を通信装置４２に送信する。
また、作業車両１は、車体３の位置を検出する検出装置４３を有し、通信装置４２は、検出装置４３が検出した車体３の位置をサーバ５０に送信し、サーバ５０は、車体３の位置に応じて、更新ラインＬ４を通信装置４２に送信する。
【0164】
上記構成によれば、制御装置４０は、車体３の位置に応じて、基準ラインＬ１を自動的に更新することができる。
また、サーバ５０は、更新ラインＬ４を複数記憶し、当該複数の更新ラインＬ４を、それぞれ圃場Ｇの位置情報と関連付けて記憶しているデータベース５３と、通信装置４２から送信された車体３の位置に応じて、データベース５３に記憶され且つ当該位置に対応する更新ラインＬ４を通信装置４２に送信する送信部５１ｅと、を有している。
また、サーバ５０は、更新ラインＬ４を複数記憶し、当該複数の更新ラインＬ４を、それぞれ圃場Ｇの位置情報と関連付けて記憶しているデータベース５３と、通信装置４２から送信された車体３の位置に応じて、データベース５３に記憶され且つ当該位置に対応する更新ラインＬ４を通信装置４２に送信する送信部５１ｅと、を有している。
【0165】
上記構成によれば、上記構成によれば、制御装置４０は、車体３の位置に応じて、圃場Ｇでの作業に適切な基準ラインＬ１を自動的に更新することができる。
また、作業車両の支援システムＳは、通信装置４２及びサーバ５０と通信する携帯端末７０を備え、携帯端末７０は、操作に応じて通信装置４２への更新ラインＬ４の送信を、サーバ５０に対して指示する指示部７１ｂを有している。
また、作業車両の支援システムＳは、通信装置４２及びサーバ５０と通信する携帯端末７０を備え、携帯端末７０は、操作に応じて通信装置４２への更新ラインＬ４の送信を、サーバ５０に対して指示する指示部７１ｂを有している。
【0166】
上記構成によれば、携帯端末７０の指示部７１ｂが更新ラインＬ４を送信するようサーバ５０に指示した場合であっても、制御装置４０は、第２モードである場合には更新ラインＬ４を反映せず、基準ラインＬ１に基づいて車体３を制御する。このため、作業者が誤って携帯端末７０を操作して更新ラインＬ４を送信した場合や、他の作業者が携帯端末７０を操作して更新ラインＬ４を送信した場合でも、制御装置４０は、更新ラインＬ４で更新された基準ラインＬ１に基づいて自動操舵しないため、意図と異なる経路で走行することを抑制できる。
【0167】
また、サーバ５０は、更新ラインＬ４を複数記憶するデータベース５３を有し、携帯端末７０は、データベース５３に記憶された更新ラインＬ４から、所定の更新ラインＬ４を選択する処理を受け付け、更新ラインＬ４を定義する更新定義部７１ａを有し、指示部７１ｂは、更新定義部７１ａが定義した更新ラインＬ４の通信装置４２への送信を、サーバ５０に対して指示する。
【0168】
上記構成によれば、携帯端末７０の更新定義部７１ａによって定義された任意の更新ラインＬ４を通信装置４２へ送信することができる。これにより、作業車両１は、より適切な基準ラインＬ１に基づく走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵を行うことができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、上述した実施形態で説明した変形例を適宜組み合わせてもよい。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、上述した実施形態で説明した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0169】
１ 作業車両
３ 車体
１１ 操舵装置
２０ 表示装置
２１ａ 変更部
２５ 第２操作具
４０ 制御装置
４０ｃ 状態取得部
４２ 通信装置
４３ 検出装置
５０ サーバ
５１ｇ 送信部
５３ データベース
７０ 携帯端末
７１ｂ 指示部
２２１ 第１操作具
２５１ 第１操作具
Ｇ 圃場
Ｌ１ 基準ライン
Ｌ２ 走行予定ライン
Ｌ４ 更新ライン
Ｓ 支援システム
３ 車体
１１ 操舵装置
２０ 表示装置
２１ａ 変更部
２５ 第２操作具
４０ 制御装置
４０ｃ 状態取得部
４２ 通信装置
４３ 検出装置
５０ サーバ
５１ｇ 送信部
５３ データベース
７０ 携帯端末
７１ｂ 指示部
２２１ 第１操作具
２５１ 第１操作具
Ｇ 圃場
Ｌ１ 基準ライン
Ｌ２ 走行予定ライン
Ｌ４ 更新ライン
Ｓ 支援システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】