特開 2023-172739 移動体制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023172739

(43)【公開日】2023-12-06

(54)【発明の名称】移動体制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231129BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022084755

(22)【出願日】2022-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】391022614

【氏名又は名称】学校法人幾徳学園

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】那須 貴信

(72)【発明者】

【氏名】脇田 敏裕

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG08

5H301GG09

5H301HH01

5H301LL01

5H301LL08

5H301LL11

5H301LL12

5H301QQ02

5H301QQ06

(57)【要約】

【課題】移動体が開閉体をスムーズに通過できる技術を提供する。
【解決手段】移動体制御システム１において、経路設定部（第１経路設定部２４）は、出発地から目的地までの移動体１０の経路を設定する。取得部２２は、経路の途中に位置する開閉体の手前に設定された経由エリアまたは経由点の情報と、経由エリアまたは経由点における開閉体を通過可能な指定方向の情報とを取得する。移動制御部２８は、経路に基づいて移動体１０を移動させ、移動体１０が経由エリア内または経由点に到達した場合、経由エリア内または経由点において指定方向を向いた状態で移動体１０を一時停止させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

出発地から目的地までの移動体の経路を設定する経路設定部と、
前記経路の途中に位置する開閉体の手前に設定された経由エリアまたは経由点の情報と、当該経由エリアまたは当該経由点における当該開閉体を通過可能な指定方向の情報とを取得する取得部と、
前記経路に基づいて前記移動体を移動させ、当該移動体が前記経由エリア内または前記経由点に到達した場合、当該経由エリア内または当該経由点において前記指定方向を向いた状態で当該移動体を一時停止させる移動制御部と、
を備えることを特徴とする移動体制御システム。

【請求項2】

前記移動制御部は、前記移動体を一時停止させた場合、検出部により当該移動体の前方に物体が検出されなければ、前記経路に基づいて当該移動体を前進させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記移動体が一時停止してから所定の待機時間が経過しても検出部により当該移動体の前方に物体が検出されている場合、障害物が存在することを通知する通知部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を自律的に移動させる移動体制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、移動体を目標地点に向けて自律的に移動させる技術の開発が進んでいる。特許文献１は、地図情報に含まれる障害物の情報を使用して出発位置から目的地までの経路を算出する移動体の制御システムを開示する。例えば、Global Dynamic Window Approach（Ｇｌｏｂａｌ ＤＷＡ）というアルゴリズムを使用し、全体的な経路計画であるグローバルパスを求め、それに基づいて局所的な動作計画であるローカルパスを求める。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－００３４３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動ドアやエレベータのドア等のような一時的に通過可能な狭路を移動体が通過しようとする場合、ドアが閉じている間に移動体が経路探索することで、閉じたドアを回避するように生成された経路に沿って移動体が移動してしまい、ドアが開いた時点で通過できない可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、移動体が開閉体をスムーズに通過できる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体制御システムは、出発地から目的地までの移動体の経路を設定する経路設定部と、前記経路の途中に位置する開閉体の手前に設定された経由エリアまたは経由点の情報と、当該経由エリアまたは当該経由点における当該開閉体を通過可能な指定方向の情報とを取得する取得部と、前記経路に基づいて前記移動体を移動させ、当該移動体が前記経由エリア内または前記経由点に到達した場合、当該経由エリア内または当該経由点において前記指定方向を向いた状態で当該移動体を一時停止させる移動制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動体が開閉体をスムーズに通過できる技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態の移動体制御システムの機能構成を示す図である。

【図2】図１の移動体の移動例を示す図である。

【図3】図２に続く、移動体の移動例を示す図である。

【図4】図３に続く、移動体の移動例を示す図である。

【図5】図３の状態で待機時間以上にわたりドアが閉じている状況を示す図である。

【図6】第１比較例の移動体の移動例を示す図である。

【図7】図６に続く、第１比較例の移動体の移動例を示す図である。

【図8】第２比較例の移動体の移動例を示す図である。

【図9】図８に続く、第２比較例の移動体の移動例を示す図である。

【図10】図９に続く、第２比較例の移動体の移動例を示す図である。

【図11】図１０に続く、第２比較例の移動体の移動例を示す図である。

【図12】図１の移動体の処理を示すフローチャートである。

【図13】図１の移動体の別の制御による移動例を示す図である。

【図14】図１３に続く、移動体の移動例を示す図である。

【図15】図１４に続く、移動体の移動例を示す図である。

【図16】図１３から図１５の移動体の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、実施の形態の移動体制御システム１の機能構成を示す。移動体制御システム１は、移動体１０および制御装置８０を備える。移動体１０は、建物内、または、建物外と建物内との間などを出発地から目的地まで自律的に移動する。移動体１０は、車輪を有し、床、道路、または地面の上を走行する。制御装置８０は、例えば、パーソナルコンピュータまたはサーバであり、移動体１０と無線通信または有線通信可能に構成されている。制御装置８０は、出発地と目的地の情報、出発指示などを移動体１０に送信可能である。

【0010】

図２は、図１の移動体１０の移動例を示す。図２は、壁４０、通路４２、およびエレベータ４４を含む領域を示す。移動体１０は、壁４０で仕切られた通路４２を移動し、エレベータ４４内の目的地Ｄ１まで移動することを想定する。エレベータ４４の入口には開閉可能なドア４６が設けられている。エレベータ４４のドア４６は、一時的に開かれて通過可能となる開閉体の一例であり、開閉体は、自動ドア、認証式のドア、自動シャッター、認証式のシャッターなどであってもよい。図２の状態では、ドア４６は閉じており、ドア４６が開くまで待ち時間がある。

【0011】

移動体１０は、地図情報をもとに出発地から目的地Ｄ１までの全体的な経路（図示せず）を生成し、生成した全体的な経路と、自身の検出部１２で検知した周囲の物体の情報とに基づいて、経路探索を定期的に実行しながら移動し、局所的な経路を定期的に生成する。局所的な経路は、現在のサンプリング時刻から次のサンプリング時刻までの経路である。全体的な経路に沿った移動体１０の進行方向に人などの障害物が検出されなければ、局所的な経路は、全体的な経路の一部に実質的に一致し得る。全体的な経路に沿った移動体１０の進行方向に障害物が検出されると、障害物を避けるように局所的な経路が生成される。

【0012】

図２の例では、目的地Ｄ１までの全体的な経路に沿った移動体１０の進行方向に物体としてドア４６が検出されるため、移動体１０は、ドア４６を避けるように複数の局所的な経路Ｐ１～Ｐ３を生成する。移動体１０は、生成した複数の局所的な経路Ｐ１～Ｐ３のうち所定の基準を満たす局所的な経路を選択する。所定の基準としては、公知の基準を採用でき、例えば、移動後の位置から目的地Ｄ１までの直線距離が最短となることであってよい。移動体１０は、目的地Ｄ１までの距離が最短の局所的な経路Ｐ２を選択し、局所的な経路Ｐ２に沿って移動する。

【0013】

ドア４６の手前には、経由エリアＡ１が予め設定されている。経由エリアＡ１には、ドア４６を通過可能な指定方向が予め設定されている。指定方向は、指定された姿勢とも呼べる。

【0014】

図３は、図２に続く、移動体１０の移動例を示す。移動体１０は、局所的な経路Ｐ２に沿って目的地Ｄ１に向けて移動中に経由エリアＡ１を通過する場合、経由エリアＡ１内で指定方向ｄ１を向いて一時停止する。つまり、停止した移動体１０の向きｄ２は、指定方向ｄ１と一致する。移動体１０は、前方に物体が検出されなくなるまで、停止し続ける。

【0015】

経由エリアＡ１と指定方向ｄ１は、移動体１０が経由エリアＡ１内で指定方向ｄ１を向いて停止した場合、開いたドア４６を通過できるように予め設定される。

【0016】

図示しないエレベータ４４の管制システムは、例えば、移動体１０がドア４６の前に到着したことが図示しないセンサで検出された場合、そのセンサが設置されたフロアにエレベータ４４のかごを移動させ、ドア４６を開いてもよい。あるいは、移動体１０は、ドア４６の前に到着すると、移動体１０に設けられた図示しないアームを制御することで、ドア４６の近くの壁４０に設けられた操作ボタンを操作し、エレベータ４４の管制システムがボタン操作に応じてエレベータ４４のかごを移動させてもよい。

【0017】

図４は、図３に続く、移動体１０の移動例を示す。図４では、エレベータ４４のかごが到着し、ドア４６が開いている。移動体１０は、ドア４６が開き前方に物体が検出されない場合、目的地Ｄ１に向けて移動を再開する。移動体１０は、全体的な経路の一部に実質的に一致する局所的な経路Ｐ４に沿って前進する。移動体１０は、一時停止位置から直進するだけで、狭路となっているドア４６をスムーズに通過でき、目的地Ｄ１まで移動できる。移動体１０は、目的地Ｄ１に到着すると停止する。

【0018】

なお、エレベータ４４のかごが到着し、ドア４６が開いても、エレベータ４４内に人などが存在する場合、移動体１０は、前方に物体が存在することを検出し続けるので、停止し続ける。エレベータ４４から人が移動して物体が検出されなくなると、移動体１０は前進する。移動体１０が停止し続けることで、エレベータ４４に乗っていた人が安心して外に出ることができる。

【0019】

移動体１０が目的地Ｄ１に到達すると、制御装置８０は、次の目的地を移動体１０に指示してよい。指示を受けた移動体１０は、その場で旋回してから、所定のフロアで次の目的地に向けて移動を開始する。

【0020】

図５は、図３の状態で待機時間以上にわたりドア４６が閉じている状況を示す。移動体１０は、一時停止してから所定の待機時間が経過しても前方に物体が検出されている場合、即ちドア４６が閉じている場合、障害物が存在することを音、表示、ランプなどで周囲に通知する。移動体１０は、エレベータ４４または自動ドアなどの管制システムなどに通知してもよい。これにより、ドア４６が開かないことを周囲の人や管制システムに知らせることができる。例えば、移動体１０がドア４６の前に到着したことがエレベータ４４のセンサで正しく検知されなかった場合、または、移動体１０がアームで壁４０の操作ボタンを誤って操作した場合などに、待機時間が経過してもドア４６が開かないことが想定される。このような場合であっても、通知を受けた人や管制システムがエレベータ４４のかごを呼んでドア４６を開くことができるので、移動体１０は、ドア４６をスムーズに通過でき、目的地Ｄ１まで移動できる。つまり、異常発生時にも対処できる。待機時間は、実験やシミュレーションにより適宜定めることができる。

【0021】

ここで、第１および第２比較例の移動体１０ｘの動作を説明する。移動体１０ｘは、経由エリアにおける制御を実行しないことが実施の形態と異なる。地図情報は図２等と同一であるとする。

【0022】

図６は、第１比較例の移動体１０ｘの移動例を示す。移動中の経路探索の際、目的地Ｄ１までの全体的な経路に沿った移動体１０ｘの進行方向にドア４６が検出されるため、移動体１０ｘは、ドア４６を避けるように複数の局所的な経路を生成する。移動体１０ｘは、移動後の位置から目的地Ｄ１までの距離が最短となる局所的な経路Ｐ１ｘを選択し、局所的な経路Ｐ１ｘに沿って移動する。

【0023】

図７は、図６に続く、第１比較例の移動体１０ｘの移動例を示す。図７に示す位置に移動体１０ｘが移動した後でドア４６が開いたとする。局所的な経路Ｐ１ｘに沿って移動した結果、移動体１０ｘは、ドア４６が開いても通過できない方向と位置に移動している。そのため、移動体１０ｘはドア４６を通過できない。

【0024】

なお、第１比較例では、ドア４６が開くタイミングが適切であった場合などに、移動体１０ｘがドア４６を通過できる可能性はある。しかし、この場合、エレベータ４４内に人が乗っていた場合には人を避けて目的地Ｄ１に向けて進むように局所的な経路を生成するため、移動体１０ｘは細かな移動を続けることが想定される。そのため、エレベータ４４内の人は、いつ外に出るべきか判断しにくくなる。これに対して、実施の形態では、既述のように移動体１０が停止し続けるのでエレベータ４４内の人が外に出やすい。

【0025】

図８は、第２比較例の移動体１０ｘの移動例を示す。第２比較例では、全体的な経路に沿った移動体１０ｘの進行方向に障害物が検出されると、目的地Ｄ１に到達可能な経路が見つかるまで、移動しながら経路探索を続けることが第１比較例と異なる。図８に示すように、移動中の経路探索の際、目的地Ｄ１までの全体的な経路に沿った移動体１０ｘの進行方向にドア４６が検出されるため、移動体１０ｘは、局所的な経路Ｐ１１に沿って移動する。

【0026】

図９は、図８に続く、第２比較例の移動体１０ｘの移動例を示す。図９の移動体１０ｘの位置でドア４６が開いたとする。移動体１０ｘは、複数の局所的な経路を生成するが、破線で示す２つの局所的な経路は、曲がる角度が急であり経路に沿って移動できないため、局所的な経路Ｐ１２に沿って移動する。

【0027】

図１０は、図９に続く、第２比較例の移動体１０ｘの移動例を示す。局所的な経路Ｐ１２に沿って移動した結果、移動体１０ｘは開いたドア４６の方向を向いておらず、開いたドア４６に向けて移動できないため、実線で示す局所的な経路Ｐ１３に沿って移動する。

【0028】

図１１は、図１０に続く、第２比較例の移動体１０ｘの移動例を示す。局所的な経路Ｐ１３に沿って移動した結果、移動体１０ｘは、壁４０付近で立ち往生してしまい、目的地Ｄ１に到達できない。

【0029】

このような第１および第２比較例に対して、実施の形態では、既述のように目的地Ｄ１に容易に到着できる。

【0030】

図１に戻り、移動体１０の構成を説明する。移動体１０は、検出部１２、処理部１４、記憶部１６、駆動部１８、および出力部２０を備える。

【0031】

検出部１２は、センサを含み、移動体１０の周囲の壁や歩行者などの物体の情報を定期的に検出し、検出結果を処理部１４に出力する。検出部１２は、移動体１０から周囲の物体までの距離を測定する。検出部１２は、例えば、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を含み、カメラを含んでもよい。

【0032】

記憶部１６は、出発地、目的地、地図情報、開閉体の情報、開閉体の手前に設定された経由エリアの情報、および経由エリアにおける開閉体を通過可能な指定方向の情報を記憶している。複数の開閉体が存在する場合、それぞれの開閉体に関する経由エリアと指定方向の情報が記憶されている。

【0033】

出発地と目的地は、地図上の座標で特定され、制御装置８０から送信される。出発地は、移動体１０の現在位置であってもよい。

【0034】

地図情報は、例えば、移動体１０が移動すべき領域において検出部１２で検出された物体の情報に基づいて作成できる。例えば、オペレータは、自律移動に先立ち、制御装置８０を介して移動体１０を手動で移動させ、処理部１４は、移動中に検出部１２で検出された情報を収集し、収集した情報に基づいて地図情報を導出してもよい。また、移動体１０が移動すべき領域の壁等の障害物の位置や寸法が図面情報等により事前に分かっている場合、制御装置８０または処理部１４は、これを地図情報に変換してもよい。地図情報の作成には公知の技術を利用できる。

【0035】

開閉体の情報は、位置と寸法を含み、地図上の座標で特定される。開閉体の情報は、オペレータが制御装置８０に入力できる。開閉体の位置や寸法が図面情報等により事前に分かっている場合、制御装置８０または処理部１４は、これを地図上の座標に変換してもよい。また、地図を作成後、移動体１０が自律移動中に検出部１２が地図にない障害物を検出した場合、処理部１４は、検出された障害物を開閉体として特定してもよい。

【0036】

経由エリアと指定方向の情報は、地図上の座標で特定される。経由エリアと指定方向の情報は、オペレータが制御装置８０に入力してもよいし、制御装置８０により所定のアルゴリズムに従い自動で設定されてもよい。

【0037】

駆動部１８は、処理部１４から出力される制御信号に従い、移動体１０の車輪を回転させ、移動体１０を移動させる。駆動部１８は、例えば、車輪を回転させるサーボモータ等を含む。

【0038】

出力部２０は、表示部とスピーカの少なくともいずれかを含み、処理部１４の指示に従い移動体１０の周囲に通知情報を出力する。出力部２０は、制御装置８０またはエレベータ４４等の管制システムに対して無線通信により通知情報を出力してもよい。

【0039】

処理部１４は、取得部２２、第１経路設定部２４、第２経路設定部２６、移動制御部２８、および通知部３０を備える。処理部１４の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0040】

取得部２２は、地図情報と開閉体の情報を記憶部１６から取得し、取得した情報を第１経路設定部２４と第２経路設定部２６に供給する。

【0041】

第１経路設定部２４は、自律移動に先立ち、地図から開閉体を除いた状態で、地図情報に基づいて出発地から目的地までの移動体１０の全体的な経路を設定し、設定した経路の情報を取得部２２と第２経路設定部２６に供給する。第１経路設定部２４は、壁などの障害物を回避しつつ、移動距離が最短となる全体的な経路を設定してよい。第１経路設定部２４は、グローバルプランナとも呼べる。

【0042】

取得部２２は、第１経路設定部２４で設定された全体的な経路の途中に位置する開閉体の手前に設定された経由エリアの情報と、当該経由エリアにおける指定方向の情報とを記憶部１６から取得し、取得した情報を第２経路設定部２６に供給する。

【0043】

第２経路設定部２６は、移動体１０の自律移動中に定期的に経路探索を行い、全体的な経路に基づいて、検出部１２で検出された前方の物体を避けるように局所的な経路を定期的に設定し、設定した経路の情報を移動制御部２８に定期的に供給する。第２経路設定部２６は、ローカルプランナとも呼べる。

【0044】

第２経路設定部２６は、例えば、（１）移動後の位置から全体的な経路までの距離、（２）移動後の位置から目的地までの距離、（３）移動後の位置から障害物までの距離のそれぞれに所定の重み付けパラメータを乗じ、得られた値の総和が最小となる局所的な経路を決定してもよい。既述のように、移動体１０の近くに障害物が検出されなければ、局所的な経路は全体的な経路の一部に実質的に重なり得る。

【0045】

全体的な経路と局所的な経路の設定には、公知の技術を利用できる。局所的な経路の設定には、Ｇｌｏｂａｌ ＤＷＡを利用してもよい。

【0046】

移動制御部２８は、駆動部１８を制御することで、第２経路設定部２６で設定された局所的な経路に沿って移動体１０を移動させる。この処理は、移動制御部２８が、全体的な経路に基づいて移動体１０を移動させることに相当する。

【0047】

第２経路設定部２６は、移動体１０が経由エリア内に到達した場合、移動体１０が経由エリア内において指定方向を向くように局所的な経路を設定する。移動体１０の所定の基準位置が経由エリア内に位置する場合、移動体１０が経由エリア内に位置するとみなす。

【0048】

移動制御部２８は、移動体１０が経由エリア内に到達した場合、第２経路設定部２６で設定された局所的な経路に沿って移動体１０を移動させ、経由エリア内において指定方向を向いた状態で移動体１０を一時停止させる。

【0049】

移動制御部２８は、経由エリア内で移動体１０を一時停止させた場合、検出部１２により移動体１０の前方に物体が検出されなければ、全体的な経路に基づいて移動体１０を前進させる。

【0050】

通知部３０は、移動体１０が経由エリア内で一時停止してから所定の待機時間が経過しても検出部１２により移動体１０の前方に物体が検出されている場合、出力部２０を介して、障害物が存在することを周囲の人などに通知する。

【0051】

次に、移動体制御システム１の全体の動作を説明する。図１２は、図１の移動体１０の処理を示すフローチャートである。この処理は、制御装置８０から出発地と目的地の情報および出発指示が移動体１０に送信されると開始される。

【0052】

取得部２２は、記憶部１６から地図情報と開閉体の位置情報とを取得する（Ｓ１０）。第１経路設定部２４は、地図から開閉体を除いた状態で目的地までの全体的な経路を設定する（Ｓ１２）。取得部２２は、記憶部１６から経由エリアと指定方向の情報を取得する（Ｓ１４）。移動制御部２８は、全体的な経路に基づいて移動体１０を移動させる（Ｓ１６）。目的地に到着した場合（Ｓ１８のＹ）、移動制御部２８は、移動体１０を停止させ（Ｓ３２）、処理を終了する。

【0053】

目的地に到着していない場合（Ｓ１８のＮ）、経由エリアに到達していなければ（Ｓ２０のＮ）、Ｓ１６に戻る。経由エリアに到達した場合（Ｓ２０のＹ）、移動制御部２８は、経由エリア内で指定方向を向いた状態で移動体１０を一時停止させる（Ｓ２２）。前方に物体がなければ（Ｓ２４のＮ）、Ｓ１６に戻る。

【0054】

前方に物体がある場合（Ｓ２４のＹ）、一時停止してから待機時間が経過していなければ（Ｓ２６のＮ）、Ｓ２４に戻る。待機時間が経過した場合（Ｓ２６のＹ）、通知部３０は周囲などに通知し（Ｓ２８）、前方に物体があれば（Ｓ３０のＹ）、Ｓ２８に戻る。前方に物体がなければ（Ｓ３０のＮ）、Ｓ１６に戻る。

【0055】

実施の形態によれば、エレベータ４４のドア４６や自動ドアなどの開閉体の手前に経由エリアＡ１と指定方向ｄ１を設定し、移動体１０を経由エリアＡ１内において指定方向ｄ１を向いた状態で一時停止させるので、開閉体が開いた場合、移動体１０は開閉体をスムーズに通過できる。

【0056】

（別の制御例）
次に、移動体１０の別の制御について説明する。以下、既述の制御を第１の制御と呼び、別の制御を第２の制御とも呼ぶ。第２の制御では、経由エリアに代えて経由点を用いることが第１の制御と異なる。以下、第１の制御との相違点を中心に説明する。

【0057】

図１３は、図１の移動体１０の別の制御による移動例を示す。移動体１０は、地図情報をもとに出発地から目的地Ｄ１までの全体的な経路Ｐ２０を生成し、生成した全体的な経路Ｐ２０上のドア４６の手前に経由点ｐ１を設定し、経由点ｐ１にドア４６を通過可能な指定方向ｄ２１を設定する。

【0058】

移動体１０は、生成した全体的な経路Ｐ２０と、検出部１２で検知した周囲の物体の情報とに基づいて、移動中に経路探索を定期的に実行し、経由点ｐ１までの局所的な経路を定期的に生成する。

【0059】

図１３の例では、経由点ｐ１までの全体的な経路Ｐ２０に沿った移動体１０の進行方向に物体が検出されないため、移動体１０は、全体的な経路Ｐ２０に実質的に重なる局所的な経路Ｐ２１を生成し、選択する。移動体１０は、局所的な経路Ｐ２１に沿って移動する。

【0060】

図１４は、図１３に続く、移動体１０の移動例を示す。移動体１０は、局所的な経路Ｐ２１に沿って移動して経由点ｐ１に到達すると、経由点ｐ１で指定方向ｄ２１を向いて一時停止する。つまり、停止した移動体１０の向きｄ２２は、指定方向ｄ２１と一致する。移動体１０は、その場で旋回できるとする。

【0061】

図１５は、図１４に続く、移動体１０の移動例を示す。図１５では、エレベータ４４のかごが到着し、ドア４６が開いている。移動体１０は、前方に物体が検出されない場合、目的地Ｄ１に向けて移動を再開する。移動体１０は、全体的な経路の一部に実質的に一致する局所的な経路Ｐ２２に沿って前進する。これにより、移動体１０は、狭路となっているドア４６をスムーズに通過でき、目的地Ｄ１まで移動できる。移動体１０は、目的地Ｄ１に到達すると停止する。

【0062】

第２の制御における移動体１０の各部の機能を説明する。
取得部２２は、第１経路設定部２４で設定された全体的な経路の途中に位置する開閉体の手前において全体的な経路上に経由点を設定し、設定された経由点における開閉体を通過可能な指定方向を設定し、設定した情報を取得する。取得部２２は、取得した経由点の情報と、当該経由点における指定方向の情報とを第２経路設定部２６に出力する。目的地までに複数の開閉体が存在する場合、取得部２２は、それぞれの開閉体に関して経由点と指定方向を設定する。

【0063】

第２経路設定部２６は、移動体１０の自律移動中に定期的に経路探索を行い、全体的な経路に基づいて、検出部１２で検出された前方の物体を避けるように経由点までの局所的な経路を定期的に設定し、設定した経路の情報を移動制御部２８に定期的に供給する。第２経路設定部２６は、移動体１０が経由点に到達した場合、当該経由点から目的地までの間に次の経由点が存在しない場合、目的地までの局所的な経路を定期的に設定する。

【0064】

移動制御部２８は、移動体１０が経由点に到達した場合、移動体１０を旋回させ、経由点において指定方向を向いた状態で移動体１０を一時停止させる。

【0065】

図１６は、図１３から図１５の移動体１０の処理を示すフローチャートである。この処理は、目的地までに経由点が１つ存在する場合の例である。

【0066】

取得部２２は、記憶部１６から地図情報と開閉体の位置情報とを取得する（Ｓ４０）。第１経路設定部２４は、地図から開閉体を除いた状態で目的地までの全体的な経路を設定する（Ｓ４２）。取得部２２は、全体的な経路上の経由点と指定方向の情報を取得する（Ｓ４４）。移動制御部２８は、全体的な経路に基づいて経由点に向けて移動体１０を移動させる（Ｓ４６）。

【0067】

経由点に到達していない場合（Ｓ４８のＮ）、Ｓ４６に戻る。経由点に到達した場合（Ｓ４８のＹ）、移動制御部２８は、経由点で指定方向を向いた状態で移動体１０を一時停止させる（Ｓ５０）。

【0068】

前方に物体がなければ（Ｓ５２のＮ）、移動制御部２８は、全体的な経路に基づいて目的地に向けて移動体１０を移動させる（Ｓ５４）。目的地に到着していない場合（Ｓ５６のＮ）、Ｓ５４に戻る。目的地に到着した場合（Ｓ５６のＹ）、移動制御部２８は、移動体１０を停止させ（Ｓ５８）、処理を終了する。

【0069】

Ｓ５２で前方に物体がある場合（Ｓ５２のＹ）、一時停止してから待機時間が経過していなければ（Ｓ６０のＮ）、Ｓ５２に戻る。待機時間が経過した場合（Ｓ６０のＹ）、通知部３０は周囲などに通知し（Ｓ６２）、前方に物体があれば（Ｓ６４のＹ）、Ｓ６２に戻る。前方に物体がなければ（Ｓ６４のＮ）、Ｓ５４に移る。

【0070】

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【0071】

例えば、実施の形態の取得部２２、第１経路設定部２４、第２経路設定部２６、移動制御部２８、および通知部３０は、移動体１０に替えて制御装置８０が備えてもよい。この場合、移動体１０は、制御装置８０と通信する通信部を備え、検出部１２で検出された情報を通信部を介して制御装置８０に送信し、制御装置８０の移動制御部２８から出力される制御情報を通信部を介して受信し、受信した制御情報に従い駆動部１８が移動体１０を移動させる。この変形例では、移動体制御システム１の構成の自由度を向上できる。

【符号の説明】

【0072】

１…移動体制御システム、１０…移動体、１２…検出部、１４…処理部、１６…記憶部、１８…駆動部、２０…出力部、２２…取得部、２４…第１経路設定部、２６…第２経路設定部、２８…移動制御部、３０…通知部、８０…制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】