(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023174283
(43)【公開日】2023-12-07
(54)【発明の名称】車両用開閉体制御装置
(51)【国際特許分類】
E05B 81/66 20140101AFI20231130BHJP
E05D 15/10 20060101ALI20231130BHJP
B60J 5/04 20060101ALI20231130BHJP
B60J 5/00 20060101ALI20231130BHJP
E05F 15/649 20150101ALI20231130BHJP
E05F 15/655 20150101ALI20231130BHJP
【ＦＩ】
E05B81/66
E05D15/10
B60J5/04 L
B60J5/00 J
B60J5/04 Z
E05F15/649
E05F15/655
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022087046
(22)【出願日】2022-05-27
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】和泉 健太
【テーマコード（参考）】
2E034
2E052
2E250
【Ｆターム（参考）】
2E034FA01
2E034GA08
2E052AA09
2E052CA06
2E052DA01
2E052DA06
2E052DB01
2E052DB06
2E052EA18
2E052EB01
2E052EC01
2E052GC02
2E052GC07
2E052GD03
2E052KA02
2E052LA02
2E250AA21
2E250HH01
2E250JJ46
2E250LL01
2E250SS02
2E250SS08
2E250UU02
2E250UU03
2E250VV00
2E250VV02
(57)【要約】
【課題】開閉体を正しく全閉動作させる。
【解決手段】ドア５の閉側端部には、ドア側係合部が設けられ、ドア開口部の閉側端部には、車体側係合部が設けられる。全閉位置近傍においては、車体側係合部に対してドア側係合部が正しく係合することによりドア５の開閉動作が案内される。制御装置７０において、開口閉鎖検出部９０ａとしての異常検知部８０は、ドア５の閉側端部がドア開口部の閉側端部を閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号Ｓｄｃを検出する。ラッチ状態検出部９０ｂとしてのロック制御部７６は、ドア５の開側端部をドア開口部の開側端部に拘束するリヤラッチ７７Ｒの作動状態を検出する。そして、係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０は、そのリヤラッチ７７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したとき、閉鎖状態信号Ｓｄｃの変化が検出されない場合に、車体側係合部に対するドア側係合部の係合不良を検知する。
【選択図】図１２
【解決手段】ドア５の閉側端部には、ドア側係合部が設けられ、ドア開口部の閉側端部には、車体側係合部が設けられる。全閉位置近傍においては、車体側係合部に対してドア側係合部が正しく係合することによりドア５の開閉動作が案内される。制御装置７０において、開口閉鎖検出部９０ａとしての異常検知部８０は、ドア５の閉側端部がドア開口部の閉側端部を閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号Ｓｄｃを検出する。ラッチ状態検出部９０ｂとしてのロック制御部７６は、ドア５の開側端部をドア開口部の開側端部に拘束するリヤラッチ７７Ｒの作動状態を検出する。そして、係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０は、そのリヤラッチ７７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したとき、閉鎖状態信号Ｓｄｃの変化が検出されない場合に、車体側係合部に対するドア側係合部の係合不良を検知する。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の開口部に設けられた開閉体が前記開口部を閉鎖する状態を検出する開口閉鎖検出部と、
前記開閉体を前記開口部に拘束するラッチ機構の作動状態を検出するラッチ状態検出部と、を備え、
前記開閉体は、車体に対する第１の回動連結点と前記開閉体に対する第２の回動連結点とを有した第１及び第２のリンクアームが形成するリンク機構の動作に基づき開閉動作するものであり、
前記開閉体の閉側端部には、開閉体側係合部が設けられ、
前記開閉体の開閉動作に基づき該開閉体の前記閉側端部が接離する前記開口部の閉側端部には、車体側係合部が設けられ、
前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の一方側は、ガイド係合部を備え、
前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の他方側は、互いに対向する一対の側壁部を有して前記開閉体の開閉動作方向に延在するガイド溝を備えてなり、
前記第１及び第２のリンクアームの少なくとも何れかには、前記第１及び第２の回動連結点間の連結長を変更可能とする連結長可変機構が設けられ、
前記開閉体の全閉位置近傍においては、前記車体側係合部に対して前記開閉体側係合部が正しく係合することにより、前記ガイド溝内に前記ガイド係合部が配置された状態で前記開閉体の開閉動作が案内されるとともに、
前記開口閉鎖検出部は、前記開閉体の閉側端部が前記開口部の閉側端部を前記閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号を検出するものであり、
前記ラッチ状態検出部は、前記開閉体の開側端部を前記開口部の開側端部に拘束する前記ラッチ機構の作動状態を検出するものであって、
前記ラッチ機構が脱離状態から係合状態に移行したとき、前記閉鎖状態信号の変化が検出されない場合に、前記車体側係合部に対する前記開閉体側係合部の係合不良を検知する係合不良検知部を備える車両用開閉体制御装置。
前記開閉体を前記開口部に拘束するラッチ機構の作動状態を検出するラッチ状態検出部と、を備え、
前記開閉体は、車体に対する第１の回動連結点と前記開閉体に対する第２の回動連結点とを有した第１及び第２のリンクアームが形成するリンク機構の動作に基づき開閉動作するものであり、
前記開閉体の閉側端部には、開閉体側係合部が設けられ、
前記開閉体の開閉動作に基づき該開閉体の前記閉側端部が接離する前記開口部の閉側端部には、車体側係合部が設けられ、
前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の一方側は、ガイド係合部を備え、
前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の他方側は、互いに対向する一対の側壁部を有して前記開閉体の開閉動作方向に延在するガイド溝を備えてなり、
前記第１及び第２のリンクアームの少なくとも何れかには、前記第１及び第２の回動連結点間の連結長を変更可能とする連結長可変機構が設けられ、
前記開閉体の全閉位置近傍においては、前記車体側係合部に対して前記開閉体側係合部が正しく係合することにより、前記ガイド溝内に前記ガイド係合部が配置された状態で前記開閉体の開閉動作が案内されるとともに、
前記開口閉鎖検出部は、前記開閉体の閉側端部が前記開口部の閉側端部を前記閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号を検出するものであり、
前記ラッチ状態検出部は、前記開閉体の開側端部を前記開口部の開側端部に拘束する前記ラッチ機構の作動状態を検出するものであって、
前記ラッチ機構が脱離状態から係合状態に移行したとき、前記閉鎖状態信号の変化が検出されない場合に、前記車体側係合部に対する前記開閉体側係合部の係合不良を検知する係合不良検知部を備える車両用開閉体制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記閉鎖状態信号は、前記開口部の閉側端部に対して前記開閉体の前記閉側端部が近接及び離間することによりオン／オフするセンサスイッチの出力信号であること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
前記閉鎖状態信号は、前記開口部の閉側端部に対して前記開閉体の前記閉側端部が近接及び離間することによりオン／オフするセンサスイッチの出力信号であること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記閉鎖状態信号は、前記ラッチ機構として前記開閉体の閉側端部を前記開口部の閉側端部に拘束する閉側ラッチの作動状態を示すラッチ信号であること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
前記閉鎖状態信号は、前記ラッチ機構として前記開閉体の閉側端部を前記開口部の閉側端部に拘束する閉側ラッチの作動状態を示すラッチ信号であること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項4】
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体を前記開閉動作させる駆動制御部を備えること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
前記開閉体を前記開閉動作させる駆動制御部を備えること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項5】
請求項４に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記駆動制御部は、前記係合不良が検知された場合に、前記開閉体を反転動作させること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
前記駆動制御部は、前記係合不良が検知された場合に、前記開閉体を反転動作させること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項6】
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記係合不良が検知された場合に、該係合不良の検知を報知する報知制御部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
前記係合不良が検知された場合に、該係合不良の検知を報知する報知制御部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、車体に対する第１の回動連結点と車両のドアに対する第２の回動連結点とを有した第１及び第２のリンクアームを備える車両用のドア装置がある。このようなドア装置は、第１及び第２のリンクアームが形成するリンク機構の動作に基づいて、そのドア開口部に設けられたドアが開閉動作する。そして、例えば、特許文献１には、そのリンク機構を形成する各リンクアームを、ドアが閉状態にある場合において、車体側部の端末部に装着されるドアオープニングの外側、且つドアの車内側に装着されるウェザストリップの内側に格納する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－９００９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記のようなリンク機構を用いて車両の開閉体を開閉動作させる構成においては、その第２の回動連結点周りに開閉体の回動が許容される。このため、外力の入力等により、その開閉体が揺動する可能性がある。そして、この開閉体に生じた揺動が、その円滑な動作の妨げとなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置の各態様を記載する。
態様１の車両用開閉体制御装置は、車両の開口部に設けられた開閉体が前記開口部を閉鎖する状態を検出する開口閉鎖検出部と、前記開閉体を前記開口部に拘束するラッチ機構の作動状態を検出するラッチ状態検出部と、を備え、前記開閉体は、車体に対する第１の回動連結点と前記開閉体に対する第２の回動連結点とを有した第１及び第２のリンクアームが形成するリンク機構の動作に基づき開閉動作するものであり、前記開閉体の閉側端部には、開閉体側係合部が設けられ、前記開閉体の開閉動作に基づき該開閉体の前記閉側端部が接離する前記開口部の閉側端部には、車体側係合部が設けられ、前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の一方側は、ガイド係合部を備え、前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の他方側は、互いに対向する一対の側壁部を有して前記開閉体の開閉動作方向に延在するガイド溝を備えてなり、前記第１及び第２のリンクアームの少なくとも何れかには、前記第１及び第２の回動連結点間の連結長を変更可能とする連結長可変機構が設けられ、前記開閉体の全閉位置近傍においては、前記車体側係合部に対して前記開閉体側係合部が正しく係合することにより、前記ガイド溝内に前記ガイド係合部が配置された状態で前記開閉体の開閉動作が案内されるとともに、前記開口閉鎖検出部は、前記開閉体の閉側端部が前記開口部の閉側端部を前記閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号を検出するものであり、前記ラッチ状態検出部は、前記開閉体の開側端部を前記開口部の開側端部に拘束する前記ラッチ機構の作動状態を検出するものであって、前記ラッチ機構が脱離状態から係合状態に移行したとき、前記閉鎖状態信号の変化が検出されない場合に、前記車体側係合部に対する前記開閉体側係合部の係合不良を検知する係合不良検知部を備える。
態様１の車両用開閉体制御装置は、車両の開口部に設けられた開閉体が前記開口部を閉鎖する状態を検出する開口閉鎖検出部と、前記開閉体を前記開口部に拘束するラッチ機構の作動状態を検出するラッチ状態検出部と、を備え、前記開閉体は、車体に対する第１の回動連結点と前記開閉体に対する第２の回動連結点とを有した第１及び第２のリンクアームが形成するリンク機構の動作に基づき開閉動作するものであり、前記開閉体の閉側端部には、開閉体側係合部が設けられ、前記開閉体の開閉動作に基づき該開閉体の前記閉側端部が接離する前記開口部の閉側端部には、車体側係合部が設けられ、前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の一方側は、ガイド係合部を備え、前記開閉体側係合部及び前記車体側係合部の他方側は、互いに対向する一対の側壁部を有して前記開閉体の開閉動作方向に延在するガイド溝を備えてなり、前記第１及び第２のリンクアームの少なくとも何れかには、前記第１及び第２の回動連結点間の連結長を変更可能とする連結長可変機構が設けられ、前記開閉体の全閉位置近傍においては、前記車体側係合部に対して前記開閉体側係合部が正しく係合することにより、前記ガイド溝内に前記ガイド係合部が配置された状態で前記開閉体の開閉動作が案内されるとともに、前記開口閉鎖検出部は、前記開閉体の閉側端部が前記開口部の閉側端部を前記閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号を検出するものであり、前記ラッチ状態検出部は、前記開閉体の開側端部を前記開口部の開側端部に拘束する前記ラッチ機構の作動状態を検出するものであって、前記ラッチ機構が脱離状態から係合状態に移行したとき、前記閉鎖状態信号の変化が検出されない場合に、前記車体側係合部に対する前記開閉体側係合部の係合不良を検知する係合不良検知部を備える。
【0006】
即ち、開閉体を全閉状態で車両の開口部に拘束するためのラッチ機構が脱離状態から係合状態に移行したことにより開閉体の全閉動作を確認することができる。更に、このとき、車体側係合部に対する車体側係合部の係合不良が生じている場合には、その開閉体側係合部が設けられた開閉体の閉側端部が開口部の閉側端部を閉鎖できない状態にある。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、その車体側係合部に対する開閉体側係合部の係合不良を検知することができる。そして、これにより、開閉体を正しく全閉動作させることができる。
【0007】
態様２の車両用開閉体制御装置は、態様１の車両用開閉体制御装置において、前記閉鎖状態信号は、前記開口部の閉側端部に対して前記開閉体の前記閉側端部が近接及び離間することによりオン／オフするセンサスイッチの出力信号である。
【0008】
上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、開閉体の閉側端部が開口部の閉側端部を閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号を検出することができる。
態様３の車両用開閉体制御装置は、態様１又は態様２の車両用開閉体制御装置において、前記閉鎖状態信号は、前記ラッチ機構として前記開閉体の閉側端部を前記開口部の閉側端部に拘束する閉側ラッチの作動状態を示すラッチ信号である。
態様３の車両用開閉体制御装置は、態様１又は態様２の車両用開閉体制御装置において、前記閉鎖状態信号は、前記ラッチ機構として前記開閉体の閉側端部を前記開口部の閉側端部に拘束する閉側ラッチの作動状態を示すラッチ信号である。
【0009】
即ち、開閉体の閉側端部が開口部の閉側端部を閉鎖する状態にならないことで、その開閉体の閉側端部を開口部の閉側端部に拘束する閉側ラッチもまた、脱離状態から係合状態に移行することができない。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、開閉体の全閉動作時、その車体側係合部に対する開閉体側係合部の係合不良を検知することができる。
【0010】
態様４の車両用開閉体制御装置は、態様１～態様３の何れか一つの態様に記載の車両用開閉体制御装置において、前記開閉体を前記開閉動作させる駆動制御部を備える。
即ち、上記のような駆動源を有して開閉体を開閉動作させる構成においては、外乱の入力により開閉体に揺動が生じた場合においても、手動操作時のように、その外乱に抗して開閉体の姿勢を安定させることが難しい。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
即ち、上記のような駆動源を有して開閉体を開閉動作させる構成においては、外乱の入力により開閉体に揺動が生じた場合においても、手動操作時のように、その外乱に抗して開閉体の姿勢を安定させることが難しい。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
【0011】
態様５の車両用開閉体制御装置は、態様４の車両用開閉体制御装置において、前記駆動制御部は、前記係合不良が検知された場合に、前記開閉体を反転動作させる。
上記構成によれば、開閉体の全閉動作時に生じた車体側係合部に対する開閉体側係合部の係合不良を速やかに解消することができる。そして、これにより、開閉体を正しく全閉動作させることができる。
上記構成によれば、開閉体の全閉動作時に生じた車体側係合部に対する開閉体側係合部の係合不良を速やかに解消することができる。そして、これにより、開閉体を正しく全閉動作させることができる。
【0012】
態様６の車両用開閉体制御装置は、態様１～態様５の何れか一つの態様に記載の車両用開閉体制御装置において、前記係合不良が検知された場合に、該係合不良の検知を報知する報知制御部を備える。
【0013】
上記構成によれば、開閉体の全閉動作時に生じた車体側係合部に対する開閉体側係合部の係合不良を速やかに、利用者に知らしめて、その解消を促すことができる。そして、これにより、開閉体を正しく全閉動作させることができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、開閉体を正しく全閉動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】ドア装置の斜視図である。
【図2】ドア装置の斜視図である。
【図3】リンク機構を形成する第１及び第２のリンクアームの平面図である。
【図4】リンク機構を形成する第１及び第２のリンクアームの平面図である。
【図5】リンク機構を形成する第１及び第２のリンクアームの平面図である。
【図6】リンク機構を形成する第１及び第２のリンクアームの平面図である。
【図7】ドア側係合部及び車体側係合部の概略構成図である。
【図8】ドア側係合部及び車体側係合部、並びにロック装置の配置を示す説明図である。
【図9】ドア側係合部及び車体側係合部、並びにセンサスイッチの配置を示すドア及びドア開口部の斜視図である。
【図10】連結長可変機構を構成する関節リンク機構の平面図である。
【図11】連結長可変機構を構成する関節リンク機構の平面図である。
【図12】制御装置によるドアの制御ブロック図である。
【図13】車体側係合部に対してドア側係合部が正しく係合した場合の模式図である。
【図14】車体側係合部に対するドア側係合部の係合不良が生じた場合の模式図である。
【図15】車体側係合部に対するドア側係合部の係合不良について検知判定の処理手順を示すフローチャートである。
【図16】車体側係合部に対するドア側係合部の係合不良を検知した場合に実行するドアの反転制御及び報知制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図17】車体側係合部に対するドア側係合部の係合不良について検知判定の態様を示すタイムチャートである。
【図18】制御装置の状態遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、車両用開閉体制御装置を車両のドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を備えている。そして、そのドア開口部３には、このドア開口部３に車両１のドア５を支持する第１のリンクアーム１１及び第２のリンクアーム１２が設けられている。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を備えている。そして、そのドア開口部３には、このドア開口部３に車両１のドア５を支持する第１のリンクアーム１１及び第２のリンクアーム１２が設けられている。
【0017】
（リンク機構）
詳述すると、本実施形態の車両１において、これら第１及び第２のリンクアーム１１，１２は、それぞれ、車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１と、ドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２と、を有している。具体的には、第１のリンクアーム１１は、上下方向（各図中、上下方向）に延びる支軸Ｎ１ａに軸支された状態で車体２に連結されるとともに、上下方向に延びる支軸Ｎ１ｂに軸支された状態でドア５に連結されている。そして、第２のリンクアーム１２もまた、上下方向に延びる支軸Ｎ２ａに軸支された状態で車体２に連結されるとともに、上下方向に延びる支軸Ｎ２ｂに軸支された状態でドア５に連結されている。
詳述すると、本実施形態の車両１において、これら第１及び第２のリンクアーム１１，１２は、それぞれ、車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１と、ドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２と、を有している。具体的には、第１のリンクアーム１１は、上下方向（各図中、上下方向）に延びる支軸Ｎ１ａに軸支された状態で車体２に連結されるとともに、上下方向に延びる支軸Ｎ１ｂに軸支された状態でドア５に連結されている。そして、第２のリンクアーム１２もまた、上下方向に延びる支軸Ｎ２ａに軸支された状態で車体２に連結されるとともに、上下方向に延びる支軸Ｎ２ｂに軸支された状態でドア５に連結されている。
【0018】
即ち、図３～図６に示すように、本実施形態の車両１においては、これらの第１及び第２のリンクアーム１１，１２が四節リンクとしての構成を有したリンク機構１５を形成する。そして、本実施形態の車両１は、このリンク機構１５の動作に基づいて、そのドア開口部３に支持されたドア５が開閉動作する構成になっている。
【0019】
さらに詳述すると、図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、これらの第１及び第２のリンクアーム１１，１２を用いて、そのドア５を車両後方側（図１中、左側、図２中、右側）のドア開口部３に支持する。本実施形態の車両１において、これらの第１及び第２のリンクアーム１１，１２は、それぞれ、ドア開口部３の後縁部３ｒ近傍において、その車体２に対して回動可能に連結された第１の回動連結点Ｘ１を有している。そして、本実施形態の車両１においては、これらの第１及び第２のリンクアーム１１，１２が上下方向に離間して配置されている。
【0020】
本実施形態の車両１においては、第１のリンクアーム１１の方が、第２のリンクアーム１２よりも上方に設けられている。また、第１のリンクアーム１１は、ドア５の前後方向略中央位置において、このドア５に対して回動可能に連結された第２の回動連結点Ｘ２を有している。一方、第２のリンクアーム１２は、ドア５の前端部５ｆ近傍において、このドア５に連結された第２の回動連結点Ｘ２を有している。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、その第１及び第２のリンクアーム１１，１２が形成するリンク機構１５の動作に基づいて、そのドア５が開閉動作するようなドア装置２０が形成されている。
【0021】
具体的には、図３～図６に示すように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５の開動作時、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が、それぞれ、その第１の回動連結点Ｘ１周りに、各図中、反時計回り方向に回動する。そして、これにより、これらの第１及び第２のリンクアーム１１，１２に支持された車両１のドア５が、車両後方側（各図中、左側）に開動作する。
【0022】
また、本実施形態のドア装置２０は、ドア５の閉動作時、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が、それぞれ、その第１の回動連結点Ｘ１周りに、各図中、時計回り方向に回動する。そして、これにより、これら第１及び第２のリンクアーム１１，１２に支持された車両１のドア５が、車両前方側（各図中、右側）に閉動作する構成になっている。
【0023】
更に、本実施形態のドア装置２０は、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が形成するリンク機構１５の動作に基づいて、円弧状軌跡Ｒｇを描くように、そのドア５の開閉動作軌跡Ｒが規定される。即ち、図５に示すように、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が車幅方向（図３～図６中、上下方向）に延在する状態となる中間位置においては、車両前後方向への移動成分が大きくなる。そして、図３及び図４に示すように、ドア５の開閉動作位置が全閉位置Ｐ０に近いほど、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が車両前後方向（図３～図６中、左右方向）に延在する状態となることで、その車幅方向への移動成分が大きくなる。
【0024】
また、本実施形態のドア装置２０においては、第２のリンクアーム１２よりも第１のリンクアーム１１の方が、より重心Ｇに近い位置に、そのドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２を有している。即ち、本実施形態のドア装置２０においては、これにより、この第１のリンクアーム１１が、より大きなドア荷重を支えるメインリンク２１に位置付けられている。そして、第２のリンクアーム１２は、その作用するドア荷重が比較的小さいサブリンク２２に位置付けられている。
【0025】
尚、本実施形態のドア装置２０においては、第１のリンクアーム１１の方が、第２のリンクアーム１２よりも大きな外形を有している。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、そのメインリンク２１に位置付けられた第１のリンクアーム１１に高い支持剛性を付与する構成となっている。
【0026】
（アクチュエータ）
また、本実施形態のドア装置２０は、モータ２３を駆動源として、その第１のリンクアーム１１を回転駆動するアクチュエータ２５を備えている。本実施形態のドア装置２０において、このアクチュエータ２５は、第１のリンクアーム１１の基端部分に設けられている。即ち、本実施形態のアクチュエータ２５は、第１のリンクアーム１１を回動させるかたちで、この第１のリンクアーム１１及び第２のリンクアーム１２が形成するリンク機構１５を駆動する。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、このアクチュエータ２５の駆動力に基づいて、そのドア５を開閉動作させることが可能になっている。
また、本実施形態のドア装置２０は、モータ２３を駆動源として、その第１のリンクアーム１１を回転駆動するアクチュエータ２５を備えている。本実施形態のドア装置２０において、このアクチュエータ２５は、第１のリンクアーム１１の基端部分に設けられている。即ち、本実施形態のアクチュエータ２５は、第１のリンクアーム１１を回動させるかたちで、この第１のリンクアーム１１及び第２のリンクアーム１２が形成するリンク機構１５を駆動する。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、このアクチュエータ２５の駆動力に基づいて、そのドア５を開閉動作させることが可能になっている。
【0027】
（ドア側係合部及び車体側係合部）
図３～図７に示すように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５の前端部５ｆに設けられたドア側係合部３１と、ドア開口部３の前縁部３ｆに設けられた車体側係合部３２と、を備えている。即ち、本実施形態の車両１において、ドア側係合部３１は、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が形成するリンク機構１５の動作に基づき車両１のドア開口部３を開閉するドア５の閉動作側に位置する閉側端部３３に設けられている。更に、車体側係合部３２は、その車両前後方向に移動するドア５の開閉動作に基づいて、このドア５の閉側端部３３が接離、即ち接近又は離間するドア開口部３の閉側端部３４に設けられている。そして、本実施形態のドア装置２０は、ドア５が全閉位置Ｐ０近傍にある状態において、これらのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が互いに係合する構成になっている。
図３～図７に示すように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５の前端部５ｆに設けられたドア側係合部３１と、ドア開口部３の前縁部３ｆに設けられた車体側係合部３２と、を備えている。即ち、本実施形態の車両１において、ドア側係合部３１は、第１及び第２のリンクアーム１１，１２が形成するリンク機構１５の動作に基づき車両１のドア開口部３を開閉するドア５の閉動作側に位置する閉側端部３３に設けられている。更に、車体側係合部３２は、その車両前後方向に移動するドア５の開閉動作に基づいて、このドア５の閉側端部３３が接離、即ち接近又は離間するドア開口部３の閉側端部３４に設けられている。そして、本実施形態のドア装置２０は、ドア５が全閉位置Ｐ０近傍にある状態において、これらのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が互いに係合する構成になっている。
【0028】
詳述すると、本実施形態のドア側係合部３１は、そのガイド係合部として、車両１の上下方向（図７中、紙面に直交する方向）に延びる軸状係合部４１を備えている。尚、本実施形態のドア装置２０において、このガイド係合部としての軸状係合部４１は、上下方向に延在する図示しない支軸周りに回転自在に軸支されたローラ４１ｘとしての構成を有している。更に、車体側係合部３２は、車幅方向（図７中、上下方向）に対向する一対の側壁部４２ａ，４２ｂを有してドア５の開閉動作方向に延在するガイド溝４２を備えている。そして、本実施形態のドア装置２０は、ドア５が全閉位置Ｐ０近傍にある場合には、このガイド溝４２内に、そのガイド係合部を構成する軸状係合部４１を配置する状態で、これらのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が互いに係合する構成になっている。
【0029】
即ち、車幅方向に対向する一対の側壁部４２ａ，４２ｂ間に挟み込まれる状態で、車体側係合部３２のガイド溝４２内にドア側係合部３１の軸状係合部４１が配置されることにより、その車幅方向におけるドア５の変位が規制される。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、リンク機構１５を形成する第１及び第２のリンクアーム１１，１２が並んだ状態になりやすい全閉位置Ｐ０近傍においても、そのドア５を安定的に支持することが可能になっている。
【0030】
尚、図８及び図９に示すように、本実施形態のドア装置２０は、上下方向に離間した二位置において、そのドア５の前端部５ｆに設けられたドア側係合部３１，３１を備えている。更に、このドア装置２０は、同じく上下方向に離間した二位置において、そのドア開口部３の前縁部３ｆに設けられた車体側係合部３２，３２を備えている。そして、本実施形態のドア装置２０は、これらのドア側係合部３１，３１及び車体側係合部３２，３２が互いに係合する状態で、そのドア５を全閉位置Ｐ０に保持する構成になっている。
【0031】
（ロック装置）
また、図８に示すように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５を全閉状態に保持するロック装置４５を備えている。具体的には、このドア装置２０は、ロック装置４５として、ドア５の後端部５ｒに設けられたリヤロック４５Ｒ及びドア５の前端部５ｆに設けられたフロントロック４５Ｆを備えている。更に、これらの各ロック装置４５は、それぞれ、ドア５が全閉位置Ｐ０に移動することにより、車体２側に設けられたストライカ４６に係合するラッチ機構４７を備えている。そして、各ロック装置４５は、これら各ラッチ機構４７及び各ストライカ４６の係合力に基づいて、そのドア５を全閉位置Ｐ０に拘束する。
また、図８に示すように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５を全閉状態に保持するロック装置４５を備えている。具体的には、このドア装置２０は、ロック装置４５として、ドア５の後端部５ｒに設けられたリヤロック４５Ｒ及びドア５の前端部５ｆに設けられたフロントロック４５Ｆを備えている。更に、これらの各ロック装置４５は、それぞれ、ドア５が全閉位置Ｐ０に移動することにより、車体２側に設けられたストライカ４６に係合するラッチ機構４７を備えている。そして、各ロック装置４５は、これら各ラッチ機構４７及び各ストライカ４６の係合力に基づいて、そのドア５を全閉位置Ｐ０に拘束する。
【0032】
即ち、フロントロック４５Ｆのラッチ機構４７を構成するフロントラッチ４７Ｆは、このフロントラッチ４７Ｆが設けられたドア５の前端部５ｆ、つまりはドア５の閉側端部３３を、ドア開口部３の閉側端部３４となるドア開口部３の前縁部３ｆに拘束する。更に、リヤロック４５Ｒのラッチ機構４７を構成するリヤラッチ４７Ｒは、このリヤラッチ４７Ｒが設けられたドア５の後端部５ｒ、つまりはドア５の開側端部４８を、ドア開口部３の開側端部４９となるドア開口部３の後縁部３ｒに拘束する。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、全閉位置Ｐ０に移動したドア５を、安定的に、その全閉状態に保持することのできる構成となっている。
【0033】
（連結長可変機構）
また、図３～図６に示すように、本実施形態のドア装置２０において、サブリンク２２としての位置付けを有する第２のリンクアーム１２には、その第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の連結長Ｌを変更可能とする連結長可変機構５０が設けられている。更に、この連結長可変機構５０は、その第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の長さ、つまりは、この連結長可変機構５０が設けられた第２のリンクアーム１２によるドア５の連結長Ｌを短縮する方向に付勢されている。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、その第２のリンクアーム１２による連結長Ｌが短縮された状態でドア５が開閉動作する構成になっている。
また、図３～図６に示すように、本実施形態のドア装置２０において、サブリンク２２としての位置付けを有する第２のリンクアーム１２には、その第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の連結長Ｌを変更可能とする連結長可変機構５０が設けられている。更に、この連結長可変機構５０は、その第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の長さ、つまりは、この連結長可変機構５０が設けられた第２のリンクアーム１２によるドア５の連結長Ｌを短縮する方向に付勢されている。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、その第２のリンクアーム１２による連結長Ｌが短縮された状態でドア５が開閉動作する構成になっている。
【0034】
また、図３、図４、及び図７に示すように、本実施形態のドア装置２０においては、第２のリンクアーム１２に設けられた連結長可変機構５０の動作に基づいて、ドア側係合部３１と車体側係合部３２とが係合した状態でのドア５の開閉動作が許容される。具体的には、ドア側係合部３１及び車体側係合部３２が係合する状態でドア５が開閉動作することにより、連結長可変機構５０の動作に基づいた連結長Ｌの変更を伴いながら、そのガイド溝４２の延在方向に沿って軸状係合部４１が相対変位する。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、そのドア５の開閉動作軌跡Ｒが変化する。
【0035】
つまり、本実施形態のドア装置２０は、ドア５が全閉位置Ｐ０に移動する際、車体側係合部３２に対してドア側係合部３１が正しく係合することにより、そのガイド溝４２内に軸状係合部４１が配置された状態でドア５の開閉動作が案内される。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、そのリンク機構１５の動作に基づいた円弧状軌跡Ｒｇが、ドア開口部３の開口幅方向に沿った直線状軌跡Ｒｓに変化する構成となっている。
【0036】
具体的には、本実施形態のドア装置２０においては、ドア５の全閉動作時、そのドア側係合部３１と車体側係合部３２とが係合する状態で、このドア５に対して閉動作方向の操作力が付与される。尚、本実施形態のドア装置２０において、このドア５を開閉動作させるための操作力としては、上記アクチュエータ２５の駆動力又はユーザーの手動操作が想定される。更に、この場合、その閉動作方向の操作力に基づき第２のリンクアーム１２に設けられた連結長可変機構５０が動作することで、ドア側係合部３１と車体側係合部３２との係合状態に基づいて、その第２のリンクアーム１２によるドア５の連結長Ｌが延長される。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、上記のような直線状軌跡Ｒｓを描く態様で、そのリンク機構１５に支持されたドア５が全閉位置Ｐ０に向かって閉動作する構成になっている。
【0037】
また、全閉位置Ｐ０からドア５が開動作する場合には、そのドア側係合部３１と車体側係合部３２とが係合する状態で、このドア５に対して開動作方向の操作力が付与される。更に、この場合、その開動作方向の操作力に基づき連結長可変機構５０が動作することで、ドア側係合部３１と車体側係合部３２との係合状態に基づいて、その第２のリンクアーム１２によるドア５の連結長Ｌが短縮される。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、同じく直線状軌跡Ｒｓを描く態様で、そのリンク機構１５に支持されたドア５が全閉位置Ｐ０から開動作する構成になっている。
【0038】
さらに詳述すると、図１０及び図１１に示すように、本実施形態のドア装置２０において、第２のリンクアーム１２は、車体側リンク５１及びドア側リンク５２を備えて構成されている。即ち、車体側リンク５１は、車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１を有している。また、ドア側リンク５２は、車両１のドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２を有している。更に、本実施形態のドア装置２０において、第２のリンクアーム１２は、これらの車体側リンク５１とドア側リンク５２とを回動可能に連結した構成を有している。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより形成される関節リンク機構６０が、その連結長可変機構５０として機能する構成になっている。
【0039】
具体的には、本実施形態のドア側リンク５２は、車体側リンク５１との比較において、その軸方向長さの短い所謂ミニアームとしての構成を有している。また、車体側リンク５１は、その長手方向の一端側に、車体２に対する車体側連結部６１を有している。更に、ドア側リンク５２もまた、その長手方向の一端側に、ドア５に対するドア側連結部６２を有している。そして、これらの車体側リンク５１及びドア側リンク５２は、それぞれ、長手方向の他端側に、その互いに連結される中間連結部６３，６４を有している。
【0040】
即ち、本実施形態のドア装置２０においては、これらの中間連結部６３，６４が、その第２のリンクアーム１２に設けられた関節リンク機構６０の中間連結点Ｘ３を形成する。また、第２のリンクアーム１２は、この中間連結点Ｘ３を頂点として、その車体側リンク５１及びドア側リンク５２が三角形を形成する。そして、これにより、これらの車体側リンク５１及びドア側リンク５２が相対回動することで、上記三角形の底辺となる第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２を結ぶ直線の長さ、つまりは、その連結長Ｌが変化する構成となっている。
【0041】
（車両用開閉体制御装置）
次に、本実施形態のドア装置２０に実装された車両用開閉体制御装置としての機能について説明する。
次に、本実施形態のドア装置２０に実装された車両用開閉体制御装置としての機能について説明する。
【0042】
図１２に示すように、本実施形態のドア装置２０において、アクチュエータ２５は、制御装置７０によって、その作動が制御されている。具体的には、本実施形態の制御装置７０は、アクチュエータ２５のモータ２３に対する駆動電力の供給を制御する。更に、本実施形態のアクチュエータ２５は、この駆動電力の供給により回転するモータ２３の駆動力をリンク機構１５に伝達する伝達機構７１を備えている。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、モータ２３を駆動源として、そのリンク機構１５に支持された開閉体としてのドア５の開閉動作を制御することのできる車両用開閉体制御装置としての機能を有するものとなっている。
【0043】
詳述すると、本実施形態のアクチュエータ２５には、その伝達機構７１を構成する減速機構の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ７２が設けられている。そして、本実施形態の制御装置７０は、このパルスセンサ７２のパルス出力に基づいて、そのアクチュエータ２５に駆動されたドア５の開閉動作位置Ｐ及び開閉動作速度Ｖを検出する。
【0044】
更に、本実施形態の制御装置７０には、ドア５や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部７３の出力信号が入力される。即ち、本実施形態の制御装置７０は、この操作入力部７３が出力する操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるドア５の作動要求を検知する。そして、本実施形態の制御装置７０は、その要求された開閉動作方向にドア５を移動させるべく、モータ２３に対する駆動電力の供給を通じてアクチュエータ２５の作動を制御する駆動制御部７５を備えている。
【0045】
また、本実施形態の制御装置７０は、ドア５に設けられたロック装置４５の作動を制御するロック制御部７６を備えている。具体的には、本実施形態の制御装置７０には、これらのロック装置４５に設けられたラッチスイッチ７７が出力するラッチ信号Ｓｌａｆ，Ｓｌａｒが入力される。即ち、本実施形態のドア装置２０において、フロントロック４５Ｆに設けられたラッチスイッチ７７Ｆが出力するラッチ信号Ｓｌａｆは、そのフロントラッチ４７Ｆの作動状態を示している。そして、リヤロック４５Ｒに設けられたラッチスイッチ７７Ｒが出力するラッチ信号Ｓｌａｒは、そのリヤラッチ４７Ｒの作動状態を示すものとなっている。
【0046】
更に、本実施形態のドア装置２０は、各ロック装置４５のラッチ機構４７を駆動するクローザ装置７８を備えている。本実施形態のクローザ装置７８は、ラッチ機構４７がハーフラッチ状態にある場合に、このラッチ機構４７を駆動してフルラッチ状態に移行させるクローザ機能を有している。また、このクローザ装置７８は、そのラッチ機構４７を駆動してアンラッチ状態に移行させるリリース機能を有している。そして、本実施形態のロック制御部７６は、このクローザ装置７８の作動を通じて、各ロック装置４５を構成するラッチ機構４７の係脱状態を制御、つまりは、ドア５を全閉位置Ｐ０に拘束し、及び、その拘束を解除する。
【0047】
具体的には、本実施形態のクローザ装置７８は、リヤロック４５Ｒと一体に設けられている。更に、本実施形態のドア装置２０において、このクローザ装置７８の駆動力は、図示しない駆動ケーブルを介してフロントロック４５Ｆに伝達される。そして、本実施形態のロック制御部７６は、これにより、そのリヤラッチ４７Ｒ及びフロントラッチ４７Ｆが連動する状態で、これらのリヤロック４５Ｒ及びフロントロック４５Ｆの作動を制御することが可能となっている。
【0048】
また、本実施形態の制御装置７０は、ドア５の開閉動作に生じた異常を検知する異常検知部８０と、その検知した異常の報知制御を実行する報知制御部８１と、を備えている。例えば、本実施形態の異常検知部８０は、ドア５の開閉動作時、そのドア５に生じた異物の挟み込みを検知する。尚、この挟み込みの検知は、例えば、タッチセンサ等、ドア５に設けられた図示しない挟み込みセンサの出力信号Ｓｄに基づき実行される。更に、本実施形態の報知制御部８１は、例えば車両１に設けられたブザー等、報知装置８２の作動を制御する。そして、本実施形態のドア装置２０においては、これにより、そのドア５の開閉動作に生じた異常が、利用者に報知される構成となっている。
【0049】
更に、本実施形態の制御装置７０は、ドア５の挟み込みが検知された場合、その駆動制御部７５が、このドア５の反転制御を実行、即ち、その開閉動作方向を反転させるべく、そのアクチュエータ２５の作動を制御する。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、速やかに、そのドア５の挟み込みを解消することのできる構成となっている。
【0050】
（ドアガイドの係合不良検知）
次に、本実施形態の異常検知部８０が実行するドアガイドの係合不良検知について説明する。
次に、本実施形態の異常検知部８０が実行するドアガイドの係合不良検知について説明する。
【0051】
上記のように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５が全閉位置Ｐ０近傍にある場合、ドア開口部３の閉側端部３４に設けられた車体側係合部３２に対してドア５の閉側端部３３に設けられたドア側係合部３１が係合する（図７参照）。
【0052】
即ち、図１３に示すように、ドア５が全閉位置Ｐ０に移動する際、車体側係合部３２に対して開閉体側係合部としてのドア側係合部３１が正しく係合することにより、その車体側係合部３２のガイド溝４２内にガイド係合部としての軸状係合部４１が配置される。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、これらのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が形成するドアガイド８５によって、そのドア５の開閉動作が案内される構成となっている（図７参照）。
【0053】
しかしながら、図１４に示すように、本実施形態のドア装置２０においては、そのリンク機構１５を構成する第１及び第２のリンクアーム１１，１２のドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２周りに、そのドア５の回動が許容される。このため、その全閉位置Ｐ０に向かって移動するドア５に対して外力が入力された場合等には、このドア５が揺動する可能性がある。そして、これにより、ドア５の全閉制御時、その車体側係合部３２に対してドア側係合部３１が正しく係合することができない。つまり、その車体側係合部３２のガイド溝４２内にガイド係合部としてのドア側係合部３１の軸状係合部４１が配置されない係合不良が生ずるおそれがある。
【0054】
この点を踏まえ、本実施形態のドア装置２０においては、その制御装置７０に設けられた異常検知部８０に対し、そのドアガイド８５を形成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２の係合不良を検知する機能が付与されている。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、正しく、そのドア５を全閉動作させることのできる構成となっている。
【0055】
詳述すると、図１２及び図１３に示すように、本実施形態のドア装置２０は、ドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖する状態となることにより、その出力信号Ｓｓｗが変化するセンサスイッチ８７を備えている。尚、この場合における「閉鎖する状態」とは、ドア５が全閉状態となる予め定められた位置関係で、そのドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を「正しく閉鎖する状態」を指し、例えば、所謂「半ドア」のような不完全な閉鎖状態は含まない。本実施形態のドア装置２０において、このセンサスイッチ８７は、ドア開口部３の閉側端部３４、例えば、その下縁部等に設けられる（図９参照）。そして、本実施形態のセンサスイッチ８７は、これにより、そのドア開口部３の閉側端部３４に対してドア５の閉側端部３３が近接及び離間することによりオン／オフする構成となっている。
【0056】
また、本実施形態のドア装置２０において、センサスイッチ８７の出力信号Ｓｓｗは、閉鎖状態信号Ｓｄｃとして、制御装置７０に入力される。更に、本実施形態の制御装置７０において、異常検知部８０は、開閉体としてのドア５が、車両１の開口部であるドア開口部３を閉鎖する状態を検出する開口閉鎖検出部９０ａとしての機能を有している。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、この異常検知部８０が、そのセンサスイッチ８７が出力する閉鎖状態信号Ｓｄｃに基づいて、ドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖する状態にあるか否かを検出する構成となっている。
【0057】
更に、本実施形態の異常検知部８０は、ラッチ状態検出部９０ｂとして機能するロック制御部７６が検出したラッチ機構４７の作動状態、詳しくは、そのドア５の開側端部４８をドア開口部３の開側端部４９に拘束するリヤラッチ４７Ｒの作動状態を取得する。そして、本実施形態の異常検知部８０は、この取得したリヤラッチ４７Ｒの作動状態、及び上記閉鎖状態信号Ｓｄｃの検出に基づいて、そのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が形成するドアガイド８５の係合不良を検知する構成となっている。
【0058】
具体的には、図１５に示すように、本実施形態の制御装置７０において、係合不良検知部９０ｃとして異常検知部８０は、ドア５の開側端部４８に設けられたリヤラッチ４７Ｒが係合状態に移行したか否かを判定する（ステップ１０１）。また、異常検知部８０は、リヤラッチ４７Ｒが係合状態に移行したとき（ステップ１０１：ＹＥＳ）、センサスイッチ８７の出力する閉鎖状態信号Ｓｄｃが変化したか否かを判定する（ステップ１０２）。更に、異常検知部８０は、閉鎖状態信号Ｓｄｃの変化が検出された場合（ステップ１０２：ＹＥＳ）、ドア５の全閉動作時、そのドアガイド８５を形成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２が正しく係合したと判定する（正常係合、ステップ１０３）。そして、係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０は、上記ステップ１０２において、閉鎖状態信号Ｓｄｃの変化が検出されなかった場合（ステップ１０２：ＮＯ）に、そのドアガイド８５の係合不良を検知する構成となっている（ステップ１０４）。
【0059】
即ち、ドア５の全閉動作時、ドアガイド８５の係合不良が生じた場合であっても、そのリンク機構１５が支持するドア５の開側端部４８に設けられたリヤラッチ４７Ｒは、ドア開口部３の開側端部４９に設けられたストライカ４６に係合する。しかしながら、このとき、ドア側係合部３１が設けられたドア５の閉側端部３３については、そのドア側係合部３１とともにドアガイド８５を形成する車体側係合部３２が設けられたドア開口部３の閉側端部３４に対して十分に近接することができない。つまりは、そのドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖する状態にならない（図１４参照）。その結果、そのセンサスイッチ８７の出力する閉鎖状態信号Ｓｄｃにも変化は生じない。そして、本実施形態の制御装置７０は、これを利用して、その係合不良検知部９０ｃを構成する異常検知部８０が、ドアガイド８５を形成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２の係合不良を検知する構成となっている。
【0060】
また、図１６に示すように、本実施形態の制御装置７０は、このようなドアガイド８５の係合不良を検知した場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）、その駆動制御部７５が、このドア５の反転制御を実行する（ステップ２０２）。そして、本実施形態のドア装置２０においては、これにより、ドア５の全閉動作時、そのドアガイド８５に生じた係合不良が速やかに解消される構成となっている。
【0061】
更に、本実施形態の制御装置７０は、このドア５の反転制御と併せて、報知制御を実行する（ステップ２０３）。そして、本実施形態のドア装置２０は、これにより、そのドアガイド８５の係合不良を検知した旨を利用者に知らしめるとともに、その開動作方向に移動するドア５の反転動作に注意を促す構成となっている。
【0062】
さらに詳述すると、図１７に示すように、本実施形態のドア装置２０において、ラッチ機構４７の作動を示すラッチスイッチ７７は、ハーフラッチスイッチ７７ａ、フルラッチスイッチ７７ｂ、及びポールスイッチ７７ｃを備えた一般的な構成を有している。
【0063】
即ち、ハーフラッチスイッチ７７ａ及びフルラッチスイッチ７７ｂは、ドア５が開状態にある場合、即ちラッチ機構４７がストライカ４６から脱離したアンラッチ状態にある場合に「オン」となっている。また、ハーフラッチスイッチ７７ａは、ラッチ機構４７がアンラッチ状態からハーフラッチ状態に移行することにより「オフ」となり、フルラッチスイッチ７７ｂは、ハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行することにより「オフ」となる。更に、ポールスイッチ７７ｃは、これらハーフラッチスイッチ７７ａ及びフルラッチスイッチ７７ｂのオン／オフ状態が切り替わるタイミングでオン／オフする。そして、本実施形態のドア装置２０においては、これらハーフラッチスイッチ７７ａ、フルラッチスイッチ７７ｂ、及びポールスイッチ７７ｃのオン／オフ状態を示す各出力信号が、そのラッチ信号Ｓｌａｆ，Ｓｌａｒとして制御装置７０に入力される。
【0064】
また、本実施形態の制御装置７０において、ロック制御部７６は、入力されるラッチ信号Ｓｌａｒに基づいて、フルラッチスイッチ７７ｂが「オフ」となり、ポールスイッチ７７ｃがオン／オフしたタイミングを検出する。更に、ラッチ状態検出部９０ｂとしてのロック制御部７６は、このタイミングで、このラッチ信号Ｓｌａｒを出力するラッチスイッチ７７Ｒを有したリヤロック４５Ｒにおいて、そのリヤラッチ４７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したものと判定する。そして、本実施形態の制御装置７０においては、これにより、そのドア５を全閉位置Ｐ０に移動させる全閉動作の実行が確認される。尚、図１７中、リヤラッチ４７Ｒに関する以降の作動状態については、その図示を省略する。
【0065】
また、本実施形態の制御装置７０において、駆動制御部７５は、アクチュエータ２５の駆動力に基づきドア５を全閉位置Ｐ０に移動させる全閉制御時、リヤラッチ４７Ｒがハーフラッチ状態に移行するまで、そのアクチュエータ２５を閉作動させる。更に、このアクチュエータ２５の作動が停止するタイミングで、そのロック制御部７６が、リヤロック４５Ｒに設けられたクローザ装置７８をクローズ動作させる。そして、本実施形態のドア装置２０においては、これにより、そのリヤラッチ４７Ｒ、及び、このリヤラッチ４７Ｒに連動したフロントラッチ４７Ｆがハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行することで、そのドア５の全閉制御が終了する。
【0066】
また、本実施形態のドア装置２０において、センサスイッチ８７は、ドア５が開状態となり、その閉側端部３３となる前端部５ｆが、ドア開口部３の閉側端部３４となる前縁部３ｆから離間した状態で「オン」となる。更に、ドア５の全閉動作によって、その閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４に近接して閉鎖する状態に移行することで「オフ」となる。そして、本実施形態のセンサスイッチ８７は、このオン／オフ動作に基づいて、その出力信号Ｓｓｗ、つまりは制御装置７０に入力される閉鎖状態信号Ｓｄｃの信号レベルが変化する。
【0067】
具体的には、本実施形態のドア装置２０において、ドアガイド８５を形成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２は、ドア５の全閉動作時、リヤラッチ４７Ｒがハーフラッチ状態に移行する前に、互いが係合するように構成されている。詳しくは、これらのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が正しく係合した場合、そのドア側係合部３１のガイド係合部を構成するローラ４１ｘが、その車体側係合部３２のガイド溝４２内に挿入される。そして、本実施形態のドア装置２０においては、これにより、ドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４に近接することで、ラッチスイッチ７７Ｒを構成するハーフラッチスイッチ７７ａが「オフ」となる前に、そのセンサスイッチ８７が「オフ」となる。
【0068】
これに対し、そのドアガイド８５を形成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２に係合不良が生じた場合、センサスイッチ８７が「オフ」にならないことで、その閉鎖状態信号Ｓｄｃとなる出力信号Ｓｓｗの信号レベルが変化しない。尚、図１７中には、ドアガイド８５に係合不良が発生した場合の波形を実線に示し、そのドア側係合部３１及び車体側係合部３２が正しく係合した場合の波形を「二点鎖線」に示す。そして、本実施形態の制御装置７０においては、これによりドア５の開側端部４８に設けられたリヤラッチ４７Ｒの脱離状態から係合状態への移行が検出される上記タイミングで、その異常検知部８０により、ドアガイド８５の係合不良が検知される。
【0069】
更に、本実施形態の制御装置７０においては、ドアガイド８５の係合不良が検知された場合、このタイミングで、そのロック制御部７６が、リヤロック４５Ｒに設けられたクローザ装置７８をリリース動作させる。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、そのリヤラッチ４７Ｒがアンラッチ状態に移行した後に、その駆動制御部７５が、アクチュエータ２５の作動による反転制御を実行する構成になっている。
【0070】
また、本実施形態の制御装置７０においては、ドアガイド８５の係合不良が検知されたタイミングで、その報知制御部８１が報知制御を開始する。そして、本実施形態のドア装置２０においては、これにより、その報知装置８２を構成するブザー９２が鳴動する構成になっている。
【0071】
（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。
図１８に示すように、本実施形態の制御装置７０は、ドア５が全閉状態にある場合、その異常検知部８０が、ドアガイド８５を構成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２について、その係合不良の検知判定を実行しない待機状態ｐｈ０となっている。そして、本実施形態の制御装置７０は、ドア５の開動作によって、この係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０が、その検知判定を実行する検知待ち状態ｐｈ１に移行する構成となっている。
次に、本実施形態の作用について説明する。
図１８に示すように、本実施形態の制御装置７０は、ドア５が全閉状態にある場合、その異常検知部８０が、ドアガイド８５を構成するドア側係合部３１及び車体側係合部３２について、その係合不良の検知判定を実行しない待機状態ｐｈ０となっている。そして、本実施形態の制御装置７０は、ドア５の開動作によって、この係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０が、その検知判定を実行する検知待ち状態ｐｈ１に移行する構成となっている。
【0072】
即ち、ドア５が全閉状態にある場合でも、例えば、車両走行時等、このドア５が振動することで、そのセンサスイッチ８７の出力する閉鎖状態信号Ｓｄｃが変化する可能性がある。本実施形態の制御装置７０においては、この点を踏まえ、その係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０に待機状態ｐｈ０が設定されている。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、その誤判定の発生を抑制する構成となっている。
【0073】
また、本実施形態の制御装置７０は、その異常検知部８０がドアガイド８５に生じた係合不良を検知することで、係合不良検知状態ｐｈ２に移行する。即ち、駆動制御部７５によるドア５の反転制御、及び報知制御部８１による報知制御は、制御装置７０が、この係合不良検知状態ｐｈ２に滞在する状態で実行される。そして、本実施形態の制御装置７０は、これらの反転制御及び報知制御の終了によって、再び待機状態ｐｈ０に移行する構成となっている。
【0074】
尚、本実施形態の制御装置７０は、ドア５の開動作により待機状態ｐｈ０から検知待ち状態ｐｈ１に移行した後、例えば、そのドア５が途中停止した場合等には、再び、検知待ち状態ｐｈ１から待機状態ｐｈ０に移行する。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、その誤判定の発生を抑制する構成となっている。
【0075】
（効果）
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）制御装置７０は、開閉体を構成するドア５の開閉動作に生じた異常を検知する異常検知部８０を備える。ドア５の閉側端部３３には、開閉体側係合部としてのドア側係合部３１が設けられ、車両１の開口部となるドア開口部３の閉側端部３４には、車体側係合部３２が設けられる。ドア５は、車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１とドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２とを有した第１及び第２のリンクアーム１１，１２が形成するリンク機構１５の動作に基づき開閉動作する。また、第２のリンクアーム１２には、前記第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の連結長Ｌを変更可能とする連結長可変機構５０が設けられる。そして、全閉位置Ｐ０近傍においては、車体側係合部３２に対してドア側係合部３１が正しく係合することにより、ガイド溝４２内にガイド係合部を構成する軸状係合部４１としてのローラ４１ｘが配置された状態でドア５の開閉動作が案内される。
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）制御装置７０は、開閉体を構成するドア５の開閉動作に生じた異常を検知する異常検知部８０を備える。ドア５の閉側端部３３には、開閉体側係合部としてのドア側係合部３１が設けられ、車両１の開口部となるドア開口部３の閉側端部３４には、車体側係合部３２が設けられる。ドア５は、車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１とドア５に対する第２の回動連結点Ｘ２とを有した第１及び第２のリンクアーム１１，１２が形成するリンク機構１５の動作に基づき開閉動作する。また、第２のリンクアーム１２には、前記第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の連結長Ｌを変更可能とする連結長可変機構５０が設けられる。そして、全閉位置Ｐ０近傍においては、車体側係合部３２に対してドア側係合部３１が正しく係合することにより、ガイド溝４２内にガイド係合部を構成する軸状係合部４１としてのローラ４１ｘが配置された状態でドア５の開閉動作が案内される。
【0076】
制御装置７０において、開口閉鎖検出部９０ａとしての異常検知部８０は、ドア５の閉側端部３３となる前端部５ｆがドア開口部３の閉側端部３４となる前縁部３ｆを閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号Ｓｄｃを検出する。また、ラッチ状態検出部９０ｂとしてのロック制御部７６は、ドア５の開側端部４８となる後端部５ｒをドア開口部３の開側端部４９となる後縁部３ｒに拘束するラッチ機構４７としてのリヤラッチ４７Ｒの作動状態を検出する。そして、係合不良検知部９０ｃとしての異常検知部８０は、そのリヤラッチ４７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したとき、閉鎖状態信号Ｓｄｃの変化が検出されない場合に、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を検知する。
【0077】
即ち、ドア５を全閉状態でドア開口部３に拘束するためのリヤラッチ４７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したことによりドア５の全閉動作を確認することができる。更に、このとき、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が生じている場合には、そのドア側係合部３１が設けられたドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖できない状態にある。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、その車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を検知することができる。そして、これにより、ドア５を正しく全閉動作させることができる。
【0078】
（２）閉鎖状態信号Ｓｄｃは、ドア開口部３の閉側端部３４に対してドア５の閉側端部３３が近接及び離間することによりオン／オフするセンサスイッチ８７の出力信号Ｓｓｗである。
【0079】
上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、ドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖する状態となることにより変化する閉鎖状態信号Ｓｄｃを検出することができる。
【0080】
（３）制御装置７０は、リンク機構１５を駆動するアクチュエータ２５の作動を制御することによりドア５を開閉動作させる駆動制御部７５を備える。
即ち、上記のような駆動源を有してドア５を開閉動作させる所謂パワードアにおいては、外乱の入力によりドア５に揺動が生じた場合においても、手動操作時のように、その外乱に抗してドア５の姿勢を安定させることが難しい。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
即ち、上記のような駆動源を有してドア５を開閉動作させる所謂パワードアにおいては、外乱の入力によりドア５に揺動が生じた場合においても、手動操作時のように、その外乱に抗してドア５の姿勢を安定させることが難しい。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
【0081】
（４）駆動制御部７５は、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が検知された場合、ドア５を反転動作させる。
上記構成によれば、ドア５の全閉動作時に生じた車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を速やかに解消することができる。そして、これにより、ドア５を正しく全閉動作させることができる。
上記構成によれば、ドア５の全閉動作時に生じた車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を速やかに解消することができる。そして、これにより、ドア５を正しく全閉動作させることができる。
【0082】
（５）制御装置７０は、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が検知された場合に、この係合不良の検知を報知する報知制御部８１を備える。
上記構成によれば、ドア５の全閉動作時に生じた車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を速やかに、利用者に知らしめて、その解消を促すことができる。そして、これにより、ドア５を正しく全閉動作させることができる。
上記構成によれば、ドア５の全閉動作時に生じた車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を速やかに、利用者に知らしめて、その解消を促すことができる。そして、これにより、ドア５を正しく全閉動作させることができる。
【0083】
（６）ガイド溝４２は、車幅方向に対向する一対の側壁部４２ａ，４２ｂを有する。そそして、ガイド係合部としての軸状係合部４１は、車両１の上下方向に延在する。
上記構成によれば、ガイド溝４２内に軸状係合部４１が配置されることにより、その車幅方向におけるドア５の変位が規制される。そして、これにより、第１及び第２のリンクアーム１１，１２の距離が近づいて直線的に並んだ状態になりやすい全閉位置Ｐ０近傍においても、そのドア５を安定的に支持することができる。しかしながら、外力の入力等により、そのリンク機構１５に支持されたドア５が揺動することで、その車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が発生する可能性がある。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
上記構成によれば、ガイド溝４２内に軸状係合部４１が配置されることにより、その車幅方向におけるドア５の変位が規制される。そして、これにより、第１及び第２のリンクアーム１１，１２の距離が近づいて直線的に並んだ状態になりやすい全閉位置Ｐ０近傍においても、そのドア５を安定的に支持することができる。しかしながら、外力の入力等により、そのリンク機構１５に支持されたドア５が揺動することで、その車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が発生する可能性がある。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
【0084】
（７）第２のリンクアーム１２には、第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の連結長Ｌを変更可能とする連結長可変機構５０が設けられる。
上記構成によれば、連結長可変機構５０の動作に基づいて、その開閉動作の自由度を高めることができる。そして、これにより、ガイド溝４２内に軸状係合部４１が配置されることによりドア５が案内された状態で、円滑に、このドア５を開閉動作させることができる。しかしながら、連結長可変機構５０の動作に基づき開閉動作の自由度が高まることで、そのドア５の揺動もまた大きくなりやすい傾向がある。そして、これにより、その車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が発生しやすくなる。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
上記構成によれば、連結長可変機構５０の動作に基づいて、その開閉動作の自由度を高めることができる。そして、これにより、ガイド溝４２内に軸状係合部４１が配置されることによりドア５が案内された状態で、円滑に、このドア５を開閉動作させることができる。しかしながら、連結長可変機構５０の動作に基づき開閉動作の自由度が高まることで、そのドア５の揺動もまた大きくなりやすい傾向がある。そして、これにより、その車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が発生しやすくなる。従って、このような構成に適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
【0085】
上記構成によれば、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が生じた旨を利用者に知らしめて、その解消を促すことができる。そして、これにより、ドア５を正しく全閉動作させることができる。
【0086】
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0087】
・上記実施形態では、ドア開口部３の閉側端部３４に設けられてドア５の閉側端部３３が近接及び離間することによりオン／オフするセンサスイッチ８７の出力信号Ｓｓｗを閉鎖状態信号Ｓｄｃに用いることとした。しかし、これに限らず、ドア５の閉側端部３３に、このようなセンサスイッチ８７を設ける構成としてもよい。即ち、ドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖する状態で出力信号Ｓｓｗが変化する位置にあれば、センサスイッチ８７の配置については任意に変更してもよい。
【0088】
・また、ドア５が開状態となり、その閉側端部３３となる前端部５ｆがドア開口部３の閉側端部３４となる前縁部３ｆから離間した状態で、センサスイッチ８７が「オフ」となる。そして、ドア５の全閉動作によって、その閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４に近接して閉鎖する状態に移行することでセンサスイッチ８７が「オン」となる構成であってもよい。
【0089】
・更に、閉鎖状態信号Ｓｄｃとして、その変化を検出する信号は、任意に変更してもよい。例えば、フロントロック４５Ｆに設けられたラッチスイッチ７７Ｆが出力するラッチ信号Ｓｌａｆを閉鎖状態信号Ｓｄｃに用いる構成としてもよい。即ち、ドア５の閉側端部３３がドア開口部３の閉側端部３４を閉鎖する状態にならないことで、そのドア５の閉側端部３３をドア開口部３の閉側端部３４に拘束する閉側ラッチとしてのフロントラッチ４７Ｆもまた、脱離状態から係合状態に移行することができない。従って、上記構成を採用しても、簡素な構成にて、精度よく、ドア５の全閉動作時、その車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を検知することができる。
【0090】
・また、例えば、車体側係合部３２のガイド溝４２内にドア側係合部３１のガイド係合部が進入することにより信号レベルが変化するセンサを用いて、その閉鎖状態信号Ｓｄｃを検出する構成としてもよい。このような構成を採用しても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。そして、複数の閉鎖状態信号Ｓｄｃを検出する構成であってもよい。
【0091】
・上記実施形態では、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良を検知した場合、報知制御の実行によりブザー９２が鳴動することとした。しかし、これに限らず、報知装置８２の構成については、任意に変更してもよい。例えば、スピーカーを利用した音声出力等、ブザー９２以外の音出力を行う構成であってもよい。そして、例えば、ウィンカーの点滅やディスプレー表示等、光出力や映像出力により、その報知制御を行う構成であってもよい。
【0092】
・上記実施形態では、フルラッチスイッチ７７ｂが「オフ」となり、ポールスイッチ７７ｃがオン／オフしたタイミングを検出する。そして、このタイミングで、このラッチ信号Ｓｌａｒを出力するラッチスイッチ７７Ｒを有したリヤロック４５Ｒにおいて、そのリヤラッチ４７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したものと判定することとした。しかし、これに限らず、リヤラッチ４７Ｒがアンラッチ状態からハーフラッチ状態に移行したタイミングで、このリヤラッチ４７Ｒが脱離状態から係合状態に移行したものと判定する構成としてもよい。即ち、正しくドア５の全閉動作を確認することができればよい。そして、そのラッチスイッチ７７Ｒの構成についてもまた、任意に変更してもよい。
【0093】
・上記実施形態では、車体側係合部３２に対するドア側係合部３１の係合不良が検知された場合、そのドア５の反転制御が実行されることとした。しかし、これに限らず、反転制御の実行によりドア５を開動作方向に駆動して、その係合不良を解消した後、再度、このドア５の全閉制御を実行する所謂リトライ機能を備える構成としてもよい。そして、反転制御を行わず、報知制御の実行のみで、利用者に、その係合不良を解消する操作の実行を促す構成であってもよい。
【0094】
・上記実施形態では、ドア側係合部３１がガイド係合部としての軸状係合部４１を有し、車体側係合部３２がガイド溝４２を有することとした。しかし、これに限らず、ドア側係合部３１がガイド溝４２を有し、車体側係合部３２が軸状係合部４１を有する構成であってもよい。
【0095】
・また、軸状係合部４１は、支軸周りに回転自在に軸支されたローラ４１ｘとしての構成を有することとしたが、軸状係合部４１が回転しない構成であってもよい。更に、ガイド係合部は、必ずしも軸形状を有していなくともよい。そして、ガイド溝４２の形状についてもまた、任意に変更してもよい。即ち、車体側係合部３２に対して開閉体側係合部としてのドア側係合部３１が正しく係合することにより、そのガイド溝４２内にガイド係合部が配置された状態でドア５の開閉動作が案内される構成であればよい。
【0096】
・ドア側係合部３１及び車体側係合部３２の組数については、任意に変更してもよい。一つでも、３つ以上あってもよい。そして、その配置についてもまた、任意に変更してもよい。
【0097】
・上記実施形態では、第２のリンクアーム１２に連結長可変機構５０が設けられることとした。しかし、これに限らず、第１のリンクアーム１１に連結長可変機構５０が設けられた構成に適用してもよい。そして、第１及び第２のリンクアーム１１，１２の両方に連結長可変機構５０が設けられた構成に適用してもよい。
【0098】
・また、上記実施形態では、連結長可変機構５０は、第１の回動連結点Ｘ１を有した車体側リンク５１と第２の回動連結点Ｘ２を有したドア側リンク５２とを回動可能に連結してなる関節リンク機構６０としての構成を有することとした。しかし、これに限らず、直動式の伸縮リンク機構を用いる等、連結長可変機構５０の構成については、任意に変更してもよい。そして、車体側係合部３２に対してドア側係合部３１が正しく係合することにより、そのガイド溝４２内にガイド係合部が配置された状態でドア５の開閉動作が案内される構成であれば、このような連結長可変機構５０が設けられていない構成に適用してもよい。
【0099】
・上記実施形態では、車両１のドア５が車両後方側に開動作する構成に適用したが、ドア５が車両前方側に開動作する構成に適用してもよい。そして、アクチュエータ２５のような駆動源を有しない手動式の構成に適用してもよい。
【0100】
・上記実施形態では、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を車両１の開口部として、このドア開口部３に設けられたドア５を開閉動作させるドア装置２０に具体化した。しかし、これに限らず、例えば、車両１の後方に開口するリヤハッチ等、このようなドア開口部３以外の開口部に設けられた開閉体を開閉動作させる構成に適用してもよい。
【符号の説明】
【0101】
１…車両
２…車体
３…ドア開口部（開口部）
３ｆ…前縁部
３４…閉側端部
３ｒ…後縁部
４９…開側端部
５…ドア（開閉体）
５ｆ…前端部
３３…閉側端部
５ｒ…後端部
４８…開側端部
１１…第１のリンクアーム
１２…第２のリンクアーム
１５…リンク機構
３１…ドア側係合部（開閉体側係合部）
３２…車体側係合部
４１…軸状係合部（ガイド係合部）
４１ｘ…ローラ
４２…ガイド溝
４７…ラッチ機構
４７Ｒ…リヤラッチ
５０…連結長可変機構
７０…制御装置
７６…ロック制御部
８０…異常検知部
９０ａ…開口閉鎖検出部
９０ｂ…ラッチ状態検出部
９０ｃ…係合不良検知部
Ｓｄｃ…閉鎖状態信号
Ｐ０…全閉位置
Ｘ１…第１の回動連結点
Ｘ２…第２の回動連結点
Ｌ…連結長
２…車体
３…ドア開口部（開口部）
３ｆ…前縁部
３４…閉側端部
３ｒ…後縁部
４９…開側端部
５…ドア（開閉体）
５ｆ…前端部
３３…閉側端部
５ｒ…後端部
４８…開側端部
１１…第１のリンクアーム
１２…第２のリンクアーム
１５…リンク機構
３１…ドア側係合部（開閉体側係合部）
３２…車体側係合部
４１…軸状係合部（ガイド係合部）
４１ｘ…ローラ
４２…ガイド溝
４７…ラッチ機構
４７Ｒ…リヤラッチ
５０…連結長可変機構
７０…制御装置
７６…ロック制御部
８０…異常検知部
９０ａ…開口閉鎖検出部
９０ｂ…ラッチ状態検出部
９０ｃ…係合不良検知部
Ｓｄｃ…閉鎖状態信号
Ｐ０…全閉位置
Ｘ１…第１の回動連結点
Ｘ２…第２の回動連結点
Ｌ…連結長
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】