特開 2023-172924 提示方法、システム、機器、記憶媒体及び移動可能な機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023172924

(43)【公開日】2023-12-06

(54)【発明の名称】提示方法、システム、機器、記憶媒体及び移動可能な機器

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20231129BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023082605

(22)【出願日】2023-05-18

(31)【優先権主張番号】202210571267.0

(32)【優先日】2022-05-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】521254764

【氏名又は名称】北京図森智途科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110001139

【氏名又は名称】ＳＫ弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100130328

【弁理士】

【氏名又は名称】奥野 彰彦

(74)【代理人】

【識別番号】100130672

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 寛之

(72)【発明者】

【氏名】李冬

(72)【発明者】

【氏名】陳思全

(72)【発明者】

【氏名】楊潔

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA57

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE04

3D241CE05

(57)【要約】      （修正有）

【課題】試験過程において自動運転システムの制動意図をタイムリーに取得し、提示すること。
【解決手段】方法は、自動運転システムからの制動命令を受信するステップと、制動命令に基づいて提示モードを決定するステップと、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するステップと、を含む。本願は提示の解決手段を提供し、自動運転システムからの制動命令を用い、当該制動命令に基づいて音声及び光提示を行うことにより、車両が制動を実行する前に音声又は光提示によって保安員に車両の制動意図を知らせることができ、保安員の検知の適時性を向上させ、それに対応方式をより早期に決定させることができ、不要な注意力消耗を低減させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転システムからの制動命令を受信するステップと、
前記制動命令に基づいて提示モードを決定するステップと、
前記提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するステップと、を含む提示方法。

【請求項2】

前記提示モードは音声提示、光提示、又は音声と光提示を含み、前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御する前記ステップは、
前記提示モードが音声提示であることに応答し、前記音声提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された音量で音声提示を行うように制御するステップと、
前記提示モードが光提示であることに応答し、前記光提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された光強度で光提示を行うように制御するステップと、
前記提示モードが音声と光提示であることに応答し、前記音声提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された音量で音声提示を行うように、前記光提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された光強度で光提示を行うように制御するステップと、を含む請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記提示モードが提示周波数を指示することに応答し、前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御する前記ステップは、
前記音声提示モジュールを前記提示周波数で音声提示を行うように制御するステップ、又は、
前記光提示モジュールを前記提示周波数で光提示を行うように制御するステップを含み、
前記提示モードが前記音声提示モジュールの提示音量を指示することに応答し、前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御する前記ステップは、
前記音声提示モジュールを前記提示音量で音声提示を行うように制御するステップを含み、
前記提示モードが前記光提示モジュールの提示光強度を指示することに応答し、前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御する前記ステップは、
前記光提示モジュールを前記提示光強度で光提示を行うように制御するステップを含む請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記制動命令は所望の減速度を指示し、前記所望の減速度と前記提示周波数、提示音量又は提示光強度との間に予め設定された対応関係が存在し、前記制動命令に基づいて提示モードを決定する前記ステップは、
前記予め設定された対応関係に従って、前記所望の減速度に基づいて前記提示周波数を決定するステップと、
前記予め設定された対応関係に従って、前記所望の減速度に基づいて前記提示音量を決定するステップ、又は、
前記予め設定された対応関係に従って、前記所望の減速度に基づいて前記提示光強度を決定するステップと、を含む請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御する前記ステップは、
ＰＷＭ出力の周波数を変更することにより、前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールの提示周波数を制御するステップ、又は、
ＰＷＭ出力のデューティ比を変更することにより、前記音声提示モジュールの提示音量又は前記光提示モジュールの提示光強度を制御するステップを含む請求項１に記載の方法。

【請求項6】

コントローラ、光提示モジュール及び音声提示モジュールを含み、前記コントローラはそれぞれ前記音声提示モジュール、前記光提示モジュールに接続される提示システムであって、
前記コントローラは、自動運転システムからの制動命令を受信し、前記制動命令に基づいて提示モードを決定し、前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御するために用いられ、
前記音声提示モジュールは、前記コントローラの制御で前記提示モードに対応する音声提示を実現するために用いられ、また、
前記光提示モジュールは、前記コントローラの制御で前記提示モードに対応する光提示を実現するために用いられる提示システム。

【請求項7】

前記提示モードは音声提示、光提示、又は音声と光提示を含み、
前記コントローラが前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
前記提示モードが音声提示であることに応答し、前記コントローラが前記音声提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された音量で音声提示を行うように制御するステップと、
前記提示モードが光提示であることに応答し、前記コントローラが前記光提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された光強度で光提示を行うステップと、
前記提示モードが音声と光提示であることに応答し、前記コントローラが前記音声提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された音量で音声提示を行うように、前記光提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された光強度で光提示を行うように制御するステップと、を含む請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記提示モードが提示周波数を指示することに応答し、前記コントローラが前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
前記コントローラが前記音声提示モジュールを前記提示周波数で音声提示を行うように制御するステップ、又は、
前記コントローラが前記光提示モジュールを前記提示周波数で光提示を行うように制御するステップと、を含み、
前記提示モードが音声提示モジュールの提示音量を指示することに応答し、前記コントローラが前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
前記コントローラが前記音声提示モジュールを前記提示音量で音声提示を行うように制御するステップを含み、
前記提示モードが光提示モジュールの提示光強度を指示することに応答し、前記コントローラが前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
前記コントローラが前記光提示モジュールを前記提示光強度で光提示を行うように制御するステップを含む請求項６に記載のシステム。

【請求項9】

前記制動命令は所望の減速度を指示し、前記所望の減速度と前記提示周波数、提示音量又は提示光強度との間に予め設定された対応関係が存在し、前記コントローラが前記制動命令に基づいて提示モードを決定するステップは、
前記コントローラが前記予め設定された対応関係に従って、前記所望の減速度に基づいて前記提示周波数を決定するステップと、
前記コントローラが前記予め設定された対応関係に従って、前記所望の減速度に基づいて前記提示音量を決定するステップ、又は、
前記コントローラが前記予め設定された対応関係に従って、前記所望の減速度に基づいて前記提示光強度を決定するステップと、を含む請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記コントローラが前記提示モードに基づいて前記音声提示モジュール又は前記光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
前記コントローラがＰＷＭ出力の周波数を変更することにより、前記音声提示モジュール及び前記光提示モジュールの提示周波数を制御するステップ、又は、
前記コントローラがＰＷＭ出力のデューティ比を変更することにより、前記音声提示モジュールの提示音量及び前記光提示モジュールの提示光強度を制御するステップを含む請求項６に記載のシステム。

【請求項11】

前記システムは前記コントローラと前記音声提示モジュールとの間に設けられる第１の可変抵抗と、前記コントローラと前記光提示モジュールとの間に設けられる第２の可変抵抗をさらに含み、
前記第１の可変抵抗は、前記音声提示モジュールの提示音量を調整するために用いられ、
前記第２の可変抵抗は、前記光提示モジュールの提示光強度を調整するために用いられる請求項６に記載のシステム。

【請求項12】

少なくとも１つの機械実行可能な命令を記憶しているメモリと、少なくとも１つの機械実行可能な命令を実行して、請求項１～５のいずれか一項に記載の提示方法を実行するプロセッサと、を含むコンピューティング機器。

【請求項13】

プロセッサにより実行されると請求項１～５のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な媒体。

【請求項14】

請求項６～１１のいずれか一項に記載の提示システムが設けられている移動可能な機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は自動運転技術分野に関し、特に、提示方法、システム、機器、記憶媒体及び移動可能な機器に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、自動運転システムを試験する時、試験車両には保安員を配置して試験過程の安全を保障することが必要であり、自動運転システムが故障し、又は走行安全が考慮されるため、人間の保安員が自動運転システムを接収管理しなければならない状況は「手動接収管理」と呼ばれ、手動接収管理回数はよく使用される自動運転システムの技術レベルを評価する指標の１つである。保安員は常に周辺の道路状況に注目し、車両の様々な行動を試験しなければならないため、自動運転システムの制動意図を正確に知ることができず、いくつかの自動運転システムが制動によってリスクを回避できる状況では、保安員は事前に手動接収管理を行う可能性があり、これは自動運転システム試験の効率及び自動運転システムに対する効果的な評価に大きな影響を及ぼす。

【0003】

そのため、自動運転システムの制動意図を効果的に取得し、保安員にフィードバックすることが必要となる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願の実施例は、試験過程において自動運転システムの制動意図をタイムリーに取得できないという問題を解決するように、自動運転システムの制動意図を提示する解決手段を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために、本願は以下の技術的解決手段を用いる。

【0006】

本願の実施例の第１の態様において、
自動運転システムからの制動命令を受信するステップと、
制動命令に基づいて提示モードを決定するステップと、
提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するステップと、を含む提示方法が提供される。

【0007】

本願の実施例の第２の態様において、コントローラ、光提示モジュール及び音声提示モジュールを含み、コントローラはそれぞれ音声提示モジュール、光提示モジュールに接続される提示システムであって、
コントローラは、自動運転システムからの制動命令を受信し、制動命令に基づいて提示モードを決定し、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するために用いられ、
音声提示モジュールは、コントローラの制御で提示モードに対応する音声提示を実現するために用いられ、また、
光提示モジュールは、コントローラの制御で提示モードに対応する光提示を実現するために用いられる、提示システムが提供される。

【0008】

本願の実施例の第３の態様において、少なくとも１つの機械実行可能な命令を記憶しているメモリと、少なくとも１つの機械実行可能な命令を実行して、前述した提示方法を実行するプロセッサと、を含むコンピューティング機器が提供される。

【0009】

本願の実施例の第４の態様において、プロセッサにより実行されると前述した提示方法を実現させるコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。

【0010】

本願の実施例の第５の態様において、前述した提示システムが設けられている移動可能な機器が提供される。

【発明の効果】

【0011】

本願は提示の解決手段を提供し、自動運転システムからの制動命令を用い、当該制動命令に基づいて音声及び光提示を行うことにより、車両が制動を実行する前に音声又は光提示によって保安員に車両の制動意図を知らせることができ、保安員の検知の適時性を向上させ、それに対応方式をより早期に決定させることができ、不要な注意力消耗を低減させる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

以下、本願の実施例又は従来技術における技術的解決手段をより明確に説明するために、実施例又は従来技術の説明に使用する必要がある図面を簡単に紹介し、明らかに、以下の説明における図面は本願のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労力をせず、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

【0013】

【図1】本願の実施例にて提供される提示方法のフローチャート１である。

【図2】本願の実施例にて提供される提示方法のフローチャート２である。

【図3】本願の実施例にて提供される提示周波数制御原理の模式図である。

【図4】本願の実施例にて提供される提示システムの構造の模式図１である。

【図5】本願の実施例にて提供される提示システムの構造の模式図２である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本願の実施例における図面を参照しながら、本願の実施例における技術的解決手段を明らか且つ完全に説明し、明らかに、説明される実施例は本願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な労力をせず得る他の実施例の全ては、いずれも本願に保護される範囲に属する。

【0015】

本開示では、特に断りのない限り、用語の「複数」は２つ以上を意味する。本開示では、用語の「及び／又は」は、関連対象の関連関係を記述し、列挙された対象のうちいずれか１つ及び全ての可能な組み合わせ形態を包含する。文字の「／」は、一般的に前後の関連対象が「又は」の関係にあることを示す。

【0016】

本開示では、特に断らない限り、用語の「第１」、「第２」などは類似の対象を区別するために使用されるものであり、その位置関係、時系列関係又は重要性関係を定義することを意図するものではない。このように使用される用語は、本明細書に記述される本発明の実施例が本明細書で図示又は記述される形態以外の形態で実施できるように、適切な場合に交換され得ることを理解されたいであろう。

【0017】

さらに、用語の「含む」及び「有する」、並びにそれらの任意の変形は、排他的ではない包含をカバーすることを意図し、例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品又は機器は、明確に列挙されたステップ又は要素に必ずしも限定されず、明確に列挙されていないか、又はこれらのプロセス、方法、製品又は機器に固有の他のステップ又はユニットを含み得るものである。

【0018】

なお、本願では、用語の「移動可能な機器」は、例えば、飛行機、船舶、宇宙機、自動車、トラック、バン型トラック、セミトレーラー、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車、倉庫輸送車両又は農業用車両を含む任意の移動物体と、例えば、電車又は列車、及び他の路面車両のような、軌道上を走行する移動可能な機器と、を含むものとして広く解釈される。本願における「移動可能な機器」は、一般的に、動力システム、センサシステム、制御システム、周辺機器及びコンピュータシステムを含み得る。他の実施例において、移動可能な機器はより多くの、より少ない、又は異なるシステムを含み得る。

【0019】

そのうち、動力システムは移動可能な機器に動力運動を提供するシステムであり、エンジン／モータ、変速機及びホイール／タイヤ、エネルギーユニットを含む。

【0020】

制御システムは移動可能な機器及びそのアセンブリを制御する装置の組み合わせを含み得、例えば、ステアリングユニット、スロットルバルブ、制動ユニットが挙げられる。

【0021】

周辺機器は、移動可能な機器と外部センサ、他の移動可能な機器、外部コンピューティング機器及び／又はユーザとのインタラクションを可能にする機器であり、例えば、無線通信システム、タッチスクリーン、マイクロフォン及び／又はスピーカなどが挙げられる。

【0022】

以上説明される移動可能な機器に基づいて、例えば自動運転車両には、センサシステム及び自動運転システムがさらに配置されている。

【0023】

センサシステムは移動可能な機器が位置する環境の情報を検知するための複数のセンサと、センサの位置及び／又は方向を変更する１つ又は複数のアクチュエータと、を含み得る。センサシステムは、全地球測位システムセンサ、慣性測定ユニット、無線検出と測距（ＲＡＤＡＲ）ユニット、カメラ、レーザ距離計、光検出と測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット及び／又は音響センサなどのセンサの任意の組み合わせを含み得、センサシステムは移動可能な機器の内部システムを監視するセンサ（例えば、Ｏ_２モニタ、燃料計、エンジン温度計など）をさらに含み得る。

【0024】

自動運転システムは１つのプロセッサとメモリを含み得、メモリには少なくとも１つの機械実行可能な命令が記憶され、プロセッサは少なくとも１つの機械実行可能な命令を実行してマップエンジン、位置特定モジュール、検知モジュール、ナビゲーション又は経路モジュール、及び自動制御モジュールなどを含む機能を実現する。マップエンジン及び位置特定モジュールはマップ情報及び位置特定情報を提供するために用いられる。検知モジュールはセンサシステムが取得した情報及びマップエンジンが提供したマップ情報に基づいて移動可能な機器が位置する環境における物事を検知するために用いられる。ナビゲーション又は経路モジュールはマップエンジン、位置特定モジュール及び検知モジュールの処理結果に基づいて、移動可能な機器のために走行経路を計画するために用いられる。自動制御モジュールはナビゲーション又は経路モジュールなどのモジュールの意思決定情報を入力し解析して移動可能な機器の制御システムへの制御命令に変換して出力し、車載ネットワーク（例えばＣＡＮバス、ローカルインターコネクトネットワーク、メディア指向システムトランスポートなどの方式で実現される移動可能な機器の内部電子ネットワークシステム）を介して制御命令を移動可能な機器の制御システムにおける対応する部材に送信し、移動可能な機器に対する自動制御を実現し、自動制御モジュールはさらに、車載ネットワークを介して移動可能な機器における各部材の情報を取得できる。

【0025】

本願の実施例を実現する過程において、発明者は、自動運転車両に対して路上試験を行う過程において、従来の解決手段が所望の試験需要を満たすことができないことを発見し、例えば、車両の制動減速を判断する時に車両の実際の制動減速度、又は制動回路油圧などの実際の制動減速度に関連する変数を用い、提示根拠に実際の制動減速度が用いられるため、提示する時に車両が既に当該減速度を実行する過程にあり、保安員が車両の減速行動をタイムリーに発見して存在可能なリスクを回避することに不利である解決手段があり、制動提示を行う時に固定の光／音声周波数を用い、保安員が制動減速度の激しさ及び変化傾向を正確に検知することに不利である解決手段もある。

【0026】

上記従来技術に存在する問題に基づいて、本願はタイムリー且つ効果的な車両制動意図の提示手段を提供し、自動運転システムの制動命令を提示根拠とすることにより、聴覚及び／又は視覚の２種類の方式により自動運転システムの現在の制動意図をリアルタイム且つ精確に示すことができ、保安員の自動運転システムに対する信頼度を向上させ、それにより、試験のプロセスを最適化し、試験の効率を向上させ、また、保安員の不要な注意力消耗を低減させることができる。

【0027】

上記手段を実現するために、図１に示すように、本願は、以下のステップＳ１０１～Ｓ１０５を含む提示方法を提供する。

【0028】

Ｓ１０１において、自動運転システムからの制動命令を受信する。

【0029】

具体的には、車載ネットワークを介して自動運転システムから送信された制動命令を受信することができ、ここで、車載ネットワークはＣＡＮバス、ローカルインターコネクトネットワーク、メディア指向システムトランスポートなどの方式により実現される移動可能な機器の内部電子ネットワークシステムであり得、ここでは限定しない。

【0030】

Ｓ１０３において、制動命令に基づいて提示モードを決定する。

【0031】

具体的には、制動命令と提示モードとの対応関係を予め設定することができ、それにより制動命令を受信した後、制動命令における情報を解析することにより、対応関係に合わせて提示モードを決定することができる。ここで、提示モードは、音声提示モード、光提示モード、又は音声と光提示モードを含み得、また、提示周波数、提示音量又は提示光強度を含み得、それにより異なる制動シーンに対する指向性提示を実現し、具体的にどのような提示モード及び提示モードと制動命令との対応関係を用いるかは、いずれも実際の需要に応じて設定することができ、ここでは限定しない。

【0032】

Ｓ１０５において、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御する。

【0033】

具体的には、制動命令に基づいて対応する提示モードを決定した後、提示モードにより指示された提示周波数など、具体的な制御内容に基づいて音声提示モジュール及び光提示モジュールを制御して、所望の音声及び／又は光提示効果を実現する。

【0034】

本願の上記実施例において、自動運転システムの制動命令を提示根拠として用いることにより、車両が実際に減速動作を実行し、又は保安員が車両の減速を検知する前に、減速提示を実現することができ、ある程度で保安員が自動運転車両の制動意図をよりタイムリーに知ることができ、また、異なる制動需要に対して異なる提示モードを設定することで、音声提示及び／又は光提示が自動運転車両の制動意図をより正確に示すことが可能となり、不要な手動接収管理を減少させ、それにより自動運転システムの試験効率を向上させる。

【0035】

一実施例において、提示モードは、音声提示、光提示、又は音声と光提示であって、それぞれ音声提示のみを行い、光提示のみを行い、音声と光提示を同時に行うことを示すものを含み得、図２に示すように、上記ステップＳ１０５は、
提示モードが音声提示であることに応答し、音声提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された音量で音声提示を行うように制御するステップＳ１０５１と、
提示モードが光提示であることに応答し、光提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された光強度で光提示を行うように制御するステップＳ１０５３と、
提示モードが音声と光提示であることに応答し、音声提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された音量で音声提示を行うように、光提示モジュールを予め設定された周波数及び予め設定された光強度で光提示を行うように制御するステップＳ１０５５と、を含む。

【0036】

具体的には、本願を実施する時に需要に応じてより詳細な提示を行うことができ、例えば、制動命令により指示された所望の減速度が減速閾値に達する場合、音声と光提示を同時に行う方式を用い、提示情報を保安員により効果的にリーチさせることができ、制動命令により指示された所望の減速度が減速閾値内にあり且つ昼間時間帯（例えば、６：００～１９：００）である場合、音声提示の方式のみを用い、提示情報を音声により保安員にリーチさせることができ、制動命令により指示された所望の減速度が減速閾値内にあり且つ夜間時間帯（例えば、１９：００～２４：００、２４：００～６：００）である場合、光提示の方式のみを用い、提示情報を光により保安員にリーチさせることができる。同様に、上記予め設定された周波数、予め設定された光強度又は予め設定された音量は実際の需要に応じて予め設定された１つの固定値又は時間帯に関連する１組の固定値であり得、例えば、昼間時間帯に比較的大きい予め設定された音量、予め設定された光強度又は予め設定された周波数の値を設定し、夜間時間帯に比較的小さい予め設定された音量、予め設定された光強度又は予め設定された周波数の値を設定することができ、上記昼間時間帯及び夜間時間帯はさらに夏時間、冬時間の変化又は実際の需要に応じて調整することもでき、ここではいずれも限定されない。

【0037】

本願の実施例は異なるシーンに異なる形式の提示を行う方式を提供することにより、提示情報をより効果的に保安員にリーチさせることができ、それにより保安員が自動運転車両の制動意図をよりタイムリーに知り、車両周辺環境に早期に注目してタイムリーに反応するようになり、それにより自動運転試験効率を向上させる。

【0038】

さらに、車両試験が様々な異なるシーン又は環境に直面することがあるため、光線状況、周囲環境の騒音レベル、現在の車速、及び障害物が存在するか否かなどに差異が存在し、本解決手段を実施する時、制動命令に基づいて提示モードを決定する場合、光線状況、騒音レベル及び現在の車速などの要素を加え、提示手段を実際の状況により適用させることもできる。例えば、光線レベルパラメータ、騒音レベルパラメータを設定することができ、光線状況が悪い場合又は騒音が大きい場合、光提示の方式を優先的に用い、光線状況がよい場合又は騒音が小さい場合、音声提示の方式を優先的に用い、提示情報のリーチをより効果的にする。

【0039】

一実施例において、提示モードは提示周波数を指示し、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
音声提示モジュールを当該提示周波数で音声提示を行うように制御するステップＡ１、又は、
光提示モジュールを当該提示周波数で光提示を行うように制御するステップＡ２を含む。

【0040】

一実施例において、提示モードは音声提示モジュールの提示音量を指示し、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
音声提示モジュールを当該提示音量で音声提示を行うように制御するステップＢ１を含む。

【0041】

一実施例において、提示モードは光提示モジュールの提示光強度を指示し、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するステップは、
光提示モジュールを当該提示光強度で光提示を行うように制御するステップＣ１を含む。

【0042】

さらに、制動命令が一般的に所望の減速度を指示するため、本願は実施する時に所望の減速度と提示周波数、提示音量又は提示光強度との間に予め設定された対応関係を予め確立することができ、それにより予め設定された対応関係に基づいて、所望の減速度に基づいて提示周波数、提示音量又は提示光強度を決定することができる。

【0043】

具体的には、本願は実施する時に表１に示すような所望の減速度と提示周波数、提示光強度、提示音量との対応関係を確立することができ、ここで、ａ１～ａ５、ｆ＿１～ｆ＿５、Ｃｄ＿１～Ｃｄ＿５、Ｖｏｌ＿１～Ｖｏｌ＿５はいずれも自然数であり、且つａ１＞ａ２＞ａ３＞ａ４＞ａ５、ｆ＿１＞ｆ＿２＞ｆ＿３＞ｆ＿４＞ｆ＿５、Ｃｄ＿１＞Ｃｄ＿２＞Ｃｄ＿３＞Ｃｄ＿４＞Ｃｄ＿５、Ｖｏｌ＿１＞Ｖｏｌ＿２＞Ｖｏｌ＿３＞Ｖｏｌ＿４＞Ｖｏｌ＿５であり、具体的な数値はシステムの負荷及び実際の需要に応じて設定することができる。表１に記載の対応関係を確立することにより、解析して制動命令により指示された所望の減速度を取得した後、対応する提示周波数、提示光強度又は提示音量を取得することができ、それにより音声提示モジュールを当該提示周波数及び／又は予め設定された音量で音声提示を行うように制御し、又は光提示モジュールを当該提示周波数及び／又は提示光強度で光提示を行うように制御することができる。異なる所望の減速度に対して異なる周波数、異なる光強度又は異なる提示音量の提示を行うことにより、提示情報が自動運転車両の制動意図をより正確に示すことが可能になり、保安員が自動運転車両の現在の状況をタイムリー且つ正確に把握しやすく、比較的緊急な状況（例えば減速度が大きすぎる）に対してタイムリーなフィードバックを行うことができ、一般的な状況に対して注意力の損耗を低減させることができ、不要な手動接収管理を減少させることもでき、試験効率を向上させる。

【0044】

[表１]

【0045】

なお、本願は実施する時に、必要に応じて異なる対応関係を確立することができ、異なる状況に対して上記ステップＳ１０５１～Ｓ１０５５、Ａ１～Ａ２、Ｂ１及びＣ１に開示された方式を組み合わせて使用することもできる。例えば、提示モードが音声提示であり、且つ提示モードが提示周波数及び提示音量を同時に指示する場合、音声提示モジュールを当該提示周波数及び提示音量で音声提示を行うように制御し、提示モードが光提示であり、且つ提示モードが提示周波数及び提示光強度を同時に指示する場合、光提示モジュールを当該提示周波数及び提示光強度で光提示を行うように制御し、提示モードが音声と光提示であり、且つ提示モードが提示周波数、提示音量及び提示光強度を指示する場合、音声提示モジュールを当該提示周波数及び提示音量で音声提示を行うように、光提示モジュールを当該提示周波数及び提示光強度で光提示を行うように制御する。以上は具体的に利用する例に過ぎず、実際の需要に応じてより多くの組み合わせ方式を設定することができ、ここでは限定しない。

【0046】

一実施例において、本願はコントローラＰＷＭ出力の周波数を変更して音声提示モジュール又は光提示モジュールの給電電圧を制御することで、提示周波数の制御を実現することができる。図３に示すように、ここで、縦軸は出力電圧の状態を示し、出力電圧がＯＮの場合、音声提示モジュール又は光提示モジュールがアクティブにされ、出力電圧がＯＦＦの場合、音声提示モジュール及び光提示モジュールがいずれもオフ状態である。横軸は時間を示し、Ｔ＿ｏｎは音声提示モジュール又は光提示モジュールのアクティブ状態が持続する時間を示し、Ｔ＿ｏｆｆは音声提示モジュール又は光提示モジュールのオフ状態が持続する時間を示し、Ｔ＿ｏｎが０のことは音声提示モジュール又は光提示モジュールが常にオフ状態にあり、すなわちいかなる提示行為もないことを示し、Ｔ＿ｏｆｆが０のことは音声提示モジュール又は光提示モジュールが常にアクティブ状態、すなわち最も緊急な状態にあることを示す。それにより、本実施例はＴ＿ｏｎ及びＴ＿ｏｆｆの値（すなわち出力電圧のパルス幅）を変更することにより、提示周波数を調整することができる。

【0047】

一実施例において、本願は表２に示すような所望の減速度とＴ＿ｏｆｆとの対応関係を確立することができ、ここで、ｂ１～ｂ５、Ｔ１～Ｔ５はいずれも自然数であり、且つｂ１＞ｂ２＞ｂ３＞ｂ４＞ｂ５、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３＜Ｔ４＜Ｔ５であり、具体的な数値はシステムの負荷能力及び実際の需要に応じて設定及び調整することができる。表２から分かるように、Ｔ＿ｏｆｆの値範囲は［Ｔ１，Ｔ５］にあり、緊急な状況（所望の減速度の絶対値が大きければ大きいほど緊急を示す）に対応して、Ｔ＿ｏｆｆの値が小さければ小さいほど、音声提示モジュール又は光提示モジュールの提示周波数が高く、制動が緩やかな場合は、提示周波数を低下させ、さらに提示しないように、比較的大きいＴ＿ｏｆｆを設定することができる。

【0048】

[表２]

【0049】

具体的には、所望の減速度が表中の予め設定された所望の減速度の値に一致すれば、実施例において当該所望の減速度に対応するＴ＿ｏｆｆ時間を直接使用することができ、所望の減速度が表中の予め設定された所望の減速度値に一致せず、且ついずれか２つの予め設定された所望の減速度の値の間に入らなければ、例えば減速度が－ｂ１より小さい、又は－ｂ５より大きい場合、それ相応に、－ｂ１又は－ｂ５に対応するＴ＿ｏｆｆ時間を使用することができ、所望の減速度が表中の予め設定された値に一致しないが、２つの予め設定された所望の減速度の値の間に入れば、補間方式を用いて対応するＴ＿ｏｆｆ時間を計算する。例えば、所望の減速度－ｂｘ＜－ｂ１の場合、－ｂｘに対応するＴ＿ｏｆｆ時間をＴｘ＝Ｔ１にすることができ、所望の減速度－ｂｙが（－ｂ４，－ｂ５）の区間に入る場合、線形補間法により－ｂｙに対応するＴ＿ｏｆｆ時間Ｔｙを計算することができ、例えば、Ｔｙ＝Ｔ４＋（Ｔ５－Ｔ４）＊（ｂｙ－ｂ４）／（ｂ５－ｂ４）である。上記実施例は補間計算を用いてＴ＿ｏｆｆを取得し、Ｔ＿ｏｆｆの値を所望の減速度の変化に伴って連続的に変化させることにより、提示周波数の無段調整を実現する。具体的な補間方式はここで限定しない。

【0050】

上記実施例により、本願は自動運転システムからの制動命令を受信した後、制動命令に基づいて提示モードを決定し、当該提示モードが提示周波数を指示する場合、制動命令から解析された所望の減速度に基づいて対応するＴ＿ｏｆｆ時間を表から検索し、又は表中の予め設定された値に基づいて計算することができ、音声提示モジュール又は光提示モジュールの提示周波数に対する無段制御を実現することができ、異なる所望の減速度に対して異なる提示周波数に対応する制御を実現することにより、提示周波数が自動運転車両の制動意図をより正確に示すことが可能になり、保安員が検知した提示周波数に基づいて異なるシーンの緊急状況を認識し、対応する対応策を取ることが容易になる。

【0051】

また、保安員の注意力の消耗を低減させるために、一般的には、一定値のＴ＿ｏｎを設定して、Ｔ＿ｏｆｆを変更することによって提示周波数に対する調整を実現するが、具体的に実施する時、実際の需要に応じて表２に類似する対応関係を確立して、より柔軟な提示を実現することもでき、ここでは限定しない。

【0052】

同様に、提示モードが提示光強度又は提示音量を指示する場合、提示光強度又は提示音量に対してもＰＷＭを用いて制御することができ、ＰＷＭ出力の高低レベルのデューティ比を変更することにより、異なる所望の減速度での異なる提示光強度又は提示音量の制御を実現し、例えば、より緊急の状況（所望の減速度の絶対値が大きければ大きいほど緊急を示す）により高いデューティ比を設定し、提示光強度をより大きくし、又は提示音量をより高くし、保安員に緊急制動情報をより効果的に伝達し、よりよい対応策を行わせることができる。

【0053】

図４に示すように、本願は上記方法を実現するように、提示システムをさらに提供し、当該提示システムは、コントローラ、光提示モジュール及び音声提示モジュールを含み、コントローラはそれぞれ音声提示モジュール、光提示モジュールに接続され、ここで、
コントローラは、自動運転システムからの制動命令を受信し、制動命令に基づいて提示モードを決定し、提示モードに基づいて音声提示モジュール又は光提示モジュールを提示するように制御するために用いられ、
音声提示モジュールは、コントローラの制御で提示モードに対応する音声提示を実現するために用いられ、また、
光提示モジュールは、コントローラの制御で提示モードに対応する光提示を実現するために用いられる。

【0054】

具体的には、上記コントローラはＶＣＵコントローラであり得、上記音声提示モジュールは提示用ブザーであり得、上記光提示モジュールは単色ラインライト又は多色ラインライトであり得、具体的な実現形態は車内空間及び実際の需要に応じて調整することができ、ここでは限定しない。

【0055】

上記コントローラは前述した実施例に記載の提示方法を実現するために用いることができ、具体的な実施方法は以上の説明を参照することができ、ここでは説明は省略する。

【0056】

一実施例において、当該提示システムは独立給電電源をさらに含み得、当該電源は提示システムに給電し、コントローラはＰＷＭ出力のデューティ比及び周波数を変更することによって音声提示モジュール及び光提示モジュールの給電電圧を制御して、光提示周波数及び強度に対する制御を実現する。独立電源を提供することにより、提示システムをより安定的且つ確実にし、車両自体の線路から影響を受けにくく、改装の複雑度及び難易度を低減させることもできる。

【0057】

一実施例において、図５に示すように、上記提示システムはさらに第１の可変抵抗Ｒ１及び第２の可変抵抗Ｒ２を含み得る。そのうち、第１の可変抵抗Ｒ１はコントローラと音声提示モジュールとの間に設けられ、音声提示モジュールの提示音量を調整するために用いられ、第２の可変抵抗Ｒ２はコントローラと光提示モジュールとの間に設けられ、光提示モジュールの提示光強度を調整するために用いられる。具体的には、本願は抵抗調整スイッチを設置することにより、保安員が手動で第１の可変抵抗Ｒ１又は第２の可変抵抗Ｒ２の抵抗値を調整することを容易にし、例えば、昼間時、第１の可変抵抗又は第２の可変抵抗の抵抗値を小さくすることにより、音声提示モジュールの提示音量を高くし、又は光提示モジュールの提示光強度を大きくすることができる。

【0058】

本願は、少なくとも１つの機械実行可能な命令を記憶しているメモリと、少なくとも１つの機械実行可能な命令を実行して、前述した提示方法を実行するプロセッサと、を含むコンピューティング機器をさらに提供し、ここでは説明は省略する。

【0059】

本願は、プロセッサにより実行されると前述した提示方法を実現させるコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

【0060】

本願は前述した提示システムが設けられている移動可能な機器をさらに提供する。

【0061】

本願の実施例は上記提示方法を提供することにより、以下の技術的効果を実現することができる。

【0062】

１）自動運転システムからの制動命令を用い、当該制動命令に基づいて音声及び光提示を行うことにより、車両が実際に制動を実行する前、又は車両が制動を実行することを検知する前に音声又は光提示によって保安員に車両の制動意図を知らせることができ、保安員の検知の適時性を向上させ、それに対応方式をより早期に決定させることができる。

【0063】

２）音声提示モジュールと光提示モジュールとの組み合わせを用いることにより、異なるシーン及び需要に異なる形態の提示モードを提供し、提示をより柔軟にし、また提示情報を保安員により効果的にリーチさせることができる。

【0064】

３）異なる所望の減速度に対して異なる周波数、異なる光強度又は異なる提示音量の提示を行い、提示周波数、提示光強度又は提示音量に対して無段調整を行うことにより、提示情報が自動運転車両の制動意図をより正確に示すことが可能になり、保安員が自動運転車両の現在の状況をタイムリー且つ正確に把握しやすく、比較的緊急な状況に対してタイムリーなフィードバックを行うことができ、一般的な状況に対して注意力の損耗を低減させることができ、不要な手動接収管理を減少させることもでき、試験効率を向上させる。

【0065】

４）実現しやすいシステム構造を提供することにより、提示システムが自動運転車両の試験プロセスに適用されることをより容易にし、独立した電源設置も改装の複雑度及び難易度を低減させる。

【0066】

当業者であれば、本願の実施例は方法、システム、又はコンピュータプログラム製品として提供されてもよいことを理解されたい。したがって、本願は完全なハードウェアの実施例、完全なソフトウェアの実施例、又はソフトウェアとハードウェアを組み合わせる方面の実施例の形態を用いることができる。また、本願は、コンピュータ使用可能なプログラムコードを含む１つ以上のコンピュータ使用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光学メモリなどを含むがこれらに限定されない）で実施されるコンピュータプログラム製品の形態を用いることができる。

【0067】

本願は、本願の実施例による方法、機器（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照しながら説明される。コンピュータプログラム命令によりフローチャート及び／又はブロック図における各フロー及び／又はブロック、及びフローチャート及び／又はブロック図におけるフロー及び／又はブロックの組み合わせを実現できることを理解されたい。これらのコンピュータプログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込み処理機器又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサへ提供されて、これらの命令がコンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサによって実行されるときフローチャートの１つ以上のフロー及び／又はブロック図の１つ以上のブロックにおいて指定された機能を実現するように、装置を製造することができる。

【0068】

これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置を特定の方式で動作させるコンピュータ読み取り可能なメモリに記憶することで、このコンピュータ読み取り可能なメモリに記憶される命令により、フローチャートの１つ以上のフロー及び／又はブロック図の１つ以上のブロックにおいて指定された機能を実現する命令装置を含む製品を製造することができる。

【0069】

これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ、又は他のプログラマブル機器に一連の動作ステップを実行させて、コンピュータにより実施可能な処理を生成するように、コンピュータ、又は他のプログラマブルデータ処理機器にロードすることができ、それにより、コンピュータ、又は他のプログラマブル機器において実行される命令は、フローチャートの１つ以上のフロー及び／又はブロック図の１つ以上のブロックにおいて指定された機能を実現するためのステップを提供する。

【0070】

本願において具体的な実施例を用いて本願の原理及び実施形態を説明し、以上の実施例の説明は本願の方法及びその核心思想への理解を助けるためのものに過ぎず、また、当業者であれば、本願の思想に基づき、具体的な実施形態及び適用範囲のいずれにおいても変更を行ことが可能であり、以上をまとめると、本明細書の内容は本願を限定するものとして理解されるべきではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】