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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023174158
(43)【公開日】2023-12-07
(54)【発明の名称】ロボットシステム
(51)【国際特許分類】
B25J 19/06 20060101AFI20231130BHJP
【ＦＩ】
B25J19/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022086856
(22)【出願日】2022-05-27
(71)【出願人】
【識別番号】501428545
【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ
(74)【代理人】
【識別番号】110000567
【氏名又は名称】弁理士法人サトー
(72)【発明者】
【氏名】福岡 貴史
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS10
3C707JS01
3C707KS16
3C707KS22
3C707KS33
3C707LV15
3C707MS22
(57)【要約】
【課題】ロボットの動作状態を予測できない場合でも、ロボットを極力安全側に制御できるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１において、ロボット２の動作を制御プログラムにより制御するＲＣ３と、このＲＣ３と通信を行い、当該ＲＣ３による制御内容を監視するＳＭＭ４とを備える。ＲＣ３は、制御プログラムにおいてＣＳコマンドを実行する際に、通常の切り替え要求をＳＭＭ４に送信する。ロボット２の動作状態が予測できない状況に至ると、ＲＣ３は、デフォルトシーンへの切り替え要求をＳＭＭ４に送信する。ＳＭＭ４は、通常の切り替え要求を受信すると、ＣＳコマンドによるパラメータの制限値の切り替えを行い、デフォルトシーンへの切り替え要求を受信すると、デフォルトシーンのパラメータの制限値に切り替える。
【選択図】図８
【解決手段】ロボットシステム１において、ロボット２の動作を制御プログラムにより制御するＲＣ３と、このＲＣ３と通信を行い、当該ＲＣ３による制御内容を監視するＳＭＭ４とを備える。ＲＣ３は、制御プログラムにおいてＣＳコマンドを実行する際に、通常の切り替え要求をＳＭＭ４に送信する。ロボット２の動作状態が予測できない状況に至ると、ＲＣ３は、デフォルトシーンへの切り替え要求をＳＭＭ４に送信する。ＳＭＭ４は、通常の切り替え要求を受信すると、ＣＳコマンドによるパラメータの制限値の切り替えを行い、デフォルトシーンへの切り替え要求を受信すると、デフォルトシーンのパラメータの制限値に切り替える。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットの動作を制御プログラムにより制御する制御部を備え、
前記ロボットの動作を制限するため、前記動作の制御に関するパラメータに制限値を規定し、
前記ロボットが、前記制御プログラムに基づき制御されている状態が、前記制限値が規定されない特定条件になると、前記制限値を、予め定めた特定条件対応用の制限値に切り替えるロボットシステム。
前記ロボットの動作を制限するため、前記動作の制御に関するパラメータに制限値を規定し、
前記ロボットが、前記制御プログラムに基づき制御されている状態が、前記制限値が規定されない特定条件になると、前記制限値を、予め定めた特定条件対応用の制限値に切り替えるロボットシステム。
【請求項2】
前記制御プログラムには、前記制限値を、前記ロボットを動作させる状況に応じて切り替えるために使用する通常切り替えコマンドが複数記述されており、
前記制御部は、前記ロボットが、前記制御プログラムに基づき制御されている状態において、前記特定条件として前記ロボットの動作状態が予測できない状況になると安全設定切り替え要求を発行し、
前記安全設定切り替え要求に対応する少なくとも一部の制限値は、前記通常切り替えコマンドに対応する各パラメータの制限値よりも小さい値に設定されている請求項１記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記ロボットが、前記制御プログラムに基づき制御されている状態において、前記特定条件として前記ロボットの動作状態が予測できない状況になると安全設定切り替え要求を発行し、
前記安全設定切り替え要求に対応する少なくとも一部の制限値は、前記通常切り替えコマンドに対応する各パラメータの制限値よりも小さい値に設定されている請求項１記載のロボットシステム。
【請求項3】
前記ロボットの動作状態が予測できない状況は、前記制御プログラムの実行開始時である請求項１又２は記載のロボットシステム。
【請求項4】
前記ロボットの動作状態が予測できない状況は、異常の発生による前記制御プログラムの実行停止時である請求項１又は２記載のロボットシステム。
【請求項5】
前記制限値の切り替えについて許否判定を行う判定部を備え、
前記判定部には、各通常切り替えコマンドに対応する切り替え許可条件が予め登録されており、
前記安全設定切り替え要求に対応する各パラメータの制限値は、安全設定パラメータ群として登録され、
前記制御部は、前記制御プログラムにおいて前記通常切り替えコマンドを実行する際に、通常切り替え要求を対応する切り替え許可条件と共に前記判定部に送信し、
前記判定部は、前記通常切り替え要求を受信すると、前記通常切り替えコマンドに対応した許可条件を、予め登録されている対応する許可条件と比較して前記許否判定を行い、その判定結果を前記制御部に送信し、
前記安全設定切り替え要求を受信すると、前記安全設定パラメータ群のパラメータの制限値に切り替えるデフォルト設定指令を前記制御部に送信する請求項２記載のロボットシステム。
前記判定部には、各通常切り替えコマンドに対応する切り替え許可条件が予め登録されており、
前記安全設定切り替え要求に対応する各パラメータの制限値は、安全設定パラメータ群として登録され、
前記制御部は、前記制御プログラムにおいて前記通常切り替えコマンドを実行する際に、通常切り替え要求を対応する切り替え許可条件と共に前記判定部に送信し、
前記判定部は、前記通常切り替え要求を受信すると、前記通常切り替えコマンドに対応した許可条件を、予め登録されている対応する許可条件と比較して前記許否判定を行い、その判定結果を前記制御部に送信し、
前記安全設定切り替え要求を受信すると、前記安全設定パラメータ群のパラメータの制限値に切り替えるデフォルト設定指令を前記制御部に送信する請求項２記載のロボットシステム。
【請求項6】
前記判定部は、電源が投入された際に、前記デフォルト設定指令を前記制御部に送信する請求項５記載のロボットシステム。
【請求項7】
前記判定部は、電源が投入された後、最初の制御プログラムの実行が終了した後に、前記デフォルト設定指令を前記制御部に送信する請求項６記載のロボットシステム。
【請求項8】
前記判定部は、前記制御部より制御プログラムの実行を開始したことを示す通知があると、前記デフォルト設定指令を前記制御部に送信する請求項５記載のロボットシステム。
【請求項9】
前記判定部は、前記安全設定切り替え要求を受信すると、前記安全設定パラメータ群のパラメータの制限値と、その時点での前記ロボットの動作における対応するパラメータの制限値と比較し、前者の制限値がより小さい場合には、前記デフォルト設定指令を前記制御部に送信しない請求項５から８の何れか一項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、安全性を向上させるシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットを動作させる際には、如何にして安全性を向上させるかが、常に課題となっている。ここで、安全性を確保する手段の１つとして、以下のような手法を想定する。ロボットの動作を制御するコントローラは、制御に関連したパラメータとして動作速度や出力トルク等を扱う。制御プログラムにおいて、ロボットが作業する場面や状況、つまりシーンが切り替わる際に、ロボットの動作を規定する例えば最大速度や最大トルク等のパラメータのデータを変更するコマンドを使用する。例えば、人が近付く可能性があるシーンについては、上記の値を相対的に低く設定等する。このように、ロボットの動作シーンに応じて制御パラメータの最大値を設定し、各シーンにおいて、制御パラメータが最大値を超えないように監視する。尚、特許文献１は、産業用ロボットについて安全システムを適用したものの一例を示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－２４０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のような手法を想定した場合、プログラムの作成者は、ロボットの動作状態をある程度予測して、各シーンについてのパラメータの値を決める必要がある。しかしながら、ロボットが起動した場合や、異常が発生した場合には、ロボットの動作状態がどうなっているかを予測することは困難である。
【0005】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットの動作状態を予測できない場合でも、ロボットを極力安全側に制御できるロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１記載のロボットシステムによれば、ロボットの動作を制限するため、その動作の制御に関するパラメータに制限値を規定する。そして、制御部が制御プログラムを実行することで制御されているロボットの状態が、制限値が規定されない特定条件になると、制限値を、予め定めた特定条件対応用の制限値に切り替える。すなわち、ロボットの制御状態が、制限値が規定されない特定条件になると、制限値が自動的に、予め定めた特定条件対応用の制限値に切り替えられる。これにより、特定条件下においても、ロボットの動作を極力安全側に制御できる。
【0007】
請求項２記載のロボットシステムによれば、制御プログラムには、制限値を、ロボットを動作させる状況に応じて切り替えるために使用する通常切り替えコマンドが複数記述される。制御部は、ロボットが、制御プログラムに基づき制御されている状態において、特定条件に相当する動作状態が予測できない状況になると安全設定切り替え要求を発行する。そして、安全設定切り替え要求に対応する少なくとも一部の制限値は、通常切り替えコマンドに対応する各パラメータの制限値よりも小さい値に設定される。このように、特定条件に対応する制限値を、通常切り替えコマンドに対応する制限値よりも小さい値に設定することで、ロボットの動作を確実に安全側に制御できる。
【0008】
ここで、ロボットの動作状態が予測できない状況とは、例えば請求項３記載のロボットシステムのように、制御プログラムの実行開始時であったり、請求項４記載のロボットシステムのように、異常の発生による制御プログラムの実行停止時である。具体的に、これらのような状況下において、ロボットを極力安全側に制御できる。
【0009】
請求項５記載のロボットシステムによれば、判定部には、各通常切り替えコマンドに対応する切り替え許可条件が予め登録されている。また、安全設定切り替え要求に対応する各パラメータの制限値は、安全設定パラメータ群として登録されている。制御部は、制御プログラムにおいて通常切り替えコマンドを実行する際に、通常切り替え要求を、対応する切り替え許可条件と共に判定部に送信する。判定部は、通常切り替え要求を受信すると、通常切り替えコマンドに対応した許可条件を、予め登録されている対応する許可条件と比較して許否判定を行い、その判定結果を制御部に送信する。また、判定部は、安全設定切り替え要求を受信すると、安全設定パラメータ群のパラメータの制限値に切り替えるデフォルト設定指令を制御部に送信する。
【0010】
このように構成すれば、制御部とは独立した判定部によって、通常及び安全設定切り替え要求に対応したパラメータの切り替えを行うことができるので、制御部は、通常切り替え要求や安全設定切り替え要求のみを判定部に送信すれば良い。
【0011】
具体的には、判定部は、請求項６～８記載のロボットシステムのように、電源が投入された際に（請求項６）、電源が投入された後、最初の制御プログラムの実行が終了した後に（請求項７）、制御部より制御プログラムの実行を開始したことを示す通知があると（請求項８）、デフォルト設定指令を制御部に送信する。これらのように、ロボットの動作状態が予測できない状況に対応して、制御部を、安全設定パラメータ群のパラメータの制限値に切り替えさせることができる。
【0012】
請求項９記載のロボットシステムによれば、判定部は、安全設定切り替え要求を受信すると、安全設定パラメータ群のパラメータの制限値と、その時点での前記ロボットの動作における対応するパラメータの制限値と比較し、前者の制限値がより小さい場合には、デフォルト設定指令を前記制御部に送信しない。つまり、ロボットの実際の動作における対応するパラメータの制限値の方が、安全設定パラメータ群の制限値よりも小さい場合は、より安全となる小さい値のデータを選択する。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態であり、ロボットシステムの構成を示す図
【図2】各シーンに応じたパラメータの最大値を示す図
【図3】パーソナルコンピュータよりセーフティモーションモジュールに対して、各シーンに応じたパラメータ値を設定するイメージを示す図
【図4】通常の切り替え要求時に、ロボットコントローラ、セーフティモーションモジュール間で行われる処理を示すシーケンス図
【図6】ＳＭＭへの電源投入時を示すシーケンス図
【図7】ＳＭＭが行う判定処理（１）を示すフローチャート
【図8】プログラム起動時に、ＲＣ，ＳＭＭ間で行われる処理を示すシーケンス図
【図9】異常発生によるプログラム停止時に、ＲＣ，ＳＭＭ間で行われる処理を示すシーケンス図
【図10】第２実施形態であり、デフォルトシーンの最大値よりもロボットの現在のパラメータ値が小さい場合に対応した判定処理（２）を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0014】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態のロボットシステム１は、例えば垂直６軸型のアームを有するロボット２と、制御プログラムに従いロボット２の動作を制御するロボットコントローラ；ＲＣ３と、ＲＣ３を監視するセーフティモーションモジュール；ＳＭＭ４とを備えている。ロボット２、ＲＣ３及びＳＭＭ４は、有線又は無線によって互いに通信を行う。ＲＣ３は制御部に相当し、ＳＭＭ４は判定部に相当する。
以下、第１実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態のロボットシステム１は、例えば垂直６軸型のアームを有するロボット２と、制御プログラムに従いロボット２の動作を制御するロボットコントローラ；ＲＣ３と、ＲＣ３を監視するセーフティモーションモジュール；ＳＭＭ４とを備えている。ロボット２、ＲＣ３及びＳＭＭ４は、有線又は無線によって互いに通信を行う。ＲＣ３は制御部に相当し、ＳＭＭ４は判定部に相当する。
【0015】
また、本実施形態では、制御プログラムにおいて、チェンジシーンコマンドというコマンドを記述する。以下、「ＣＳコマンド」と称する。切り替えコマンドに相当するＣＳコマンドは、ロボット２を動作させる状況において、ロボット２が作業する場面や状況、つまりシーンが切り替わる際に、ロボット２の動作を規定する例えば速度やトルク等のパラメータのデータを変更するコマンドである。
【0016】
例えば図２に示すように、ロボット２が作業するシーンについて、１，２，３，…のように番号を付して、それらのシーン番号毎に許容する最大速度［ｍｍ／ｓ］や出力トルク［Ｎ］等のパラメータの値を、ＣＳコマンドによって切り替える。例えば、人が近付く可能性があるシーンについては、上記の値を相対的に低く設定等する。また、ＣＳコマンドには、ロボット２の手先の位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）が、当該コマンドによって各パラメータの許容値を切り換えることを許可するための条件として付与されている。
【0017】
各ＣＳコマンドに対応したパラメータ及び許可条件のデータ値は、例えば図３に示すように、作成者が、パーソナルコンピュータ；ＰＣ５において記載する。そして、各コマンドのパラメータ等のデータ値を、ＳＭＭ４に送信して登録しておく。前記パラメータのデータ値は、制限値に相当する。
【0018】
次に、本実施形態の作用について説明する。例えば、制御プログラムにおいて、コマンド「Ｍｏｖｅ Ｐ０」に続いてＣＳコマンド「ｃｈａｎｇｅＳｃｅｎｅ２」が記載されており、その後にコマンド「Ｍｏｖｅ Ｐ１」が記載されているとする。また、コマンド「Ｍｏｖｅ Ｐ０」の実行時がシーン１であるとすれば、上記のＣＳコマンドの実行によって、シーン１からシーン２に切り替えが行われることになる。
【0019】
図４に示すように、ＲＣ３は、例えば「ｃｈａｎｇｅＳｃｅｎｅ２」を実行する際に、ＳＭＭ４に対してシーン２への切り替え要求を送信する。すると、ＳＭＭ４は、その時点のロボット２の制御状態が、ｃｈａｎｇｅＳｃｅｎｅ２の切り替えを許可する条件を満たしているか否かを判断する。その許可条件を満たしていれば、ＳＭＭ４は、ＲＣ３に承認信号を送信し、それを受けてＲＣ３は、ｃｈａｎｇｅＳｃｅｎｅ２に応じたパラメータ、動作速度出力トルク及び可動範囲の最大値の切り替えを実施する。上記の切り替え要求は、通常切り替え要求に相当する。ＳＭＭ４は、ＲＣ３がロボット２を制御している期間は、各シーンにおける制御パラメータの値が、ＣＳコマンドで設定された最大値を超えないように監視している。以下では、上記の最大値を「監視値」とも称する。
【0020】
また、本実施形態では、シーン１～３とは別個に、デフォルトシーンというものを使用する。図５に一例を示すように、デフォルトシーンとして設定される最大速度及び最大トルクの値は、他のシーン１～３に設定されている値よりも小さな値に設定されており、ロボット２に適用した場合に、より安全側に設定を行うために用いられる。例えば、図５に示すデフォルトシーンのパラメータ値は、最大速度２０［ｍｍ／Ｓ］，最大トルク２０［Ｎ］のように設定されている。尚、可動範囲については、その時点でロボット２の手先位置がどこにあるかを把握できないため、制限を設けずに最大値ＭＡＸまで許容する設定としている。これらのデフォルトシーンの監視値は、安全設定パラメータ群の一例である。
【0021】
デフォルトシーンを適用するのは、ＲＣ３やＳＭＭ４において、ロボット２の動作状態が予測できない状況にあると判定される場合であり、以下のように複数のケースがある。
＜ＳＭＭ４への電源投入時＞
図６に示すように、電源がＯＮになるとＳＭＭ４は、図７に示す判定処理（１）を実行する。先ず、ＳＭＭ４は、自身のモードが自動起動が可能なモードか否かを判断し（Ｓ１）、可能なモードであれば（Ｙｅｓ）デフォルトシーンの監視値を適用する（Ｓ２）。一方、可能なモードでなければ（Ｎｏ）、例えば教示用の監視値を適用する（Ｓ３）。「教示用の監視値」とは、例えば規格で定義された手動動作における最大速度等である。そして、図６に示すようにＳＭＭ４は、ＲＣ３にそれぞれの監視値への切り替えを承認する信号を送信する。
＜ＳＭＭ４への電源投入時＞
図６に示すように、電源がＯＮになるとＳＭＭ４は、図７に示す判定処理（１）を実行する。先ず、ＳＭＭ４は、自身のモードが自動起動が可能なモードか否かを判断し（Ｓ１）、可能なモードであれば（Ｙｅｓ）デフォルトシーンの監視値を適用する（Ｓ２）。一方、可能なモードでなければ（Ｎｏ）、例えば教示用の監視値を適用する（Ｓ３）。「教示用の監視値」とは、例えば規格で定義された手動動作における最大速度等である。そして、図６に示すようにＳＭＭ４は、ＲＣ３にそれぞれの監視値への切り替えを承認する信号を送信する。
【0022】
＜プログラム起動時＞
図８に示すように、例えばディスプレイ画面上に表示されたボタンが操作されたり、Ｉ／０やＰＣ５を介して、ＲＣ３に制御プログラムの起動要求が入力されると、ＲＣ３は、プログラムの実行処理を開始する際に、ＳＭＭ４にデフォルトシーンへの変更要求を送信する。この変更要求の送信は、制御プログラムを実行させるベースとなるシステムより発行される。ＳＭＭ４は、デフォルトシーンの各パラメータのデータを監視値として適用させるため、ＲＣ３に切り替えを承認する信号を送信する。すると、ＲＣ３は、デフォルトシーンの監視値を適用してから、ユーザプログラムの実行を開始する。デフォルトシーンへの変更要求は、安全側切替要求に相当する。尚、ユーザプログラムは、制御プログラムと同意である。
図８に示すように、例えばディスプレイ画面上に表示されたボタンが操作されたり、Ｉ／０やＰＣ５を介して、ＲＣ３に制御プログラムの起動要求が入力されると、ＲＣ３は、プログラムの実行処理を開始する際に、ＳＭＭ４にデフォルトシーンへの変更要求を送信する。この変更要求の送信は、制御プログラムを実行させるベースとなるシステムより発行される。ＳＭＭ４は、デフォルトシーンの各パラメータのデータを監視値として適用させるため、ＲＣ３に切り替えを承認する信号を送信する。すると、ＲＣ３は、デフォルトシーンの監視値を適用してから、ユーザプログラムの実行を開始する。デフォルトシーンへの変更要求は、安全側切替要求に相当する。尚、ユーザプログラムは、制御プログラムと同意である。
【0023】
＜異常発生によるプログラム停止時＞
図９に示すように、ＲＣ３がユーザプログラムを実行している間に何らかの異常が発生し、ＲＣ３がユーザプログラムの実行を停止してロボット２の動作を停止させた際にも、ＳＭＭ４にデフォルトシーンへの変更要求を送信する。すると、ＳＭＭ４は、図８に示すケースと同様に、ＲＣ３に切り替えを承認する信号を送信する。
図９に示すように、ＲＣ３がユーザプログラムを実行している間に何らかの異常が発生し、ＲＣ３がユーザプログラムの実行を停止してロボット２の動作を停止させた際にも、ＳＭＭ４にデフォルトシーンへの変更要求を送信する。すると、ＳＭＭ４は、図８に示すケースと同様に、ＲＣ３に切り替えを承認する信号を送信する。
【0024】
以上のように本実施形態によれば、ロボットシステム１において、ロボット２の動作を制御プログラムにより制御するＲＣ３と、このＲＣ３と通信を行い、当該ＲＣ３による制御内容を監視するＳＭＭ４とを備える。制御プログラムには、前記動作の制御に関するパラメータのデータを、ロボット２を動作させる状況に応じて切り替えるために使用するＣＳコマンドが複数記述されている。ＳＭＭ４には、複数のＣＳコマンドに対応する各パラメータのデータ及び許可条件を予め登録する。それに加えて、ＳＭＭ４には、複数のＣＳコマンドに対応する各パラメータのうち、少なくとも一部のパラメータのデータ値が、複数のＣＳコマンドにおける対応するパラメータのデータ値よりも小さい値に設定されているデフォルトシーンのパラメータ群も予め登録する。
【0025】
ＲＣ３は、制御プログラムにおいてＣＳコマンドを実行する際に、通常の切り替え要求をＳＭＭ４に送信する。そして、ロボット２の動作状態が予測できない状況に至ると、ＲＣ３は、デフォルトシーンへの切り替え要求をＳＭＭ４に送信する。ＳＭＭ４は、通常の切り替え要求を受信すると、その時点におけるロボット２の制御状態が切り替えの許可条件を満たしていれば、切り替えを承認する信号を送信する。また、デフォルトシーンへの切り替え要求を受信すると、デフォルトシーンのパラメータの監視値への切り替えを承認する信号を送信する。
【0026】
このように構成すれば、ロボット２の動作状態が予測できない状況、例えばプログラムの実行開始時であったり、異常の発生による制御プログラムの実行停止時には、複数のＣＳコマンドに対応するパラメータの監視値よりも小さい値に設定された、デフォルトシーンの監視値に切り替えられるので、ロボット２を極力安全側に制御できる。
【0027】
そして、ＲＣ３とは独立したＳＭＭ４により、ＣＳコマンド又はデフォルトシーンに対応するパラメータの監視値切り替えを、許可条件に基づいてＲＣ３に実行させるか否かを判定できるので、より安全性を向上させることができる。
また、ＳＭＭ４は、電源が投入された際にも、デフォルトシーンのパラメータの監視値への切り替えを承認する信号を送信する。すなわち、ＲＣ３に電源が投入されて起動した直後も、ＲＣ３としてはロボット２の動作状態が予測できない状況にあるので、この場合にもデフォルトシーンのデータ値を設定する。
また、ＳＭＭ４は、電源が投入された際にも、デフォルトシーンのパラメータの監視値への切り替えを承認する信号を送信する。すなわち、ＲＣ３に電源が投入されて起動した直後も、ＲＣ３としてはロボット２の動作状態が予測できない状況にあるので、この場合にもデフォルトシーンのデータ値を設定する。
【0028】
（第２実施形態）
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第２実施形態では、ＳＭＭ４がデフォルトシーンへの変更要求を受けた際に、デフォルトシーンの監視値と、その時点のロボット２の対応するパラメータのデータ値とを比較する。
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第２実施形態では、ＳＭＭ４がデフォルトシーンへの変更要求を受けた際に、デフォルトシーンの監視値と、その時点のロボット２の対応するパラメータのデータ値とを比較する。
【0029】
例えば、図１０に判断処理（２）として示すように、デフォルトシーンの最大速度よりもロボット２の現在の速度が遅い場合には（Ｓ１１；Ｙｅｓ）、ロボット２の現在の速度を変更しない（Ｓ１２）。また、デフォルトシーンの最大トルクよりもロボット２の現在のトルクが小さい場合には（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、ロボット２の現在のトルクを変更しない（Ｓ１４）。つまり、この場合はＲＣ３に対して切替の承認信号を送信しない。
【0030】
そして、デフォルトシーンの最大速度がロボット２の現在の速度未満であれば（Ｓ１１；Ｎｏ）デフォルトシーンの最大速度を適用し（Ｓ１５）、デフォルトシーンの最大トルクがロボット２の現在のトルクよりも小さい場合には（Ｓ１３；Ｎｏ）、デフォルトシーンの最大トルクを適用する（Ｓ１６）。
【0031】
以上のように第２実施形態によれば、ＳＭＭ４は、デフォルトシーンへの変更要求を受信すると、デフォルトシーンのパラメータの監視値と、その時点でのロボット２の動作における対応するパラメータの監視値と比較する。そして、前者の監視値がより小さい場合には、後者の監視値への変更は行わせない。つまり、ロボット２の実際の動作における対応するパラメータの監視値の方が、安全設定パラメータ群の監視値よりも小さい場合は、より安全となる小さい値の監視値を選択する。
【0032】
尚、ステップＳ１２，Ｓ１４においても、敢えてデフォルトシーンの最大速度、最大トルクを適用することも考えられる。このように、どのような場合についてもデフォルトシーンの監視値を適用するように統一することで、ロボット２の動作を監視する者による制御状態の把握が容易になる、と言える。
【0033】
本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
ステップＳ１の判断を行うことなく、電源の投入時には常にデフォルトシーンのパラメータ値を適用しても良い。
ＣＳコマンドで規定するパラメータは、動作速度や出力トルクに限らない。
ロボットは、垂直６軸型に限らない。
ステップＳ１の判断を行うことなく、電源の投入時には常にデフォルトシーンのパラメータ値を適用しても良い。
ＣＳコマンドで規定するパラメータは、動作速度や出力トルクに限らない。
ロボットは、垂直６軸型に限らない。
【0034】
ＳＭＭ４に予め各パラメータの監視値を登録せず、ＣＳコマンドに各パラメータの監視値を記載して、シーンの切り替え要求を行う際にそれらの監視値をＳＭＭ４に渡しても良い。
シーンの変更に、テキストプログラミングにおける関数を用いたが、変数を代入したり、ビジュアルプログラミングにおけるブロックの配置等により変更を行っても良い。
シーンの変更に、テキストプログラミングにおける関数を用いたが、変数を代入したり、ビジュアルプログラミングにおけるブロックの配置等により変更を行っても良い。
【0035】
各ＣＳコマンドに対応したパラメータ及び許可条件のデータ値は、必ずしもＳＭＭ４に登録しておく必要はなく、例えばＲＣ３及びＳＭＭ４が共にアクセス可能なスト―レジに登録しても良い。
【0036】
図６に示すケースにおいて、電源ＯＮをトリガとすることに替えて、制御プログラムの実行を開始した時点をトリガとして、ＳＭＭ４に判定処理（１）を実行させても良い。
また、複数の制御プログラムを連続して実行するケースにおいて、１つの制御プログラムの実行が終了すると、次の制御プログラムの実行を開始する前にＳＭＭ４に判定処理（１）を実行させても良い。
また、複数の制御プログラムを連続して実行するケースにおいて、１つの制御プログラムの実行が終了すると、次の制御プログラムの実行を開始する前にＳＭＭ４に判定処理（１）を実行させても良い。
【符号の説明】
【0037】
図面中、１はロボットシステム、２はロボット、３はロボットコントローラ、４はセーフティモーションモジュールを示す。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】