特開 2023-173882 通信制御システム及び通信制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023173882

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】通信制御システム及び通信制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04W 88/08 20090101AFI20231130BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20231130BHJP

   H04W 16/28 20090101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

H04W88/08

G05B19/418 Z

H04W16/28 150

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022086409

(22)【出願日】2022-05-26

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】熊川 正啓

(72)【発明者】

【氏名】相田 和俊

【テーマコード（参考）】

3C100

5K067

【Ｆターム（参考）】

3C100AA22

3C100AA48

3C100BB13

3C100CC02

3C100EE07

5K067AA01

5K067CC24

5K067EE02

5K067EE10

5K067GG08

5K067KK01

(57)【要約】

【課題】他の装置と設備との間の無線通信が阻害されることを抑制することができる通信制御システム等を提供する。
【解決手段】通信制御システム１は、複数の通信部を備える設備１０における複数の通信部の出力を制御する通信制御システムであって、設備１０が配置される空間７０には移動体が存在し、移動体の移動に関する移動情報を取得し、移動情報に基づいて、複数の通信部の出力の切り替えを制御するための切替計画作成部１２とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の通信部を備える生産設備における前記複数の通信部の出力を制御する通信制御システムであって、
前記生産設備が配置される空間には移動体が存在し、
前記移動体の移動に関する移動情報を取得する取得部と、
前記移動情報に基づいて、前記複数の通信部の出力の切り替えを制御する制御部とを備える、
通信制御システム。

【請求項2】

前記複数の通信部は、前記生産設備の互いに異なる位置に配置される第１アンテナ及び第２アンテナを有し、
前記制御部は、前記移動体が前記第１アンテナに接近する場合、第１中継装置との無線通信に用いるアンテナを、前記第１アンテナから前記第２アンテナへ切り替えるように制御する、
請求項１に記載の通信制御システム。

【請求項3】

前記複数の通信部は、前記生産設備に配置される第１アンテナ及び第２アンテナを有し、
前記生産設備は、前記空間において第１中継装置と異なる位置に配置される第２中継装置とも通信可能であり、
前記制御部は、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナを用いて前記第１中継装置と通信している場合に、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナの少なくとも一方と前記第１中継装置との間に前記移動体が接近するとき、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナを用いて前記第２中継装置と通信するように前記第１アンテナ及び前記第２アンテナの少なくとも一方が放射する電波の位相を切り替える、
請求項１に記載の通信制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記移動体が前記第１アンテナと前記第１中継装置との通信を遮る場合、前記切り替えを行うように制御する、
請求項２又は３に記載の通信制御システム。

【請求項5】

前記移動体は、自動移動ロボットであり、
前記移動情報は、前記自動移動ロボットの走行計画を含み、
前記制御部は、前記走行計画に基づいて前記切り替えを行うタイミングを決定する、
請求項２又は３に記載の通信制御システム。

【請求項6】

前記制御部は、前記走行計画が更新された場合、更新された前記走行計画に基づいて、前記切り替えを制御する、
請求項５に記載の通信制御システム。

【請求項7】

前記移動体は、自動移動ロボット又は作業者であり、
前記制御部は、前記自動移動ロボット又は前記作業者をセンシングしたセンシング結果に基づいて、前記切り替えを行うタイミングを決定する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の通信制御システム。

【請求項8】

前記移動情報は、前記移動体をセンシングしたセンシング結果に基づく、前記移動体の移動に関する予測結果を含み、
前記制御部は、前記予測結果に基づいて、前記切り替えを行うタイミングを決定する、
請求項７に記載の通信制御システム。

【請求項9】

前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、前記生産設備の平面視において、前記生産設備の対向する２位置に設置される、
請求項２又は３に記載の通信制御システム。

【請求項10】

前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、前記生産設備の平面視において、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナが並ぶ方向と前記移動体の移動方向とが交差するように配置される、
請求項２又は３に記載の通信制御システム。

【請求項11】

前記取得部及び前記制御部は、前記生産設備に内蔵される、
請求項１～３のいずれか１項に記載の通信制御システム。

【請求項12】

前記第１中継装置と接続され、前記第１中継装置を介して前記切り替えを制御するための情報を前記生産設備に送信する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記移動体と通信可能であり、
前記取得部及び前記制御部は、前記制御装置に内蔵される、
請求項５に記載の通信制御システム。

【請求項13】

複数の通信部を備える生産設備における前記複数の通信部の出力を制御する通信制御方法であって、
前記生産設備が配置される空間には移動体が存在し、
前記移動体の移動に関する移動情報を取得し、
前記移動情報に基づいて、前記複数の通信部の出力の切り替えを制御する、
通信制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、通信制御システム及び通信制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）及び生産設備（設備）がナビゲーション装置を介して工場内で協調動作するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／２１７３６５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、設備が配置される空間（例えば、工場内の空間）では、作業者、自動搬送車等の移動体が移動しており、当該移動体の位置によっては、無線基地局等の他の装置と設備との間の通信が阻害されることがある。しかしながら、特許文献１には、無線基地局等の他の装置と設備との間の通信阻害を抑制する技術については、開示されていない。

【0005】

そこで、本開示は、他の装置と設備との間の無線通信が阻害されることを抑制することができる通信制御システム及び通信制御方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る通信制御システムは、複数の通信部を備える生産設備における前記複数の通信部の出力を制御する通信制御システムであって、前記生産設備が配置される空間には移動体が存在し、前記移動体の移動に関する移動情報を取得する取得部と、前記移動情報に基づいて、前記複数の通信部の出力の切り替えを制御する制御部とを備える。

【0007】

本開示の一態様に係る通信制御方法は、複数の通信部を備える生産設備における前記複数の通信部の出力を制御する通信制御方法であって、前記生産設備が配置される空間には移動体が存在し、前記移動体の移動に関する移動情報を取得し、前記移動情報に基づいて、前記複数の通信部の出力の切り替えを制御する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一態様に係る通信制御システム等によれば、他の装置と設備との間の無線通信が阻害されることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態１に係る通信制御システムの構成を示す概略平面図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る統合システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る設備の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施の形態１に係る通信制御システムの動作を示すシーケンス図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る設備の動作を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施の形態２に係る通信制御システムの構成を示す概略平面図である。

【図7】図７は、実施の形態２に係る設備の動作を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態３に係る統合システムの構成を示すブロック図である。

【図9】図９は、実施の形態３に係る設備の構成を示すブロック図である。

【図10】図１０は、実施の形態３に係る通信制御システムの動作を示すシーケンス図である。

【図11】図１１は、実施の形態４に係る通信制御システムの構成を示す概略平面図である。

【図12】図１２は、実施の形態４に係る設備の構成を示すブロック図である。

【図13】図１３は、実施の形態４に係る設備の動作を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、その他の実施の形態に係る設備におけるアンテナの配置例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示に至った経緯）
従来、工場内の空間（例えば、生産フロア）に配置される生産設備（以降において、単に設備とも記載する）は、当該工場内の空間に配置される無線基地局と無線通信を行うことがある。例えば、設備は、無線通信を介して動作が制御される。

【0011】

一方、工場内の空間には、人（例えば、作業者）、ＡＧＶ等の移動体が存在し、無線基地局と設備との間の領域に当該移動体が位置すると、電波が遮断され、無線基地局と設備との通信が阻害される恐れがある。また、工場においては、今後さらに自動化が進むことが想定されており、その自動化を実現する通信として期待される高速低遅延の第５世代移動通信（通称５Ｇ）、あるいは２０３０年以降に出現すると予想されている第６世代移動通信では数十ＧＨｚ以上の高周波帯域（５Ｇにおける２８ＧＨｚ帯等）が利用されるため、さらに通信が阻害されやすくなる。

【0012】

また、工場のＣＰＳ（Ｃｙｂｅｒ－Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ：サイバーフィジカルシステム）実現で重要な上り通信（設備から無線基地局２０への通信）において、移動体が設備に接近するため遮蔽影響が顕著になり、通常のダイバーシティでは上記の課題を解決しにくい。

【0013】

そこで、本願発明者らは、無線基地局等の他の装置と設備との間の通信阻害を抑制することができる通信制御システム等について鋭意検討を行い、以下に示す通信制御システム等を創案した。

【0014】

以下、各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する各実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の各実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の各実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0015】

また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

【0016】

また、本明細書において、「平面視」とは、設備が配置される空間を上方から見る（俯瞰する）ことを意味する。

【0017】

また、本明細書において、同じ等の要素間の関係性を示す用語、及び、矩形状等の要素の形状を示す用語、並びに、数値、及び、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度（例えば、１０％程度）の差異をも含むことを意味する表現である。

【0018】

（実施の形態１）
以下、本実施の形態に係る通信制御システムについて、図１～図５を参照しながら説明する。

【0019】

［１－１．通信制御システムの構成］
まず、本実施の形態に係る通信制御システムの構成について、図１～図３を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に係る通信制御システム１の構成を示す概略平面図である。

【0020】

図１に示すように、通信制御システム１は、統合システム１０と、無線基地局２０と、複数の設備３０と、複数の設備４０と、第１移動体５０と、第２移動体６０とを備える。なお、通信制御システム１に含まれる移動体の数は、２つに限定されず、１つ以上であればよい。また、統合システム１０、第１移動体５０及び第２移動体６０は、通信制御システム１に含まれなくてもよい。また、図１に示す矢印は、第１移動体５０及び第２移動体６０の移動方向の一例を示す。

【0021】

通信制御システム１は、例えば、工場内の空間７０での無線通信を制御するための情報処理システムである。空間７０には、複数の設備３０により構成される第１生産ラインＬ１と、複数の設備４０により構成される第２生産ラインＬ２とが配置される。また、通信制御システム１は、例えば、５Ｇ規格に準拠した無線通信（５Ｇ方式による無線通信）を行うシステムであるが、４Ｇ又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）に準拠した無線通信を行うシステムであってもよい。

【0022】

統合システム１０は、無線基地局２０を介して、複数の設備３０、複数の設備４０、第１移動体５０及び第２移動体６０と無線通信し、各装置の動作を統合して管理する。統合システム１０は、例えば、工場内に配置されてもよいし、工場の外部に配置（遠隔に配置）されてもよいし、空間７０内に配置されてもよい。また、統合システム１０は、クラウドサーバにより実現されてもよい。統合システム１０は、制御装置の一例である。

【0023】

図２は、本実施の形態に係る統合システム１０の構成を示すブロック図である。

【0024】

図２に示すように、統合システム１０は、通信部１１と、切替計画作成部１２と、記憶部１３とを備える。統合システム１０は、マイクロコントローラ（つまり、プロセッサ及びメモリを備えたＩＣ）で構成されており、プロセッサがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより統合システム１０の各機能が実現される。

【0025】

通信部１１は、無線基地局２０を介して、空間７０内の各装置と通信するための通信インターフェースである。

【0026】

切替計画作成部１２は、複数の設備３０及び複数の設備４０（以降において、区別しない場合には設備３０等とも記載する）それぞれが備える複数のアンテナの出力の切り替えを制御するための制御部である。本実施の形態において、切替計画作成部１２が複数のアンテナの出力の切り替えを制御するとは、複数のアンテナの切り替えを行うための切替計画Ｐ２を作成し、設備３０等に送信することである。本実施の形態では、切替計画作成部１２は、自動移動ロボットである第１移動体５０及び第２移動体６０の走行計画Ｐ１に基づいて切替計画Ｐ２を作成する。切替計画作成部１２は、例えば、設備３０等のそれぞれに対して個別に切替計画Ｐ２を作成する。

【0027】

記憶部１３は、統合システム１０が動作するための各種情報を記憶する。また、記憶部１３は、設備３０等、第１移動体５０及び第２移動体６０を制御するための各種情報を記憶する。記憶部１３は、半導体メモリにより実現されるが、これに限定されない。

【0028】

本実施の形態では、記憶部１３は、第１移動体５０及び第２移動体６０の走行計画Ｐ１を記憶する。走行計画Ｐ１は、第１移動体５０及び第２移動体６０が走行する経路と時刻とを含む。走行計画Ｐ１は、例えば、第１移動体５０及び第２移動体６０が設備３０等それぞれに接近する時間帯（例えば、設備３０等それぞれを通過する時間帯）に関する情報を含んでもよい。また、走行計画Ｐ１は、第１移動体５０及び第２移動体６０が物品を搬送する搬送用のロボットである場合、設備３０等への作業のために設備３０等の前で停止する時間等を含んでもよい。走行計画Ｐ１は、例えば、予め作成され記憶部１３に記憶されている。また、走行計画Ｐ１は、更新される場合もある。走行計画Ｐ１は、移動体の移動に関する移動情報の一例である。

【0029】

なお、走行計画Ｐ１は、統合システム１０が備える処理部（図示しない）により作成されてもよい。処理部は、例えば、第１生産ラインＬ１及び第２生産ラインＬ２によって生産される生産物の生産計画に関する生産計画情報に基づいて、走行計画Ｐ１を生成してもよい。生産計画情報は、生産物の種別、生産物の生産数、生産物を構成する部品の情報、生産開始予定時刻、生産終了予定時刻等を示す情報を含む。

【0030】

処理部は、生産計画情報に基づいて、どの物品を、いつ、どの生産ラインのどの設備に、どれだけの数量を搬送すればよいかを算出し、これらの情報を含む作業情報を生成する。処理部は、第１移動体５０及び第２移動体６０を含む複数の移動体のうちいずれの移動体が作業可能であるかを確認するために、当該移動体の情報を含む回答を送信させるためのリクエストを、複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体に送信する。当該情報は、複数の移動体のうち少なくとも１つの移動体の状況を示す情報であり、例えば、搬送作業の実行に関する実行情報である。例えば、実行情報は、搬送作業を実行中であるか待機中であるか等の実行状況を示す情報、予約状況を示す情報、搬送作業を実行可能な期間を示す情報及び搬送作業を開始可能な時刻を示す情報、作業を実施する位置情報等を含む。

【0031】

処理部は、リクエストに対する回答を取得し、取得した回答に基づいて、作業を実行させる移動体を決定し、決定された移動体での作業内容を含む走行計画Ｐ１（ここでは搬送計画）を作成する。

【0032】

また、走行計画Ｐ１は、例えば、搬送する物品の種別、搬送する物品の数量、搬送作業の開始予定時刻（搬送作業を開始する期限）、搬送作業の終了予定時刻（搬送作業を終了する期限）、及び、物品の搬送先等を示す情報等を含む。物品の搬送先は、設備３０等のうちいずれの設備であるかを示す情報である。

【0033】

このように、走行計画Ｐ１は、統合システム１０と複数の移動体とが相互に通信し合うことで生成される。

【0034】

図１を再び参照して、無線基地局２０は、設備３０等、第１移動体５０及び第２移動体６０と、統合システム１０との間で無線通信を実行し得る無線基地局である。本実施の形態では、空間７０内に１つの無線基地局２０が配置される。無線基地局２０は、例えば、５Ｇ方式の無線基地局であり、ｇＮＢ（ｎｅｘｔ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ＮｏｄｅＢ）とも称される。なお、無線基地局２０と統合システム１０との接続は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。無線基地局２０は、中継装置の一例である。

【0035】

設備３０等は、工場等で用いられる生産装置であり、例えば、生産物に加工等を行う。第１生産ラインＬ１を構成する複数の設備３０は、例えば、上流側（紙面の左側）から搬入された基板に対して部品を実装し実装基板（生産物の一例）を作製するための設備であってもよい。複数の設備３０は、基板を供給する生産装置、はんだ印刷を行う生産装置、部品実装作業を行う生産装置、及び、リフロー作業を行う生産装置等であってもよい。設備３０等は、実装機又は部品実装装置等とも称される。

【0036】

図３は、本実施の形態に係る設備３０の構成を示すブロック図である。図３では、設備３０のうち、アンテナの出力を切り替えるための構成要素のみを図示している。なお、設備４０の構成は設備３０と同様であってもよく、説明を省略する。

【0037】

図３に示すように、設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂと、切替制御部３２と、記憶部３３とを備える。切替制御部３２及び記憶部３３は、マイクロコントローラ（つまり、プロセッサ及びメモリを備えたＩＣ）で構成されており、プロセッサがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより切替制御部３２及び記憶部３３の各機能が実現される。

【0038】

第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、無線基地局２０を通して設備３０と統合システム１０との間でデータを送受信（電波を送受信）するためのアンテナである。本実施の形態では、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方を用いてデータの送受信を行う。第１アンテナ３１ａは第１通信部（第１通信回路）を構成する構成要素であり、第２アンテナ３１ｂは第２通信部（第２通信回路）を構成する構成要素である。言い換えると、第１通信部は、第１アンテナ３１ａを含み、第２通信部は、第２アンテナ３１ｂを含む。

【0039】

なお、データには、設備３０及び構成機器の状態、生産物の検査結果並びに生産物の画像の少なくとも１つが含まれる、これに限定されない。

【0040】

図１に示すように、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、平面視において、設備３０の互いに異なる位置に配置される。第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、平面視において、設備３０の形状が矩形状である場合、設備３０の対向する２位置に設置される。図１では、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂが、平面視において、設備３０の斜め対向する２位置（対角の位置）に配置されている例を示している。

【0041】

なお、設備３０に配置されるアンテナの数は２つに限定されず、３つ以上であってもよい。また、設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂに替えて、複数の受信機（例えば、第１受信機（第１通信部）及び第２受信機（第２通信部））を備えていてもよい。

【0042】

切替制御部３２は、設備３０が備える第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの出力の切り替えを制御する。本実施の形態において、切替制御部３２がアンテナの出力の切り替えを制御するとは、記憶部３３に記憶される切替計画Ｐ２に基づいて、電波を放射するアンテナを、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方から他方に切り替えを実行することである。切替制御部３２は、例えば、放射される電波に関する処理を行う処理部（図示しない）と、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方との接続を排他的に切り替えるスイッチを含んでいてもよい。

【0043】

記憶部３３は、設備３０が動作するための各種情報を記憶する。本実施の形態では、記憶部３３は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方から他方への切り替えの計画である切替計画Ｐ２を記憶する。切替計画Ｐ２には、例えば、アンテナの切替タイミング、切り替え先のアンテナを識別する情報等が含まれる。記憶部３３は、半導体メモリにより実現されるが、これに限定されない。

【0044】

なお、切替計画Ｐ２は、統合システム１０で作成され、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方を介して受信された情報である。

【0045】

なお、設備４０は、第１アンテナ４１ａ及び第２アンテナ４１ｂを備える。第１アンテナ４１ａ及び第２アンテナ４１ｂの配置は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂと同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0046】

図１を再び参照して、第１移動体５０及び第２移動体６０は、空間７０を移動する自立型の移動体である。第１移動体５０及び第２移動体６０は、例えば、搬送作業を実行するロボットであり、統合システム１０からの指令に基づいて搬送作業を実行してもよい。また、第１移動体５０及び第２移動体６０は、例えば、設備３０等で消費される物品（例えば、部品）を設備３０等に補充する作業又は作業の支援を実行するロボットであり、統合システム１０からの指令に基づいて作業又は支援を実行してもよい。

【0047】

本実施の形態では、第１移動体５０及び第２移動体６０は、自動移動ロボットである。自動移動ロボットは、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットであり、例えば、自動走行ロボット、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、自動飛行ドローン等であってもよい。なお、搬送作業は、設備３０等で用いられる物品（例えば、部品、治工具等）を搬送すること等を含む。この場合、走行計画Ｐ１は、設備３０等で消費される物品（部品）を供給する位置、治工具を用いた作業等を含む搬送計画となり得る。

【0048】

なお、物品は、例えば、電子部品を収容するものであり、部品が封入されたキャリアテープ、そのキャリアテープが巻回されたリール等であってもよい。

【0049】

第１移動体５０及び第２移動体６０は、無線基地局２０を介して統合システム１０と通信可能であり、統合システム１０からの走行計画Ｐ１に基づいて移動が制御される。

【0050】

第１移動体５０は、例えば、第１生産ラインＬ１に沿って移動する。第１移動体５０が設備３０で使用される部品等を搬送する場合、第１移動体５０は、第１生産ラインＬ１の近傍（つまり、設備３０の近傍）に沿って移動する。この場合、第１移動体５０は、設備３０と無線基地局２０との通信を阻害することがある。設備３０が第１アンテナ３１ａで通信している場合、例えば、第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との間の領域に第１移動体５０が位置するときに、設備３０と無線基地局２０との通信が阻害されることがある。

【0051】

第２移動体６０は、例えば、第２生産ラインＬ２に沿って移動する。第２移動体６０が設備４０で使用される部品等を搬送する場合、第２移動体６０は、第２生産ラインＬ２の近傍（つまり、設備４０の近傍）に沿って移動する。この場合、第２移動体６０は、設備４０と無線基地局２０との通信を阻害することがある。設備４０が第１アンテナ４１ａで通信している場合、例えば、第１アンテナ４１ａと無線基地局２０との間の領域に第２移動体６０が位置するときに、設備４０と無線基地局２０との通信が阻害されることがある。

【0052】

以下に示す「通信制御システムの動作」では、このような移動体による通信阻害を抑制することができる通信制御方法について説明する。

【0053】

［１－２．通信制御システムの動作］
続いて、上記のように構成される通信制御システム１における動作について、図４及び図５を参照しながら説明する。図４は、本実施の形態に係る通信制御システム１の動作（通信制御方法）を示すシーケンス図である。なお、図４では、設備３０等のうち１つの設備３０のみを図示しているが、統合システム１０は設備３０等のそれぞれに当該設備に応じた切替指示を送信する。

【0054】

図４に示すように、統合システム１０の切替計画作成部１２は、記憶部１３から走行計画Ｐ１を読み出すことで走行計画Ｐ１取得する（Ｓ１１）。切替計画作成部１２は、走行計画Ｐ１取得する取得部として機能する。なお、切替計画作成部１２は、キーボード、マウス等の入力部を介して作業者から走行計画Ｐ１の入力を受け付けてもよいし、通信部１１を介して走行計画Ｐ１を受信してもよい。

【0055】

次に、切替計画作成部１２は、走行計画Ｐ１に基づいて複数のアンテナの出力の切り替えを制御するための切替計画Ｐ２を生成する（Ｓ１２）。切替計画作成部１２は、複数のアンテナの出力の切り替えを制御するための制御部として機能する。また、切替計画作成部１２は、設備３０等のそれぞれにおいて、アンテナの座標、現時点でどのアンテナを用いて通信を行っているか等を示す情報を記憶している。座標は、グローバル座標であってもよいし、空間７０内の基準点に対する相対座標であってもよい。

【0056】

切替計画作成部１２は、無線基地局２０との無線通信に用いるアンテナを、複数のアンテナのうち移動体に近い位置に配置されたアンテナから、当該移動体から遠い位置に配置されたアンテナへ切り替えるように切替計画Ｐ２を作成する。切替計画作成部１２は、移動体が一方のアンテナと無線基地局２０との通信を遮る場合、他方のアンテナへ切り替えるように切替計画Ｐ２を作成する。

【0057】

切替計画作成部１２は、設備３０が第１アンテナ３１ａで通信している場合、第１移動体５０が設備３０に近づくと、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂのうち第１移動体５０に近い位置に配置された第１アンテナ３１ａから、当該第１移動体５０から遠い位置に配置された第２アンテナ３１ｂへ切り替えるように切替計画Ｐ２を作成する。切替計画作成部１２は、第１移動体５０が第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との通信を遮る位置に移動する場合、通信に用いるアンテナを、第１アンテナ３１ａから第２アンテナ３１ｂへ切り替えりように切替計画Ｐ２を作成する。

【0058】

切替計画作成部１２は、走行計画Ｐ１に基づいて、第１移動体５０が第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との通信を遮る領域にいる時間帯を特定可能である。切替計画作成部１２は、第１移動体５０が当該領域に到達する前（当該時間帯になる前）に、第１アンテナ３１ａから第２アンテナ３１ｂへ切り替えるように切替計画Ｐ２を作成する。

【0059】

切替計画作成部１２は、複数の設備３０のそれぞれ、及び、複数の設備４０のそれぞれに対して切替計画Ｐ２を作成する。なお、切替計画Ｐ２は、所定期間内におけるアンテナの切替タイミングを示す情報を含んでいてもよいし、次回のアンテナの切替タイミングを示す情報を含んでいてもよい。

【0060】

次に、切替計画作成部１２は、通信部１１を介して、設備３０に切替指示を送信し、設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方を介して当該切替指示を受信する（Ｓ２１）。切替計画作成部１２は、例えば、作成した切替計画Ｐ２を設備３０に送信する。設備３０では、受信した切替計画Ｐ２を記憶部３３に記憶する。

【0061】

次に、設備３０は、切替指示（切替計画Ｐ２の一例）に基づいて、アンテナの出力を切り替える（Ｓ２１）。本実施の形態では、設備３０の切替制御部３２は、切替指示に基づいて、無線基地局２０との通信に用いるアンテナを、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方から他方へ切り替える。

【0062】

次に、設備３０は、切り替えられたアンテナを用いて、データを送受信する（Ｓ２２）。これにより、移動体より遠い位置に配置されたアンテナを用いて無線基地局２０との通信が行われるので、当該移動体が通信を阻害することを抑制することができる。

【0063】

なお、切替制御部３２は、第１移動体５０が当該設備３０を通りすぎた後、切り替え後のアンテナでの通信を継続させてもよいし、切り替え前のアンテナでの通信に戻すようにアンテナを切り替えてもよい。

【0064】

また、走行計画Ｐ１が更新された場合、統合システム１０は、更新された走行計画Ｐ１を取得する（Ｓ１４）。

【0065】

次に、切替計画作成部１２は、更新された走行計画Ｐ１に基づいて更新された切替計画Ｐ２を生成する（Ｓ１５）。

【0066】

次に、切替計画作成部１２は、通信部１１を介して、更新された切替指示を設備３０に送信し、設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方を介して当該更新された切替指示を受信する（Ｓ１６）。設備３０は、記憶部３３に記憶されている切替計画Ｐ２を更新された切替計画Ｐ２に置き換える。

【0067】

次に、設備３０は、更新された切替指示（更新された切替計画Ｐ２）に基づいて、アンテナの出力を切り替える（Ｓ２３）。

【0068】

次に、設備３０は、更新された切替指示に基づいて切り替えられたアンテナを用いて、データを送受信する（Ｓ２４）。これにより、設備３０等での生産の状況等に応じて更新され得る走行計画Ｐ１が更新された場合であっても、移動体が通信を阻害することを抑制することができる。

【0069】

このように、切替計画作成部１２は、走行計画Ｐ１が更新された場合に、当該更新された走行計画Ｐ１に基づいて、アンテナの出力の切り替えを制御してもよい。

【0070】

続いて、設備３０の動作について、図５を参照しながら説明する。図５は、本実施の形態に係る設備３０の動作（通信制御方法）を示すフローチャートである。

【0071】

図５に示すように、設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方を介して統合システム１０からの切替指示を受信する（Ｓ１０１）。ステップＳ１０１は、図４に示すステップＳ１３及びＳ１６に相当する。切替指示には、切り替え後に使用するアンテナ、アンテナを切り替えるタイミングを示す情報が含まれているとする。

【0072】

次に、切替制御部３２は、タイマ機能を有しており、アンテナの切替タイミングとなったか否かを判定する（Ｓ１０２）。切替制御部３２は、アンテナの切替タイミングとなったと判定した場合（Ｓ１０２でＹｅｓ）、通信に用いるアンテナを切り替える（Ｓ１０３）。ステップＳ１０３は、図４に示すステップＳ２１及びＳ２３に相当する。

【0073】

次に、設備３０は、切り替えられたアンテナを用いて、データを送受信する（Ｓ１０４）。ステップＳ１０４は、図４に示すステップＳ２２及びＳ２４に相当する。

【0074】

例えば、設備３０において、第１アンテナ３１ａを用いて通信（データの送受信）を行っている状態で、第１移動体５０が当該設備３０に接近する場合、第１アンテナ３１ａを用いて通信を継続すると当該通信が阻害される恐れがある。本実施の形態では、そのような場合、通信に用いるアンテナが第１アンテナ３１ａから第１移動体５０から遠い位置に配置された第２アンテナ３１ｂに切り替えられるので、設備３０と無線基地局２０との通信が阻害されることが抑制される。

【0075】

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態に係る通信制御システム１は、複数のアンテナ（複数の通信部の一例）を備える設備３０における複数のアンテナの出力を制御する通信制御システムであって、設備３０が配置される空間７０には移動体（例えば、第１移動体５０等）が存在し、移動体の移動に関する移動情報を取得する取得部と、移動情報に基づいて、複数のアンテナの出力の切り替えを制御するための制御部（例えば、切替計画作成部１２が取得部及び制御部の双方を兼ねる）とを備える。

【0076】

これにより、移動情報に基づいて複数のアンテナの出力の切り替えが行われるので、通信制御システム１は、移動体が設備３０と他の装置（例えば、中継装置）との通信を阻害することを抑制し得る。よって、通信制御システム１は、他の装置（例えば、中継装置）と設備３０との間の通信阻害を抑制することができる。

【0077】

また、複数のアンテナは、設備３０の互いに異なる位置に配置される第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを有し、切替計画作成部１２は、移動体が第１アンテナ３１ａに接近する場合、無線基地局２０（第１中継装置の一例）との無線通信に用いるアンテナを、第１アンテナ３１ａから第２アンテナ３１ｂへ切り替えるように制御する。

【0078】

これにより、通信制御システム１は、通信に用いているアンテナに移動体が接近する場合、通信に用いるアンテナを他のアンテナに切り替えることができる。よって、通信制御システム１は、無線基地局２０と設備３０との間の通信阻害をより確実に抑制することができる。

【0079】

また、切替計画作成部１２は、移動体が第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との通信を遮る場合、第１アンテナ３１ａから第２アンテナ３１ｂへ切り替えるように制御する。

【0080】

これにより、通信制御システム１は、通信が遮られる場合に通信に用いるアンテナを他のアンテナに切り替えることができる。よって、通信制御システム１は、無線基地局２０と設備３０との間の通信阻害をより確実に抑制することができる。

【0081】

また、移動体は、自動移動ロボットであり、移動情報は、自動移動ロボットの走行計画Ｐ１を含み、切替計画作成部１２は、走行計画Ｐ１に基づいて切り替えを行うタイミングを決定する。

【0082】

これにより、走行計画Ｐ１を用いるので、切替計画作成部１２は、容易に切り替えを行うタイミングを決定することができる。

【0083】

また、切替計画作成部１２は、走行計画Ｐ１が更新された場合に、当該更新された走行計画Ｐ１に基づいて、第１アンテナ３１ａから第２アンテナ３１ｂへの切り替えを制御する。

【0084】

これにより、通信制御システム１は、走行計画Ｐ１が更新された場合であっても、他の装置と設備３０との間の通信阻害を抑制することができる。

【0085】

また、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、設備３０の平面視において、設備３０の対向する２位置に設置されてもよい。

【0086】

これにより、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの距離を遠ざけることができるので、他の装置と設備３０との間の通信阻害を抑制しやすくなる。

【0087】

また、通信制御システム１は、無線基地局２０と接続され、無線基地局２０を介して第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを含む複数のアンテナの切り替えを制御するための情報（例えば、切替計画Ｐ２）を設備３０に送信する統合システム１０（制御装置の一例）をさらに備える。統合システム１０は、移動体と通信可能であり、切替計画作成部１２（取得部及び制御部）は、統合システム１０に内蔵される。

【0088】

これにより、移動体と通信可能である（例えば、移動体を制御する）統合システム１０によりアンテナの切り替えを管理することができる。

【0089】

また、以上のように、本実施の形態に係る通信制御方法は、複数のアンテナ（複数の通信部の一例）を備える設備３０における複数のアンテナの出力を制御する通信制御方法であって、設備３０が配置される空間７０には移動体が存在し、移動体の移動に関する移動情報を取得し（Ｓ１１）、移動情報に基づいて、複数のアンテナの出力の切り替えを制御する（Ｓ１２、Ｓ１３）。

【0090】

これにより、上記の通信制御システム１と同様の効果を奏する。

【0091】

（実施の形態２）
実施の形態１では、アンテナの出力の切り替えとして、通信に用いるアンテナを切り替える例について説明したが、アンテナの出力の切り替えは、通信に用いるアンテナを切り替えることに限定されず、アンテナから放射される電波の位相を切り替えることであってもよい。以下、本実施の形態に係る通信制御システムについて、図６及び図７を参照しながら説明する。

【0092】

［２－１．通信制御システムの構成］
まず、本実施の形態に係る通信制御システムの構成について、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施の形態に係る通信制御システム１ａの構成を示す概略平面図である。なお、本実施の形態において、実施の形態１で示した無線基地局２０を、識別のため無線基地局２０ａと記載する。

【0093】

図６に示すように、本実施の形態に係る通信制御システム１ａは、実施の形態１に係る通信制御システム１に加えて、無線基地局２０ｂを備える。無線基地局２０ｂは、統合システム１０と接続されている。また、無線基地局２０ｂは、平面視において、無線基地局２０ａと異なる位置に配置される。このように、通信制御システム１ａは、２以上の無線基地局を備える。２以上の無線基地局の設置位置（例えば、座標）に関する情報、又は、２以上の無線基地局のそれぞれと通信するときの複数のアンテナの出力（電波の位相）に関する情報は、記憶部１３に記憶されている。

【0094】

設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの両方から電波を放射しており、当該電波の位相を制御することで、指向性を有する電波を放射可能である。設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂから放射される電波の位相を制御することで、無線基地局２０ａ及び２０ｂのいずれと通信するかを切り替えることが可能である。

【0095】

本実施の形態では、無線基地局２０ａ及び２０ｂのうち移動体による通信阻害が起こりにくい無線基地局と通信するように、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂから送信される電波の位相制御により電波の指向性が制御される。本実施の形態では、複数の無線基地局の中で、移動体の位置に応じて設備３０と通信する無線基地局が切り替えられる。

【0096】

なお、図６では、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂが対角の位置に配置される例を示しているが、本実施の形態において、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、並んで配置されてもよい。また、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、近接して配置されてもよい。

【0097】

［２－２．通信制御システムの動作］
続いて、上記のように構成される通信制御システム１ａにおける動作について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施の形態に係る設備３０の動作（通信制御方法）を示すフローチャートである。

【0098】

図７に示すように、設備３０は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの少なくとも一方を介して統合システム１０からの切替指示を受信する（Ｓ１０１）。ステップＳ１０１は、図４に示すステップＳ１３及びＳ１６に対応する。切替指示には、切り替える位相、当該位相を切り替えるタイミング等の情報が含まれている。なお、切替指示は、統合システム１０から取得される。

【0099】

次に、切替制御部３２は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂからの電波の位相の切り替える切替タイミングとなったか否かを判定する（Ｓ１０２ａ）。切替制御部３２は、電波の位相の切替タイミングとなったと判定した場合（Ｓ１０２ａでＹｅｓ）、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂからの電波の位相を切り替える（Ｓ１０３ａ）。切替制御部３２は、例えば、入力された信号の位相をずらして出力する機能を有する。ステップＳ１０３ａは、図４に示すステップＳ２１及びＳ２３に対応する。

【0100】

次に、設備３０は、切り替えられた電波の位相を用いて、データを送受信する（Ｓ１０４）。ステップＳ１０４は、図４に示すステップＳ２２及びＳ２４に対応する。

【0101】

例えば、切替制御部３２は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを用いて無線基地局２０ａと通信している場合に、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの少なくとも一方と無線基地局２０ａとの間の領域に第１移動体５０が位置するとき、例えば第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂと無線基地局２０ａとの通信を第１移動体５０が阻害する恐れがあるとき、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを用いて無線基地局２０ｂと通信するように第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの少なくとも一方が放射する電波の位相を切り替える。

【0102】

［２－３．効果等］
以上のように、本実施の形態に係る通信制御システム１ａにおいて、複数のアンテナは、設備３０の互いに第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを有し、設備３０は、空間７０において無線基地局２０ａ（第１中継装置の一例）と異なる位置に配置される無線基地局２０ｂ（第２中継装置の一例）とも通信可能である。そして、切替計画作成部１２は、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを用いて無線基地局２０ａと通信している場合に、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの少なくとも一方と無線基地局２０ａとの間に移動体が接近するとき、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂを用いて無線基地局２０ｂと通信するように第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの少なくとも一方が放射する電波の位相を切り替える。

【0103】

これにより、無線基地局２０ａと設備３０との通信を阻害する領域に移動体が接近すると、無線基地局２０ａと異なる位置に配置された無線基地局２０ｂに通信先を切り替えることができる。よって、通信制御システム１ａは、無線基地局２０ａ及び２０ｂと設備３０との間の通信阻害をより確実に抑制することができる。

【0104】

（実施の形態３）
実施の形態１では、統合システム１０が切替計画Ｐ２を作成する例について説明したが、切替計画Ｐ２は、設備３０等で作成されてもよい。以下、本実施の形態に係る通信制御システムについて、図８～図１０を参照しながら説明する。

【0105】

［３－１．通信制御システムの構成］
まず、本実施の形態に係る通信制御システムの構成について、図８を参照しながら説明する。図８は、本実施の形態に係る統合システム１０ｂの構成を示すブロック図である。

【0106】

図８に示すように、本実施の形態に係る統合システム１０ｂは、実施の形態１に係る通信制御システム１の切替計画作成部１２に替えて、制御部１４を備える。

【0107】

制御部１４は、設備３０ｂ等のそれぞれに走行計画Ｐ１を送信する制御を行う。制御部１４は、所定の時間間隔、又は、走行計画Ｐ１が更新されるごとに、走行計画Ｐ１を設備３０ｂ等に送信する。

【0108】

図９は、本実施の形態に係る設備３０ｂの構成を示すブロック図である。

【0109】

図９に示すように、本実施の形態に係る設備３０ｂは、実施の形態１の設備３０に加えて、切替計画作成部３４と、計時部３５とを備える。

【0110】

切替計画作成部３４は、走行計画Ｐ１に基づいて、自設備が備える第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの出力を切り替える切替計画Ｐ２を作成する。切替計画作成部３４の機能は、実施の形態１に係る切替計画作成部１２と同様であり、説明を省略する。

【0111】

計時部３５は、現在の日時を計測するタイマ装置である。計時部３５は、例えば、リアルタイムクロックによって実現される。

【0112】

また、本実施の形態では、記憶部３３は、自設備の設置位置（例えば座標）、または大きさ（例えば、長さ／奥行／高さ）を記憶している。

【0113】

このように、本実施の形態では、設備３０ｂ等に切替計画Ｐ２を生成する処理部が設けられる。

【0114】

［３－２．通信制御システムの動作］
続いて、上記のように構成される通信制御システムにおける動作について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本実施の形態に係る通信制御システムの動作（通信制御方法）を示すシーケンス図である。

【0115】

図１０に示すように、統合システム１０ｂの制御部１４は、通信部１１を介して、設備３０ｂに走行計画Ｐ１を送信し、設備３０ｂは、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方を介して当該走行計画Ｐ１を受信する（Ｓ３１）。設備３０ｂでは、受信した走行計画Ｐ１を記憶部３３に記憶する。

【0116】

次に、切替計画作成部３４は、走行計画Ｐ１に基づいて、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂの一方から他方へ切り替えるための切替計画Ｐ２を作成する（Ｓ４１）。切替計画作成部３４は、第１アンテナ３１ａを用いて通信している場合、第１移動体５０が第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との通信を遮る領域にいる時間帯を特定可能であり、第１移動体５０が当該位置に到達する前（当該時間帯になる前）に、第１アンテナ３１ａから第２アンテナ３１ｂへ切り替えるように切替計画Ｐ２を作成する。切替計画作成部３４は、例えば、切替タイミング（例えば、切り替える時刻）を含む切替計画Ｐ２を作成する。切替計画作成部３４は、切替計画Ｐ２を計時部３５に出力する。

【0117】

次に、計時部３５は、時間をカウントし（Ｓ４２）、切替タイミングとなったか否かを判定する（Ｓ４３）。計時部３５は、切替タイミングとなったと判定すると、切替タイミングとなったことを示す情報を切替制御部３２に出力する。

【0118】

次に、切替制御部３２は、計時部３５により切替タイミングになったと判定される（Ｓ４３でＹｅｓ）と、アンテナの出力を切り替える（Ｓ４４）。

【0119】

次に、設備３０ｂは、切り替えられたアンテナを用いて、データを送受信する（Ｓ４５）。

【0120】

また、計時部３５は、切替タイミングとなっていない場合（Ｓ４３でＮｏ）、切替タイミングとなるまで時間をカウントする。

【0121】

［３－３．効果等］
以上のように、本実施の形態に係る通信制御システムにおいて、切替計画作成部３４（取得部及び制御部の一例）は、設備３０に内蔵される。なお、切替計画作成部３４は、設備３０等のそれぞれに内蔵されている。

【0122】

これにより、統合システム１０ｂから設備３０等へのアンテナの切り替えに関する通信が頻発することを抑制することができる。

【0123】

（実施の形態４）
実施の形態１では、走行計画Ｐ１に基づいて切替計画Ｐ２が作成される例について説明したが、走行計画Ｐ１を用いずに切替計画Ｐ２が作成されてもよい。本実施の形態では、移動体をセンシングしたセンシング結果に基づいて、切替計画Ｐ２が作成される例について説明する。以下、本実施の形態に係る通信制御システムについて、図１１～図１３を参照しながら説明する。

【0124】

［４－１．通信制御システムの構成］
まず、本実施の形態に係る通信制御システムの構成について、図１１及び１２を参照しながら説明する。図１１は、本実施の形態に係る通信制御システム１００の構成を示す概略平面図である。

【0125】

図１１に示すように、本実施の形態に係る通信制御システム１００は、無線基地局２０と、設備１３０等と、第１移動体５０と、第２移動体６０とを備える。通信制御システム１００は、実施の形態１に示す統合システム１０のように、複数の移動体を統括して制御する制御装置を備えていない。

【0126】

第１移動体５０と、第２移動体６０とは、互いに通信を行い協調制御する、いわゆるマルチエージェントシステムを構成する。つまり、第１移動体５０と、第２移動体６０とは、互いに通信を行いつつ、自装置の状況を認識し、それに基づいて走行（又は搬送）する。このようなマルチエージェントシステムでは、実施の形態１等で示したような走行計画Ｐ１が存在しないので、本実施の形態では、設備１３０等は、複数の移動体の移動に関する移動情報（例えば、走行情報）を予測する。

【0127】

なお、第１移動体５０及び第２移動体６０の少なくとも一方は、作業者等の人であってもよい。

【0128】

図１２は、本実施の形態に係る設備１３０の構成を示すブロック図である。なお、設備１４０の構成は設備１３０と同様であってもよく、説明を省略する。

【0129】

図１２に示すように、設備１３０は、実施の形態３に係る設備３０ｂの記憶部３３及び切替計画作成部３４を備えておらず、かつ、センサ部１３６及び予測部１３７をさらに備える。

【0130】

センサ部１３６は、第１移動体５０及び第２移動体６０を含む複数の移動体のうち、センサ部１３６が搭載された設備１３０の近傍の移動体を検出する。センサ部１３６は、センシング結果として、近傍の移動体の位置の時系列データを取得する。センサ部１３６は、設備１３０の近傍の移動体の移動経路を検出するとも言える。

【0131】

センサ部１３６は、設備１３０の近傍の移動体の位置をセンシング可能な１以上のセンサを含んでおり、例えば、撮像装置（例えば、ステレオカメラ）、距離センサ又は他のセンサのいずれか、又は、それらのうち２以上の組み合わせで構成されてもよい。

【0132】

予測部１３７は、センサ部１３６の検出結果（センシング結果の一例）に基づいて、検出している移動体の動作予測を行う。予測部１３７は、例えば、センサ部１３６の検出結果に基づいて、検出している移動体が、予測部１３７が搭載された設備１３０に近づく時間（到来時間）を予測する。近づくとは、設備１３０又は第１アンテナ３１ａに対して移動体が所定距離以内に近づくことを意味する。所定距離は、第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との通信が阻害されない距離であり、例えば、第１アンテナ３１ａと無線基地局２０との位置関係に応じて予め決定される。動作予測の結果（例えば、到来時間）は、移動体の移動に関する移動情報の一例である。到来時間は、例えば、移動体が所定距離の範囲に近づく時間である。

【0133】

予測部１３７は、例えば、機械学習モデルを用いて動作予測を行う。機械学習モデルは、センサ部１３６が検出した移動体の検出結果を入力とし、当該移動体の動作予測（例えば、到来時間）を出力するためのモデルである。例えば、予測部１３７は、移動体がいつ第１アンテナ３１ａに近づくかを出力する。

【0134】

機械学習モデルは、予め学習されたモデルである。機械学習モデルは、例えば、多層構造のニューラルネットワークモデルであるが、これに限定されない。複数の移動体が自動移動ロボットである場合、機械学習モデルは、自動移動ロボットの位置の時系列データを入力データとし、設備１３０への当該自動移動ロボットの到来時間を正解データとして機械学習により学習されたモデルである。また、複数の移動体が作業者等の人である場合、機械学習モデルは、人の位置の時系列データを入力データとし、設備１３０への当該人の到来時間を正解データとして機械学習により学習されたモデルである。なお、自動移動ロボット又は人の位置は、設備１３０に対する位置（相対位置）であってもよいし、グローバル座標が示す位置であってもよい。

【0135】

また、予測部１３７は、機械学習モデルが出力した動作予測（例えば、到来時間）に基づいて、アンテナの出力を切り替えるタイミング（切替計画Ｐ２の一例）を決定してもよい。予測部１３７は、例えば、到来時間を切り替えるタイミングであると決定する。このように、予測部１３７は、移動体（例えば、自動移動ロボット又は作業者）の移動に関するセンシングをしたセンシング結果に基づいて、アンテナの出力を切り替えるタイミングを決定する。例えば、予測部１３７は、移動体をセンシングしたセンシング結果に基づいて、移動体が第１アンテナ３１ａに近づく時間を予測し、予測した時間に基づいてアンテナの切替タイミングを決定する。このように、予測部１３７は、制御部としても機能する。

【0136】

計時部３５は、予測部１３７が予測した動作予測の結果（例えば、到来時間）に基づいて、到来時間となったか否かの判定を行う。

【0137】

切替制御部３２は、計時部３５により到来時間がきたと判定されると、アンテナの出力を切り替える。

【0138】

なお、設備１３０は、センサ部１３６を備えていなくてもよい。センサ部１３６は、設備１３０の外部（例えば、天井等）に配置されており、予測部１３７は、外部に配置されたセンサ部１３６によりセンシングされたセンシング結果を取得してもよい。

【0139】

［４－２．通信制御システムの動作］
続いて、上記のように構成される通信制御システム１００における動作について、図１３を参照しながら説明する。図１３は、本実施の形態に係る設備の動作（通信制御方法）を示すフローチャートである。なお、以下では、設備１３０が第１アンテナ３１ａを用いて通信しており、かつ、第１アンテナ３１ａに第１移動体５０が近づく場合の例について説明する。

【0140】

図１３に示すように、センサ部１３６は、第１移動体５０の位置の時系列データを、当該第１移動体５０をセンシングすることにより取得する（Ｓ２０１）。時系列データは、予め設定された期間のデータであってもよいし、第１移動体５０が所定距離外の所定位置に到達するまでのデータであってもよい。センサ部１３６は、時系列データを予測部１３７に出力する。所定位置は、例えば、第１移動体５０が通信を阻害する恐れがある領域の近傍の領域であってもよい。

【0141】

次に、予測部１３７は、時系列データに基づいて、第１移動体５０が接近する時間帯を予測する（Ｓ２０２）。予測部１３７は、例えば、第１移動体５０が設備１３０（例えば、第１アンテナ３１ａ）にいつからいつまでの期間接近するかを予測する。言い換えると、予測部１３７は、無線基地局２０と設備１３０（例えば、第１アンテナ３１ａ）との通信を、いつからいつまでの期間阻害する恐れがあるかを予測する。なお、予測部１３７は、第１移動体５０が設備１３０（例えば、第１アンテナ３１ａ）にいつ近づくか（つまり、到来時間）を少なくとも予測すればよい。

【0142】

ステップＳ１０２以降は、図５に示すステップＳ１０２以降と同じであるので、説明を省略する。

【0143】

［４－３．効果等］
以上のように、本実施の形態に係る通信制御システム１００において、移動体は、自動移動ロボット又は作業者であり、予測部１３７（制御部の一例）は、自動移動ロボット又は作業者をセンシングしたセンシング結果に基づいて、切り替えを行うタイミングを決定する。

【0144】

これにより、移動体の走行計画等がない場合であっても、センシング結果からアンテナの出力を切り替えることができる。

【0145】

また、移動情報は、移動体をセンシングしたセンシング結果に基づく、当該移動体の移動に関する予測結果を含み、予測部１３７は、予測結果に基づいて、切り替えを行うタイミングを決定する。

【0146】

これにより、例えば、移動体が任意に移動する場合であっても、センシング結果からアンテナの出力を切り替えることができる。

【0147】

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、このような各実施の形態に限定されるものではない。

【0148】

例えば、上記各実施の形態では、第１アンテナ及び第２アンテナが、平面視において、設備の斜め対向する２位置に配置されている例を示しているが、これに限定されず、例えば、図１４に示す配置であってもよい。図１４は、その他の実施の形態に係る設備３０におけるアンテナの配置例を示す図である。なお、図１４では、設備３０及び第１移動体５０のみを図示している。

【0149】

図１４に示すように、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、設備３０の平面視において、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂが並ぶ方向（上下方向）と第１移動体５０の移動方向（左右方向）とが交差する位置に配置されてもよい。例えば、並ぶ方向と移動方向とは、平面視において、直交していてもよい。また、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂが並ぶ方向は、平面視において、複数の設備３０が並ぶ方向と直交していてもよい。

【0150】

以上のように、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂは、設備３０の平面視において、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂが並ぶ方向と移動体の移動方向とが交差するように配置されてもよい。

【0151】

これにより、第１アンテナ３１ａ及び第２アンテナ３１ｂが移動体の移動方向に応じて配置されるので、他の装置と設備３０との間の通信阻害を抑制しやすくなる。

【0152】

また、上記各実施の形態では、設備の平面視形状が矩形状である例について説明したが、設備の平面視形状は矩形状であることに限定されず、多角形状、円形状等であってもよい。

【0153】

また、上記各実施の形態で示した設備のレイアウトは一例であり、これに限定されない。例えば、複数の設備は、所定の間隔をあけて配置されていてもよい。

【0154】

また、上記各実施の形態では、中継装置の一例として無線基地局を例示したが、中継装置は、例えば、無線ルータ等であってもよい。

【0155】

また、上記実施の形態１～３では、設備の記憶部が切替計画を記憶しており、切替制御部は、記憶部から切替計画を読み出してアンテナの切り替えを実行する例について説明したが、これに限定されない。設備は切替計画を記憶するための記憶部を備えておらず、切替制御部は、統合システムから直接制御されてもよい。例えば、統合システムはアンテナを切り替えるタイミングのときに切替指示を送信し、切替制御部は、統合システムから切替指示を受信すると、アンテナの切り替えを即座に実行するように構成されていてもよい。

【0156】

また、上記実施の形態４では、移動体をセンシングしたセンシング結果に基づいて移動体が自設備に移動体が接近する時間等を予測する例について説明したが、設備は、外部の装置（例えば、外部のサーバ）から予測結果を取得してもよい。つまり、設備は、移動体が自設備に接近する時間等を予測する機能を有していなくてもよい。

【0157】

また、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0158】

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が他のステップと同時（並列）に実行されてもよいし、上記ステップの一部は実行されなくてもよい。

【0159】

また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0160】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

【0161】

また、上記各実施の形態に係る統合システム及び設備の少なくとも１つは、単一の装置として実現されてもよいし、複数の装置により実現されてもよい。統合システム及び設備の少なくとも１つが複数の装置によって実現される場合、当該少なくとも１つが有する各構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。少なくとも１つが複数の装置で実現される場合、当該複数の装置間の通信方法は、特に限定されず、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。また、装置間では、無線通信および有線通信が組み合わされてもよい。

【0162】

また、上記各実施の形態において、統合システム及び設備の各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。また、例えば、各構成要素は、回路（又は集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0163】

また、本開示の一態様は、図４、図５、図７、図１０及び図１３のいずれかに示される通信制御方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。

【0164】

また、例えば、プログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであってもよい。また、本開示の一態様は、そのようなプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。例えば、そのようなプログラムを記録媒体に記録して頒布又は流通させてもよい。例えば、頒布されたプログラムを、他のプロセッサを有する装置にインストールして、そのプログラムをそのプロセッサに実行させることで、その装置に、上記各処理を行わせることが可能となる。

【0165】

その他、上記各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、又は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0166】

本開示は、特に、工場における設備と無線基地局との通信を制御するシステム等に利用可能である。

【符号の説明】

【0167】

１、１ａ、１００ 通信制御システム
１０、１０ｂ 統合システム
１１ 通信部
１２、３４ 切替計画作成部（制御部）
１３、３３ 記憶部
１４ 制御部
２０、２０ａ 無線基地局（第１中継装置）
２０ｂ 無線基地局（第２中継装置）
３０、３０ｂ、４０、１３０、１４０ 設備（生産設備）
３１ａ、４１ａ 第１アンテナ
３１ｂ、４１ｂ 第２アンテナ
３２ 切替制御部
３５ 計時部
５０ 第１移動体
６０ 第２移動体
７０ 空間
１３６ センサ部
１３７ 予測部（制御部）
Ｌ１ 第１生産ライン
Ｌ２ 第２生産ライン
Ｐ１ 走行計画
Ｐ２ 切替計画

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】