特開 2023-173852 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173852

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20231130BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022086368

(22)【出願日】2022-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】川瀬 大介

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707KS11

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT04

3C707MS06

3C707MS08

3C707MS15

3C707MS27

3C707MS29

(57)【要約】

【課題】ロボットを不必要に減速させることを抑制することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム（１０）は、第１領域（Ｒ１）及び第１領域と異なる第２領域で動作するロボット（２０）と、第２領域よりも第１領域に近い所定領域に存在する人を検知する人検知センサ（４１、４２）と、人検知センサにより人が検知された時のロボットの位置が第２領域に含まれる場合に人が検知されていない時と比べてロボットを減速させる度合を、人が検知された時のロボットの位置が第１領域に含まれる場合に人が検知されていない時と比べてロボットを減速させる度合よりも小さくする減速制御部（３０）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１領域及び前記第１領域と異なる第２領域で動作するロボットと、
前記第２領域よりも前記第１領域に近い所定領域に存在する人を検知する人検知センサと、
前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第２領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる度合を、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる度合よりも小さくする減速制御部と、
を備える、ロボットシステム。

【請求項2】

前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させ、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第２領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させない、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記所定領域に近いほど、前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記ロボットの周囲には、人の進入を防ぐ囲いが設けられており、
前記人検知センサは、前記囲いの入口における前記所定領域に存在する人を検知する、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された後に、前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる、請求項４に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時から所定時間が経過した後に、前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる、請求項４に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記人検知センサを複数備え、
複数の前記人検知センサは、前記ロボットの周囲において互いに異なる前記所定領域に存在する人をそれぞれ検知し、
前記減速制御部は、複数の前記人検知センサによる検知に基づいて前記ロボットを減速させる制御と減速させない制御とが重なった場合に、前記ロボットを減速させる制御を優先する、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記ロボットの動作に際して前記ロボットには、前記ロボットの動作を制限する前記ロボットの可動範囲を含む複数の制限パラメータの組み合わせにより構成されるシーンのいずれかが適用され、
前記減速制御部は、前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記可動範囲に基づいて、前記ロボットの位置が前記第１領域又は前記第２領域に含まれるか否か判定する、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記複数の制限パラメータは、前記ロボットの速度を制限する制限速度を含み、
前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に、前記ロボットの速度を前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記制限速度よりも小さい制限速度以下に制限する、請求項８に記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業者が安全防護柵内に入ったことをライトカーテン又は感圧マットにより検出した場合に、作業プログラムの再生によるロボットの作業運転を禁止するシステムがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－２６２２５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ロボットがライトカーテンから離れた位置で作業している場合、ライトカーテンの位置で作業者（人）が検出されたとしても、ロボットが作業者に接触する可能性は低い。この場合に、ロボットの作業運転を不必要に禁止（動作を停止）したり、ロボットを不必要に減速させたりすると、ロボットの作業効率が低下することとなる。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットを不必要に減速させることを抑制することができるロボットシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、ロボットシステムであって、
第１領域及び前記第１領域と異なる第２領域で動作するロボットと、
前記第２領域よりも前記第１領域に近い所定領域に存在する人を検知する人検知センサと、
前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第２領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる度合を、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる度合よりも小さくする減速制御部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットは、第１領域及び前記第１領域と異なる第２領域で動作する。人検知センサは、前記第２領域よりも前記第１領域に近い所定領域に存在する人を検知する。このため、前記第２領域よりも前記第１領域に近い所定領域に人が進入した場合は、人検知センサにより人を検知することができる。

【0008】

そして、減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第２領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる度合を、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる度合よりも小さくする。このため、所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第１領域よりも所定領域から遠い第２領域に含まれる場合は、所定領域で人が検知されていない時と比べてロボットを減速させる度合を、ロボットの位置が第１領域に含まれる場合よりも小さくすることができる。したがって、ロボットを不必要に減速させることを抑制することができ、ロボットの作業効率が低下することを抑制することができる。

【0009】

第２の手段では、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させ、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第２領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させない。

【0010】

上記構成によれば、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に、前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる。このため、所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第２領域よりも所定領域に近い第１領域に含まれる場合は、所定領域で人が検知されていない時と比べてロボットを減速させて安全性を向上させることができる。一方、前記減速制御部は、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第２領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させない。このため、所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第１領域よりも所定領域から遠い第２領域に含まれる場合は、所定領域で人が検知されていない時と比べてロボットを減速させず、ロボットの作業効率を維持することができる。

【0011】

第３の手段では、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に、前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記所定領域に近いほど、前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる。こうした構成によれば、所定領域で人が検知された時にロボットの位置が第１領域に含まれる場合に、ロボットの位置が所定領域に近くロボットが人に接触する可能性が高いほど、ロボットを減速させることができる。したがって、所定領域で人が検知された時のロボットと所定領域との距離に応じて適切にロボットを減速させることができ、ロボットの作業効率が低下することをさらに抑制することができる。

【0012】

第４の手段では、前記ロボットの周囲には、人の進入を防ぐ囲いが設けられており、前記人検知センサは、前記囲いの入口における前記所定領域に存在する人を検知する。

【0013】

上記構成によれば、前記ロボットの周囲には、人の進入を防ぐ囲いが設けられている。このため、人がロボットに近付くことを囲いにより防ぐことができる。そして、前記人検知センサは、前記囲いの入口における前記所定領域に存在する人を検知する。このため、囲いの入口で人が検知された時に、ロボットの位置が第１領域よりも囲いの入口から遠い第２領域に含まれる場合は、囲いの入口で人が検知されていない時と比べてロボットを減速させる度合を、ロボットの位置が第１領域に含まれる場合よりも小さくすることができる。したがって、囲いの入口で人が検知された時のロボット位置に応じてロボットを減速させることができ、ロボットを不必要に減速させることを抑制することができる。

【0014】

所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第１領域よりも所定領域から遠い第２領域に含まれる場合であっても、その後にロボットの位置が第１領域に変化するおそれがある。その場合は、ロボットが人に接触するおそれがある。

【0015】

この点、第５の手段では、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された後に、前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる。したがって、前記人検知センサにより前記人が検知された後に、ロボットの位置が第２領域から第１領域に変化した場合に、ロボットを減速させて安全性を向上させることができる。

【0016】

所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第１領域よりも所定領域から遠い第２領域に含まれる場合であっても、その後に人が第２領域に近付いたり、その後にロボットの位置が第１領域に変化したりするおそれがある。その場合は、ロボットが人に接触するおそれがある。

【0017】

この点、第６の手段では、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時から所定時間が経過した後に、前記人が検知されていない時と比べて前記ロボットを減速させる。したがって、前記人検知センサにより前記人が検知された後に、人が第２領域に近付いたり、その後にロボットの位置が第１領域に変化したりするおそれがある場合に、ロボットを減速させて安全性を向上させることができる。

【0018】

第７の手段では、前記人検知センサを複数備え、複数の前記人検知センサは、前記ロボットの周囲において互いに異なる前記所定領域に存在する人をそれぞれ検知し、前記減速制御部は、複数の前記人検知センサによる検知に基づいて前記ロボットを減速させる制御と減速させない制御とが重なった場合に、前記ロボットを減速させる制御を優先する。

【0019】

上記構成によれば、前記人検知センサを複数備え、複数の前記人検知センサは、前記ロボットの周囲において互いに異なる前記所定領域に存在する人をそれぞれ検知する。このため、前記ロボットの周囲において互いに異なる前記所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第１領域よりも各所定領域から遠い第２領域に含まれる場合は、各所定領域で人が検知されていない時と比べてロボットを減速させる度合を、ロボットの位置が第１領域に含まれる場合よりも小さくすることができる。したがって、ロボットの周囲の互いに異なる各所定領域で人を検知した時のロボット位置に応じてロボットを減速させることができ、ロボットを不必要に減速させることを抑制することができる。このとき、前記減速制御部は、複数の前記人検知センサによる検知に基づいて前記ロボットを減速させる制御と減速させない制御とが重なった場合に、前記ロボットを減速させる制御を優先する。このため、ロボットを減速させる制御を減速させない制御よりも優先させて、ロボットシステムの安全性が低下することを抑制することができる。また、ロボットの周囲に人の進入を防ぐ囲いが設けられていない部分があっても、ロボットの周囲で人を検知した場合にはロボットを減速させることができる。

【0020】

第８の手段では、前記ロボットの動作に際して前記ロボットには、前記ロボットの動作を制限する前記ロボットの可動範囲を含む複数の制限パラメータの組み合わせにより構成されるシーンのいずれかが適用され、前記減速制御部は、前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記可動範囲に基づいて、前記ロボットの位置が前記第１領域又は前記第２領域に含まれるか否か判定する。

【0021】

上記構成によれば、前記ロボットの動作に際して前記ロボットには、前記ロボットの動作を制限する前記ロボットの可動範囲を含む複数の制限パラメータの組み合わせにより構成されるシーンのいずれかが適用される。このため、ロボットに適用されるシーンを切り替えることにより、複数の制限パラメータを一度に適用することができ、複数の制限パラメータの変更が容易となる。

【0022】

そして、前記減速制御部は、前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記可動範囲に基づいて、前記ロボットの位置が前記第１領域又は前記第２領域に含まれるか否か判定する。このため、シーンに含まれる可動範囲を利用して、前記ロボットの位置が前記第１領域又は前記第２領域に含まれるか否かを容易に判定することができる。

【0023】

第９の手段では、前記複数の制限パラメータは、前記ロボットの速度を制限する制限速度を含み、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に、前記ロボットの速度を前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記制限速度よりも小さい制限速度以下に制限する。

【0024】

上記構成によれば、前記複数の制限パラメータは、前記ロボットの速度を制限する制限速度を含んでいる。このため、前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記制限速度により、ロボットの速度を制限することができる。そして、前記減速制御部は、前記人検知センサにより前記人が検知された時の前記ロボットの位置が前記第１領域に含まれる場合に、前記ロボットの速度を前記ロボットに適用されている前記シーンに含まれる前記制限速度よりも小さい制限速度以下に制限する。したがって、所定領域で人が検知された時に、ロボットの位置が第２領域よりも所定領域に近い第１領域に含まれる場合は、前記シーンに含まれる前記制限速度よりも小さい制限速度以下にロボットを減速させて安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】第１実施形態のロボットシステムを示す模式図。

【図2】ロボットを減速させない場合を示す模式図。

【図3】人検知センサの変更例を示す模式図。

【図4】第２実施形態のロボットシステムを示す模式図。

【図5】ロボットを減速させない場合を示す模式図。

【図6】第３実施形態のロボットシステムを示す模式図。

【図7】ロボットを減速させない場合を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0026】

（第１実施形態）
以下、人との協働作業を行うロボットを備えるロボットシステムに具現化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0027】

図１に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット２０、ロボット制御装置３０、ライトカーテン４１，４２等を備えている。ロボット２０は、例えば垂直多関節型ロボットであり、工場等の建物内の床等に固定されている。ロボット２０は、アーム２１を備えている。アーム２１の隣り合うリンクは、関節を介して相対回転可能に連結されている。各関節（各軸）は、各関節に対応する各モータにより駆動される。ロボット２０の各関節には、各関節の回転角度を検出するエンコーダ（図示略）、各関節のトルクを検出するトルクセンサ（図示略）等がそれぞれ設けられている。なお、ロボット２０は、垂直多関節型ロボットに限らず、水平多関節型ロボット等であってもよい。

【0028】

アーム２１の先端には、ハンド２３が取り付けられている。ハンド２３（ツール）は、例えば一対の爪を備えており、一対の爪の間隔を拡大及び縮小する開閉動作を行う。ハンド２３の一対の爪が開閉動作を行うことにより、ワークＷ１，Ｗ２等が把持される。

【0029】

ロボット制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、駆動回路、及び入出力インターフェース等を備えるコンピュータを主体として構成されている。ロボット制御装置３０は、ロボット２０に接続されている。ロボット制御装置３０は、ロボット２０を動作させる動作プログラム（プログラム）を実行することにより、ロボット２０の動作を制御する。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に内蔵されていてもよい。

【0030】

ロボット２０の背面方向（第１方向）には、コンベア１２が設けられている。コンベア１２は、ロボット２０の背後においてロボット２０の左右方向に直線状に延びており、コンベアに載置されたワークＷ１，Ｗ２，・・・を搬送する。

【0031】

ロボット２０の正面方向（第２方向）には、作業台１４が設けられている。作業台１４は、ロボット２０がワークＷ１，Ｗ２を載置して作業を行うことが可能な寸法に形成されている。また、作業台１４に載置されたワークＷ１，Ｗ２に対して、人が作業を行うことも可能になっている。

【0032】

ロボット２０の正面方向及び側面方向には、柵１６が設けられている。柵１６は、人の進入を防ぐことができるように形成されている。

【0033】

コンベア１２及び柵１６は、ロボット２０及び作業台１４の周囲を囲んでいる。コンベア１２及び柵１６（障壁部材、障害部材）により、人の進入を防ぐ囲いが構成されている。

【0034】

柵１６においてロボット２０の正面方向の一部には、入口１７が形成されている。入口１７は、人が通行可能な大きさで形成されている。入口１７には、扉１８が設けられている。入口１７には、ライトカーテン４１，４２が設けられている。ライトカーテン４１，４２（人検知センサ）は、人の出入りを検出するために出入り方向に直列に（並んで）配置されている。ライトカーテン４１，４２は、同時に人を検出しないように、間隔を空けて配置されている。ライトカーテン４１，４２は、入口１７における所定領域１７ａに存在する人（物体）を検知する。

【0035】

ロボット２０は、作業台１４において作業をする際に、第１領域Ｒ１で動作する。図２に示すように、ロボット２０は、コンベア１２上のワークＷ１，Ｗ２を把持したり、コンベア１２上にワークＷ１，Ｗ２を載置したりする際に、第２領域Ｒ２で動作する。第１領域Ｒ１は、ロボット２０において正面側の領域である。第２領域Ｒ２は、ロボット２０において背面側（第１領域Ｒ１と反対側）の領域である。すなわち、第１領域Ｒ１は、第２領域Ｒ２よりも所定領域１７ａに近い。換言すれば、所定領域１７ａは、第２領域Ｒ２よりも第１領域Ｒ１に近い。

【0036】

ロボット制御装置３０（減速制御部）は、動作プログラムを実行してロボット２０を動作させている際に、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置に応じてロボットを減速させる。ロボット２０の位置として、例えばアーム２１の先端の位置を採用することができる。

【0037】

具体的には、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１により人が検知された後にライトカーテン４２により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、ライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。ライトカーテン４１により人が検知された後にライトカーテン４２により人が検知された場合は、人が入口１７をロボット２０の方向へ通過したと判断することができる。ロボット２０を減速させる態様としては、ライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時の動作速度に所定比率（例えば０．５）を掛けた動作速度にしてもよいし、ライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時の制限速度に所定比率（例えば０．５）を掛けた制限速度でロボット２０の速度を制限してもよい。ロボット２０の動作中において、ロボット２０の速度は制限速度以下に制限される。すなわち、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、ライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。

【0038】

一方、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１により人が検知された後にライトカーテン４２により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２に含まれる場合に、ライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。この場合に、ロボット２０は、動作プログラムで設定された通りに動作させられる。すなわち、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２に含まれる場合に、ライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。

【0039】

さらに、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１により人が検知された後にライトカーテン４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、人が検知された時のロボット２０の位置が所定領域１７ａに近いほど、人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。例えば、人が検知された時に、アーム２１の先端の位置が第１領域Ｒ１内において所定領域１７ａに近い位置であるほど、ロボット２０を減速させる。

【0040】

また、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４２により人が検知された後にライトカーテン４１により人が検知された時に、ロボット２０の速度をライトカーテン４１，４２により人が検知されていない時の速度に戻す。ライトカーテン４２により人が検知された後にライトカーテン４１により人が検知された場合は、人が入口１７をロボット２０から離れる方向へ通過したと判断することができる。

【0041】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0042】

・ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２に含まれる場合に人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる度合（減速させない）を、人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる度合（減速させる）よりも小さくする。このため、所定領域１７ａで人が検知された時に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１よりも所定領域１７ａから遠い第２領域Ｒ２に含まれる場合は、所定領域１７ａで人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる度合を、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合よりも小さくすることができる。したがって、ロボット２０を不必要に減速させることを抑制することができ、ロボット２０の作業効率が低下することを抑制することができる。

【0043】

・ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。このため、所定領域１７ａで人が検知された時に、ロボット２０の位置が第２領域Ｒ２よりも所定領域１７ａに近い第１領域Ｒ１に含まれる場合は、所定領域１７ａで人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させて安全性を向上させることができる。一方、ロボット制御装置３０は、人が検知された時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２に含まれる場合に人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。このため、所定領域１７ａで人が検知された時に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１よりも所定領域１７ａから遠い第２領域Ｒ２に含まれる場合は、所定領域１７ａで人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させず、ロボット２０の作業効率を維持することができる。

【0044】

・ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、人が検知された時のロボット２０の位置が所定領域１７ａに近いほど、人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。こうした構成によれば、所定領域１７ａで人が検知された時にロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、ロボット２０の位置が所定領域１７ａに近くロボット２０が人に接触する可能性が高いほど、ロボット２０を減速させることができる。したがって、所定領域１７ａで人が検知された時のロボット２０と所定領域１７ａとの距離に応じて適切にロボット２０を減速させることができ、ロボット２０の作業効率が低下することをさらに抑制することができる。

【0045】

・ロボット２０の周囲には、人の進入を防ぐコンベア１２及び柵１６が設けられている。このため、人がロボット２０に近付くことをコンベア１２及び柵１６により防ぐことができる。そして、ライトカーテン４１，４２は、柵１６の入口１７における所定領域１７ａに存在する人を検知する。このため、柵１６の入口１７で人が検知された時に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１よりも柵１６の入口１７から遠い第２領域Ｒ２に含まれる場合は、柵１６の入口１７で人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる度合を、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合よりも小さくすることができる。したがって、柵１６の入口１７で人が検知された時のロボット２０位置に応じてロボット２０を減速させることができ、ロボット２０を不必要に減速させることを抑制することができる。

【0046】

なお、第１実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0047】

・所定領域１７ａで人が検知された時に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１よりも所定領域１７ａから遠い第２領域Ｒ２に含まれる場合であっても、その後にロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に変化するおそれがある。その場合は、ロボット２０が人に接触するおそれがある。

【0048】

そこで、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された後に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させてもよい。これにより、ライトカーテン４１，４２により人が検知された後に、ロボット２０の位置が第２領域Ｒ２から第１領域Ｒ１に変化した場合に、ロボット２０を減速させて安全性を向上させることができる。

【0049】

・所定領域１７ａで人が検知された時に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１よりも所定領域１７ａから遠い第２領域Ｒ２に含まれる場合であっても、その後に人が第２領域Ｒ２に近付いたり、その後にロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に変化したりするおそれがある。その場合は、ロボット２０が人に接触するおそれがある。

【0050】

そこで、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時から所定時間が経過した後に、人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させてもよい。これにより、ライトカーテン４１，４２により人が検知された後に、人が第２領域Ｒ２に近付いたり、その後にロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に変化したりするおそれがある場合に、ロボット２０を減速させて安全性を向上させることができる。

【0051】

・図３に示すように、ライトカーテン４１，４２を、それぞれ感圧マット１４１，１４２に変更することもできる。感圧マット１４１，１４２（人検知センサ）は、人の出入りを検出するために出入り方向に直列に（並んで）配置されている。感圧マット１４１，１４２は、同時に人を検出しないように、間隔を空けて配置されている。感圧マット１４１，１４２は、入口１７における所定領域１７ａに存在する人（物体）を検知する。そして、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２をそれぞれ感圧マット１４１，１４２に置き換えて、第１実施形態及び上記変更例と同様の制御を行うことができる。こうした構成によっても、第１実施形態及び上記変更例と同様の作用効果を奏することができる。

【0052】

・ロボット制御装置３０は、ロボット２０の動作を制限する複数の制限パラメータを含む各シーンを設定可能としてもよい。シーンは、複数の制限パラメータの組み合わせにより構成されている。制限パラメータは、制限速度（最大速度）、制限トルク（最大トルク）、及びロボット２０の可動範囲（対象関節の可動角度）等を含む。ロボット制御装置３０は、動作プログラムの実行によるロボット２０の動作時において、ロボット２０の速度（例えばアーム２１の先端の速度）を制限速度以下に制限する。ロボット制御装置３０は、動作プログラムの実行によるロボット２０の動作時において、ロボット２０の対象関節が発生するトルクを制限トルク以下に制限する。ロボット制御装置３０は、動作プログラムの実行によるロボット２０の動作時において、ロボット２０が動作する範囲を可動範囲以内に制限する。そして、ロボット制御装置３０は、動作プログラム中のコマンド等により、ロボット２０に適用するシーンを切り替え可能としてもよい。ロボット制御装置３０は、設定された制限パラメータにより制限した状態で、ロボット２０を動作させる。

【0053】

上記構成によれば、ロボット２０の動作に際してロボット２０には、複数の制限パラメータの組み合わせにより構成されるシーンのいずれかが適用される。このため、ロボット２０に適用されるシーンを切り替えることにより、複数の制限パラメータを一度に適用することができ、複数の制限パラメータの変更が容易となる。さらに、ロボット２０に適用されているシーンに含まれる制限速度により、ロボット２０の速度を制限することができる。

【0054】

そして、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に適用されているシーンに含まれる可動範囲に基づいて、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１又は第２領域Ｒ２に含まれるか否か判定してもよい。こうした構成によれば、シーンに含まれる可動範囲を利用して、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１又は第２領域Ｒ２に含まれるか否かを容易に判定することができる。

【0055】

また、ロボット制御装置３０は、ライトカーテン４１，４２により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、ロボット２０の速度をロボット２０に適用されているシーンに含まれる制限速度よりも小さい制限速度以下に制限してもよい。こうした構成によれば、所定領域１７ａで人が検知された時に、ロボット２０の位置が第２領域Ｒ２よりも所定領域１７ａに近い第１領域Ｒ１に含まれる場合は、シーンに含まれる制限速度よりも小さい制限速度以下にロボット２０を減速させて安全性を向上させることができる。

【0056】

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0057】

図４に示すように、ロボットシステム１１０は、ロボット２０、ロボット制御装置３０、レーザレーダ２４１，２４３等を備えている。

【0058】

ロボット２０の右方向（一方の側面方向）には、柵２１６が設けられている。柵２１６（障壁部材、障害部材）は、人の進入を防ぐことができるように形成されている。一方、ロボット２０の正面方向及び左方向（他方の側面方向）には、柵が設けられていない。

【0059】

レーザレーダ２４１（人検知センサ）は、ロボット２０の正面方向の第１所定領域４７（所定領域）に存在する人を検知する。レーザレーダ２４３（人検知センサ）は、ロボット２０の左方向の第２所定領域４８（所定領域）に存在する人を検知する。すなわち、レーザレーダ２４１，２４３は、ロボット２０の周囲において互いに異なる所定領域４７，４８に存在する人をそれぞれ検知する。

【0060】

コンベア１２、柵２１６、第１所定領域４７、及び第２所定領域４８は、互いに近接又は一部重複している。コンベア１２、柵２１６、第１所定領域４７、及び第２所定領域４８は、ロボット２０及び作業台１４の周囲を囲んでいる。このため、人がロボット２０に近付く際には、第１所定領域４７又は第２所定領域４８で検知される。

【0061】

ロボット２０は、図４，５に示すように、第１領域Ｒ１、及び第２領域Ｒ２１、Ｒ２２で動作する。第２領域Ｒ２１は、図２の第２領域Ｒ２と同じ領域である。第２領域Ｒ２２は、ロボット２０において右側（第２所定領域４８と反対側）の領域である。第１領域Ｒ１は、第２領域Ｒ２１よりも第１所定領域４７に近い。換言すれば、第１所定領域４７は、第２領域Ｒ２１よりも第１領域Ｒ１に近い。第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２１は、第２領域Ｒ２２よりも第２所定領域４８に近い。換言すれば、第２所定領域４８は、第２領域Ｒ２２よりも第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２１に近い。

【0062】

ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４１により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。すなわち、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４１により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。

【0063】

一方、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４１により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２１に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。この場合に、ロボット２０は、動作プログラムで設定された通りに動作させられる。すなわち、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４１により人が検知された時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２１に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。

【0064】

さらに、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４３により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１又は第２領域Ｒ２１に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。すなわち、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４３により人が検知された時のロボット２０の位置が第１領域Ｒ１又は第２領域Ｒ２１に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる。なお、このときの第２領域Ｒ２１は第１領域に相当する。

【0065】

一方、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４３により人が検知された時に、その時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２２に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。この場合に、ロボット２０は、動作プログラムで設定された通りに動作させられる。すなわち、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４３により人が検知された時のロボット２０の位置が第２領域Ｒ２２に含まれる場合に、レーザレーダ２４１，２４３により人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させない。

【0066】

ただし、第１所定領域４７及び第２所定領域４８で人が検知された時にロボット２０の位置が第２領域Ｒ２１に含まれる場合、ロボット２０を減速させない制御と減速させる制御とが重なるおそれがある。そこで、ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４１，２４３による検知に基づいてロボット２０を減速させない制御と減速させる制御とが重なった場合に、ロボット２０を減速させる制御を優先する。

【0067】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0068】

・ロボットシステム１１０は、レーザレーダ２４１，２４３を備え、レーザレーダ２４１，２４３は、ロボット２０の周囲において互いに異なる所定領域４７，４８に存在する人をそれぞれ検知する。このため、ロボット２０の周囲において互いに異なる所定領域４７，４８で人が検知された時に、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１よりも各所定領域４７，４８から遠い第２領域Ｒ２１，Ｒ２２に含まれる場合は、各所定領域４７，４８で人が検知されていない時と比べてロボット２０を減速させる度合を、ロボット２０の位置が第１領域Ｒ１に含まれる場合よりも小さくすることができる。したがって、ロボット２０の周囲の互いに異なる各所定領域４７，４８で人を検知した時のロボット２０位置に応じてロボット２０を減速させることができ、ロボット２０を不必要に減速させることを抑制することができる。

【0069】

・ロボット制御装置３０は、レーザレーダ２４１，２４３による検知に基づいてロボット２０を減速させる制御と減速させない制御とが重なった場合に、ロボット２０を減速させる制御を優先する。このため、ロボット２０を減速させる制御を減速させない制御よりも優先させて、ロボットシステム１１０の安全性が低下することを抑制することができる。また、ロボット２０の周囲に人の進入を防ぐ囲いが設けられていない部分があっても、ロボット２０の周囲で人を検知した場合にはロボット２０を減速させることができる。

【0070】

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0071】

図６に示すように、ロボットシステム３１０は、ロボット３２０、ロボット制御装置３３０等を備えている。

【0072】

ロボット３２０は、ロボット制御装置３３０を内蔵しており、走行可能である。

【0073】

ロボット２０の右方向（一方の側面方向）において作業台１４から離れた位置には、作業台３１４が設けられている。作業台３１４は、ロボット２０がワークＷ１，Ｗ２を載置して作業を行うことが可能な寸法に形成されている。

【0074】

ロボット２０の正面方向及び側面方向には、柵３１６が設けられている。柵３１６は、人の進入を防ぐことができるように形成されている。

【0075】

コンベア１２及び柵３１６は、ロボット２０及び作業台１４の周囲を囲んでいる。コンベア１２及び柵３１６（障壁部材、障害部材）により、人の進入を防ぐ囲いが構成されている。

【0076】

ロボット３２０は、作業台１４において作業をする際に、第１領域Ｒ１で動作する。図７に示すように、ロボット３２０は、作業台３１４において作業をする際に、第２領域Ｒ２３で動作する。第１領域Ｒ１は、作業台１４付近の領域である。第２領域Ｒ２３は、作業台３１４付近の領域である。すなわち、第１領域Ｒ１は、第２領域Ｒ２３よりも所定領域１７ａに近い。換言すれば、所定領域１７ａは、第２領域Ｒ２３よりも第１領域Ｒ１に近い。

【0077】

そして、ロボット制御装置３３０は、第２領域Ｒ２を第２領域Ｒ２３に置き換えて、第１実施形態と同様の制御を行うことができる。こうした構成によっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

【0078】

なお、第１～第３実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第１～第３実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0079】

・人検知センサとして、カメラを採用することもできる。

【0080】

・第１～第３の実施形態、及びそれらの変更例を、適宜組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0081】

１０…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、４１…ライトカーテン、４２…ライトカーテン、１１０…ロボットシステム、１４１…感圧マット、１４２…感圧マット、２４１…レーザレーダ、２４３…レーザレーダ、３１０…ロボットシステム、３２０…ロボット、３３０…ロボット制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】