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特開2023-173384車両制御方法、サーバ、車両走行システム、及び車両

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173384

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】車両制御方法、サーバ、車両走行システム、及び車両

(51)【国際特許分類】

G08G 1/16 20060101AFI20231130BHJP

G08G 1/09 20060101ALI20231130BHJP

G08G 1/00 20060101ALI20231130BHJP

G01C 21/34 20060101ALI20231130BHJP

B60W 30/165 20200101ALI20231130BHJP

B60W 60/00 20200101ALI20231130BHJP

G16Y 10/40 20200101ALI20231130BHJP

G16Y 40/30 20200101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 E

G08G1/09 F

G08G1/00 X

G01C21/34

B60W30/165

B60W60/00

G16Y10/40

G16Y40/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022085608

(22)【出願日】2022-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001106

【氏名又は名称】弁理士法人キュリーズ

(72)【発明者】

【氏名】小山亮

(72)【発明者】

【氏名】松▲崎▼ 文宏

(72)【発明者】

【氏名】加瀬林千里

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129DD13

2F129DD15

2F129DD53

2F129EE02

2F129EE52

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE95

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF62

2F129FF63

2F129FF72

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH18

2F129HH19

3D241BA02

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB20Z

3D241DC02Z

3D241DC33Z

3D241DC40Z

3D241DC42Z

5H181AA01

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】先行車両に対して後続車両が追従走行を適切に行うことが可能な車両制御方法、サーバ装置、車両走行システム、及び車両を提供する。
【解決手段】一態様に係る車両制御方法は、第１車両１００－１の第１位置を示す第１位置情報と、第２車両１００－２の第２位置を示す第２位置情報とを取得するステップを有する。また、前記車両制御方法は、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、第２位置から第１位置への第１経路を作成するステップを有する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車両の第１位置を示す第１位置情報と、第２車両の第２位置を示す第２位置情報とを取得するステップと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第２位置から前記第１位置への第１経路を作成するステップと、を有する
車両制御方法。

【請求項2】

前記取得するステップは、前記第１位置情報を前記第１車両から受信し、前記第２位置情報を前記第２車両から受信するステップを含み、
前記第１経路を示す情報を前記第２車両へ送信するステップ、を更に有する
請求項１記載の車両制御方法。

【請求項3】

前記取得するステップは、前記第１車両から前記第１位置情報を受信するステップを含む、
請求項１記載の車両制御方法。

【請求項4】

前記第１車両から自律走行開始要求、及び前記第２車両から追従走行開始要求を受信するステップ、を更に有し、
前記取得するステップは、前記自律走行開始要求及び前記追従走行開始要求を受信した後に、前記第１位置情報及び前記第２位置情報を受信するステップを含む
請求項２記載の車両制御方法。

【請求項5】

前記第１車両から自律走行開始要求を受信するステップ、を更に有し、
前記取得するステップは、前記自律走行開始要求を受信した後に、前記第１車両から前記第１位置情報を受信するステップを含む、
請求項３記載の車両制御方法。

【請求項6】

前記第１車両の目標位置を記憶するステップと、
前記第１位置から前記目標位置への第２経路を作成するステップと、
前記第２経路を示す情報を前記第１車両へ送信するステップと、を更に有する
請求項１記載の車両制御方法。

【請求項7】

前記第１車両が前記目標位置に到達する第１条件、及び、前記第１位置と前記第２位置とが所定の範囲で一致する第２条件の少なくとも一方の条件が満たされるまで、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報を周期的に取得するステップと、
前記第１経路を周期的に作成するステップと、を有する、
請求項６記載の車両制御方法。

【請求項8】

前記周期的に取得するステップは、前記第１位置情報を前記第１車両から及び前記第２位置情報を前記第２車両から周期的に受信するステップを含み、
前記第１経路を周期的に前記第２車両へ送信するステップ、を更に有する
請求項７記載の車両制御方法。

【請求項9】

前記周期的に取得するステップは、前記第１位置情報を前記第１車両から周期的に受信するステップを含む、
請求項７記載の車両制御方法。

【請求項10】

前記第１位置及び前記第２位置の間の距離に応じて、前記第１車両と前記第２車両との間の車間距離を制御するための情報を前記第１車両及び前記第２車両の少なくともいずれか一方に送信するステップ、を更に有する
請求項１記載の車両制御方法。

【請求項11】

前記車間距離を制御するための情報は、減速要求、停止要求、及び最高速度制限要求のいずれかの情報である、
請求項１０記載の車両制御方法。

【請求項12】

前記第２車両の走行情報を取得するステップと、
前記走行情報に応じて、前記第１車両と前記第２車両との間の車間距離を制御するための情報を前記第１車両に送信するステップと、を更に有する
請求項１記載の車両制御方法。

【請求項13】

前記走行情報を取得するステップは、前記走行情報を前記第２車両から受信するステップを含む、
請求項１２記載の車両制御方法。

【請求項14】

前記走行情報は、前記第２車両の停止又は旋回を示す情報である
請求項１２又は１３に記載の車両制御方法。

【請求項15】

第１車両及び第２車両と通信を行うサーバ装置であって、
前記第１車両の第１位置を示す第１位置情報と、前記第２車両の第２位置を示す第２位置情報とを受信する通信部と、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第２位置から前記第１位置への第１経路を示す情報を作成する経路作成部と、を有し、
前記通信部は、前記第１経路を示す情報を前記第２車両へ送信する
サーバ装置。

【請求項16】

第１車両及び第２車両と、
サーバ装置と、を有する車両走行システムであって、
前記第１車両の第１位置を示す第１位置情報と、前記第２車両の第２位置を示す第２位置情報とを取得する通信部と、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第２位置から前記第１位置への第１経路を示す情報を作成する経路作成部と、を有する
車両走行システム。

【請求項17】

前記サーバ装置は、前記通信部及び前記経路作成部を有する
請求項１６記載の車両走行システム。

【請求項18】

前記第２車両は、前記通信部及び前記経路作成部を有する
請求項１６記載の車両走行システム。

【請求項19】

車両であって、
他の車両の第１位置を示す第１位置情報と、前記車両の第２位置を示す第２位置情報とを取得する通信部と、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第２位置から前記第１位置への第１経路を示す情報を作成する経路作成部と、を有する
車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御方法、サーバ、車両走行システム、及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自律走行ロボット又は自動車などの自動運転技術がある。自動運転とは、乗り物や移動体の操縦を人の手によらず、機械が自律的に行うシステムである、とされる。自動運転技術により、例えば、交通流の円滑化のみならず、警備ロボットによる警備サービス、配送ロボットによる配送サービスなど、様々なサービスを自動で提供することが可能となる。

【0003】

自動運転技術の一種に、追従走行がある。追従走行とは、例えば、車間距離を保ちながら、先行車両を後続車両が追従して走行することをいう。追従走行により、例えば、後続車両では、先行車両で行われる画像認識処理などを行うことがないため、先行車両と比較して、処理軽減を図ることができる。従って、先行車両と後続車両とを含む車両走行システム全体の処理軽減を図ることも可能である。

【0004】

追従走行に関して、以下のような技術がある。すなわち、走行経路上に磁気情報源（磁気ネイル）が配列された自動走行用道路上において形成された車群において、車群を導く目標車両を設定し、目標車両が自車両の位置などの運転情報を追従車両に伝達することで、追従車両が車群走行制御を行う車群走行制御システムがある（例えば、以下の特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平１０－１６２２８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１の車群走行制御システムでは、目標車両が磁気情報源から外れた位置を走行する場合、目標車両の位置などの運転情報を正確に取得することができず、追従車両が目標車両を追従して走行することができない場合がある。

【0007】

そこで、本開示の一態様は、先行車両に対して後続車両が追従走行を適切に行うことが可能な車両制御方法、サーバ装置、車両走行システム、及び車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の態様に係る車両制御方法は、第１車両の第１位置を示す第１位置情報と、第２車両の第２位置を示す第２位置情報とを取得するステップを有する。また、前記車両制御方法は、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、第２位置から第１位置への第１経路を作成するステップを有する。

【0009】

第２の態様に係るサーバ装置は、第１車両及び第２車両と通信を行うサーバ装置である。前記サーバ装置は、第１車両の第１位置を示す第１位置情報と、第２車両の第２位置を示す第２位置情報とを受信する通信部を有する。また、前記サーバ装置は、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、第２位置から第１位置への第１経路を示す情報を作成する経路作成部を有する。前記サーバ装置において、前記通信部は、第１経路を示す情報を第２車両へ送信する。

【0010】

第３の態様に係る車両走行システムは、第１車両及び第２車両と、サーバ装置と、を有する車両走行システムである。前記車両走行システムは、第１車両の第１位置を示す第１位置情報と、第２車両の第２位置を示す第２位置情報とを取得する通信部を有する。また、前記車両走行システムは、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、第２位置から第１位置への第１経路を示す情報を作成する経路作成部を有する。

【0011】

第４の態様に係る車両は、他の車両の第１位置を示す第１位置情報と、車両の第２位置を示す第２位置情報とを取得する通信部を有する。また、前記車両は、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、第２位置から第１位置への第１経路を示す情報を作成する経路作成部を有する。

【発明の効果】

【0012】

一態様によれば、先行車両に対して後続車両が追従走行を適切に行うことが可能な車両制御方法、サーバ、車両走行システム、及び車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、第１実施形態に係る車両走行システムの構成例を表す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る車両の構成例を表す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るサーバ装置の構成例を表す図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【図5】図５は、第２実施形態に係る動作例を表す図である。

【図6】図６は、第２実施形態に係る車間距離制御処理の動作例を表す図である。

【図7】図７は、第２実施形態の第１変形例に係る車間距離制御処理の動作例を表す図である。

【図8】図８は、第３実施形態に係る車両走行システムの構成例を表す図である。

【図9】図９は、第３実施形態に係る後続車両の構成例を表す図である。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る動作例を表す図である、

【図11】図１１は、第３実施形態に係る車間距離制御処理の動作例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下において、一実施形態に係る車両走行システムについて図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

【0015】

［第１実施形態］
最初に、第１実施形態について説明する。

【0016】

図１は、第１実施形態に係る車両走行システム１０の構成例を表す図である。

【0017】

図１に示すように、車両走行システム１０は、車両１００－１及び１００－２と、サーバ装置２００とを有する。

【0018】

車両１００－１及び１００－２は、図１に示す例では、車両１００－１を先行車両、車両１００－２を後続車両として、後続車両１００－２が先行車両１００－１に対して追従走行を行っている例を表している。

【0019】

先行車両１００－１（第１車両）は、先行車両１００－１の位置（第１位置）を示す位置情報（第１位置情報）をサーバ装置２００へ送信する。また、後続車両１００－２（第２車両）も、後続車両１００－２の位置（第２位置）を示す位置情報（第２位置情報）をサーバ装置２００へ送信する。サーバ装置２００では、先行車両１００－１の位置情報と、後続車両１００－２の位置情報とに基づいて、後続車両１００－２の位置から先行車両１００－１の位置への経路（第１経路）を作成する。サーバ装置２００は、当該経路を示す情報を後続車両１００－２へ送信する。後続車両１００－２は、当該経路を示す情報に基づいて、先行車両１００－１に対して追従走行を行う。

【0020】

このように、第１実施形態に係る車両走行システム１０では、先行車両１００－１と後続車両１００－２はともに位置情報をサーバ装置２００へ送信し、後続車両１００－２はサーバ装置２００から当該経路に関する情報を取得して追従走行を行うようにしている。そのため、後続車両１００－２は、前方の先行車両１００－１を自車両に搭載するセンサ等により検出できない場合であっても、サーバ装置２００から、先行車両１００－１への経路を受信できるため、追従走行を適切に行うことができる。例えば、後続車両１００－２と先行車両１００－１との間に、カーブや障害物などが存在する場合であっても、後続車両１００－２は、サーバ装置２００から経路を示す情報を受信することができる。また、後続車両１００－２は、追従走行を行うに際して、経路探索などの処理を行うこともないため、経路探索を行う場合と比較して、処理軽減を図り、処理遅延による追従走行の遅延も抑制させることも可能となる。この点からも、後続車両１００－２は、追従走行を適切に行うことができる。

【0021】

なお、以下では、先行車両１００－１と後続車両１００－２とを特に区別しない場合は、車両１００と称する場合がある。

【0022】

車両１００は、自律走行ロボットでもよい。自律走行ロボットは、工場内又は倉庫内において部品又は製品などを運搬する運搬ロボットであってもよい。また、自律走行ロボットは、ユーザ宅へ荷物を配送したり、レストランなどにおいて食品などを配送したりする配送ロボットであってもよい。更に、自律走行ロボットは、ビル内で警備を行う警備ロボットであってもよい。また、車両１００は、普通自動車や軽自動車等の自動車、又は自動二輪車（オートバイ）等であってもよい。更に、車両１００は、自動運転車両であってもよい。更に、車両１００は、ドローンなどの飛行体であってもよい。

【0023】

車両１００は、サーバ装置２００と通信を行う。車両１００は、サーバ装置２００と直接無線通信を行ってもよい。車両１００は、基地局（又は路側機）を介して、サーバ装置２００と通信を行ってもよい。この場合、車両１００と基地局（又は路側機）との間は無線通信となり、基地局（又は路側機）とサーバ装置２００との間は有線通信となる。なお、以下では、車両１００とサーバ装置２００とが直接無線通信を行うものとして説明する。

【0024】

サーバ装置２００は、車両１００と通信を行って、経路探索を行うことで、後続車両１００－２の先行車両１００－１までの経路（第１経路）を作成する。また、サーバ装置２００は、車両１００と通信を行って、経路探索を行うことで、先行車両１００－１の目標位置までの経路（第２経路）を作成する。サーバ装置２００は、経路作成装置であってもよい。サーバ装置２００は、後続車両１００－２の位置から先行車両１００－１の位置までの経路（第１経路）を後続車両１００－２へ送信し、先行車両１００－１の目標位置までの経路（第２経路）を先行車両１００－１へ送信する。

【0025】

（車両の構成例）
次に、第１実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。

【0026】

図２は、第１実施形態に係る車両１００の構成例を表す図である。

【0027】

図２に示すように、車両１００は、位置情報取得部１１０と、制御部１２０と、通信部１３０と、アンテナ１４０と、走行制御部１５０と、走行駆動部１６０と、ステアリング部１７０と、ブレーキ部１８０とを有する。

【0028】

位置情報取得部１１０は、車両１００の現地位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部であってもよい。ＧＮＳＳ受信部は、衛星から受信したＧＮＳＳ受信信号に基づいて、車両１００の位置を取得する。位置情報取得部１１０は、少なくとも一つのカメラと第１位置情報処理部とから構成されてもよい。少なくとも一つのカメラは車両１００周囲を撮像し、撮像した映像の映像信号を第１位置情報処理部へ出力する。第１位置情報処理部では、映像信号に基づいて、少なくとも一つのカメラで撮像した映像から車両１００の位置を示す位置情報を取得する。第１位置情報処理部は、例えば、位置情報処理部内のメモリなどに周囲の映像に関する教師データを予め保持しておき、少なくとも一つのカメラで撮像した映像と教師データとを比較することで、位置情報を取得してもよい。位置情報取得部１１０は、取得した位置情報を制御部１２０へ出力する。位置情報取得部１１０は、少なくとも一つの測距装置と第２位置情報処理部と構成されてもよい。少なくとも一つの測距装置は、車両１００の周囲をセンシングするように構成される。少なくとも一つの測距装置は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ＴｏＦ(Time of Flight)センサ、音波センサ、ミリ波レーダー、又は、これらの少なくとも２つを組み合わせたセンシングデバイスを含み、少なくとも一つの測距装置は、センシングデバイスの検出値を第２位置情報処理部へ出力する。第２位置情報処理部は、センシングデバイスの検出値に基づき、車両１００の位置を示す位置情報を取得する。第２位置情報処理部は、例えば、第２位置情報処理部内のメモリなどに三次元地図データを予め保持しておき、センシングデバイスの検出値から推定される車両１００周囲の地形と、三次元地図データとを比較することで、位置情報を取得してもよい。なお、第２位置情報処理部は、センシングデバイスを利用し、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）方式でメモリに保存する三次元地図データを作成してもよい。

【0029】

制御部１２０は、車両１００の各部を制御する。制御部１２０は、位置情報取得部１１０から受け取った位置情報を通信部１３０へ出力する。

【0030】

また、先行車両１００－１における制御部１２０は、自律走行開始要求及び経路情報要求などを作成し、当該自律走行開始要求及び当該経路情報要求などを通信部１３０へ出力する。先行車両１００－１における制御部１２０は、通信部１３０などを介して、サーバ装置２００から、目標位置までの経路を示す情報を受信する。先行車両１００－１における制御部１２０は、目標位置までの経路を示す情報を走行制御部１５０へ出力するとともに、当該目標位置までの経路に従って先行車両１００－１を走行させるよう走行制御部１５０へ指示する。

【0031】

更に、後続車両１００－２における制御部１２０は、先行車両１００－１への追従走行開始要求及び経路情報要求などを作成し、当該追従走行開始要求及び当該経路情報要求などを通信部１３０へ出力する。後続車両１００－２における制御部１２０は、通信部１３０などを介して、サーバ装置２００から、先行車両１００－１の位置までの経路を示す情報を受信する。後続車両１００－２における制御部１２０は、当該情報を走行制御部１５０へ出力するとともに、先行車両１００－１の位置までの経路に従って後続車両１００－２を走行させるよう走行制御部１５０へ指示する。

【0032】

通信部１３０は、サーバ装置２００と通信を行う。通信部１３０は、サーバ装置２００と無線通信を行ってもよい。この場合、通信部１３０は、ＡＲＩＢ（Association of Radio Industries and Businesses）ＳＴＤ－Ｔ１０９に準拠した通信方式を利用して、無線通信を行ってもよい。また、通信部１３０は、３ＧＰＰ（登録商標）の通信方式（例えば、Ｖ２Ｘなど）を利用して、無線通信を行ってもよい。

【0033】

通信部１３０は、制御部１２０から出力された位置情報、自律走行開始要求、追従走行開始要求、及び経路情報などを無線信号へ変換し、当該無線信号をアンテナ１４０へ出力する。また、通信部１３０は、アンテナ１４０から無線信号を受け取り、当該無線信号をベースバンド信号へ変換し、当該ベースバンド信号から各種情報を抽出する。例えば、先行車両１００－１の通信部１３０は、ベースバンド信号から、目標位置までの経路を示す情報を抽出し、当該情報を制御部１２０へ出力する。また、例えば、後続車両１００－２の通信部１３０は、ベースバンド信号から、先行車両１００－１までの経路を示す情報を抽出し、当該情報を制御部１２０へ出力する。

【0034】

アンテナ１４０は、通信部１３０から出力された無線信号を送信する。また、アンテナ１４０は、サーバ装置２００から送信された無線信号を受信する。

【0035】

走行制御部１５０は、制御部１２０からの指示に従って、車両１００の走行部分を制御する。すなわち、先行車両１００－１の走行制御部１５０は、目標位置までの経路を示す情報に従って、走行駆動部１６０、ステアリング部１７０、及びブレーキ部１８０を適宜制御する。これにより、先行車両１００－１は、当該情報に従って、目標位置まで当該経路に従って移動することが可能となる。また、後続車両１００－２の走行制御部１５０は、先行車両１００－１の位置までの経路を示す情報に従って、走行駆動部１６０、ステアリング部１７０、及びブレーキ部１８０を適宜制御する。これにより、後続車両１００－２は、当該情報に従って、先行車両１００－１の位置まで当該経路に従って移動することが可能となる。

【0036】

走行駆動部１６０は、例えば、エンジン及び車輪など、車両１００の走行を駆動するブロックである。走行駆動部１６０は、走行制御部１５０からの指示に従って、エンジン及び車輪などを制御することで、車両１００を所定の速度まで加速させたり、減速させたりすることが可能となる。

【0037】

ステアリング部１７０は、例えば、車両１００の方向を維持したり変更したりする操縦部分である。ステアリング部１７０は、走行制御部１５０からの指示に従って、ステアリング部分を所定の角度まで回転制御したりすることで、車両１００を直進させたり、右折又は左折させたりすることが可能となる。

【0038】

ブレーキ部１８０は、例えば、車輪の回転を抑制させるブロックである。ブレーキ部１８０は、走行制御部１５０からの指示に従って、車輪の回転を抑制させることで、車両１００を所定速度まで減速させたり、停止させたりすることが可能となる。

【0039】

（サーバ装置の構成例）
次に、第１実施形態に係るサーバ装置２００の構成例について説明する。

【0040】

図３は、第１実施形態に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。

【0041】

図３に示すように、サーバ装置２００は、アンテナ２１０と、通信部２２０と、経路作成部２３０とを有する。

【0042】

アンテナ２１０は、車両１００から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号を通信部２２０へ出力する。また、アンテナ２１０は、通信部２２０から出力された無線信号を送信する。

【0043】

通信部２２０は、先行車両１００－１の位置（第１位置）を示す位置情報（第１位置情報）と、後続車両１００－２の位置（第２位置）を示す位置情報（第２位置情報）とを取得する。ここで、「取得」は「受信」を含む。すなわち、通信部２２０は、先行車両１００－１の位置を示す位置情報と、後続車両１００－２の位置を示す位置情報とを受信する。通信部２２０は、先行車両１００－１の位置を示す位置情報を先行車両１００－１から受信し、後続車両１００－２の位置を示す位置情報を後続車両１００－２から受信する。

【0044】

また、通信部２２０は、後続車両１００－２の位置から先行車両１００－１の位置への経路（第１経路）を示す情報を、後続車両１００－２へ送信する。更に、通信部２２０は、先行車両１００－１の位置から目標位置までの経路（第２経路）を示す情報を、先行車両１００－１へ送信する。

【0045】

具体的には、通信部２２０は、以下の処理を行ってもよい。すなわち、通信部２２０は、アンテナ２１０から受け取った無線信号をベースバンド信号へ変換し、ベースバンド信号から、位置情報、自律走行開始要求、追従走行開始要求、及び経路情報などを抽出する。通信部２２０は、抽出した位置情報、自律走行開始要求、追従走行開始要求、及び経路情報などを経路作成部２３０へ出力する。また、通信部２２０は、経路作成部２３０から受け取った、目標位置までの経路を示す情報、及び先行車両１００－１までの経路を示す情報を、無線信号へ変換し、当該無線信号をアンテナ２１０へ出力する。

【0046】

経路作成部２３０は、先行車両１００－１の位置情報及び後続車両１００－２の位置情報に基づいて、経路探索を行い、後続車両１００－２の位置（第２位置）から先行車両１００－１の位置（第１位置）への経路（第１経路）を作成する。経路作成部２３０は、当該経路を示す情報を通信部２２０へ出力する。なお、当該経路を示す情報は、緯度及び経度で表されてもよい。また、当該経路を示す情報には、ステアリング角度及び／又は車両速度が含まれてもよい。

【0047】

また、経路作成部２３０は、先行車両１００－１の位置情報及び目標位置に基づいて、経路探索を行い、先行車両１００－１の位置（第１位置）から目標位置までの経路（第２経路）を作成する。経路作成部２３０は、当該経路を示す情報を、通信部２２０へ出力する。なお、当該経路を示す情報も、緯度及び経度で表されてもよいし、ステアリング角度及び／又は車両速度が含まれてもよい。

【0048】

（第１実施形態の動作例）
次に、第１実施形態に係る動作例について説明する。

【0049】

図４は、第１実施形態に係る動作例を表す図である。サーバ装置２００での動作は、主に、経路作成部２３０で行われる。

【0050】

図４に示すように、ステップＳ１０において、先行車両１００－１は、目標位置への自律走行開始要求を送信する。当該自律走行開始要求には、例えば、当該目標位置と、当該先行車両１００－１の識別情報とが含まれる。サーバ装置２００は、先行車両１００－１の目標位置をサーバ装置２００内のメモリに記憶してもよい。ステップＳ１１において、サーバ装置２００は、当該要求を受信したことに応じて、当該要求を受信したことを示す応答（ｒｅｔｕｒｎ）を先行車両１００－１へ送信してもよい。

【0051】

ステップＳ１２において、後続車両１００－２は、先行車両１００－１への追従走行開始要求を送信する。当該追従走行開始要求には、例えば、追従走行対象となる当該先行車両１００－１の識別情報と、当該後続車両１００－２の識別情報とが含まれる。ステップＳ１３において、サーバ装置２００は、当該要求を受信したことに応じて、当該要求を受信したことを示す応答（ｒｅｔｕｒｎ）を後続車両１００－２へ送信してもよい。

【0052】

なお、サーバ装置２００は、ステップＳ１０で受信した自律走行開始要求と、ステップＳ１２で受信した追従走行開始要求とに基づいて、先行車両１００－１の識別情報及び後続車両１００－２の識別情報をペアリングしてもよい。これにより、サーバ装置２００は、車両１００－１を先行車両、車両１００－２を後続車両とする追従走行を行う車両どうしであることを認識するようにしてもよい。

【0053】

ステップＳ１４において、先行車両１００－１は、自車両の位置を表す位置情報を送信する。サーバ装置２００は、当該位置情報を受信する。ステップＳ１５において、サーバ装置２００は、当該位置情報を受信したことに応じて、当該位置情報を受信したことを示す応答（ｒｅｔｕｒｎ）を先行車両１００－１へ送信してもよい。

【0054】

ステップＳ１６において、後続車両１００－２は、自車両の位置を表す位置情報を送信する。サーバ装置２００は、当該位置情報を受信する。ステップＳ１７において、サーバ装置２００は、当該位置情報を受信したことに応じて、当該位置情報を受信したことを示す応答（ｒｅｔｕｒｎ）を後続車両１００－２へ送信してもよい。

【0055】

このように、サーバ装置２００では、自律走行開始要求（ステップＳ１０）及び追従走行開始要求を受信（ステップＳ１０とステップＳ１２）した後、先行車両１００－１の位置情報及び後続車両１００－２の位置情報を受信する（ステップＳ１４とステップＳ１６）。

【0056】

ステップＳ１８において、サーバ装置２００は、経路探索を行う。サーバ装置２００は、経路探索により、先行車両１００－１に対しては、目標位置までの経路を探索し、後続車両１００－２に対しては、先行車両１００－１の位置までの経路を探索する。

【0057】

ステップＳ１９において、先行車両１００－１は、経路情報要求を送信する。

【0058】

ステップＳ２０において、サーバ装置２００は、当該経路情報要求を受信したことに応じて、目標位置までの経路を示す情報を送信する。先行車両１００－１は、当該情報を受信し、当該情報に基づいて、目標位置までの当該経路に従った自動走行を行う。

【0059】

ステップＳ２１において、後続車両１００－２は、経路情報要求を送信する。

【0060】

ステップＳ２２において、サーバ装置２００は、当該経路情報要求を受信したことに応じて、先行車両１００－１の位置までの経路を示す情報を送信する。後続車両１００－２は、当該情報を受信し、当該情報に基づいて、先行車両１００－１の位置までの当該経路に従った自動走行を行う。

【0061】

ステップＳ２３において、先行車両１００－１が目標位置に到達する第１条件、及び、先行車両１００－１の位置と後続車両１００－２の位置とが所定の範囲で一致する第２条件の少なくとも一方の条件が満たされるまで、ステップＳ１４からステップＳ２２までが繰り返される。

【0062】

すなわち、第１条件及び第２条件のうち少なくとも一方の条件が満たされるまで、先行車両１００－１は位置情報を周期的に送信し（ステップＳ１４）、後続車両１００－２も位置情報を周期的に送信し（ステップＳ１６）、サーバ装置２００は、２つの位置情報を周期的に取得（又は受信）する。また、第１条件及び第２条件のうち少なくとも一方の条件が満たされるまで、サーバ装置２００は、先行車両１００－１からの経路情報要求（ステップＳ１９）に応じて、目標位置までの経路を示す情報を周期的に送信し（ステップＳ２０）、後続車両１００－２からの経路情報要求（ステップＳ２１）に応じて、先行車両１００－１の位置までの経路を示す情報を周期的に送信する（ステップＳ２２）。

【0063】

ここで、第１条件及び第２条件の少なくともいずれか一方の条件が満たされるか否かは、サーバ装置２００が判定してもよい。具体的には、サーバ装置２００の経路作成部２３０が判定してもよい。サーバ装置２００は、先行車両１００－１からの位置情報（ステップＳ１４）と後続車両１００－２からの位置情報（ステップＳ１６）とに基づいて、当該条件を判定してもよい。

【0064】

また、第２条件について、先行車両１００－１の位置と後続車両１００－２の位置とが所定の範囲で一致することは、後続車両１００－２が先行車両１００－１に追いつくことを含む。サーバ装置２００は、２つの位置情報に基づいて、先行車両１００－１と後続車両１００－２の各位置が所定の範囲内にあれば、第２条件を満たすと判定し、当該各位置が所定の範囲内になければ、第２条件を見たさないと判定してもよい。

【0065】

一方、第１条件及び第２条件の少なくともいずれか一方の条件が満たされると、追従走行が終了する。

【0066】

（第１実施形態の変形例）
次に、第１実施形態の変形例について説明する。変形例は、主に、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0067】

第１実施形態では、２台の車両１００－１及び１００－２による追従走行の例について説明したがこれに限定されない。例えば、３台以上の車両１００による追従走行が行われてもよい。

【0068】

例えば、先頭に先行車両１００－１、先行車両１００－１に後続する第１後続車両１００－２、更に、第１後続車両１００－２に後続する第２後続車両１００による追従走行が行われる場合は、以下となる。すなわち、第１後続車両１００－２は、先行車両１００－１に対して第１実施形態で説明した追従走行を行えばよく、第２後続車両１００は、第１後続車両１００－２を、第２後続車両１００における先行車両として、第１実施形態で説明した追従走行を行えばよい。

【0069】

後続車両が先行する車両を先行車両として、第１実施形態で説明した追従走行を行うことで、３台以上の追従走行であっても、第１実施形態と同様に実施することが可能である。

【0070】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態についても、主に、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0071】

第２実施形態では、先行車両１００－１と後続車両１００－２との車間距離を制御する実施形態である。

【0072】

具体的には、先行車両１００－１の位置（第１位置）及び後続車両１００－２の位置（第２位置）との間の距離に応じて、先行車両１００－１（第１車両）と後続車両１００－２（第２車両）との間の車間距離を制御するための情報を、先行車両１００－１及び後続車両１００－２の少なくともいずれか一方に送信する。当該送信は、第２実施形態では、サーバ装置２００において行われる。

【0073】

これにより、例えば、先行車両１００－１と後続車両１００－２との車間距離が所定距離以上離れたり、所定距離未満近づいたりする場合に、その車間距離が適切な距離に調整される。そのため、サーバ装置２００において２つの車両１００－１及び１００－２の一方を見失ったり、２つの車両１００－１及び１００－２が衝突したりするなどの事態を抑制させることができる。よって、追従走行を適切に行わせることが可能となる。

【0074】

（第２実施形態に係る動作例）
次に、第２実施形態に係る動作例について説明する。

【0075】

図５は、第２実施形態に係る動作例を表す図である。図５において、第１実施形態と同一の処理には同一の符号が示されている。

【0076】

図５に示すように、ステップＳ３０において、サーバ装置２００は、先行車両１００－１から受信した位置情報（ステップＳ１４）に基づいて、先行車両１００－１の移動軌跡を記録する処理を行う。例えば、経路作成部２３０は、周期的に受信した位置情報（ステップＳ１４）に基づいて、先行車両１００－１の移動軌跡をメモリなどに記録する。

【0077】

ステップＳ３１において、サーバ装置２００は、経路探索（ステップＳ１８）後、経路を走行するための各車両１００－１及び１００－２の移動速度を計算する。例えば、経路作成部２３０は、先行車両１００－１の移動軌跡（ステップＳ３０）に基づいて、これまでに経過した時間を考慮して、目標位置までの経路を走行するための移動速度を計算してもよい。また、例えば、経路作成部２３０は、後続車両１００－２が先行車両１００－１に追従走行が可能となるように、先行車両１００－１の移動速度に基づいて、先行車両１００－１の位置までの後続車両１００－２の移動速度を計算してもよい。

【0078】

ステップＳ３２において、サーバ装置２００は、車間距離制御処理を行う。

【0079】

図６は、第２実施形態に係る車間距離制御処理の動作例を表す図である。車間距離制御処理は、例えば、経路作成部２３０において行われる。

【0080】

図６に示すように、ステップＳ３２０において、サーバ装置２００は、車間距離制御処理を開始すると、ステップＳ３２１において、先行車両１００－１の位置情報（ステップＳ１４）及び後続車両１００－２の位置情報（ステップＳ１６）から、先行車両１００－１と後続車両１００－２の車間距離を計算する。

【0081】

ステップＳ３２２において、サーバ装置２００は、車間距離が規定値以上か否かを判定する。車間距離が規定値以上のとき（ステップＳ３２２でＹｅｓ）、処理はステップＳ３２３へ移行し、車間距離が規定値以上ではないとき（ステップＳ３２２でＮｏ）、処理はステップＳ３２４へ移行する。

【0082】

ステップＳ３２３において、サーバ装置２００は、先行車両１００－１に対して停止要求を送信することを決定する。ステップＳ３２３において、サーバ装置２００は、ステップＳ２１で計算した先行車両１００－１の移動速度に関し、当該移動速度よりも低い速度に減速することを要求する減速要求を送信することを決定してもよい。すなわち、サーバ装置２００は、先行車両１００－１と後続車両１００－２との車間距離が規定値以上離れているため、先行車両１００－１を停止又は減速させて、車間距離を規定値以内となるように制御する。この場合の車間距離を制御するための情報は、先行車両１００－１に対する減速要求又は停止要求となり得る。

【0083】