特開 2023-174525 車両用開閉体制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023174525

(43)【公開日】2023-12-07

(54)【発明の名称】車両用開閉体制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/649 20150101AFI20231130BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20231130BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

E05F15/649

B60J5/04 Z

B60J5/06 Z

B60J5/04 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023062189

(22)【出願日】2023-04-06

(31)【優先権主張番号】P 2022085343

(32)【優先日】2022-05-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】和泉 健太

(72)【発明者】

【氏名】倉持 光生

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052DA06

2E052DB06

2E052EA02

2E052EB01

2E052EC02

2E052EC03

2E052GA10

2E052GB12

2E052GC01

2E052GD01

(57)【要約】

【課題】開閉動作のバラツキ感を抑えて高い質感を確保する。
【解決手段】車両の開口部を構成するドア開口部には、互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体７１，７２としての前部ドア１１及び後部ドア１２が設けられる。また、車両用開閉体制御装置としての制御装置は、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２を開閉動作させる開閉制御部として、第１開閉制御部及び第２開閉制御部を有する。そして、制御装置は、その前部ドア１１及び後部ドア１２を連動して共に開動作又は共に閉動作させる場合に、互いに異なる開閉動作距離を有した前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作の終了タイミングを同期させる。
【選択図】図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の開口部に設けられて互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体を前記開閉動作させる開閉制御部を備え、
前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体を連動して共に開動作又は共に閉動作させる場合に、互いに異なる開閉動作距離を有した前記第１及び第２の開閉体について、前記開閉動作の終了タイミングを同期させる車両用開閉体制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体のうち、前記開閉動作距離の短い一方側について、前記開閉動作の開始タイミングを遅らせること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体のうち、前記開閉動作距離の短い一方側よりも、前記開閉動作距離の長い他方側の方が、相対的に開閉動作速度が速くなるように制御すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項4】

請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第１及び第２の開閉体は、全開位置から全閉位置に移動する全閉動作及び前記全閉位置から前記全開位置に移動する全開動作において、前記第１及び第２の開閉体が互いに異なる前記開閉動作距離を有するものであって、
前記開閉制御部は、前記連動した前記全閉動作及び前記連動した前記全開動作の少なくとも何れか一方について、前記終了タイミングを同期させること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項5】

請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体の少なくとも何れか一方について、前記第１及び第２の開閉体を個別に前記開閉動作させる個別制御の実行時と前記第１及び第２の開閉体を共に前記開閉動作させる連動制御の実行時とで異なる開閉動作速度で制御すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【請求項6】

請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第１及び第２の開閉体を前記連動して前記開閉動作させる連動制御の実行時、該連動制御の実行による前記第１及び第２の開閉体の前記開閉動作距離を取得する開閉動作距離取得部と、
前記取得した前記第１及び第２の開閉体の前記開閉動作距離を比較する開閉動作距離比較部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、互いに相反する方向に開閉動作する所謂両開きの構成を有した一対の開閉体を制御する車両用開閉体制御装置がある。例えば、特許文献１に記載の電動車両は、両開きの構成を有した二枚のスライドドアを用いて、その車体の側面に設けられたドア開口部を開閉する。そして、これにより、大きなドア開口を確保することで、その乗員の円滑な乗降を担保する構成になっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－６４４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、二枚の開閉体を連動して開閉動作させる際、目的位置に到達するまでの開閉動作距離に差がある場合には、利用者が、その連動した開閉動作にバラツキを感じる可能性がある。そして、これにより、その質感が低下するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する車両用ドア装置の各態様を記載する。
態様１の車両用ドア装置は、車両の開口部に設けられて互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体を前記開閉動作させる開閉制御部を備え、前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体を連動して共に開動作又は共に閉動作させる場合に、互いに異なる開閉動作距離を有した前記第１及び第２の開閉体について、前記開閉動作の終了タイミングを同期させる。

【0006】

上記構成によれば、利用者が、その第１及び第２の開閉体の連動した開閉動作にバラツキを感じ難くなる。そして、これにより、質感の向上を図ることができる。
態様２の車両用ドア装置は、態様１に記載の車両用開閉体制御装置において、前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体のうち、前記開閉動作距離の短い一方側について、前記開閉動作の開始タイミングを遅らせる。

【0007】

上記構成によれば、簡素な構成にて、その第１及び第２の開閉体の連動した開閉動作の終了タイミングを同期させることができる。
態様３の車両用ドア装置は、態様１又は態様２に記載の車両用開閉体制御装置において、前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体のうち、前記開閉動作距離の短い一方側よりも、前記開閉動作距離の長い他方側の方が、相対的に開閉動作速度が速くなるように制御する。

【0008】

上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、その第１及び第２の開閉体の連動した開閉動作の終了タイミングを同期させることができる。更に、連動制御の実行時、その開閉動作の開始タイミングを一致させることが可能になる。そして、これにより、より一層、その連動した開閉動作にバラツキ感が生じ難くなることで、より高い質感を確保することができる。

【0009】

態様４の車両用ドア装置は、態様１～態様３の何れか一つの態様に記載の車両用開閉体制御装置において、前記第１及び第２の開閉体は、全開位置から全閉位置に移動する全閉動作及び前記全閉位置から前記全開位置に移動する全開動作において、前記第１及び第２の開閉体が互いに異なる前記開閉動作距離を有するものであって、前記開閉制御部は、前記連動した前記全閉動作及び前記連動した前記全開動作の少なくとも何れか一方について、前記終了タイミングを同期させる。

【0010】

即ち、全閉動作時及び全開動作時においては、その第１及び第２の開閉体に設定された全閉位置及び全開位置間の開閉動作距離が既知の値となっている。このため、連動制御の実行毎に特別な演算処理を行うことなく、精度よく、その終了タイミングを同期させることができる。

【0011】

態様５の車両用ドア装置は、態様１～態様４の何れか一つの態様に記載の車両用開閉体制御装置において、前記開閉制御部は、前記第１及び第２の開閉体の少なくとも何れか一方について、前記第１及び第２の開閉体を個別に前記開閉動作させる個別制御の実行時と前記第１及び第２の開閉体を共に前記開閉動作させる連動制御の実行時とで異なる開閉動作速度で制御する。

【0012】

即ち、個別制御の実行時と連動制御の実行時とで異なる開閉動作速度を設定することにより、個別制御の実行時、作動時間の遅延を抑えることができる。その結果、利用者の「待たされ感」が生じ難くなる。そして、これにより、高い質感を確保することができる。

【0013】

態様６の車両用ドア装置は、態様１～態様５の何れか一つに記載の車両用開閉体制御装置において、前記第１及び第２の開閉体を前記連動して前記開閉動作させる連動制御の実行時、該連動制御の実行による前記第１及び第２の開閉体の前記開閉動作距離を取得する開閉動作距離取得部と、前記取得した前記第１及び第２の開閉体の前記開閉動作距離を比較する開閉動作距離比較部と、を備える。

【0014】

上記構成によれば、より幅広い利用状況において、その第１及び第２の開閉体の連動した開閉動作の終了タイミングを同期させることができる。そして、これにより、その連動した開閉動作のバラツキ感を低減して高い質感を確保することができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、開閉動作のバラツキ感を抑えて高い質感を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】車両のドア開口部に設けられた前部ドア及び後部ドアの正面図である。

【図2】車両のドア開口部に設けられた前部ドア及び後部ドアの正面図である。

【図3】車両の前部ドア及び後部ドアを開閉動作させるドア装置の上面図である。

【図4】車両の前部ドア及び後部ドアを開閉動作させるドア装置の斜視図である。

【図5】連結長可変機構を構成する関節リンク機構の平面図である。

【図6】連結長可変機構を構成する関節リンク機構の平面図である。

【図7】全閉位置近傍における前部ドア及び後部ドアの開閉動作軌跡を示す説明図である。

【図8】ドア側係合部及び車体側係合部の概略構成図である。

【図9】車両用開閉体制御装置の制御ブロック図である。

【図10】前部ドア及び後部ドアに設定された全閉位置及び全開位置間の開閉動作距離の相違、及びチェック位置を示す説明図である。

【図11】第１の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について説明する図である。

【図12】第１の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について処理手順を示すフローチャートである。

【図13】第１の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御の態様を示すタイムチャートである。

【図14】第２の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について説明する図である。

【図15】第２の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御の態様を示すグラフである。

【図16】第２の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について処理手順を示すフローチャートである。

【図17】第３の実施形態における車両用制御装置のブロック図である。

【図18】第３の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について説明する図である。

【図19】第３の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について処理手順を示すフローチャートである。

【図20】第４の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について説明する図である。

【図21】第４の実施形態において連動制御時に実行される終了タイミングの同期制御について処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［第１の実施形態］
以下、車両用開閉体制御装置に関する第１の実施形態を図面に従って説明する。
図１～図４に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を有している。そして、本実施形態の車両１は、このドア開口部３に設けられた前部ドア１１及び後部ドア１２を備えている。

【0018】

具体的には、本実施形態の車両１において、ドア開口部３は、このドア開口部３を、その車両前後方向（各図中、左右方向）に沿った開口幅方向の前方側と後方側とを隔てる柱構造を有しない所謂ピラーレス構造を有している。そして、前部ドア１１及び後部ドア１２は、このドア開口部３の開口幅方向、その前方開口部３Ｆ及び後方開口部３Ｒとなる位置に並んで設けられている。

【0019】

また、本実施形態の車両１において、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２は、それぞれ、独立に設けられたリンク機構１３，１４を介して車体２に支持されている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、これら各リンク機構１３，１４の動作に基づいて、ドア開口部３に設けられた前部ドア１１及び後部ドア１２を互いに相反する方向に独立して開閉動作させることのできる車両用ドア装置２０が形成されている。

【0020】

（リンク機構）
本実施形態の車両用ドア装置２０において、各リンク機構１３，１４は、それぞれ、互いに独立した第１及び第２のリンクアーム２１，２２を備えている。更に、これらの第１及び第２のリンクアーム２１，２２は、それぞれ、車体２に対して回動可能に連結されるとともに、その対応する前部ドア１１及び後部ドア１２に対して回動可能に連結されている。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、これにより、これらの各リンク機構１３，１４が、それぞれ、互いに独立した４節リンク機構としての構成を有するものとなっている。

【0021】

具体的には、前部ドア１１を前方開口部３Ｆに支持するリンク機構１３において、第１及び第２のリンクアーム２１，２２は、それぞれ、ドア開口部３の前縁部３ｆ近傍において、その車体２に対して回動可能に連結された第１の回動連結点Ｘ１を有している。また、これら第１及び第２のリンクアーム２１，２２は、それぞれ、車両１のドアとしての前部ドア１１に対して回動可能に連結された第２の回動連結点Ｘ２を有している。更に、後部ドア１２を後方開口部３Ｒに支持するリンク機構１４において、第１及び第２のリンクアーム２１，２２は、それぞれ、ドア開口部３の後縁部３ｒ近傍において、その車体２に対して回動可能に連結された第１の回動連結点Ｘ１を有している。そして、これら第１及び第２のリンクアーム２１，２２は、それぞれ、車両１のドアとしての後部ドア１２に対して回動可能に連結された第２の回動連結点Ｘ２を有している。

【0022】

また、これらの各リンク機構１３，１４において、各第１のリンクアーム２１は、それぞれ、その対となる各第２のリンクアーム２２の上方に配置されている。具体的には、各第１のリンクアーム２１は、それぞれ、その前部ドア１１及び後部ドア１２が形成する車両１の窓部２３の下方、所謂ベルトライン付近となる高さに配置されている。そして、各第２のリンクアーム２２は、それぞれ、その前部ドア１１及び後部ドア１２の下端部１１ｂ，１２ｂ近傍の高さに配置されている。

【0023】

即ち、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、第１のリンクアーム２１の方が、第２のリンクアーム２２よりも、その前部ドア１１及び後部ドア１２の重心に近い位置に第２の回動連結点Ｘ２を有している。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、各リンク機構１３，１４の何れにおいても、第１のリンクアーム２１の方が、その第２のリンクアーム２２よりも、より大きなドア荷重を支える構成となっている。

【0024】

具体的には、本実施形態の車両用ドア装置２０において、メインリンク２５としての位置付けを有する第１のリンクアーム２１は、それぞれ、並行する二本の軸状部材を連結することにより形成されている。これに対し、サブリンク２６としての位置付けを有する各第２のリンクアーム２２は、一本の軸状部材を用いて形成されている。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、その第１のリンクアーム２１に高い支持剛性を付与する構成となっている。

【0025】

さらに詳述すると、図３に示すように、本実施形態の車両用ドア装置２０において、前部ドア１１を支持するリンク機構１３は、開動作時、第１及び第２のリンクアーム２１，２２が、それぞれ、第１の回動連結点Ｘ１周りに、図３中、時計回り方向に回動する。また、本実施形態の車両用ドア装置２０は、前部ドア１１の閉動作時、そのリンク機構１３を形成する第１及び第２のリンクアーム２１，２２が、それぞれ、第１の回動連結点Ｘ１周りに、図３中、反時計回り方向に回動する。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、このリンク機構１３を介してドア開口部３の前方開口部３Ｆに支持された前部ドア１１が、車両前方側に開動作し、及び車両後方側に閉動作する構成になっている。

【0026】

これに対し、後部ドア１２を支持するリンク機構１４は、その開動作時、第１及び第２のリンクアーム２１，２２が、それぞれ、第１の回動連結点Ｘ１周りに、図３中、反時計回り方向に回動する。更に、本実施形態の車両用ドア装置２０は、後部ドア１２の閉動作時、そのリンク機構１４を形成する第１及び第２のリンクアーム２１，２２が、それぞれ、第１の回動連結点Ｘ１周りに、図３中、時計回り方向に回動する。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、このリンク機構１３を介してドア開口部３の後方開口部３Ｒに支持された後部ドア１２が、車両後方側に開動作し、及び車両前方側に閉動作する構成になっている。

【0027】

即ち、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、リンク機構１３の動作に基づいて、円弧状軌跡Ｒｇを描くように、その前部ドア１１の開閉動作軌跡Ｒ１が規定される。そして、後部ドア１２の開閉動作軌跡Ｒ２についても同様に、そのリンク機構１４の動作に基づいて、円弧状軌跡Ｒｇを描くように規定される。

【0028】

つまり、本実施形態の車両用ドア装置２０は、各リンク機構１３，１４に支持された前部ドア１１及び後部ドア１２が、それぞれ全閉位置Ｐ０に近づくことで、その第１及び第２のリンクアーム２１，２２が車両前後方向に延在する状態となる。そして、これにより、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２は、それぞれ、その車幅方向に向かう移動成分が大きくなる。

【0029】

また、各リンク機構１３，１４を形成する第１及び第２のリンクアーム２１，２２が車幅方向に延在する状態となる中間の開閉動作位置においては、それぞれ、その車両前後方向に向かう前部ドア１１及び後部ドア１２の移動成分が大きくなる。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、車両１の前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作時、その車幅方向の変位量を抑えることで、障害物との干渉を回避して、より大きなドア開口量を確保することのできる構成となっている。

【0030】

（連結長可変機構）
また、図４～図６に示すように、本実施形態の車両用ドア装置２０は、後部ドア１２を支持するリンク機構１４において、その第２のリンクアーム２２に設けられた連結長可変機構３０を備えている。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、この連結長可変機構３０の動作に基づいて、リンク機構１４を形成する第２のリンクアーム２２について、その第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２間の連結長Ｌを変更することが可能となっている。

【0031】

詳述すると、図５及び図６に示すように、本実施形態の車両用ドア装置２０において、リンク機構１４側の第２のリンクアーム２２は、車体側リンク３１及びドア側リンク３２を備えて構成されている。即ち、車体側リンク３１は、車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１を有している。また、ドア側リンク３２は、車両１の後部ドア１２に対する第２の回動連結点Ｘ２を有している。更に、リンク機構１４側の第２のリンクアーム２２は、これらの車体側リンク３１とドア側リンク３２とを回動可能に連結した構成を有している。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより形成される関節リンク機構４０が、その連結長可変機構３０として機能する構成になっている。

【0032】

具体的には、本実施形態のドア側リンク３２は、車体側リンク３１との比較において、その軸方向長さの短い所謂ミニアームとしての構成を有している。また、車体側リンク３１は、その長手方向の一端側に、車体２に対する車体側連結部４１を有している。更に、ドア側リンク３２もまた、その長手方向の一端側に、後部ドア１２に対するドア側連結部４２を有している。そして、これらの車体側リンク３１及びドア側リンク３２は、それぞれ、長手方向の他端側に、その互いに連結される中間連結部４３，４４を有している。

【0033】

即ち、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、これらの中間連結部４３，４４が、その後部ドア１２を支持するリンク機構１４側の第２のリンクアーム２２に設けられた関節リンク機構４０の中間連結点Ｘ３を形成する。また、第２のリンクアーム２２は、この中間連結点Ｘ３を頂点として、その車体側リンク３１及びドア側リンク３２が三角形を形成する。そして、これにより、これらの車体側リンク３１及びドア側リンク３２が相対回動することで、上記三角形の底辺となる第１及び第２の回動連結点Ｘ１，Ｘ２を結ぶ直線の長さ、つまりは、その連結長Ｌが変化する構成となっている。

【0034】

尚、本実施形態の車両用ドア装置２０において、この連結長可変機構３０を構成する関節リンク機構４０には、図示しない付勢部材によって、その車体側リンク３１及びドア側リンク３２を中間連結点Ｘ３周りに相対回動させる付勢力が付与されている。つまり、本実施形態の連結長可変機構３０は、この連結長可変機構３０が設けられたリンク機構１４側の第２のリンクアーム２２による後部ドア１２の連結長Ｌを短縮する方向に付勢されている。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、以下に詳述する後部ドア１２が全閉位置Ｐ０近傍にある場合以外については、この第２のリンクアーム２２による連結長Ｌが短縮された状態で、その後部ドア１２が開閉動作する構成になっている。

【0035】

（全閉位置近傍の開閉動作軌跡）
図４～図７に示すように、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、この後部ドア１２を支持するリンク機構１４側の第２のリンクアーム２２に設けられた連結長可変機構３０の動作に基づいて、その後部ドア１２の開閉動作軌跡Ｒ２が変化する。具体的には、後部ドア１２が全閉位置Ｐ０近傍にある場合、その後部ドア１２の開閉動作軌跡Ｒ２が直線状軌跡Ｒｓに変化する。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、各リンク機構１３，１４の動作に基づいて、それぞれ、その独立に開閉動作する前部ドア１１及び後部ドア１２が、互いに干渉しないように構成されている。

【0036】

詳述すると、図７に示すように、本実施形態の車両１においては、後部ドア１２が全閉位置Ｐ０にある場合に、その前端部１２ｆが、同じく全閉位置Ｐ０にある前部ドア１１の後端部１１ｒよりも車幅方向内側に配置される。このため、全閉位置Ｐ０近傍においても、これら前部ドア１１及び後部ドア１２の双方が円弧状軌跡Ｒｇで開閉動作すると仮定した場合、その前部ドア１１の前端部１２ｆと後部ドア１２の前端部１２ｆとが互いに干渉するという問題が生ずる。

【0037】

この点を踏まえ、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、上記のように、全閉位置Ｐ０近傍に後部ドア１２がある場合には、連結長可変機構３０の動作に基づいて、その後部ドア１２の開閉動作軌跡Ｒ２が変化する。具体的には、後部ドア１２の全閉動作時には、その前端部１２ｆが車両後方側から前方側（図７中、右側から左側）に向かう直線状軌跡Ｒｓを描く態様で、この後部ドア１２が移動する。また、全閉位置Ｐ０からの開動作時には、同じく、その前端部１２ｆが車両前方側から後方側（図７中、左側から右側）に向かう直線状軌跡Ｒｓを描く態様で、この後部ドア１２が移動する。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、互いの開閉動作位置に依らず、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が、それぞれ、独立に開閉動作することが可能となっている。

【0038】

（ドア側係合部及び車体側係合部）
さらに詳述すると、図８に示すように、本実施形態の車両用ドア装置２０は、後部ドア１２の前端部１２ｆに設けられたドア側係合部５１を備えている。また、この車両用ドア装置２０は、車両前後方向に延在するドア開口部３の開口幅方向、略中央位置に設けられた車体側係合部５２を備えている。即ち、車両前方側に閉動作する後部ドア１２においては、その前端部１２ｆが、この後部ドア１２の閉側端部５３となる。更に、この後部ドア１２が設けられたドア開口部３の後方開口部３Ｒにおいては、その前端部分に位置するドア開口部３の開口幅方向、略中央位置が、その閉側端部５４となる。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、後部ドア１２が全閉位置Ｐ０近傍にある場合に、そのドア側係合部５１及び車体側係合部５２が互いに係合する構成になっている。

【0039】

尚、図１に示すように、本実施形態の車両１において、ドア側係合部５１は、後部ドア１２の前端部１２ｆにおいて、その上端部１２ｆａ及び下端部１２ｆｂに設けられている。そして、車体側係合部５２は、ドア開口部３の開口幅方向、略中央位置において、その上縁部３ａ及び下縁部３ｂに設けられている。

【0040】

また、図８に示すように、本実施形態のドア側係合部５１は、そのガイド係合部５５として、車両１の上下方向（図８中、紙面に直交する方向）に延びる軸状係合部５６を備えている。尚、本実施形態の車両用ドア装置２０において、このガイド係合部５５としての軸状係合部５６は、上下方向に延在する支軸周りに回転自在に軸支されたローラ５７としての構成を有している。更に、車体側係合部５２は、車幅方向（図８中、上下方向）に対向する一対の側壁部５８ａ，５８ｂを有して後部ドア１２の開閉動作方向に延在するガイド溝５８を備えている。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、このガイド溝５８内に、ガイド係合部５５及び軸状係合部５６としてのローラ５７が配置される状態で、これらのドア側係合部５１及び車体側係合部５２が互いに係合する構成になっている。

【0041】

即ち、車幅方向に対向する一対の側壁部５８ａ，５８ｂ間に挟み込まれる状態で、車体側係合部５２のガイド溝５８内にドア側係合部５１の軸状係合部５６が配置されることにより、その車幅方向における後部ドア１２の変位が規制される。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、リンク機構１４を形成する第１及び第２のリンクアーム２１，２２が並んだ状態になりやすい全閉位置Ｐ０近傍においても、その後部ドア１２を安定的に支持することが可能になっている。

【0042】

更に、本実施形態の車両用ドア装置２０においては、その第２のリンクアーム２２に設けられた連結長可変機構３０の動作に基づいて、ドア側係合部５１と車体側係合部５２とが係合した状態での後部ドア１２の開閉動作が許容される。具体的には、ドア側係合部５１及び車体側係合部５２が係合する状態で後部ドア１２が開閉動作することにより、連結長可変機構３０の動作に基づく連結長Ｌの変更を伴いつつ、ガイド溝５８の延在方向に沿ってガイド係合部５５としてのローラ５７が相対変位する。つまり、本実施形態の車両用ドア装置２０は、後部ドア１２が全閉位置Ｐ０に移動する際、車体側係合部５２に対してドア側係合部５１が係合することにより、そのガイド溝５８内にローラ５７が配置された状態で後部ドア１２の開閉動作が案内される。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、その後部ドア１２の開閉動作軌跡Ｒ２が変化する。つまりは、その後部ドア１２を支持するリンク機構１４の動作に基づいた円弧状軌跡Ｒｇが、ドア開口部３の開口幅方向に沿った直線状軌跡Ｒｓに変化する構成となっている。

【0043】

（アクチュエータ）
また、図１～図４に示すように、本実施形態の車両用ドア装置２０は、アクチュエータ６１，６２の駆動力に基づいて、車両１の前部ドア１１及び後部ドア１２をそれぞれ独立に開閉動作させることのできる所謂パワードア装置としての構成を有している。

【0044】

本実施形態の車両用ドア装置２０において、アクチュエータ６１は、前部ドア１１を支持するリンク機構１３に駆動力を付与することにより、その前部ドア１１を開閉動作させる。そして、アクチュエータ６２もまた、後部ドア１２を支持するリンク機構１４に駆動力を付与することにより、その後部ドア１２を開閉動作させる。

【0045】

詳述すると、これらの各アクチュエータ６１，６２は、それぞれ、その対応する各リンク機構１３，１４のメインリンク２５に位置付けられた第１のリンクアーム２１を回転駆動する。具体的には、これらの各アクチュエータ６１，６２は、それぞれ、車体２に固定された状態で、その車体２に対する第１の回動連結点Ｘ１周りに第１のリンクアーム２１を回転駆動する。そして、本実施形態の車両用ドア装置２０は、これにより、その各リンク機構１３，１４の動作に基づいて、これらの各リンク機構１３，１４に支持された前部ドア１１及び後部ドア１２が、それぞれ、互いに開閉動作する構成になっている。

【0046】

尚、本実施形態の車両１においては、全閉動作時、これらの各アクチュエータ６１，６２に駆動された前部ドア１１及び後部ドア１２が、それぞれ、その図示しないドアロック装置を構成するラッチ機構がハーフラッチ状態となる位置まで移動する。換言すると、本実施形態の前部ドア１１及び後部ドア１２は、各アクチュエータ６１，６２の駆動力に基づき全閉動作することにより、所謂「半ドア状態」となる位置まで移動する。更に、前部ドア１１及び後部ドア１２の各ドアロック装置には、それぞれ、モータを駆動源として、そのラッチ機構をハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行させる図示しないクローザ装置が設けられている。そして、本実施形態の前部ドア１１及び後部ドア１２は、それぞれ、「引き込み」或いは「閉じ込み」等と呼称されるクローザ装置の作動に基づいて、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が設けられたドア開口部３を完全に閉塞する位置に到達する。詳しくは、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が、それぞれ、その対応する前方開口部３Ｆ及び後方開口部３Ｒを完全に閉塞する位置に到達する構成となっている。

【0047】

（制御装置）
図９に示すように、本実施形態の車両１において、上記のようにパワードア装置として構成された車両用ドア装置２０は、制御装置７０によって、その作動が制御されている。即ち、この制御装置７０は、車両用ドア装置２０を構成する各リンク機構１３，１４に設けられた各アクチュエータ６１，６２の作動を制御することにより、その各リンク機構１３，１４に支持された前部ドア１１及び後部ドア１２を開閉動作させる。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２を制御対象として、その開閉動作を制御する開閉体制御装置が形成されている。

【0048】

詳述すると、本実施形態の各アクチュエータ６１，６２は、それぞれ、独立に設けられたモータ６１ｍ，６２ｍを駆動源とする。更に、制御装置７０は、これらの各モータ６１ｍ，６２ｍに対する駆動電力の供給を制御する。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、各アクチュエータ６１，６２の作動、即ち、これらの各アクチュエータ６１，６２に駆動された前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作を、それぞれ独立に制御することが可能となっている。

【0049】

さらに詳述すると、本実施形態の制御装置７０は、前部ドア１１を第１の開閉体７１として、その開閉動作を制御する第１開閉制御部７３と、後部ドア１２を第２の開閉体７２として、その開閉動作を制御する第２開閉制御部７４と、を備えている。また、本実施形態の制御装置７０には、例えば、車室内に設けられた操作スイッチや利用者の保持する携帯機等の操作入力部７５に対する操作入力信号Ｓｃｒが入力される。そして、本実施形態の制御装置７０は、この操作入力信号Ｓｃｒに示される作動要求に基づいて、上記第１開閉制御部７３及び第２開閉制御部７４が、それぞれ、その対応する前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作を制御する構成となっている。

【0050】

具体的には、本実施形態の車両１において、制御装置７０には、その操作入力信号Ｓｃｒとして、前部ドア１１及び後部ドア１２を、それぞれ、個別に開閉動作させるべき旨の作動要求が入力される。更に、制御装置７０には、前部ドア１１及び後部ドア１２を連動して開閉動作させるべき旨の作動要求が入力される。そして、本実施形態の制御装置７０は、これらの作動要求に基づいて、第１開閉制御部７３及び第２開閉制御部７４が、前部ドア１１及び後部ドア１２の個別制御を実行し、及び、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２の連動制御を実行する構成となっている。

【0051】

また、本実施形態の制御装置７０には、前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作に同期したパルス信号Ｓｐ１，Ｓｐ２が入力される。尚、本実施形態の車両１においては、各アクチュエータ６１，６２に、それぞれ、これらの各パルス信号Ｓｐ１，Ｓｐ２を出力するパルスセンサ７７，７８が設けられている。更に、本実施形態の制御装置７０は、これらの各パルス信号Ｓｐ１，Ｓｐ２をカウントすることにより、前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂ及び開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂを検出する。そして、本実施形態の制御装置７０は、これらの開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂ及び開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂに基づいて、その第１開閉制御部７３及び第２開閉制御部７４が、それぞれ、その対応する前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作を制御する構成になっている。

【0052】

具体的には、本実施形態の制御装置７０は、制御対象となる前部ドア１１及び後部ドア１２の作動について、特に制約のない通常時には、操作入力信号Ｓｃｒに示される作動要求に基づいて、遅滞なく、その作動制御を開始する。また、本実施形態の制御装置７０は、制御開始後、その制御対象となる前部ドア１１及び後部ドア１２を、開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂに応じた開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂで作動させる。尚、本実施形態の制御装置７０においては、このような開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂと開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂとの関係、つまりは、その開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂに応じた開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂのプロフィールが、図示しない速度制御マップに保持されている。更に、本実施形態の車両１においては、前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作について、所要時間の短縮化が図られている。このため、本実施形態の制御装置７０は、特段の制約がない場合には、前部ドア１１及び後部ドア１２の作動開始後、各アクチュエータ６１，６２の駆動性能を最大限に利用する所定速度で、その前部ドア１１及び後部ドア１２を開閉動作させる構成となっている。

【0053】

（連動制御）
次に、本実施形態の制御装置７０が実行する前部ドア１１及び後部ドア１２の連動制御、詳しくは、これら第１及び第２の開閉体７１，７２を構成する前部ドア１１及び後部ドア１２の連動した開閉動作の終了タイミングの同期制御について説明する。

【0054】

尚、本実施形態の車両１において、この場合における「開閉動作の終了タイミング」は、その制御装置７０が実行する各アクチュエータ６１，６２の作動制御を通じた前部ドア１１及び後部ドア１２の連動制御が終了するタイミングとなっている。つまり、前部ドア１１及び後部ドア１２の全閉動作時については、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が、それぞれ、クローザ装置による「閉じ込み」の実行が可能となる位置に到達したタイミングが、その「開閉動作の終了タイミング」となっている。

【0055】

図１０に示すように、本実施形態の車両１においては、全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ０に移動する全閉動作及び全閉位置Ｐ０から全開位置Ｐ１に移動する全開動作において、その前部ドア１１及び後部ドア１２が互いに異なる開閉動作距離α，βを有している。具体的には、前部ドア１１について設定された全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離αよりも、後部ドア１２について設定された全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離βの方が長くなっている（α＜β）。更に、本実施形態の車両用ドア装置２０において、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２を開閉駆動する各アクチュエータ６１，６２は、略等しい駆動性能を有している。このため、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２を個別に全閉動作及び全開動作させた場合には、前部ドア１１よりも後部ドア１２の方が、その作動開始から終了までの所要時間が長くなる構成となっている。

【0056】

また、本実施形態の制御装置７０は、操作入力信号Ｓｃｒとして、前部ドア１１及び後部ドア１２を共に全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ０に全閉動作させるべき旨の作動要求を受け付ける。更に、制御装置７０は、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２を共に全閉位置Ｐ０から全開位置Ｐ１に全開動作させるべき旨の作動要求を受け付ける。そして、本実施形態の制御装置７０は、このような連動制御の実行時には、これら前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作の終了タイミングを同期させる構成になっている。

【0057】

詳述すると、図１１に示すように、本実施形態の制御装置７０は、前部ドア１１及び後部ドア１２を個別に開閉動作させる個別制御の実行時、その制御対象となる前部ドア１１及び後部ドア１２を通常作動させる。即ち、操作入力信号Ｓｃｒの入力により、遅滞なく、その個別作動要求に基づいた作動制御を開始する。一方、前部ドア１１及び後部ドア１２を連動して開閉動作させる上記連動制御の実行時には、その全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離αが相対的に長い後部ドア１２のみ、通常作動させる。そして、その全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離βが相対的に短い前部ドア１１については、その作動開始タイミングを遅らせる構成となっている。

【0058】

具体的には、図１０及び図１１に示すように、本実施形態の制御装置７０は、全開位置Ｐ１から全閉位置Ｐ０に全閉動作させる連動制御の実行時、先行する後部ドア１２が所定のチェック位置Ｐｗｃに到達するまで、全開位置Ｐ１に前部ドア１１を待機させる。本実施形態の制御装置７０において、このチェック位置Ｐｗｃは、後部ドア１２が全閉位置Ｐ０に到達するまでの残りの開閉動作距離βｘと、全開位置Ｐ１に待機する前部ドア１１の開閉動作距離αとが等しくなる位置に設定されている（βｘ＝α）。更に、本実施形態においては、前部ドア１１の作動開始後、目標位置となる全閉位置Ｐ０に到達するまで、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂに応じた開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂのプロフィールが略等しくなっている。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、その作動開始タイミングを遅らせた後発の前部ドア１１と、先行した後部ドア１２とが、略同時に目標位置となる全閉位置Ｐ０に到達するように、これら前部ドア１１及び後部ドア１２の作動を制御する。

【0059】

同様に、本実施形態の制御装置７０は、全閉位置Ｐ０から全開位置Ｐ１に全開動作させる連動制御の実行時、先行する後部ドア１２が所定のチェック位置Ｐｗｏに到達するまで、全閉位置Ｐ０に前部ドア１１を待機させる。本実施形態の制御装置７０において、このチェック位置Ｐｗｏもまた、後部ドア１２が全開位置Ｐ１に到達するまでの残りの開閉動作距離βｘと、全閉位置Ｐ０に待機する前部ドア１１の開閉動作距離αとが等しくなる位置に設定されている。更に、この場合もまた、前部ドア１１の作動開始後、目標位置となる全開位置Ｐ１に到達するまで、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作位置Ｐａ，Ｐｂに応じた開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂのプロフィールが略等しくなっている。そして、本実施形態の制御装置７０は、これにより、後発の前部ドア１１と、先行した後部ドア１２とが、略同時に全開位置Ｐ１に到達するように、これら前部ドア１１及び後部ドア１２の作動を制御する構成になっている。

【0060】

（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。
即ち、図１２及び図１３に示すように、本実施形態の制御装置７０は、連動制御の実行時（ステップ１０１：ＹＥＳ）、先ず、相対的に長い開閉動作距離βを有した後部ドア１２についてのみ、その作動制御を開始する（ステップ１０２）。そして、相対的に短い開閉動作距離αを有した後部ドア１２については、作動制御を開始することなく、その作動開始位置に待機させる。

【0061】

次に、制御装置７０は、この先行した後部ドア１２が、所定のチェック位置に到達したか否かを判定する（ステップ１０３）。そして、制御装置７０は、その後部ドア１２が、所定のチェック位置に到達した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）に、前部ドア１１の待機を解除して、この前部ドア１１の作動制御を開始する（ステップ１０４）。

【0062】

本実施形態の制御装置７０においては、このとき、後発となる前部ドア１１の開閉動作距離αと先行する後部ドア１２の残る開閉動作距離βｘとが等しいことで、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が、略同時に、その目標位置に到達する。そして、これにより、同期したタイミングで、これら前部ドア１１及び後部ドア１２の開閉動作が終了する。

【0063】

（効果）
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）車両１の開口部を構成するドア開口部３には、互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体７１，７２としての前部ドア１１及び後部ドア１２が設けられる。また、車両用開閉体制御装置としての制御装置７０は、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２を開閉動作させる開閉制御部として、第１開閉制御部７３及び第２開閉制御部７４を有する。そして、制御装置７０は、その前部ドア１１及び後部ドア１２を連動して共に開動作又は共に閉動作させる場合に、互いに異なる開閉動作距離α，βを有した前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作の終了タイミングを同期させる。

【0064】

上記構成によれば、利用者が、その前部ドア１１及び後部ドア１２の連動した開閉動作にバラツキを感じ難くなる。そして、これにより、質感の向上を図ることができる。
（２）前部ドア１１及び後部ドア１２は、互いに異なる全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離α，βを有する。そして、制御装置７０は、その連動した全閉動作時及び連動した全開動作時、相対的に短い開閉動作距離αを有した前部ドア１１について、その開閉動作の開始タイミングを遅らせる。

【0065】

上記構成によれば、簡素な構成にて、その前部ドア１１及び後部ドア１２の連動した開閉動作の終了タイミングを同期させることができる。特に、全閉動作時及び全開動作時においては、その前部ドア１１及び後部ドア１２に設定された全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離α，βが既知の値となっている。このため、連動制御の実行毎に特別な演算処理を行うことなく、精度よく、その終了タイミングを同期させることができる。

【0066】

［第２の実施形態］
以下、車両用開閉体制御装置に関する第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略することとする。

【0067】

本実施形態では、上記第１の実施形態との比較において、前部ドア１１及び後部ドア１２を連動して開閉動作させる連動制御の実行時、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作の終了タイミングを同期させる同期制御の態様が相違する。

【0068】

詳述すると、図１４に示すように、本実施形態においてもまた、このような終了タイミングの同期制御は、その連動した全開位置Ｐ１からの全閉動作、及び、その連動した全閉位置Ｐ０からの全開動作に適用される。更に、本実施形態においては、このとき、制御装置７０が、後部ドア１２との比較において、その全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離αが相対的に短い前部ドア１１のみを、個別制御の実行時よりも低速で作動させる（図１０参照）。つまりは、通常作動する後部ドア１２の開閉動作速度Ｖｂの方が、低速作動する前部ドア１１の開閉動作速度Ｖａよりも、相対的に速くなるように制御する（Ｖｂ＞Ｖａ）。そして、これにより、全閉位置Ｐ０及び全開位置Ｐ１間の開閉動作距離αが相対的に短い前部ドア１１と、その開閉動作距離βが相対的に長い後部ドア１２とが、略同時に、その目標位置となる全閉位置Ｐ０又は全開位置Ｐ１に到達するように構成されている。

【0069】

具体的には、図１５に示すように、本実施形態において、制御装置７０は、前部ドア１１について、その個別制御時に用いる通常マップＭ１と、連動制御時に用いる低速マップＭ２と、を有している。低速マップＭ２には、通常マップＭ１よりも低い開閉動作速度Ｖａのプロフィール、つまりは開閉動作位置Ｐａに応じた開閉動作速度Ｖａが規定されている。そして、本実施形態においては、これにより、連動制御時、前部ドア１１が、個別制御時の開閉動作速度Ｖ１よりも遅い開閉動作速度Ｖ２で、その作動を開始する構成となっている。

【0070】

即ち、図１６に示すように、制御装置７０は、連動制御の実行時（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、前部ドア１１について、図示しない記憶領域から、その低速マップＭ２を読み出す（ステップ２０２）。尚、後部ドア１２については、個別制御時と同じく、通常マップＭ１に相当した開閉動作速度Ｖｂの制御マップ（図示略）を読み出す。そして、制御装置７０は、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２について、同時に、その連動した作動制御を開始する（ステップ２０３）。

【0071】

尚、これら前部ドア１１及び後部ドア１２の作動制御に用いられる制御マップには、目標位置近傍において、その開閉動作速度Ｖａ，Ｖｂを低下させる所謂スローストップ制御を実行するための減速プロフィールが規定されている（図１５参照）。そして、本実施形態では、これを踏まえた上で、相対的に短い開閉動作距離αを有した前部ドア１１と相対的に長い開閉動作距離βを有した後部ドア１２とが、略同時に目標位置に到達するように、その低速マップＭ２が形成されている。

【0072】

以上、本実施形態の構成においても、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。更に、連動制御の実行時、前部ドア１１及び後部ドア１２が同時に作動開始することで、より一層、その連動した開閉動作にバラツキ感が生じ難くなる。そして、これにより、より高い質感を確保することができる。

【0073】

また、短い開閉動作距離αを有した前部ドア１１について、個別制御時の通常マップＭ１と、連動制御時の低速マップＭ２と、を切り替えることにより、連動制御時、より長い開閉動作距離βを有する後部ドア１２の方が、相対的に速く作動するように制御する。このような構成を採用することで、前部ドア１１を個別制御する際、作動時間の遅延を抑えることができる。その結果、利用者の「待たされ感」が生じ難くなる。そして、これにより、より高い質感を確保することができる。

【0074】

［第３の実施形態］
以下、車両用開閉体制御装置に関する第３の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略することとする。

【0075】

図１７及び図１８に示すように、本実施形態の制御装置７０Ｃは、上記第１の実施形態と同様の第１開閉制御部７３及び第２開閉制御部７４に加え、開閉動作距離取得部８１及び開閉動作距離比較部８２を備えている。開閉動作距離取得部８１は、第１及び第２の開閉体７１，７２を連動して共に閉動作又は共に開動作させる連動制御の実行時、この連動制御の実行による第１の開閉体７１の開閉動作距離γ１及び第２の開閉体７２の開閉動作距離γ２を、それぞれ取得する。また、開閉動作距離比較部８２は、その取得した第１の開閉体７１の開閉動作距離γ１と第２の開閉体７２の開閉動作距離γ２とを比較する。更に、本実施形態の制御装置７０Ｃにおいては、これらの第１及び第２の開閉体７１，７２のうち、開閉動作距離γの長い方が先行開閉体Ｄａに位置付けられ、その開閉動作距離γの短い方が後発開閉体Ｄｂに位置付けられる。そして、本実施形態の制御装置７０Ｃは、後発開閉体Ｄｂの作動開始タイミングを遅らせることにより、これらの第１及び第２の開閉体７１，７２について、その連動した開閉動作の終了タイミングを同期させる構成となっている。

【0076】

即ち、本実施形態の制御装置７０Ｃにおいては、このような終了タイミングの同期制御が、全開位置Ｐ１からの全閉動作及び全閉位置Ｐ０からの全開動作以外の連動制御についても適用される。例えば、第１及び第２の開閉体７１，７２の何れか一方又は両方が、半開状態、つまりは、全閉位置Ｐ０と全開位置Ｐ１との間に停止した状態から、これらの第１及び第２の開閉体７１，７２が連動して全閉動作又は全開動作する場合等にも適用される。そして、本実施形態の制御装置７０Ｃは、これにより、より効果的に、その開閉動作のバラツキ感を低減することが可能となっている。

【0077】

詳述すると、図１９に示すように、本実施形態の制御装置７０Ｃは、連動制御の実行時（ステップ３０１：ＹＥＳ）、第１の開閉体７１について、その開閉動作距離γ１を取得する（ステップ３０２）。また、制御装置７０Ｃは、第２の開閉体７２について、その開閉動作距離γ２を取得する（ステップ３０３）。更に、制御装置７０Ｃは、これら第１及び第２の開閉体７１，７２の開閉動作距離γ１，γ２を比較する（ステップ３０４）。そして、本実施形態の制御装置７０Ｃは、このステップ３０３における開閉動作距離γ１，γ２の比較に基づいて、第１及び第２の開閉体７１，７２について、その先行開閉体Ｄａ及び後発開閉体Ｄｂを決定する（ステップ３０５）。

【0078】

次に、本実施形態の制御装置７０Ｃは、上記ステップ３０３における開閉動作距離γ１，γ２の比較に基づいて、先行開閉体Ｄａのチェック位置Ｐｗを決定する（ステップ３０６）。本実施形態の制御装置７０Ｃにおいて、このチェック位置Ｐｗは、その先行開閉体Ｄａが目的位置に到達するまでの残りの開閉動作距離γａ´と、作動開始位置に待機する後発開閉体Ｄｂの開閉動作距離γｂとが等しい位置に設定される（Ｐｗ：γａ´＝γｂ）。次に、本実施形態の制御装置７０Ｃは、相対的に短い開閉動作距離γを有した後発開閉体Ｄｂを作動開始位置に待機させた状態で、相対的に長い開閉動作距離γを有した先行開閉体Ｄａのみ、その作動制御を開始する（ステップ３０７）。更に、制御装置７０Ｃは、この先行開閉体Ｄａが、上記チェック位置Ｐｗに到達したか否かを判定する（ステップ３０８）。そして、本実施形態の制御装置７０Ｃは、その先行開閉体Ｄａが、上記チェック位置Ｐｗに到達した場合（ステップ３０８：ＹＥＳ）に、後発開閉体Ｄｂの待機を解除して、この後発開閉体Ｄｂの作動制御を開始する（ステップ３０９）。

【0079】

即ち、本実施形態の制御装置７０Ｃにおいてもまた、このとき、この後発開閉体Ｄｂの開閉動作距離γｂと先行開閉体Ｄａの残る開閉動作距離γａ´とが等しいことで、これらの先行開閉体Ｄａ及び後発開閉体Ｄｂが、略同時に、その目標位置に到達する。そして、本実施形態の制御装置７０Ｃは、これにより、同期したタイミングで、その第１及び第２の開閉体７１，７２の開閉動作が終了する構成となっている。

【0080】

以上、本実施形態の構成においても、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。更に、より幅広い利用状況において、その第１及び第２の開閉体７１，７２の連動した開閉動作の終了タイミングを同期させることができる。そして、これにより、その開閉動作のバラツキ感を低減して高い質感を確保することができる。

【0081】

［第４の実施形態］
以下、車両用開閉体制御装置に関する第４の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略することとする。

【0082】

本実施形態では、上記第３の実施形態との比較において、前部ドア１１及び後部ドア１２を連動して開閉動作させる連動制御の実行時、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２について、その開閉動作の終了タイミングを同期させる同期制御の態様が相違する。

【0083】

詳述すると、図２０及び図２１に示すように、本実施形態においてもまた、制御装置７０Ｃは、連動制御の実行時（ステップ４０１：ＹＥＳ）、第１及び第２の開閉体７１，７２の開閉動作距離γ１，γ２を取得する（ステップ４０２及びステップ４０３）。そして、その第１及び第２の開閉体７１，７２の開閉動作距離γ１，γ２を比較する（ステップ４０４）。

【0084】

また、本実施形態において、制御装置７０Ｃは、これらの第１及び第２の開閉体７１，７２のうち、開閉動作距離γの短い方を低速開閉体Ｄｓとし、その開閉動作距離γの長い方を高速開閉体Ｄｆとする（ステップ４０５）。そして、これにより、第１及び第２の開閉体７１，７２のうち、開閉動作距離γの短い一方側よりも、その開閉動作距離γの長い他方側の方が、相対的に高速作動するように制御することで、その開閉動作の終了タイミングを同期させる。

【0085】

具体的には、本実施形態において、制御装置７０Ｃは、上記ステップ３０３における開閉動作距離γ１，γ２の比較に基づいて、その低速開閉体Ｄｓの開閉動作速度Ｖｓ及び高速開閉体Ｄｆの開閉動作速度Ｖｆを決定する（ステップ４０６）。即ち、高速開閉体Ｄｆには、低速開閉体Ｄｓの開閉動作速度Ｖｓよりも速い開閉動作速度Ｖｆが設定される（Ｖｓ＜Ｖｆ）。そして、制御装置７０Ｃは、このステップ４０６において決定した開閉動作速度Ｖｓ，Ｖｆで、同時に、これら低速開閉体Ｄｓ及び高速開閉体Ｄｆの連動した作動制御を同時に開始する（ステップ４０７）。

【0086】

尚、本実施形態においては、上記ステップ４０６で決定した開閉動作速度Ｖｓ，Ｖｆに基づいて、例えば、スローストップ制御等、その低速開閉体Ｄｓ及び高速開閉体Ｄｆの速度制御プロフィールが規定される。そして、制御装置７０Ｃは、この速度制御プロフィールを踏まえた上で、互いに異なる開閉動作距離γを有した低速開閉体Ｄｓ及び高速開閉体Ｄｆが、略同時に目標位置に到達するように、その開閉動作速度Ｖｓ，Ｖｆを決定する構成になっている。

【0087】

以上、本実施形態の構成においても、上記第３の実施形態と同様の効果を得ることができる。そして、連動制御の実行時、第１及び第２の開閉体７１，７２が同時に作動開始することで、より一層、その連動した開閉動作にバラツキ感が生じ難いという利点がある。

【0088】

なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0089】

・上記各実施形態では、連動制御の実行時、終了タイミングの同期制御によって、第１及び第２の開閉体７１，７２が、略同時に、その目標位置に到達するように構成されることとした。しかし、これに限らず、終了タイミングの同期については、必ずしも完全同時でなくともよい。ある程度のズレがあってもよい。同期制御を行わない場合と比較して、その第１及び第２の開閉体７１，７２の連動した開閉動作の終了タイミングが近くなる構成であればよい。

【0090】

・更に、例えば、第１及び第２の開閉体７１，７２の連動した全閉動作時については、クローザ装置の作動による「閉じ込み」を考慮して、その開閉動作の終了タイミングを同期させる構成としてもよい。例えば、各アクチュエータ６１，６２の作動による開閉動作の終了タイミングを第１の終了タイミングとするとともに、クローザ装置の作動による「閉じ込み」の終了タイミングを第２の終了タイミングとする。そして、第１及び第２の開閉体７１，７２の連動した全閉動作時、その第２の終了タイミングが略同時となるように同期制御を実行する構成としてもよい。

【0091】

・上記第３の実施形態では、第１及び第２の開閉体７１，７２のうち、開閉動作距離γの長い先行開閉体Ｄａにチェック位置Ｐｗを設定して、その開閉動作距離γの短い後発開閉体Ｄｂを待機させる。そして、その先行開閉体Ｄａがチェック位置Ｐｗに到達するまで後発開閉体Ｄｂの作動開始タイミングを遅らせることにより、これらの第１及び第２の開閉体７１，７２について、その開閉動作の終了タイミングを同期させることとした。

【0092】

しかし、これに限らず、後発開閉体Ｄｂに待機時間を設定して待機させる。そして、その待機時間の経過により、その後発開閉体Ｄｂの待機を解除する構成としてもよい。第１の実施形態についてもまた、同様の構成を適用してもよい。このような構成を採用しても、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0093】

・上記第１及び第２の実施形態では、全開位置Ｐ１からの連動した全閉動作及び全閉位置Ｐ０からの連動した全開動作において、その終了タイミングの同期制御を実行することとした。しかし、これに限らず、連動した全閉動作についてのみ、その終了タイミングの同期制御を実行する構成としてもよい。そして、連動した全開動作についてのみ、その終了タイミングの同期制御を実行する構成としてもよい。

【0094】

・また、上記第３及び第４の実施形態では、第１及び第２の開閉体７１，７２の何れか一方又は両方が、全閉位置Ｐ０と全開位置Ｐ１との間に停止した状態から、これらが連動して全閉動作又は全開動作する場合について、その同期制御の適用を例示した。しかし、これに限らず、全閉動作及び全開動作以外の連動制御について、その終了タイミングの同期制御を適用してもよい。即ち、連動制御における第１及び第２の開閉体７１，７２の目標位置は任意である。そして、この場合についてもまた、第１及び第２の開閉体７１，７２を連動して共に閉動作させる場合、又は共に開動作させる場合の何れか一方についてのみ、その終了タイミングの同期制御を適用する構成であってもよい。

【0095】

・上記各実施形態では、所謂ピラーレス構造を有する車両１のドア開口部３に設けられた前部ドア１１及び後部ドア１２を第１及び第２の開閉体７１，７２とする。そして、制御装置７０は、その開閉制御部として、第１の開閉体７１の作動を制御する第１開閉制御部７３と、第２の開閉体７２の作動を制御する第２開閉制御部７４と、を備えることとした。しかし、これに限らず、これらの第１開閉制御部７３及び第２開閉制御部７４の機能を一体化した開閉制御部を備える構成に具体化してもよい。

【0096】

・上記第２の実施形態では、連動制御時、相対的に短い開閉動作距離αを有した前部ドア１１の開閉動作速度Ｖａについて、個別制御時の開閉動作速度Ｖ１よりも遅い開閉動作速度Ｖ２で、その作動を制御することとした。しかし、これに限らず、連動制御時、相対的に長い開閉動作距離βを有した後部ドア１２について、その開閉動作速度Ｖｂを速くする構成としてもよい。

【0097】

・上記第１及び第３の実施形態では、第１及び第２の開閉体７１，７２のうち、開閉動作距離の短い一方側について、その開閉動作の開始タイミングを遅らせる。そして、上記第２及び第４の実施形態では、第１及び第２の開閉体７１，７２のうち、開閉動作距離の短い一方側よりも、開閉動作距離の長い他方側の方が、相対的に開閉動作速度が速くなるように制御することとした。しかし、これに限らず、開始タイミングの遅延及び相対速度の変更を組み合わせて、その開閉動作の終了タイミングを同期させる構成に具体化してもよい。

【0098】

・上記各実施形態では、前部ドア１１及び後部ドア１２を開閉駆動する各アクチュエータ６１，６２は、略等しい駆動性能を有することとしたが、これらの各アクチュエータ６１，６２が異なる駆動性能を有する構成に適用してもよい。

【0099】

・また、上記各実施形態では、前部ドア１１及び後部ドア１２は、リンク機構１３，１４を介してドア開口部３に支持されることとした。しかし、これに限らず、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が、互いに相反する方向に開閉動作する第１及び第２の開閉体７１，７２として機能する、即ち所謂両開きドアとしての構成を有するものであれば、その支持構造については任意に変更してもよい。例えば、その前部ドア１１及び後部ドア１２が、両開きのスライドドアとしての構成を有するものに適用してもよい。更に、所謂観音開き型のスイングドアとしての構成を有するものに適用してもよい。そして、これらの前部ドア１１及び後部ドア１２が、互いに異なる支持構造を有するものに適用してもよい。

【0100】

・更に、第１及び第２の開閉体７１，７２は、必ずしも車両１の前部ドア１１及び後部ドア１２でなくともよい。例えば、車両１の後方に開口するリヤハッチに設けられた第１及び第２の開閉体７１，７２に適用してもよい。そして、車両１に設けられたドア開口部３以外の開口部を、その第１及び第２の開閉体７１，７２が開閉する構成に適用してもよい。

【符号の説明】

【0101】

１…車両
３…ドア開口部
１１…前部ドア
１２…後部ドア
７１…第１の開閉体
７２…第２の開閉体
７３…第１開閉制御部
７４…第２開閉制御部
α，β…開閉動作距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】