特開 2023-173487 サーボシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173487

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】サーボシステム

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20231130BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022085779

(22)【出願日】2022-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 豊

(72)【発明者】

【氏名】吉田 零

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501AA22

5H501BB02

5H501JJ03

5H501JJ17

5H501KK06

5H501LL07

5H501LL35

(57)【要約】

【課題】サーボアンプを有するサーボシステムにおいて、不特定多数のユーザにサーボアンプが使用される場合であっても、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であるとともに、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であっても、サーボアンプのコストを低減することが可能なサーボシステムを提供する。
【解決手段】サーボシステム１では、サーボアンプ３に、サーボアンプ３に標準的な動作を行わせるための基本ファームウエアがインストールされ、情報処理装置５に、サーボアンプ３に特定の動作を行わせるための機能ファームウエアが複数記憶されている。情報処理装置５は、情報処理装置５に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアをサーボアンプ３に送信し、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、情報処理装置５から受信した機能ファームウエアの妥当性を検証する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーボモータを動作させるサーボアンプと、前記サーボアンプに電気的に接続される情報処理装置とを備え、
前記サーボアンプには、前記サーボアンプに標準的な動作を行わせるためのファームウエアである基本ファームウエアがインストールされ、
前記情報処理装置には、前記サーボアンプに特定の動作を行わせるためのファームウエアである機能ファームウエアが複数記憶され、
前記情報処理装置は、前記情報処理装置に記憶された複数の前記機能ファームウエアの中から選択された前記機能ファームウエアを前記サーボアンプに送信し、
前記基本ファームウエアによって動作する前記サーボアンプは、前記情報処理装置から受信した前記機能ファームウエアの妥当性を検証することを特徴とするサーボシステム。

【請求項2】

前記サーボアンプは、前記情報処理装置から受信した前記機能ファームウエアが妥当であると判断した場合に、前記情報処理装置から受信した前記機能ファームウエアを前記サーボアンプにインストールすることを特徴とする請求項１記載のサーボシステム。

【請求項3】

前記情報処理装置に記憶されている複数の前記機能ファームウエアは、暗号化されていることを特徴とする請求項１または２記載のサーボシステム。

【請求項4】

前記情報処理装置は、前記機能ファームウエアを暗号化した状態で前記サーボアンプに送信することを特徴とする請求項３記載のサーボシステム。

【請求項5】

前記サーボアンプに電気的に接続される付属装置を備え、
前記情報処理装置には、前記付属装置に特定の動作を行わせるためのファームウエアである付属機能ファームウエアが記憶され、
前記情報処理装置は、前記付属機能ファームウエアを前記サーボアンプに送信し、
前記基本ファームウエアによって動作する前記サーボアンプは、前記情報処理装置から受信した前記付属機能ファームウエアを前記付属装置に送信し、
前記付属装置は、前記サーボアンプから受信した前記付属機能ファームウエアを前記付属装置にインストールすることを特徴とする請求項１または２記載のサーボシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、サーボモータを動作させるサーボアンプを備えるサーボシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットを制御するためのロボット制御システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボット制御システムは、ロボットの関節に組み込まれるサーボモータと、サーボモータを動作させるサーボアンプとを備えている。サーボアンプには、たとえば、サーボアンプを取り扱うためのソフトウエアがインストールされたパーソナルコンピュータが接続されており、サーボアンプのパラメータの設定等は、パーソナルコンピュータで行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７８３８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

不特定多数のユーザに同じ型式のサーボアンプが使用される場合、ユーザごとにサーボアンプに求められる機能が異なることがある。不特定多数のユーザが求める全ての機能をサーボアンプが果たすことができるように様々なファームウエアをサーボアンプに全てインストールすれば、どのユーザがサーボアンプを使用しても、ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能になる。しかしながら、この場合には、ファームウエアを記憶するためのサーボアンプの記憶容量を大きくする必要があるため、サーボアンプのコストが高くなる。

【0005】

そこで、本発明の課題は、サーボアンプを有するサーボシステムにおいて、不特定多数のユーザにサーボアンプが使用される場合であっても、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であるとともに、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であっても、サーボアンプのコストを低減することが可能なサーボシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、本発明のサーボシステムは、サーボモータを動作させるサーボアンプと、サーボアンプに電気的に接続される情報処理装置とを備え、サーボアンプには、サーボアンプに標準的な動作を行わせるためのファームウエアである基本ファームウエアがインストールされ、情報処理装置には、サーボアンプに特定の動作を行わせるためのファームウエアである機能ファームウエアが複数記憶され、情報処理装置は、情報処理装置に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアをサーボアンプに送信し、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプは、情報処理装置から受信した機能ファームウエアの妥当性を検証することを特徴とする。

【0007】

本発明において、たとえば、サーボアンプは、情報処理装置から受信した機能ファームウエアが妥当であると判断した場合に、情報処理装置から受信した機能ファームウエアをサーボアンプにインストールする。

【0008】

本発明のサーボシステムでは、情報処理装置に、サーボアンプに特定の動作を行わせるためのファームウエアである機能ファームウエアが複数記憶されており、情報処理装置は、情報処理装置に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアをサーボアンプに送信している。そのため、本発明では、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせるための機能ファームウエアを情報処理装置が送信することで、不特定多数のユーザにサーボアンプが使用される場合であっても、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能になる。

【0009】

また、本発明では、情報処理装置は、情報処理装置に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアのみをサーボアンプに送信しているため、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であっても、ファームウエアを記憶するためのサーボアンプの記憶容量を低減することが可能になる。したがって、本発明では、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であっても、サーボアンプのコストを低減することが可能になる。

【0010】

また、本発明では、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプは、情報処理装置から受信した機能ファームウエアの妥当性を検証している。そのため、本発明では、妥当と判断された機能ファームウエアをサーボアンプにインストールすることで、情報処理装置に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアを情報処理装置がサーボアンプに送信する場合であっても、妥当な機能ファームウエアをサーボアンプにインストールすることが可能になる。

【0011】

本発明において、情報処理装置に記憶されている複数の機能ファームウエアは、暗号化されていることが好ましい。このように構成すると、情報処理装置に記憶されている機能ファームウエアが不正にコピーされても、コピーされた機能ファームウエアの不正な使用を阻止することが可能になる。

【0012】

本発明において、情報処理装置は、機能ファームウエアを暗号化した状態でサーボアンプに送信することが好ましい。このように構成すると、情報処理装置からサーボアンプへの機能ファームウエアの送信時に機能ファームウエアが不正にコピーされても、コピーされた機能ファームウエアの不正な使用を阻止することが可能になる。

【0013】

本発明において、たとえば、サーボシステムは、サーボアンプに電気的に接続される付属装置を備え、情報処理装置には、付属装置に特定の動作を行わせるためのファームウエアである付属機能ファームウエアが記憶され、情報処理装置は、付属機能ファームウエアをサーボアンプに送信し、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプは、情報処理装置から受信した付属機能ファームウエアを付属装置に送信し、付属装置は、サーボアンプから受信した付属機能ファームウエアを付属装置にインストールする。

【0014】

この場合には、各ユーザが求める動作を行わせるための付属機能ファームウエアをサーボアンプを介して付属装置に送信することで、各ユーザが求める動作を付属装置に行わせることが可能になる。また、必要な付属機能ファームウエアのみをサーボアンプを介して付属装置に送信することで、各ユーザが求める動作を付属装置に行わせることが可能であっても、ファームウエアを記憶するための付属装置の記憶容量を低減することが可能になり、その結果、付属装置のコストを低減することが可能になる。

【発明の効果】

【0015】

以上のように、本発明のサーボシステムでは、不特定多数のユーザにサーボアンプが使用される場合であっても、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能になる。また、本発明のサーボシステムでは、各ユーザが求める動作をサーボアンプに行わせることが可能であっても、サーボアンプのコストを低減することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施の形態にかかるサーボシステムの構成を説明するためのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0018】

（サーボシステムの構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるサーボシステム１の構成を説明するためのブロック図である。

【0019】

本形態のサーボシステム１は、サーボモータ２と、サーボモータ２を動作させるサーボアンプ３と、サーボモータ２の回転位置を検知するためのエンコーダ４と、サーボモータ２に電気的に接続される情報処理装置としてのパーソナルコンピュータ５（以下、「ＰＣ５」とする。）とを備えている。エンコーダ４は、サーボアンプ３に電気的に接続されている。本形態のエンコーダ４は、サーボアンプ３に電気的に接続される付属装置である。

【0020】

サーボアンプ３には、サーボアンプ３に標準的な動作を行わせるためのファームウエアである基本ファームウエア（基本Ｆ／Ｗ）がインストールされている。基本ファームウエアは、サーボアンプ３に内蔵されるマイクロコンピュータの不揮発性メモリ７に記憶されている。エンコーダ４には、エンコーダ４に標準的な動作を行わせるためのファームウエアである基本ファームウエア（基本Ｆ／Ｗ）がインストールされている。基本ファームウエアは、エンコーダ４に内蔵されるマイクロコンピュータの不揮発性メモリ８に記憶されている。エンコーダ４は、所定の通信ケーブル９を介してサーボアンプ３に電気的に接続されている。

【0021】

ＰＣ５には、サーボアンプ３を取り扱うためのソフトウエアであるサーボアンプ用ソフトウエアがインストールされている。サーボアンプ用ソフトウエアは、ＰＣ５に内蔵される不揮発性メモリ１０に記憶されている。ＰＣ５は、ＵＳＢケーブル等の通信ケーブル１１を介してサーボアンプ３に電気的に接続されている。サーボアンプ３のパラメータの設定やサーボアンプ３の状態確認等は、ＰＣ５において行うことが可能になっている。

【0022】

ＰＣ５には、サーボアンプ３に特定の動作を行わせるためのファームウエアである機能ファームウエア（機能Ｆ／Ｗ）が複数記憶されている。たとえば、ＰＣ５には、「機能Ｆ／Ｗ１」から「機能Ｆ／ＷＸ」までのＸ個の機能ファームウエアが記憶されている。また、ＰＣ５には、エンコーダ４に特定の動作を行わせるためのファームウエアである付属機能ファームウエア（付属機能Ｆ／Ｗ）が記憶されている。機能ファームウエアおよび付属機能ファームウエアは、不揮発性メモリ１０に記憶されている。

【0023】

機能ファームウエアは、たとえば、サーボアンプ３の標準仕様に含まれない特殊な機能をサーボアンプ３に実現させるためのファームウエアである。この場合の機能ファームウエアは、たとえば、ツールチェンジャにおいて円盤上に等間隔にセットされたツールをピックアップする装置でサーボモータ２が使用される場合に、最適化された動作をサーボアンプ３に行わせるためのファームウエアである。また、機能ファームウエアは、たとえば、特定のユーザ向けの特殊な機能をサーボアンプ３に実現させるためのファームウエアである。この場合の機能ファームウエアは、たとえば、サーボアンプ３の入出力機能をカスタマイズするためのファームウエアや、サーボアンプ３と所定の上位装置との通信仕様をカスタマイズするためのファームウエアである。

【0024】

また、機能ファームウエアは、たとえば、リリース後のサーボアンプ３に新たな機能を追加するためのファームウエアである。この場合の機能ファームウエアは、たとえば、衝突検出機能等を追加するためのファームウエアである。付属機能ファームウエアは、たとえば、特定のユーザ向けの特殊な機能をエンコーダ４に実現させるためのファームウエアであり、たとえば、サーボアンプ３とエンコーダ４との通信仕様をカスタマイズするためのファームウエアである。

【0025】

機能ファームウエアおよび付属機能ファームウエアは、たとえば、サーボアンプ用ソフトウエアをＰＣ５にインストールするときに一緒に読み込まれてＰＣ５に記憶される。また、機能ファームウエアおよび付属機能ファームウエアは、サーボアンプ用ソフトウエアがＰＣ５にインストールされた後、ネットワークを介して所定のサーバからＰＣ５にダウンロードされてＰＣ５に記憶されても良い。ＰＣ５に記憶されている複数の機能ファームウエアは暗号化されている。また、ＰＣ５に記憶されている付属機能ファームウエアも暗号化されている。

【0026】

サーボアンプ３には、機能ファームウエアをインストール可能になっている。サーボアンプ３に機能ファームウエアをインストールするときには、ユーザは、ＰＣ５においてサーボアンプ用ソフトウエアを立ち上げて、ＰＣ５に記憶された複数の機能ファームウエアの中からサーボアンプ３にインストールされる機能ファームウエアを選択する。たとえば、ユーザは、「機能Ｆ／Ｗ１」を選択する。

【0027】

その後、ユーザがＰＣ５で所定の操作を行うと、ＰＣ５は、ＰＣ５に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアをサーボアンプ３に送信する。たとえば、ＰＣ５は、選択された「機能Ｆ／Ｗ１」をサーボアンプ３に送信する。ＰＣ５がサーボアンプ３に機能ファームウエアを送信するときには、ＰＣ５は、暗号化されてＰＣ５に記憶されていた機能ファームウエアを復号してからサーボアンプ３に送信する。

【0028】

基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した機能ファームウエアの妥当性を検証する。本形態では、サーボアンプ３は、まず、機能ファームウエアのデータの整合性を検証する。このときには、サーボアンプ３は、たとえば、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｏｄｅ）チェック等によって機能ファームウエアのデータの破損をチェックする。

【0029】

また、サーボアンプ３は、機能ファームウエアが正規のサプライヤが作成した正規のものであるのか否かを検証する。具体的には、まず、機能ファームウエアごとに所定のルールで生成されたコードが機能ファームウエアに埋め込まれており、サーボアンプ３は、同じルールでコードを生成する。また、サーボアンプ３は、機能ファームウエアに埋め込まれているコードと作成したコードとを比較し、両者が一致した場合に、機能ファームウエアが正規のものであると判断する。このように、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した機能ファームウエアが正常な正規のものであるのか否かを検証する。

【0030】

基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した機能ファームウエアが妥当であると判断した場合に、ＰＣ５から受信した機能ファームウエアをサーボアンプ３にインストールする。たとえば、サーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した「機能Ｆ／Ｗ１」をサーボアンプ３にインストールする。機能ファームウエアは、不揮発性メモリ７に記憶される。

【0031】

エンコーダ４には、付属機能ファームウエアをインストール可能になっている。エンコーダ４に付属機能ファームウエアをインストールするときには、ユーザは、ＰＣ５においてサーボアンプ用ソフトウエアを立ち上げて、ＰＣ５に記憶された付属機能ファームウエアを選択した後、所定の操作を行う。ＰＣ５は、付属機能ファームウエアをサーボアンプ３に送信する。ＰＣ５がサーボアンプ３に付属機能ファームウエアを送信するときには、ＰＣ５は、暗号化されてＰＣ５に記憶されていた付属機能ファームウエアを復号してからサーボアンプ３に送信する。

【0032】

基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した付属機能ファームウエアをエンコーダ４に送信する。基本ファームウエアによって動作するエンコーダ４は、サーボアンプ３から受信した付属機能ファームウエアをエンコーダ４にインストールする。付属機能ファームウエアは、不揮発性メモリ８に記憶される。

【0033】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ＰＣ５に、サーボアンプ３に特定の動作を行わせるための機能ファームウエアが複数記憶されており、ＰＣ５は、ＰＣ５に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアをサーボアンプ３に送信している。そのため、本形態では、各ユーザが求める動作をサーボアンプ３に行わせるための機能ファームウエアをＰＣ５が送信することで、不特定多数のユーザにサーボアンプ３が使用される場合であっても、各ユーザが求める動作をサーボアンプ３に行わせることが可能になる。

【0034】

また、本形態では、ＰＣ５は、ＰＣ５に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアのみをサーボアンプ３に送信しているため、各ユーザが求める動作をサーボアンプ３に行わせることが可能であっても、サーボアンプ３の不揮発性メモリ７の記憶容量を低減することが可能になる。したがって、本形態では、各ユーザが求める動作をサーボアンプ３に行わせることが可能であっても、サーボアンプ３のコストを低減することが可能になる。

【0035】

本形態では、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した機能ファームウエアの妥当性を検証し、妥当と判断した機能ファームウエアをサーボアンプ３にインストールしている。そのため、本形態では、ＰＣ５に記憶された複数の機能ファームウエアの中から選択された機能ファームウエアをＰＣ５がサーボアンプ３に送信する場合であっても、妥当な機能ファームウエアをサーボアンプ３にインストールすることが可能になる。

【0036】

本形態では、ＰＣ５に、エンコーダ４に特定の動作を行わせるための付属機能ファームウエアが記憶され、ＰＣ５は、付属機能ファームウエアをサーボアンプ３に送信している。また、本形態では、基本ファームウエアによって動作するサーボアンプ３は、ＰＣ５から受信した付属機能ファームウエアをエンコーダ４に送信し、エンコーダ４は、サーボアンプ３から受信した付属機能ファームウエアをエンコーダ４にインストールしている。

【0037】

そのため、本形態では、各ユーザが求める動作を行わせるための付属機能ファームウエアをサーボアンプ３を介してエンコーダ４に送信することで、各ユーザが求める動作をエンコーダ４に行わせることが可能になる。また、本形態では、必要な付属機能ファームウエアのみがサーボアンプ３を介してエンコーダ４に送信されるため、各ユーザが求める動作をエンコーダ４に行わせることが可能であっても、エンコーダ４の不揮発性メモリ８の記憶容量を低減することが可能になり、その結果、エンコーダ４のコストを低減することが可能になる。

【0038】

本形態では、ＰＣ５に記憶されている複数の機能ファームウエアは暗号化されている。そのため、本形態では、ＰＣ５に記憶されている機能ファームウエアが不正にコピーされても、コピーされた機能ファームウエアの不正な使用を阻止することが可能になる。同様に、本形態では、ＰＣ５に記憶されている付属機能ファームウエアが暗号化されているため、ＰＣ５に記憶されている付属機能ファームウエアが不正にコピーされても、コピーされた付属機能ファームウエアの不正な使用を阻止することが可能になる。

【0039】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0040】

上述した形態において、基本ファームウエアのインストール時に、基本ファームウエアと一緒に機能ファームウエアがサーボアンプ３にインストールされても良い。この場合には、たとえば、サーボアンプ３にすでにインストールされて記憶されている機能ファームウエアと異なる機能ファームウエアがＰＣ５で選択されてＰＣ５からサーボアンプ３に送信される。また、この場合には、サーボアンプ３にすでにインストールされて記憶されている機能ファームウエアのアップグレード版がＰＣ５で選択されてＰＣ５からサーボアンプ３に送信され、サーボアンプ３にすでに記憶されている機能ファームウエアが書き換えられても良い。

【0041】

同様に、上述した形態において、基本ファームウエアのインストール時に、基本ファームウエアと一緒に付属機能ファームウエアがエンコーダ４にインストールされても良い。この場合には、たとえば、エンコーダ４にすでにインストールされて記憶されている付属機能ファームウエアと異なる付属機能ファームウエアがＰＣ５で選択されてＰＣ５からサーボアンプ３を介してエンコーダ４に送信される。また、この場合には、エンコーダ４にすでにインストールされて記憶されている付属機能ファームウエアのアップグレード版がＰＣ５で選択されてＰＣ５からサーボアンプ３を介してエンコーダ４に送信され、エンコーダ４にすでに記憶されている付属機能ファームウエアが書き換えられても良い。

【0042】

上述した形態において、サーボアンプ３のマイクロコンピュータが暗号化されたファームウエアを取り扱うことができるのであれば、ＰＣ５は、機能ファームウエアを暗号化した状態でサーボアンプ３に送信しても良い。この場合には、ＰＣ５からサーボアンプ３への機能ファームウエアの送信時に機能ファームウエアが不正にコピーされても、コピーされた機能ファームウエアの不正な使用を阻止することが可能になる。また、サーボアンプ３のマイクロコンピュータが暗号化されたファームウエアを取り扱うことができるのであれば、ＰＣ５は、付属機能ファームウエアを暗号化した状態でサーボアンプ３に送信しても良い。

【0043】

上述した形態において、ＰＣ５に記憶されている機能ファームウエアは暗号化されていなくても良い。同様に、ＰＣ５に記憶されている付属機能ファームウエアは暗号化されていなくても良い。また、上述した形態において、サーボアンプ３に電気的に接続される付属装置は、エンコーダ４以外の装置であっても良い。また、上述した形態において、ＰＣ５に付属機能ファームウエアが記憶されていなくても良い。

【0044】

（本技術の構成）
なお、本技術は以下のような構成を取ることが可能である。
（１）サーボモータを動作させるサーボアンプと、前記サーボアンプに電気的に接続される情報処理装置とを備え、
前記サーボアンプには、前記サーボアンプに標準的な動作を行わせるためのファームウエアである基本ファームウエアがインストールされ、
前記情報処理装置には、前記サーボアンプに特定の動作を行わせるためのファームウエアである機能ファームウエアが複数記憶され、
前記情報処理装置は、前記情報処理装置に記憶された複数の前記機能ファームウエアの中から選択された前記機能ファームウエアを前記サーボアンプに送信し、
前記基本ファームウエアによって動作する前記サーボアンプは、前記情報処理装置から受信した前記機能ファームウエアの妥当性を検証することを特徴とするサーボシステム。
（２）前記サーボアンプは、前記情報処理装置から受信した前記機能ファームウエアが妥当であると判断した場合に、前記情報処理装置から受信した前記機能ファームウエアを前記サーボアンプにインストールすることを特徴とする（１）記載のサーボシステム。
（３）前記情報処理装置に記憶されている複数の前記機能ファームウエアは、暗号化されていることを特徴とする（１）または（２）記載のサーボシステム。
（４）前記情報処理装置は、前記機能ファームウエアを暗号化した状態で前記サーボアンプに送信することを特徴とする（３）記載のサーボシステム。
（５）前記サーボアンプに電気的に接続される付属装置を備え、
前記情報処理装置には、前記付属装置に特定の動作を行わせるためのファームウエアである付属機能ファームウエアが記憶され、
前記情報処理装置は、前記付属機能ファームウエアを前記サーボアンプに送信し、
前記基本ファームウエアによって動作する前記サーボアンプは、前記情報処理装置から受信した前記付属機能ファームウエアを前記付属装置に送信し、
前記付属装置は、前記サーボアンプから受信した前記付属機能ファームウエアを前記付属装置にインストールすることを特徴とする（１）から（４）のいずれかに記載のサーボシステム。

【符号の説明】

【0045】

１ サーボシステム
２ サーボモータ
３ サーボアンプ
４ エンコーダ（付属装置）
５ ＰＣ（情報処理装置）

【図1】