特開 2023-172860 位置情報獲得方法、位置情報獲得装置およびこれを含むタクシーサービス提供システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023172860

(43)【公開日】2023-12-06

(54)【発明の名称】位置情報獲得方法、位置情報獲得装置およびこれを含むタクシーサービス提供システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/30 20060101AFI20231129BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20231129BHJP

【ＦＩ】

G01C21/30

G08G1/123 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022207217

(22)【出願日】2022-12-23

(31)【優先権主張番号】10-2022-0063654

(32)【優先日】2022-05-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＷＣＤＭＡ

(71)【出願人】

【識別番号】591251636

【氏名又は名称】現代自動車株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(71)【出願人】

【識別番号】500518050

【氏名又は名称】起亞株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】パク、ヨンジュン

(72)【発明者】

【氏名】オ、ジョンテク

(72)【発明者】

【氏名】チェ、ビョンフィ

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA04

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB21

2F129BB33

2F129BB49

2F129BB63

2F129BB66

2F129DD58

2F129EE02

2F129EE52

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF17

2F129FF20

2F129FF57

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH35

5H181AA14

5H181BB04

5H181EE10

5H181FF04

5H181FF07

5H181FF10

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181MA05

5H181MA14

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ＧＰＳ陰影区間に進入した車両の位置推定の正確度を向上させるための位置情報獲得装置、およびこれを含むタクシーサービス提供システムを提供する。
【解決手段】位置情報獲得装置３００は、ＧＰＳ信号を使用するＧＰＳ航法と車両の速度情報および方位情報を使用するＤＲ航法のうちの少なくとも一つを使用して第１ＧＰＳ情報を獲得する航法装置１０３、第１ＧＰＳ情報と地図データとのマップマッチングを通じて生成された第２ＧＰＳ情報を航法装置にフィードバックするマップマッチングフィードバックモジュール２０３１、そして航法装置から受信されるＧＰＳ情報に基づいて車両の現在位置を決定するアプリケーション装置２０１を含むことができる。マップマッチングフィードバックモジュールは、車両のＧＰＳ陰影区間内の位置または車両のＧＰＳ陰影区間内の走行距離に応じて活性化が制御される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置情報獲得装置であって、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を使用するＧＰＳ航法と前記車両の速度情報および方位情報を使用するＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）航法のうちの少なくとも一つを使用して第１ＧＰＳ情報を獲得する航法装置、
前記第１ＧＰＳ情報と地図データとのマップマッチングを通じて生成された第２ＧＰＳ情報を前記航法装置にフィードバックするマップマッチングフィードバックモジュール、そして
前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報に基づいて前記車両の現在位置を決定するアプリケーション装置を含み、
前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記車両のＧＰＳ陰影区間内の位置または前記車両の前記ＧＰＳ陰影区間内の走行距離に応じて活性化が制御され、
前記航法装置は、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されると前記第１ＧＰＳ情報および前記第２ＧＰＳ情報を使用して第３ＧＰＳ情報を生成し、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されたか否かにより前記第１ＧＰＳ情報および前記第３ＧＰＳ情報のうちのいずれか一つを前記アプリケーション装置に伝達する、位置情報獲得装置。

【請求項2】

前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間に進入した後、前記ＧＰＳ陰影区間内で所定距離以上走行すると活性化され、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間を外れると非活性化される、請求項１に記載の位置情報獲得装置。

【請求項3】

前記航法装置は、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間に進入すると前記ＤＲ航法を使用して前記第１ＧＰＳ情報を獲得する、請求項２に記載の位置情報獲得装置。

【請求項4】

前記航法装置は、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されると、前記第２ＧＰＳ情報を使用して前記第１ＧＰＳ情報を補正して前記第３ＧＰＳ情報を獲得し、前記第３ＧＰＳ情報を前記アプリケーション装置に伝達する、請求項３に記載の位置情報獲得装置。

【請求項5】

前記航法装置は、前記マップマッチングフィードバックモジュールが非活性化されると、前記第１ＧＰＳ情報を前記アプリケーション装置に伝達する、請求項３に記載の位置情報獲得装置。

【請求項6】

前記アプリケーション装置は、前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報と前記地図データとのマップマッチングを通じて前記地図データ上で前記車両の現在位置を決定する、請求項１に記載の位置情報獲得装置。

【請求項7】

前記アプリケーション装置は、前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報と前記地図データに基づいて前記ＧＰＳ陰影区間に対する前記車両の進入有無および前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内で移動した距離を導出する、請求項６に記載の位置情報獲得装置。

【請求項8】

前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記ＧＰＳ陰影区間内に分岐点の存在有無、および前記車両と前記分岐点間の距離に応じて活性化が制御される、請求項６に記載の位置情報獲得装置。

【請求項9】

前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記ＧＰＳ陰影区間内に分岐点が存在し、前記車両が前記分岐点から所定距離以内に位置すると非活性化される、請求項８に記載の位置情報獲得装置。

【請求項10】

前記アプリケーション装置は、前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報と前記地図データに基づいて前記ＧＰＳ陰影区間内に前記分岐点が存在するか否かを判断し、前記分岐点と前記車両間の距離を導出する、請求項８に記載の位置情報獲得装置。

【請求項11】

前記車両のホイール速度情報および方位情報を感知するセンサー装置をさらに含み、
前記航法装置は、前記センサー装置により感知された情報に基づいて前記車両の速度情報および方位情報を獲得する、請求項１に記載の位置情報獲得装置。

【請求項12】

前記ＧＰＳ陰影区間は、トンネルまたは地下道区間である、請求項１に記載の位置情報獲得装置。

【請求項13】

タクシーサービス提供システムであって、
請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の位置情報獲得装置を含み、
前記アプリケーション装置および前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記タクシーサービス提供システムの統合端末内に含まれ、
前記統合端末は、ユーザ端末から受信したサービスに対する要請に対して応答を提供する運営サーバーとネットワークを通じて連結され、前記車両の運行状態、および使用者の搭乗位置と前記車両のヘディング（Ｈｅａｄｉｎｇ）方向情報を連携した情報を利用して配車コール情報を確認するか否かを判断し、前記車両のＧＰＳ情報、またはホイール速度情報を利用して運行料金を計算し、前記車両のギヤ状態情報を通じて前記車両の出力画面を変更するか否かを判断する、タクシーサービス提供システム。

【請求項14】

車両の位置情報獲得方法であって、
ＧＰＳ信号を使用するＧＰＳ航法と車両の速度情報および方位情報を使用するＤＲ航法のうちの少なくとも一つを使用して第１ＧＰＳ情報を獲得する段階、
前記車両のＧＰＳ陰影区間内の位置または前記車両の前記ＧＰＳ陰影区間内の走行距離に応じて、前記第１ＧＰＳ情報および地図データのマップマッチングを通じて第２ＧＰＳ情報を生成するマップマッチングフィードバックモジュールの活性化を制御する段階、
前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されると、前記第１ＧＰＳ情報および前記第２ＧＰＳ情報を使用して第３ＧＰＳ情報を生成する段階、そして
前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されたか否かにより、前記第１ＧＰＳ情報および前記第３ＧＰＳ情報のうちのいずれか一つを使用して前記車両の現在位置を決定する段階を含む位置情報獲得方法。

【請求項15】

前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階は、
前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内に位置すると、前記ＤＲ航法を使用して前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階を含む、請求項１４に記載の位置情報獲得方法。

【請求項16】

前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階は、
前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間外部に位置すると、前記ＧＰＳ航法を使用して前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階を含む、請求項１４に記載の位置情報獲得方法。

【請求項17】

前記活性化を制御する段階は、
前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内に位置し、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内で走行した距離が所定距離以上であれば、前記マップマッチングフィードバックモジュールを活性化する段階、そして
前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間外部に位置すると、前記マップマッチングフィードバックモジュールを非活性化する段階を含む、請求項１４に記載の位置情報獲得方法。

【請求項18】

前記ＧＰＳ陰影区間内に分岐点の存在有無、および前記車両と前記分岐点間の距離に応じて前記マップマッチングフィードバックモジュールを非活性化する段階をさらに含む、請求項１４に記載の位置情報獲得方法。

【請求項19】

前記非活性化する段階は、
前記ＧＰＳ陰影区間内に前記分岐点が存在し、前記車両が前記分岐点から所定距離以内に位置すると、前記マップマッチングフィードバックモジュールを非活性化する段階を含む、請求項１８に記載の位置情報獲得方法。

【請求項20】

前記現在位置を決定する段階は、
前記第１ＧＰＳ情報および前記第３ＧＰＳ情報のうちのいずれか一つと前記地図データとのマップマッチングを通じて、前記地図データ上で前記車両の現在位置を決定する段階を含む、請求項１４に記載の位置情報獲得方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、位置情報獲得装置およびこれを含むタクシーサービス提供システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ナビゲーションシステムのように車両に搭載される位置情報獲得装置は、通常、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報を地図（ＭＡＰ）上にマッチングさせるマップマッチング（ｍａｐ ｍａｔｃｈｉｎｇ）作業を通じて車両の現在位置情報を獲得する。

【0003】

ＧＰＳは、ＧＰＳ衛星から送る信号を受信して使用者の現在位置を計算する衛星航法システムである。したがって、トンネル、地下道、地下駐車場などＧＰＳ信号の正常な受信が難しい区間が存在し、このようなＧＰＳ陰影区間に進入した車両の位置情報獲得装置は、ＧＰＳ情報だけで車両の現在位置を獲得しにくい。そのために、経路案内サービスを利用中に車両がＧＰＳ陰影区間に進入する場合、車両の現在位置を誤った位置に特定したり誤った経路を案内して車両がＧＰＳ陰影区間を外れると経路を再探索する状況を発生させる。

【0004】

したがって、ＧＰＳ信号の受信が難しいＧＰＳ陰影区間で車両の現在位置を推定するための多様な方式が提案されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示の目的は、ＧＰＳ陰影区間に進入した車両の位置推定の正確度を向上させるための位置情報獲得装置、およびこれを含むタクシーサービス提供システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するための一実施形態による車両の位置情報獲得装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を使用するＧＰＳ航法と前記車両の速度情報および方位情報を使用するＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）航法のうちの少なくとも一つを使用して第１ＧＰＳ情報を獲得する航法装置、前記第１ＧＰＳ情報と地図データとのマップマッチングを通じて生成された第２ＧＰＳ情報を前記航法装置にフィードバックするマップマッチングフィードバックモジュール、そして前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報に基づいて前記車両の現在位置を決定するアプリケーション装置を含むことができる。前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記車両のＧＰＳ陰影区間内の位置または前記車両の前記ＧＰＳ陰影区間内の走行距離に応じて活性化が制御され、前記航法装置は、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されると前記第１ＧＰＳ情報および前記第２ＧＰＳ情報を使用して第３ＧＰＳ情報を生成し、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されたか否かにより前記第１ＧＰＳ情報および前記第３ＧＰＳ情報のうちのいずれか一つを前記アプリケーション装置に伝達することができる。

【0007】

前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間に進入した後、前記ＧＰＳ陰影区間内で所定距離以上走行すると活性化され、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間を外れると非活性化され得る。

【0008】

前記航法装置は、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間に進入すると前記ＤＲ航法を使用して前記第１ＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0009】

前記航法装置は、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されると、前記第２ＧＰＳ情報を使用して前記第１ＧＰＳ情報を補正して前記第３ＧＰＳ情報を獲得し、前記第３ＧＰＳ情報を前記アプリケーション装置に伝達することができる。

【0010】

前記航法装置は、前記マップマッチングフィードバックモジュールが非活性化されると、前記第１ＧＰＳ情報を前記アプリケーション装置に伝達することができる。

【0011】

前記アプリケーション装置は、前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報と前記地図データとのマップマッチングを通じて前記地図データ上で前記車両の現在位置を決定することができる。

【0012】

前記アプリケーション装置は、前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報と前記地図データに基づいて前記ＧＰＳ陰影区間に対する前記車両の進入有無および前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内で移動した距離を導出することができる。

【0013】

前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記ＧＰＳ陰影区間内に分岐点の存在有無、および前記車両と前記分岐点間の距離に応じて活性化が制御され得る。

【0014】

前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記ＧＰＳ陰影区間内に分岐点が存在し、前記車両が前記分岐点から所定距離以内に位置すると非活性化され得る。

【0015】

前記アプリケーション装置は、前記航法装置から受信されるＧＰＳ情報と前記地図データに基づいて前記ＧＰＳ陰影区間内に前記分岐点が存在するか否かを判断し、前記分岐点と前記車両間の距離を導出することができる。

【0016】

前記位置情報獲得装置は、前記車両のホイール速度情報および方位情報を感知するセンサー装置をさらに含み、前記航法装置は、前記センサー装置により感知された情報に基づいて前記車両の速度情報および方位情報を獲得することができる。

【0017】

前記ＧＰＳ陰影区間は、トンネルまたは地下道区間であり得る。

【0018】

また、一実施形態によるタクシーサービス提供システムは、前記位置情報獲得装置を含み、前記アプリケーション装置および前記マップマッチングフィードバックモジュールは、前記タクシーサービス提供システムの統合端末内に含まれ、前記統合端末は、ユーザ端末から受信したサービスに対する要請に対して応答を提供する運営サーバーとネットワークを通じて連結され、前記車両の運行状態、および前記使用者の搭乗位置と前記車両のヘディング（Ｈｅａｄｉｎｇ）方向情報を連携した情報を利用して配車コール情報を確認するか否かを判断し、前記車両のＧＰＳ情報、またはホイール速度情報を利用して運行料金を計算し、前記車両のギヤ状態情報を通じて前記車両の出力画面を変更するか否かを判断することができる。

【0019】

また、一実施形態による車両の位置情報獲得方法は、ＧＰＳ信号を使用するＧＰＳ航法と車両の速度情報および方位情報を使用するＤＲ航法のうちの少なくとも一つを使用して第１ＧＰＳ情報を獲得する段階、前記車両のＧＰＳ陰影区間内の位置または前記車両の前記ＧＰＳ陰影区間内の走行距離に応じて、前記第１ＧＰＳ情報および地図データのマップマッチングを通じて第２ＧＰＳ情報を生成するマップマッチングフィードバックモジュールの活性化を制御する段階、前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されると、前記第１ＧＰＳ情報および前記第２ＧＰＳ情報を使用して第３ＧＰＳ情報を生成する段階、そして前記マップマッチングフィードバックモジュールが活性化されたか否かにより、前記第１ＧＰＳ情報および前記第３ＧＰＳ情報のうちのいずれか一つを使用して前記車両の現在位置を決定する段階を含むことができる。

【0020】

前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階は、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内に位置すると、前記ＤＲ航法を使用して前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階を含むことができる。

【0021】

前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階は、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間外部に位置すると、前記ＧＰＳ航法を使用して前記第１ＧＰＳ情報を獲得する段階を含むことができる。

【0022】

前記活性化を制御する段階は、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内に位置し、前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間内で走行した距離が所定距離以上であれば、前記マップマッチングフィードバックモジュールを活性化する段階、そして前記車両が前記ＧＰＳ陰影区間外部に位置すると、前記マップマッチングフィードバックモジュールを非活性化する段階を含むことができる。

【0023】

前記位置情報獲得方法は、前記ＧＰＳ陰影区間内に分岐点の存在有無、および前記車両と前記分岐点間の距離に応じて前記マップマッチングフィードバックモジュールを非活性化する段階をさらに含むことができる。

【0024】

前記非活性化する段階は、前記ＧＰＳ陰影区間内に前記分岐点が存在し、前記車両が前記分岐点から所定距離以内に位置すると、前記マップマッチングフィードバックモジュールを非活性化する段階を含むことができる。

【0025】

前記現在位置を決定する段階は、前記第１ＧＰＳ情報および前記第３ＧＰＳ情報のうちのいずれか一つと前記地図データとのマップマッチングを通じて、前記地図データ上で前記車両の現在位置を決定する段階を含むことができる。

【発明の効果】

【0026】

本開示によれば、ＧＰＳ陰影区間に進入した車両の位置推定の正確度を向上させることができる。また、ＧＰＳ陰影区間での位置推定の正確度を向上させることによって、経路案内サービス途中に測位エラーによる経路再探索が発生する頻度を低めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】一実施形態によるタクシーサービス提供システムの構成を図式的に示すブロック図である。

【図2】一実施形態によるタクシーサービス提供システムの構成を図式的に示すブロック図である。

【図3】一実施形態による位置情報獲得装置の構成を図式的に示すブロック図である。

【図4】一実施形態による位置情報獲得方法を概略的に示すフローチャートである。

【図5】分岐点と関係なしにＭＭＦモジュールを活性化する場合にＧＰＳ情報が獲得される一例を示す。

【図6】分岐点を基準としてＭＭＦモジュールの活性化を制御する場合にＧＰＳ情報が獲得される例を示す。

【図7】分岐点を基準としてＭＭＦモジュールの活性化を制御する場合にＧＰＳ情報が獲得される例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、添付した図面を参照して本明細書に開示された実施形態を詳細に説明するが、同一または類似の構成要素には同一または類似の図面符号を付与し、これについての重複説明は省略する。以下の説明で使用される構成要素に対する接尾辞「モジュール」および／または「部」は、明細書作成の容易さだけを考慮して付与されたり混用されるものであって、それ自体で互いに区別される意味または役割を有するものではない。また、本明細書に開示された実施形態を説明するに当たり、関連した公知技術に対する具体的な説明が本明細書に開示された実施形態の要旨を不明確にし得ると判断される場合、その詳細な説明を省略する。また、添付した図面は、本明細書に開示された実施形態を容易に理解できるようにするためのものに過ぎず、添付した図面により本明細書に開示された技術的な思想が制限されず、本発明の思想および技術範囲に含まれる全ての変更、均等物乃至代替物を含むものと理解されなければならない。

【0029】

第１、第２などのように序数を含む用語は、多様な構成要素を説明することに使用され得るが、前記構成要素は前記用語により限定されない。前記用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的のみで使用される。

【0030】

本出願で、「含む」または「有する」などの用語は、明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであり、一つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものの存在または付加可能性を予め排除しないものと理解されなければならない。

【0031】

本出願で、「ＡまたはＢ」、「ＡおよびＢのうちの少なくとも一つ」、「ＡまたはＢのうちの少なくとも一つ」、「Ａ、ＢまたはＣ」、「Ａ、ＢおよびＣのうちの少なくとも一つ」、および「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも一つ」のような文句のそれぞれは、その文句のうち該当する文句に共に羅列された項目のうちのいずれか一つ、またはこれらの全ての可能な組み合わせを含むことができる。

【0032】

一実施形態による構成のうち、特定の制御条件で他の構成を制御する構成には、他の構成を制御するために必要な制御アルゴリズムを具体化した命令語の集合で具現されたプログラムが設置され得る。制御構成は、設置されたプログラムにより入力情報および保存された情報を処理して出力情報を生成することができる。制御構成は、プログラムを保存する不揮発性メモリおよび情報を保存するメモリを含むことができる。

【0033】

図１は一実施形態によるタクシーサービス提供システムの構成を図式的に示すブロック図である。

【0034】

タクシーサービス提供システム１は、複数の車両１０＿１～１０＿ｎ（ｎは自然数）、複数のユーザ端末３０＿１～３０＿ｍ（ｍは自然数）、および運営サーバー４０を含むことができる。

【0035】

図１に示されているように、複数の車両１０＿１～１０＿ｎ、複数のユーザ端末３０＿１～３０＿ｍ、および運営サーバー４０は、ネットワークを通じて必要な情報を送受信することができる。この時、複数の車両１０＿１～１０＿ｎは、タクシーサービスを提供する運転者により運行されるタクシーであり得る。以下でタクシーは、乗客を目的地まで搭乗させ、それに対する代価として料金を受けるサービスを提供する全ての移動手段を意味する。

【0036】

運営サーバー４０は、複数のユーザ端末３０＿１～３０＿ｍからサービスに対する要請を受信し、受信された要請に対する応答を提供し、サービスを行う車両を決定するサーバーであり得る。例えば、使用者がユーザ端末３０を通じて配車コールを配車サーバーに伝送し、配車サーバーは受信された配車コールを複数の車両１０＿１～１０＿ｎに伝送し、複数の車両１０＿１～１０＿ｎから配車コールに対する応答を受信してコール配車を行うことができる。配車サーバーは、コール配車が決定され、配車された車両に関する情報をユーザ端末３０に伝送することができる。このように、運営サーバー４０の一例として配車サーバーがあり得、以下の実施形態で配車サーバーをもって運営サーバー４０に関する特徴を説明する。ただし、発明がこれに限定されるのではなく、他のサービスを提供するための他の種類のサーバーが運営サーバー４０でもあり得る。

【0037】

本発明でネットワークは、ＰＡＮ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＡＮ（ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ（ｃａｍｐｕｓ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＭＡＮ（ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＢＢＮ（ｂｒｏａｄｂａｎｄ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＬＡＮ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、ＳＡＮ（ｓｔｏｒａｇｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり得、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＬＴＥ）、ＬＴＥ－Ａ（ＬＴＥ Ａｄｖａｎｃｅｄ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ－Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＣＤＭＡ）、ＷＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＵＭＴＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷｉＢｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などのようなセルラー通信でもあり得るが、これに限定されるのではない。

【0038】

以下、図２および図３を参照して車両１０の構成について説明する。

【0039】

図２は一実施形態による車両１０の構成を図式的に示すブロック図である。

【0040】

図２では、説明のために任意の一つの車両１０が任意の一つのユーザ端末３０および運営サーバー４０とネットワークを通じて必要な情報を送受信することを仮定する。

【0041】

車両１０は、ＥＣＵ１０１、航法装置１０３、センサー装置１０５、通信部１０７、メモリ１０９および統合端末２０を含むことができる。

【0042】

ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０１は、センサー装置１０５から受信した情報を処理し、統合端末２０に伝送することができる。

【0043】

航法装置１０３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）航法およびＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）航法のうちの少なくとも一つを使用して車両１０の位置情報、つまり、ＧＰＳ情報を所定時間単位で獲得することができる。ＧＰＳ航法は、衛星から受信されるＧＰＳ信号を使用して位置を計算する航法である。ＤＲ航法は、既に位置を知っている一地点を基準として移動体（例えば、車両１０）の進行方向速度および方位（または姿勢角）を使用して移動体の新たな位置を計算する航法である。

【0044】

航法装置１０３は、ＧＰＳ情報が獲得されると、これを位置管理部２０３に伝達することができる。また、航法装置１０３は、位置管理部２０３から受信されるマップマッチングフィードバック（Ｍａｐ Ｍａｔｃｈｉｎｇ Ｆｅｅｄｂａｃｋ、ＭＭＦ）情報に基づいてＧＰＳ情報を補正し、補正されたＧＰＳ情報を位置管理部２０３に伝達することもできる。

【0045】

航法装置１０３は、ＧＰＳ座標情報だけでなく、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入したか否かを示す情報をＧＰＳ情報に含めて位置管理部２０３に伝達することもできる。航法装置１０３は、ＧＰＳ信号が所定時間以上受信されないと車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入したと判断し、その後、ＧＰＳ信号が受信されると車両１０がＧＰＳ陰影区間を外れたと判断することができる。

【0046】

センサー装置１０５は、車両１０のホイール速度センサー、方位センサー、オルタネートセンサー、変速機センサー、回転数センサー、バッテリーセンサー、およびステアリングホイールセンサーを含むことができる。

【0047】

ホイール速度センサーは、車両１０の車輪の回転速度を所定時間単位で感知することができる。ホイール速度センサーが感知したホイール速度情報は視覚情報とマッチングされてメモリ１０９に保存され得る。

【0048】

方位センサーは、地磁気に対する車両の方位情報を所定時間単位で感知することができる。方位センサーは、ジャイロセンサー、地磁気センサーおよび加速度センサーのうちの少なくとも一つを含むことができる。方位センサーにより感知された方位情報は視覚情報とマッチングされてメモリ１０９に保存され得る。

【0049】

オルタネート（Ａｌｔｅｒｎａｔｏｒ）は、車両１０のエンジンが動作する時、バッテリーを充電して自動車の電装システムに電力を供給する装置である。オルタネートセンサーは、オルタネートのオン／オフ（ｏｎ／ｏｆｆ）の有無を所定時間単位で感知することができる。オルタネートセンサーが感知したオルタネートのｏｎ／ｏｆｆ情報は視覚情報とマッチングされてメモリ１０９に保存され得る。

【0050】

変速機センサーは、車両１０変速機のギヤ状態を所定時間単位で感知することができる。変速機センサーが感知したギヤ状態情報は視覚情報とマッチングされてメモリ１０９に保存され得る。

【0051】

回転数センサーは、車両１０がエンジンにより駆動される場合、エンジンの回転数（ＲＰＭ、Ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎｓ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ）を所定時間単位で測定することができる。また、回転数センサーは、車両１０がモータにより駆動される場合、モータ回転数を所定時間単位で測定することができる。回転数センサーが測定したエンジンまたはモータの回転数情報は視覚情報とマッチングされてメモリ１０９に保存され得る。

【0052】

バッテリーセンサーは、車両１０のバッテリー状態を所定時間単位で感知することができる。バッテリーセンサーが感知したバッテリー状態情報は視覚情報にマッチングされてメモリ１０９に保存され得る。バッテリー状態情報は、バッテリーの充電率、電圧、電流、温度、ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）、ＳＯＨ（Ｓｔａｔｅ ｏｆ Ｈｅａｌｔｈ）などに関する情報を含むことができる。

【0053】

ステアリングホイール（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｗｈｅｅｌ）センサーは、車両１０の車輪を左右に動いて進行方向の変更に使用する操向装置であるステアリングホイールに関する情報を感知することができる。ステアリングホイールセンサーが感知したステアリングホイール情報はメモリ１０９に保存され得る。ステアリングホイール情報は、ステアリングホイールが動いた程度、ステアリングホイールに存在する通話ボタンおよび通話終了ボタンの入力有無などに関する情報を含むことができる。

【0054】

通信部１０７は、ＥＣＵ１０１の制御命令またはメモリ１０９に保存された情報を外部に伝送し、外部から受信される情報をＥＣＵ１０１に伝達することができる。

【0055】

メモリ１０９は、車両１０の各構成が動作するために必要な情報を保存することができる。

【0056】

統合端末２０は、アプリケーション装置２０１、位置管理部２０３、ＭＩＣＯＭ２０５、ＡＰＩ２０７、入出力部２０９、およびメモリ２１１を含む。

【0057】

アプリケーション装置２０１は、配車部２０１１、メーター部２０１３、ナビゲーション部２０１５、および運行記録部２０１７を含むことができる。

【0058】

アプリケーション装置２０１は、位置管理部２０３またはセンサー装置１０５が収集した情報を受信し、これを利用して配車コール情報、運行料金情報、ナビゲーション出力画面変更情報、または充電所案内情報などを生成し伝送することができる。実施形態において、配車部２０１１、ナビゲーション部２０１５、メーター部２０１３、および運行記録部２０１７のそれぞれは、固有の機能を行うためのアプリケーションであって、割り当てられた情報を処理し、処理結果を入出力部２０９に表示することができる。一部のアプリケーションは、処理結果が運営サーバー４０に伝送され得るようにＭＩＣＯＭ２０５に処理結果を伝送することができる。ＭＩＣＯＭ２０５は、ＥＣＵ１０１を通じてまたは直接的に通信部１０７を通じて処理結果が運営サーバー４０に伝送され得るようにすることができる。

【0059】

配車部２０１１は、配車コール情報を受信し、ユーザ端末３０のＧＰＳ情報と車両１０のヘディング（Ｈｅａｄｉｎｇ）方向情報を比較した結果により配車コール情報を運転者に提供するか否かを決定することができる。以下、配車コール情報を運転者に提供するか否かを、配車コール情報を確認することと定義する。配車コール情報は、運営サーバー４０から車両１０の通信部および統合端末２０のＭＩＣＯＭ２０５を通じて配車部２０１１に伝送され得る。

【0060】

配車部２０１１は、使用者の搭乗位置が車両１０のヘディング方向で搭乗可能な位置である場合、受信した配車コール情報を確認することと決定し、入出力部２０９に配車コール情報を伝送して入出力部２０９が配車コール情報を含む画面を出力するようにすることができる。配車部２０１１は、位置管理部２０３から受信したＧＰＳ情報およびセンサー装置１０５から受信した車両１０の方位情報のうちの少なくとも一つを通じて車両１０が向かう方向であるヘディング方向を決定することができる。

【0061】

運転者は、入出力部２０９を通じて車両配車要請に対する受諾または拒絶する内容の応答を入力することができ、入出力部２０９は、運転者の入力により配車コール応答情報を生成し、これを配車部２０１１に伝送することができる。配車部２０１１は、配車コール応答情報が運営サーバー４０に伝送され得るようにＭＩＣＯＭ２０５に配車コール応答情報を伝送することができる。

【0062】

メーター部２０１３は、位置管理部２０３が収集したＧＰＳ情報またはセンサー装置１０５が収集したホイール速度情報、およびオルタネート情報を利用して車両１０の運行料金を計算することができる。メーター部２０１３がユーザ端末３０のＧＰＳでない車両１０の航法装置１０３を利用することによって、相対的に高性能のＧＰＳを通じてより正確な料金計算を行うことができるという効果がある。

【0063】

ナビゲーション部２０１５は、位置管理部２０３を通じて受信されるＧＰＳ情報を利用して通常のナビゲーション機能を行うことができる。ナビゲーション部２０１５は、受信されたＧＰＳ情報をノードとリンクから構成された地図データの特定位置にマッチングさせて地図データ上で車両１０の現在位置を決定することができる。ナビゲーション部２０１５は、受信されたＧＰＳ情報およびセンサー装置１０５から受信した車両１０の方位情報のうちの少なくとも一つを使用して車両１０が向かう方向であるヘディング方向を決定することもできる。ナビゲーション部２０１５は、決定された車両１０の現在位置およびヘディング方向を入出力部２０９を通じてナビゲーション画面の地図イメージ上に表示することもできる。ナビゲーション部２０１５は、出発地から目的地に至る経路を探索することができる。ナビゲーション部２０１５は、経路探索が完了されると、探索された経路情報を入出力部２０９を通じてナビゲーション画面上に表示することができる。

【0064】

また、ナビゲーション部２０１５は、車両１０の現在位置だけでなく、ユーザ端末３０の現在位置をナビゲーション画面上に表示することもできる。また、ナビゲーション部２０１５は、ユーザ端末３０のＧＰＳ情報と、車両１０のＧＰＳ情報およびヘディング方向情報とを比較してユーザ端末３０の位置が車両１０のヘディング方向で搭乗可能な位置であるか否かを判断することもできる。ナビゲーション部２０１５は、ユーザ端末３０の位置が車両１０のヘディング方向で搭乗可能な位置であれば、入出力部２０９を通じてナビゲーション画面の探索された経路上にユーザ端末３０の位置を表示することができる。

【0065】

ナビゲーション部２０１５は、ギヤ状態情報を利用してギヤがＰ段である場合、車両のナビゲーション出力画面を変更することと決定し、入出力部２０９に出力画面変更情報を伝送して入出力部２０９が変更画面を出力するようにすることができる。また、ナビゲーション部２０１５は、バッテリー情報を利用してバッテリー充電率が既設定された所定値以下である場合、車両のナビゲーション出力画面に充電所案内情報を出力することと決定し、入出力部２０９に充電所案内情報を伝送して入出力部２０９が充電所案内画面を出力するようにすることができる。

【0066】

ナビゲーション部２０１５は、位置管理部２０３を通じて受信したＧＰＳ情報、または地図データにマッチングされた車両１０の現在位置に基づいて、位置管理部２０３のＭＭＦ機能を活性化するか否かを制御することができる。ナビゲーション部２０１５は、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入した場合、車両１０のＧＰＳ陰影区間内の走行距離およびＧＰＳ陰影区間内の位置のうちの少なくとも一つによりＭＭＦ機能を活性化するか否かを制御することができる。例えば、ナビゲーション部２０１５は、車両１０がＧＰＳ陰影区間（例えば、トンネル、地下道、地下駐車場）に進入して所定距離（例えば、１００ｍ）を走行する前まではＭＭＦ機能を非活性化状態で維持し、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入した後に所定距離以上走行した場合にだけＭＭＦ機能を活性化することができる。この時、車両１０のＧＰＳ陰影区間内の走行距離は、車両１０がＧＰＳ陰影区間を外れるとリセットされ、車両１０が新たなＧＰＳ陰影区間に進入すると再び計算され得る。また、例えば、ナビゲーション部２０１５は、車両１０が進入したＧＰＳ陰影区間内に分岐点が存在する場合、当該分岐点を基準として所定距離（例えば、１００ｍ）以内に車両１０が位置すると、ＭＭＦ機能を非活性化させることもできる。ナビゲーション部２０１５は、ＭＭＦ機能が活性化されると、経路情報を位置管理部２０３に伝達することもできる。

【0067】

運行記録部２０１７は、位置管理部２０３が収集したＧＰＳ情報またはセンサー装置１０５が収集した回転数情報を利用して車両１０の速度、位置、ＲＰＭなどの運行情報を記録することができる。運行記録部２０１７は、ＤＴＧ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｔａｃｈｏ Ｇｒａｐｈ）を含むことができる。

【0068】

運行記録部２０１７は、車両１０がモータにより駆動される場合には、ＲＰＭ情報を代替してセンサー装置１０５から受信したモータ回転数情報を保存することができる。これにより、車両がモータにより駆動される場合に、ＲＰＭ情報を代替してモータ回転数情報を運行記録として保存することができるという効果がある。

【0069】

位置管理部２０３は、航法装置１０３からＧＰＳ情報を受信してアプリケーション装置２０１に伝達することができる。位置管理部２０３は、ＭＭＦ機能が活性化されると、マップマッチングを通じて航法装置１０３から受信されたＧＰＳ情報を補正することができる。つまり、位置管理部２０３は、ＭＭＦ機能が活性化されると、航法装置１０３から受信されたＧＰＳ情報を基準として車両１０の現在位置を地図データ上の特定のノードおよびリンクにマッチングさせ、マッチング結果に基づいて補正されたＧＰＳ情報を獲得することができる。位置管理部２０３はまた、ＭＭＦ機能により補正されたＧＰＳ情報を含むＭＭＦ情報を航法装置１０３に伝達することができる。位置管理部２０３は、ＭＭＦ機能を使用して航法装置１０３から受信されたＧＰＳ情報を基準として車両１０の現在位置を地図データ上の特定のノードおよびリンクにマッチングさせる時、ナビゲーション部２０１５から受信された経路情報を利用することもできる。

【0070】

ＭＩＣＯＭ（ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ）２０５は、ＥＣＵ１０１から受信される情報をＡＰＩ２０７を通じてアプリケーション装置２０１に伝達することができる。この時、ＭＩＣＯＭは、ＥＣＵ１０１から受信した情報が対応するアプリケーションに伝送され得るようにＡＰＩ２０７を制御することができる。ＥＣＵ１０１は、センサー装置１０５が収集した情報をＭＩＣＯＭ２０５にＣＡＮ通信を通じて伝送し、ＭＩＣＯＭ２０５は、ＡＰＩ２０７を通じてアプリケーション装置２０１で対応するアプリケーションに収集された情報を伝送することができる。つまり、ＭＩＣＯＭ２０５は、受信した情報を分類してＡＰＩ２０７を通じて受信した情報を処理するためのアプリケーションに割り当てることができる。

【0071】

ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０７は、ＥＣＵ１０１とアプリケーション装置２０１間の通信を行うことができる。例えば、ＥＣＵ１０１は、センサー装置１０５が収集した情報をＡＰＩ２０７を通じてアプリケーション装置２０１に伝送することができる。

【0072】

入出力部２０９は、統合端末２０の動作制御のための入力情報を生成し、オーディオ信号（または、聴覚と関連した信号）またはビデオ信号（または、視覚と関連した信号）またはアラーム信号または触覚と関連した信号を出力することができる。例えば、入出力部２０９は、タッチディスプレイなどであり得る。

【0073】

メモリ２１１は、統合端末２０の各構成が動作するために必要な情報を保存することができる。一例として、メモリ２１１は、ナビゲーション部２０１５および位置管理部２０３で使用される地図データを保存することができる。

【0074】

ユーザ端末３０は、携帯電話、スマートフォン（Ｓｍａｒｔ Ｐｈｏｎｅ）、ノートパソコン（Ｎｏｔｅｂｏｏｋ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などの移動端末であり得る。使用者は、タクシーサービスを利用する乗客であり得る。

【0075】

以下の説明で、アプリケーション装置２０１の一つのアプリケーションで具現された構成が運営サーバー４０と情報を送受信することは、車両１０の通信部１０７を通じて行われ得る。つまり、運営サーバー４０から通信部１０７に受信された情報が、ＥＣＵ１０１、ＭＩＣＯＭ２０５、およびＡＰＩ２０７を通じて当該アプリケーションに伝達され、アプリケーションで生成された情報はＡＰＩ２０７、ＭＩＣＯＭ２０５、ＥＣＵ１０１、および通信部１０７を通じて運営サーバー４０に伝送され得る。ただし、発明がこれに限定されるのではなく、アプリケーション装置２０１と通信部１０７間の直接的な通信が可能になり得る。

【0076】

図３は一実施形態による車両の位置情報獲得装置の構成を図式的に示すブロック図である。

【0077】

図３を参照すれば、位置情報獲得装置３００は、車両１０に搭載された航法装置１０３およびセンサー装置１０５、そして統合端末２０のナビゲーション部２０１５、位置管理部２０３、およびメモリ２１１を含むことができる。

【0078】

航法装置１０３は、ＧＰＳモジュール１０３１およびＤＲモジュール１０３３を含むことができる。

【0079】

ＧＰＳモジュール１０３１は、衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号を利用して車両１０の位置情報、つまり、ＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0080】

ＤＲモジュール１０３３は、センサー装置１０５のホイール速度センサー１０５１を通じて感知されたホイール速度情報から車両１０の速度情報を獲得し、方位センサー１０５３を通じて感知された方位情報から車両１０の方位情報を獲得することができる。また、ＤＲモジュール１０３３は、車両１０の速度情報および方位情報を使用してＧＰＳモジュール１０３１により獲得されたＧＰＳ情報を補正して出力することができる。

【0081】

航法装置１０３は、車両１０のＧＰＳ情報が要求される場合、ＧＰＳモジュール１０３１およびＤＲモジュール１０３３のうちの少なくとも一つを使用してＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0082】

例えば、航法装置１０３は、ＧＰＳ信号の受信有無により車両１０のＧＰＳ陰影区間進入有無を判断し、判断結果に基づいてＧＰＳモジュール１０３１またはＤＲモジュール１０３３を使用してＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0083】

航法装置１０３は、車両１０がＧＰＳ陰影区間でない開放地を走行中であると判断されると、ＧＰＳモジュール１０３１だけを使用してＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0084】

航法装置１０３は、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入したと判断されると、ＤＲモジュール１０３３だけを使用してＧＰＳ情報を獲得することができる。この場合、ＤＲモジュール１０３３は、ＧＰＳ陰影区間に進入する前にＧＰＳモジュール１０３１を通じて最後に獲得されたＧＰＳ情報を基準として、車両１０の速度情報および方位情報を使用して車両の新たな位置情報（ＧＰＳ情報）を算出することができる。つまり、ＤＲモジュール１０３３は、ＧＰＳ陰影区間に進入した後に行われる最初の計算で、ＧＰＳ信号を使用して算出された最後のＧＰＳ情報を車両１０の速度情報および方位情報を使用して補正することによって新たなＧＰＳ情報を獲得することができる。その後、ＤＲモジュール１０３３は、次の計算からＤＲモジュール１０３３により直前に出力されたＧＰＳ情報を車両１０の速度情報および方位情報を使用して補正することによって新たなＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0085】

航法装置１０３は、車両１０が開放地を走行中であると判断されると、ＧＰＳモジュール１０３１およびＤＲモジュール１０３３を全て使用してＧＰＳ情報を獲得することもできる。この場合、ＧＰＳモジュール１０３１は、受信されるＧＰＳ信号に基づいて車両１０のＧＰＳ情報を獲得し、ＤＲモジュール１０３３は、車両１０の速度情報および方位情報に基づいてＧＰＳモジュール１０３１により獲得されたＧＰＳ情報を補正して出力することができる。

【0086】

航法装置１０３は、前述のようにＧＰＳモジュール１０３１およびＤＲモジュール１０３３のうちの少なくとも一つによりＧＰＳ情報が獲得されると、これを位置管理部２０３に伝達することができる。

【0087】

ＤＲモジュール１０３３は、位置管理部２０３から補正されたＧＰＳ情報が含まれているＭＭＦ情報が受信されると、これを使用してＤＲモジュール１０３３により算出されたＧＰＳ情報を補正して出力することもできる。例えば、ＤＲモジュール１０３３は、補間法、平均法などを使用してＤＲモジュール１０３３により計算されたＧＰＳ情報と位置管理部２０３からフィードバックされたＧＰＳ情報から補正されたＧＰＳ情報を導出することができる。また、例えば、ＤＲモジュール１０３３は、センサー装置１０５から受信された情報に基づいてＤＲモジュール１０３３により計算されたＧＰＳ情報と位置管理部２０３からフィードバックされたＧＰＳ情報のうちのいずれか一つを選択して補正されたＧＰＳ情報として出力することもできる。この場合、航法装置１０３は、位置管理部２０３から受信したＭＭＦ情報に基づいて補正されたＧＰＳ情報を再び位置管理部２０３に伝達することができる。

【0088】

位置管理部２０３は、ＭＭＦモジュール２０３１を含むことができる。位置管理部２０３は、アプリケーション装置２０１のナビゲーション部２０１５から受信される制御入力に基づいてＭＭＦモジュール２０３１を活性化するか否かを制御することができる。

【0089】

ＭＭＦモジュール２０３１が非活性化された状態であれば、位置管理部２０３は航法装置１０３から受信されるＧＰＳ情報をＭＭＦモジュール２０３１を使用した補正なしにナビゲーション部２０１５に伝達することができる。

【0090】

ＭＭＦモジュール２０３１が活性化されると、位置管理部２０３は航法装置１０３のＤＲモジュール１０３３から受信されたＧＰＳ情報をＭＭＦモジュール２０３１に伝達することができる。これを受信したＭＭＦモジュール２０３１は、メモリ２１１に保存された地図データ２１１１を使用したマップマッチングを通じて受信されたＧＰＳ情報を補正することができる。つまり、ＭＭＦモジュール２０３１は、地図データ２１１１上のノードおよびリンクのうち、ＤＲモジュール１０３３から受信したＧＰＳ情報が指示する位置と近接したノードおよびリンクをマッチングさせることによって、ＧＰＳ情報を補正することができる。ＭＭＦモジュール２０３１は、ナビゲーション部２０１５から経路情報が受信された場合、経路情報に基づいてマップマッチングを行うこともできる。例えば、ＭＭＦモジュール２０３１は、航法装置１０３から受信したＧＰＳ情報を地図データ２１１１上にマッチングさせる時、経路情報に含まれているノードおよびリンクに優先的にマッチングされるようにマップマッチングを行うこともできる。ＭＭＦモジュール２０３１は、マップマッチングを通じてＧＰＳ情報が補正されると、補正されたＧＰＳ情報が含まれているＭＭＦ情報をＤＲモジュール１０３３にフィードバックすることができる。

【0091】

ＭＭＦモジュール２０３１により補正されたＧＰＳ情報がＤＲモジュール１０３３に伝達された後、ＤＲモジュール１０３３は伝達されたＧＰＳ情報を補正することができる。位置管理部２０３は、ＤＲモジュール１０３３により補正されたＧＰＳ情報を受信すると、受信したＧＰＳ情報をアプリケーション装置２０１のナビゲーション部２０１５に伝達することができる。

【0092】

ナビゲーション部２０１５は、位置管理部２０３を通じて受信されるＧＰＳ情報とメモリ２１１に保存された地図データに基づいて車両１０がトンネル、地下道、地下駐車場などのＧＰＳ陰影区間に進入したか否かを確認することができる。また、ナビゲーション部２０１５は、センサー装置１０５を通じて収集されたホイール速度情報に基づいて車両１０の速度を決定し、これに基づいて車両１０の移動距離を算出することができる。ナビゲーション部２０１５は、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入した場合、車両１０のＧＰＳ陰影区間内の走行距離およびＧＰＳ陰影区間内の位置のうちの少なくとも一つによりＭＭＦ機能を活性化するか否かを制御することができる。ナビゲーション部２０１５は、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入した後、ＧＰＳ陰影区間内で所定距離（例えば、１００ｍ）以上移動したと判断されると、位置管理部２０３を通じてＭＭＦモジュール２０３１を活性化することができる。ナビゲーション部２０１５はまた、車両１０がＧＰＳ陰影区間を外れたと判断されると、位置管理部２０３を通じてＭＭＦモジュール２０３１を非活性化することもできる。

【0093】

ナビゲーション部２０１５はまた、地図データ２１１１に基づいて車両１０が進入したと判断されるＧＰＳ陰影区間内に分岐点が位置するか否かを確認することができる。ナビゲーション部２０１５は、車両１０が進入したＧＰＳ陰影区間が分岐点を含む場合、地図データ２１１１内にマッチングされた車両１０の現在位置および分岐点の位置に基づいて、分岐点と車両１０間の相対的な距離を算出することができる。ナビゲーション部２０１５は、車両１０がトンネルまたは地下道の分岐点から所定距離（例えば、１００ｍ）以内に位置すると、位置管理部２０３を通じてＭＭＦモジュール２０３１を非活性化することができる。

【0094】

図４は一実施形態による位置情報獲得方法を概略的に示すフローチャートである。図４の位置情報獲得方法は、図２および図３を参照して説明した車両１０の位置情報獲得装置３００により行われ得る。

【0095】

図４を参照すれば、位置情報獲得装置３００は、航法装置１０３が活性化されると（Ｓ４０１）、航法装置１０３を通じて獲得されるＧＰＳ情報とメモリ２１１に保存された地図データに基づいて車両１０がトンネル、地下道、地下駐車場などのＧＰＳ陰影区間に位置するか否かを判断することができる（Ｓ４０２）。

【0096】

位置情報獲得装置３００は、Ｓ４０２段階で車両１０がＧＰＳ陰影区間でない開放地に位置すると判断されると、ＧＰＳ航法で車両１０のＧＰＳ情報を獲得することができる（Ｓ４０７）。つまり、位置情報獲得装置３００は、航法装置１０３のＧＰＳモジュール１０３１を通じて車両１０の現在位置に対応するＧＰＳ情報を獲得することができる。

【0097】

位置情報獲得装置３００は、Ｓ４０２段階で車両１０がＧＰＳ陰影区間に位置すると判断されると、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入後に所定距離以上走行したか否かを確認することができる（Ｓ４０３）。また、位置情報獲得装置３００は、車両１０が進入したＧＰＳ区間内に分岐点が存在するか否かを確認し（Ｓ４０４）、ＧＰＳ陰影区間内に分岐点が存在する場合、当該分岐点と車両１０間の距離が所定距離以内であるか否かを確認することができる（Ｓ４０５）。

【0098】

位置情報獲得装置３００は、Ｓ４０３段階を通じて車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入後に移動した距離が所定距離（例えば、１００ｍ）未満であると確認されると、ＤＲ航法で車両１０のＧＰＳ情報を獲得することができる（Ｓ４０８）。つまり、位置情報獲得装置３００は、航法装置１０３のＤＲモジュール１０３３を通じて車両１０の現在位置に対応するＧＰＳ情報を獲得することができる。この時、位置管理部２０３のＭＭＦモジュール２０３１は非活性化状態で制御され得る。

【0099】

位置情報獲得装置３００は、Ｓ４０３段階を通じて車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入後に所定距離以上を走行したことが確認されても、Ｓ４０４段階を通じてＧＰＳ陰影区間内に分岐点が存在すると確認され、Ｓ４０５段階を通じて分岐点と車両１０間の距離が所定距離（例えば、１００ｍ）以内に確認されると、ＤＲ航法で車両１０のＧＰＳ情報を獲得することができる（Ｓ４０８）。この時も、位置管理部２０３のＭＭＦモジュール２０３１は非活性化状態で制御され得る。

【0100】

位置情報獲得装置３００は、Ｓ４０３段階を通じて車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入後に所定距離以上を走行したことが確認された状態で、Ｓ４０４段階を通じてＧＰＳ陰影区間内に分岐点が存在しないと判断されたり、Ｓ４０５段階を通じて分岐点と車両１０間の距離が所定距離より大きいと確認されると、位置管理部２０３のＭＭＦモジュールを活性化することができる（Ｓ４０６）。また、位置情報獲得装置３００は、ＤＲ航法およびＭＭＦモジュール２０３１を使用して車両１０の現在位置に対応するＧＰＳ情報を獲得することができる（Ｓ４０９）。つまり、位置情報獲得装置３００は、ＤＲモジュール１０３３から出力されるＧＰＳ情報をＭＭＦモジュール２０３１を使用して補正してＤＲモジュール１０３３でフィードバックした後、ＤＲモジュール１０３３でフィードバックされたＧＰＳ情報を使用して補正されたＧＰＳ情報を出力すると、これを車両１０の現在位置に対応するＧＰＳ情報として獲得することができる。

【0101】

Ｓ４０７、Ｓ４０８段階、またはＳ４０９段階を通じてＧＰＳ情報が獲得されると、位置情報獲得装置３００は、ナビゲーション部２０１５を通じて当該ＧＰＳ情報を地図データ２１１１にマッチングさせることによって車両１０の現在位置を決定することができる（Ｓ４１０）。

【0102】

位置情報獲得装置３００は、車両１０の始動がオフされたり、航法装置１０３が非活性化されたり、またはナビゲーション部２０１５が非活性化される前まで、前述したＳ４０２段階乃至Ｓ４１０段階を繰り返して行うことができる。

【0103】

以下、図５乃至図７を参照して前述した位置情報獲得装置３００の効果について説明する。

【0104】

図５は分岐点と関係なしにＭＭＦモジュール２０３１を活性化する場合にＧＰＳ情報が獲得される一例を示す。また、図６および図７は分岐点を基準としてＭＭＦモジュール２０３１の活性化を制御する場合にＧＰＳ情報が獲得される例を示す。

【0105】

図５はナビゲーション部２０１５の経路案内情報が分岐点でランプ道路を走行するように指示する状況で車両１０が直進道路を走行する場合を例に挙げて示す。図５で、ＭＭＦモジュール２０３１は、経路案内情報に基づいてＤＲモジュール１０３３により計算されたＧＰＳ情報を直進道路でないランプ道路に補正する。したがって、ＭＭＦモジュール２０３１からＭＭＦ情報を受信したＤＲモジュール１０３３は、ＭＭＦモジュール２０３１により補正されたＧＰＳ情報に基づいて直進道路とランプ道路の間の地点で補正されたＧＰＳ情報を最終に出力するようになり、これにより車両１０の現位置離脱が発生するようになる。

【0106】

図６はナビゲーション部２０１５の経路案内情報が分岐点でランプ道路を走行するように指示する状況で車両１０が直進道路を走行する場合を例に挙げて示し、図７はナビゲーション部２０１５の経路案内情報が分岐点で直進道路を走行するように指示する状況で車両１０がランプ道路を走行する場合を例に挙げて示す。図６および図７で、ＭＭＦモジュール２０３１は分岐点を基準として前後１００ｍ以内の区間では非活性化状態を維持し、当該区間ではＤＲモジュール１０３３により計算されたＧＰＳ情報が補正なしに使用される。そのために、車両１０が分岐点でナビゲーション部２０１５の経路案内と異なる道路を走行しても車両１０のＧＰＳ情報が誤った位置を示すように決定されるエラーを防止することができる。また、車両１０が経路を外れてもナビゲーション部２０１５が車両１０が走行中である道路を直ちに確認することができるため、迅速な経路再探索が可能であり、現位値離脱による不必要な経路再探索を防止することができる。

【0107】

前述した効果以外にも、一実施形態による位置情報獲得装置３００は、車両１０がＧＰＳ陰影区間に進入した後に所定区間の間はＭＭＦモジュール２０３１を使用したＧＰＳ補正を非活性化させることによって、車両１０が地下道のすぐそばの地下駐車場に進入する場合に車両１０のＧＰＳ情報を地下道にマップマッチングするなどのエラーを防止することができる。

【0108】

以上で本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されるのではなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者が多様に変形および改良した形態も本発明の権利範囲に属する。

【符号の説明】

【0109】

１：タクシーサービス提供システム
１０：車両
１０１：ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）
１０３：航法装置
１０３１：ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）モジュール
１０３３：ＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）モジュール
１０５：センサー装置
１０５１：ホイール速度センサー
１０５３：方位センサー
１０７：通信部
１０９：メモリ
２０：統合端末
２０１：アプリケーション装置
２０１１：配車部
２０１３：メーター部
２０１５：ナビゲーション部
２０１７：運行記録部
２０３：位置管理部
２０３１：ＭＭＦ（Ｍａｐ Ｍａｔｃｈｉｎｇ Ｆｅｅｄｂａｃｋ）モジュール
２０５：ＭＩＣＯＭ（ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ）
２０７：ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）
２０９：入出力部
２１１：メモリ
２１１１：地図データ
３００：位置情報獲得装置
３０：ユーザ端末
４０：運営サーバー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】