特開 2023-173166 スレーブ装置、スレーブ装置の制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173166

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】スレーブ装置、スレーブ装置の制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 13/14 20060101AFI20231130BHJP

   G06F 16/182 20190101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

G06F13/14 320J

G06F16/182 100

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022085231

(22)【出願日】2022-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】500112146

【氏名又は名称】サイレックス・テクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】縣 俊成

(57)【要約】

【課題】機械から取得した特定のデータのデータ値をアドレスに適切に格納することができるスレーブ装置を提供する。
【解決手段】スレーブ装置４は、機械６に関する複数のデータを機械６から取得する取得部１６と、複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、複数のデータ項目に対してそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、複数のアドレスにそれぞれ格納される複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示す対応情報２４を記憶する記憶部２０と、取得部１６が特定のデータを取得した場合に、特定のデータのデータ項目が対応情報２４における複数のデータ項目のうちいずれかと一致するか否かに応じて、複数のアドレスのうち特定のアドレスを特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した特定のアドレスに特定のデータのデータ値を格納する制御部１８とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、マスタ装置、及び、複数の部品を含む機械の各々と通信するスレーブ装置であって、
前記機械に関する複数のデータを前記機械から取得する取得部と、
前記複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、前記複数のデータ項目に対してそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、前記複数のアドレスにそれぞれ格納される前記複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部と、
前記取得部が特定のデータを取得した場合に、前記特定のデータのデータ項目が前記対応情報における前記複数のデータ項目のうちいずれかと一致するか否かに応じて、又は、前記特定のデータの取得順に基づいて、前記複数のアドレスのうち特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した前記特定のアドレスに前記特定のデータのデータ値を格納する制御部と、を備え、
前記対応情報における前記複数のデータ項目はそれぞれ、前記複数の部品の各々の名称をそれぞれ示す複数の部品名、又は、前記取得部による前記複数のデータの取得順と対応付けられている
スレーブ装置。

【請求項2】

前記対応情報における前記複数のデータ項目はそれぞれ、前記複数の部品名と対応付けられており、
前記制御部は、
前記特定のデータのデータ項目が前記対応情報における前記複数のデータ項目のうちいずれかと一致する場合には、当該一致するデータ項目に対応する前記特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定し、
前記複数の部品名の少なくとも１つが変更された場合であって、前記特定のデータのデータ項目が前記対応情報における前記複数のデータ項目のいずれとも一致しない場合には、前記複数のデータ項目のうち変更後の前記複数の部品名のいずれとも対応付けられていない未使用の前記特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定する
請求項１に記載のスレーブ装置。

【請求項3】

前記対応情報における前記複数のデータ項目はそれぞれ、前記取得部による前記複数のデータの取得順と対応付けられており、
前記制御部は、前記取得部が前記特定のデータを含む前記複数のデータを順に取得した場合に、前記対応情報における前記複数のデータ項目のうち、前記特定のデータの取得順に対応するデータ項目に対応する前記特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定する
請求項１に記載のスレーブ装置。

【請求項4】

前記対応情報は、固定対応情報及び可変対応情報を含み、
前記固定対応情報は、前記データの固定項目を示すデータ固定項目と、前記データ固定項目に対して割り当てられた固定アドレスと、前記固定アドレスに格納される前記データの値を示すデータ値との対応関係を示し、
前記可変対応情報は、前記複数のデータの各々の可変項目をそれぞれ示す複数のデータ可変項目と、前記複数のデータ可変項目に対してそれぞれ割り当てられた複数の可変アドレスと、前記複数の可変アドレスにそれぞれ格納される前記複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示し、
前記固定対応情報における前記データ値は、前記複数の可変アドレスのうち先頭の可変アドレスと一致し、
前記制御部は、前記取得部が前記特定のデータを含む前記複数のデータを順に取得した場合に、前記可変対応情報における前記複数のデータ可変項目のうち、前記特定のデータの取得順に対応するデータ可変項目に対応する前記可変アドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として割り当てる
請求項３に記載のスレーブ装置。

【請求項5】

前記通信プロトコルは、Ｍｏｄｂｕｓ（登録商標） ＴＣＰである
請求項１～４のいずれか１項に記載のスレーブ装置。

【請求項6】

マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、マスタ装置及び機械の各々と通信するスレーブ装置の制御方法であって、
（ａ）前記機械に関する複数のデータを前記機械から取得するステップと、
（ｂ）前記複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、前記複数のデータ項目に対してそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、前記複数のアドレスにそれぞれ格納される前記複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示す対応情報を記憶部に記憶するステップと、
（ｃ）前記（ａ）で特定のデータを取得した場合に、予め定められたルールに基づいて、前記複数のアドレスのうち特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した前記特定のアドレスに前記特定のデータのデータ値を格納するステップと、を含む
スレーブ装置の制御方法。

【請求項7】

請求項６に記載のスレーブ装置の制御方法をコンピュータに実行させる
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スレーブ装置、スレーブ装置の制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

Ｍｏｄｂｕｓ（登録商標） ＴＣＰは、Ｍｏｄｉｃｏｎ社がプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）向けに策定したシリアル通信プロトコルを、ＴＣＰ／ＩＰ上で用いるためのマスタ・スレーブ方式の通信プロトコルである。

【0003】

この種の通信プロトコルに従って、マスタ装置とスレーブ装置との間で機械に関するデータのやり取りを行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、スレーブ装置は、機械に関するデータを機械から取得し、取得したデータを記憶部に記憶する。マスタ装置は、スレーブ装置にリクエスト信号を送信し、スレーブ装置は、マスタ装置からのリクエスト信号に対するレスポンスとして、スレーブ装置の記憶部に格納されているデータをマスタ装置に送信する。これにより、マスタ装置は、スレーブ装置からのデータを、マスタ装置の記憶部に保持する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－１０４２８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

マスタ装置とスレーブ装置との間でやり取りされる複数のデータには、例えば機械の複数の移動軸（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸）の各軸位置をそれぞれ示す複数の軸位置データが含まれる。この場合、マスタ装置とスレーブ装置との間で、複数の軸位置データをそれぞれ格納するための複数のアドレスを予め決めておく必要がある。

【0006】

しかしながら、マスタ装置とスレーブ装置との間でやり取りを開始した後、機械において複数の移動軸のいずれかの名称が変更された場合（例えば、Ｙ移動軸の名称が「Ｙ」から「Ｔ」に変更された場合）には、当該名称が変更された移動軸（例えば、Ｔ移動軸）の軸位置データを、スレーブ装置における複数のアドレスのいずれにも格納することができないという課題が生じる。

【0007】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、機械から取得した特定のデータのデータ値をアドレスに適切に格納することができるスレーブ装置、スレーブ装置の制御方法及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスレーブ装置は、マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、マスタ装置、及び、複数の部品を含む機械の各々と通信するスレーブ装置であって、前記機械に関する複数のデータを前記機械から取得する取得部と、前記複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、前記複数のデータ項目に対してそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、前記複数のアドレスにそれぞれ格納される前記複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部と、前記取得部が特定のデータを取得した場合に、前記特定のデータのデータ項目が前記対応情報における前記複数のデータ項目のうちいずれかと一致するか否かに応じて、又は、前記特定のデータの取得順に基づいて、前記複数のアドレスのうち特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した前記特定のアドレスに前記特定のデータのデータ値を格納する制御部と、を備え、前記対応情報における前記複数のデータ項目はそれぞれ、前記複数の部品の各々の名称をそれぞれ示す複数の部品名、又は、前記取得部による前記複数のデータの取得順と対応付けられている。

【0009】

本態様によれば、制御部は、特定のデータのデータ項目が対応情報における複数のデータ項目のうちいずれかと一致するか否かに応じて、又は、特定のデータの取得順に基づいて、複数のアドレスのうち特定のアドレスを、取得部により取得された特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した特定のアドレスに特定のデータのデータ値を格納する。その結果、例えば機械の部品名が変更された場合であっても、機械から取得した特定のデータのデータ値を特定のアドレスに適切に格納することができる。

【0010】

例えば、前記対応情報における前記複数のデータ項目はそれぞれ、前記複数の部品名と対応付けられており、前記制御部は、前記特定のデータのデータ項目が前記対応情報における前記複数のデータ項目のうちいずれかと一致する場合には、当該一致するデータ項目に対応する前記特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定し、前記複数の部品名の少なくとも１つが変更された場合であって、前記特定のデータのデータ項目が前記対応情報における前記複数のデータ項目のいずれとも一致しない場合には、前記複数のデータ項目のうち変更後の前記複数の部品名のいずれとも対応付けられていない未使用の前記特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定するように構成してもよい。

【0011】

本態様によれば、例えば機械の部品名が変更された場合であっても、機械から取得した特定のデータのデータ値を特定のアドレスに適切に格納することができる。

【0012】

例えば、前記対応情報における前記複数のデータ項目はそれぞれ、前記取得部による前記複数のデータの取得順と対応付けられており、前記制御部は、前記取得部が前記特定のデータを含む前記複数のデータを順に取得した場合に、前記対応情報における前記複数のデータ項目のうち、前記特定のデータの取得順に対応するデータ項目に対応する前記特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定するように構成してもよい。

【0013】

本態様によれば、例えば機械の部品名が変更された場合であっても、機械から取得した特定のデータのデータ値を特定のアドレスに適切に格納することができる。

【0014】

例えば、前記対応情報は、固定対応情報及び可変対応情報を含み、前記固定対応情報は、前記データの固定項目を示すデータ固定項目と、前記データ固定項目に対して割り当てられた固定アドレスと、前記固定アドレスに格納される前記データの値を示すデータ値との対応関係を示し、前記可変対応情報は、前記複数のデータの各々の可変項目をそれぞれ示す複数のデータ可変項目と、前記複数のデータ可変項目に対してそれぞれ割り当てられた複数の可変アドレスと、前記複数の可変アドレスにそれぞれ格納される前記複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示し、前記固定対応情報における前記データ値は、前記複数の可変アドレスのうち先頭の可変アドレスと一致し、前記制御部は、前記取得部が前記特定のデータを含む前記複数のデータを順に取得した場合に、前記可変対応情報における前記複数のデータ可変項目のうち、前記特定のデータの取得順に対応するデータ可変項目に対応する前記可変アドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として割り当てるように構成してもよい。

【0015】

本態様によれば、例えば機械の部品名が増減された場合であっても、機械から取得した特定のデータのデータ値を特定のアドレス（可変アドレス）に適切に格納することができる。

【0016】

例えば、前記通信プロトコルは、Ｍｏｄｂｕｓ（登録商標） ＴＣＰであるように構成してもよい。

【0017】

本態様によれば、マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルとして、Ｍｏｄｂｕｓ ＴＣＰを適用することができる。

【0018】

また、本発明の一態様に係るスレーブ装置の制御方法は、マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、マスタ装置及び機械の各々と通信するスレーブ装置の制御方法であって、（ａ）前記機械に関する複数のデータを前記機械から取得するステップと、（ｂ）前記複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、前記複数のデータ項目に対してそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、前記複数のアドレスにそれぞれ格納される前記複数のデータの各々の値をそれぞれ示す複数のデータ値との対応関係を示す対応情報を記憶部に記憶するステップと、（ｃ）前記（ａ）で特定のデータを取得した場合に、予め定められたルールに基づいて、前記複数のアドレスのうち特定のアドレスを前記特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した前記特定のアドレスに前記特定のデータのデータ値を格納するステップと、を含む。

【0019】

本態様によれば、予め定められたルールに基づいて、複数のアドレスのうち特定のアドレスを、取得された特定のデータのデータ値の格納先として決定し、決定した特定のアドレスに特定のデータのデータ値を格納する。その結果、例えば機械の部品名が変更された場合であっても、機械から取得した特定のデータのデータ値を特定のアドレスに適切に格納することができる。

【0020】

また、本発明の一態様に係るプログラムは、上述したスレーブ装置の制御方法をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0021】

本発明の一態様に係るスレーブ装置等によれば、機械から取得した特定のデータのデータ値をアドレスに適切に格納することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施の形態１に係る通信システムの概要を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１に係るスレーブ装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１に係る対応情報の一例を示す図である。

【図4】実施の形態１に係るスレーブ装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図5】実施の形態１に係るスレーブ装置の動作を説明するための図である。

【図6】実施の形態２に係るスレーブ装置の機能構成を示すブロック図である。

【図7】実施の形態２に係る対応情報の一例を示す図である。

【図8】実施の形態２に係るスレーブ装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図9】実施の形態２に係るスレーブ装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図10】実施の形態２に係るスレーブ装置の動作を説明するための図である。

【図11】実施の形態３に係るスレーブ装置の機能構成を示すブロック図である。

【図12】実施の形態３に係る固定対応情報及び可変対応情報の一例を示す図である。

【図13】実施の形態３に係るスレーブ装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図14】実施の形態３に係るスレーブ装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図15】実施の形態３に係るスレーブ装置の動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0024】

（実施の形態１）
［１－１．通信システムの概要］
まず、図１を参照しながら、実施の形態１に係る通信システム２の概要について説明する。図１は、実施の形態１に係る通信システム２の概要を示すブロック図である。

【0025】

図１に示すように、通信システム２は、スレーブ装置４と、機械６と、マスタ装置８とを備えている。本実施の形態では、通信システム２は、例えば工場内に構築された通信システムである。

【0026】

なお、本実施の形態では、通信システム２は１つの機械６を備えているが、これに限定されず、複数の機械６を備えていてもよい。また、本実施の形態では、通信システム２は１つのマスタ装置８を備えているが、これに限定されず、複数のマスタ装置８を備えていてもよい。

【0027】

スレーブ装置４と機械６とは、通信線１０を介して接続されている。通信線１０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）、又は、ＲＳ－２３２Ｃ（シリアル通信）等の通信プロトコルで通信可能な通信線である。通信線１０で実現される通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。具体的には、通信線１０は、例えば有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で構成された有線ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に準拠した無線ネットワーク、又は、ローカル接続するための有線ケーブル等で構築されている。

【0028】

スレーブ装置４とマスタ装置８とは、ネットワーク１２を介して接続されている。ネットワーク１２で実現される通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。具体的には、ネットワーク１２は、例えば有線ＬＡＮで構築された有線ネットワーク、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に準拠した無線ネットワークで構築されている。

【0029】

スレーブ装置４は、マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、機械６及びマスタ装置８の各々と通信するためのサーバ装置である。より具体的には、スレーブ装置４は、マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、機械６とマスタ装置８との間で、各種データを中継する中継装置である。マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルは、例えばＭｏｄｂｕｓ ＴＣＰである。

【0030】

機械６は、例えばワークに対して所定の加工を施すための旋盤等の工作機械である。機械６は、ワークに対して加工工具を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に沿ってそれぞれ移動させるためのＸ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸（複数の部品の一例）を有している。機械６に搭載されたメモリには、Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸の各々の名称である軸名としてそれぞれ、「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」（部品名の一例）が予め登録されている。なお、機械６を操作する作業者等（図示せず）は、Ｘ移動軸の軸名「Ｘ」、Ｙ移動軸の軸名「Ｙ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」を、スレーブ装置４と別個にそれぞれ任意の軸名に変更することができる。

【0031】

また、機械６は、加工工具のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向における位置をそれぞれ示すＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置を検出するためのセンサを有している。機械６は、センサの検出結果に基づいて、Ｘ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータ（機械６に関する複数のデータの一例）を、通信線１０を介してスレーブ装置４に送信する。

【0032】

なお、Ｘ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目（例えば、「軸位置（Ｘ）」）、及び、当該データの値を示すデータ値（例えば、「１００（ｍｍ）」）を含む。Ｙ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目（例えば、「軸位置（Ｙ）」）、及び、当該データの値を示すデータ値（例えば、「２００（ｍｍ）」）を含む。Ｚ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目（例えば、「軸位置（Ｚ）」）、及び、当該データの値を示すデータ値（例えば、「３００（ｍｍ）」）を含む。

【0033】

また、機械６は、Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸のそれぞれの軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを、通信線１０を介してスレーブ装置４に送信する。なお、軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目（例えば、「軸名」）、及び、当該データの値を示すデータ値（例えば、「ＸＹＺ」とする）を含む。

【0034】

マスタ装置８は、上述したマスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、スレーブ装置４と通信するためのクライアント装置であり、例えばユーザ１４により操作されるパーソナルコンピュータ等の各種端末装置である。マスタ装置８は、ネットワーク１２を介して、スレーブ装置４からのデータを取得し、取得したデータをユーザ１４に提示する。なお、マスタ装置８は、ユーザ１４に限定されることなく、例えば通信システム２の管理者等により操作されてもよい。より具体的には、通信システム２の管理者が、例えば工場の外から外部ネットワークを利用して、工場内のマスタ装置８を遠隔操作してもよい。また、通信システム２の管理者が、手元でマスタ装置８を操作し工場の外から外部ネットワークを利用することで、ネットワーク１２を介して、スレーブ装置４からデータを直接に取得してもよい。

【0035】

［１－２．スレーブ装置の機能構成］
図２及び図３を参照しながら、実施の形態１に係るスレーブ装置４の機能構成について説明する。図２は、実施の形態１に係るスレーブ装置４の機能構成を示すブロック図である。図３は、実施の形態１に係る対応情報２４の一例を示す図である。

【0036】

図２に示すように、スレーブ装置４は、取得部１６と、制御部１８と、記憶部２０と、通信部２２とを備えている。

【0037】

取得部１６は、通信線１０（図１参照）を介して、機械６からの複数のデータを例えば所定の周期で取得する。取得部１６は、取得した複数のデータを制御部１８に出力する。なお、所定の周期は、例えば、通信システム２の管理者等が設定ツール（図示せず）等を用いることにより、適宜設定される。

【0038】

制御部１８は、予め定められたルールに基づいて、記憶部２０に記憶された対応情報２４（後述する）における複数のアドレスのうち特定のアドレスを、取得部１６により取得された特定のデータのデータ値の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定した特定のアドレスに、取得部１６により取得された特定のデータのデータ値を格納する。

【0039】

具体的には、制御部１８は、取得部１６により取得された特定のデータ（Ｘ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のいずれかを示すデータ）のデータ項目が対応情報２４における複数のデータ項目のうちいずれかと一致する場合には、当該一致するデータ項目に対応するアドレスを特定のデータのデータ値の格納先として決定する。また、制御部１８は、機械６において軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」の少なくとも１つが変更された場合であって、取得部１６により取得された特定のデータのデータ項目が対応情報２４における複数のデータ項目のいずれとも一致しない場合には、複数のデータ項目のうち変更後の軸名のいずれとも対応付けられていない未使用のアドレスを、特定のデータのデータ値の格納先として決定する。

【0040】

記憶部２０は、対応情報２４を記憶するためのメモリである。対応情報２４は、例えば図３に示すようなテーブルデータであり、スレーブ装置４とマスタ装置８とで共有されている。図３に示すように、対応情報２４は、複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、複数のデータ項目にそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、複数のアドレスにそれぞれ格納される複数のデータの値を示す複数のデータ値との対応関係を示す情報である。なお、対応情報２４における複数のアドレスの各々は、例えばＭｏｄｂｕｓアドレスである。

【0041】

具体的には、対応情報２４の１行目には、データ項目「軸名」、アドレス「５００」、及び、データ値「ＸＹＺ」が格納されている。また、対応情報２４の２行目には、データ項目「軸位置（Ｘ）」、アドレス「１０００」、及び、データ値「１００（ｍｍ）」が格納されている。また、対応情報２４の３行目には、データ項目「軸位置（Ｙ）」、アドレス「１００４」、及び、データ値「２００（ｍｍ）」が格納されている。また、対応情報２４の４行目には、データ項目「軸位置（Ｚ）」、アドレス「１００８」、及び、データ値「３００（ｍｍ）」が格納されている。ここで、対応情報２４における複数のデータ項目「軸位置（Ｘ）」、「軸位置（Ｙ）」及び「軸位置（Ｚ）」はそれぞれ、軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」と対応付けられている。

【0042】

通信部２２は、ネットワーク１２（図１参照）を介して、マスタ装置８との間でデータを送受信する。具体的には、通信部２２は、マスタ装置８からのリクエスト信号を受信する。また、通信部２２は、受信したリクエスト信号に対するレスポンスとして、対応情報２４に格納されているデータをマスタ装置８に送信する。

【0043】

［１－３．スレーブ装置の動作］
図４及び図５を参照しながら、実施の形態１に係るスレーブ装置４の動作について説明する。図４は、実施の形態１に係るスレーブ装置４の動作の流れを示すフローチャートである。図５は、実施の形態１に係るスレーブ装置４の動作を説明するための図である。

【0044】

まず、機械６において、Ｘ移動軸の軸名「Ｘ」、Ｙ移動軸の軸名「Ｙ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」がいずれも変更されていない場合における、スレーブ装置４の動作について説明する。

【0045】

図４に示すように、取得部１６は、Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸のそれぞれの軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０１）。制御部１８は、取得部１６により取得された軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを、対応情報２４に格納する。具体的には、図５の（ａ）に示すように、制御部１８は、対応情報２４の１行目において、データ項目「軸名」に割り当てられたアドレス「５００」に、データ値「ＸＹＺ」を格納する。

【0046】

また、取得部１６は、Ｘ軸位置を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０２）。Ｘ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１００（ｍｍ）」を含む。ここで、制御部１８は、取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｘ）」が、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれかと一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0047】

取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｘ）」は、対応情報２４の２行目におけるデータ項目「軸位置（Ｘ）」と一致する（Ｓ１０３でＹＥＳ）。この場合、制御部１８は、対応情報２４の２行目におけるデータ項目「軸位置（Ｘ）」に割り当てられたアドレス「１０００」を、取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定したアドレス「１０００」に、Ｘ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ１０４）。取得部１６がＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータを全て取得していない場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、上述したステップＳ１０２に戻る。

【0048】

次いで、取得部１６は、Ｙ軸位置を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０２）。Ｙ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｙ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２００（ｍｍ）」を含む。ここで、制御部１８は、取得されたＹ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｙ）」が、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれかと一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0049】

取得されたＹ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｙ）」は、対応情報２４の３行目におけるデータ項目「軸位置（Ｙ）」と一致する（Ｓ１０３でＹＥＳ）。この場合、制御部１８は、対応情報２４の３行目におけるデータ項目「軸位置（Ｙ）」に割り当てられたアドレス「１００４」を、取得されたＹ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定したアドレス「１００４」に、Ｙ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ１０４）。取得部１６がＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータを全て取得していない場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、上述したステップＳ１０２に戻る。

【0050】

次いで、取得部１６は、Ｚ軸位置を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０２）。Ｚ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３００（ｍｍ）」を含む。ここで、制御部１８は、取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｚ）」が、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれかと一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0051】

取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｚ）」は、対応情報２４の４行目におけるデータ項目「軸位置（Ｚ）」と一致する（Ｓ１０３でＹＥＳ）。この場合、制御部１８は、対応情報２４の４行目におけるデータ項目「軸位置（Ｚ）」に割り当てられたアドレス「１００８」を、取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定したアドレス「１００８」に、Ｚ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ１０４）。取得部１６がＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータを全て取得した場合には（Ｓ１０５でＹＥＳ）、図４のフローチャートを終了する。

【0052】

次に、機械６において、例えばＹ移動軸の軸名が「Ｙ」から「Ｔ」に変更された場合における、スレーブ装置４の動作について説明する。なお、機械６において、Ｘ移動軸の軸名「Ｘ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」はともに、変更されていないものとする。

【0053】

図４に示すように、取得部１６は、Ｘ移動軸、Ｔ移動軸（旧Ｙ移動軸）及びＺ移動軸のそれぞれの軸名「Ｘ」、「Ｔ」及び「Ｚ」を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０１）。制御部１８は、取得部１６により取得された軸名「Ｘ」、「Ｔ」及び「Ｚ」を示すデータを、対応情報２４に格納する。具体的には、図５の（ｂ）に示すように、制御部１８は、対応情報２４の１行目において、データ項目「軸名」に割り当てられたアドレス「５００」に、データ値「ＸＴＺ」を格納する。

【0054】

また、取得部１６は、Ｘ軸位置を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０２）。Ｘ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１５０（ｍｍ）」を含む。ここで、制御部１８は、取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｘ）」が、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれかと一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0055】

取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｘ）」は、対応情報２４の２行目におけるデータ項目「軸位置（Ｘ）」と一致する（Ｓ１０３でＹＥＳ）。この場合、制御部１８は、対応情報２４の２行目におけるデータ項目「軸位置（Ｘ）」に割り当てられたアドレス「１０００」を、取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ値「１５０（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定したアドレス「１０００」に、Ｘ軸位置を示すデータのデータ値「１５０（ｍｍ）」を格納する（Ｓ１０４）。取得部１６がＸ軸位置、Ｔ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータを全て取得していない場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、上述したステップＳ１０２に戻る。

【0056】

次いで、取得部１６は、Ｔ軸位置を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０２）。Ｔ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｔ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２５０（ｍｍ）」を含む。ここで、制御部１８は、取得されたＴ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｔ）」が、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれかと一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0057】

取得されたＴ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｔ）」は、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれとも一致しない（Ｓ１０３でＮＯ）。この場合、制御部１８は、対応情報２４における複数のデータ項目のうち、変更後の軸名「Ｘ」、「Ｔ」及び「Ｚ」のいずれとも対応付けられていない未使用のアドレス「１００４」（すなわち、データ項目「軸位置（Ｙ）」に相当）を、取得されたＴ軸位置を示すデータのデータ値「２５０（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定したアドレス「１００４」に、Ｔ軸位置を示すデータのデータ値「２５０（ｍｍ）」を格納する（Ｓ１０６）。取得部１６がＸ軸位置、Ｔ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータを全て取得していない場合には（Ｓ１０５でＮＯ）、ステップＳ１０２に戻る。

【0058】

次いで、取得部１６は、Ｚ軸位置を示すデータを機械６から取得する（Ｓ１０２）。Ｚ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３５０（ｍｍ）」を含む。ここで、制御部１８は、取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｚ）」が、対応情報２４における複数のデータ項目のいずれかと一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

【0059】

取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ項目「軸位置（Ｚ）」は、対応情報２４の４行目におけるデータ項目「軸位置（Ｚ）」と一致する（Ｓ１０３でＹＥＳ）。この場合、制御部１８は、対応情報２４の４行目におけるデータ項目「軸位置（Ｚ）」に割り当てられたアドレス「１００８」を、取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ値「３５０（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８は、決定したアドレス「１００８」に、Ｚ軸位置を示すデータのデータ値「３５０（ｍｍ）」を格納する（Ｓ１０４）。取得部１６がＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータを全て取得した場合には（Ｓ１０５でＹＥＳ）、図４のフローチャートを終了する。

【0060】

［１－４．効果］
本実施の形態では、上述したように機械６において例えばＹ移動軸の軸名を「Ｙ」から「Ｔ」に変更した場合であっても、Ｔ軸位置を示すデータのデータ値「２５０（ｍｍ）」をアドレス「１００４」に適切に格納することができる。

【0061】

（実施の形態２）
［２－１．スレーブ装置の機能構成］
図６及び図７を参照しながら、実施の形態２に係るスレーブ装置４Ａの機能構成について説明する。図６は、実施の形態２に係るスレーブ装置４Ａの機能構成を示すブロック図である。図７は、実施の形態２に係る対応情報２４Ａの一例を示す図である。なお、以下に示す各実施の形態において、上記実施の形態１における構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。

【0062】

図６に示すように、実施の形態２に係るスレーブ装置４Ａでは、制御部１８Ａ及び記憶部２０Ａの各構成が上記実施の形態１と異なっている。

【0063】

制御部１８Ａは、予め定められたルールに基づいて、記憶部２０Ａに記憶された対応情報２４Ａ（後述する）における複数のアドレスのうち特定のアドレスを、取得部１６により取得された特定のデータのデータ値の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定した特定のアドレスに、取得部１６により取得された特定のデータのデータ値を格納する。

【0064】

具体的には、制御部１８Ａは、取得部１６が特定のデータを含む複数のデータを１つずつ順に取得した場合に、対応情報２４Ａにおける複数のデータ項目を、特定のデータの取得順に、そのデータ値の格納先として決定する。

【0065】

記憶部２０Ａに記憶されている対応情報２４Ａは、複数のデータの各々の項目をそれぞれ示す複数のデータ項目と、複数のデータ項目にそれぞれ割り当てられた複数のアドレスと、複数のアドレスにそれぞれ格納される複数のデータの値を示す複数のデータ値との対応関係を示す情報である。

【0066】

具体的には、図７に示すように、対応情報２４Ａの１行目には、データ項目「軸名」、アドレス「５００」、及び、データ値「ＸＹＺ」が格納されている。また、対応情報２４Ａの２行目には、データ項目「軸位置（１）」、アドレス「１０００」、及び、データ値「１００（ｍｍ）」が格納されている。また、対応情報２４の３行目には、データ項目「軸位置（２）」、アドレス「１００４」、及び、データ値「２００（ｍｍ）」が格納されている。また、対応情報２４の４行目には、データ項目「軸位置（３）」、アドレス「１００８」、及び、データ値「３００（ｍｍ）」が格納されている。すなわち、対応情報２４Ａにおける複数のデータ項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」及び「軸位置（３）」はそれぞれ、取得部１６による複数のデータの取得順「１番目」、「２番目」、「３番目」と対応付けられている。

【0067】

［２－２．スレーブ装置の動作］
図８、図９及び図１０を参照しながら、実施の形態２に係るスレーブ装置４Ａの動作について説明する。図８及び図９は、実施の形態２に係るスレーブ装置４Ａの動作の流れを示すフローチャートである。図１０は、実施の形態２に係るスレーブ装置４Ａの動作を説明するための図である。

【0068】

まず、図８及び図１０の（ａ）を参照しながら、機械６においてＸ移動軸の軸名「Ｘ」、Ｙ移動軸の軸名「Ｙ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」がいずれも変更されていない場合における、スレーブ装置４Ａの起動時におけるスレーブ装置４Ａの動作について説明する。

【0069】

図８に示すように、スレーブ装置４Ａの起動時には、取得部１６は、Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸のそれぞれの軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを機械６から取得する（Ｓ２０１）。制御部１８Ａは、取得部１６により取得された軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを、対応情報２４Ａに格納する。具体的には、図１０の（ａ）に示すように、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの１行目において、データ項目「軸名」に割り当てられたアドレス「５００」に、データ値「ＸＹＺ」を格納する。ここで、データ値「ＸＹＺ」における「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」の並び順は、取得部１６によるＸ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ及びＺ軸位置を示すデータの取得順を示している。

【0070】

次いで、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａにおけるデータ項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」及び「軸位置（３）」に対してそれぞれ、アドレス「１０００」、「１００４」及び「１００８」を付与する（Ｓ２０２）。

【0071】

次に、図９及び図１０の（ａ）を参照しながら、機械６においてＸ移動軸の軸名「Ｘ」、Ｙ移動軸の軸名「Ｙ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」がいずれも変更されていない場合における、スレーブ装置４ＡによるＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータの収集時におけるスレーブ装置４Ａの動作について説明する。

【0072】

取得部１６は、Ｘ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ及びＺ軸位置を示すデータを、この順に機械６から取得する（Ｓ３０１）。Ｘ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１００（ｍｍ）」を含む。Ｙ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｙ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２００（ｍｍ）」を含む。Ｚ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３００（ｍｍ）」を含む。

【0073】

制御部１８Ａは、Ｘ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ及びＺ軸位置をそれぞれ示す複数のデータの取得順に、対応情報２４Ａからアドレス「１０００」、「１００４」及び「１００８」を読み出す（Ｓ３０２）。

【0074】

図１０の（ａ）に示すように、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの２行目におけるデータ項目「軸位置（１）」に割り当てられたアドレス「１０００」を、１番目に取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定したアドレス「１０００」に、Ｘ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ３０３）。

【0075】

また、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの３行目におけるデータ項目「軸位置（２）」に割り当てられたアドレス「１００４」を、２番目に取得されたＹ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定したアドレス「１００４」に、Ｙ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ３０３）。

【0076】

さらに、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの４行目におけるデータ項目「軸位置（３）」に割り当てられたアドレス「１００８」を、３番目に取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ値「３００ｍｍ」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定したアドレス「１００８」に、Ｚ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ３０３）。

【0077】

次に、図８及び図１０の（ｂ）を参照しながら、機械６においてＸ移動軸の軸名「Ｘ」、Ｙ移動軸の軸名「Ｙ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」がそれぞれ、「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」に変更された場合における、スレーブ装置４Ａの起動時におけるスレーブ装置４Ａの動作について説明する。

【0078】

図８に示すように、スレーブ装置４Ａの起動時には、取得部１６は、Ａ移動軸、Ｂ移動軸及びＣ移動軸のそれぞれの軸名「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」を示すデータを機械６から取得する（Ｓ２０１）。制御部１８Ａは、取得部１６により取得された軸名「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」を示すデータを、対応情報２４Ａに格納する。具体的には、図１０の（ｂ）に示すように、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの１行目において、データ項目「軸名」に割り当てられたアドレス「５００」に、データ値「ＡＢＣ」を格納する。ここで、データ値「ＡＢＣ」における「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」の並び順は、取得部１６によるＡ軸位置を示すデータ、Ｂ軸位置を示すデータ及びＣ軸位置を示すデータの取得順を示している。

【0079】

次いで、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａにおけるデータ項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」及び「軸位置（３）」に対してそれぞれ、アドレス「１０００」、「１００４」及び「１００８」を付与する（Ｓ２０２）。

【0080】

次に、図９及び図１０の（ｂ）を参照しながら、機械６においてＸ移動軸の軸名「Ｘ」、Ｙ移動軸の軸名「Ｙ」及びＺ移動軸の軸名「Ｚ」がそれぞれ、「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」に変更された場合における、スレーブ装置４ＡによるＡ軸位置、Ｂ軸位置及びＣ軸位置をそれぞれ示す複数のデータの収集時におけるスレーブ装置４Ａの動作について説明する。

【0081】

取得部１６は、Ａ軸位置を示すデータ、Ｂ軸位置を示すデータ及びＣ軸位置を示すデータを、この順に機械６から取得する（Ｓ３０１）。Ａ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ａ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１５０（ｍｍ）」を含む。Ｂ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｂ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２５０（ｍｍ）」を含む。Ｃ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｃ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３５０（ｍｍ）」を含む。

【0082】

制御部１８Ａは、Ａ軸位置を示すデータ、Ｂ軸位置を示すデータ及びＣ軸位置を示すデータの取得順に、対応情報２４Ａからアドレス「１０００」、「１００４」及び「１００８」を読み出す（Ｓ３０２）。

【0083】

図１０の（ｂ）に示すように、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの２行目におけるデータ項目「軸位置（１）」に割り当てられたアドレス「１０００」を、１番目に取得されたＡ軸位置を示すデータのデータ値「１５０（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定したアドレス「１０００」に、Ａ軸位置を示すデータのデータ値「１５０（ｍｍ）」を格納する（Ｓ３０３）。

【0084】

また、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの３行目におけるデータ項目「軸位置（２）」に割り当てられたアドレス「１００４」を、２番目に取得されたＢ軸位置を示すデータのデータ値「２５０（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定したアドレス「１００４」に、Ｂ軸位置を示すデータのデータ値「２５０（ｍｍ）」を格納する（Ｓ３０３）。

【0085】

さらに、制御部１８Ａは、対応情報２４Ａの４行目における「軸位置（３）」に割り当てられたアドレス「１００８」を、３番目に取得されたＣ軸位置を示すデータのデータ値「３５０（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ａは、決定したアドレス「１００８」に、Ｃ軸位置を示すデータのデータ値「３５０（ｍｍ）」を格納する（Ｓ３０３）。

【0086】

［２－３．効果］
本実施の形態では、上述したように機械６において例えば軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」をそれぞれ「Ａ」、「Ｂ」及び「Ｃ」に変更した場合であっても、Ａ軸位置を示すデータのデータ値「１５０（ｍｍ）」をアドレス「１０００」に格納し、且つ、Ｂ軸位置を示すデータのデータ値「２５０（ｍｍ）」をアドレス「１００４」に格納し、且つ、Ｃ軸位置を示すデータのデータ値「３５０（ｍｍ）」をアドレス「１００８」に格納することができる。

【0087】

（実施の形態３）
［３－１．スレーブ装置の機能構成］
図１１及び図１２を参照しながら、実施の形態３に係るスレーブ装置４Ｂの機能構成について説明する。図１１は、実施の形態３に係るスレーブ装置４Ｂの機能構成を示すブロック図である。図１２は、実施の形態３に係る固定対応情報２４Ｂａ及び可変対応情報２４Ｂｂの一例を示す図である。

【0088】

図１１に示すように、実施の形態３に係るスレーブ装置４Ｂでは、制御部１８Ｂ及び記憶部２０Ｂの各構成が上記実施の形態１と異なっている。

【0089】

制御部１８Ｂは、予め定められたルールに基づいて、記憶部２０Ｂに記憶された可変対応情報２４Ｂｂ（後述する）における複数の可変アドレスのうち特定の可変アドレスを、取得部１６により取得された特定のデータのデータ値の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定した特定の可変アドレスに、取得部１６により取得された特定のデータのデータ値を格納する。

【0090】

具体的には、制御部１８Ｂは、取得部１６が特定のデータを含む複数のデータを１つずつ順に取得した場合に、可変対応情報２４Ｂにおける複数のデータ可変項目を、特定のデータの取得順に、そのデータ値の格納先として決定する。

【0091】

記憶部２０Ｂに記憶されている固定対応情報２４Ｂａは、複数のデータの各々の固定項目をそれぞれ示す複数のデータ固定項目（固定情報）と、複数のデータ固定項目にそれぞれ割り当てられた複数の固定アドレスと、複数の固定アドレスにそれぞれ格納される複数のデータの値を示す複数のデータ値との対応関係を示す情報である。

【0092】

具体的には、図１２の左図に示すように、固定対応情報２４Ｂａの３行目には、データ固定項目「軸名」、固定アドレス「１０１６」、及び、データ値「ＸＹＺ」が格納されている。また、固定対応情報２４Ｂａの４行目には、データ固定項目「軸位置」、固定アドレス「１０２４」、及び、データ値「５０００」が格納されている。このデータ値「５０００」は、後述する可変対応情報２４Ｂｂにおける複数のデータ可変情報「軸位置（１）」～「軸位置（３）」にそれぞれ割り当てられた複数の可変アドレスのうち、先頭の可変アドレス「５０００」と一致している。また、固定対応情報２４Ｂａの５行目には、データ固定項目「軸速度」、固定アドレス「１０２６」、及び、データ値「５０２４」が格納されている。このデータ値「５０２４」は、後述する可変対応情報２４Ｂｂにおける複数のデータ可変情報「軸速度（１）」～「軸速度（３）」にそれぞれ割り当てられた複数の可変アドレスのうち、先頭の可変アドレス「５０２４」と一致している。

【0093】

記憶部２０Ｂに記憶されている可変対応情報２４Ｂｂは、複数のデータの各々の可変項目をそれぞれ示す複数のデータ可変項目（可変情報）と、複数のデータ可変項目にそれぞれ割り当てられた複数の可変アドレスと、複数の可変アドレスにそれぞれ格納される複数のデータの値を示す複数のデータ値との対応関係を示す情報である。

【0094】

具体的には、図１２の右図に示すように、可変対応情報２４Ｂｂの１行目には、データ可変項目「軸位置（１）」、可変アドレス「５０００」、及び、データ値「１００（ｍｍ）」が格納されている。また、可変対応情報２４Ｂｂの２行目には、データ可変項目「軸位置（２）」、可変アドレス「５００８」、及び、データ値「２００（ｍｍ）」が格納されている。また、可変対応情報２４Ｂｂの３行目には、データ可変項目「軸位置（３）」、可変アドレス「５０１６」、及び、データ値「３００（ｍｍ）」が格納されている。すなわち、可変対応情報２４Ｂｂにおける複数のデータ項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」及び「軸位置（３）」はそれぞれ、取得部１６による軸位置を示す複数のデータの取得順「１番目」、「２番目」、「３番目」と対応付けられている。

【0095】

また、可変対応情報２４Ｂｂの４行目には、データ可変項目「軸速度（１）」、可変アドレス「５０２４」、及び、データ値「１０（ｍｍ／ｓ）」が格納されている。また、可変対応情報２４Ｂｂの５行目には、データ可変項目「軸速度（２）」、可変アドレス「５０３２」、及び、データ値「２０（ｍｍ／ｓ）」が格納されている。また、可変対応情報２４Ｂｂの６行目には、データ可変項目「軸速度（３）」、可変アドレス「５０４０」、及び、データ値「３０（ｍｍ／ｓ）」が格納されている。すなわち、可変対応情報２４Ｂｂにおける複数のデータ項目「軸速度（１）」、「軸速度（２）」及び「軸速度（３）」はそれぞれ、取得部１６による軸速度を示す複数のデータの取得順「１番目」、「２番目」、「３番目」と対応付けられている。

【0096】

［３－２．スレーブ装置の動作］
図１３、図１４及び図１５を参照しながら、実施の形態３に係るスレーブ装置４Ｂの動作について説明する。図１３及び図１４は、実施の形態３に係るスレーブ装置４Ｂの動作の流れを示すフローチャートである。図１５は、実施の形態３に係るスレーブ装置４Ｂの動作を説明するための図である。

【0097】

まず、図１３及び図１５の（ａ）を参照しながら、機械６においてＸ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸の各軸名がそれぞれ「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」である場合における、スレーブ装置４Ｂの起動時におけるスレーブ装置４Ｂの動作について説明する。

【0098】

図１３に示すように、スレーブ装置４Ｂの起動時には、取得部１６は、Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸のそれぞれの軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを機械６から取得する（Ｓ４０１）。制御部１８Ｂは、取得部１６により取得された軸名「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」を示すデータを、固定対応情報２４Ｂａに格納する。具体的には、図１５の（ａ）の左図に示すように、制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａの３行目において、データ固定項目「軸名」に割り当てられた固定アドレス「１０１６」に、データ値「ＸＹＺ」を格納する。ここで、データ値「ＸＹＺ」における「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」の並び順は、取得部１６によるＸ移動軸を示すデータ、Ｙ移動軸を示すデータ及びＺ移動軸を示すデータの取得順を示している。

【0099】

制御部１８Ｂは、図１５の（ａ）の右図に示すように、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」及び「軸位置（３）」にそれぞれ割り当てられる複数の可変アドレスのうち先頭の可変アドレスとして「５０００」を付与する（Ｓ４０２）。次いで、制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａにおけるデータ固定項目「軸位置」に対応する固定アドレス「１０２４」を取得する（Ｓ４０３）。

【0100】

次いで、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」及び「軸位置（３）」に対してそれぞれ、可変アドレス「５０００」、「５００８」及び「５０１６」を付与する（Ｓ４０４）。ここで、可変アドレス「５０００」は、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレスである。次いで、制御部１８Ｂは、上述したステップＳ４０３で取得した固定アドレス「１０２４」に、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレス「５０００」をデータ値として格納する（Ｓ４０５）。「軸位置」以外の他のデータ可変項目がある場合には（Ｓ４０６でＹＥＳ）、上述したステップＳ４０２に戻る。ここでは、データ可変項目として、「軸位置」以外に「軸速度」がある場合について説明する。

【0101】

次いで、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸速度（１）」、「軸速度（２）」及び「軸速度（３）」にそれぞれ割り当てられる複数の可変アドレスのうち先頭の可変アドレスとして「５０２４」を付与する（Ｓ４０２）。次いで、制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａにおけるデータ固定項目「軸速度」に対応する固定アドレス「１０２６」を取得する（Ｓ４０３）。

【0102】

次いで、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸速度（１）」、「軸速度（２）」及び「軸速度（３）」に対してそれぞれ、可変アドレス「５０２４」、「５０２６」及び「５０２８」を付与する（Ｓ４０４）。ここで、可変アドレス「５０２４」は、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレスである。次いで、制御部１８Ｂは、ステップＳ４０３で取得した固定アドレス「１０２６」に、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレス「５０２４」をデータ値として格納する（Ｓ４０５）。「軸位置」及び「軸速度」以外の他のデータ可変項目が無い場合には（Ｓ４０６でＮＯ）、図１３のフローチャートを終了する。

【0103】

次に、図１４及び図１５の（ａ）を参照しながら、機械６においてＸ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸の各軸名がそれぞれ「Ｘ」、「Ｙ」及び「Ｚ」である場合における、スレーブ装置４ＢによるＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置、並びに、これらの軸速度を示すデータの収集時におけるスレーブ装置４Ｂの動作について説明する。

【0104】

取得部１６は、Ｘ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ及びＺ軸位置を示すデータをこの順に機械６から取得する（Ｓ５０１）。Ｘ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１００（ｍｍ）」を含む。Ｙ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｙ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２００（ｍｍ）」を含む。Ｚ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３００（ｍｍ）」を含む。

【0105】

制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａから、データ固定項目「軸位置」に割り当てられた固定アドレス「１０２４」に格納されたデータ値「５０００」を読み出す。そして、制御部１８Ｂは、Ｘ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ及びＺ軸位置を示すデータの取得順に、可変対応情報２４Ｂｂから、上述のように読み出したデータ値「５０００」を先頭の可変アドレスとして、可変アドレス「５０００」、「５００８」及び「５０１６」を読み出す（Ｓ５０２）。

【0106】

図１５の（ａ）に示すように、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの１行目における「軸位置（１）」に割り当てられたアドレス「５０００」を、１番目に取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０００」に、Ｘ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0107】

また、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの２行目における「軸位置（２）」に割り当てられたアドレス「５００８」を、２番目に取得されたＹ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５００８」に、Ｙ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0108】

さらに、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの３行目における「軸位置（３）」に割り当てられた可変アドレス「５０１６」を、３番目に取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定した可変アドレス「５０１６」に、Ｚ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0109】

次に、取得部１６は、Ｘ軸速度を示すデータ、Ｙ軸速度を示すデータ及びＺ軸速度を示すデータをこの順に機械６から取得する（Ｓ５０４）。Ｘ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」を含む。Ｙ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ｙ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」を含む。Ｚ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」を含む。

【0110】

制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａから、データ固定項目「軸速度」に割り当てられた固定アドレス「１０２６」に格納されたデータ値「５０２４」を読み出す。そして、制御部１８Ｂは、Ｘ軸速度を示すデータ、Ｙ軸速度を示すデータ及びＺ軸速度を示すデータの取得順に、可変対応情報２４Ｂｂから、上述のように読み出したデータ値「５０２４」を先頭の可変アドレスとして、可変アドレス「５０２４」、「５０３２」及び「５０４０」を読み出す（Ｓ５０５）。

【0111】

図１５の（ａ）に示すように、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの４行目における「軸速度（１）」に割り当てられたアドレス「５０２４」を、１番目に取得されたＸ軸速度を示すデータのデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０２４」に、Ｘ軸速度を示すデータのデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0112】

また、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの５行目における「軸速度（２）」に割り当てられたアドレス「５０３２」を、２番目に取得されたＹ軸速度を示すデータのデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０３２」に、Ｙ軸速度を示すデータのデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0113】

さらに、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの６行目における「軸速度（３）」に割り当てられた可変アドレス「５０４０」を、３番目に取得されたＺ軸速度を示すデータのデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定した可変アドレス「５０４０」に、Ｚ軸速度を示すデータのデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0114】

次に、図１３及び図１５の（ｂ）を参照しながら、機械６において移動軸の数が３つ（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸）から４つ（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸、Ｚ移動軸及びＡ移動軸）に変更された場合における、スレーブ装置４Ｂの起動時におけるスレーブ装置４Ｂの動作について説明する。なお、ここでは、スレーブ装置４Ｂの動作は、例えば電源投入時、及び、機械６と通信できなくなった場合を含む再起動の動作を想定している。

【0115】

図１３に示すように、スレーブ装置４Ｂの起動時には、取得部１６は、Ｘ移動軸、Ｙ移動軸、Ｚ移動軸及びＡ移動軸のそれぞれの軸名「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」及び「Ａ」を示すデータを機械６から取得する（Ｓ４０１）。制御部１８Ｂは、取得部１６により取得された軸名「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」及び「Ａ」を示すデータを、固定対応情報２４Ｂａに格納する。具体的には、図１５の（ｂ）に示すように、制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａの３行目において、データ固定項目「軸名」に割り当てられた固定アドレス「１０１６」に、データ値「ＸＹＺＡ」を格納する。ここで、データ値「ＸＹＺＡ」における「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」及び「Ａ」の並び順は、取得部１６によるＸ移動軸を示すデータ、Ｙ移動軸を示すデータ、Ｚ移動軸を示すデータ及びＡ移動軸を示すデータの取得順を示している。

【0116】

制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」、「軸位置（３）」及び「軸位置（４）」にそれぞれ割り当てられる複数の可変アドレスのうち先頭の可変アドレスとして「５０００」を付与する（Ｓ４０２）。次いで、制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａにおけるデータ固定項目「軸位置」に対応する固定アドレス「１０２４」を取得する（Ｓ４０３）。

【0117】

次いで、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸位置（１）」、「軸位置（２）」、「軸位置（３）」及び「軸位置（４）」に対してそれぞれ、可変アドレス「５０００」、「５００８」、「５０１６」及び「５０２４」を付与する（Ｓ４０４）。ここで、可変アドレス「５０００」は、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレスである。次いで、制御部１８Ｂは、上述したステップＳ４０３で取得した固定アドレス「１０２４」に、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレス「５０００」をデータ値として格納する（Ｓ４０５）。「軸位置」以外の他のデータ可変項目がある場合には（Ｓ４０６でＹＥＳ）、上述したステップＳ４０２に戻る。ここでは、データ可変項目として、「軸位置」以外に「軸速度」がある場合について説明する。

【0118】

次いで、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸速度（１）」、「軸速度（２）」、「軸速度（３）」及び「軸速度（４）」にそれぞれ割り当てられる複数の可変アドレスのうち先頭の可変アドレスとして「５０３２」を付与する（Ｓ４０２）。次いで、制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａにおけるデータ固定項目「軸速度」に対応する固定アドレス「１０２６」を取得する（Ｓ４０３）。

【0119】

次いで、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂにおけるデータ可変項目「軸速度（１）」、「軸速度（２）」、「軸速度（３）」及び「軸速度（４）」に対してそれぞれ、可変アドレス「５０３２」、「５０４０」、「５０４８」及び「５０５６」を付与する（Ｓ４０４）。次いで、制御部１８Ｂは、上述したステップＳ４０３で取得した固定アドレス「１０２６」に、上述したステップＳ４０２で付与した先頭の可変アドレス「５０３２」をデータ値として格納する（Ｓ４０５）。「軸位置」及び「軸速度」以外の他のデータ可変項目が無い場合には（Ｓ４０６でＮＯ）、図１３のフローチャートを終了する。

【0120】

次に、図１４及び図１５の（ｂ）を参照しながら、機械６において移動軸の数が３つ（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸）から４つ（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸、Ｚ移動軸及びＡ移動軸）に変更された場合における、スレーブ装置４ＢによるＸ軸位置、Ｙ軸位置、Ｚ軸位置及びＡ軸位置、並びに、これらの軸速度をそれぞれ示す複数のデータの収集時におけるスレーブ装置４Ｂの動作について説明する。

【0121】

取得部１６は、Ｘ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ、Ｚ軸位置を示すデータ及びＡ軸位置を示すデータをこの順に機械６から取得する（Ｓ５０１）。Ｘ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１００（ｍｍ）」を含む。Ｙ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｙ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２００（ｍｍ）」を含む。Ｚ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３００（ｍｍ）」を含む。Ａ軸位置を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸位置（Ａ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「４００（ｍｍ）」を含む。

【0122】

制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａから、データ固定項目「軸位置」に割り当てられた固定アドレス「１０２４」に格納されたデータ値「５０００」を読み出す。そして、制御部１８Ｂは、Ｘ軸位置を示すデータ、Ｙ軸位置を示すデータ、Ｚ軸位置を示すデータ及びＡ軸位置を示すデータの取得順に、可変対応情報２４Ｂｂから、上述のように読み出したデータ値「５０００」を先頭の可変アドレスとして、可変アドレス「５０００」、「５００８」、「５０１６」及び「５０２４」を読み出す（Ｓ５０２）。

【0123】

図１５の（ｂ）に示すように、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの１行目における「軸位置（１）」に割り当てられたアドレス「５０００」を、１番目に取得されたＸ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０００」に、Ｘ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0124】

また、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの２行目における「軸位置（２）」に割り当てられたアドレス「５００８」を、２番目に取得されたＹ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５００８」に、Ｙ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0125】

また、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの３行目における「軸位置（３）」に割り当てられた可変アドレス「５０１６」を、３番目に取得されたＺ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定した可変アドレス「５０１６」に、Ｚ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0126】

さらに、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの４行目における「軸位置（４）」に割り当てられた可変アドレス「５０２４」を、４番目に取得されたＡ軸位置を示すデータのデータ値「４００（ｍｍ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定した可変アドレス「５０２４」に、Ａ軸位置を示すデータのデータ値「４００（ｍｍ）」を格納する（Ｓ５０３）。

【0127】

次に、取得部１６は、Ｘ軸速度を示すデータ、Ｙ軸速度を示すデータ、Ｚ軸速度を示すデータ及びＡ軸速度を示すデータをこの順に機械６から取得する（Ｓ５０４）。Ｘ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ｘ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」を含む。Ｙ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ｙ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」を含む。Ｚ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ｚ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」を含む。Ａ軸速度を示すデータは、当該データの項目を示すデータ項目「軸速度（Ａ）」、及び、当該データの値を示すデータ値「４０（ｍｍ／ｓ）」を含む。

【0128】

制御部１８Ｂは、固定対応情報２４Ｂａから、データ固定項目「軸速度」に割り当てられた固定アドレス「１０２６」に格納されたデータ値「５０３２」を読み出す。そして、制御部１８Ｂは、Ｘ軸速度を示すデータ、Ｙ軸速度を示すデータ、Ｚ軸速度を示すデータ及びＡ軸速度を示すデータの取得順に、可変対応情報２４Ｂｂから、上述のように読み出したデータ値「５０３２」を先頭の可変アドレスとして、可変アドレス「５０３２」、「５０４０」、「５０４８」及び「５０５６」を読み出す（Ｓ５０５）。

【0129】

図１５の（ｂ）に示すように、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの５行目における「軸速度（１）」に割り当てられたアドレス「５０３２」を、１番目に取得されたＸ軸速度を示すデータのデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０３２」に、Ｘ軸速度を示すデータのデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0130】

また、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの６行目における「軸速度（２）」に割り当てられたアドレス「５０４０」を、２番目に取得されたＹ軸速度を示すデータのデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０４０」に、Ｙ軸速度を示すデータのデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0131】

また、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの７行目における「軸速度（３）」に割り当てられた可変アドレス「５０４８」を、３番目に取得されたＺ軸速度を示すデータのデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定した可変アドレス「５０４８」に、Ｚ軸速度を示すデータのデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0132】

さらに、制御部１８Ｂは、可変対応情報２４Ｂｂの８行目における「軸速度（４）」に割り当てられたアドレス「５０５６」を、４番目に取得されたＡ軸速度を示すデータのデータ値「４０（ｍｍ／ｓ）」の格納先として決定する。そして、制御部１８Ｂは、決定したアドレス「５０５６」に、Ａ軸速度を示すデータのデータ値「４０（ｍｍ／ｓ）」を格納する（Ｓ５０６）。

【0133】

［３－３．効果］
本実施の形態では、上述したように機械６において例えば移動軸の数を３つ（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸及びＺ移動軸）から４つ（Ｘ移動軸、Ｙ移動軸、Ｚ移動軸及びＡ移動軸）に変更した場合であっても、Ｘ軸位置を示すデータのデータ値「１００（ｍｍ）」をアドレス「５０００」に格納し、且つ、Ｙ軸位置を示すデータのデータ値「２００（ｍｍ）」をアドレス「５００８」に格納し、且つ、Ｚ軸位置を示すデータのデータ値「３００（ｍｍ）」をアドレス「５０１６」に格納し、且つ、Ａ軸位置を示すデータのデータ値「４００（ｍｍ）」をアドレス「５０２４」に格納することができる。

【0134】

また、Ｘ軸速度を示すデータのデータ値「１０（ｍｍ／ｓ）」をアドレス「５０３２」に格納し、且つ、Ｙ軸速度を示すデータのデータ値「２０（ｍｍ／ｓ）」をアドレス「５０４０」に格納し、且つ、Ｚ軸速度を示すデータのデータ値「３０（ｍｍ／ｓ）」をアドレス「５０４８」に格納し、且つ、Ａ軸速度を示すデータのデータ値「４０（ｍｍ／ｓ）」をアドレス「５０５６」に格納することができる。

【0135】

なお、本実施の形態では、機械６において移動軸の数が増加する場合について説明したが、これに限定されず、移動軸の数が減少する場合にも上記と同様の効果を奏する。

【0136】

（他の変形例等）
以上、本発明のスレーブ装置について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。上記各実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記各実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

【0137】

上記各実施の形態では、マスタ・スレーブ方式の通信プロトコルをＭｏｄｂｕｓ ＴＣＰとしたが、これに限定されず、他の任意のマスタ・スレーブ方式の通信プロトコルとしてもよい。

【0138】

上記各実施の形態では、機械６を工作機械としたが、これに限定されず、例えば産業ロボット又は測定機械等の各種産業機械としてもよい。

【0139】

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0140】

本発明は、例えばマスタ・スレーブ方式の通信プロトコルに従って、機械及びマスタ装置の各々と通信するスレーブ装置等に適用することができる。

【符号の説明】

【0141】

２ 通信システム
４，４Ａ，４Ｂ スレーブ装置
６ 機械
８ マスタ装置
１０ 通信線
１２ ネットワーク
１４ ユーザ
１６ 取得部
１８，１８Ａ，１８Ｂ 制御部
２０，２０Ａ，２０Ｂ 記憶部
２２ 通信部
２４，２４Ａ 対応情報
２４Ｂａ 固定対応情報
２４Ｂｂ 可変対応情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】