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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023173209
(43)【公開日】2023-12-07
(54)【発明の名称】判定装置、鉄道用ドア装置、判定方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B61D 19/02 20060101AFI20231130BHJP
B60J 5/00 20060101ALI20231130BHJP
E05F 15/41 20150101ALN20231130BHJP
【ＦＩ】
B61D19/02 E
B60J5/00 D
B61D19/02 S
E05F15/41
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022085298
(22)【出願日】2022-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】李 ダリン
(72)【発明者】
【氏名】木上 昭吾
(72)【発明者】
【氏名】松田 泰幸
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052DA02
2E052DB02
2E052EA16
2E052EB01
2E052EC02
2E052GA09
2E052GB06
2E052GB15
2E052KA27
(57)【要約】
【課題】ドアまで駅員や乗務員が行く必要なく、ドアと戸袋の間の介在物の引き込みとドアに対する厚み方向への加圧とのいずれが生じたかを把握する。
【解決手段】電動機の駆動力にて鉄道車両の乗降口を開閉するドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部とを備える。
【選択図】図６
【解決手段】電動機の駆動力にて鉄道車両の乗降口を開閉するドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部とを備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電動機の駆動力にて鉄道車両の乗降口を開閉するドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部と
を備える判定装置。
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部と
を備える判定装置。
【請求項2】
前記特定期間は、
前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の距離を移動した後の期間である
請求項１に記載の判定装置。
前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の距離を移動した後の期間である
請求項１に記載の判定装置。
【請求項3】
前記特定期間は、
前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間を経過した後の期間である
請求項１に記載の判定装置。
前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間を経過した後の期間である
請求項１に記載の判定装置。
【請求項4】
前記駆動指令を取得し、取得した前記駆動指令に基づいて前記特定期間を特定する
請求項１に記載の判定装置。
請求項１に記載の判定装置。
【請求項5】
前記ドアの開動作中に取得された複数時点の前記動作情報から特徴量を算出する特徴量算出部
を備え、
前記判定部は、
算出された前記特徴量を学習済モデルに入力して、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧か、前記介在物の引き込みも前記ドアの厚み方向への加圧のいずれも生じていないか、のいずれが生じたかを判定する
請求項１に記載の判定装置。
を備え、
前記判定部は、
算出された前記特徴量を学習済モデルに入力して、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧か、前記介在物の引き込みも前記ドアの厚み方向への加圧のいずれも生じていないか、のいずれが生じたかを判定する
請求項１に記載の判定装置。
【請求項6】
前記介在物の引き込みが生じたと判定された場合には外部に報知し、前記厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には前記外部に報知しない報知部
を備える
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の判定装置。
を備える
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項7】
前記厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には、前記駆動指令を変更する
請求項６に記載の判定装置。
請求項６に記載の判定装置。
【請求項8】
ドアリーフを開閉移動させる電動機と、
前記電動機に駆動指令を送り、前記ドアリーフを開閉制御する制御部と、
前記ドアリーフの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアリーフの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアリーフが一定速度で動くように前記駆動指令を前記電動機に送っている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対して前記ドアの厚み方向へ加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部と
を備える鉄道用ドア装置。
前記電動機に駆動指令を送り、前記ドアリーフを開閉制御する制御部と、
前記ドアリーフの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアリーフの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアリーフが一定速度で動くように前記駆動指令を前記電動機に送っている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対して前記ドアの厚み方向へ加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部と
を備える鉄道用ドア装置。
【請求項9】
前記駆動指令は、前記電動機に供給する電圧のデューティ比を制御するためのＰＷＭ信号である
請求項８に記載の鉄道用ドア装置。
請求項８に記載の鉄道用ドア装置。
【請求項10】
電動機の駆動力にて鉄道車両の乗降口を開閉するドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得ステップと、
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定ステップと
を含む判定方法。
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定ステップと
を含む判定方法。
【請求項11】
鉄道車両の乗降口を開閉するドアを電動機の駆動力にて開閉制御する制御器のコンピュータに、
前記ドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得手順と、
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定手順と
を実行させるためのプログラム。
前記ドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得手順と、
取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、判定装置、鉄道用ドア装置、判定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
鉄道車両用のドアの開動作時に該ドアと戸袋との間への物体の引き込みを検出する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
物体の引き込みの検出は、鉄道車両の安全性の確保において重要である。
物体の引き込みの検出は、鉄道車両の安全性の確保において重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－２０６３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記文献の技術は、開動作時のドア速度が指令速度に対してどの程度低下したかを監視することで、物体の引き込みを検出するというものである。
しかしながら、開動作時のドア速度は、ドアの厚み方向への加圧が生じている状態（例えば、混雑によって車両内からドア面が押されている状態、ドアに人がもたれかかっている状態等）においても低下する。つまり、上記文献の技術では、引き込みが生じた状態とドアの厚み方向への加圧が生じた状態とを識別できないため、ドアの厚み方向への加圧のような本来は安全性に問題のない状況であっても引き込みであると検出（誤検出）する。
このため、駅員や乗務員は、本来は安全性に問題のない状況であってもドアまで行って安全性を確認する必要があり、鉄道の定時運行に支障を来たす虞がある。
しかしながら、開動作時のドア速度は、ドアの厚み方向への加圧が生じている状態（例えば、混雑によって車両内からドア面が押されている状態、ドアに人がもたれかかっている状態等）においても低下する。つまり、上記文献の技術では、引き込みが生じた状態とドアの厚み方向への加圧が生じた状態とを識別できないため、ドアの厚み方向への加圧のような本来は安全性に問題のない状況であっても引き込みであると検出（誤検出）する。
このため、駅員や乗務員は、本来は安全性に問題のない状況であってもドアまで行って安全性を確認する必要があり、鉄道の定時運行に支障を来たす虞がある。
【0005】
上記事情に鑑み、本発明は、ドアまで駅員や乗務員が行く必要なく、ドアと戸袋の間の介在物の引き込みとドアに対する厚み方向への加圧とのいずれが生じたかを把握できる判定装置、鉄道用ドア装置、判定方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、電動機の駆動力にて鉄道車両の乗降口を開閉するドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部と
を備える判定装置である。
上記構成によれば、一定速度でドアが動くように駆動指令を受けている特定期間は、ドアが徐々に戸袋へ収容されていく。ドアと戸袋の間の介在物の引き込みが生じている場合は、ドアが開動作される際の摺動抵抗に変化は無い。一方で、ドアに対する厚み方向への加圧が生じている場合は、加圧されるドアの面積が減るため、ドアに加わる圧力も減っていく。そのため、判定部は、特定期間に取得された動作情報を用いて判定できる。従って、ドアまで駅員や乗務員が行く必要なく、ドアと戸袋の間の介在物の引き込みとドアに対する厚み方向への加圧とのいずれが生じたかを把握できる。これにより、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。
を備える判定装置である。
上記構成によれば、一定速度でドアが動くように駆動指令を受けている特定期間は、ドアが徐々に戸袋へ収容されていく。ドアと戸袋の間の介在物の引き込みが生じている場合は、ドアが開動作される際の摺動抵抗に変化は無い。一方で、ドアに対する厚み方向への加圧が生じている場合は、加圧されるドアの面積が減るため、ドアに加わる圧力も減っていく。そのため、判定部は、特定期間に取得された動作情報を用いて判定できる。従って、ドアまで駅員や乗務員が行く必要なく、ドアと戸袋の間の介在物の引き込みとドアに対する厚み方向への加圧とのいずれが生じたかを把握できる。これにより、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。
【0007】
前記判定装置において、前記特定期間は、前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の距離を移動した後の期間であってもよい。
上記構成によれば、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の距離を移動した後の期間の動作情報を用いて判定するため、好適に判定することができる。
上記構成によれば、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の距離を移動した後の期間の動作情報を用いて判定するため、好適に判定することができる。
【0008】
前記判定装置において、前記特定期間は、前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間を経過した後の期間であってもよい。
上記構成によれば、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間を経過した後の期間の動作情報を用いて判定するため、好適に判定することができる。
上記構成によれば、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間を経過した後の期間の動作情報を用いて判定するため、好適に判定することができる。
【0009】
前記判定装置において、前記駆動指令を取得し、取得した前記駆動指令に基づいて前記特定期間を特定してもよい。
上記構成によれば、簡便に特定期間を特定することができる。
上記構成によれば、簡便に特定期間を特定することができる。
【0010】
前記判定装置は、前記ドアの開動作中に取得された複数時点の前記動作情報から特徴量を算出する特徴量算出部を備え、前記判定部は、算出された前記特徴量を学習済モデルに入力して、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧か、前記介在物の引き込みも前記ドアの厚み方向への加圧のいずれも生じていないか、のいずれが生じたかを判定してもよい。
上記構成によれば、学習済モデルを用いて判定するため、例えば、閾値を設けて判定する場合と比べて判定の精度が向上する。
上記構成によれば、学習済モデルを用いて判定するため、例えば、閾値を設けて判定する場合と比べて判定の精度が向上する。
【0011】
前記判定装置は、前記介在物の引き込みが生じたと判定された場合には外部に報知し、前記厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には前記外部に報知しない報知部を備えてもよい。
上記構成によれば、例えば、駅員や乗務員は、報知があった場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、報知がない場合には何も問題無しと判断することができる。
上記構成によれば、例えば、駅員や乗務員は、報知があった場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、報知がない場合には何も問題無しと判断することができる。
【0012】
前記判定装置は、前記厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には、前記駆動指令を変更してもよい。
上記構成によれば、加圧が生じている状況を考慮したドアを開くことができる。
上記構成によれば、加圧が生じている状況を考慮したドアを開くことができる。
【0013】
本発明の一態様は、ドアリーフを開閉移動させる電動機と、前記電動機に駆動指令を送り、前記ドアリーフを開閉制御する制御部と、前記ドアリーフの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアリーフの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部と、取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアリーフが一定速度で動くように前記駆動指令を前記電動機に送っている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対して前記ドアの厚み方向へ加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部とを備える鉄道用ドア装置である。
上記構成によれば、上述した判定装置と同様、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。
上記構成によれば、上述した判定装置と同様、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。
【0014】
前記鉄道用ドア装置において、前記駆動指令は、前記電動機に供給する電圧のデューティ比を制御するためのＰＷＭ信号であってもよい。
上記構成によれば、例えば、消費電力を抑えることができる。
上記構成によれば、例えば、消費電力を抑えることができる。
【0015】
本発明の一態様は、電動機の駆動力にて鉄道車両の乗降口を開閉するドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得ステップと、取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定ステップとを含む判定方法である。
上記構成によれば、上述した判定装置と同様、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。
上記構成によれば、上述した判定装置と同様、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。
【0016】
本発明の一態様は、鉄道車両の乗降口を開閉するドアを電動機の駆動力にて開閉制御する制御器のコンピュータに、前記ドアの開動作中に前記電動機に流れる電流値、又は前記ドアの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得手順と、取得された前記動作情報のうち、少なくとも前記ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間に取得された前記動作情報に基づいて、前記ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか、前記ドアに対する前記ドアの厚み方向への加圧、のいずれが前記ドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定手順とを実行させるためのプログラムである。
上記構成によれば、上述した判定装置と同様、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。また、外部のサーバ等にデータを送信しないため、判定時間を短縮することができる。
上記構成によれば、上述した判定装置と同様、例えば、駅員や乗務員は、引き込みが生じたと判定された場合にはドアへ行って引き込みに対処することで乗客の安全性を確保し、一方で厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には何も問題無しと判断することができる。また、外部のサーバ等にデータを送信しないため、判定時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【0017】
上述したように、ドアまで駅員や乗務員が行く必要なく、ドアと戸袋の間の介在物の引き込みとドアに対する厚み方向への加圧とのいずれが生じたかを把握できる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】判定装置を内蔵した電気式ドア装置の外観図である。
【図2】モータの周辺の構造をより具体的に示す図である。
【図3】電気式ドア装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図4】ドアが全閉位置から全開位置まで移動する間のドアの移動位置とドアの移動速度との関係を示したグラフである。
【図5】ドアが全閉位置から全開位置まで移動する間のドアの移動位置とモータ電流との関係を示したグラフである。
【図6】第１実施形態による判定装置の構成例を示すブロック図である。
【図7】第１実施形態による判定装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態による判定装置の動作の他の例を示すフローチャートである。
【図9】第１実施形態による判定装置の変形例１の構成例を示すブロック図である。
【図10】第１実施形態による判定装置の変形例２の構成例を示すブロック図である。
【図11】第２実施形態による判定装置の構成例を示すブロック図である。
【図12】第２実施形態による判定装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図13】第２実施形態による判定装置の変形例１の構成例を示すブロック図である。
【図14】第２実施形態による判定装置の変形例２の構成例を示すブロック図である。
【図15】第３実施形態による判定装置の構成例を示すブロック図である。
【図16】第３実施形態による判定装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図17】第３実施形態による判定装置の変形例１の構成例を示すブロック図である。
【図18】第３実施形態による判定装置の変形例２の構成例を示すブロック図である。
【図19】第１実施形態による判定装置の変形例３の構成例を示すブロック図である。
【図20】第１実施形態の変形例３の学習済モデルについて説明するための概念図である。
【図21】モデル生成装置の構成例を示すブロック図である。
【図22】学習用データセットについて説明するための概念図である。
【図23】第２実施形態による判定装置の変形例３の構成例を示すブロック図である。
【図24】第２実施形態の変形例３の学習済モデルについて説明するための概念図である。
【図25】第３実施形態による判定装置の変形例３の構成例を示すブロック図である。
【図26】第３実施形態の変形例３の学習済モデルについて説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明において、第１実施形態による判定装置１Ａと、第２実施形態による判定装置１Ｂと、第３実施形態による判定装置１Ｃとを特に区別しない場合には、判定装置１Ａ、判定装置１Ｂ及び判定装置１Ｃを判定装置１と総称する場合がある。
【0020】
図１は、判定装置１を内蔵した電気式ドア装置（鉄道用ドア装置、自動ドア装置）２の外観図である。電気式ドア装置２は、鉄道車両に搭載される。
【0021】
電気式ドア装置２は、引き戸である一対のドアリーフ３Ｒ、ＲＬを備えている。ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの上方には、ガイドレール４と、右側のドアリーフ３Ｒを支持する戸吊装置５Ｒと、左側のドアリーフ３Ｌを支持する戸吊装置５Ｌとが配置されている。戸吊装置５Ｒとドアリーフ３Ｒは、ガイドレール４に沿って一体に移動自在とされている。また、戸吊装置５Ｌとドアリーフ３Ｌは、ガイドレール４に沿って一体に移動自在とされている。各ドアリーフ３Ｒ、３Ｌの戸先には、軟質の合成ゴム材料で形成された戸先ゴム７が取り付けられている。
【0022】
戸吊装置５Ｒ、５Ｌの内部には、破線で示すように、複数の戸車６が設けられている。各戸車６は、ガイドレール４の上面又は下面に接触しながら転動する。
【0023】
ガイドレール４の上方には、ガイドレール４の延びる方向に沿って右用ラックギア８Ｒと左用ラックギア８Ｌが設けられている。右用ラックギア８Ｒには、右側ブラケット９Ｒが連結されており、右用ラックギア８Ｒが左右に移動すると、その移動に伴って右側連結ブラケット９Ｒが左右に移動する。同様に、左側ラックギア８Ｌには、左側ブラケット９Ｌが連結されており、左用ラックギア８Ｌが左右に移動すると、その移動に伴って左側連結ブラケット９Ｌが左右に移動する。右側連結ブラケット９Ｒには戸吊装置５Ｒが連結されており、右側連結ブラケット９Ｒの左右の移動に合わせて戸吊装置５Ｒとドアリーフ３Ｒが一体に左右に移動する。また、左側連結ブラケット９Ｌには戸吊装置５Ｌが連結されており、左側連結ブラケット９Ｌの左右の移動に合わせて戸吊装置５Ｌとドアリーフ３Ｌが一体に左右に移動する。
【0024】
右用ラックギア８Ｒと左用ラックギア８Ｌは、ピニオンギア１０に噛み合っており、ピニオンギア１０の回転運動を直線運動に変換する作用を行う。ピニオンギア１０は、モータ１１の駆動力で回転する。
【0025】
図２は、モータ１１の周辺の構造をより具体的に示す図である。モータ１１の回転軸１２に取り付けられたサンギア１３と、サンギア１３の周囲に配置されてサンギア１３と噛み合う複数の遊星ギア１４と、複数の遊星ギア１４の外側に配置されて複数の遊星ギア１４と噛み合うアウタギアであるピニオンギア１０とが設けられている。
【0026】
このように、モータ１１が回転すると、その回転力は、ピニオンギア１０を介してラックギア８Ｒ、８Ｌに伝達され、ラックギア８Ｒ、８Ｌがモータ１１の回転に応じて左右に移動すると、右側ブラケット９Ｒ及び左側ブラケット９Ｌを介して一対のドアリーフ３Ｒ、３Ｌはガイドレール４に沿って左右に移動する。以下、一対のドアリーフ３Ｒ、３Ｌの一方又は両方を単にドアと称する場合がある。
【0027】
つまり、ドア（ドアリーフ３Ｒ、３Ｌ）は、図示の左右方向に移動可能である。鉄道車両の乗降口は、ドアの左右方向の移動によって開閉される。すなわち、鉄道車両の乗降口は、ドアが閉方向（戸先同士が接触する方向）に移動することによって閉じられる。閉方向の移動動作（閉動作）として、ドアは、戸先ゴム７同士が互いに接触し、接触した状態で戸先ゴム７同士がある程度まで収縮してから、停止するようになっている。鉄道車両の乗降口は、ドアが開方向（戸先同士が離れる方向）に移動することにとって開かれる。開方向の移動動作（開動作）として、ドアは、戸先ゴム７も含むドアの全体が車体に形成された戸袋（非図示）に収納されてから、停止するようになっている。
【0028】
判定装置１は、ドアと戸袋の間への介在物の引き込み（以下、単に「引き込み」と称する場合がある）か、ドアに対するドアの厚み方向（ドアの面を押す方向）への加圧（以下、単に「加圧」と称する場合がある）のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する。引き込みは、例えば乗客の衣服や傘などの持ち物が、開動作中のドアに接触して連れ動きし、戸袋とドアとの間に引き込まれる（挟み込まれる）ことである。引き込が生じた場合、ドアは衣服や持ち物を引きずって摺動するため、摺動抵抗が増加する。加圧は、例えば満員電車で乗客がドアにもたれかかるなどして、開動作中のドアの側面に体重がかかっている状態である。加圧が生じた場合、体重がかかっている乗客の衣服等に接触して摺動するため、摺動抵抗が増加する。
【0029】
なお、電気式ドア装置２の開閉方式は、必ずしも上述したラックアンドピニオン方式である必要はなく、上記以外の任意の方式（例えば、ベルト式、スクリュー式、リニアモータ式など）でもよい。
【0030】
【0031】
電源部１６は、架線から供給される交流電圧を直流電圧に変換する電源装置を内蔵する。制御器１５は、ドア開閉制御部１８と、指令部１９と、送信部２９とを有する。指令部１９は、ドア開閉制御部１８に対して、ドアを開閉させるための駆動指令（指令信号）を出力する。ドア開閉制御部１８は、駆動指令に基づいて、ドアの開閉を制御する。また、指令部１９は、ＰＷＭ制御部２２にどのような駆動指令が出力されているのかを判定装置１が把握可能な情報（例えば、駆動指令であってもよい）を判定装置１に出力してもよい。
【0032】
送信部２９は、外部（非図示の管理装置や保守作業員が所持する携帯端末等）に情報を送信する。例えば、送信部２９は、判定装置１がドアの開動作中に引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨の警告情報を外部に送信（報知）する。
【0033】
ドア開閉制御部１８は、電源電圧検出部２１と、ＰＷＭ制御部２２と、モータ駆動部２３と、ホール信号検出器２４と、速度検出部２５と、判定装置１とを備えている。
【0034】
電源電圧検出部２１は、電源部１６から出力される直流電圧の電圧レベルを検出する。ＰＷＭ制御部２２は、電源電圧検出部２１で検出された直流電圧の電圧レベルと、指令部１９からの駆動指令とに基づいて、モータ１１を駆動するためのＰＷＭ信号を生成する。より詳細には、ＰＷＭ制御部２２は、駆動指令に応じた基準電圧指令パターンと、電源電圧検出部２１で検出された直流信号の電圧レベルとに基づいて、モータ１１に供給される電圧のデューティ比を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。
【0035】
モータ駆動部２３は、モータ１１を駆動させる。より詳細には、モータ駆動部２３は、ＰＷＭ信号に基づいて、モータ１１を駆動するトランジスタのオン又はオフを制御する。例えば、モータ１１が三相モータ１１の場合、モータ駆動部２３は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各トランジスタをオン又はオフさせるためのゲート信号を生成する。
【0036】
モータ１１の回転軸１２の近傍にはホール素子２６が取り付けられており、ホール素子２６にてモータ１１の回転数が検出される。また、モータ１１の近傍には、モータモニタ部１７が設けられている。モータモニタ部１７は、上述したホール素子２６の他に、モータ電流（モータ１１に流れる電流値）を検出するためのモータ電流検出器２７を有する。
【0037】
ホール信号検出器２４は、ホール素子２６の検出信号に基づいて、モータ１１の回転数を検出する。モータ駆動部２３は、ホール信号検出器２４で検出されたモータ１１の回転数に基づいて、モータ１１を駆動する各トランジスタのオン又はオフの制御タイミングを帰還制御することができる。速度検出部２５は、ホール信号検出器２４にて検出された信号からドアの移動速度を検出する。
【0038】
判定装置１は、開動作に係る動作情報（検出情報）に基づいて、ドアと戸袋の間への介在物の引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する。動作情報は、ドアの開動作中においてモータ電流検出器２７によって検出された電流値（ドアを駆動させるモータに流れる電流値）や、ドアの開動作中において速度検出部２５によって検出されたドアの速度値（ドアの開動作中の速度値）である。
【0039】
図４は、ドアが全閉位置から全開位置まで移動する間のドアの移動位置とドアの移動速度との関係を示したグラフである。図４の横軸は、位置（移動位置）である。位置Ｐ０は、全閉位置である。位置Ｐ３は、全開位置である。図４の縦軸は、速度（移動速度）である。
【0040】
位置Ｐ０～位置Ｐ１の範囲は、ドアの移動速度が徐々に加速して一定となる加速域である。位置Ｐ１～位置Ｐ２の範囲は、ドアの移動速度が一定の高速となる高速域である。位置Ｐ２～位置Ｐ３は、ドアの移動速度が徐々に減速して停止する減速域である。図５においても同様である。加速域、高速域、減速域は、駆動指令に基づくものである。従って、実際には、高速域においてドアの移動速度が一定とならない場合がある（例えば、図４の一点鎖線Ｌ３）。
【0041】
位置Ｐａは、高速域の３分の２の位置（位置Ｐ１から位置Ｐ２に向け３分の２進んだ位置）である。位置Ｐｂは、高速域の終盤の位置である。位置Ｐｃは、減速域の２分の１の位置（位置Ｐ２から位置Ｐ３に向け２分の１進んだ位置）である。閾値ＶＴｈ１、閾値ＶＴｈ２については後述する。
【0042】
図４では、引き込みが生じた場合のドアの移動速度（以下、「引き込みの場合の移動速度」と称する場合がある）と、加圧が生じている場合のドアの移動速度（以下、「加圧の場合の移動速度」と称する場合がある）と、引き込みも加圧も生じていない場合のドアの移動速度（以下、「引き込みも加圧もない場合の移動速度」と称する場合がある）と、を夫々示している。
【0043】
具体的には、図４の実線Ｌ１は、引き込みも加圧もない場合の移動速度を示している。長破線Ｌ２は、引き込みの場合の移動速度を示している。但し、引き込みの場合の移動速度と、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）との間に差が無い範囲については、長破線Ｌ２の記載を省略している。一点鎖線Ｌ３は、加圧の場合の移動速度を示している。但し、加圧の場合の移動速度と、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）との間に差が無い範囲については、一点鎖線Ｌ３の記載を省略している。
【0044】
なお、図４において引き込みの場合の移動速度をドアが全開位置（位置Ｐ３）に到達する迄示したように、図４において移動速度を示した引き込みは、ドアが全開位置まで移動した場面における引き込みである（つまりドアが全開位置に到達できないような引き込みは除外している）。同様に、図４において加圧の場合の移動速度をドアが全開位置に到達する迄示したように、図４において移動速度を示した加圧は、ドアが全開位置まで移動した場面における加圧である（つまりドアが全開位置に到達できないような加圧は除外している）。図５においても同様である。
【0045】
図４に示すように、引き込みの場合の移動速度（長破線Ｌ２）は、減速域において、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）よりも小さい（遅い）。なお、加速域や高速域でも、引き込みの場合の移動速度（長破線Ｌ２）が、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）よりも遅くなる場合もあるが、減速域に比べて速度低下が顕著ではないため、無視している。
【0046】
図４に示すように、加圧の場合の移動速度（一点鎖線Ｌ３）は、加速域及び高速域において、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）よりも小さい。ドアが戸袋に収納されるに連れ、戸袋から露出したドアの面積（すなわち、加圧され得るドアの面積）が減少するため、加圧の場合の移動速度（一点鎖線Ｌ３）は、段々と、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）に近づく。
【0047】
図５は、ドアが全閉位置から全開位置まで移動する間のドアの移動位置とモータ電流との関係を示したグラフである。図５の横軸は、位置（移動位置）である。位置Ｐ０は、全閉位置である。位置Ｐ３は、全開位置である。図５の縦軸は、電流（モータ電流）である。
【0048】
位置Ｐａは、高速域の３分の２の位置である。位置Ｐｂは、高速域の終盤の位置である。閾値ＩＴｈについては後述する。
【0049】
図５では、引き込みの場合の電流と、加圧の場合の電流と、引き込みも加圧もない場合の電流と、を夫々示している。
【0050】
具体的には、図５の実線Ｌ１は、引き込みも加圧もない場合の電流を示している。長破線Ｌ２は、引き込みの場合の電流を示している。但し、引き込みの場合の電流と、引き込みも加圧もない場合の電流（実線Ｌ１）との間に差が無い範囲については、長破線Ｌ２の記載を省略している。一点鎖線Ｌ３は、加圧の場合の電流を示している。但し、加圧の場合の電流と、引き込みも加圧もない場合の電流（実線Ｌ１）との間に差が無い範囲については、一点鎖線Ｌ３の記載を省略している。
【0051】
図５に示すように、引き込みの場合の電流は（長破線Ｌ２）は、少なくとも高速域全体で、引き込みも加圧もない場合の電流（実線Ｌ１）よりも大きい。図５に示すように、加圧の場合の電流（一点鎖線Ｌ３）は、少なくとも高速域の一部（位置Ｐ０～位置Ｐｂ）において、引き込みも加圧もない場合の電流（実線Ｌ１）よりも大きい。なお、加速域や減速域では、電流は、外乱の影響等によって大きく変動する（一時的に上昇する）。
【0052】
（第１実施形態による判定装置１Ａ）
第１実施形態による判定装置１Ａは、ドアの開動作中における、ドアを駆動させるモータに流れる電流値、及び、ドアの開動作中の速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
第１実施形態による判定装置１Ａは、ドアの開動作中における、ドアを駆動させるモータに流れる電流値、及び、ドアの開動作中の速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0053】
図６は、第１実施形態による判定装置１Ａの構成例を示すブロック図である。図６に示すように、判定装置１Ａは、電流値取得部３１と、速度値取得部３２と、移動位置（ストローク）検出部３３と、所定位置記憶部３４と、タイミング検出部３６と、判定部３９Ａとを備えている。
【0054】
電流値取得部３１は、モータ電流検出器２７から電流値を取得する。速度値取得部３２は、速度検出部２５から速度値を取得する。移動位置検出部３３は、速度値取得部３２からの速度値に基づいて開動作によるドアの移動位置を検出する。
【0055】
所定位置記憶部３４は、ドアの所定位置を記憶する。例えば、所定位置記憶部３４は、所定位置として、図４及び図５に示した位置Ｐａ（詳細は後述）を記憶する。所定位置記憶部３４は、所定位置として複数の位置を記憶してもよい。例えば、所定位置記憶部３４は、所定位置として、図４及び図５に示した位置Ｐａに加えて位置Ｐｂ（詳細は後述）や位置Ｐｂを記憶してもよい。
【0056】
タイミング検出部３６は、移動位置検出部３３によって検出されたドアの移動位置が、所定位置記憶部３４が記憶する所定位置に到達したタイミングを検出する。換言すれば、タイミング検出部３６は、開動作中のドアが、所定位置記憶部３４が記憶する所定位置に到達したことを検出する。
【0057】
判定部３９Ａは、電流値取得部３１によって取得された電流値、及び、速度値取得部３２によって取得されたドアの速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。具体的には、判定部３９Ａは、タイミング検出部３６によって示されたタイミングにおける電流値及び速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0058】
判定部３９Ａは、引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨を送信部２９に出力する。なお、送信部２９は、当該出力に基づいて、引き込みが生じた旨の警告情報を外部に送信する。
【0059】
【0060】
判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ１）。判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐａに到達していないと判断した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ１）。
【0061】
判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐａに到達したと判断した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、位置Ｐａにおける電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であるかを判断する（ステップＳ２）。閾値ＩＴｈは、図５に示したように、引き込みも加圧もない場合（実線Ｌ１）の位置Ｐａにおける電流値よりも大きく、引き込みの場合（長破線Ｌ２）や加圧の場合（一点鎖線Ｌ３）の位置Ｐａにおける電流値よりも小さい値として予め定めた数値である。閾値ＩＴｈは、判定装置１Ａが参照可能な位置（判定装置１Ａ内、又は、判定装置１Ａ外）に記憶されていればよい。
【0062】
判定装置１Ａは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満でないと判断した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、位置Ｐａにおける速度ＶＰａが閾値ＶＴｈ１未満であるかを判断する（ステップＳ３）。閾値ＶＴｈ１は、図４に示したように、引き込みも加圧もない場合（実線Ｌ１）や引き込みの場合（長破線Ｌ２）の位置Ｐａにおける速度値よりも小さく、加圧の場合（一点鎖線Ｌ３）の位置Ｐａにおける速度値よりも大きい値として予め定めた数値である。閾値ＶＴｈ１は、判定装置１Ａが参照可能な位置に記憶されていればよい。
【0063】
判定装置１Ａは、速度ＶＰａが閾値ＶＴｈ１未満でないと判断した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、引き込みが生じたと判定し（ステップＳ４）、引き込みが生じた旨を出力する（ステップＳ５）。そして本フローチャートは終了する。
【0064】
判定装置１Ａは、速度ＶＰａが閾値ＶＴｈ１未満であると判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、加圧が生じたと判定する（ステップＳ６）。そして本フローチャートは終了する。
【0065】
判定装置１Ａは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、本フローチャートは終了する。つまり、判定装置１Ａは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、引き込みも加圧も生じていないと判定する。
【0066】
【0067】
判定装置１Ａは、図７のステップＳ１と同様、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ１１）。判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐａに到達していないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【0068】
判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐａに到達したと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、図７のステップＳ２と同様、位置Ｐａにおける電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であるかを判断する（ステップＳ１２）。
【0069】
判定装置１Ａは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満でないと判断した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ドアが位置Ｐｃに到達したか否かを判断する（ステップＳ１３）。判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐｃに到達していないと判断した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐｃに到達したか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【0070】
判定装置１Ａは、ドアが位置Ｐｃに到達したと判断した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、位置Ｐｃにおける速度ＶＰｃが閾値ＶＴｈ２未満であるかを判断する（ステップＳ１４）。閾値ＶＴｈ２は、図４に示したように、引き込みも加圧もない場合（実線Ｌ１）や加圧の場合（一点鎖線Ｌ３）の位置Ｐｃにおける速度値よりも小さく、引き込みの場合（長破線Ｌ２）の位置Ｐｃにおける速度値よりも大きい値として予め定めた数値である。閾値ＶＴｈ２は、判定装置１Ａが参照可能な位置に記憶されていればよい。
【0071】
判定装置１Ａは、速度ＶＰｃが閾値ＶＴｈ２未満であると判断した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、図７のステップＳ４及びステップＳ５と同様、引き込みが生じたと判定し（ステップＳ１５）、引き込みが生じた旨を出力する（ステップＳ１６）。そして本フローチャートは終了する。
【0072】
判定装置１Ａは、速度ＶＰｂが閾値ＶＴｈ１未満でないと判断した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、図７のステップＳ６と同様、加圧が生じたと判定する（ステップＳ１７）。そして本フローチャートは終了する。
【0073】
判定装置１Ａは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、本フローチャートは終了する。つまり、判定装置１Ａは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、引き込みも加圧も生じていないと判定する。
【0074】
（第１実施形態による判定装置１Ａの変形例１）
第１実施形態による判定装置１Ａの変形例１について説明する。図９は、第１実施形態による判定装置１Ａの変形例１の構成例を示すブロック図である。
第１実施形態による判定装置１Ａの変形例１について説明する。図９は、第１実施形態による判定装置１Ａの変形例１の構成例を示すブロック図である。
【0075】
図９に示すように、変形例１の判定装置１Ａは、電流値取得部３１と、速度値取得部３２と、所定時間記憶部３５と、タイミング検出部３７と、判定部３９Ａとを備えている。なお、図９に示した電流値取得部３１、速度値取得部３２及び判定部３９Ａは、図６に示した電流値取得部３１、速度値取得部３２及び判定部３９Ａと同様であるため説明の一部又は全部を省略する。
【0076】
所定時間記憶部３５は、所定時間（ドアの開動作の開始時点からの経過時間と比較される時間）を記憶する。例えば、所定時間記憶部３５は、所定時間として、引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐａに到達する迄の時間を記憶する。所定時間記憶部３５は、所定時間として複数の時間を記憶してもよい。例えば、所定時間記憶部３５は、所定時間として、ドアが位置Ｐａに到達する迄の時間に加えて、ドアが位置Ｐｂに到達する迄の時間やドアが位置Ｐｃに到達する迄の時間を記憶してもよい。
【0077】
タイミング検出部３７は、指令部１９が駆動指令を出力してからの経過時間が、所定時間記憶部３５が記憶する所定時間に到達したタイミングを検出する。換言すれば、タイミング検出部３７は、ドアの開動作の開始時点からの経過時間が、所定時間記憶部３５が記憶する所定時間に到達したことを検出する。
【0078】
判定部３９Ａは、タイミング検出部３７によって示されたタイミングにおける電流値及び速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0079】
続いて、変形例1の構成（図９の構成）と図７及び図８のフローチャートとの関係について補足説明する。引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐａに到達する迄の時間をＴＰａする。引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐｃに到達する迄の時間をＴＰｃとする。
【0080】
引き込みも加圧も生じていない場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐａである。引き込みが生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａである。一方、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａよりも手前側（Ｔ０側）となる。
【0081】
図５に示すように、引き込みも加圧も生じていない場合の位置Ｐａの電流値は閾値ＩＴｈよりも小さく、引き込み又は加圧が生じている場合の位置Ｐａの電流値は閾値ＩＴｈよりも大きくなるため、図６の構成における図７のステップＳ２（図８のステップＳ１２も同様）の処理では、位置Ｐａの電流値と閾値ＩＴｈとを比較し、引き込みも加圧も生じていないか、引き込み又は加圧が生じているかを判断している。
【0082】
図９の構成では、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は位置Ｐａよりも手前側となるものの、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置（位置Ｐａよりも手前側の位置）の電流値は、図５によれば、閾値ＩＴｈよりも大きい。従って、図９の構成における図７のステップＳ２（図８のステップＳ１２も同様）の処理は、図６の構成における図７のステップＳ２（図８のステップＳ１２も同様）の処理と同様に実行可能である。
【0083】
図４に示すように、引き込みが生じている場合の位置Ｐａの速度値は閾値ＶＴｈ１よりも大きく、加圧が生じている場合の位置Ｐａの速度値は閾値ＶＴｈ１よりも小さくなるため、図６の構成における図７のステップＳ３の処理では、位置Ｐａの速度値と閾値ＶＴｈ１とを比較し、引き込みが生じているか、加圧が生じているかを判断している。
【0084】
図９の構成では、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は位置Ｐａよりも手前側となるものの、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置（位置Ｐａよりも手前側の位置）の速度値は、図４によれば、閾値ＶＴｈ１よりも小さい。従って、図９の構成における図７のステップＳ３の処理は、図６の構成における図７のステップＳ３の処理と同様に実行可能である。
【0085】
引き込みも加圧も生じていない場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐｃである。一方、引き込みが生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｃよりも手前側となる。同様に、加圧が生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置は、図５によれば、位置Ｐｃよりも手前側となる。なお、引き込みが生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置も、加圧が生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置も、位置Ｐｃよりも手前側となるが、引き込みが生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置と、加圧が生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置とは、偶然一致する場合もあるが、同一ではない。
【0086】
図４に示すように、引き込みが生じている場合の位置Ｐｃの速度値は閾値ＶＴｈ２よりも小さく、加圧が生じている場合の位置Ｐｃの速度値は閾値ＶＴｈ２よりも大きくなるため、図６の構成における図８のステップＳ１４の処理では、位置Ｐｃの速度値と、閾値ＶＴｈ２とを比較し、引き込みが生じているか、加圧が生じているかを判断している。
【0087】
図９の構成では、引き込みが生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置の速度と、加圧が生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置の速度との間の値を、閾値ＶＴｈ２として設定すればよい。つまり、図９の構成における図８のステップＳ１４の処理は、好適な値を閾値ＶＴｈ２に設定すれば、実行可能である。
【0088】
（第１実施形態による判定装置１Ａの変形例２）
第１実施形態による判定装置１Ａの変形例２について説明する。図１０は、第１実施形態による判定装置１Ａの変形例２の構成例を示すブロック図である。
第１実施形態による判定装置１Ａの変形例２について説明する。図１０は、第１実施形態による判定装置１Ａの変形例２の構成例を示すブロック図である。
【0089】
図１０に示すように、変形例２の判定装置１Ａは、電流値取得部３１と、速度値取得部３２と、所定位置記憶部３４と、タイミング検出部３８と、判定部３９Ａとを備えている。なお、図１０に示した電流値取得部３１、速度値取得部３２、所定位置記憶部３４及び判定部３９Ａは、図６に示した電流値取得部３１、速度値取得部３２、所定位置記憶部３４及び判定部３９Ａと同様であるため説明の一部又は全部を省略する。
【0090】
タイミング検出部３８は、駆動指令に基づいてドアの移動位置を算出（駆動指令の速度値を時間で積分して算出）し、算出したドアの移動位置が、所定位置記憶部３４が記憶する所定位置に到達したタイミングを検出する。
【0091】
判定部３９Ａは、タイミング検出部３８によって示されたタイミングにおける電流値及び速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0092】
続いて、変形例２の構成（図１０の構成）と図７及び図８のフローチャートとの関係について補足説明する。タイミング検出部３８が、引き込みも加圧も生じていない場合に、位置Ｐａへのドアの到達を検出するタイミングをｔＰａ、位置Ｐｃへのドアの到達を検出するタイミングをｔＰｃとする。
【0093】
引き込みも加圧も生じていない場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐａである。引き込みが生じている場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａである。一方、加圧が生じている場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａよりも手前側となる。つまり、図９の構成の場合と同様である。
【0094】
従って、図９の構成の場合と同様、図１０の構成における図７のステップＳ２（図８のステップＳ１２も同様）の処理は、図６の構成における図７のステップＳ２（図８のステップＳ１２も同様）の処理と同様に実行可能である。
【0095】
引き込みも加圧も生じていない場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐｃである。一方、引き込みが生じている場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｃよりも手前側となる。同様に、加圧が生じている場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｃよりも手前側となる。なお、引き込みが生じている場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置も、加圧が生じている場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置も、位置Ｐｃよりも手前側となるが、引き込みが生じている場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置と、加圧が生じている場合のタイミングｔＰｃにおけるドアの到達位置とは、偶然一致する場合もあるが、同一ではない。つまり、図９の構成の場合と同様である。
【0096】
【0097】
（第１実施形態による判定装置１Ａの変形例３）
変形例３の判定装置１Ａは、ドアを駆動させるモータに流れる電流値の特徴量、及び、ドアの開動作中の速度値の特徴量を学習済モデルに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。詳細は、後述する。
変形例３の判定装置１Ａは、ドアを駆動させるモータに流れる電流値の特徴量、及び、ドアの開動作中の速度値の特徴量を学習済モデルに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。詳細は、後述する。
【0098】
（第２実施形態による判定装置１Ｂ）
第２実施形態による判定装置１Ｂは、ドアの開動作中における、ドアを駆動させるモータに流れる電流値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
第２実施形態による判定装置１Ｂは、ドアの開動作中における、ドアを駆動させるモータに流れる電流値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0099】
図１１は、第２実施形態による判定装置１Ｂの構成例を示すブロック図である。図１１に示すように、判定装置１Ｂは、電流値取得部３１と、速度値取得部３２と、移動位置検出部３３と、所定位置記憶部３４と、タイミング検出部３６と、判定部３９Ｂとを備えている。なお、図１１に示した電流値取得部３１、速度値取得部３２、移動位置検出部３３、所定位置記憶部３４及びタイミング検出部３６は、図６に示した電流値取得部３１、速度値取得部３２、移動位置検出部３３、所定位置記憶部３４及びタイミング検出部３６と同様であるため説明の一部又は全部を省略する。
【0100】
判定部３９Ｂは、電流値取得部３１によって取得された電流値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。具体的には、判定部３９Ｂは、タイミング検出部３６によって示されたタイミングにおける電流値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。判定部３９Ｂは、引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨を送信部２９に出力する。
【0101】
【0102】
判定装置１Ｂは、図７のステップＳ１と同様、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ２１）。判定装置１Ｂは、ドアが位置Ｐａに到達していないと判断した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ２１）。
【0103】
判定装置１Ｂは、ドアが位置Ｐａに到達したと判断した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、図７のステップＳ２と同様、位置Ｐａにおける電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であるかを判断する（ステップＳ２２）。
【0104】
判定装置１Ｂは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満でないと判断した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、ドアが位置Ｐｂに到達したか否かを判断する（ステップＳ２３）。判定装置１Ｂは、ドアが位置Ｐｂに到達していないと判断した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐｂに到達したか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【0105】
判定装置１Ｂは、ドアが位置Ｐｂに到達したと判断した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、位置Ｐｂにおける電流値ＩＰｂが閾値ＩＴｈ未満であるかを判断する（ステップＳ２４）。
【0106】
判定装置１Ｂは、電流値ＩＰｂが閾値ＩＴｈ未満でないと判断した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、引き込みが生じたと判定し（ステップＳ２５）、引き込みが生じた旨を出力する（ステップＳ２６）。そして本フローチャートは終了する。
【0107】
判定装置１Ｂは、電流値ＩＰｂが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、加圧が生じたと判定する（ステップＳ２７）。そして本フローチャートは終了する。
【0108】
判定装置１Ｂは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、本フローチャートは終了する。つまり、判定装置１Ｂは、電流値ＩＰａが閾値ＩＴｈ未満であると判断した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、引き込みも加圧も生じていないと判定する。
【0109】
なお、第１実施形態（変形例１、変形例２も同様）では、高速域の３分の２の位置である位置Ｐａに到達したら判定する例を説明したが（図７、図８）、高速域の開始時点である位置Ｐ１に到達したら判定してもよい。ドアの開動作が進むにつれて、加圧され得るドアの面積（戸袋から露出したドアの面積）は減少するため、高速域に到達した位置Ｐ１において加圧の場合の電流（一点鎖線Ｌ３）が減少し始める可能性があるため（図５では位置Ｐａ付近から加圧の場合の電流が減少し始めているが、位置Ｐ１付近から加圧の場合の電流が減少し始める可能性があるため）、位置Ｐ１～位置Ｐａの間の任意の位置に到達したら判定してもよい。また、図４によれば、位置Ｐ１～位置Ｐａの間の任意の位置において、引き込みも加圧もない場合の移動速度（実線Ｌ１）、引き込みの場合の移動速度（長破線Ｌ２）、加圧の場合の移動速度（一点鎖線Ｌ３）の関係性（大小関係）は、変わらない。
【0110】
つまり、判定装置１Ａは、位置Ｐａの動作情報（電流値、速度値）を用いて判定することに代えて、位置Ｐ１～位置Ｐａの間の任意の位置の動作情報（電流値、速度値）を用いて判定してもよい。第２実施形態（変形例１、変形例２も含む）の判定装置１Ｂ（後述）、第３実施形態（変形例１、変形例２も含む）の判定装置１Ｃ（後述）についても同様である。
【0111】
（第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例１）
第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例１について説明する。図１３は、第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例１の構成例を示すブロック図である。
第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例１について説明する。図１３は、第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例１の構成例を示すブロック図である。
【0112】
図１３に示すように、変形例１の判定装置１Ｂは、電流値取得部３１と、所定時間記憶部３５と、タイミング検出部３７と、判定部３９Ｂとを備えている。なお、図１３に示した電流値取得部３１及び判定部３９Ｂは、図１１に示した電流値取得部３１及び判定部３９Ｂと同様であるため説明の一部又は全部を省略する。また、図１３に示した所定時間記憶部３５及びタイミング検出部３７は、図９に示した所定時間記憶部３５及びタイミング検出部３７と同様であるため説明の一部又は全部を省略する。なお、変形例１の判定装置１Ｂは、速度値取得部３２を備えないため、ドア開閉制御部１８（図３参照）は、速度検出部２５を備えなくてもよい。
【0113】
判定部３９Ｂは、タイミング検出部３７によって示されたタイミングにおける電流値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0114】
続いて、変形例1（図１３の構成）と図１２のフローチャートとの関係について補足説明する。引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐａに到達する迄の時間をＴＰａする。引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐｂに到達する迄の時間をＴＰｂとする。
【0115】
引き込みも加圧も生じていない場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐａである。引き込みが生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａである。一方、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａよりも手前側となる。
【0116】
図１３の構成では、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は位置Ｐａよりも手前側となるものの、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置（位置Ｐａよりも手前側の位置）の電流値は、図５によれば、閾値ＩＴｈよりも大きい。従って、図１３の構成における図１２のステップＳ２２の処理は、図１１の構成における図１２のステップＳ２２の処理と同様に実行可能である。
【0117】
引き込みも加圧も生じていない場合の時間ＴＰｂにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐｂである。引き込みが生じている場合の時間ＴＰｂにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｂである。一方、加圧が生じている場合の時間ＴＰｂにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｂよりも手前側となる。
【0118】
図１３の構成では、加圧が生じている場合の時間ＴＰｂにおけるドアの到達位置は位置Ｐｂよりも手前側となるものの、加圧が生じている場合の時間ＴＰｂにおけるドアの到達位置（位置Ｐｂよりも手前側の位置）の電流値は、図５によれば、閾値ＩＴｈよりも小さい。従って、図１３の構成における図１２のステップＳ２４の処理は、図１１の構成における図１２のステップＳ２４の処理と同様に実行可能である。
【0119】
（第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例２）
第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例２について説明する。図１４は、第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例２の構成例を示すブロック図である。
第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例２について説明する。図１４は、第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例２の構成例を示すブロック図である。
【0120】
図１４に示すように、変形例２の判定装置１Ｂは、電流値取得部３１と、所定位置記憶部３４、タイミング検出部３８と、判定部３９Ｂとを備えている。なお、図１４に示した電流値取得部３１、所定位置記憶部３４及び判定部３９Ｂは、図１１に示した電流値取得部３１、所定位置記憶部３４及び判定部３９Ｂと同様であるため説明の一部又は全部を省略する。また、図１４に示したタイミング検出部３８は、図１０に示したタイミング検出部３８と同様であるため説明の一部又は全部を省略する。なお、変形例２の判定装置１Ｂは、速度値取得部３２を備えないため、ドア開閉制御部１８（図３参照）は、速度検出部２５を備えなくてもよい。
【0121】
判定部３９Ｂは、タイミング検出部３８によって示されたタイミングにおける電流値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0122】
続いて、変形例２（図１４の構成）と図１２のフローチャートとの関係について補足説明する。タイミング検出部３８が、引き込みも加圧も生じていない場合に、位置Ｐａへのドアの到達を検出するタイミングをｔＰａ、位置Ｐｂへのドアの到達を検出するタイミングをｔＰｂとする。
【0123】
引き込みも加圧も生じていない場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐａである。引き込みが生じている場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａである。一方、加圧が生じている場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａよりも手前側となる。つまり、図１３構成の場合と同様である。
【0124】
【0125】
引き込みも加圧も生じていない場合のタイミングｔＰｂにおけるドアの到達位置は、当然に、位置Ｐｂである。引き込みが生じている場合のタイミングｔＰｂにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｂである。一方、加圧が生じている場合のタイミングｔＰｂにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐｂよりも手前側となる。つまり、図１３構成の場合と同様である。
【0126】
【0127】
（第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例３）
変形例３の判定装置１Ｂは、ドアを駆動させるモータに流れる電流値の特徴量を学習済モデルに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。詳細は、後述する。
変形例３の判定装置１Ｂは、ドアを駆動させるモータに流れる電流値の特徴量を学習済モデルに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。詳細は、後述する。
【0128】
（第３実施形態による判定装置１Ｃ）
第３実施形態による判定装置１Ｃは、ドアの開動作中における、ドアの開動作中の速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
第３実施形態による判定装置１Ｃは、ドアの開動作中における、ドアの開動作中の速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0129】
図１５は、第３実施形態による判定装置１Ｃの構成例を示すブロック図である。図１５に示すように、判定装置１Ｃは、速度値取得部３２と、移動位置検出部３３と、所定位置記憶部３４と、タイミング検出部３６と、判定部３９Ｃとを備えている。なお、図１５に示した速度値取得部３２、移動位置検出部３３、所定位置記憶部３４及びタイミング検出部３６は、図６に示した速度値取得部３２、移動位置検出部３３、所定位置記憶部３４及びタイミング検出部３６と同様であるため説明の一部又は全部を省略する。なお、判定装置１Ｃは、電流値取得部３１を備えないため、モータモニタ部１７（図３参照）は、モータ電流検出器２７を備えなくてもよい。
【0130】
判定部３９Ｃは、タイミング検出部３６によって示されたタイミングにおける速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。判定部３９Ｃは、引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨を送信部２９に出力する。
【0131】
【0132】
判定装置１Ｃは、図７のステップＳ１と同様、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ３１）。判定装置１Ｃは、ドアが位置Ｐａに到達していないと判断した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ３１）。
【0133】
判定装置１Ｃは、ドアが位置Ｐａに到達したと判断した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、図７のステップＳ３と同様、位置Ｐａにおける速度ＶＰａが閾値ＶＴｈ１未満であるかを判断する（ステップＳ３２）。
【0134】
判定装置１Ｃは、速度ＶＰａが閾値ＶＴｈ１未満であると判断した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、図７のステップＳ６と同様、加圧が生じたと判定する（ステップＳ３３）。そして本フローチャートは終了する。
【0135】
判定装置１Ｃは、速度ＶＰａが閾値ＶＴｈ１未満でないと判断した場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、図８のステップＳ１３と同様、ドアが位置Ｐｃに到達したか否かを判断する（ステップＳ３４）。判定装置１Ｃは、ドアが位置Ｐｃに到達していないと判断した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、繰り返し、ドアが位置Ｐａに到達したか否かを判断する（ステップＳ３４）。
【0136】
判定装置１Ｃは、ドアが位置Ｐｃに到達したと判断した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、図８のステップＳ１４と同様、位置Ｐｃにおける速度ＶＰｃが閾値ＶＴｈ２未満であるかを判断する（ステップＳ３５）。
【0137】
判定装置１Ｃは、速度ＶＰｃが閾値ＶＴｈ２未満であると判断した場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、図７のステップＳ４及びステップＳ５と同様、引き込みが生じたと判定し（ステップＳ３６）、引き込みが生じた旨を出力する（ステップＳ３７）。そして本フローチャートは終了する。
【0138】
判定装置１Ｃは、速度ＶＰｃが閾値ＶＴｈ２未満でないと判断した場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、本フローチャートは終了する。つまり、判定装置１Ｃは、速度ＶＰｃが閾値ＶＴｈ２未満でないと判断した場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、引き込みも加圧も生じていないと判定する。
【0139】
（第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例１）
第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例１について説明する。図１７は、第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例１の構成例を示すブロック図である。
第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例１について説明する。図１７は、第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例１の構成例を示すブロック図である。
【0140】
図１７に示すように、変形例１の判定装置１Ｃは、速度値取得部３２と、所定時間記憶部３５と、タイミング検出部３７と、判定部３９Ｃとを備えている。なお、図１７に示した速度値取得部３２及び判定部３９Ｃは、図１５に示した速度値取得部３２及び判定部３９Ｃと同様であるため説明の一部又は全部を省略する。また、図１７に示した所定時間記憶部３５及びタイミング検出部３７は、図９に示した所定時間記憶部３５及びタイミング検出部３７と同様であるため説明の一部又は全部を省略する。なお、変形例１の判定装置１Ｃは、電流値取得部３１を備えないため、モータモニタ部１７（図３参照）は、モータ電流検出器２７を備えなくてもよい。
【0141】
判定部３９Ｃは、タイミング検出部３７によって示されたタイミングにおける速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0142】
続いて、変形例1（図１７の構成）と図１６のフローチャートとの関係について補足説明する。引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐａに到達する迄の時間をＴＰａする。引き込みも加圧も生じていない場合にドアが位置Ｐｃに到達する迄の時間をＴＰｃとする。
【0143】
図１７の構成では、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置は位置Ｐａよりも手前側となるものの、加圧が生じている場合の時間ＴＰａにおけるドアの到達位置（位置Ｐａよりも手前側の位置）の速度値は、図４によれば、閾値ＩＴｈよりも小さい。従って、図１７の構成における図１６のステップＳ３２の処理は、図１５の構成における図１６のステップＳ３２の処理と同様に実行可能である。
【0144】
図１７の構成では、引き込みが生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置の速度と、引き込みも加圧も生じていない場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置の速度との間の値を、閾値ＶＴｈ２として設定すればよい。つまり、図１７の構成における図１６のステップＳ３５の処理は、好適な値を閾値ＶＴｈ２に設定すれば、実行可能である。
【0145】
（第３実施形態による判定装置１の変形例２）
第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例３について説明する。図１８は、第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例３の構成例を示すブロック図である。
第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例３について説明する。図１８は、第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例３の構成例を示すブロック図である。
【0146】
図１８に示すように、変形例２の判定装置１Ｃは、速度値取得部３２と、所定位置記憶部３４と、タイミング検出部３８と、判定部３９Ｃとを備えている。なお、図１８に示した速度値取得部３２及び判定部３９Ｃは、図１５に示した速度値取得部３２及び判定部３９Ｃと同様であるため説明の一部又は全部を省略する。また、図１８に示した所定位置記憶部３４及びタイミング検出部３８は、図１０に示した所定位置記憶部３４及びタイミング検出部３８と同様であるため説明の一部又は全部を省略する。なお、変形例２の判定装置１Ｃは、電流値取得部３１を備えないため、モータモニタ部１７（図３参照）は、モータ電流検出器２７を備えなくてもよい。
【0147】
判定部３９Ｃは、タイミング検出部３８によって示されたタイミングにおける速度値に基づいて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0148】
続いて、変形例３（図１８の構成）と図１６のフローチャートとの関係について補足説明する。タイミング検出部３８が、引き込みも加圧も生じていない場合に、位置Ｐａへのドアの到達を検出するタイミングをｔＰａ、位置Ｐｃへのドアの到達を検出するタイミングをｔＰｃとする。
【0149】
図１８の構成では、加圧が生じている場合のタイミングｔＰａにおけるドアの到達位置は、図４によれば、位置Ｐａよりも手前側となる。つまり、図１７構成の場合と同様である。従って、図１７の構成の場合と同様、図１８の構成における図１６のステップＳ３２の処理は、図１５の構成における図１６のステップＳ３２の処理と同様に実行可能である。
【0150】
図１８の構成では、図１７の構成の場合と同様、引き込みが生じている場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置の速度と、引き込みも加圧も生じていない場合の時間ＴＰｃにおけるドアの到達位置の速度との間の値を、閾値ＶＴｈ２として設定すればよい。つまり、図１７の構成における図１６のステップＳ３５の処理は、好適な値を閾値ＶＴｈ２に設定すれば、実行可能である。
【0151】
（第３実施形態による判定装置１の変形例３）
変形例３の判定装置１Ｃは、ドアの開動作中の速度値の特徴量を学習済モデルに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。詳細は、後述する。
変形例３の判定装置１Ｃは、ドアの開動作中の速度値の特徴量を学習済モデルに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。詳細は、後述する。
【0152】
以下、学習済モデルを利用した判定について説明する。
【0153】
（第１実施形態による判定装置１Ａの変形例３）
図１９は、第１実施形態による判定装置１Ａの変形例３の構成例を示すブロック図である。図２０は、第１実施形態の変形例３の学習済モデル１０００Ａを説明するための概念図である。変形例３の判定装置１Ａは、電流値の特徴量、及び、速度値の特徴量を学習済モデル１０００Ａに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
図１９は、第１実施形態による判定装置１Ａの変形例３の構成例を示すブロック図である。図２０は、第１実施形態の変形例３の学習済モデル１０００Ａを説明するための概念図である。変形例３の判定装置１Ａは、電流値の特徴量、及び、速度値の特徴量を学習済モデル１０００Ａに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0154】
図１９に示すように、変形例３の判定装置１Ａは、電流値取得部３１と、速度値取得部３２と、特徴量算出部４０と、記憶部４３と、判定部４９Ａとを備えている。なお、図１９に示した電流値取得部３１及び速度値取得部３２は、図６に示した電流値取得部３１及び速度値取得部３２と同様である。
【0155】
特徴量算出部４０は、電流値取得部３１から得られる電流値の特徴量を算出する。例えば、特徴量算出部４０は、電流値の特徴量１～特徴量９（下記）を算出する。特徴量算出部４０は、速度値取得部３２から得られる速度値の特徴量を算出する。例えば、特徴量算出部４０は、速度値の特徴量１～特徴量９（下記）を算出する。
【0156】
特徴量１：区間に対する分析信号の隙間容積係数（ピーク値と絶対値の振幅の平方根平均の二乗の比）
特徴量２：区間に対する分析信号の波高率（ピーク値とＲＭＳの比値)
特徴量３：区間に対する分析信号のインパルス係数（ピーク値と平均値の比)
特徴量４：区間に対する分析信号の最大値と最小値のギャップ（ピークｔｏピーク）
特徴量５：区間に対する分析信号の最大値
特徴量６：区間に対する分析信号の最小値
特徴量７：区間に対する分析信号の平均値
特徴量８：区間に対する分析信号の二乗平均平方根（ＲＭＳ）
特徴量９：区間に対する分析信号の標準偏差
特徴量２：区間に対する分析信号の波高率（ピーク値とＲＭＳの比値)
特徴量３：区間に対する分析信号のインパルス係数（ピーク値と平均値の比)
特徴量４：区間に対する分析信号の最大値と最小値のギャップ（ピークｔｏピーク）
特徴量５：区間に対する分析信号の最大値
特徴量６：区間に対する分析信号の最小値
特徴量７：区間に対する分析信号の平均値
特徴量８：区間に対する分析信号の二乗平均平方根（ＲＭＳ）
特徴量９：区間に対する分析信号の標準偏差
【0157】
上記特徴量１～特徴量９の説明において、区間とは、ドアの開動作中の期間のうちの一部の期間又は全部の期間である。分析信号とは、電流値、速度値の夫々である。ドアの開動作中の期間のうちの一部の期間は、例えば、位置Ｐａ～位置Ｐ３であってもよい。この場合、特徴量算出部４０は、位置Ｐａ～位置Ｐ３について、電流値、速度値の夫々の特徴量１～特徴量９（電流値の特徴量１、電流値の特徴量２、…、電流値の特徴量９、速度値の特徴量１、速度値の特徴量２、…、速度値の特徴量９）を算出する。
【0158】
記憶部４３は、学習済モデル１０００Ａを記憶する。学習済モデル１０００Ａは、決定木を用いて機械学習されたモデル（以下、決定木モデルと称する）である。決定木モデルとは、節点と葉を有する木構造のモデルである。決定木モデルは、各節点が分岐先を決定するための評価関数を有し、葉に分類結果（判定結果）が関連付けられる。なお、学習済モデル１０００Ａは、機械学習として、アンサンブル学習の手法（例えば、バギング、ブースティング、スタッキング）を用いて生成された学習済モデルであってもよい。
【0159】
決定木モデルである学習済モデル１０００Ａは、例えば、図２０（Ａ）に示すように、特徴量（電流値の特徴量１、電流値の特徴量２、…、電流値の特徴量９、速度値の特徴量１、速度値の特徴量２、…、速度値の特徴量９）を入力すると、判定結果として、引き込みが生じた旨の情報（例えば値１）、又は、加圧が生じた旨の情報（例えば値２）、又は、引き込みも加圧も生じていない旨の情報（例えば値０）の何れかを出力する。
【0160】
判定部４９Ａは、特徴量算出部４０によって算出された特徴量を、記憶部４３に記憶されている学習済モデル１０００Ａに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。判定部４９Ａは、引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨を送信部２９に出力する。
【0161】
なお、学習済モデル１０００Ａは、決定木モデルに限定されない。例えば、学習済モデル１０００Ａは、ニューラルネットワークを用いて機械学習されたモデル（以下、ニューラルネットワークモデルと称する）であってもよい。ニューラルネットワークモデルは、信号を伝搬する複数のニューロンを備える。夫々のニューロンは、夫々の出力信号の値を決定する伝達関数を有し、最下流（出力層）のニューロンからの出力信号として分類結果（判定結果）が出力される。
【0162】
ニューラルネットワークモデルである学習済モデル１０００Ａは、例えば、図２０（Ｂ）に示すように、特徴量（電流値の特徴量１、電流値の特徴量２、…、電流値の特徴量９、速度値の特徴量１、速度値の特徴量２、…、速度値の特徴量９）を入力すると、判定結果として、引き込みが生じた確率（尤度）と、加圧が生じた確率と、引き込みも加圧も生じていない確率とを出力する。判定部４９Ａは、確率が最も高い１つを特定し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0163】
続いて、学習済モデル１０００Ａの生成について簡単に説明する。学習済モデル１０００Ａは、モデル生成装置１００によって生成される。モデル生成装置１００は、例えば、パーソナルコンピュータであってもよい。
【0164】
図２１は、モデル生成装置１００の構成例を示すブロック図である。図２２は、学習用データセット９００Ａについて説明するための概念図である。図２１に示すように、モデル生成装置１００は、取得部１０１と、記憶部１０２と、モデル生成部１０３と、出力部１０４とを備えている。
【0165】
取得部１０１は、外部から学習用データセット９００Ａを取得し、記憶部１０２に記憶する。取得部１０１は、記憶媒体（ＵＳＢメモリ等）を用いて外部から学習用データセット９００Ａを取得してもよいし、通信によって外部から学習用データセット９００Ａを取得してもよい。
【0166】
学習用データセット９００Ａは、図２２に示すように、複数の学習用サンプル（学習用サンプル１～学習用サンプルＮ）から構成される。夫々の学習用サンプルは、入力サンプルと出力サンプルを含む。入力サンプルの夫々は、電流値の特徴量１～電流値の特徴量９、速度値の特徴量１～速度値の特徴量９を含む。なお、特徴量は、特徴量算出部（特徴量算出部４０と同様の機能を有する特徴量算出部）を備える他の装置によって算出されるが、モデル生成装置１００が特徴量算出部を備え、特徴量を算出してもよい。夫々の出力サンプルは、夫々の入力サンプルに対応する教師データ（正解ラベル）である。
【0167】
モデル生成部１０３は、記憶部１０２に記憶されている学習用データセット９００Ａを用いて学習済モデル１０００Ａを生成する。例えば、決定木モデルである学習済モデル１０００Ａを生成する場合、モデル生成部１０３は、分岐前後で不純度がなるべく減少するような（つまり分岐による情報利得がなるべく大きくなるような）説明変数（特徴量）と閾値（該特徴量と比較される閾値）とを選択し、評価関数を決定する処理を、決定木の複数の節点について実行することで、学習済モデル１０００Ａを生成する。また、ニューラルネットワークモデルである学習済モデル１０００Ａを生成する場合、モデル生成部１０３は、夫々の入力サンプルを入力したときの出力値と、夫々の入力サンプルに対応する出力サンプルとの誤差がなるべく小さくなるように、例えば誤差逆伝播法（バックプロパゲーション）によって各ニューロンの伝達関数を更新し、学習済モデル１０００Ａを生成する。
【0168】
モデル生成部１０３は、生成した学習済モデル１０００Ａを記憶部１０２に記憶する。出力部１０４は、記憶部１０２に記憶されている学習済モデル１０００Ａを外部に出力する。出力部１０４は、記憶媒体を用いて学習済モデル１０００Ａを外部に出力してもよいし、通信によって学習済モデル１０００Ａを外部に出力してもよい。つまり、学習済モデル１０００Ａは、最終的に、図１９に示した判定装置１Ａの記憶部４３に記憶されればよい。
【0169】
（第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例３）
図２３は、第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例３の構成例を示すブロック図である。図２４は、第２実施形態の変形例３の学習済モデル１０００Ｂについて説明するための概念図である。変形例３の判定装置１Ｂは、電流値の特徴量を学習済モデル１０００Ｂに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
図２３は、第２実施形態による判定装置１Ｂの変形例３の構成例を示すブロック図である。図２４は、第２実施形態の変形例３の学習済モデル１０００Ｂについて説明するための概念図である。変形例３の判定装置１Ｂは、電流値の特徴量を学習済モデル１０００Ｂに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0170】
図２３に示すように、変形例３の判定装置１Ｂは、電流値取得部３１と、特徴量算出部４１と、記憶部４４と、判定部４９Ｂとを備えている。なお、図２３に示した電流値取得部３１は、図６に示した電流値取得部３１と同様である。
【0171】
特徴量算出部４１は、電流値取得部３１から得られる電流値の特徴量を算出する。例えば、特徴量算出部４１は、電流値の特徴量１～電流値の特徴量９を算出する。
【0172】
記憶部４４は、学習済モデル１０００Ｂを記憶する。学習済モデル１０００Ｂは、決定木モデルである。学習済モデル１０００Ｂは、機械学習として、アンサンブル学習の手法を用いて生成された学習済モデルであってもよい。
【0173】
決定木モデルである学習済モデル１０００Ｂは、例えば、図２４（Ａ）に示すように、特徴量（電流値の特徴量１、電流値の特徴量２、…、電流値の特徴量９）を入力すると、判定結果として、引き込みが生じた旨の情報、又は、加圧が生じた旨の情報、又は、引き込みも加圧も生じていない旨の情報の何れかを出力する。
【0174】
判定部４９Ｂは、特徴量算出部４１によって算出された特徴量を、記憶部４４に記憶されている学習済モデル１０００Ｂに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。判定部４９Ｂは、引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨を送信部２９に出力する。
【0175】
なお、学習済モデル１０００Ｂは、決定木モデルに限定されない。例えば、学習済モデル１０００Ｂは、ニューラルネットワークモデルであってもよい。
【0176】
ニューラルネットワークモデルである学習済モデル１０００Ｂは、例えば、図２４（Ｂ）に示すように、特徴量（電流値の特徴量１、電流値の特徴量２、…、電流値の特徴量９）を入力すると、判定結果として、引き込みが生じた確率と、加圧が生じた確率と、引き込みも加圧も生じていない確率とを出力する。判定部４９Ｂは、確率が最も高い１つを特定し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0177】
なお、学習済モデル１０００Ｂの生成については、学習済モデル１０００Ａの生成と基本的に同様であるため（学習済モデル１０００Ａの生成では電流値及び速度値を用いるのに対して学習済モデル１０００Ｂの生成では電流値を用いるが速度値を用いない点が異なるだけであるため）、説明を省略する。
【0178】
（第３実施形態による判定装置１の変形例３）
図２５は、第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例３の構成例を示すブロック図である。図２６は、第３実施形態の変形例３の学習済モデル１０００Ｃについて説明するための概念図である。判定装置１Ｃは、速度値の特徴量を学習済モデル１０００Ｃに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
図２５は、第３実施形態による判定装置１Ｃの変形例３の構成例を示すブロック図である。図２６は、第３実施形態の変形例３の学習済モデル１０００Ｃについて説明するための概念図である。判定装置１Ｃは、速度値の特徴量を学習済モデル１０００Ｃに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0179】
図２６に示すように、変形例３の判定装置１Ｃは、速度値取得部３２と、特徴量算出部４２と、記憶部４５と、判定部４９Ｃとを備えている。なお、図２５に示した速度値取得部３２は、図６に示した速度値取得部３２と同様である。
【0180】
特徴量算出部４２は、速度値取得部３２から得られる速度値の特徴量を算出する。例えば、特徴量算出部４２は、速度値の特徴量１～速度値の特徴量９を算出する。
【0181】
記憶部４５は、学習済モデル１０００Ｃを記憶する。学習済モデル１０００Ｃは、決定木モデルである。学習済モデル１０００Ｃは、機械学習として、アンサンブル学習の手法を用いて生成された学習済モデルであってもよい。
【0182】
決定木モデルである学習済モデル１０００Ｃは、例えば、図２６（Ａ）に示すように、特徴量（速度値の特徴量１、速度値の特徴量２、…、速度値の特徴量９）を入力すると、判定結果として、引き込みが生じた旨の情報、又は、加圧が生じた旨の情報、又は、引き込みも加圧も生じていない旨の情報の何れかを出力する。
【0183】
判定部４９Ｃは、特徴量算出部４２によって算出された特徴量を、記憶部４５に記憶されている学習済モデル１０００Ｃに入力し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。判定部４９Ｃは、引き込みか生じたと判定した場合、引き込みが生じた旨を送信部２９に出力する。
【0184】
なお、学習済モデル１０００Ｃは、決定木モデルに限定されない。例えば、学習済モデル１０００Ｃは、ニューラルネットワークモデルであってもよい。
【0185】
ニューラルネットワークモデルである学習済モデル１０００Ｃは、例えば、図２６（Ｂ）に示すように、特徴量（速度値の特徴量１、速度値の特徴量２、…、速度値の特徴量９）を入力すると、判定結果として、引き込みが生じた確率と、加圧が生じた確率と、引き込みも加圧も生じていない確率とを出力する。判定部４９Ｃは、確率が最も高い１つを特定し、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定する。
【0186】
なお、学習済モデル１０００Ｃの生成については、学習済モデル１０００Ａの生成と基本的に同様であるため（学習済モデル１０００Ａの生成では電流値及び速度値を用いるのに対して学習済モデル１０００Ｃの生成では速度値を用いるが電流値を用いない点が異なるだけであるため）、説明を省略する。
【0187】
なお、第１実施形態による変形例３において、特徴量を算出する区間は、複数であってもよい。例えば、区間１を位置Ｐ１～Ｐａとし、区間２を位置Ｐａ～位置Ｐ２として、区間３を位置Ｐ２～位置Ｐ３としてもよい。この場合、特徴量算出部４０は、夫々の区間（区間１～区間３）について、電流値、速度値の夫々の特徴量１～特徴量９を算出する。第２実施形態による変形例３、第３実施形態による変形例３においても同様である。
【0188】
また、第１実施形態による変形例３において、特徴量１～特徴量９のうちの少なくとも１つを含む１以上の特徴量を用いてもよい。第２実施形態による変形例３、第３実施形態による変形例３においても同様である。
【0189】
（判定部による判定後の他の処理）
上記では、判定部３９Ａ（判定部３９Ｂ、３９Ｃ、４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃも同様）は、引き込みか生じたと判定した場合には引き込みが生じた旨を送信部２９に出力し、送信部２９は、当該出力に基づいて引き込みが生じた旨の警告情報を外部に送信すると説明した。上記に加え、判定部３９Ａ（判定部３９Ｂ、３９Ｃ、４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃも同様）は、加圧が生じたと判定した場合には加圧が生じた旨を指令部１９に出力し、指令部１９は、当該出力に基づいて駆動指令を変更してもよい。
上記では、判定部３９Ａ（判定部３９Ｂ、３９Ｃ、４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃも同様）は、引き込みか生じたと判定した場合には引き込みが生じた旨を送信部２９に出力し、送信部２９は、当該出力に基づいて引き込みが生じた旨の警告情報を外部に送信すると説明した。上記に加え、判定部３９Ａ（判定部３９Ｂ、３９Ｃ、４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃも同様）は、加圧が生じたと判定した場合には加圧が生じた旨を指令部１９に出力し、指令部１９は、当該出力に基づいて駆動指令を変更してもよい。
【0190】
指令部１９は、加圧が生じた旨の出力があった場合、例えば、次回の開動作（例えば次の駅での開動作）の駆動指令を変更（例えば、全閉位置から全開位置まで移動する時間が短くなるように駆動指令を変更）してもよい。これにより、例えば、複数の駅に亘って満員状態であるときに、鉄道の定時運行に支障を来たさないようにすることができる。駆動指令のパターン毎に、図４や図５に示した期間や閾値を予め記憶しておき、判定装置１（判定装置１Ａ、判定装置１Ｂ、判定装置１Ｃ）は、変更後の駆動指令のパターンに対応する期間や閾値を用いて、引き込みか加圧のいずれが生じたか否かを判定してもよい。
【0191】
上記実施形態等において説明した内容は、少なくとも例えば以下の構成を含む。
（１）動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値、及び、速度値取得部３１が取得する速度値）のうち、少なくともドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間（高速域の一部の期間）に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ａ、判定部４９Ａ）を備える判定装置（図６、図９、図１０、図１９に示した判定装置１Ａ）。
（２）動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値）のうち、少なくともドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間（高速域の一部の期間）に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ｂ、判定部４９Ｂ）を備える判定装置（図１１、図１３、図１４、図２３に示した判定装置１Ｂ）。
（３）動作情報（速度値取得部３１が取得する速度値）のうち、少なくともドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間（高速域の一部の期間）に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ｃ、判定部４９Ｃ）を備える判定装置（図１５、図１７、図１８、図２５に示した判定装置１Ａ）。
（１）動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値、及び、速度値取得部３１が取得する速度値）のうち、少なくともドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間（高速域の一部の期間）に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ａ、判定部４９Ａ）を備える判定装置（図６、図９、図１０、図１９に示した判定装置１Ａ）。
（２）動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値）のうち、少なくともドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間（高速域の一部の期間）に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ｂ、判定部４９Ｂ）を備える判定装置（図１１、図１３、図１４、図２３に示した判定装置１Ｂ）。
（３）動作情報（速度値取得部３１が取得する速度値）のうち、少なくともドアが一定速度で動くように駆動指令を受けている際の特定期間（高速域の一部の期間）に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ｃ、判定部４９Ｃ）を備える判定装置（図１５、図１７、図１８、図２５に示した判定装置１Ａ）。
【0192】
（４）特定期間は、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の距離（図６の判定装置１Ａや図１１の判定装置１Ｂや図１５の判定装置１Ｃの所定位置記憶部３４に記憶した所定位置迄の距離）を移動した後の期間（例えば、位置Ｐａ～位置Ｐ２）である。
（５）特定期間は、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間（図９の判定装置１Ａや図１３の判定装置１Ｂや図１７の判定装置１Ｃの所定時間記憶部３５に記憶した時間）を経過した後の期間（例えば、位置Ｐａ～位置Ｐ２）である。
（６）駆動指令に基づいて特定期間を特定する（図９、図１０に示した判定装置１Ａ、図１３、図１４に示した判定装置１Ｂ、図１７、図１８に示した判定装置１Ｃ）。
（５）特定期間は、ドアが一定速度で動くように駆動指令を受けてから所定の時間（図９の判定装置１Ａや図１３の判定装置１Ｂや図１７の判定装置１Ｃの所定時間記憶部３５に記憶した時間）を経過した後の期間（例えば、位置Ｐａ～位置Ｐ２）である。
（６）駆動指令に基づいて特定期間を特定する（図９、図１０に示した判定装置１Ａ、図１３、図１４に示した判定装置１Ｂ、図１７、図１８に示した判定装置１Ｃ）。
【0193】
（７）ドアの開動作中に取得された複数時点の動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値、及び、速度値取得部３１が取得する速度値）から特徴量を算出する特徴量算出部（特徴量算出部４０）を備え、判定部（判定部４９Ａ）は、算出された特徴量を学習済モデル（図２０に示した学習済モデル１０００Ａ）に入力して、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定装置（図１９に示した判定装置１Ａ）。
（８）ドアの開動作中に取得された複数時点の動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値）から特徴量を算出する特徴量算出部（特徴量算出部４１）を備え、判定部（判定部４９Ｂ）は、算出された特徴量を学習済モデル（図２４に示した学習済モデル１０００Ｂ）に入力して、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定装置（図２３に示した判定装置１Ｂ）。
（９）ドアの開動作中に取得された複数時点の動作情報（速度値取得部３１が取得する速度値）から特徴量を算出する特徴量算出部（特徴量算出部４２）を備え、判定部（判定部４９Ｃ）は、算出された特徴量を学習済モデル（図２６に示した学習済モデル１０００Ｃ）に入力して、引き込みか加圧のいずれれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定装置（図２５に示した判定装置１Ｃ）。
（８）ドアの開動作中に取得された複数時点の動作情報（電流値取得部３２が取得する電流値）から特徴量を算出する特徴量算出部（特徴量算出部４１）を備え、判定部（判定部４９Ｂ）は、算出された特徴量を学習済モデル（図２４に示した学習済モデル１０００Ｂ）に入力して、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定装置（図２３に示した判定装置１Ｂ）。
（９）ドアの開動作中に取得された複数時点の動作情報（速度値取得部３１が取得する速度値）から特徴量を算出する特徴量算出部（特徴量算出部４２）を備え、判定部（判定部４９Ｃ）は、算出された特徴量を学習済モデル（図２６に示した学習済モデル１０００Ｃ）に入力して、引き込みか加圧のいずれれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定装置（図２５に示した判定装置１Ｃ）。
【0194】
（１０）引き込みが生じたと判定された場合には外部に報知（引き込みが生じた旨の警告情報を送信）し、加圧が生じたと判定された場合には外部に報知しない報知部（送信部２９）を備える、判定装置（判定装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）。
（１１）厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には、駆動指令を変更（加圧が生じたと判定した判定部３９Ａ（判定部３９Ｂ、３９Ｃ、４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃも同様）が、加圧が生じた旨を指令部１９に出力し、指令部１９が、当該出力に基づいて駆動指令を変更）する判定装置（判定装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）。
（１１）厚み方向への加圧が生じたと判定された場合には、駆動指令を変更（加圧が生じたと判定した判定部３９Ａ（判定部３９Ｂ、３９Ｃ、４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃも同様）が、加圧が生じた旨を指令部１９に出力し、指令部１９が、当該出力に基づいて駆動指令を変更）する判定装置（判定装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）。
【0195】
（１２）ドアリーフを開閉移動させる電動機（モータ１１）と、電動機に駆動指令を送り、ドアリーフを開閉制御する制御部（ＰＷＭ制御部２２、ドア開閉制御部１５、又は、制御器１５）と、ドアリーフの開動作中に電動機に流れる電流値、又はドアリーフの開動作中の速度値の少なくとも一つを示す動作情報を取得する取得部（電流値取得部３１、速度値取得部３２）と、取得された動作情報のうち、少なくともドアリーフが一定速度で動くように駆動指令を電動機に送っている際の特定期間に取得された動作情報に基づいて、引き込みか加圧のいずれがドアの開動作中に生じたか否かを判定する判定部（判定部３９Ａ、判定部３９Ｂ、判定部３９Ｃ、判定部４９Ａ、判定部４９Ｂ、判定部４９Ｃ）と、を備える鉄道用ドア装置（電気式ドア装置２）。
【0196】
（１３）ＰＷＭ制御部２２は、電動機に供給される電圧のデューティ比を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。
【0197】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0198】
例えば、本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【0199】
以上に示した実施形態に係る装置（例えば、判定装置１、電気式ドア装置２）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶して、この記憶媒体に記憶されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【0200】
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の情報処理装置やクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記憶されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0201】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ：判定装置
２：電気式ドア装置
３Ｒ、３Ｌ：ドアリーフ
４：ガイドレール
５Ｒ、５Ｌ：戸吊装置
６：戸車
７：戸先ゴム
８Ｒ、８Ｌ：ラックギア
９Ｒ、９Ｌ：ブラケット
１０：ピニオンギア
１１：モータ
１２：回転軸
１３：サンギア
１４：遊星ギア
１５：制御器
１６：電源部
１７：モータモニタ部
１８：ドア開閉制御部
１９：指令部、
２１：電源電圧検出部
２２：ＰＷＭ制御部
２３：モータ駆動部
２４：ホール信号検出器
２５：速度検出部
２６：ホール素子
２７：モータ電流検出器
３１：電流値取得部
３２：速度値取得部
３３：移動位置検出部
３４：所定位置記憶部
３５：所定時間記憶部
３６、３７、３８：タイミング検出部
３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ：判定部
４０、４１、４２：特徴量算出部
４３、４４、４５：記憶部
４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ：判定部
１００：モデル生成装置
１０１：取得部
１０２：記憶部
１０３：モデル生成部
１０４：出力部
９００Ａ：学習用データセット
１０００Ａ、１０００Ｂ、１０００Ｃ：学習済モデル
２：電気式ドア装置
３Ｒ、３Ｌ：ドアリーフ
４：ガイドレール
５Ｒ、５Ｌ：戸吊装置
６：戸車
７：戸先ゴム
８Ｒ、８Ｌ：ラックギア
９Ｒ、９Ｌ：ブラケット
１０：ピニオンギア
１１：モータ
１２：回転軸
１３：サンギア
１４：遊星ギア
１５：制御器
１６：電源部
１７：モータモニタ部
１８：ドア開閉制御部
１９：指令部、
２１：電源電圧検出部
２２：ＰＷＭ制御部
２３：モータ駆動部
２４：ホール信号検出器
２５：速度検出部
２６：ホール素子
２７：モータ電流検出器
３１：電流値取得部
３２：速度値取得部
３３：移動位置検出部
３４：所定位置記憶部
３５：所定時間記憶部
３６、３７、３８：タイミング検出部
３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｃ：判定部
４０、４１、４２：特徴量算出部
４３、４４、４５：記憶部
４９Ａ、４９Ｂ、４９Ｃ：判定部
１００：モデル生成装置
１０１：取得部
１０２：記憶部
１０３：モデル生成部
１０４：出力部
９００Ａ：学習用データセット
１０００Ａ、１０００Ｂ、１０００Ｃ：学習済モデル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】