特開 2023-173085 警告装置、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173085

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】警告装置、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/005 20060101AFI20231130BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

G08G1/005

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022085079

(22)【出願日】2022-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】小池 博一

(72)【発明者】

【氏名】楠美 麻梨子

(72)【発明者】

【氏名】櫻田 雄大

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 廉

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA21

5H181AA26

5H181LL01

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】歩行者の状況を考慮して危険性の判定を行うこと。
【解決手段】警告装置（１００）は、歩行者（Ｕ）が観察された観察情報から歩行者（Ｕ）の進行方向を検出する検出部（１６５）と、進行方向を含む周辺画像を取得する取得部（１６４）と、観察情報に基づき周辺画像から歩行者の視野外領域（Ｒ１、Ｒ２）を特定する特定部（１６６）と、視野外領域（Ｒ１、Ｒ２）が歩行者（Ｕ）にとっての危険状態か否かを判定する判定部（１６７）と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行者が観察された観察情報から前記歩行者の進行方向を検出する検出部と、
前記進行方向を含む周辺画像を取得する取得部と、
前記観察情報に基づき前記周辺画像から前記歩行者の視野外領域を特定する特定部と、
前記視野外領域が前記歩行者にとっての危険状態か否かを判定する判定部と、
を備える警告装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記観察情報から推定される前記歩行者の年齢に基づいて前記視野外領域を特定する
請求項１に記載の警告装置。

【請求項3】

前記特定部は、前記観察情報から前記歩行者の歩行の特徴をさらに特定し、
前記判定部は、前記歩行の特徴に基づいて前記危険状態か否かを判定する
請求項１又は２に記載の警告装置。

【請求項4】

コンピュータが、
歩行者が観察された観察情報から前記歩行者の進行方向を検出し、
前記進行方向を含む周辺画像を取得し、
前記観察情報に基づき前記周辺画像から前記歩行者の視野外領域を特定し、
前記視野外領域が前記歩行者にとっての危険状態か否かを判定する、
警告方法。

【請求項5】

歩行者が観察された観察情報から前記歩行者の進行方向を検出する検出処理と、
前記進行方向を含む周辺画像を取得する取得処理と、
前記観察情報に基づき前記周辺画像から前記歩行者の視野外領域を特定する特定処理と、
前記視野外領域が前記歩行者にとっての危険状態か否かを判定する判定処理と、
をコンピュータに実行させる警告プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、警告装置、方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、歩行者に対して危険が迫っている場合に、歩行者に対して危険性を警告する技術が開発されつつある。例えば、特許文献１には、歩車間通信とAR(Augmented Reality)デバイスを利用することで、歩行者の安全確認を支援する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１９０８５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、歩行者へ危険性を警告したとしても、歩行者が危険性を認識している場合には警告の有効性が低いという問題点がある。例えば、過剰な通知をし続けてしまうと、警告の効果が却って下がってしまう可能性もある。

【0005】

本開示の目的は、上述した課題を鑑み、歩行者の状況を考慮して危険性の判定を行うことにより、警告の有効性を向上するための警告装置、方法及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示にかかる警告装置は、歩行者が観察された観察情報から前記歩行者の進行方向を検出する検出部と、前記進行方向を含む周辺画像を取得する取得部と、前記観察情報に基づき前記周辺画像から前記歩行者の視野外領域を特定する特定部と、前記視野外領域が前記歩行者にとっての危険状態か否かを判定する判定部と、を備える。

【0007】

本開示にかかる警告方法は、コンピュータが、歩行者が観察された観察情報から前記歩行者の進行方向を検出し、前記進行方向を含む周辺画像を取得し、前記観察情報に基づき前記周辺画像から前記歩行者の視野外領域を特定し、前記視野外領域が前記歩行者にとっての危険状態か否かを判定する。

【0008】

本開示にかかる警告プログラムは、歩行者が観察された観察情報から前記歩行者の進行方向を検出する検出処理と、前記進行方向を含む周辺画像を取得する取得処理と、前記観察情報に基づき前記周辺画像から前記歩行者の視野外領域を特定する特定処理と、前記視野外領域が前記歩行者にとっての危険状態か否かを判定する判定処理と、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示により、歩行者の状況を考慮して危険性の判定を行うことにより、警告の有効性を向上するための警告装置、方法及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態１にかかる警告装置１００が無人航空機である場合の歩行者への危険性の警告の概念を説明するための図である。

【図2】本実施形態１にかかる警告装置１００を含む無人航空機の構成を示すブロック図である。

【図3】本実施形態１にかかる警告処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】本実施形態２にかかる警告装置が自動走行案内装置である場合の歩行者への危険性の警告の概念を説明するための図である。

【図5】本実施形態２にかかる警告装置を含む自動走行案内装置の構成を示すブロック図である。

【図6】本実施形態３にかかる警告装置が路上警告装置である場合の歩行者への危険性の警告の概念を説明するための図である。

【図7】本実施形態３にかかる警告装置を含む路上警告装置の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下では、本開示の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

【0012】

＜実施形態１＞
図１は、本実施形態１にかかる警告装置１００が無人航空機である場合の歩行者Ｕへの危険性の警告の概念を説明するための図である。前提として、歩行者Ｕが歩行する路上には、スピーカ２０１～２０３が設置されているものとする。スピーカ２０１等は、例えば、警告装置１００との間で近距離無線通信により警告信号を受信した場合、警告信号に応じたアラーム音を出力する。スピーカ２０１等は、警告を出力するための警告出力装置の一例である。警告出力装置は、ディスプレイ装置であってもよい。警告出力装置は、警告装置１００との間で任意のプロトコルの無線通信により警告情報を受信した場合、警告情報に応じた出力を行う。また、本実施形態において警告出力装置は必須ではなく、警告装置１００自体が警告出力装置つまり、スピーカやディスプレイ装置を同梱していてもよい。

【0013】

警告装置１００は、歩行者Ｕの上空付近を飛行して、歩行者Ｕに対して案内や危険性を警告するための無人航空機、いわゆるドローンである。警告装置１００は、遠隔操縦されるか、自動で飛行するものであってもよい。警告装置１００は、一定範囲を飛行し、センサ等により歩行者Ｕ等の移動体を検出した場合、カメラ１２１により歩行者Ｕの顔付近および歩行者Ｕの全身を撮影する。警告装置１００は、撮影した画像から歩行者Ｕの進行方向、視線Ｌの方向を検出する。ここで、進行方向とは、歩行者Ｕが進む方向を中心に左右に所定の角度の範囲を含む範囲である。なお、所定の角度とは例えば１５度であるが、これに限定されない。また、警告装置１００は、撮影した画像から歩行者Ｕの年齢を推定し、歩行者Ｕの歩行の特徴を特定してもよい。ここで、歩行の特徴とは、例えば、歩行者Ｕのつま先を上げる高さや歩幅等の歩容（歩行パターン）である。また、警告装置１００は、検出した進行方向を含む周辺画像を、カメラ１２２により撮影する。警告装置１００は、検出した視線Ｌや推定した年齢に基づき、周辺画像の中から、歩行者Ｕの視野外領域を特定する。ここで、視野外領域とは、視野領域Ｒ０の外側の範囲である。図１の例では、カメラ１２２の撮影範囲のうち、視野領域Ｒ０（有効視野）と視野外領域Ｒ１及びＲ２とが特定される。ここで、視野領域Ｒ０とは、歩行者Ｕが注視する視線Ｌ（注視点）の周りで情報を検出、弁別つまり識別、処理、貯蔵できる範囲である。そして、警告装置１００は、特定した歩行の特徴に基づき、視野外領域が歩行者Ｕにとっての危険状態か否かを判定する。ここで、危険状態とは、歩行者Ｕの歩行を阻害する所定の高さ以上の物、例えば段差、又は、移動体が歩行者Ｕの進行方向に存在する状態である。または、危険状態とは、所定の大きさ以上かつ所定の深さ以上の穴が歩行者Ｕの進行方向に存在する状態である。なお、所定の高さは例えば１ｃｍ、所定の大きさは例えば５ｃｍ、所定の深さは例えば２ｃｍであるが、これらに限定されない。図１の例では、視野外領域Ｒ２に段差ｏｂが存在するため、歩行者Ｕにとっての危険状態であると判定される。つまり、段差ｏｂは視野外領域Ｒ２に存在するため、歩行者Ｕが危険性を認識していない可能性が高い。そこで、警告装置１００は、近距離無線通信の圏内であるスピーカ２０２に対して、近距離無線通信により警告信号を出力する。これに応じて、スピーカ２０２は、アラーム音を出力する。そのため、歩行者Ｕは、危険性を認識し易くなる、つまり、段差ｏｂの存在に気付き易くなり、注意して歩行するなど、危険を未然に防ぎ易くなる。

【0014】

図２は、本実施形態１にかかる警告装置１００を含む無人航空機の構成を示すブロック図である。警告装置１００は、飛行部１１０、カメラ１２１及び１２２、無線部１３０、記憶部１４０、メモリ１５０及び制御部１６０を備える。尚、警告装置１００は、図示しない構成として歩行者Ｕ等の移動体の存在を検出するセンサや、上述した警告出力装置を備えていても良い。

【0015】

飛行部１１０は、制御部１６０の飛行制御部１６１からの指示に応じて、警告装置１００の飛行を行う。飛行部１１０は、例えば、複数枚のブレード、つまり羽根と、ブレードを指示するハブその他部品を含むプロペラである。カメラ１２１及び１２２は、制御部１６０の撮影制御部１６２からの指示に応じて、所定の撮影範囲を撮影し、撮影された画像を撮影制御部１６２へ出力する。カメラ１２１及び１２２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等である。カメラ１２１は、歩行者Ｕの顔を含む領域を撮影するために用いられる。また、カメラ１２２は、歩行者Ｕの周辺、少なくとも歩行者Ｕの進行方向を含む領域を撮影するために用いられる。尚、カメラ１２１等は、３６０度カメラを用いることにより１台で実現してもよい。

【0016】

ここで、カメラ１２１により撮影された画像は、観察情報の一例である。観察情報は、歩行者Ｕが所定の観察装置により観察されたことにより取得された情報である。観察装置とは、例えば、カメラ１２１や、歩行者Ｕが所持する携帯端末に搭載されたジャイロ等であり、観察情報は、撮影画像や進行方向等となる。また、観察装置は、警告装置１００の外部に存在したものでもよい。その場合、観察装置は、例えば、近距離無線通信により警告装置１００へ観察情報を出力する。

【0017】

無線部１３０は、所定の近距離無線通信や他のプロトコルによる無線通信のための信号の送受信を行うためのアンテナ等である。記憶部１４０は、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置である。記憶部１４０は、プログラム１４１を記憶する。プログラム１４１は、本実施形態にかかる警告処理を含む警告装置１００の制御処理が実装されたコンピュータプログラムであり、警告プログラムの一例である。メモリ１５０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置であり、制御部１６０の動作時に一時的に情報を保持するための記憶領域である。

【0018】

制御部１６０は、警告装置１００の各構成を制御する制御装置である。制御部１６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、量子プロセッサ（量子コンピュータ制御チップ）等のプロセッサである。制御部１６０は、記憶部１４０からプログラム１４１をメモリ１５０へ読み込ませ、プログラム１４１を実行する。これにより、制御部１６０は、飛行制御部１６１、撮影制御部１６２、通信制御部１６３、取得部１６４、検出部１６５、特定部１６６、判定部１６７及び出力部１６８の機能を実現する。尚、飛行制御部１６１、撮影制御部１６２、通信制御部１６３及び出力部１６８の一部又は全ては、制御部１６０とは別のハードウェアにより実現されてもよい。別のハードウェアとは、例えば、半導体装置で実現される汎用又は専用の回路であってもよい。または、飛行制御部１６１、撮影制御部１６２、通信制御部１６３及び出力部１６８の一部又は全ての処理は、プログラム１４１とは別のプログラムに実装されてもよい。そのため、本実施形態にかかるプログラム１４１は、少なくとも取得部１６４、検出部１６５、特定部１６６及び判定部１６７の処理が実装されたものであればよい。

【0019】

飛行制御部１６１は、警告装置１００の空中移動のために、飛行部１１０を制御する。撮影制御部１６２は、歩行者Ｕの観察情報としての撮影画像を取得するためにカメラ１２１による撮影を制御する。また、撮影制御部１６２は、歩行者Ｕの進行方向を含む周辺領域を撮影するように、カメラ１２２を制御する。通信制御部１６３は、歩行者Ｕの観察情報を外部から取得する場合や、警告情報を出力するための無線通信を行うために、無線部１３０を制御する。

【0020】

取得部１６４は、カメラ１２１及び１２２により撮影された画像を、撮影制御部１６２を介して取得する。具体的には、取得部１６４は、カメラ１２１により撮影された歩行者Ｕの顔を含む画像を観察情報として取得する。また、取得部１６４は、カメラ１２２により撮影された周辺画像を取得する。

【0021】

検出部１６５は、歩行者Ｕが観察された観察情報から歩行者Ｕの進行方向を検出する。例えば、検出部１６５は、取得部１６４が取得した歩行者Ｕの顔を含む連続した撮影画像つまり映像を解析して、画像内の歩行者Ｕの領域の変化の軌跡や歩行者Ｕの体の向きから歩行者Ｕの進行方向を検出するとよい。また、検出部１６５は、カメラ１２１の撮影画像を解析して歩行者Ｕの視線Ｌの方向を検出する。例えば、検出部１６５は、公知の視線解析技術（アイトラッキングなど）を適用して、カメラ１２１の撮影画像から検出した視線方向を左右反転して視線Ｌの方向を検出してもよい。また、検出部１６５は、カメラ１２１の撮影画像を解析して歩行者Ｕの年齢を推定する。例えば、検出部１６５は、公知の年齢推定技術（年齢推定を用いた顔認識ＡＩ（Artificial Intelligence）など）を適用して、撮影画像から歩行者Ｕの容姿や顔の特徴から年齢を推定してもよい。

【0022】

特定部１６６は、観察情報に基づき周辺画像から歩行者Ｕの視野外領域Ｒ１及びＲ２を特定する。具体的には、特定部１６６は、少なくとも、カメラ１２１とカメラ１２２の撮影画像から検出された視線Ｌの方向に基づき、視野外領域Ｒ１及びＲ２を特定する。例えば、特定部１６６は、撮影画像の中で、視線Ｌの方向が示す点を中心とした所定範囲を視野領域Ｒ０とし、撮影画像の中で、視野領域Ｒ０以外の領域を視野外領域Ｒ１及びＲ２として特定してもよい。

【0023】

さらに、特定部１６６は、撮影画像から推定された年齢に基づいて、視野外領域Ｒ１及びＲ２を特定するとよい。例えば、特定部１６６は、推定された年齢が幼年期又は老年期に属する場合、他の年代より視野領域Ｒ０を狭くし、視野外領域を広くするように視野外領域Ｒ１及びＲ２を特定してもよい。一般的に、幼年期又は老年期に属する場合は有効視野が狭く、また、老年期は加齢による視力低下により周辺視野が狭くなる傾向にあるためである。

【0024】

また、特定部１６６は、観察情報から歩行者Ｕの歩行の特徴を特定するとよい。具体的には、特定部１６６は、歩行者Ｕの撮影画像の解析結果を用いて、歩行者Ｕの歩容や杖等の使用の有無を歩行の特徴として特定する。例えば、特定部１６６は、連続した撮影画像、つまり映像の解析結果を用いて、歩行者Ｕがつま先を上げる高さ、歩幅等を歩容として特定する。また、例えば、特定部１６６は、撮影画像から歩行者Ｕの体形以外の形状を認識し、杖、車椅子、ベビーカ等の使用の有無を特定してもよい。

【0025】

判定部１６７は、視野外領域Ｒ１及びＲ２が歩行者Ｕにとっての危険状態か否かを判定する。具体的には、判定部１６７は、周辺画像のうち視野外領域Ｒ１及びＲ２を解析して、障害物の存在有無を判定する。障害物が存在する場合、判定部１６７は、歩行者Ｕにとっての危険状態と判定するとよい。さらに、判定部１６７は、推定された年齢に基づいて、危険状態か否かの判定基準を調整してもよい。例えば、判定部１６７は、推定された年齢が幼年期や老年期を示す場合、障害物の大きさの基準を他の年代より小さくするとよい。また、判定部１６７は、特定された歩行の特徴に基づいて、危険状態か否かを判定してもよい。つまり、判定部１６７は、特定された歩行の特徴に基づいて、判定基準を調整してもよい。例えば、判定部１６７は、特定された歩行の特徴が示すつま先を上げる高さや歩幅に基づいて、障害物とみなす段差の高さや穴の大きさや深さを調整してもよい。尚、障害物は、歩行者Ｕの歩行を阻害し得る物や移動体であればよい。例えば、判定部１６７は、連続した撮影画像、つまり映像を解析して、視野外領域Ｒ１及びＲ２における移動体の有無、進行方向、移動速度等を判定し、移動体及び歩行者Ｕの進行方向及び移動速度等に基づき、歩行者Ｕにとっての危険状態か否かを判定してもよい。つまり、歩行者Ｕにとっての危険状態は、固定された障害物に限らず、移動体の存在等を加味して判定されてもよい。

【0026】

出力部１６８は、視野外領域Ｒ１及びＲ２が歩行者Ｕにとっての危険状態と判定された場合、歩行者Ｕへの警告情報を出力する。例えば、出力部１６８は、近距離無線通信の圏内に存在するスピーカ２０２に対して、近距離無線通信により警告信号を出力する。

【0027】

図３は、本実施形態１にかかる警告処理の流れを示すフローチャートである。まず、取得部１６４は、歩行者Ｕの撮影画像を取得する（Ｓ１０１）。具体的には、まず、カメラ１２１は、撮影制御部１６２の指示に応じて歩行者Ｕの顔を含む領域を撮影し、カメラ１２２は周辺画像を撮影し、撮影画像を撮影制御部１６２へ出力する。そして、取得部１６４は、撮影制御部１６２から撮影画像を取得し、撮影画像を検出部１６５へ出力する。そして、取得部１６４は、連続して撮影画像を取得し、撮影映像として検出部１６５へ出力するものとする。

【0028】

次に、検出部１６５は、撮影映像を解析する（Ｓ１０２）。例えば、検出部１６５は、連続して撮影された撮影画像を時系列に沿って解析し、歩行者Ｕの領域の変化の軌跡や歩行者Ｕの体の向きを解析結果に含める。そして、検出部１６５は、撮影映像の解析結果から歩行者Ｕの進行方向を検出する（Ｓ１０３）。そして、撮影制御部１６２は、検出された進行方向を含めた撮影範囲を撮影するようにカメラ１２２を制御する。そして、カメラ１２２は、撮影制御部１６２の指示に応じて、進行方向を含む周辺領域を周辺画像として撮影し、周辺画像を撮影制御部１６２へ出力する。そして、取得部１６４は、撮影制御部１６２から周辺画像を取得する（Ｓ１０７）。これに応じて、取得部１６４は、周辺画像を特定部１６６へ出力する。尚、取得部１６４は、連続して周辺画像を取得し、周辺映像として特定部１６６へ出力してもよい。

【0029】

ステップＳ１０３と並行して、検出部１６５は、公知の視線解析技術を適用して、撮影映像のうち直近の撮影画像を解析し、解析結果から歩行者Ｕの視線Ｌを検出する（Ｓ１０４）。同様に、検出部１６５は、公知の年齢解析技術を適用して、撮影映像又は直近の撮影画像を解析し、解析結果から歩行者Ｕの年齢を推定する（Ｓ１０５）。

【0030】

ステップＳ１０７、Ｓ１０４及びＳ１０５の後、特定部１６６は、検出された視線Ｌの方向及び推定された年齢に基づき、周辺画像の中から歩行者Ｕの視野外領域Ｒ１及びＲ２を特定する（Ｓ１０８）。

【0031】

ステップＳ１０３と並行して、特定部１６６は、撮影映像の解析結果から歩行者Ｕの歩行の特徴を特定する（Ｓ１０６）。そして、ステップＳ１０８及びＳ１０６の後、判定部１６７は、歩行者Ｕの歩行の特徴に基づいて、視野外領域Ｒ１及びＲ２が歩行者Ｕにとっての危険状態か否かを判定する（Ｓ１０９）。

【0032】

視野外領域Ｒ１及びＲ２が歩行者Ｕにとっての危険状態と判定された場合、出力部１６８は、歩行者Ｕへの警告情報を出力する（Ｓ１１０）。例えば、出力部１６８は、近距離無線通信の圏内に存在するスピーカ２０２に対して、近距離無線通信により警告信号を出力する。これに応じて、スピーカ２０２は、受信した警告信号に応じたアラーム音を出力する。そのため、歩行者Ｕは、危険性を認識し易くなり、例えば、進行方向の段差ｏｂの存在に気付き易くなり、注意して歩行するなど、危険を未然に防ぎ易くなる。

【0033】

尚、出力部１６８は、近距離無線通信の圏内に存在するディスプレイ装置に対して、近距離無線通信により危険状態を示す画像又は映像を出力してもよい。例えば、出力部１６８は、段差ｏｂの周辺画像を、危険状態を示す画像として出力してもよい。これによっても、上記同様に、歩行者Ｕは、危険性を認識し易くなる。

【0034】

ここで、歩行者の視野外領域に物体や移動体が存在していたとしても、その歩行者にとっての危険性が低い場合に何度も警告を行うと、危険性の認識が薄れてしまうおそれがあり、警告の有効性が下がる。そこで、本実施形態では、歩行者の進行方向及び視線といった状況を考慮して危険性の判定を行うことにより、歩行者の進行方向かつ視野外領域に障害物等が存在する場合に警告を出力する。つまり、歩行者が進行方向の危険性を認識していない可能性が高い場合に警告を通知するため、警告の有効性を向上することができる。

【0035】

さらに、歩行者にとって障害物等か否かの判定基準は、歩行者の歩容、装具、持ち物等により異なる。そこで、歩行者の年齢を加味して視野外領域を調整することで、危険性の判定精度が向上する。また、歩行者の年齢を加味して上記判定基準を調整することでも、危険性の判定精度が向上する。また、歩行者の歩行の特徴を考慮して障害物等の判定基準や危険状態の判定基準を調整することで、危険性の判定精度がさらに向上する。

【0036】

＜実施形態２＞
本実施形態２は、上述した実施形態１の変形例である。図４は、本実施形態２にかかる警告装置１００ａが自動走行案内装置である場合の歩行者Ｕへの危険性の警告の概念を説明するための図である。警告装置１００ａは、屋外の路上、又は、店舗等の屋内の通路上を自動走行し、歩行者Ｕに対して案内や危険性を警告するための自動走行案内装置である。尚、歩行者Ｕは、店舗の来客であるか、店舗のスタッフ、清掃員、設備業者等であってもよい。自動走行案内装置は、例えば、自動走行するロボット、つまり移動体である。警告装置１００ａは、上述した警告装置１００と比べて、表示部１７０及びスピーカ１８０を備える例を示す。表示部１７０は、例えば、ディスプレイ装置等である。但し、警告装置１００ａは、上述した警告装置１００と同様に、外部のスピーカやディスプレイ装置へ警告情報を出力してもよい。

【0037】

図５は、本実施形態２にかかる警告装置１００ａを含む自動走行案内装置の構成を示すブロック図である。警告装置１００ａは、上述した図２と比べて、飛行部１１０、プログラム１４１、飛行制御部１６１、出力部１６８が、走行部１１０ａ、プログラム１４１ａ、走行制御部１６１ａ、出力部１６８ａにそれぞれ置き変わったものである。また、警告装置１００ａは、上述した図２と比べて、表示部１７０及びスピーカ１８０が追加されたものである。他の構成は、上述した警告装置１００と同等である。

【0038】

走行部１１０ａは、走行制御部１６１ａからの指示に応じて、警告装置１００ａの地上での走行を行う。走行部１１０ａは、例えば、車輪やロボットの脚等である。プログラム１４１ａは、上述したプログラム１４１から、本実施形態にかかる走行制御処理、出力制御処理等が変更されたコンピュータプログラムであり、警告プログラムの一例である。そのため、プログラム１４１ａの他の処理は、上述したプログラム１４１と同様である。

【0039】

走行制御部１６１ａは、警告装置１００ａの地上での走行のために走行部１１０ａを制御する。出力部１６８ａは、視野外領域Ｒ１及びＲ２が歩行者Ｕにとっての危険状態と判定された場合、表示部１７０及びスピーカ１８０の少なくともいずれか一方へ警告情報を出力する。図４の例では、出力部１６８ａは、「前方の段差に注意！」というテキスト情報を警告情報として表示部１７０へ出力し、表示部１７０は、出力されたテキスト情報を画面に表示する。また、出力部１６８ａは、警告信号をスピーカ１８０へ出力し、スピーカ１８０は、警告信号に応じたアラーム音を出力する。

【0040】

このように、本実施形態によっても上述した実施形態１と同様に、歩行者の状況を考慮して危険性の判定を行うことにより、警告の有効性を向上することができる。

【0041】

＜実施形態３＞
本実施形態３は、上述した実施形態１又は２の変形例である。図６は、本実施形態３にかかる警告装置１００ｂが路上警告装置である場合の歩行者Ｕへの危険性の警告の概念を説明するための図である。警告装置１００ｂは、屋外の路上、又は、店舗等の屋内の通路上に設置され、歩行者Ｕに対して案内や危険性を警告するための路上警告装置である。警告装置１００ｂは、上述した警告装置１００ａと比べて、走行する機能を有さない。但し、警告装置１００ｂは、上述した警告装置１００と同様に、外部のスピーカやディスプレイ装置へ警告情報を出力してもよい。

【0042】

図７は、本実施形態３にかかる警告装置１００ｂを含む路上警告装置の構成を示すブロック図である。警告装置１００ｂは、上述した図５と比べて、プログラム１４１ａ、出力部１６８ａが、プログラム１４１ｂ、出力部１６８ｂにそれぞれ置き変わったものである。また、警告装置１００ｂは、上述した図２の飛行部１１０及び飛行制御部１６１、又は、上述した図５の走行部１１０ａ及び走行制御部１６１ａが削除されたものである。尚、出力部１６８ｂは、上述した図５の出力部１６８ａと同等の機能を有する。他の構成は、上述した警告装置１００ａと同等である。

【0043】

プログラム１４１ｂは、上述したプログラム１４１ａから、走行制御処理等が削除されたコンピュータプログラムであり、警告プログラムの一例である。そのため、プログラム１４１ｂの他の処理は、上述したプログラム１４１ａと同様である。

【0044】

ここで、図６の例では、判定部１６７は、視野外領域Ｒ２に柵ｏｂ１及び穴ｏｂ２が存在するため、歩行者Ｕにとっての危険状態であると判定する。そして、出力部１６８ｂは、「前方の柵と穴に注意！」というテキスト情報を警告情報として表示部１７０へ出力し、表示部１７０は、出力されたテキスト情報を画面に表示する。また、出力部１６８ｂは、警告信号をスピーカ１８０へ出力し、スピーカ１８０は、警告信号に応じたアラーム音を出力する。

【0045】

このように、本実施形態によっても上述した実施形態１又は２と同様に、歩行者の状況を考慮して危険性の判定を行うことにより、警告の有効性を向上することができる。例えば、工事現場では、工事の進捗状況に応じて地形が頻繁に変化するため、障害物等の危険性の変動が大きい。そして、工事現場では、歩行者として作業者や工事とは無関係の一般の歩行者により、危険性の基準が異なる。そこで、工事現場付近に上述した各実施形態のいずれかにかかる警告装置１００等を用いることで、歩行者の状況を考慮して危険性の判定を行うことにより、警告の有効性を向上することができる。

【0046】

以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

【0047】

尚、上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0048】

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【符号の説明】

【0049】

１００、１００ａ、１００ｂ 警告装置
１１０ 飛行部
１１０ａ 走行部
１２１ カメラ
１２２ カメラ
１３０ 無線部
１４０ 記憶部
１４１、１４１ａ、１４１ｂ プログラム
１５０ メモリ
１６０ 制御部
１６１ 飛行制御部
１６１ａ 走行制御部
１６２ 撮影制御部
１６３ 通信制御部
１６４ 取得部
１６５ 検出部
１６６ 特定部
１６７ 判定部
１６８、１６８ａ、１６８ｂ 出力部
１７０ 表示部
１８０ スピーカ
２０１～２０３ スピーカ
Ｕ 歩行者
Ｌ 視線
ｏｂ 段差
ｏｂ１ 柵
ｏｂ２ 穴
Ｒ０ 視野領域
Ｒ１、Ｒ２ 視野外領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】