特開 2023-17417 位置ずれ算出装置及び位置ずれ算出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023017417

(43)【公開日】2023-02-07

(54)【発明の名称】位置ずれ算出装置及び位置ずれ算出方法

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20230131BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021121675

(22)【出願日】2021-07-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001678

【氏名又は名称】藤央弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】武田 博樹

(72)【発明者】

【氏名】梶田 大毅

(72)【発明者】

【氏名】前田 真彰

【テーマコード（参考）】

2F065

【Ｆターム（参考）】

2F065AA04

2F065AA17

2F065BB05

2F065DD06

2F065FF04

2F065FF61

2F065JJ03

2F065PP25

2F065QQ03

2F065QQ21

2F065QQ24

2F065QQ28

2F065QQ31

2F065RR05

2F065SS09

2F065SS14

2F065UU05

(57)【要約】

【課題】製造ライン内の設備の改修時における設計上の理想値に対する実機上の設置位置姿勢誤差（位置ずれ）の調整作業工数を削減する。
【解決手段】演算部と、記憶部と、を有する位置ずれ算出装置であって、記憶部は、設備、作業対象物及びそれらの配置の設計情報を保持し、演算部は、設計情報に基づいて、設備の作業対象物との接触部分を抽出し、接触部分から、それぞれが所定の形状のいずれかに該当する１以上の位置決め要素を抽出し、各位置決め要素の形状に基づいて、各位置決め要素の位置決め方向を算出し、実際の設備の測定結果に基づいて、設計情報によって特定される各位置決め要素の位置に対する、実際の設備の各位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量を算出し、測定された各位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量に基づいて、設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

演算部と、記憶部と、を有する位置ずれ算出装置であって、
前記記憶部は、設備の構成要素の寸法及び形状を示す設備設計情報と、前記設備による作業対象物の寸法及び形状を示す作業対象物設計情報と、前記設備と前記作業対象物との配置を示す配置設計情報と、を保持し、
前記演算部は、
前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報に基づいて、前記設備の前記作業対象物との接触部分を抽出し、
前記接触部分から、それぞれが所定の形状のいずれかに該当する１以上の位置決め要素を抽出し、
前記各位置決め要素の形状に基づいて、前記各位置決め要素の位置決め方向を算出し、
実際の前記設備の測定結果に基づいて、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報によって特定される前記各位置決め要素の位置に対する、実際の前記設備の前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量を算出し、
測定された前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量に基づいて、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出することを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項2】

請求項１に記載の位置ずれ算出装置であって、
前記演算部は、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報に基づいて、前記設備のうち、前記作業対象物との距離が所定の閾値より小さい部分を前記接触部分として抽出し、
前記所定の形状は、円筒面、平面、直線及び点を含み、
前記演算部は、前記接触部分から、それぞれが円筒面、平面、直線及び点に該当する１以上の位置決め要素を抽出することを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項3】

請求項２に記載の位置ずれ算出装置であって、
前記演算部は、
前記各位置決め要素に対応する前記作業対象物の接触部分を、被位置決め要素として抽出し、
前記位置決め要素の形状が円筒面である場合、前記円筒面に対応する円筒軸に直交する方向を前記位置決め方向として算出し、
前記位置決め要素の形状が平面である場合、前記平面の法線方向を前記位置決め方向として算出し、
前記位置決め要素の形状が直線又は点である場合、当該位置決め要素に対応する被位置決め要素の法線方向を前記位置決め方向として算出することを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項4】

請求項１に記載の位置ずれ算出装置であって、
前記演算部は、前記測定された各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量を全て満たす前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出することを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項5】

請求項１に記載の位置ずれ算出装置であって、
前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量、及び、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を表示する表示部をさらに有することを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項6】

請求項１に記載の位置ずれ算出装置であって、
前記記憶部は、前記作業対象物を前記設備に設置するロボットの配置を示すロボットは位置情報と、前記ロボットが前記作業対象物を前記設備に設置するときの目標位置及び姿勢を示すロボット目標位置姿勢情報と、をさらに保持し、
前記演算部は、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量に基づいて、前記目標位置及び姿勢を修正することを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項7】

請求項１に記載の位置ずれ算出装置であって、
実際の前記設備を測定する測定部をさらに有し、
前記測定部は、前記設備及び前記作業対象物を撮影する光学カメラ、並びに、前記設備及び前記作業対象物までの距離を測定する測距センサの少なくともいずれかを含むことを特徴とする位置ずれ算出装置。

【請求項8】

演算部と、記憶部と、を有する計算機システムが実行する位置ずれ算出方法であって、
前記記憶部は、設備の構成要素の寸法及び形状を示す設備設計情報と、前記設備による作業対象物の寸法及び形状を示す作業対象物設計情報と、前記設備と前記作業対象物との配置を示す配置設計情報と、を保持し、
前記位置ずれ算出方法は、
前記演算部が、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報に基づいて、前記設備の前記作業対象物との接触部分を抽出する第１手順と、
前記演算部が、前記接触部分から、それぞれが所定の形状のいずれかに該当する１以上の位置決め要素を抽出する第２手順と、
前記演算部が、前記各位置決め要素の形状に基づいて、前記各位置決め要素の位置決め方向を算出する第３手順と、
前記演算部が、実際の前記設備の測定結果に基づいて、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報によって特定される前記各位置決め要素の位置に対する、実際の前記設備の前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量を算出する第４手順と、
前記演算部が、測定された前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量に基づいて、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出する第５手順と、を含むことを特徴とする位置ずれ算出方法。

【請求項9】

請求項８に記載の位置ずれ算出方法であって、
前記第１手順において、前記演算部は、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報に基づいて、前記設備のうち、前記作業対象物との距離が所定の閾値より小さい部分を前記接触部分として抽出し、
前記所定の形状は、円筒面、平面、直線及び点を含み、
前記第２手順において、前記演算部は、前記接触部分から、それぞれが円筒面、平面、直線及び点に該当する１以上の位置決め要素を抽出することを特徴とする位置ずれ算出方法。

【請求項10】

請求項９に記載の位置ずれ算出方法であって、
前記第２手順において、前記演算部は、前記各位置決め要素に対応する前記作業対象物の接触部分を、被位置決め要素として抽出し、
前記第３手順において、前記演算部は、
前記位置決め要素の形状が円筒面である場合、前記円筒面に対応する円筒軸に直交する方向を前記位置決め方向として算出し、
前記位置決め要素の形状が平面である場合、前記平面の法線方向を前記位置決め方向として算出し、
前記位置決め要素の形状が直線又は点である場合、当該位置決め要素に対応する被位置決め要素の法線方向を前記位置決め方向として算出することを特徴とする位置ずれ算出方法。

【請求項11】

請求項８に記載の位置ずれ算出方法であって、
前記第５手順において、前記演算部は、前記測定された各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量を全て満たす前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出することを特徴とする位置ずれ算出方法。

【請求項12】

請求項８に記載の位置ずれ算出方法であって、
前記計算機システムは、表示部をさらに含み、
前記位置ずれ算出方法は、前記表示部が、前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量、及び、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を表示する手順をさらに含むことを特徴とする位置ずれ算出方法。

【請求項13】

請求項８に記載の位置ずれ算出方法であって、
前記記憶部は、前記作業対象物を前記設備に設置するロボットの配置を示すロボットは位置情報と、前記ロボットが前記作業対象物を前記設備に設置するときの目標位置及び姿勢を示すロボット目標位置姿勢情報と、をさらに保持し、
前記位置ずれ算出方法は、前記演算部が、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量に基づいて、前記目標位置及び姿勢を修正する手順をさらに含むことを特徴とする位置ずれ算出方法。

【請求項14】

請求項８に記載の位置ずれ算出方法であって、
前記計算機システムは、実際の前記設備を測定する測定部をさらに有し、
前記測定部は、前記設備及び前記作業対象物を撮影する光学カメラ、並びに、前記設備及び前記作業対象物までの距離を測定する測距センサの少なくともいずれかを含むことを特徴とする位置ずれ算出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、製造ラインにおける設備等の位置ずれを算出する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

製造業では、疫病の流行や自然災害の発生などの生産環境変動に即応するため、製造ライン内の設備の短期改修が求められている。設備には設計上の理想値に対する実機上の設置位置誤差（位置ずれ）がある。設備の位置ずれを調整せずに製造ラインを稼働させた場合、設備内に配置して作業するワークにも位置ずれが生じ、作業品質低下等の問題に繋がる。そのため、設備の改修時には都度設備の位置ずれの調整工数がかかることが課題となる。

【0003】

設備の位置ずれを調整するには、設備の設計情報からワークの配置を決める設備の位置決め要素を抽出し、抽出した位置決め要素の位置ずれを実機にて測定し、調整内容を確定する。これらの調整作業を自動化し調整工数を削減するため、３Ｄ－ＣＡＤデータ等の設計情報から設備の位置決め要素を自動的に抽出するには、設備とワークとの接触部を抽出し、接触部の形状を解析することで位置決め要素を同定する必要がある。

【0004】

３Ｄ－ＣＡＤデータ等の設計情報から部品間の接触部を抽出する方法として特開２００７－３１６０３２号公報（特許文献１）に記載の技術がある。この公報には、「複数の部品からなる構造物の３次元設計データから２つの部品の端面が互いに接する接触面を抽出する抽出部と、接触面の接触状態を設定する接触状態設定部と、接触面の接触状態に応じた、当該接触面の熱抵抗を得るための熱抵抗情報を予め保持する保持部と、この保持部に保持された、接触状態設定部によって設定された接触面の接触状態に対応する熱抵抗情報に基づいて、当該接触面の熱伝導率を算出する熱伝導率算出部と、この熱伝導率算出部によって算出された熱伝導率を含む解析データを生成する生成部とをそなえて構成する。」という記載がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００７－３１６０３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１の方式は、複数の部品からなる構造物の設計情報から部品間の接触部を抽出し、接触部の面積を計算しているが、接触部の形状は解析しておらず、位置決め要素を同定することはできない。位置決め要素の位置決め方向は設備のワークとの接触部の形状によって異なるため、位置ずれ算出には接触部の形状解析が必要となるためである。

【0007】

そこで本発明は、位置決め要素の位置ずれを自動的に算出することで、設備の位置ずれの調整工数を削減する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題の少なくとも一つを解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、演算部と、記憶部と、測定部と、を有する位置ずれ算出装置であって、前記記憶部は、設備の構成要素の寸法及び形状を示す設備設計情報と、前記設備による作業対象物の寸法及び形状を示す作業対象物設計情報と、前記設備と前記作業対象物との配置を示す配置設計情報と、を保持し、前記演算部は、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報に基づいて、前記設備の前記作業対象物との接触部分を抽出し、前記接触部分から、それぞれが所定の形状のいずれかに該当する１以上の位置決め要素を抽出し、前記各位置決め要素の形状に基づいて、前記各位置決め要素の位置決め方向を算出し、前記測定部は、前記設備設計情報、前記作業対象物設計情報及び前記配置設計情報によって特定される前記各位置決め要素の位置に対する、実際の前記設備の前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量を測定し、前記演算部は、測定された前記各位置決め要素の前記位置決め方向の位置ずれ量に基づいて、前記設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、設計情報から位置決め要素を抽出し、設備の位置ずれを自動的に算出でき、設備の位置ずれの調整工数を削減することができる。

【0010】

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施例１における位置ずれ算出装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図2A】本発明の実施例１における設備設計情報記憶部に記憶される設備設計情報の一例を示す説明図である。

【図2B】本発明の実施例１における設備設計情報に基づいて描画される設備の一例を示す説明図である。

【図3A】本発明の実施例１におけるワーク設計情報記憶部に記憶されるワーク設計情報の一例を示す説明図である。

【図3B】本発明の実施例１におけるワーク設計情報に基づいて描画されるワークの一例を示す説明図である。

【図4A】本発明の実施例１における配置設計情報記憶部に記憶される配置設計情報の一例を示す説明図である。

【図4B】本発明の実施例１における設備設計情報に基づく設備及びワーク設計情報に基づくワークを、配置設計情報に基づいて配置し描画した図の一例を示す説明図である。

【図5】本発明の実施例１における位置ずれ算出装置が実行する位置ずれ算出手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施例１における位置決め要素抽出部が位置決め要素を抽出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施例１における位置決め方向算出部が位置決め方向を算出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施例１における設備位置ずれ測定部が設備の位置ずれを算出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施例１における表示部に表示される位置決め要素位置ずれ情報及び設備位置ずれ情報の一例を示す説明図である。

【図10】本発明の実施例１における位置決め要素位置ずれ情報記憶部に記憶される位置決め要素位置ずれ情報の一例を示す説明図である。

【図11】本発明の実施例１における設備位置ずれ情報記憶部に記憶される設備位置ずれ情報の一例を示す説明図である。

【図12】本発明の実施例２における位置ずれ算出装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図13】本発明の実施例２におけるロボット配置情報記憶部に記憶されるロボット配置情報の一例を示す説明図である。

【図14】本発明の実施例２におけるロボット目標位置姿勢情報記憶部に記憶されるロボット目標位置姿勢情報の一例を示す説明図である。

【図15】本発明の実施例２における位置ずれ算出装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図16】本発明の実施例２におけるロボット目標位置姿勢修正部がロボット目標位置姿勢を修正する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図17】本発明の実施例２におけるロボット目標位置姿勢修正案情報記憶部に記憶されるロボット目標位置姿勢修正案情報の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明に係る位置ずれ算出装置について、図面を参照しつつ、実施形態に基づいて説明する。以下に説明する実施例において、同一又は類似する構成又は機能には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【実施例0013】

図１は、本発明の実施例１における位置ずれ算出装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【0014】

図１に示すように、位置ずれ算出装置１００は、入力部１１０、記憶部１１１、演算部１１２、位置決め要素位置ずれ測定部２００、出力部２１０、及び表示部２２０を含む。

【0015】

入力部１１０は、記憶部１１１に格納する情報を入力する。記憶部１１１は、入力情報を格納する設備設計情報記憶部１２０、ワーク設計情報記憶部１３０及び配置設計情報記憶部１４０、並びに、出力情報を格納する位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０及び設備位置ずれ情報記憶部１６０を含む。設備設計情報記憶部１２０は、設備の構成要素の寸法、形状などの設備設計情報を記憶する。ワーク設計情報記憶部１３０は、設備内に配置され、所定の作業がなされるワークの寸法及び形状などのワーク設計情報を記憶する。配置設計情報記憶部１４０は、設備内におけるワークの配置を示す配置設計情報を記憶する。位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０は、位置決め要素の位置ずれを記憶する。設備位置ずれ情報記憶部１６０は、設備の位置ずれを記憶する。

【0016】

演算部１１２は、位置決め要素抽出部１７０、位置決め方向算出部１８０及び設備位置ずれ算出部１９０を含む。これらは、例えば、記憶部１１１に格納されたプログラムを演算部１１２が実行することによって実現されてもよい。位置決め要素抽出部１７０は、記憶部１１１に格納された情報を用い、設備の形状要素のうち、ワークと接触することでワークの配置を決める機能を有する形状要素である位置決め要素を抽出する。位置決め方向算出部１８０は、抽出した位置決め要素の位置決め方向を算出する。設備位置ずれ算出部１９０は、実機にて測定した位置決め要素の位置ずれを算出し、設備位置ずれを算出する。

【0017】

位置決め要素位置ずれ測定部２００は、設備位置ずれ算出部１９０が設備位置ずれを算出する際に必要な位置決め要素の位置ずれを実機にて測定する。例えば、位置決め要素位置ずれ測定部２００は、設備及びワークを計測するセンサと、センサから得られたデータを処理して位置ずれ量を算出する演算部１１２の機能と、によって実現されてもよい。センサは、例えば、設備及びワークを撮影する光学カメラ、設備及びワークまでの距離を計測する測距センサ、又はその他の種類のセンサの少なくともいずれかであってもよい。

【0018】

出力部２１０は、演算部１１２が算出した位置決め要素位置ずれ及び設備位置ずれを出力し、位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０及び設備位置ずれ情報記憶部１６０に格納する。表示部２２０は、出力部２１０が位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０及び設備位置ずれ情報記憶部１６０に格納した位置決め要素位置ずれ及び設備位置ずれを表示する。

【0019】

図２Ａは、本発明の実施例１における設備設計情報記憶部１２０に記憶される設備設計情報の一例を示す説明図である。

【0020】

設備設計情報テーブル１２１は、ＩＤ欄１２２、配置位置姿勢欄１２３、及び形状欄１２４を含む。

【0021】

ＩＤ欄１２２には、設備を構成する部品を識別するための番号が格納される。

【0022】

配置位置姿勢欄１２３には、各部品の配置位置姿勢を表す情報が格納される。

【0023】

形状欄１２４には、各部品の形状を表すポリゴンメッシュ情報が格納される。例えば、形状欄１２４は、面番号欄１２５、頂点番号欄１２６及び頂点座標欄１２７を含む。

【0024】

面番号欄１２５には、ポリゴンメッシュを構成する面を識別するための番号が格納される。

【0025】

頂点番号欄１２６には、各面を構成する３頂点を識別するための番号が格納される。

【0026】

頂点座標欄１２７には、各頂点の座標を表す情報が格納される。

【0027】

図２Ｂは、本発明の実施例１における設備設計情報に基づいて描画される設備の一例を示す説明図である。

【0028】

図２Ｂに例示する図形１２８は、設備のうち少なくとも一つの位置決め要素を含む部分を設備設計情報に基づいて描画したものである。図２Ｂの例では、設備のうち、円柱状の位置決めピンと、円形以外の形状の底面を有する柱状の位置決めピン（例えば、角のある形状の底面を有する、いわゆるダイヤピン）とを含む部分が描画されている。この場合、例えば、それぞれの位置決めピンの側面の少なくとも一部、及び、位置決めピンが設置された基部の上面の少なくとも一部が位置決め要素となる。

【0029】

本実施例では、設備を構成する部品のＩＤ、配置位置姿勢、及び形状を設備設計情報として記載したが、設備設計情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例は、設備設計情報として記載する情報を限定するものではない。

【0030】

図３Ａは、本発明の実施例１におけるワーク設計情報記憶部１３０に記憶されるワーク設計情報の一例を示す説明図である。

【0031】

ワーク設計情報テーブル１３１は、ＩＤ欄１３２、配置位置姿勢欄１３３、及び形状欄１３４を含む。

【0032】

ＩＤ欄１３２には、ワークを構成する部品を識別するための番号が格納される。

【0033】

配置位置姿勢欄１３３には、各部品の配置位置姿勢を表す情報が格納される。

【0034】

形状欄１３４には、各部品の形状を表すポリゴンメッシュ情報が格納される。例えば、形状欄１３４は、面番号欄１３５、頂点番号欄１３６及び頂点座標欄１３７を含む。

【0035】

面番号欄１３５には、ポリゴンメッシュを構成する面を識別するための番号が格納される。

【0036】

頂点番号欄１３６には、各面を構成する３頂点を識別するための番号が格納される。

【0037】

頂点座標欄１３７には、各頂点の座標を表す情報が格納される。

【0038】

図３Ｂは、本発明の実施例１におけるワーク設計情報に基づいて描画されるワークの一例を示す説明図である。

【0039】

図３Ｂに例示する図形１３８は、ワークのうち、少なくとも、設備に設置されるときに位置決め要素に対応する部分を描画したものである。図形１３８は、例えば、図形１２８に示した円柱状の位置決めピンが挿入される穴と、ダイヤピンが挿入される穴とを含む。

【0040】

本実施例では、ワークを構成する部品のＩＤ、配置位置姿勢、及び形状をワーク設計情報として記載したが、ワーク設計情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例は、ワーク設計情報として記載する情報を限定するものではない。

【0041】

図４Ａは、本発明の実施例１における配置設計情報記憶部１４０に記憶される配置設計情報の一例を示す説明図である。

【0042】

配置設計情報テーブル１４１は、設備配置位置姿勢欄１４２及びワーク配置位置姿勢欄１４３を含む。

【0043】

設備配置位置姿勢欄１４２には、設備の配置位置姿勢を表す情報が格納される。

【0044】

ワーク配置位置姿勢欄１４３には、ワークの配置位置姿勢を表す情報が格納される。

【0045】

図４Ｂは、本発明の実施例１における設備設計情報に基づく設備及びワーク設計情報に基づくワークを、配置設計情報に基づいて配置し描画した図の一例を示す説明図である。

【0046】

具体的には、図４Ｂに示す図形１４４は、設備の図形１２８と、ワークの図形１３８とを配置設計情報に基づいて配置したものである。

【0047】

本実施例では、設備配置位置姿勢及びワーク配置位置姿勢を配置設計情報として記載したが、配置設計情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例は、配置設計情報として記載する情報を限定するものではない。

【0048】

図５は、本発明の実施例１における位置ずれ算出装置１００が実行する位置ずれ算出手順の一例を示すフローチャートである。

【0049】

以下、図１および図５を参照しながら、位置ずれ算出装置１００における処理の流れについて、説明する。

【0050】

＜位置決め要素抽出＞
図５に示す第一の手順では、位置ずれ算出装置１００が処理を開始すると、設備設計情報、ワーク設計情報、及び設備に対するワークの配置設計情報を入力として、位置決め要素抽出部１７０が、設備に対するワークの位置を決める機能を有する位置決め要素を抽出する（Ｓ１７１）。

【0051】

図６は、本発明の実施例１における位置決め要素抽出部１７０が位置決め要素を抽出する処理Ｓ１７１の流れの一例を示すフローチャートである。

【0052】

まず、位置決め要素抽出部１７０は、設備のワークとの接触部を抽出する（Ｓ１７２）。なお、設備のワークとの接触部とは、例えば設備の形状を表すポリゴンメッシュを構成する面のうち、ワークとの距離が閾値未満になる面の集まりである。

【0053】

次に、位置決め要素抽出部１７０は、抽出した接触部のうち、設備側の接触部を、円筒面、平面、直線、点等の基本形状へと分割し、それぞれを位置決め要素として抽出する（Ｓ１７３）。なお、円筒面とは、接触部を構成する面のうち、環状に隣接する面の法線の全てが円筒軸直線を通るような面の集まりである。また、平面とは、接触部を構成する面のうち、隣接する面の法線の互いになす角度が閾値未満となるような面の集まりである。

【0054】

次に、位置決め要素抽出部１７０は、抽出したそれぞれの位置決め要素に対応するワーク側接触部を被位置決め要素として抽出する（Ｓ１７４）。なお、ワーク側の接触部とは、ワークの形状を表すポリゴンメッシュを構成する面のうち、位置決め要素との距離が閾値未満になる面の集まりである。

【0055】

以上の処理により、設備に対するワークの位置を決める機能を有する位置決め要素を自動的に抽出することができる。

【0056】

＜位置決め方向算出＞
図５に示す第二の手順では、位置決め方向算出部１８０が、位置決め要素の位置決め方向を算出する（Ｓ１８１）。

【0057】

図７は、本発明の実施例１における位置決め方向算出部１８０が位置決め方向を算出する処理Ｓ１８１の流れの一例を示すフローチャートである。

【0058】

まず、位置決め方向算出部１８０は、位置決め要素の形状が円筒面か否かを判定する（Ｓ１８２）。位置決め要素が円筒面の場合には、位置決め方向算出部１８０は、円筒面の形状を解析して円筒軸を抽出し、位置決め方向として円筒軸と垂直な２方向を算出する（Ｓ１８３）。ここで、円筒軸とは、円筒面を構成する全ての面の法線が通る直線である。

【0059】

位置決め要素の形状が円筒面でない場合には、位置決め方向算出部１８０は、位置決め要素の形状が平面か否かを判定する（Ｓ１８４）。さらに、位置決め要素が平面の場合には、位置決め方向算出部１８０は、平面の形状を解析して平面の法線方向を抽出し、位置決め方向として平面の法線方向を算出する（Ｓ１８５）。その理由は、平面で設備と接触するワークは、その平面の法線方向に固定されるためである。

【0060】

位置決め要素が平面でない場合には、位置決め方向算出部１８０は、位置決め方向としてワーク側の被位置決め要素の法線方向を算出する（Ｓ１８６）。ここで、位置決め方向の算出にワーク側の被位置決め要素を用いる理由は、設備側の位置決め要素が線または点の場合にはその法線方向が決定せず、位置決め方向が一意に定まらないためである。設備側の位置決め要素の形状が点または線の場合、それに対応するワーク側の被位置決め要素は面であり、この面の法線方向にワークは位置決めされる。そのため、位置決め方向算出部１８０は、位置決め方向としてワーク側の被位置決め要素の法線方向を算出する。

【0061】

以上の処理により、位置決め要素の位置決め方向を自動的に算出することができる。

【0062】

＜設備位置ずれ算出＞
図５に示す第三の手順では、設備位置ずれ算出部１９０が、設備の位置ずれを算出する（Ｓ１９１）。

【0063】

図８は、本発明の実施例１における設備位置ずれ算出部１９０が設備の位置ずれを算出する処理Ｓ１９１の流れの一例を示すフローチャートである。

【0064】

まず、設備位置ずれ算出部１９０は、位置決め要素位置ずれ測定部２００が位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量を実機にて測定した結果に基づいて、測定した位置ずれ量を位置決め要素位置ずれ量として算出する（Ｓ１９２）。なお、位置ずれ量の測定においては、位置決め要素位置ずれ測定部２００を構成するセンサの種類に応じてセンサの向きを適切に設定する必要がある。例えばセンサとしてカメラを用いる場合には２Ｄ撮影画像内で位置ずれをセンシングするために、位置決め方向と垂直な方向を視線方向とすることが望ましい。また、センサとして測距センサを用いる場合には、位置決め方向と超音波又はレーザーの発射方向とを平行にすることが望ましい。

【0065】

次に、設備位置ずれ算出部１９０は、位置決め要素の設計上の配置を、測定した位置ずれの分だけ移動させることで、実際の位置決め要素の配置を算出する（Ｓ１９３）。

【0066】

次に、設備位置ずれ算出部１９０は、全ての位置決め要素が設計上の配置から実際の配置へ移動するような設備の平行移動量及び回転移動量を算出し、算出した移動量を設備位置ずれとして取得する（Ｓ１９４）。この計算には、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）アルゴリズム等に代表される位置合わせ手法を用いても良い。

【0067】

最後に、設備位置ずれ算出部１９０は、算出した位置決め要素位置ずれ及び設備位置ずれを位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０及び設備位置ずれ情報記憶部１６０に格納する。

【0068】

図９は、本発明の実施例１における表示部２２０に表示される位置決め要素位置ずれ情報及び設備位置ずれ情報の一例を示す説明図である。

【0069】

まず、設備設計情報記憶部１２０に記憶された設備設計情報をもとに構成した設備の外観を表す画像上に、設備位置ずれ情報記憶部１６０に記憶された設備位置ずれ方向及び設備位置ずれ量が表示される（設備位置ずれ表示部２２１）。図９の例では直交座標系における各座標軸方向の位置ずれ量及び各座標軸まわりの回転量によって姿勢を表しているが、例えば円筒座標系等の他の座標系、又は、クォータニオン等の他の姿勢表現を用いても良い。

【0070】

また、設備設計情報記憶部１２０に記憶された設備設計情報をもとに構成した設備の外観を表す画像上に、位置決め要素を抽出する処理Ｓ１７１で抽出した一以上の位置決め要素が強調表示される。図９の例では、第一の位置決め要素（位置決め要素位置ずれ表示部２２２）、第二の位置決め要素（位置決め要素位置ずれ表示部２２３）、第三の位置決め要素（位置決め要素位置ずれ表示部２２４）、第四の位置決め要素（位置決め要素位置ずれ表示部２２５）が網掛けによって強調して表示され、さらに、各位置決め要素について、位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０に記憶されたそれぞれの位置決め要素位置ずれ方向及び設備位置ずれ量が表示される。

【0071】

設備位置ずれを調整する際には、表示部２２０に表示された設備位置ずれ量及び位置決め要素位置ずれ量をゼロにするように設備の配置を修正する。特に人手により設備位置ずれを調整する際には、修正の容易な位置決め要素を調整する作業を、設備位置ずれが所定の閾値未満になるまで繰り返す。

【0072】

図１０は、本発明の実施例１における位置決め要素位置ずれ情報記憶部１５０に記憶される位置決め要素位置ずれ情報の一例を示す説明図である。

【0073】

位置決め要素位置ずれ情報テーブル１５１は、位置決め要素番号欄１５２、位置決め要素位置ずれ方向欄１５３、及び位置決め要素位置ずれ量欄１５４を含む。

【0074】

位置決め要素番号欄１５２には、抽出した位置決め要素を識別するための番号が格納される。

【0075】

位置決め要素位置ずれ方向欄１５３には、算出した位置決め要素の位置ずれ方向を表す情報が格納される。

【0076】

位置決め要素位置ずれ量欄１５４には、算出した位置決め要素の位置ずれ量を表す情報が格納される。

【0077】

図１０には、例として、図９に示した位置決め要素１～４の位置ずれ方向及び位置ずれ量が格納された位置決め要素位置ずれ情報テーブル１５１を示している。

【0078】

本説明では、位置決め要素番号、位置決め要素位置ずれ方向及び位置決め要素位置ずれ量を位置決め要素位置ずれ情報として記載したが、位置決め要素位置ずれ情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例は位置決め要素位置ずれ情報として記載する情報を限定するものではない。

【0079】

図１１は、本発明の実施例１における設備位置ずれ情報記憶部１６０に記憶される設備位置ずれ情報の一例を示す説明図である。

【0080】

設備位置ずれ情報テーブル１６１は、設備位置ずれ量欄１６２を含む。

【0081】

設備位置ずれ量欄１６２には、算出した設備の位置ずれ量を表す情報が格納される。

【0082】

図１１には、例として、図９に示した設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量が格納された設備位置ずれ情報テーブル１６１を示している。

【0083】

本実施例では、設備位置ずれ量を設備位置ずれ情報として記載したが、設備位置ずれ情報テーブル１６１に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例は設備位置ずれ情報テーブル１６１に記載する情報を限定するものではない。

【0084】

ここで、図９から図１１を参照して、位置決め要素位置ずれ及び設備位置ずれの具体例について説明する。図９の位置決め要素位置ずれ表示部２２２～２２５には、図２Ｂに示す設備に、図３Ｂに示すワークが、図４Ｂに示すように配置された場合の、設計情報から特定される各位置決め要素の位置に対する実機で測定された各位置決め要素の位置のずれの方向及び量の例を示す。また、設備位置ずれ表示部２２１には、上記の位置決め要素の位置ずれから特定される設備の位置ずれの方向及び量の例を示す。

【0085】

位置決め要素位置ずれ表示部２２２には、第一の位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量が表示される。第一の位置決め要素は、円柱状のピンの円筒形の側面（円筒面）である。位置決め要素が円筒面である場合、位置決め方向は、円筒軸に直交する平面内のいずれかの方向（図９の例ではＸＹ平面内のいずれかの方向）である。図１０に示すように、第一の位置決め要素の位置ずれ方向は、位置決め方向であるＸＹ平面内の方向のうち、Ｘ＝０．７１、Ｙ＝－０．７２の方向であり、位置ずれ量は＋４．２ｍｍである。

【0086】

位置決め要素位置ずれ表示部２２３には、第二の位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量が表示される。第二の位置決め要素は、位置決めピンの基部の上面である。位置決め要素が平面である場合、位置決め方向は、平面に直交する方向（図９の例ではＺ軸方向）である。図１０に示すように、第二の位置決め要素の位置ずれ方向はＺ軸のプラス方向であり、位置ずれ量は＋０．１ｍｍである。

【0087】

位置決め要素位置ずれ表示部２２４には、第三の位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量が表示される。第三の位置決め要素は、ダイヤピンの複数の平面状の側面のうちの一つである。位置決め要素が平面である場合、位置決め方向は、平面に直交する方向（図９の例ではＹ軸方向）である。図１０に示すように、第三の位置決め要素の位置ずれ方向はＹ軸のマイナス方向であり、位置ずれ量は＋０．６ｍｍである。

【0088】

位置決め要素位置ずれ表示部２２５には、第四の位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量が表示される。第四の位置決め要素は、ダイヤピンの複数の平面状の側面のうちの別の一つである。位置決め要素が平面である場合、位置決め方向は、平面に直交する方向（図９の例ではＹ軸方向）である。図１０に示すように、第四の位置決め要素の位置ずれ方向はＹ軸のマイナス方向であり、位置ずれ量は＋０．６ｍｍである。

【0089】

設備位置ずれ表示部２２１には、上記の第一から第四の位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量に基づいて算出された設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量が表示される。図１１に示すように、設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量は、Ｘ軸方向に＋３．０ｍｍ、Ｙ軸方向に－３．１ｍｍ、Ｚ軸方向に＋０．１ｍｍ、Ｘ軸まわりに＋０．１°、Ｙ軸まわりに＋０．２°、Ｚ軸まわりに＋１．３°である。

【0090】

これらは、位置決め要素位置ずれ表示部２２２～２２５に表示されたすべての位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量を満足するように算出される。言い換えると、設備位置ずれ表示部２２１に表示された位置ずれを設備に与えた場合に、当該設備の各位置決め要素の位置ずれ方向及び位置ずれ量が位置決め要素位置ずれ表示部２２２～２２５に表示された通りになる。

【0091】

以上に説明したように、本実施例によれば、設計情報から算出した位置決め要素と、実機において測定された位置決め要素の位置ずれと、に基づいて、設備の位置ずれを自動的に算出でき、設備の位置ずれの調整工数を削減することができる。

【実施例0092】

次に、本発明の実施例２について説明する。実施例２では、ロボットがワークを設備に配置する設備において、実施例１に記載した位置ずれの算出結果に基づいてロボットの目標位置姿勢を修正するシステムについて述べる。以下に説明する相違点を除き、実施例２のシステムの各部は、図１～図１１に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

【0093】

図１２は、本発明の実施例２における位置ずれ算出装置の概略構成の一例を示すブロック図である。

【0094】

図１と差異のない部分については説明を省略する。図１との差異として、位置ずれ算出装置３００は、記憶部１１１内に、入力情報として、ロボット配置情報記憶部３１０と、ロボット目標位置姿勢記憶部３２０とを備え、出力情報としてロボット目標位置姿勢修正部３３０を備える。また、位置ずれ算出装置３００は、演算部１１２内にロボット目標位置姿勢修正案記憶部３４０を備える。

【0095】

ロボット配置情報記憶部３１０は、設備に対するロボットの配置に関する情報を記憶する。

【0096】

ロボット目標位置姿勢記憶部３２０は、ロボットが所定のタスクをこなす際の目標位置姿勢を記憶する。

【0097】

ロボット目標位置姿勢修正部３３０は、ロボット配置情報記憶部３１０に記憶された設備に対するロボットの配置に関する情報と、ロボット目標位置姿勢記憶部３２０に記憶されたロボット目標位置姿勢とをもとに、ロボット目標位置姿勢記憶部３２０に記憶されたロボット目標位置姿勢を、設備の位置ずれを考慮したロボット目標位置姿勢へと修正する。

【0098】

ロボット目標位置姿勢修正案記憶部３４０は、ロボット目標位置姿勢修正部３３０が修正したロボット目標位置姿勢の修正案を記憶する。

【0099】

図１３は、本発明の実施例２におけるロボット配置情報記憶部３１０に記憶されるロボット配置情報の一例を示す説明図である。

【0100】

ロボット配置情報テーブル３１１は、ロボット配置位置姿勢欄３１２を含む。

【0101】

ロボット配置位置姿勢欄３１２には、ロボットの配置位置姿勢を表す情報が格納される。例えば、ロボット配置位置姿勢欄３１２には、ロボットの配置位置として直交座標系における座標値が格納され、ロボットの配置姿勢として直交座標系における各座標軸まわりの回転量が格納されてもよい。

【0102】

本実施例では、ロボットの配置位置姿勢をロボット配置情報として記載したが、ロボット配置情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例はロボット配置情報として記載する情報を限定するものではない。

【0103】

図１４は、本発明の実施例２におけるロボット目標位置姿勢記憶部３２０に記憶されるロボット目標位置姿勢情報の一例を示す説明図である。

【0104】

ロボット目標位置姿勢情報テーブル３２１は、ロボット目標位置姿勢欄３２２を含む。

【0105】

ロボット目標位置姿勢欄３２２には、ロボットの手先の目標位置姿勢を表す情報が格納される。例えば、ロボット目標位置姿勢欄３２２には、ロボットの手先の目標位置として直交座標系における座標値が格納され、ロボットの手先の目標姿勢として直交座標系における各座標軸まわりの回転量が格納されてもよい。

【0106】

本実施例では、ロボットの手先の目標位置姿勢をロボット目標位置姿勢情報として記載したが、ロボット目標位置姿勢情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例はロボット目標位置姿勢情報として記載する情報を限定するものではない。

【0107】

図１５は、本発明の実施例２における位置ずれ算出装置３００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0108】

以下、図１２および図１５を参照しながら、位置ずれ算出装置３００における処理の流れについて説明する。

【0109】

図１５に示す第一の手順（Ｓ１７１）、第二の手順（Ｓ１８１）、及び第三の手順（Ｓ１９１）は、図２に示したものと差異がないため、説明を省略する。

【0110】

図１５に示す第四の手順では、ロボット目標位置姿勢修正部３３０が、ロボット目標位置姿勢をもとに、ロボット目標位置姿勢記憶部３２０に記憶されたロボット目標位置姿勢を、設備の位置ずれを考慮したロボット目標位置姿勢へと修正する（Ｓ３３１）。

【0111】

図１６は、本発明の実施例２におけるロボット目標位置姿勢修正部３３０がロボット目標位置姿勢を修正する処理Ｓ３３１の流れの一例を示すフローチャートである。

【0112】

まず、ロボット目標位置姿勢修正部３３０は、ロボット配置情報記憶部３１０に記憶された設備に対するロボットの配置に関する情報を用いて、設備位置ずれ情報記憶部１６０に格納された設備位置ずれをロボット座標系へ変換し、ロボット座標系における設備位置ずれとして算出する（Ｓ３３２）。

【0113】

次に、ロボット目標位置姿勢修正部３３０は、ロボット目標位置姿勢記憶部３２０に記憶されたロボット目標位置姿勢を、算出したロボット座標系における設備位置ずれの分だけ移動させ、移動後のロボット目標位置姿勢を、ロボット目標位置姿勢修正案として算出する（Ｓ３３３）。

【0114】

図１７は、本発明の実施例２におけるロボット目標位置姿勢修正案記憶部３４０に記憶されるロボット目標位置姿勢修正案情報の一例を示す説明図である。

【0115】

ロボット目標位置姿勢修正案テーブル３４１は、ロボット目標位置姿勢修正案欄３４２を含む。

【0116】

ロボット目標位置姿勢修正案欄３４２には、算出したロボットの手先の目標位置姿勢修正案を表す情報が格納される。例えば、ロボット目標位置姿勢修正案欄３４２には、ロボットの手先の目標位置の修正案として、直交座標系における各座標軸方向の移動量が格納され、ロボットの手先の目標姿勢の修正案として、直交座標系における各座標軸まわりの回転量が格納されてもよい。

【0117】

本実施例では、ロボットの手先の目標位置姿勢修正案をロボット目標位置姿勢修正案情報として記載したが、ロボット目標位置姿勢修正案情報に対して必要に応じて情報の追加及び削除を行ってもよい。本実施例はロボット目標位置姿勢修正案情報として記載する情報を限定するものではない。

【0118】

以上の処理によって、設備の位置ずれを人手で調整するのでなく、位置ずれに合わせてロボット側で目標位置姿勢を自動的に修正することができるため、設備の位置ずれの調整工数を削減することができる。

【0119】

以上に説明したように、本実施例によれば、設計情報から位置決め要素を抽出し、設備の位置ずれを自動的に算出でき、設備の位置ずれの調整工数を削減することができる。

【0120】

また、本発明の実施形態のシステムは次のように構成されてもよい。

【0121】

（１）演算部（例えば演算部１１２）と、記憶部（例えば記憶部１１１）と、を有する位置ずれ算出装置（例えば位置ずれ算出装置１００又は３００）であって、記憶部は、設備の構成要素の寸法及び形状を示す設備設計情報と、設備による作業対象物の寸法及び形状を示す作業対象物設計情報（例えばワーク設計情報）と、設備と作業対象物との配置を示す配置設計情報と、を保持し、演算部は、設備設計情報、作業対象物設計情報及び配置設計情報に基づいて、設備の作業対象物との接触部分を抽出し（例えばＳ１７１、Ｓ１７２）、接触部分から、それぞれが所定の形状のいずれかに該当する１以上の位置決め要素を抽出し（例えばＳ１７１、Ｓ１７３）、各位置決め要素の形状に基づいて、各位置決め要素の位置決め方向を算出し（例えばＳ１８１）、実際の設備の測定結果に基づいて、設備設計情報、作業対象物設計情報及び配置設計情報によって特定される各位置決め要素の位置に対する、実際の設備の各位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量を算出し（例えばＳ１９１、Ｓ１９２）、測定された各位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量に基づいて、設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出する（例えばＳ１９１、Ｓ１９３～Ｓ１９５）。

【0122】

これによって、設備とワークの設計情報及び設備に対するワークの配置設計情報から接触部の形状を解析して位置決め要素を抽出し、設備の位置ずれを自動的に算出することができ、それによって設備の位置ずれの調整工数を削減することができる。

【0123】

（２）上記（１）において、演算部は、設備設計情報、作業対象物設計情報及び配置設計情報に基づいて、設備のうち、作業対象物との距離が所定の閾値より小さい部分を接触部分として抽出し、所定の形状は、円筒面、平面、直線及び点を含み、演算部は、接触部分から、それぞれが円筒面、平面、直線及び点に該当する１以上の位置決め要素を抽出する。

【0124】

これによって、位置決め要素を適切に抽出することができる。

【0125】

（３）上記（２）において、演算部は、各位置決め要素に対応する作業対象物の接触部分を、被位置決め要素として抽出し（例えばＳ１７１、１７４）、位置決め要素の形状が円筒面である場合、円筒面に対応する円筒軸に直交する方向を位置決め方向として算出し（例えばＳ１８３）、位置決め要素の形状が平面である場合、平面の法線方向を位置決め方向として算出し（例えばＳ１８５）、位置決め要素の形状が直線又は点である場合、当該位置決め要素に対応する被位置決め要素の法線方向を位置決め方向として算出する（例えばＳ１８６）。これによって、それぞれの位置決め要素に対して適切な位置決め方向を決定することができる。

【0126】

（４）上記（１）において、演算部は、測定された各位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量を全て満たす設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出する（例えばＳ１９４）。

【0127】

これによって、設備の位置ずれを精度よく把握することができる。

【0128】

（５）上記（１）において、各位置決め要素の位置決め方向の位置ずれ量、及び、設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量を表示する表示部（例えば表示部２２０）をさらに有する。

【0129】

これによって、ユーザによる位置ずれの把握及び確認が容易になる。

【0130】

（６）上記（１）において、記憶部は、作業対象物を設備に設置するロボットの配置を示すロボットは位置情報と、ロボットが作業対象物を設備に設置するときの目標位置及び姿勢を示すロボット目標位置姿勢情報と、をさらに保持し、演算部は、設備の位置ずれ方向及び位置ずれ量に基づいて、目標位置及び姿勢を修正する（例えばＳ３３１）。

【0131】

これによって、設備の位置ずれを人手で調整するのでなく、位置ずれに合わせてロボット側で目標位置姿勢を自動的に修正することができるため、設備の位置ずれの調整工数を削減することができる。

【0132】

（７）上記（１）において、位置ずれ算出装置は、実際の前記設備を測定する測定部（例えば位置決め要素位置ずれ測定部２００）をさらに有し、測定部は、設備及び作業対象物を撮影する光学カメラ、並びに、設備及び作業対象物までの距離を測定する測距センサの少なくともいずれかを含む。

【0133】

これによって、実機の位置ずれ方向及び位置ずれ量を適切に測定することができる。

【0134】

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したものであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【0135】

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。

【0136】

また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。