特開 2023-173746 遠隔操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173746

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】遠隔操作装置

(51)【国際特許分類】

   G05G 1/30 20080401AFI20231130BHJP

   G05G 25/00 20060101ALI20231130BHJP

   B60T 7/04 20060101ALI20231130BHJP

   B60T 7/06 20060101ALI20231130BHJP

   B60K 26/02 20060101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

G05G1/30 E

G05G25/00 Z

B60T7/04 C

B60T7/06 B

B60K26/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022086202

(22)【出願日】2022-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】513121513

【氏名又は名称】角 和樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145713

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 竜太

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(72)【発明者】

【氏名】角 和樹

(72)【発明者】

【氏名】富岡 遼

【テーマコード（参考）】

3D037

3D124

3J070

【Ｆターム（参考）】

3D037EA01

3D037EB02

3D037EB17

3D124AA32

3D124BB01

3D124BB14

3D124CC31

3D124CC59

3D124DD29

3D124DD42

3D124DD52

3D124DD54

3D124DD62

3J070AA32

3J070BA51

3J070CB01

3J070CB37

3J070CC02

3J070CC53

3J070DA01

(57)【要約】

【課題】フットペダルを人が操作する際に邪魔にならない遠隔操作装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る遠隔操作装置は、乗り物のフットペダルを遠隔地から操作する遠隔操作装置であって、前記フットペダルに装着される装着部材２１，３１と、一端が前記装着部材２１，３１に接続され、前記装着部材２１，３１から前記フットペダルの裏側に延出する屈曲可能な接続部材２２，３２，３３と、前記接続部材２２，３２，３３の他端が接続され、前記接続部材２２，３２，３３の他端を移動させるよう揺動または回動可能に配設される駆動部材２３，３４，３５と、前記遠隔地から操作可能であり、前記駆動部材２３，３４，３５を揺動または回動させるモータ２４，３６，３７と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗り物のフットペダルを遠隔地から操作する遠隔操作装置であって、
前記フットペダルに装着される装着部材と、
一端が前記装着部材に接続され、前記装着部材から前記フットペダルの裏側に延出する屈曲可能な接続部材と、
前記接続部材の他端が接続され、前記接続部材の他端を移動させるよう揺動または回動可能に配設される駆動部材と、
前記遠隔地から操作可能であり、前記駆動部材を揺動または回動させるモータと、
を備える、遠隔操作装置。

【請求項2】

前記接続部材は、揺動可能に連接される複数のリンクを有する、請求項１に記載の遠隔操作装置。

【請求項3】

前記接続部材はチェインであり、前記駆動部材はスプロケットである、請求項２に記載の遠隔操作装置。

【請求項4】

前記フットペダルの裏側に配置され、前記接続部材を折り返す折り返し部材をさらに備え、前記モータおよび前記駆動部材は、座席の下方に配置される、請求項１または２に記載の遠隔操作装置。

【請求項5】

前記駆動部材は、前記接続部材が接続され得る複数の接続構造を異なる位置に有する、請求項１または２に記載の遠隔操作装置。

【請求項6】

単一の前記装着部材から延出する２つの前記接続部材と、
前記２つの接続部材の前記他端を移動させるよう設けられる２組の前記駆動部材および前記モータと、
を備える、請求項１または２に記載の遠隔操作装置。

【請求項7】

前記フットペダルの裏側への揺動を検出するセンサをさらに備える、請求項１または２に記載の遠隔操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば災害時の危険地域当において、通常は人が操縦する車両、建設機械等の乗り物を遠隔地から操縦したい場合がある。多様な乗り物において、駆動装置または制動装置を操作するために、例えばアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等、人が足で踏み込むことにより操作するフットペダルが広く採用されている。このようなフットペダルを遠隔操作するために、伸長することでフットペダルを押下する直動アクチュエータ（シリンダ）を配設することが提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１７０２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されるようにフットペダルを押下するアクチュエータを配設すると、人が直接フットペダルを踏み込む際に邪魔になるおそれがある。このため、人が搭乗して操縦する場合と遠隔地から操縦する場合とがある場合、その都度アクチュエータを着脱する必要があり、煩雑である。

【0005】

このため、本発明は、フットペダルを人が操作する際に邪魔にならない遠隔操作装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る遠隔操作装置は、乗り物のフットペダルを遠隔地から操作する遠隔操作装置であって、前記フットペダルに装着される装着部材と、一端が前記装着部材に接続され、前記装着部材から前記フットペダルの裏側に延出する屈曲可能な接続部材と、前記接続部材の他端が接続され、前記接続部材の他端を移動させるよう揺動または回動可能に配設される駆動部材と、前記遠隔地から操作可能であり、前記駆動部材を揺動または回動させるモータと、を備える。

【0007】

上述の遠隔操作装置において、前記接続部材は、揺動可能に連接される複数のリンクを有してもよい。

【0008】

上述の遠隔操作装置において、前記接続部材はチェインであり、前記駆動部材はスプロケットであってもよい。

【0009】

上述の遠隔操作装置は、前記フットペダルの裏側に配置され、前記接続部材を折り返す折り返し部材をさらに備え、前記モータおよび前記駆動部材は、座席の下方に配置されてもよい。

【0010】

上述の遠隔操作装置において、前記駆動部材は、前記接続部材が接続され得る複数の接続構造を異なる位置に有してもよい。

【0011】

上述の遠隔操作装置は、単一の前記装着部材から延出する２つの前記接続部材と、前記２つの接続部材の前記他端を移動させるよう設けられる２組の前記駆動部材および前記モータと、を備えてもよい。

【0012】

上述の遠隔操作装置は、前記フットペダルの裏側への揺動を検出するセンサをさらに備えてもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、フットペダルを人が操作する際に邪魔にならない遠隔操作装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の第１実施形態に係る遠隔操作装置を示す斜視図である。

【図2】図１の遠隔操作装置のアクセルペダルの非操作状態を示す側面図である。

【図3】図１の遠隔操作装置のアクセルペダルの遠隔操作装置による操作状態を示す側面図である。

【図4】図１の遠隔操作装置のアクセルペダルの操縦者による操作状態を示す側面図である。

【図5】本発明の第２実施形態に係る遠隔操作装置を示す斜視図である。

【図6】本発明の第３実施形態に係る遠隔操作装置を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、後から説明する実施形態において、先に説明した実施形態に係る構成要素と同様の構成要素については同じ符号を付して重複する説明を省略する場合がある。

【0016】

図１は、本発明の第１実施形態に係る遠隔操作装置１を示す斜視図である。遠隔操作装置１は、乗り物のキャビン（操縦席）の床に配設され、遠隔地から制御されてフットペダル（アクセルペダルＸおよびブレーキペダルＹ）を操作する。図１は、キャビンの右前方から遠隔操作装置１を見た図である。遠隔操作装置１が使用される乗り物としては、特に限定されないが、典型的には建設機械が想定される。建設機械は、時として、崩落のおそれがある傾斜地、倒壊のおそれがある建築物等での作業が要求されるため、万一の場合に人的被害が生じないよう、操縦者が搭乗することなく遠隔地から操縦できるようにすることが望まれる。

【0017】

本実施形態において、フットペダルＸ，Ｙは、操縦者が踏み込む板状のペダル部Ｐと、ペダル部Ｐの上端（つま先側の端部）から延出し、先端部が枢支されるアーム部Ｑと、を有する吊り下げ式ペダルとされている。フットペダルＸ，Ｙは、アーム部Ｑの先端部を中心に一定範囲内で揺動可能、且つ操縦者側に付勢された状態で、乗り物に配設される。

【0018】

遠隔操作装置１は、ベース板１０と、ベース板１０の上に配設されてアクセルペダルＸを操作するアクセル操作部２０と、ベース板１０の上に配設されてブレーキペダルＹを操作するブレーキ操作部３０と、を備える。

【0019】

ベース板１０は、十分な強度を有する鋼板等からなり、キャビンの床面に積層するよう取り付けられる。ベース板１０は、アクセル操作部２０およびブレーキ操作部３０の要部を保持するための補強部材であり、キャビンの床に直接アクセル操作部２０およびブレーキ操作部３０を取り付けられる場合には省略可能である。また、ベース板１０は、アクセル操作部２０を保持する部分と、ブレーキ操作部３０を保持する部分とに分割して形成されてもよい。

【0020】

アクセル操作部２０は、アクセルペダルＸに装着されるアクセル装着部材２１と、一端がアクセル装着部材２１に接続され、アクセル装着部材２１からアクセルペダルＸの裏側（踏み込まれて移動する側）に延出するアクセル接続部材２２と、アクセル接続部材２２の他端が接続され、アクセル接続部材２２の他端を移動させるよう回動可能に配設されるアクセル駆動部材２３と、遠隔地から操作可能でありアクセル駆動部材２３を回動させるアクセルモータ２４と、アクセルペダルＸの裏側への揺動を検出するアクセルセンサ２５と、を備える。

【0021】

ブレーキ操作部３０は、ブレーキペダルＹに装着される単一のブレーキ装着部材３１と、ブレーキ装着部材３１からブレーキペダルＹの裏側に延出する２つのブレーキ接続部材（低速ブレーキ接続部材３２および高速ブレーキ接続部材３３）と、ブレーキ接続部材３２，３３の他端が接続され、ブレーキ接続部材３２，３３の他端を移動させるよう回動可能に配設される２つのブレーキ駆動部材（低速ブレーキ駆動部材３４および高速ブレーキ駆動部材３５）と、遠隔地から操作可能であり、ブレーキ駆動部材３４，３５を回動させる２つのブレーキモータ（低速ブレーキモータ３６および高速ブレーキモータ３７）と、ブレーキペダルＹの裏側への揺動を検出する単一のブレーキセンサ３８と、を備える。

【0022】

ブレーキ操作部３０では、単一のブレーキ装着部材３１に、２組の駆動機構（低速ブレーキ接続部材３２、低速ブレーキ駆動部材３４および低速ブレーキモータ３６からなる低速駆動機構、並びに高速ブレーキ接続部材３３、高速ブレーキ駆動部材３５および高速ブレーキモータ３７からなる高速駆動機構）が接続されている。低速駆動機構はブレーキペダルＹの通常の操作において使用され、高速駆動機構は緊急停止時等にブレーキペダルＹを迅速に操作するために使用される。このように２系統の駆動機構を設けることで、非常停止の制御が容易且つ確実となる。

【0023】

装着部材２１，３１は、本実施形態ではアーム部Ｑに装着されるが、フットペダルＸ，Ｙの操縦者の足に干渉しない位置、例えばペダル部Ｐの裏面等に装着されてもよい。本実施形態の装着部材２１，３１は、フットペダルＸ，Ｙのアーム部Ｑを挟み込むように締結されるが、装着部材２１，３１は、フットペダルＸ，Ｙに対して加工を行って装着されるものであってもよい。例として、装着部材２１，３１は、フットペダルＸ，Ｙに挿入される軸またはボルトを含んでもよく、溶接によりフットペダルＸ，Ｙに固定されてもよい。

【0024】

接続部材２２，３２，３３は、屈曲可能に構成され、好ましくは複数のリンクを揺動可能に連接してなる。屈曲可能な接続部材２２，３２，３３は、フットペダルＸ，Ｙが表側に揺動することを規制するが、自身が折れ曲がることにより裏側への揺動を許容する。このため、接続部材２２，３２，３３は、遠隔操作装置１の状態にかかわらず、操縦者がフットペダルＸ，Ｙを踏み込むことを可能にする。本実施形態において、接続部材２２，３２，３３は、駆動力を伝達するために用いられるローラチェインである。接続部材２２，３２，３３を構成するローラチェインは、強度および可撓性に優れ、汎用品であるため、比較的安価且つ容易に入手可能である。

【0025】

駆動部材２３，３４，３５は、回動することにより、接続部材２２，３２，３３を巻き取ることで、フットペダルＸ，Ｙを裏側に揺動させる。本実施形態では駆動部材２３，３４，３５は、接続部材２２，３２，３３であるローラチェインに咬合する複数の歯を有するスプロケットである。接続部材２２，３２，３３は、駆動部材２３，３４，３５に対して固定部材２３１，３４１，３５１によって接続されている。具体的には、固定部材２３１，３４１，３５１は、ローラチェインである接続部材２２，３２，３３の端部をスプロケットである駆動部材２３，３４，３５の歯に咬合する状態に保持するよう、駆動部材２３，３４，３５の径方向外側への接続部材２２，３２，３３の端部のリンクの移動を規制するよう構成される。駆動部材２３，３４，３５には、固定部材２３１，３４１，３５１の固定ひいては接続部材２２，３２，３３の接続のためのボルト孔である接続構造２３２，３４２，３５２を、周方向に異なる位置に複数設けられる。これにより、接続部材２２，３２，３３の有効長さを調節することができるので、装着部材２１，３１の位置を調節することにより駆動部材２３，３４，３５の揺動量に対するフットペダルＸ，Ｙの操作量を調整したり、接続部材２２，３２，３３の伸びを吸収したりすることができる。また、このような構成は、遠隔操作装置１を多種類の乗り物に適用することを可能にする。

【0026】

モータ２４，３６，３７は、フットペダルＸ，Ｙを操作する動力を生じる駆動源である。モータ２４，３６，３７は、例えばステッピングモータ等、その回転の位置および速度を比較的正確に制御できるものとされることが好ましく、フィードバック制御されるサーボモータであってもよい。また、モータ２４，３６，３７は、小型であり、且つフットペダルＸ，Ｙを適切な速度で操作できるよう、減速機を備えることが好ましい。モータ２４，３６，３７は、必要とされるトルク、速度等に応じて選定され、互いに異なる出力、減速比等を有してもよい。特に、高速ブレーキモータ３７は、アクセルモータ２４および低速ブレーキモータ３６よりも出力軸を高速に回転させられるよう選定される。

【0027】

センサ２５，３８は、フットペダルＸ，Ｙが裏側の揺動端に達したことを検出する。フットペダルＸ，Ｙが揺動端に達した場合には、モータ２４，３６，３７の出力を低下させて過負荷を防止できる。本実施形態において、センサ２５，３８は、フットペダルＸ，Ｙのペダル部Ｐの裏面の接触を検出するリミットスイッチであるが、他の種類のセンサを用いてもよく、距離センサ等のフットペダルＸ，Ｙの揺動量を検出可能なセンサを用いてもよい。

【0028】

以上のように、遠隔操作装置１は、複数のリンクを揺動可能に連接してなり、屈曲可能な接続部材２２，３２，３３によって、フットペダルＸ，Ｙを裏側に引っ張ることで操作するよう構成される。このため、遠隔操作装置１が配設されている乗り物のキャビンに人が着席して操縦する場合に、フットペダルＸ，Ｙを踏み込む際に接続部材２２，３２，３３が折れ曲がることでフットペダルＸ，Ｙの踏み込みの邪魔をしない。

【0029】

例として、図２から４に、アクセルペダルＸの操作状態を示す。操縦者も遠隔操作装置１もアクセルペダルＸに力を作用させていないとき、アクセルペダルＸは、図２に示すような原点位置に復帰するよう付勢されている。アクセル操作部２０は、図３に示すように、アクセル接続部材２２を巻き取る方向にアクセル駆動部材２３を回転させることで、アクセルペダルＸを引き寄せる。また、アクセル操作部２０が動作していない状態で操縦者がアクセルペダルＸを踏み込んだ場合、図５に示すように、アクセル接続部材２２が屈曲することで、アクセル駆動部材２３を回動させなくてもアクセルペダルＸが裏側へ揺動することを許容する。

【0030】

図５は、本発明の第２実施形態に係る遠隔操作装置１Ａを示す斜視図である。遠隔操作装置１Ａは、乗り物のキャビンの床に配設され、遠隔地から制御されてフットペダルＸ，Ｙを操作する。図５は、キャビンの右前方から遠隔操作装置１Ａを見た図である。

【0031】

遠隔操作装置１Ａは、ベース板１０Ａと、ベース板１０Ａの上に配設されてアクセルペダルＸを操作するアクセル操作部２０Ａと、ベース板１０Ａの上に配設されてブレーキペダルＹを操作するブレーキ操作部３０Ａと、を備える。

【0032】

ベース板１０Ａは、アクセル操作部２０Ａおよびブレーキ操作部３０Ａの要部を保持すると共に、アクセル操作部２０Ａの一部を覆うアクセルカバー１１と、ブレーキ操作部３０Ａの一部を覆うブレーキカバー１２と、備える。

【0033】

アクセル操作部２０Ａは、アクセルペダルＸに装着されるアクセル装着部材２１と、一端がアクセル装着部材２１に接続され、アクセル装着部材２１からアクセルペダルＸの裏側に延出するアクセル接続部材２２と、アクセルペダルＸの裏側に配置され、アクセル接続部材２２を不図示の座席の下方に向かって折り返すアクセル折り返し部材２６と、座席の下方に配設され、アクセル接続部材２２の他端が接続され、アクセル接続部材２２の他端を移動させるよう回動可能なアクセル駆動部材２３と、駆動部材２３を回動させるよう座席の下方に配設され、遠隔地から操作可能なアクセルモータ２４と、アクセルペダルＸの裏側への揺動を検出するアクセルセンサ２５Ａと、を備える。

【0034】

ブレーキ操作部３０Ａは、ブレーキペダルＹに装着される単一のブレーキ装着部材３１と、アクセル装着部材３１からブレーキペダルＹの裏側に延出する２つのブレーキ接続部材（低速ブレーキ接続部材３２および高速ブレーキ接続部材３３）と、ブレーキペダルＹの裏側に配置され、ブレーキ接続部材３２，３３を不図示の座席の下方に向かって折り返すブレーキ折り返し部材（低速ブレーキ折り返し部材３９および高速ブレーキ折り返し部材４０）と、座席の下方に配設され、ブレーキ接続部材３２，３３の他端が接続され、ブレーキ接続部材３２，３３の他端を移動させるよう回動可能な２つのブレーキ駆動部材（低速ブレーキ駆動部材３４および高速ブレーキ駆動部材３５）と、ブレーキ駆動部材３４，３５を回動させるよう座席の下方に配設され、遠隔地から操作可能な２つのブレーキモータ（低速ブレーキモータ３６および高速ブレーキモータ３７）と、ブレーキペダルＹの裏側への揺動を検出する単一のブレーキセンサ３８Ａと、を備える。

【0035】

折り返し部材２６，３９，４０は、本実施形態では小径のスプロケットにより構成されるが、これに限定されず、接続部材２２，３２，３３を折り返すことができるプーリ、ガイド等であってもよい。折り返し部材２６，３９，４０によって、折り返された接続部材２２，３２，３３は、ベース板１０Ａに沿って駆動部材２３，３４，３５まで延びる。アクセルカバー１１およびブレーキカバー１２は、この接続部材２２，３２，３３のベース板１０Ａに沿って延びる部分を覆うよう配設され、操縦者が接続部材２２，３２，３３を踏みつけることを防止する。このように、折り返し部材２６，３９，４０によって接続部材２２，３２，３３を折り返すことによって、駆動部材２３，３４，３５およびモータ２４，３６，３７を座席の下方に配置することができる。これにより、遠隔操作装置１Ａは、フットペダルＸ，Ｙの裏側の空間が比較的小さい場合であっても利用可能である。

【0036】

センサ２５Ａ，３８Ａは、フットペダルＸ，Ｙのアーム部Ｑに装着される被検出部材２５１，３８１を検出することにより、フットペダルＸ，Ｙが裏側の揺動端に達したことを検出するよう配設されている。

【0037】

図６は、本発明の第３実施形態に係る遠隔操作装置１Ｂを示す斜視図である。遠隔操作装置１Ｂは、乗り物のキャビンの床に配設され、遠隔地から制御されてアクセルペダルＺを操作する。図６は、キャビンの右前方から遠隔操作装置１Ｂを見た図である。

【0038】

アクセルペダルＺは、操縦者が踏み込む板状のペダル部Ｐと、ペダル部の下端から延出し、先端部が枢支される基端部Ｒと、を有するオルガン式ペダルとされている。

【0039】

遠隔操作装置１Ｂは、ベース板１０Ｂと、ベース板１０Ｂの上に配設されてアクセルペダルＺを操作するアクセル操作部２０Ｂと、を備える。

【0040】

ベース板１０Ｂは、アクセル操作部２０Ａのみを保持し、キャビンの床面の平面視でアクセルペダルＺの側方に固定される。つまり、遠隔操作装置１Ｂは、アクセルペダルＺの裏側の空間が小さくても、アクセルペダルＺの側方に空間があれば利用可能である。

【0041】

アクセル操作部２０Ｂは、アクセルペダルＺに装着されるアクセル装着部材２１Ｂと、一端がアクセル装着部材２１Ｂに接続され、アクセル装着部材２１ＢからアクセルペダルＺの裏側に延出するアクセル接続部材２２Ｂと、アクセル接続部材２２Ｂの他端が接続され、アクセル接続部材２２Ｂの他端を移動させるよう揺動可能に配設されるアクセル駆動部材２３Ｂと、アクセル駆動部材２３Ｂを回動させるよう配設され、遠隔地から操作可能なアクセルモータ２４Ｂとを備える。

【0042】

アクセル装着部材２１Ｂは、アクセルペダルＺのペダル部Ｐの上部の裏面に例えばボルト等によって固定される。アクセル接続部材２２Ｂは、互いに揺動可能に接続される２つのリンクからなり、アクセル装着部材２１Ｂおよびアクセル駆動部材２３Ｂに対してそれぞれ揺動可能に接続される。アクセル接続部材２２Ｂは、一方のリンクの長さを調節可能に形成されている。アクセル接続部材２２Ｂは、径方向に異なる位置に、アクセル接続部材２２Ｂを接続可能な取付孔として形成される複数の接続構造２３２Ｂを有する。これにより、アクセルモータ２４Ｂの回転角度に対するアクセルペダルＺの操作量を変更できるので、アクセルペダルＺのストロークに応じて遠隔操作装置１Ｂの駆動量をアクセルモータ２４Ｂのプログラム変更なしに適正化できる。

【0043】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、種々の変更および変形が可能である。例として、本発明に係る遠隔操作装置は、アクセルペダルおよびブレーキペダルと異なるフットペダル、例えばクラッチペダル等を遠隔操作してもよい。装着部材は、接続部材と分離不能、つまり接続部材の末端のリンクとして構成されてもよい。単一のフットペダルにそれぞれ独立した駆動機構の接続部材が接続される複数の装着部材が装着されてもよい。接続部材は、例えばロープ、ベルト等の可撓性を有する部材であってもよい。

【符号の説明】

【0044】

１，１Ａ，１Ｂ 遠隔操作装置
１０，１０Ａ，１０Ｂ ベース板
１１ アクセルカバー
１２ ブレーキカバー
２０，２０Ａ，２０Ｂ アクセル操作部
２１，２１Ｂ 装着部材
２２，２２Ａ アクセル接続部材
２３１，３４１，３５１ 固定部材
２２２，２２２Ｂ，３４２，３５２ 接続構造
２３，２３Ｂ アクセル駆動部材
２４，２４Ｂ アクセルモータ
２５，２５Ａ アクセルセンサ
２６ アクセル折り返し部材
２５１，３６１ 被検出部材
３０ ブレーキ操作部
３１ ブレーキ装着部材
３２ 低速ブレーキ接続部材
３３ 高速ブレーキ接続部材
３４ 低速ブレーキ駆動部材
３５ 高速ブレーキ駆動部材
３６ 低速ブレーキモータ
３７ 高速ブレーキモータ
３８，３８Ａ ブレーキセンサ
３９ 低速ブレーキ折り返し部材
４０ 高速ブレーキ折り返し部材
Ｐ ペダル部
Ｑ アーム部
Ｒ 基端部
Ｘ アクセルペダル（フットペダル）
Ｙ ブレーキペダル（フットペダル）
Ｚ アクセルペダル（フットペダル）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】