特開 2023-173692 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173692

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 1/07 20060101AFI20231130BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

B60R1/07

B60R1/26 200

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022086126

(22)【出願日】2022-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130052

【弁理士】

【氏名又は名称】大阪 弘一

(72)【発明者】

【氏名】石坂 俊

【テーマコード（参考）】

3D053

【Ｆターム（参考）】

3D053FF18

3D053GG01

3D053GG12

3D053HH03

3D053HH10

3D053HH18

3D053HH52

3D053MM01

3D053MM37

3D053MM45

(57)【要約】

【課題】他車両の進行の阻害を抑制することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１は、自動運転が可能な車両１００であって、車両１００の側方に取り付けられたサイドミラー２、サイドミラー３、カメラ４、及びセンサ５のうちの少なくとも１つの対象物を有する車両１００に搭載され、対象物の格納及び展開を制御し、車両１００が停止しているか否かを判定する第１判定部１１と、第１判定部１１が、車両１００が停止していると判定した場合に、車両１００の後方から車両１００の走行エリアに隣接する隣接走行エリアに進行しようとする他車両２００を検出する第１検出部１２と、第１検出部１２が他車両２００を検出した場合であって対象物が展開されている場合に、当該対象物を格納する制御部１６と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転が可能な車両であって、前記車両の側方に取り付けられたミラー、カメラ、及びセンサのうちの少なくとも１つの対象物を有する前記車両に搭載され、前記対象物の格納及び展開を制御する制御装置であって、
前記車両が停止しているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部が、前記車両が停止していると判定した場合に、前記車両の後方から前記車両の走行エリアに隣接する走行エリアに進行しようとする他車両を検出する第１検出部と、
前記第１検出部が前記他車両を検出した場合であって前記対象物が展開されている場合に、当該対象物を格納する制御部と、
を備える、制御装置。

【請求項2】

前記車両の発進準備動作を検出する第２検出部を更に備え、
前記制御部は、前記第２検出部が前記発進準備動作を検出した場合であって前記対象物が格納されている場合に、前記対象物を展開する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第１検出部が前記他車両を検出した場合、前記他車両の高さを検出する第３検出部と、
前記第３検出部が検出した前記他車両の前記高さに基づいて、前記対象物が前記他車両の進行を阻害するおそれがあるか否かを判定する第２判定部と、を更に備え、
前記制御部は、前記第２判定部が、前記対象物が前記他車両の進行を阻害するおそれがあると判定した場合であって前記対象物が展開されている場合、前記対象物を格納する、
請求項１又は２に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、１又は複数の自動化レベルでの自動運転が可能な車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－６４４６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような自動運転が可能な車両においては、以下の問題点がある。すなわち、例えば、自車両が右折のために停止しているときに、直進しようとする後続車両が自車両を追い抜く場合等、自動運転モード中である自車両の後方から、他車両が、自車両の走行エリアに隣接する走行エリアに進行しようとする場合がある。このとき、手動運転モードであれば、ドライバーの目視判断によってミラー等を格納することも可能であるが、自車両が自動運転モード中（特に無人自動運転モード中）である場合には、ミラー等がドライバーによって格納されずに、ミラー等によって他車両の走行が阻害されるおそれがある。

【0005】

本開示は、他車両の進行の阻害を抑制することができる制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の制御装置は、自動運転が可能な車両であって、車両の側方に取り付けられたミラー、カメラ、及びセンサのうちの少なくとも１つの対象物を有する車両に搭載され、対象物の格納及び展開を制御する制御装置であって、車両が停止しているか否かを判定する第１判定部と、第１判定部が、車両が停止していると判定した場合に、車両の後方から車両の走行エリアに隣接する走行エリアに進行しようとする他車両を検出する第１検出部と、第１検出部が他車両を検出した場合であって対象物が展開されている場合に、当該対象物を格納する制御部と、を備える。

【0007】

この制御装置では、自動運転が可能な自車両が停止していると判定された場合において、自車両の後方から自車両の走行エリアに隣接する走行エリアに進行しようとする他車両が検出され、ミラー等（例えばミラー、カメラ、及びセンサ）の制御の対象物が展開されている場合に当該対象物が格納される。これにより、自車両が自動運転中であっても、ミラー等を自動的に格納することができ、他車両の進行の阻害が抑制される。

【0008】

本開示の制御装置は、車両の発進準備動作を検出する第２検出部を更に備え、制御部は、第２検出部が発進準備動作を検出した場合であって対象物が格納されている場合に、対象物を展開してもよい。この場合、発進時にミラー等の利用が可能となる。

【0009】

本開示の制御装置は、第１検出部が他車両を検出した場合、他車両の高さを検出する第３検出部と、第３検出部が検出した他車両の高さに基づいて、対象物が他車両の進行を阻害するおそれがあるか否かを判定する第２判定部と、を更に備え、制御部は、第２判定部が、対象物が他車両の進行を阻害するおそれがあると判定した場合であって対象物が展開されている場合、対象物を格納してもよい。これにより、ミラー等の不要な格納・展開動作を低減させることができる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、他車両の進行の阻害を抑制することができる制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本実施形態に係る制御装置を備える車両を示す模式的な図である。

【図2】図２は、図１の制御装置を備える車両の機能的な構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、図１の制御装置が行う制御方法の一連の処理を示すフローチャートである。

【図4】図４は、制御装置が対象物を制御する流れの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する部分を省略する。

【0013】

図１は、本実施形態に係る制御装置１を備える車両１００を示す模式的な図である。図１に示される車両１００は、自動運転が可能な車両である。車両１００には乗員が乗車していてもよいし、車両１００内は無人であってもよい。車両１００は、例えば、大型車両、中型車両、普通乗用車、小型車両、及び軽車両等のいずれであってもよく、一例としてトラック等の産業車両である。

【0014】

本実施形態では、車両１００は、当該車両１００の側方に取り付けられた複数（例えば２つ）のサイドミラー（ミラー）２、複数（例えば２つ）のサイドミラー（ミラー）３、カメラ４、センサ５を有している。サイドミラー２は、車両１００フロント部の左上側方に取り付けられている。サイドミラー２は、車両１００の左側後方を確認するためのミラーである。一例として、サイドミラー２はステー（図示せず）を介してフロント部に取り付けられ得る。

【0015】

サイドミラー３は、車両１００フロント部の右上側方に取り付けられている。サイドミラー３は、車両１００の右側後方を確認するためのミラーである。一例として、サイドミラー３は、ステー（図示せず）を介してフロント部に取り付けられ得る。

【0016】

カメラ４は、車両１００のフロント部の左上側方に取り付けられている。カメラ４は、車両１００の左側後方を確認するためのものであり、車両１００の左側後方の領域を撮像して、当該領域の画像を取得する。一例として、カメラ４は、ステー（図示せず）を介してフロント部に取り付けられ得る。カメラ４は、例えば、ＣＣＤカメラ等の撮像装置である。

【0017】

センサ５は、車両１００フロント部の左上側方に取り付けられている。センサ５は、車両１００の左側後方の物体の有無等の情報を取得するためのセンサである。センサ５は、例えば、ミリ波レーダ、ライダー（ＲｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等である。

【0018】

制御装置１は、車両１００に搭載されている。制御装置１は、サイドミラー２、サイドミラー３、カメラ４、及びセンサ５のうちの少なくとも１つを対象物として、当該対象物の格納及び展開を制御する。一例として、制御装置１は、サイドミラー２、サイドミラー３、カメラ４、及びセンサ５のそれぞれを対象物として、その格納及び展開を制御する。制御装置１は、対象物がステーを介してフロント部に取り付けられている場合には、少なくとも当該ステーの格納及び展開によって、対象物を格納及び展開することができる。或いは、制御装置１は、対象物が直接的に（ステーを介さずに）フロント部に取り付けられている場合には、対象物自体を格納及び展開することができる。換言すれば、車両１００には、対象物及び／又はステーを格納及び展開するための機構を有しており、制御装置１（後述する制御部１６）は当該機構の駆動を制御する。

【0019】

制御装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等によって構成される電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制御装置１では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御が実行される。制御装置１は、複数の電子制御ユニットにより構成されていてもよく、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。

【0020】

図２は、図１の制御装置１を備える車両１００の機能的な構成を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置１は、機能的な構成要素として、第１判定部１１と、第１検出部１２と、第３検出部１３と、第２判定部１４と、第２検出部１５と、制御部１６と、を有している。各構成要素の機能については、ここでは簡単に説明し、後述する各構成要素の処理で詳細に説明する。

【0021】

第１判定部１１は、車両１００が停止しているか否かを判定する機能部である。ここでの「車両１００が停止している」とは、少なくとも、右折のための一時停止等、所定の理由により車両１００が一時的に止まっている状態にあることを意味する。つまり、ここでの「車両１００が停止している」とは、車両１００が比較的長時間にわたって止まった状態が維持される「駐車」及び「停車」を含み得る（含まなくてもよい）。第１判定部１１は、車両１００が停止していると判定した場合、その旨を示す停止情報を、第１検出部１２に送信する。

【0022】

第１検出部１２は、第１判定部１１が、車両１００が停止していると判定した場合に、車両１００の後方から車両１００の走行エリアに隣接する走行エリア（以下、「隣接走行エリア」という場合がある）に進行しようとする他車両２００（以下、単に「他車両２００」という場合がある）を検出する機能部である。走行エリア、及び隣接走行エリアは、区画線によって区切られた互いに隣接する２車線であってもよいし、区画線のない道路における互いに幅方向に隣接する部分的な２つのエリアであってもよい。

【0023】

図１に示される例では、車両１００は、走行エリアＲ１を走行している。走行エリアＲ１の両隣には、隣接走行エリアＲ２，Ｒ３が存在している。隣接走行エリアＲ２は、走行エリアＲ１の左隣の領域であって、隣接走行エリアＲ３は、走行エリアＲ１の右隣の領域である。つまり、第１検出部１２は、車両１００が停止している場合に、走行エリアＲ１を車両１００の後方から車両１００に近付くように進行し、例えば車両１００を追い越すべく走行エリアＲ１の左右いずれかの隣接走行エリアＲ２，Ｒ３に進行する（進路変更する）と予測される他車両２００を検出する。第１検出部１２は、他車両２００を検出した場合、その旨を示す検出情報を、第３検出部１３に送信する。

【0024】

第３検出部１３は、第１検出部１２が他車両２００を検出した場合、他車両２００の高さを検出する機能部である。他車両２００の高さは、他車両２００のルーフの高さであってもよいし、他車両２００のルーフ上に荷物が積載されている場合には、当該荷物の高さであってもよい。第３検出部１３は、他車両２００の高さを検出した場合、その旨を示す車高情報を、第２判定部１４に出力する。

【0025】

第２判定部１４は、第３検出部１３が検出した他車両２００の高さに基づいて、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあるか否かを判定する機能部である。第２判定部１４は、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあるか否かの判定結果を示す判定結果情報を、制御部１６に送信する。

【0026】

第２検出部１５は、車両１００の発進準備動作を検出する機能部である。「車両１００の発進準備動作」とは、停止している車両１００が、発進するために行う準備動作を意味し、一例としては、車両１００の自動運転制御部が、車両１００のブレーキを弱める（解除する）ための信号や、車両１００のアクセル開度を上昇させるための信号、或いは、車両１００の方向指示器を制御するための信号を発出する動作等の種々の動作が想定され得る。第２検出部１５は、車両１００の発進準備動作を検出した場合、その旨を示す発進準備動作情報を、制御部１６に送信する。

【0027】

制御部１６は、制御対象物を制御する機能部である。具体的には、制御部１６は、対象物の格納動作及び展開動作を制御する。本実施形態では、制御部１６は、第２判定部１４、及び第２検出部１５から受け取った情報に応じて、対象物を制御する。

【0028】

次に、図３及び図４を参照して、制御装置１が行う制御方法について説明する。図３は、図１の制御装置１が行う制御方法の一連の処理を示すフローチャートである。図４は、制御装置１が対象物を制御する流れの一例を示す図である。ここでは、車両１００が、無人自動運転により運行されているものとする。

【0029】

この制御方法では、まず、第１判定部１１が、車両１００が停止しているか否かを判定する（ステップＳ０１）。車両１００が停止しているか否かの具体的な判定方法は任意であるが、第１判定部１１は、例えば、車両１００の速度がゼロであることを検出して車両１００が停止中であると判定したり、車両１００のサイドブレーキが使用されていることを検出して車両１００が停止中であると判定したりすることができる。ただし、「車両１００が停止している」ことが、上述したように「駐車」及び「停車」を含まない場合には、第１判定部１１は、サイドブレーキが使用されていないことを判定要件の１つとしてもよい。第１判定部１１が、車両１００が停止していると判定した場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、停止情報を第１検出部１２に送信する。一方、第１判定部１１が、車両１００が停止していないと判定した場合（ステップＳ０１：ＮＯ）、処理がステップＳ０１に戻る。

【0030】

続いて、車両１００が停止していると第１判定部１１が判定した場合に、第１検出部１２が、車両１００の後方から隣接走行エリアに進行しようとする他車両２００を検出する（ステップＳ０２）。第１検出部１２は、第１判定部１１から停止情報を受け取ると、例えば、カメラ４により車両１００の後方を撮像して車両１００の後方画像を取得すると共に、当該後方画像に、走行エリアＲ１を走行中であり、且つ、隣接走行エリアＲ２，Ｒ３に進路変更すべく方向指示器を点灯させている車両の像が含まれるか否かを判定する。第１検出部１２は、後方画像にそのような条件に合致する車両の像が含まれる場合に、他車両２００が検出されたものとする。第１検出部１２は、カメラ４が撮像する後方画像に代えて、車車間通信によって取得した情報に基づいて他車両２００を検出してもよい。第１検出部１２は、他車両２００を検出した場合、検出情報を第３検出部１３に送信する。

【0031】

図４に示される例では、交差点Ｉにおいて、歩行者（図示せず）が横断歩道Ｐを横断しており、車両１００が、右折するために、横断歩道Ｐの手前において停止している。また、車両１００の後方から、車両１００の走行エリアＲ１を車両１００に向かって進行する車両が存在する。そして、当該車両は、車両１００の走行エリアＲ１の左隣の隣接走行エリアＲ２に進行しようとする他車両２００である。したがって、この状況では、第１判定部１１が、車両１００が停止していると判定し、第１検出部１２は、他車両２００を検出する。

【0032】

続いて、第３検出部１３が、第１検出部１２が他車両２００を検出した場合、他車両２００の高さを検出する（ステップＳ０３）。第３検出部１３は、第１検出部１２から検出情報を受け取ると、例えば、車車間通信で得た他車両２００に関する情報、カメラ４が撮像した後方画像等に基づいて、他車両２００の高さを検出する。これらの検出手法については、公知の技術であるので、詳細な説明を省略する。第３検出部１３は、車高情報を、第２判定部１４に送信する。

【0033】

続いて、第２判定部１４が、第３検出部１３から受け取った他車両２００の高さに基づいて、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあるか否かを判定する（ステップＳ０４）。第２判定部１４は、例えば、他車両２００の高さと、あらかじめ取得されている対象物のそれぞれの最低地上高とを比較して、いずれかの対象物の最低地上高が他車両２００の高さ以下である場合に、当該対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあると判定する。

【0034】

第２判定部１４は、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあると判定した場合（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがある旨を示す判定結果情報を制御部１６に送信する。

【0035】

続いて、制御部１６は、第２判定部１４から、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがある旨を示す判定結果情報を受け取ると、対象物が展開されているか否かを判定する（ステップＳ０５）。対象物が展開されていると判定した場合（ステップＳ０５：ＹＥＳ）、制御部１６は、対象物を格納する（ステップＳ０６）。つまり、制御部１６は、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあると判定した場合であって対象物が展開されている場合、対象物を格納する。

【0036】

一例として、制御部１６は、複数の対象物のうちの他車両２００の進行を阻害するおそれのある対象物のみを格納することができる。この場合の一例としては、制御部１６は、複数の対象物のうちの最低地上高の最も低いサイドミラー２のみが他車両２００の進行を阻害するおそれがあると判断されている場合、図４に示されるように、当該サイドミラー２をのみ格納することができる。ただし、制御部１６は、複数の対象物のうちのいずれの対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあるかに依らずに、全ての対象物を格納してもよい。

【0037】

続いて、第２検出部１５が、車両１００の発進準備動作を検出する（ステップＳ０７）。第２検出部１５は、第１判定部１１によって車両１００が停止していると判定された後に、上述したように車両１００の発進準備動作を検出する。第２検出部１５は、車両１００の発進準備動作を検出した場合、発進準備動作情報を、制御部１６に送信する。

【0038】

続いて、制御部１６が、対象物を展開する（ステップＳ０８）。制御部１６は、第２検出部１５から発進準備動作情報を受け取ると、格納していた各対象物を展開する。つまり、制御部１６は、第２検出部１５が発進準備動作を検出した場合であって対象物が格納されている場合に、対象物を展開する。続いて、制御装置１による処理が終了する。

【0039】

一方、ステップＳ０４において、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがないと判定した場合（ステップＳ０４：ＮＯ）、第２判定部１４は、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがない旨を示す判定結果情報を制御部１６に送信する。続いて、制御部１６は、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがない旨を示す判定結果情報を受け取ると、対象物が格納されているか否かを判定する（ステップＳ０９）。対象物が格納されていると判定した場合（ステップＳ０９：ＹＥＳ）、制御部１６は、対象物を展開する（ステップＳ１０）。続いて、制御装置１による処理が終了する。一方、対象物が格納されていないと制御部１６が判定した場合（ステップＳ０９：ＮＯ）、制御装置１による処理が終了する。

【0040】

以上説明したように、制御装置１では、自動運転が可能な車両１００が停止していると判定された場合において、車両１００の後方から車両１００の走行エリアに隣接する走行エリアに進行しようとする他車両２００が検出され、サイドミラー２等（例えばサイドミラー２、サイドミラー３、カメラ４、及びセンサ５）の制御の対象物が展開されている場合に当該対象物が格納される。これにより、車両１００が自動運転中であっても、ミラー等を自動的に格納することができ、他車両２００の進行の阻害が抑制される。

【0041】

一般に、無人自動運転が可能な車両においても、場合によってはドライバーの乗務が必要となることが想定されるので、無人自動運転が可能な車両にはサイドミラー及びサイドミラーが撤去せずに装備されることが考えられる。車両１００によれば、他車両２００の進行を阻害するおそれがあると判定されたサイドミラー２及びサイドミラー３を自動的に格納するので、サイドミラー２及びサイドミラー３を備える車両１００が自動運転中であっても、他車両２００の進行の阻害を防ぐことができる。

【0042】

本実施形態では、制御部１６が、車両１００の発進準備動作を検出する第２検出部１５が発進準備動作を検出した場合であって対象物が格納されている場合に、対象物を展開する。この場合、発進時にサイドミラー２等の利用が可能となる。

【0043】

本実施形態では、第３検出部１３が検出した他車両２００の高さに基づいて、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあるか否かを判定する第２判定部１４が、対象物が他車両２００の進行を阻害するおそれがあると判定した場合であって対象物が展開されている場合、制御部１６が、対象物を格納する。これにより、サイドミラー２等の不要な格納・展開動作を低減させることができる。特に、車両１００がトラック等の大型車両であって、他車両２００が普通自動車等の中型・小型車両である場合には、他車両２００が車両１００のサイドミラー２等に干渉するリスクがなく、サイドミラー２等を格納・展開をする必要がないので、サイドミラー２等の不要な格納・展開動作を確実に低減させることができる。

【0044】

以上の実施形態は、本開示の一側面を説明したものである。したがって、本開示は、上述した例に限定されず、任意に変形され得る。

【0045】

例えば、制御装置１は、物理的又は論理的に結合した１つの装置によって構成されていてもよく、互いに物理的又は論理的に分離している複数の装置によって構成されてもよい。例えば、制御装置１は、クラウドコンピューティングのようにネットワーク上に分散された複数のコンピュータによって実現されてもよい。以上のように、制御装置１の構成は、制御装置１の機能を実現し得るいかなる構成をも含み得る。

【0046】

制御装置１が制御する対象物は、サイドミラー２、サイドミラー３、カメラ４、及びセンサ５のうちの少なくとも１つであればよく、例えば、サイドミラー２及びサイドミラー３のみであってもよい。また、カメラ４、及びセンサ５の取り付け位置は、車両１００の側方であればよく、特に限定されない。

【0047】

制御装置１は、第３検出部１３を有していなくてもよい。その場合、図３に示されるステップＳ０３の処理は、省略されてもよく、第２判定部１４は、センサ５が検出した他車両２００に関する情報、後方画像等に基づいて、他車両２００の走行を車両１００が阻害するおそれがあるか否かを判定してもよい。

【0048】

また、制御装置１は、第２判定部１４を有していなくてもよく、その場合、図３に示されるステップＳ０４の処理は、省略されてもよい。また、制御装置１は、第２検出部１５を有していなくてもよく、その場合、図３に示されるステップＳ０７，Ｓ０８の処理は、省略されてもよい。更に、図３に示されるＳ０９，Ｓ１０の処理は、省略されてもよい。つまり、制御装置１は、第１判定部１１、第１検出部１２、及び制御部１６を備えていればよく、制御部１６は、第１検出部１２が他車両２００を検出した場合であって対象物が展開されている場合に、対象物を格納すればよい。

【0049】

制御部１６は、ステップＳ０６の後に、例えば、カメラ４、センサ５等を用いて、他車両２００が車両１００を追い越したことを検出し、他車両２００が車両１００を追い越したと検出した場合に対象物を展開する処理を行ってもよい。

【符号の説明】

【0050】

１…制御装置、２…サイドミラー（ミラー）、３…サイドミラー（ミラー）、４…カメラ、５…センサ、１１…第１判定部、１２…第１検出部、１３…第３検出部、１４…第２判定部、１５…第２検出部、１６…制御部、１００…車両、２００…他車両、Ｒ１…走行エリア、Ｒ２，Ｒ３…隣接走行エリア。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】