特開 2023-174292 産業車両の障害物通知装置及び産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023174292

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】産業車両の障害物通知装置及び産業車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231130BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022087058

(22)【出願日】2022-05-27

【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】赤塚 圭亮

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA31

3D241BA60

3D241CA18

5H181AA07

5H181CC04

5H181FF32

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つの原因になっている障害物の存在を産業車両の操作者に通知すること。
【解決手段】産業車両の障害物通知装置は、障害物検知部と、表示部と、制御装置と、を備える。障害物検知部は、産業車両と障害物との位置関係を検知する。制御装置は、原因障害物とは異なる障害物を通知する場合には、第１画像を表示部に表示する。制御装置は、原因障害物を通知する場合には、第１画像とは異なる第２画像を表示部に表示する。原因障害物は、障害物のうち特定条件に合致する障害物である。原因障害物は、産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つの原因となる障害物である。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業車両と障害物との位置関係を検知する障害物検知部と、
表示部と、
制御装置と、を備え、
前記障害物のうち特定条件に合致する原因障害物によって前記産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つが行われる産業車両の障害物通知装置であって、
前記制御装置は、
前記原因障害物とは異なる前記障害物を通知する場合には、第１画像を前記表示部に表示し、
前記原因障害物を通知する場合には、前記第１画像とは異なる第２画像を前記表示部に表示する、産業車両の障害物通知装置。

【請求項2】

前記産業車両は、前記原因障害物によって前記産業車両の発進時に前記産業車両の進行を制限し、
前記制御装置は、前記産業車両の発進時に前記産業車両の進行が制限されている場合、前記第２画像を前記表示部に表示する、請求項１に記載の産業車両の障害物通知装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記産業車両が停止している場合に前記第２画像を前記表示部に表示する、請求項２に記載の産業車両の障害物通知装置。

【請求項4】

前記表示部は、
前記産業車両を模したアイコンと、
前記アイコンの後方かつ前記アイコンの右方を示す後右表示領域、前記アイコンの後方かつ前記アイコンの左方を示す後左表示領域、及び前記後右表示領域と前記後左表示領域との間の後中央表示領域と、を備え、
前記制御装置は、
前記産業車両と前記原因障害物との位置関係に基づき、前記後右表示領域、前記後左表示領域、及び前記後中央表示領域の少なくとも１つに前記第２画像を表示する、請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両の障害物通知装置。

【請求項5】

請求項１に記載の産業車両の障害物通知装置と、
操舵輪と、
前記操舵輪の操舵角を検出するタイヤ角センサと、を備え、
前記制御装置は、
前記タイヤ角センサから前記産業車両の進行予定領域を判断し、
前記産業車両の進行方向に設定された複数の制限領域のうち前記原因障害物が存在する制限領域と前記進行予定領域とが一致している場合に前記産業車両の進行の制限を行うとともに、前記第２画像を前記表示部に表示する、産業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、産業車両の障害物通知装置及び産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の障害物検知装置は、車両に備えられたカメラによって障害物を検知する。障害物検知装置は、障害物を検知すると、障害物の内容及び障害物が存在する位置を車両の操作者に通知する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２５４７１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

産業車両では、特定条件に合致する障害物が存在する場合に、産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つを行う場合がある。産業車両では、産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つの原因になっている障害物が存在するかを産業車両の操作者に通知することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する産業車両の障害物通知装置は、産業車両と障害物との位置関係を検知する障害物検知部と、表示部と、制御装置と、を備え、前記障害物のうち特定条件に合致する原因障害物によって前記産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つが行われる産業車両の障害物通知装置であって、前記制御装置は、前記原因障害物とは異なる前記障害物を通知する場合には、第１画像を前記表示部に表示し、前記原因障害物を通知する場合には、前記第１画像とは異なる第２画像を前記表示部に表示する。

【0006】

制御装置は、原因障害物とは異なる障害物を通知する場合には第１画像を表示部に表示する。制御装置は、原因障害物を通知する場合には第２画像を表示部に表示する。これにより、制御装置は、原因障害物の存在を産業車両の操作者に通知できる。

【0007】

上記産業車両の障害物通知装置について、前記産業車両は、前記原因障害物によって前記産業車両の発進時に前記産業車両の進行を制限し、前記制御装置は、前記産業車両の発進時に前記産業車両の進行が制限されている場合、前記第２画像を前記表示部に表示してもよい。

【0008】

上記産業車両の障害物通知装置について、前記制御装置は、前記産業車両が停止している場合に前記第２画像を前記表示部に表示してもよい。
上記産業車両の障害物通知装置について、前記表示部は、前記産業車両を模したアイコンと、前記アイコンの後方かつ前記アイコンの右方を示す後右表示領域、前記アイコンの後方かつ前記アイコンの左方を示す後左表示領域、及び前記後右表示領域と前記後左表示領域との間の後中央表示領域と、を備え、前記制御装置は、前記産業車両と前記原因障害物との位置関係に基づき、前記後右表示領域、前記後左表示領域、及び前記後中央表示領域の少なくとも１つに前記第２画像を表示してもよい。

【0009】

上記課題を解決する産業車両は、上記産業車両の障害物通知装置と、操舵輪と、前記操舵輪の操舵角を検出するタイヤ角センサと、を備え、前記制御装置は、前記タイヤ角センサから前記産業車両の進行予定領域を判断し、前記産業車両の進行方向に設定された複数の制限領域のうち前記原因障害物が存在する制限領域と前記進行予定領域とが一致している場合に前記産業車両の進行の制限を行うとともに、前記第２画像を前記表示部に表示する。

【0010】

制御装置は、原因障害物の存在を産業車両の操作者に通知できる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、産業車両の進行の制限、及び警報の少なくとも１つの原因になっている障害物の存在を産業車両の操作者に通知できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】フォークリフトの斜視図である。

【図2】フォークリフトの概略構成図である。

【図3】障害物検知制御を示すフローチャートである。

【図4】発進制限エリアを模式的に示す図である。

【図5】発進制限制御の状態遷移図である。

【図6】表示制御を示すフローチャートである。

【図7】表示部に表示される通知画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、産業車両の障害物通知装置及び産業車両の一実施形態について説明する。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前部に配置された２つの駆動輪１２，１３と、車体１１の後部に配置された２つの操舵輪１４と、荷役装置２０と、を備える。２つの駆動輪１２，１３は、車幅方向に離間して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向に隣接して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向において、駆動輪１２，１３同士の間の中央位置に配置されている。隣接して配置された２つの操舵輪１４を１つの操舵輪１４とみなすと、フォークリフト１０は三輪式のフォークリフトとみなすことができる。車体１１は、運転席の上部に設けられたヘッドガード１５を備える。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０の前後左右を示す。

【0014】

荷役装置２０は、マスト２１と、２つのフォーク２２と、リフトシリンダ２３と、を備える。マスト２１は、車体１１の前部に設けられている。フォーク２２は、マスト２１とともに昇降可能に設けられている。フォーク２２には、荷が積載される。リフトシリンダ２３は油圧シリンダである。リフトシリンダ２３の伸縮によってマスト２１は昇降する。マスト２１の昇降に伴い、フォーク２２は昇降する。本実施形態のフォークリフト１０は、操作者による操作によって走行動作及び荷役動作が行われるものである。

【0015】

図２に示すように、フォークリフト１０は、アクセルペダル１６と、ディレクションレバー１７と、パーキングブレーキ操作部材１８と、アクセルセンサ３４と、ディレクションセンサ３５と、タイヤ角センサ３６と、パーキングスイッチ３７と、パーキングブレーキ３８と、走行用モータ４１と、回転数センサ４２と、走行制御装置４３と、産業車両の障害物通知装置７０と、を備える。産業車両の障害物通知装置７０は、制御装置３１と、障害物検知部５１と、表示部７１と、を備える。

【0016】

制御装置３１は、プロセッサ３２と、記憶部３３と、を備える。プロセッサ３２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部３３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部３３には、フォークリフト１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部３３は、処理をプロセッサ３２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部３３、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0017】

アクセルセンサ３４は、アクセルペダル１６の操作量、即ち、アクセル開度を検知する。アクセルセンサ３４は、アクセル開度に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、アクセルセンサ３４からの電気信号によりアクセル開度を認識可能である。

【0018】

ディレクションセンサ３５は、進行方向を指示するディレクションレバー１７の操作方向を検知する。ディレクションセンサ３５は、中立を基準として、前進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているか、後進を指示する方向にディレクションレバー１７が操作されているかを検知する。ディレクションセンサ３５は、ディレクションレバー１７の操作方向に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、ディレクションセンサ３５からの電気信号によりディレクションレバー１７の操作方向を認識可能である。制御装置３１は、操作者により前進が指示されているか、後進が指示されているか、いずれも指示されていないかを認識することができる。

【0019】

タイヤ角センサ３６は、操舵輪１４の操舵角を検知する。タイヤ角センサ３６は、操舵角に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、タイヤ角センサ３６からの電気信号により操舵角を認識可能である。

【0020】

パーキングブレーキ３８は、パーキングブレーキ操作部材１８によって作動と非作動とが切り替えられる。パーキングブレーキ３８は、機械式であってもよいし、電動式であってもよい。機械式は、パーキングブレーキ３８とパーキングブレーキ操作部材１８とをワイヤで連結することによってパーキングブレーキ３８を直接的に作動させる方式である。電動式は、パーキングブレーキ操作部材１８の操作によって電気的にパーキングブレーキ３８を作動させる方式である。

【0021】

パーキングスイッチ３７は、パーキングブレーキ３８が作動しているか否かを検知する。パーキングスイッチ３７は、パーキングブレーキ操作部材１８によってパーキングブレーキ３８が作動されている場合にオンになる。パーキングスイッチ３７は、パーキングブレーキ操作部材１８によってパーキングブレーキ３８が非作動にされている場合にオフになる。

【0022】

走行用モータ４１は、フォークリフト１０を走行させるための駆動装置である。走行用モータ４１の駆動により、駆動輪１２，１３が回転することでフォークリフト１０は走行する。走行用モータ４１は、駆動輪１２，１３毎に設けられている。

【0023】

回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数を検知する。回転数センサ４２としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。回転数センサ４２は、走行用モータ４１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置４３に出力する。

【0024】

走行制御装置４３は、走行用モータ４１の回転数を制御するモータドライバである。走行制御装置４３は、回転数センサ４２の電気信号から、走行用モータ４１の回転数、及び回転方向を認識可能である。走行用モータ４１の回転方向は、±の符号で表される。＋の回転数であれば正回転、－の符号であれば逆回転を示す。

【0025】

障害物検知部５１は、障害物の位置を検知する。障害物検知部５１は、ステレオカメラ５２と、検知装置５３と、警報部５８と、を備える。ステレオカメラ５２は、２つのカメラを備え、２つのカメラによって撮像を行う。図１に示すように、ステレオカメラ５２は、ヘッドガード１５に配置されている。ステレオカメラ５２は、フォークリフト１０の上方からフォークリフト１０の走行する路面を鳥瞰できるように配置されている。本実施形態のステレオカメラ５２は、フォークリフト１０の後方を撮像する。従って、障害物検知部５１で検知される障害物は、フォークリフト１０の後方の障害物となる。障害物検知部５１の検知方向は、後方といえる。警報部５８及び検知装置５３は、ステレオカメラ５２とユニット化されて、ステレオカメラ５２とともにヘッドガード１５に配置されていてもよい。また、警報部５８及び検知装置５３は、ヘッドガード１５とは異なる位置に配置されていてもよい。

【0026】

検知装置５３は、プロセッサ５４と、記憶部５５と、を備える。プロセッサ５４としては、例えば、CPU、GPU、又はDSPが用いられる。記憶部５５は、RAM及びROMを含む。記憶部５５には、ステレオカメラ５２によって撮像された画像から障害物を検知するための種々のプログラムが記憶されている。記憶部５５は、処理をプロセッサ５４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納しているといえる。記憶部５５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。検知装置５３は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である検知装置５３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0027】

検知装置５３は、以下の障害物検知制御を所定の制御周期で繰り返し行うことで、フォークリフト１０の後方に存在する障害物の検知を行う。また、検知装置５３は、検知した障害物の位置を導出する。障害物の位置とは、フォークリフト１０と障害物との相対的な位置である。障害物検知部５１は、フォークリフト１０と障害物との位置関係を検知するといえる。

【0028】

図３に示すように、ステップＳ１００において、検知装置５３は、ステレオカメラ５２から画像を取得する。
次に、ステップＳ１１０において、検知装置５３は、ステレオ処理を行うことで、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差［ｐｘ］を対応付けたものである。視差画像とは、必ずしも表示を要するものではなく、視差画像における各画素に視差が対応付けられたデータのことを示す。視差は、ステレオカメラ５２によって撮像された２つの画像を比較し、各画像に写る同一特徴点について画像間の画素数の差を導出することで得られる。特徴点とは、障害物のエッジなど、境目として認識可能な部分である。特徴点は、輝度情報などから検知することができる。

【0029】

次に、ステップＳ１２０において、検知装置５３は、実空間上の座標系であるワールド座標系における特徴点の座標を導出する。ワールド座標系は、フォークリフト１０が水平面に位置している状態で水平方向のうちフォークリフト１０の車幅方向に延びる軸をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する軸をＹ軸、鉛直方向に延びる軸をＺ軸とする座標系である。特徴点の座標の導出は、ステレオカメラ５２の基線長、ステレオカメラ５２の焦点距離、及びステップＳ１１０で得られた視差画像からカメラ座標系における特徴点の座標を導出した後に、当該座標をワールド座標系における座標に変換することで行われる。なお、図１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を矢印Ｘ，Ｙ，Ｚで図示している。

【0030】

次に、ステップＳ１３０において、検知装置５３は、特徴点をクラスタ化することで障害物の抽出を行う。検知装置５３は、障害物の一部を表す点である特徴点のうち同一障害物を表していると想定される特徴点の集合を１つの点群とし、当該点群を障害物として抽出する。検知装置５３は、ステップＳ１２０で導出されたワールド座標系における特徴点の座標から、所定範囲内に位置する特徴点を１つの点群とみなすクラスタ化を行う。検知装置５３は、クラスタ化された点群を１つの障害物とみなす。なお、ステップＳ１３０で行われる特徴点のクラスタ化は種々の手法で行うことができる。

【0031】

次に、ステップＳ１４０において、検知装置５３は、ワールド座標系における障害物の座標を導出する。障害物の座標は、点群を構成する特徴点の座標から導出可能である。ワールド座標系における障害物の座標は、フォークリフト１０と障害物との相対位置を表している。詳細にいえば、ワールド座標系における障害物の座標のうちＸ座標は原点から障害物までの左右方向の距離を表しており、Ｙ座標は原点から障害物までの前後方向の距離を表している。原点は、例えば、Ｘ座標及びＹ座標をステレオカメラ５２の配置位置とし、Ｚ座標を路面とする座標である。Ｘ座標及びＹ座標から、ステレオカメラ５２の配置位置から障害物までのユークリッド距離を導出することも可能である。ワールド座標系における障害物の座標のうちＺ座標は、路面からの障害物の高さを表す。ステップＳ１４０の処理を終えると、検知装置５３は、障害物検知制御を終了する。

【0032】

警報部５８は、フォークリフト１０の操作者に対して警報を行う装置である。警報部５８は、音による警報を行うブザー５９、及び光による警報を行うランプ６０を備える。
表示部７１は、フォークリフト１０の操作者が視認可能な位置に設けられている。表示部７１には、フォークリフト１０に関する種々の情報が表示される。

【0033】

＜制御装置が行う制御＞
制御装置３１、走行制御装置４３及び障害物検知部５１は、互いに情報を取得可能に構成されている。制御装置３１、走行制御装置４３及び障害物検知部５１は、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)などの車両用の通信プロトコルに従った通信を行うことで、互いに情報を取得する。

【0034】

制御装置３１は、フォークリフト１０の車速［ｋｍ／ｈ］を導出する。フォークリフト１０の車速は、駆動輪１２，１３毎に設けられた走行用モータ４１それぞれの回転数及び回転方向、ギヤ比、駆動輪１２，１３の外径、タイヤ角センサ３６により検知された操舵角などを用いることで導出可能である。走行用モータ４１の回転数及び回転方向は、走行制御装置４３から取得可能である。ギヤ比、及び駆動輪１２の外径は、予め記憶部３３に記憶しておけばよい。制御装置３１は、フォークリフト１０の車速とともにフォークリフト１０の進行方向も導出する。フォークリフト１０の進行方向とは、前進方向及び後進方向のいずれかである。

【0035】

制御装置３１は、警報指令を障害物検知部５１に送信することで、警報部５８を作動させる。詳細にいえば、障害物検知部５１は、警報部５８を作動させる作動部を備え、警報指令を受信すると作動部は警報部５８を作動させる。

【0036】

＜発進制限エリア＞
制御装置３１は、発進制限制御を行う。発進制限制御は、障害物検知部５１により検知された障害物の位置に応じてフォークリフト１０の発進を制限する制御である。まず、発進制限制御に用いられる発進制限エリアについて説明する。

【0037】

図４に示すように、障害物検知部５１による障害物の検知可能範囲内には、発進制限制御に用いられる発進制限エリアＡＡ１が設定されている。障害物検知部５１による障害物の検知可能範囲とは、ステレオカメラ５２による撮像可能範囲ともいえる。発進制限エリアＡＡ１は、ステレオカメラ５２の配置位置からフォークリフト１０の後方、及びフォークリフト１０の車幅方向に拡がる領域である。発進制限エリアＡＡ１は、ワールド座標系におけるＸ座標及びＹ座標で規定されるエリアである。以下の説明において、Ｘ座標及びＹ座標は、ワールド座標系における座標である。

【0038】

発進制限エリアＡＡ１は、中央制限領域Ｎと、中央制限領域Ｎの左方に位置する左制限領域ＮＬと、中央制限領域Ｎの右方に位置する右制限領域ＮＲの３つに分割されている。中央制限領域Ｎは、前後方向にフォークリフト１０と向かい合う領域である。中央制限領域Ｎの左右方向の寸法は、フォークリフト１０の車幅方向の寸法と一致している。中央制限領域Ｎは、フォークリフト１０を後進方向に直進させた場合にフォークリフト１０が通過する領域ともいえる。左制限領域ＮＬは、フォークリフト１０を後進方向に左折させた場合にフォークリフト１０が通過する領域といえる。右制限領域ＮＲは、フォークリフト１０を後進方向に右折させた場合にフォークリフト１０が通過する領域といえる。発進制限エリアＡＡ１の前後方向の寸法、及び発進制限エリアＡＡ１の左右方向の寸法は、任意に調整可能である。中央制限領域Ｎ、左制限領域ＮＬ、及び右制限領域ＮＲは、フォークリフト１０の進行方向に設定された複数の制限領域である。

【0039】

＜発進制限制御＞
図５に示すように、発進制限制御では、制御装置３１が通常制御状態Ｓ１０、発進制限状態Ｓ２０、発進禁止状態Ｓ３０、及び強制動作状態Ｓ４０のいずれかの状態に遷移する。制御装置３１は、各状態Ｓ１０～Ｓ４０に応じた制御を行う。

【0040】

通常制御状態Ｓ１０とは、車速制限が課されていない状態である。制御装置３１が通常制御状態Ｓ１０の場合、制御装置３１は、アクセルセンサ３４により検出されたアクセル開度から目標車速を演算する。制御装置３１は、目標車速から目標回転数を演算する。目標回転数は、フォークリフト１０を目標車速に到達させるための回転数である。また、制御装置３１は、ディレクションレバー１７の操作方向からフォークリフト１０を前進させるか後進させるかを判断する。制御装置３１は、目標回転数を示す情報と走行用モータ４１の回転方向を示す情報を含む指令を生成し、走行制御装置４３に指令を与える。走行制御装置４３は、指令による目標回転数に追従するように走行用モータ４１を制御する。走行制御装置４３は、指令による回転方向に走行用モータ４１が回転するように走行用モータ４１を制御する。これにより、通常制御状態Ｓ１０では、操作者によるアクセルペダル１６の操作量に応じた車速でフォークリフト１０は走行する。

【0041】

発進制限状態Ｓ２０とは、車速上限値［ｋｍ／ｈ］を０にすることで、フォークリフト１０が停止している状態からの発進を制限する状態である。なお、発進とは、フォークリフト１０が停止している状態からフォークリフト１０が走行している状態にフォークリフト１０を遷移させることである。発進の制限は、発進の禁止、及び車速上限値が設定された状態でのフォークリフト１０の発進を含む。車速上限値が設定されている場合、制御装置３１は、フォークリフト１０の車速が車速上限値を上回らないように制御を行う。例えば、制御装置３１は、アクセル開度から演算される目標車速が車速上限値未満の場合には、アクセル開度から演算された目標車速から目標回転数を演算する一方で、アクセル開度から演算される目標車速が車速上限値以上の場合には、目標車速に代えて車速上限値を用いて目標回転数を演算する。そして、目標回転数と走行用モータ４１の回転数が一致するように走行制御装置４３に指令を与える。車速上限値が０の場合、フォークリフト１０の進行が禁止された状態といえる。発進制限状態Ｓ２０では、警報部５８による警報が行われる。

【0042】

発進禁止状態Ｓ３０とは、車速上限値を０にすることで、フォークリフト１０の発進を禁止する状態である。発進禁止状態Ｓ３０では、発進制限状態Ｓ２０よりも警報部５８による警報を強くする。警報を強くするとは、例えば、ブザー５９の発する音を大きくしたり、ブザー５９が音を発する間隔を短くしたりすることである。また、ブザー５９及びランプ６０の一方の警報から両方での警報に切り替えることで警報を強くしてもよい。

【0043】

強制動作状態Ｓ４０とは、車速上限値を設定することで、フォークリフト１０に車速制限を課す状態である。強制動作状態Ｓ４０で設定される車速上限値は、０より大きい値であり、フォークリフト１０の到達し得る最高車速よりも低い値である。強制動作状態Ｓ４０で設定される車速上限値としては、例えば、フォークリフト１０の退避走行時に許容される車速が設定される。強制動作状態Ｓ４０では、警報部５８による警報が行われる。強制動作状態Ｓ４０では、発進禁止状態Ｓ３０よりも警報部５８による警報を弱くしてもよい。

【0044】

制御装置３１が通常制御状態Ｓ１０の場合に発進制限条件が成立すると、制御装置３１は、発進制限状態Ｓ２０に遷移する。第１制限条件、第２制限条件、及び第３制限条件の全てが成立した場合に、発進制限条件は成立する。

【0045】

第１制限条件…フォークリフト１０が停止中。
第２制限条件…発進制限エリアＡＡ１に障害物が存在。
第３制限条件…パーキングブレーキ３８が非作動。

【0046】

第１制限条件が成立するか否かは、制御装置３１によって導出される車速から判定することができる。制御装置３１は、車速が停止判定閾値［ｋｍ／ｈ］以下の場合にはフォークリフト１０は停止していると判断する。停止判定閾値は、フォークリフト１０が停止しているとみなせる値に設定される。停止判定閾値は、例えば、０［ｋｍ／ｈ］～０．５［ｋｍ／ｈ］から任意の値を設定することができる。

【0047】

第２制限条件が成立するか否かは、障害物のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。発進制限エリアＡＡ１は、Ｘ座標及びＹ座標で規定されているため、障害物のＸ座標及びＹ座標から、障害物が発進制限エリアＡＡ１に存在しているかを判定することができる。

【0048】

第３制限条件が成立するか否かは、パーキングスイッチ３７の検知結果から判定することができる。第３制限条件は、省略してもよい。
制御装置３１が発進制限状態Ｓ２０の場合に発進制限解除条件が成立すると、制御装置３１は、通常制御状態Ｓ１０に遷移する。第１制限条件、第２制限条件、及び第３制限条件の少なくとも１つが成立しなくなると、発進制限解除条件が成立する。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0049】

制御装置３１が発進制限状態Ｓ２０の場合に発進禁止条件が成立すると、制御装置３１は、発進禁止状態Ｓ３０に遷移する。第１禁止条件、第２禁止条件、第３禁止条件、及び第４禁止条件の全てが成立した場合に、発進禁止条件は成立する。

【0050】

第１禁止条件…フォークリフト１０が停止中。
第２禁止条件…フォークリフト１０の進行予定領域に障害物が存在している。
第３禁止条件…ディレクションセンサ３５の検知結果が後進。

【0051】

第４禁止条件…アクセルオン。
第２禁止条件が成立しているか否かは、タイヤ角センサ３６の検知結果、及び障害物のＸ座標及びＹ座標から判定することができる。フォークリフト１０の進行予定領域とは、中央制限領域Ｎ、左制限領域ＮＬ、及び右制限領域ＮＲのうちフォークリフト１０が進行すると予想される領域である。制御装置３１は、タイヤ角センサ３６から進行予定領域を判断する。タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度が左折方向に所定角度以上の場合を左折とする。タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度が右折方向に所定角度以上の場合を右折とする。左折、及び右折の判定に用いられる所定角度としては、例えば、４°～６°の範囲から任意に設定することができる。タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度が所定角度未満の場合を直進とする。直進の場合の進行予定領域は、中央制限領域Ｎである。左折の場合の進行予定領域は、左制限領域ＮＬ及び中央制限領域Ｎである。右折の場合の進行予定領域は、右制限領域ＮＲ及び中央制限領域Ｎである。制御装置３１は、障害物が存在する制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲと進行予定領域とが一致している場合、第２禁止条件が成立していると判断する。１つの障害物が複数の制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに跨がって位置している場合や、複数の障害物が異なる制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに位置している場合、制御装置３１は、各制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに障害物が存在していると判断する。この場合、制御装置３１は、障害物が存在する制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲのいずれかと進行予定領域とが一致した場合に第２禁止条件が成立したと判断する。

【0052】

第４禁止条件は、アクセルセンサ３４の検知結果から判定することができる。アクセルオンとは、フォークリフト１０の操作者によりアクセルペダル１６が操作されていることを示す。

【0053】

制御装置３１が発進禁止状態Ｓ３０の場合に強制動作条件が成立すると、制御装置３１は、強制動作状態Ｓ４０に遷移する。
強制動作条件…アクセルオフ。

【0054】

強制動作条件が成立するか否かは、アクセルセンサ３４の検知結果から判定できる。アクセルオフとは、フォークリフト１０の操作者によりアクセルペダル１６が操作されていないことを示す。

【0055】

制御装置３１が強制動作状態Ｓ４０の場合に強制動作解除条件が成立すると、制御装置３１は、通常制御状態Ｓ１０に遷移する。第１解除条件、第２解除条件、及び第３解除条件の少なくとも１つが成立した場合に、強制動作解除条件は成立する。

【0056】

第１解除条件…発進制限エリアＡＡ１に障害物が存在しなくなる。
第２解除条件…ディレクションセンサ３５の検出結果が前進。
第３解除条件…発進制限が作動した後、パーキングブレーキ３８を非作動から作動へ切り替える。

【0057】

第３解除条件は、パーキングスイッチ３７の検知結果から判定することができる。
＜表示制御＞
次に、制御装置３１が行う表示制御について説明する。表示制御は、表示部７１の表示内容を更新する制御である。

【0058】

図６に示すように、ステップＳ１において、制御装置３１は、発進禁止状態Ｓ３０か否かを判定する。ステップＳ１の判定結果が肯定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２の処理を行う。ステップＳ１の判定結果が否定の場合、制御装置３１は、ステップＳ３の判定を行う。

【0059】

図６及び図７に示すように、ステップＳ２において、制御装置３１は、表示部７１に通知画面７２を表示する。通知画面７２とは、障害物の存在をフォークリフト１０の操作者に通知する画面である。

【0060】

図７に示すように、表示部７１に通知画面７２が表示される場合、表示部７１は、アイコンＩ１と、後右表示領域７３と、後左表示領域７４と、後中央表示領域７５と、を備える。通知画面７２には、フォークリフト１０の状態に関する情報が表示されてもよい。例えば、通知画面７２には、走行用モータ４１の電力源となるバッテリの残容量が表示されるようにしてもよい。

【0061】

アイコンＩ１は、フォークリフト１０を模したものである。後右表示領域７３は、アイコンＩ１の後方かつアイコンＩ１の右方を示す。後左表示領域７４は、アイコンＩ１の後方かつアイコンＩ１の左方を示す。後中央表示領域７５は、後右表示領域７３と後左表示領域７４との間の領域である。後右表示領域７３は、右制限領域ＮＲに対応している。後左表示領域７４は、左制限領域ＮＬに対応している。後中央表示領域７５は、中央制限領域Ｎに対応している。

【0062】

制御装置３１が発進禁止状態Ｓ３０の場合、フォークリフト１０の発進は制限されている。また、発進禁止状態Ｓ３０では、警報も行われる。発進禁止状態Ｓ３０の原因、即ち、フォークリフト１０の進行の制限、及び警報の原因になっている障害物を原因障害物とする。進行予定領域に障害物が存在している場合に、制御装置３１は発進禁止状態Ｓ３０になる。進行予定領域に存在していることを特定条件として、特定条件に合致する障害物が原因障害物といえる。

【0063】

図４に示すように、右制限領域ＮＲ、及び左制限領域ＮＬの両方に障害物が存在している場合を例に挙げて説明を行う。右制限領域ＮＲに存在する障害物を右障害物Ｏ１とし、左制限領域ＮＬに存在する障害物を左障害物Ｏ２とする。フォークリフト１０の操作者がフォークリフト１０を後方であって右方に発進させようとする場合、右障害物Ｏ１を原因障害物として制御装置３１が発進禁止状態Ｓ３０になる。この場合、図７に示すように、表示部７１の通知画面７２には、第１画像Ｉ２、及び第２画像Ｉ３が表示される。

【0064】

第１画像Ｉ２は、原因障害物とは異なる障害物を示す。第１画像Ｉ２は、障害物を示すアイコンである。第２画像Ｉ３は、原因障害物を示す。第２画像Ｉ３は、原因障害物を示すアイコンである。第２画像Ｉ３では、フォークリフト１０の操作者が原因障害物の存在を認識しやすいように、第１画像Ｉ２に比べて強調表示を行っている。図７に示す例では、感嘆符を付すことで第２画像Ｉ３の強調表示を行っている。第１画像Ｉ２、及び第２画像Ｉ３は障害物を示すことができればよい。例えば、第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３として、文字を表示してもよい。

【0065】

第１画像Ｉ２は、原因障害物とは異なる障害物の位置に応じて表示部７１に表示される。制御装置３１は、発進制限エリアＡＡ１のうち進行予定領域とは異なる制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに障害物が存在している場合、当該制限領域Ｎ，ＮＬ，ＮＲに対応する表示領域７３，７４，７５に第１画像Ｉ２を表示する。図４に示す例であれば、左制限領域ＮＬに対応する後左表示領域７４に第１画像Ｉ２が表示される。

【0066】

第２画像Ｉ３は、原因障害物の位置に応じて表示部７１に表示される。制御装置３１は、進行予定領域に障害物が存在している場合、進行予定領域に対応する表示領域７３，７４，７５に第２画像Ｉ３を表示する。図４に示す例であれば、右制限領域ＮＲに対応する後右表示領域７３に第２画像Ｉ３が表示される。

【0067】

図７に示す例では、後右表示領域７３、後左表示領域７４、及び後中央表示領域７５のうちの１つに第１画像Ｉ２が表示されている。障害物の位置、及び個数によっては、第１画像Ｉ２が、後右表示領域７３、後左表示領域７４、及び後中央表示領域７５のうち２つに表示される。同様に、原因障害物の位置、及び個数によっては、第２画像Ｉ３が、後右表示領域７３、後左表示領域７４、及び後中央表示領域７５のうち２つに表示される。

【0068】

制御装置３１が発進禁止状態Ｓ３０の場合、フォークリフト１０は停止している。制御装置３１は、フォークリフト１０が停止している状態で、第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３を表示部７１に表示しているといえる。ステップＳ２の処理を終えると、制御装置３１は、表示制御を終了する。

【0069】

ステップＳ３において、制御装置３１は、強制動作状態Ｓ４０か否かを判定する。ステップＳ３の判定結果が肯定の場合、制御装置３１は、ステップＳ４の判定を行う。ステップＳ３の判定結果が否定の場合、制御装置３１は、ステップＳ５の処理を行う。

【0070】

ステップＳ４において、制御装置３１は、フォークリフト１０が停止しているか否かを判定する。ステップＳ４の判定結果が肯定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２の処理を行う。これにより、制御装置３１が強制動作状態Ｓ４０であってフォークリフト１０が停止している場合に通知画面７２が表示されることになる。ステップＳ４の判定結果が否定の場合、制御装置３１は、ステップＳ５の処理を行う。

【0071】

ステップＳ５において、制御装置３１は、通知画面７２を非表示にする。即ち、第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３が表示部７１に表示されなくなる。制御装置３１は、通知画面７２に代えて、進行画面を表示してもよい。進行画面は、例えば、フォークリフト１０の速度など、フォークリフト１０の進行に関する情報が表示される画面である。ステップＳ５の処理を終えると、制御装置３１は、表示制御を終了する。

【0072】

［本実施形態の作用］
フォークリフト１０と障害物との接触を抑制するため、制御装置３１は、発進制限制御を行っている。発進禁止状態Ｓ３０では、発進制限エリアＡＡ１のうち進行予定領域に障害物が存在している場合、当該障害物を原因障害物としてフォークリフト１０の発進制限、及び警報が行われる。この際、発進制限エリアＡＡ１であって進行予定領域とは異なる領域に障害物が存在している場合、発進制限エリアＡＡ１に原因障害物と原因障害物とは異なる障害物が存在していることになる。発進制限エリアＡＡ１に原因障害物と、原因障害物とは異なる障害物とが存在している場合、フォークリフト１０の操作者がいずれの障害物がフォークリフト１０の発進制限及び警報の原因になっているかを認識しにくい場合がある。

【0073】

制御装置３１は、表示部７１に第２画像Ｉ３を表示することによって、フォークリフト１０の操作者に、原因障害物が存在することを通知することができる。また、フォークリフト１０と障害物との位置関係に応じて第１画像Ｉ２と第２画像Ｉ３とを表示することによって、フォークリフト１０の操作者は、いずれの障害物が原因障害物であるかを認識することができる。

【0074】

［本実施形態の効果］
（１）制御装置３１は、原因障害物とは異なる障害物を通知する場合には第１画像Ｉ２を表示部７１に表示する。制御装置３１は、原因障害物を通知する場合には第２画像Ｉ３を表示部７１に表示する。これにより、制御装置３１は、原因障害物の存在をフォークリフト１０の操作者に通知できる。

【0075】

（２）制御装置３１は、フォークリフト１０の発進時にフォークリフト１０の進行が制限されている場合、第２画像Ｉ３を表示部７１に表示する。フォークリフト１０の発進後には、フォークリフト１０の操作者は、荷やフォークリフト１０の進行先を視認している場合が多く、表示部７１に第２画像Ｉ３を表示しても表示部７１を視認しない場合がある。また、フォークリフト１０の発進後には、進行画面の表示が求められる場合もある。これに対して、フォークリフト１０の発進時には、フォークリフト１０の操作者が表示部７１を視認しやすい。また、フォークリフト１０を発進させるために、原因障害物の存在を操作者に認識させる必要性も高い。フォークリフト１０の発進時に、第２画像Ｉ３を表示部７１に表示することで、フォークリフト１０の操作者に適切に原因障害物の存在を認識させることができる。

【0076】

（３）制御装置３１は、フォークリフト１０が停止している場合に第２画像Ｉ３を表示部７１に表示する。フォークリフト１０の進行中には、フォークリフト１０の操作者は、荷やフォークリフト１０の進行先を視認している場合が多く、表示部７１に第２画像Ｉ３を表示しても表示部７１を視認しない場合がある。フォークリフト１０の停止時に、第２画像Ｉ３を表示部７１に表示することで、フォークリフト１０の操作者に適切に原因障害物の存在を認識させることができる。

【0077】

（４）制御装置３１は、フォークリフト１０と原因障害物との位置関係に基づき、後右表示領域７３、後左表示領域７４、及び後中央表示領域７５の少なくとも１つに第２画像Ｉ３を表示する。フォークリフト１０と原因障害物との位置関係に応じて第２画像Ｉ３が表示されるので、フォークリフト１０の操作者が原因障害物の位置を認識しやすい。

【0078】

［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0079】

○表示部７１は、後右表示領域７３、後左表示領域７４、及び後中央表示領域７５を備えていなくてもよい。この場合、フォークリフト１０から障害物までの距離、及びフォークリフト１０から障害物に向かう方位に応じた位置に第１画像Ｉ２、又は第２画像Ｉ３を表示すればよい。例えば、フォークリフト１０から原因障害物までの距離が長いほど、アイコンＩ１と第２画像Ｉ３との距離が長くなるように第２画像Ｉ３を表示部７１に表示すればよい。また、フォークリフト１０から原因障害物に向かう方位と、アイコンＩ１から第２画像Ｉ３に向かう方位とが一致するように第２画像Ｉ３を表示部７１に表示すればよい。

【0080】

○制御装置３１は、フォークリフト１０の進行中に通知画面７２を表示してもよい。例えば、制御装置３１が強制動作状態Ｓ４０であってフォークリフト１０が進行している際に通知画面７２を表示してもよい。

【0081】

○進行予定領域が変更になることで、障害物が進行予定領域に存在しなくなった場合、制御装置３１は、第２画像Ｉ３を第１画像Ｉ２に変更してもよい。図４を例に挙げて説明を行う。図４に示す状態から、タイヤ角センサ３６によって検知される操舵輪１４の角度の変化によって進行予定領域が中央制限領域Ｎに変更になったとする。この場合、右障害物Ｏ１は、原因障害物から原因障害物とは異なる障害物になる。制御装置３１は、後右表示領域７３に表示されていた第２画像Ｉ３を第１画像Ｉ２に変更する。

【0082】

○制御装置３１は、原因障害物とは異なる障害物を通知する場合には第１画像Ｉ２、原因障害物を通知する場合には第２画像Ｉ３を表示部７１に表示できればよい。このため、制御装置３１は、フォークリフト１０と障害物との位置関係に応じて、第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３が表示される位置を変更しなくてもよい。また、制御装置３１は、第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３を同時に表示部７１に表示しなくてもよい。制御装置３１は、原因障害物とは異なる障害物のみが発進制限エリアＡＡ１に存在する場合には、第１画像Ｉ２のみを表示部７１に表示してもよい。制御装置３１は、原因障害物のみが発進制限エリアＡＡ１に存在する場合には、第２画像Ｉ３のみを表示部７１に表示してもよい。

【0083】

○制御装置３１は、発進制限状態Ｓ２０の場合に表示部７１に第２画像Ｉ３を表示してもよい。発進制限状態Ｓ２０の場合、発進制限エリアＡＡ１に障害物が存在している場合にフォークリフト１０の発進が制限される。発進制限エリアＡＡ１に障害物が存在していることが特定条件といえる。

【0084】

○フォークリフト１０は、エンジンの駆動によって走行するものでもよい。この場合、発進禁止条件から第４禁止条件を除外する。即ち、第１禁止条件、第２禁止条件、及び第３禁止条件の全てが成立した場合に、発進禁止条件は成立する。また、強制動作条件は、ディレクションレバー１７が中立にされることに変更される。

【0085】

○障害物検知部５１は、フォークリフト１０の進行方向のうち前進方向に存在する障害物の位置を検知するものであってもよい。この場合、ステレオカメラ５２は、フォークリフト１０の前方を向いて配置される。障害物検知部５１によりフォークリフト１０の前進方向に存在する障害物の位置を検知する場合、発進制限エリアＡＡ１はフォークリフト１０から前方に拡がるエリアとなる。この場合、第３禁止条件、及び第２解除条件は以下のように変更される。

【0086】

第３禁止条件…ディレクションセンサ３５の検知結果が前進。
第２解除条件…ディレクションセンサ３５の検知結果が後進。
障害物検知部５１としては、フォークリフト１０の進行方向のうち後進方向及び前進方向のいずれの方向に存在する障害物の位置を検知できるものであってもよい。例えば、前進用のステレオカメラ５２と後進用のステレオカメラ５２を設けてもよいし、魚眼カメラを設けてもよい。この場合、発進制限エリアＡＡ１はフォークリフト１０から前方に拡がる前方エリア、及びフォークリフト１０から後方に拡がる後方エリアを含む。制御装置３１は、フォークリフト１０を前進させようとする場合、発進制限エリアＡＡ１を前方エリアとして発進制限制御を行う。制御装置３１は、フォークリフト１０を後進させようとする場合、発進制限エリアＡＡ１を後方エリアとして発進制限制御を行う。

【0087】

上記したように発進制限エリアＡＡ１を変更する場合、発進制限エリアＡＡ１の変更に合わせて第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３が表示される表示部７１の位置を変更してもよい。例えば、発進制限エリアＡＡ１をフォークリフト１０の前方に拡がる領域とする場合、制御装置３１は、アイコンＩ１の前方に対応する位置に第１画像Ｉ２及び第２画像Ｉ３を表示するようにしてもよい。

【0088】

○障害物検知部５１は、ステレオカメラ５２に代えて、単眼カメラ、ToF（Time of Flight）カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダー等を用いてもよい。障害物検知部５１は、ステレオカメラ５２とLIDAR等、複数のセンサを組み合わせたものを備えていてもよい。

【0089】

○警報部５８は、障害物検知部５１以外が備えていてもよい。
○警報部５８は、制御装置３１が直接作動させるようにしてもよい。
○フォークリフト１０は、自動での操作と手動での操作とを切り替えられるものでもよい。

【0090】

○制御装置３１は、発進禁止状態Ｓ３０の際に、警報を行わなくてもよい。同様に、制御装置３１は、強制動作状態Ｓ４０の際に、警報を行わなくてもよい。
○発進禁止状態Ｓ３０に代えて、フォークリフト１０の発進を制限せずに、警報のみを行う第１警報状態を設定してもよい。強制動作状態Ｓ４０に代えて、フォークリフト１０の発進を制限せずに、警報のみを行う第２警報状態を設定してもよい。第１警報状態と第２警報状態では、警報の強弱を異ならせる。例えば、第１警報状態のほうが第２警報状態よりも警報を強くしてもよい。このように、フォークリフト１０は、原因障害物によって進行の制限、及び警報の少なくとも１つを行えるものであればよい。

【0091】

○産業車両の障害物通知装置７０は、表示部７１を制御する専用の制御装置を備えていてもよい。即ち、フォークリフト１０の走行動作、及びフォークリフト１０の荷役動作に関する制御を行う制御装置と表示部７１を制御する制御装置とを個別に設けてもよい。

【0092】

○産業車両としては、荷等の搬送に用いられる牽引車、ピッキング作業に用いられるピッキングリフト等であってもよい。

【符号の説明】

【0093】

Ｉ１…アイコン、Ｉ２…第１画像、Ｉ３…第２画像、１０…産業車両であるフォークリフト、３１…制御装置、３６…タイヤ角センサ、５１…障害物検知部、７０…産業車両の障害物通知装置、７１…表示部、７３…後右表示領域、７４…後左表示領域、７５…後中央表示領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】