特開 2023-173850 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173850

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20231130BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022086366

(22)【出願日】2022-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】川瀬 大介

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707JU03

3C707KS11

3C707KS21

3C707KS22

3C707KS25

3C707KS35

3C707KX10

3C707LU05

3C707MS06

3C707MS08

3C707MS15

3C707MS27

3C707MS28

3C707MS29

(57)【要約】

【課題】高速又は高トルクで動作する可能性があるロボットにユーザが近付くことを抑制する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボト（１０）と、ロボットに設けられ、複数の発光状態で発光可能な発光部と、ロボットの動作を制限する制限速度又は制限トルクの大きさに応じて、発光部の発光状態を制御する制御部（３１）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、
前記ロボットに設けられ、複数の発光状態で発光可能な発光部と、
前記ロボットの動作を制限する制限速度又は制限トルクの大きさに応じて、前記発光部の前記発光状態を制御する制御部と、
を備える、ロボットシステム。

【請求項2】

前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが所定値よりも大きいか否かで、前記発光部の前記発光状態を変更する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記発光部は、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能なランプであり、
前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが、前記所定値よりも大きい場合に前記ランプを前記点灯状態に切り替え、前記所定値よりも大きくない場合に前記ランプを前記消灯状態に切り替える、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記発光部は、第１色と、前記第１色と異なる第２色で発光可能なランプであり、
前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが、前記所定値よりも大きい場合に前記ランプを前記第１色で発光させ、前記所定値よりも大きくない場合に前記ランプを前記第２色で発光させる、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記発光部は、点灯状態と点滅状態とに切り替え可能なランプであり、
前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが、前記所定値よりも大きい場合に前記ランプを前記点滅状態に切り替え、前記所定値よりも大きくない場合に前記ランプを前記点灯状態に切り替える、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクが変更された際に、変更された制限速度又は変更された制限トルクの大きさが前記所定値よりも大きいか否かで、前記発光部の前記発光状態を変更する、請求項２～５のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクを含む制限パラメータの組み合わせにより構成されるシーンが切り替えられた際に、切り替えられたシーンにおける制限速度又は切り替えられたシーンにおける制限トルクの大きさが前記所定値よりも大きいか否かで、前記発光部の前記発光状態を変更する、請求項２～５のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記ランプが発光させられる際に前記ランプに電流が流れているか監視し、前記ランプに電流が流れていない場合に前記ロボットを停止させる監視部を備える、請求項３～５のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの許容速度、予測最高速度、及び実速度を、教示操作盤の画面、又はロボット制御装置の画面に表示させるシステムがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に記載のシステムでは、ロボットの許容速度（制限速度）等を教示操作盤等の画面に数値表示している。このため、ロボットの許容速度が人にとって危険な速度であるか否かを、ユーザが一瞥して把握することが困難である。さらに、教示操作盤やロボット制御装置がロボットから離れた位置にある可能性があり、それらを確認せずにユーザがロボットに近付くおそれがある。このため、特許文献１に記載のシステムでは、高速で動作する可能性があるロボットにユーザが近付くおそれがあり、ユーザの安全を確保する上で未だ改善の余地がある。なお、ロボットが高トルクで動作する可能性がある場合も、こうした実情は概ね共通している。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、高速又は高トルクで動作する可能性があるロボットにユーザが近付くことを抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、ロボットシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットに設けられ、複数の発光状態で発光可能な発光部と、
前記ロボットの動作を制限する制限速度又は制限トルクの大きさに応じて、前記発光部の前記発光状態を制御する制御部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、発光部は、前記ロボットに設けられ、複数の発光状態で発光可能である。このため、ユーザは、ロボットに近付く際には、ロボットに設けられた発光部の発光状態を容易に確認することができる。そして、制御部は、前記ロボットの動作を制限する制限速度又は制限トルクの大きさに応じて、前記発光部の前記発光状態を制御する。このため、ユーザは、発光部の発光状態を一瞥することにより、前記ロボットの制限速度又は制限トルクの大きさを把握することができる。したがって、高速又は高トルクで動作する可能性があるロボットにユーザが近付くことを抑制することができる。

【0008】

第２の手段では、前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが所定値よりも大きいか否かで、前記発光部の前記発光状態を変更する。こうした構成によれば、ユーザは、発光部の発光状態を一瞥することにより、前記ロボットの制限速度又は制限トルクの大きさが所定値よりも大きいか否かを把握することができる。したがって、ロボットの制限速度又は制限トルクの大きさが所定値よりも大きい場合に、ユーザがロボットに近付くことを抑制することができる。

【0009】

具体的には、第３の手段では、前記発光部は、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能なランプであり、前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが、前記所定値よりも大きい場合に前記ランプを前記点灯状態に切り替え、前記所定値よりも大きくない場合に前記ランプを前記消灯状態に切り替える。こうした構成によれば、ユーザは、ランプの発光状態を一瞥してランプが点灯状態であることを確認することにより、前記ロボットの制限速度又は制限トルクの大きさが所定値よりも大きいことを、容易に把握することができる。

【0010】

具体的には、第４の手段では、前記発光部は、第１色と、前記第１色と異なる第２色で発光可能なランプであり、前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが、前記所定値よりも大きい場合に前記ランプを前記第１色で発光させ、前記所定値よりも大きくない場合に前記ランプを前記第２色で発光させる。こうした構成によれば、ユーザは、ランプの発光状態を一瞥してランプが第１色で発光していることを確認することにより、前記ロボットの制限速度又は制限トルクの大きさが所定値よりも大きいことを、容易に把握することができる。

【0011】

具体的には、第５の手段では、前記発光部は、点灯状態と点滅状態とに切り替え可能なランプであり、前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクの大きさが、前記所定値よりも大きい場合に前記ランプを前記点滅状態に切り替え、前記所定値よりも大きくない場合に前記ランプを前記点灯状態に切り替える。こうした構成によれば、ユーザは、ランプの発光状態を一瞥してランプが点滅状態であることを確認することにより、前記ロボットの制限速度又は制限トルクの大きさが所定値よりも大きいことを、容易に把握することができる。

【0012】

第６の手段では、前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクが変更された際に、変更された制限速度又は変更された制限トルクの大きさが前記所定値よりも大きいか否かで、前記発光部の前記発光状態を変更する。こうした構成によれば、ロボットの制限速度又は制限トルクの変更を、発光部の発光状態に直ちに反映することができる。したがって、高速又は高トルクで動作する可能性があるロボットにユーザが近付くことを、より早い段階で抑制することができ、ロボットシステムの安全性を向上させることができる。

【0013】

第７の手段では、前記制御部は、前記制限速度又は前記制限トルクを含む制限パラメータの組み合わせにより構成されるシーンが切り替えられた際に、切り替えられたシーンにおける制限速度又は切り替えられたシーンにおける制限トルクの大きさが前記所定値よりも大きいか否かで、前記発光部の前記発光状態を変更する。こうした構成によれば、シーンの切替によるロボットの制限速度又は制限トルクの変更を、発光部の発光状態に直ちに反映することができる。したがって、高速又は高トルクで動作する可能性があるロボットにユーザが近付くことを、より早い段階で抑制することができ、ロボットシステムの安全性を向上させることができる。

【0014】

第８の手段では、前記ランプが発光させられる際に前記ランプに電流が流れているか監視し、前記ランプに電流が流れていない場合に前記ロボットを停止させる監視部を備える。こうした構成によれば、前記ランプが発光させられる際にランプに実際に電流が流れているか監視することができる。そして、前記ランプに電流が流れていない場合に前記ロボットを停止させるため、高速又は高トルクで動作する可能性があるロボットに、ランプの故障時等にユーザが万一近付くことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】ロボット及びロボット制御装置を示す斜視図。

【図2】ＬＥＤ装置を示す斜視図。

【図3】ロボットの変更例を示す斜視図。

【図4】ロボットの他の変更例を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、人との協働作業を行うロボット、及びそのロボットを制御するロボット制御装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0017】

図１に示すように、ロボット１０は、例えば垂直多関節型ロボットであり、ベース１１と、ベース１１により回転可能に支持されたアーム１２を備えている。アーム１２の隣り合うリンクは、関節を介して相対回転可能に連結されている。各関節（各軸）は、各関節に対応する各モータにより駆動される。ロボット１０の各関節には、各関節の回転角度を検出するエンコーダ（図示略）、各関節のトルクを検出するトルクセンサ（図示略）等がそれぞれ設けられている。なお、ロボット１０は、垂直多関節型ロボットに限らず、水平多関節型ロボット等であってもよい。

【0018】

アーム１２の先端には、ハンド１３が取り付けられている。ハンド１３（ツール）は、例えば一対の爪を備えており、一対の爪の間隔を拡大及び縮小する開閉動作を行う。ハンド１３の一対の爪が開閉動作を行うことにより、ワーク等が把持される。

【0019】

ロボット制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、駆動回路、及び入出力インターフェース等を備えるコンピュータとして構成されている。ロボット制御装置３０は、ロボット１０に接続されている。ロボット制御装置３０は、ロボット１０を動作させる動作プログラム（プログラム）を実行することにより、ロボット１０の動作を制御する。ロボット制御装置３０は、制御部３１、動作部３３、及び監視部３５を備えている。制御部３１、動作部３３、及び監視部３５の機能については後述する。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット１０に内蔵されていてもよい。ロボット１０及びロボット制御装置３０により、ロボットシステムが構成されている。

【0020】

ユーザは、ロボット１０の動作を制限する制限速度及び制限トルク（制限パラメータ）を、例えばロボット制御装置３０に接続されたティーチングペンダント４０を用いて設定可能である。

【0021】

ティーチングペンダント４０（操作器）は、表示部４１及び操作部４２を備えている。表示部４１は、液晶パネル等により構成され、ロボット１０に関する表示を行う。ティーチングペンダント４０は、ロボット１０の動作をシミュレーションする機能を備えている。表示部４１は、ロボット１０のシミュレーション画像や動作プログラムを表示する。操作部４２は、ユーザにより操作されるキー、ボタン、ダイヤル等を備えている。ユーザは、操作部４２を操作して制限速度及び制限トルクを入力可能である。また、ユーザは、ティーチングペンダント４０を操作して、ロボット１０の動作プログラムを作成（編集）することができる。なお、ロボット制御装置３０から制限速度及び制限トルクを入力することもできる。

【0022】

動作部３３は、設定された制限速度及び制限トルク等により制限した状態で、ロボット１０を動作させる。具体的には、動作部３３は、動作プログラムの実行によるロボット１０の動作時において、ロボット１０の速度（例えばアーム１２の先端の速度）を制限速度以下に制限する。動作部３３は、動作プログラムの実行によるロボット１０の動作時において、ロボット１０の対象関節が発生するトルクを制限トルク以下に制限する。

【0023】

ベース１１及びアーム１２の下部の内部には、発光部としてのＬＥＤ１６（発光ダイオード）を備えるＬＥＤ装置１５が設けられている。以下、ＬＥＤ装置１５について図２に基づき説明する。図２は、ＬＥＤ装置１５を示す斜視図である。なお、図２では便宜上、ロボット１０を二点鎖線で示している。

【0024】

図２に示すように、ＬＥＤ装置１５は、複数のＬＥＤ１６と、それら各ＬＥＤ１６が設けられた複数のＬＥＤ基板１７と、各ＬＥＤ１６を駆動する駆動回路（図示略）が設けられたＬＥＤ駆動基板１９とを備える。本実施形態では、ＬＥＤ１６が４つ設けられ、ＬＥＤ基板１７が２つ設けられている。そして、各ＬＥＤ基板１７にそれぞれ２つのＬＥＤ１６が実装されている。

【0025】

各ＬＥＤ基板１７はそれぞれ電気配線２１を介してＬＥＤ駆動基板１９と接続されている。各電気配線２１には、その両端部にコネクタ２２ａ，２３ａが設けられている。コネクタ２２ａはＬＥＤ基板１７に設けられたコネクタ２２ｂと接続され、コネクタ２３ａはＬＥＤ駆動基板１９に設けられたコネクタ２３ｂと接続されている。これにより、電気配線２１は、各コネクタ２２ａ，２２ｂを介してＬＥＤ基板１７と接続され、各コネクタ２３ａ，２３ｂを介してＬＥＤ駆動基板１９と接続されている。

【0026】

ＬＥＤ１６（ランプ）は、発光することによりユーザにロボット１０の状態を表示するものである。ＬＥＤ１６は、互いに異なる複数色のＬＥＤを含み、ロボット１０の状態に応じて、それぞれのＬＥＤを点灯や点滅等、複数の発光状態で発光可能である。これにより、ユーザはＬＥＤ１６の発光状態に基づき、ロボット１０の状態を確認することが可能となっている。ＬＥＤ１６の発光状態は、制御部３１により制御される。

【0027】

ベース１１とアーム１２との境界部の外周部には、各ＬＤＥ１６から発せられる光を透過する窓部２５（図１参照）が設けられている。窓部２５は、ベース１１の外周方向に延びる環状に形成され、光拡散性を有している。各ＬＥＤ１６から発せられる光は窓部２５を透過する際に拡散され、その拡散された光により窓部２５全体がリング状に光るようになっている。

【0028】

ここで、制御部３１は、上記制限速度の大きさに応じて、ＬＥＤ１６の発光状態を制御する。具体的には、制御部３１は、制限速度の大きさが、所定値よりも大きい場合にＬＥＤ１６のうち例えば青色（所定色）のＬＥＤを点灯状態に切り替え、所定値よりも大きくない場合に青色のＬＥＤを消灯状態に切り替える。すなわち、制御部３１は、制限速度の大きさが所定値よりも大きいか否かで、ＬＥＤ１６の発光状態を変更する。所定値は、例えばロボット１０がユーザと衝突した場合に、ユーザを負傷させる可能性が生じる値に設定されている。なお、ＬＥＤ１６のうち青色以外の色のＬＥＤを点灯状態と消灯状態とに切り替えてもよいが、赤色等は緊急状態（特定状態）等を表すため、特定状態で使用されることが規格等で定められている色以外の色を用いることが望ましい。

【0029】

さらに、制御部３１は、ユーザがティーチングペンダント４０を操作して制限速度を変更した際に、変更された制限速度が、所定値よりも大きい場合に青色のＬＥＤを点灯状態に切り替え、所定値よりも大きくない場合に青色のＬＥＤを消灯状態に切り替える。すなわち、制御部３１は、ロボット１０が未だ動作していない状態（動作する前の状態）であっても、制限速度が所定値よりも大きい場合に青色のＬＥＤを点灯状態に切り替える。

【0030】

監視部３５は、ＬＥＤ１６のうち青色のＬＥＤが発光させられる際に青色のＬＥＤに電流が流れているか監視し、青色のＬＥＤに電流が流れていない場合にロボット１０を停止させる。例えば、制御部３１が青色のＬＥＤを点灯状態に切り替えるように制御している時に、青色のＬＥＤにおける電圧降下の検出結果に基づいて、監視部３５は青色のＬＥＤに電流が流れているか否か監視する。ロボット１０の停止は、ロボット１０の各関節を駆動する各モータの速度を０に制御したり、各モータに供給する電力を遮断したりことにより実行することができる。

【0031】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0032】

・ＬＥＤ１６（発光部）は、ロボット１０に設けられ、複数の発光状態で発光可能である。このため、ユーザは、ロボット１０に近付く際には、ロボット１０に設けられたＬＥＤ１６の発光状態を、窓部２５を介して容易に確認することができる。そして、制御部３１は、ロボット１０の動作を制限する制限速度の大きさに応じて、ＬＥＤ１６の発光状態を制御する。このため、ユーザは、ＬＥＤ１６の発光状態を一瞥することにより、ロボット１０の制限速度の大きさを把握することができる。したがって、高速で動作する可能性があるロボット１０にユーザが近付くことを抑制することができる。

【0033】

・制御部３１は、制限速度の大きさが所定値よりも大きいか否かで、ＬＥＤ１６の発光状態を変更する。こうした構成によれば、ユーザは、ＬＥＤ１６の発光状態を一瞥することにより、ロボット１０の制限速度の大きさが所定値よりも大きいか否かを把握することができる。したがって、ロボット１０の制限速度の大きさが所定値よりも大きい場合に、ユーザがロボット１０に近付くことを抑制することができる。

【0034】

・ＬＥＤ１６は、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能であり、制御部３１は、制限速度の大きさが、所定値よりも大きい場合に青色のＬＥＤを点灯状態に切り替え、所定値よりも大きくない場合に青色のＬＥＤを消灯状態に切り替える。こうした構成によれば、ユーザは、青色のＬＥＤの発光状態を一瞥して青色のＬＥＤが点灯状態であることを確認することにより、ロボット１０の制限速度の大きさが所定値よりも大きいことを、容易に把握することができる。

【0035】

・制御部３１は、制限速度が変更された際に、変更された制限速度の大きさが所定値よりも大きいか否かで、青色のＬＥＤの発光状態を変更する。こうした構成によれば、ロボット１０の制限速度の変更を、青色のＬＥＤの発光状態に直ちに反映することができる。したがって、高速で動作する可能性があるロボット１０にユーザが近付くことを、より早い段階で抑制することができ、ロボットシステムの安全性を向上させることができる。すなわち、制御部３１は、ロボット１０が未だ動作していない状態であっても、制限速度が所定値よりも大きくなった場合に青色のＬＥＤを点灯状態に切り替える。これにより、ロボット１０が高速で動作する可能性があることを、ユーザに未然に告知することができる。

【0036】

・監視部３５は、青色のＬＥＤが発光させられる際に青色のＬＥＤに電流が流れているか監視し、青色のＬＥＤに電流が流れていない場合にロボット１０を停止させる。こうした構成によれば、青色のＬＥＤが発光させられる際に青色のＬＥＤに実際に電流が流れているか監視することができる。そして、青色のＬＥＤに電流が流れていない場合にロボット１０を停止させるため、高速で動作する可能性があるロボット１０に、青色のＬＥＤの故障時等にユーザが万一近付くことを抑制することができる。

【0037】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0038】

・監視部３５を省略することもできる。

【0039】

・図３に示すように、ロボット１０アーム１２の中間部に窓部１２５を設け、アーム１２の内部にＬＥＤ装置１５を設けることもできる。この場合も、窓部１２５は、アーム１２の外周方向に延びる環状に形成され、光拡散性を有していることが望ましい。こうした構成によっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。なお、窓部及びＬＥＤ装置１５を、アーム１２の他の部分に設けることもできる。また、ＬＥＤ１６をベース１１やアーム１２の表面に設け、ユーザがＬＥＤ１６を直接視認可能とすることもできる。

【0040】

・ＬＥＤ１６は、例えば紫色（第１色）のＬＥＤと、青色（第２色）のＬＥＤとを含んでいてもよい。そして、制御部３１は、制限速度の大きさが、所定値よりも大きい場合に紫色のＬＥＤを点灯させ（青色のＬＥＤを消灯）、所定値よりも大きくない場合に青色のＬＥＤを点灯（紫色のＬＥＤを消灯）させてもよい。こうした構成によれば、ユーザは、ＬＥＤ１６の発光状態を一瞥して紫色のＬＥＤが点灯（発光）していることを確認することにより、ロボット１０の制限速度の大きさが所定値よりも大きいことを、容易に把握することができる。

【0041】

・制御部３１は、制限速度の大きさが、所定値よりも大きい場合にＬＥＤ１６のうち例えば青色（所定色）のＬＥＤを点滅状態に切り替え、所定値よりも大きくない場合に青色のＬＥＤを点灯状態に切り替えてもよい。こうした構成によれば、ユーザは、青色のＬＥＤの発光状態を一瞥して青色のＬＥＤが点滅状態であることを確認することにより、ロボット１０の制限速度の大きさが所定値よりも大きいことを、容易に把握することができる。

【0042】

・発光部として、ＬＥＤ１６に限らず、ハロゲンランプや、電球、蛍光灯等のその他のランプを用いることもできる。

【0043】

・図４に示すように、ロボット１０のベース１１にモニタ２７を設け、モニタ２７により表示した図形２８を発光部として用いることもできる。モニタ２７は、例えば液晶パネル等により構成され、ベース１１の外周面に複数設けられている。図形２８は、例えば円形や、四角形、多角形等であり、表示状態（点灯状態）と非表示状態（消灯状態）とに切り替え可能である。こうした構成によっても、上記実施形態に準じた作用効果を奏することができる。

【0044】

・制御部３１は、上記制限速度に代えて上記制限トルクの大きさに応じて、ＬＥＤ１６（発光部）の発光状態を制御してもよい。例えば、制御部３１は、制限トルクの大きさが、所定値よりも大きい場合にＬＥＤ１６のうち例えば青色（所定色）のＬＥＤを点灯状態に切り替え、所定値よりも大きくない場合に青色のＬＥＤを消灯状態に切り替えてもよい。すなわち、制御部３１は、制限トルクの大きさが所定値よりも大きいか否かで、ＬＥＤ１６の発光状態を変更してもよい。こうした構成によれば、高トルクで動作する可能性があるロボット１０にユーザが近付くことを抑制することができる。なお、制御部３１は、制限速度の大きに応じてＬＥＤの発光状態を制御すること、及び制限トルクの大きに応じてＬＥＤの発光状態を制御することの双方を実行することもできる。

【0045】

・ロボット制御装置３０は、ロボット１０の動作を制限する複数の制限パラメータを含む各シーンを設定可能としてもよい。シーンは、複数の制限パラメータの組み合わせにより構成されており、制限速度（最大速度）及び制限トルク（最大トルク）は制限パラメータに含まれている。制限パラメータは、制限速度及び制限トルクの他に、例えばロボット１０の可動範囲（対象関節の可動角度）、制限力（例えばハンド１３がワーク等に作用させる力の制限値）等を含む。そして、ロボット制御装置３０は、動作プログラム中のコマンド等により、ロボット１０に適用するシーンを切り替え可能としてもよい。動作部３３は、設定された制限パラメータにより制限した状態で、ロボット１０を動作させる。

【0046】

この場合に、制御部３１は、シーンが切り替えられた際に、切り替えられたシーンにおける制限速度又は切り替えられたシーンにおける制限トルクの大きさが所定値よりも大きいか否かで、ＬＥＤ１６（発光部）の発光状態を変更してもよい。こうした構成によれば、シーンの切替によるロボット１０の制限速度又は制限トルクの変更を、ＬＥＤ１６の発光状態に直ちに反映することができる。したがって、高速又は高トルクで動作する可能性があるロボット１０にユーザが近付くことを、より早い段階で抑制することができ、ロボット１０システムの安全性を向上させることができる。なお、シーンがＩ／Ｏポートへの出力を含み、制限速度又は制限トルクの大きさとＩ／Ｏポートへの出力有無とを対応付けることにより、シーンが切り替えられた場合にＩ／Ｏポートへの出力に基づいてＬＥＤ１６の発光状態を制御することもできる。

【0047】

・制御部３１は、動作プログラムの開始時に、制限速度又は制限トルクの大きさが所定値よりも大きいか否かで、発光部（例えばＬＥＤ１６）の発光状態を変更することもできる。すなわち、制御部３１は、動作プログラムの開始時に、ロボット１０の動作を制限する制限速度の大きさに応じて、発光部の発光状態を制御することもできる。

【0048】

・制御部３１は、制限速度の大きさを各レベルに区分し、制限速度の各レベルと発光部の各発光状態とを対応付け、制限速度のレベル（大きさ）に応じて、発光部の発光状態を変更（制御）してもよい。なお、制限速度を制限トルクに代えた場合も同様である。

【0049】

・ティーチングペンダント４０に代えて、ロボット制御装置３０に接続されたＰＣ（コンピュータ）、モニタ、キーボード、マウス等により、ティーチングペンダント４０の機能を実現することもできる。

【符号の説明】

【0050】

１０…ロボット、１６…ＬＥＤ、２５…窓部、２７…モニタ、２８…図形、３０…ロボット制御装置、３１…制御部、３３…動作部、４０…ティーチングペンダント、１２５…窓部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】