特開 2023-174644 制御装置、移動体追尾システム、プログラム及び移動体追尾方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023174644

(43)【公開日】2023-12-08

(54)【発明の名称】制御装置、移動体追尾システム、プログラム及び移動体追尾方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/60 20230101AFI20231201BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231201BHJP

   H04N 23/66 20230101ALI20231201BHJP

   H04N 23/667 20230101ALI20231201BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20231201BHJP

   G03B 7/091 20210101ALI20231201BHJP

   H04N 23/61 20230101ALI20231201BHJP

【ＦＩ】

H04N23/60 500

H04N7/18 D

H04N7/18 G

H04N7/18 F

H04N23/66

H04N23/667

G03B15/00 Q

G03B7/091

G03B15/00 S

H04N23/61

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

【公開請求】

(21)【出願番号】P 2023076480

(22)【出願日】2023-05-08

(71)【出願人】

【識別番号】592259060

【氏名又は名称】サンリツオートメイシヨン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 大

【テーマコード（参考）】

2H002

5C054

5C122

【Ｆターム（参考）】

2H002GA15

5C054CC02

5C054CF06

5C054CF07

5C054CH08

5C054DA09

5C054EA01

5C054EA03

5C054EA05

5C054FC12

5C054FC14

5C054FC15

5C054FD01

5C054FD07

5C054GB01

5C054HA19

5C054HA31

5C122EA55

5C122EA63

5C122EA65

5C122EA67

5C122FA18

5C122FH09

5C122FH11

5C122GA01

5C122GA23

5C122GC75

5C122HA13

5C122HA35

(57)【要約】

【課題】複数の撮像装置を用いて移動体を監視するシステムの規模を小さくする。
【解決手段】制御装置２は、追尾対象の移動体の画像データと、撮像装置１の撮像領域の一部の領域である引継領域と、を記憶する記憶部２２と、撮像装置１が撮像することにより生成された撮像画像データを取得する画像データ取得部２３１と、撮像画像データにおいて移動体の位置を検出する物体検出部２３２と、物体検出部２３２が検出した移動体を追尾するように撮像装置１を制御する追尾制御部２３３と、撮像画像データにおける引継領域において物体検出部２３２が移動体を検出したことを条件として、引継先の撮像装置１を制御する引継先の制御装置２に追尾開始指令データを送信するデータ通信部２３４と、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の撮像装置を制御する制御装置であって、
追尾対象の移動体の画像データと、前記撮像装置の撮像領域の一部の領域である引継領域と、を記憶する記憶部と、
前記撮像装置が撮像することにより生成された撮像画像データを取得する画像データ取得部と、
前記撮像画像データにおいて前記移動体の位置を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が検出した前記移動体を追尾するように前記撮像装置を制御する追尾制御部と、
前記撮像画像データにおける前記引継領域において前記物体検出部が前記移動体を検出したことを条件として、引継先撮像装置を制御する引継先制御装置に追尾開始指令データを送信するデータ通信部と、
を有する制御装置。

【請求項2】

前記記憶部は、複数の前記引継領域それぞれに関連付けて前記引継先制御装置を記憶し、
前記データ通信部は、前記撮像画像データにおける複数の前記引継領域のうち１つの前記引継領域において前記物体検出部が前記移動体を検出した場合に、前記移動体が検出された前記引継領域に関連付けられた前記引継先制御装置に前記追尾開始指令データを送信する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記追尾制御部は、前記データ通信部が前記追尾開始指令データを送信した後に、前記移動体の追尾を開始した前記引継先制御装置から追尾終了指令データを受信した場合に、前記移動体の追尾を終了するように前記撮像装置を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記追尾制御部は、前記移動体が前記撮像装置よりも前記引継先撮像装置に近い状態になった場合に、前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードから、前記追尾開始指令データを送信できないサブモードに切り替える、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記追尾制御部が前記メインモードから前記サブモードに切り替えた場合に、前記データ通信部は、前記引継先制御装置に、前記サブモードから前記メインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を送信する、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記データ通信部は、前記引継先撮像装置の位置を基準とする前記移動体の位置を示す座標データを前記引継先制御装置から受信し、
前記追尾制御部は、前記物体検出部が検出した前記撮像装置の位置を基準とする前記移動体の位置と、前記座標データが示す前記引継先撮像装置の位置に対する前記移動体の位置と、前記撮像装置の位置を基準とする前記引継先撮像装置の位置と、に基づいて、前記移動体が前記撮像装置よりも前記引継先撮像装置に近い状態になったか否かを判定する、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項7】

前記データ通信部が前記引継先制御装置に前記追尾開始指令データを送信した後に、前記物体検出部が前記移動体を検出できない状態になった場合に、
前記追尾制御部は前記撮像装置による前記移動体の追尾を終了し、
前記データ通信部は、前記追尾開始指令データを送信できないサブモードで動作中の前記引継先制御装置を前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を送信する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記追尾制御部は、前記撮像装置に前記移動体を追尾させていない状態で、前記データ通信部が引継元撮像装置に対応する引継元制御装置から前記追尾開始指令データを受信したことに応じて、前記移動体の追尾を開始する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

前記追尾制御部は、前記データ通信部が前記引継元制御装置から、前記追尾開始指令データを送信できないサブモードから前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を受信したことに応じて、前記サブモードから前記メインモードに切り替える、
請求項８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記記憶部は、前記引継元撮像装置の位置を記憶し、
前記追尾制御部は、前記撮像領域のうち、前記引継元撮像装置の位置に基づいて選択した領域において前記移動体の追尾を開始するように前記撮像装置を制御する、
請求項８に記載の制御装置。

【請求項11】

前記データ通信部は、前記引継先制御装置に前記追尾開始指令データを送信した場合に、前記引継元制御装置に、前記引継元撮像装置による前記移動体の追尾を終了させるための追尾終了指令データを送信する、
請求項８に記載の制御装置。

【請求項12】

第１撮像装置を制御する第１制御装置と、第２撮像装置を制御する第２制御装置と、第３撮像装置を制御する第３制御装置と、を備え、
前記第１制御装置は、
追尾対象の移動体の画像データと、前記第１撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第２撮像装置に対応する第１２引継領域と、を記憶する第１記憶部と、
前記第１撮像装置が撮像することにより生成された第１撮像画像データを取得する第１画像データ取得部と、
前記第１撮像画像データにおいて前記移動体の位置を検出する第１物体検出部と、
前記第１物体検出部が検出した前記移動体を追尾するように前記第１撮像装置を制御する第１追尾制御部と、
前記第１撮像画像データにおける前記第１２引継領域において前記第１物体検出部が前記移動体を検出したことを条件として、第２制御装置に第１追尾開始指令データを送信する第１データ通信部と、
を有し、
前記第２制御装置は、
追尾対象の前記移動体の画像データと、前記第２撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第３撮像装置に対応する第２３引継領域と、を記憶する第２記憶部と、
前記第２撮像装置が撮像することにより生成された第２撮像画像データを取得する第２画像データ取得部と、
前記第２撮像画像データにおいて前記移動体の位置を検出する第２物体検出部と、
前記第２物体検出部が検出した前記移動体を追尾するように前記第２撮像装置を制御する第２追尾制御部と、
前記第１追尾開始指令データを受信する第２データ通信部と、
を有し、
前記第２追尾制御部は、前記第２データ通信部が前記第１追尾開始指令データを受信したことに応じて前記移動体の追尾を開始するように前記第２撮像装置を制御する、
移動体追尾システム。

【請求項13】

前記第１記憶部は、前記第１撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第３撮像装置に対応する第１３引継領域をさらに記憶し、
前記第１データ通信部は、第２制御装置に第１追尾開始指令データを送信した後に、前記第１３引継領域において前記第１物体検出部が前記移動体を検出したことを条件として、前記第３制御装置に前記第１追尾開始指令データを送信し、前記第２制御装置に追尾終了指令データを送信する、
請求項１２に記載の移動体追尾システム。

【請求項14】

前記第２記憶部は、前記第２撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第１撮像装置に対応する第２１引継領域をさらに記憶し、
前記第１データ通信部は、前記第１追尾開始指令データを送信した後に、前記移動体が前記第１撮像装置よりも前記第２撮像装置に近い状態になった場合に、追尾開始指令データを送信できないサブモードから、前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードに切り替えるためのメイン切替指令データを前記第２制御装置に送信し、
前記第２データ通信部は、前記メイン切替指令データを受信した後に、前記移動体が前記第２撮像装置よりも前記第１撮像装置に近い状態になった場合に、前記第１制御装置を前記メインモードに切り替えるための前記メイン切替指令データを前記第１制御装置に送信する、
請求項１２に記載の移動体追尾システム。

【請求項15】

コンピュータに、
撮像装置が撮像することにより生成された撮像画像データを取得するステップと、
前記撮像画像データにおいて追尾対象の移動体の位置を検出するステップと、
検出した前記移動体を追尾するように前記撮像装置を制御するステップと、
前記撮像画像データにおける所定の引継領域において前記移動体を検出したことを条件として、引継先撮像装置を制御する引継先制御装置に追尾開始指令データを送信するステップと、
を実行させるためのプログラム。

【請求項16】

コンピュータが実行する、
撮像装置が撮像することにより生成された撮像画像データを取得するステップと、
前記撮像画像データにおいて追尾対象の移動体の位置を検出するステップと、
検出した前記移動体を追尾するように前記撮像装置を制御するステップと、
前記撮像画像データにおける所定の引継領域において前記移動体を検出したことを条件として、引継先撮像装置を制御する引継先制御装置に追尾開始指令データを送信するステップと、
を有する移動体追尾方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を追尾するための制御装置、移動体追尾システム、プログラム及び移動体追尾方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体を撮影可能な複数のカメラを用いて移動体を監視するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７０５８８０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のシステムは、レーダーにより計測された移動体の位置に基づいて、複数のカメラを制御する中央制御装置が、移動体を撮影するカメラを選択していた。このように、従来のシステムにおいては、移動体の位置を計測するための装置と、複数のカメラを制御する中央制御装置とが必要であり、システム規模が大きくなってしまうという問題が生じていた。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、複数の撮像装置を用いて移動体を監視するシステムの規模を小さくすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の制御装置は、所定の撮像装置を制御する制御装置であって、追尾対象の移動体の画像データと、前記撮像装置の撮像領域の一部の領域である引継領域と、を記憶する記憶部と、前記撮像装置が撮像することにより生成された撮像画像データを取得する画像データ取得部と、前記撮像画像データにおいて前記移動体の位置を検出する物体検出部と、前記物体検出部が検出した前記移動体を追尾するように前記撮像装置を制御する追尾制御部と、前記撮像画像データにおける前記引継領域において前記物体検出部が前記移動体を検出したことを条件として、引継先撮像装置を制御する引継先制御装置に追尾開始指令データを送信するデータ通信部と、を有する。

【0007】

前記記憶部は、複数の前記引継領域それぞれに関連付けて前記引継先制御装置を記憶し、前記データ通信部は、前記撮像画像データにおける複数の前記引継領域のうち１つの前記引継領域において前記物体検出部が前記移動体を検出した場合に、前記移動体が検出された前記引継領域に関連付けられた前記引継先制御装置に前記追尾開始指令データを送信してもよい。

【0008】

前記追尾制御部は、前記データ通信部が前記追尾開始指令データを送信した後に、前記移動体の追尾を開始した前記引継先制御装置から追尾終了指令データを受信した場合に、前記移動体の追尾を終了するように前記撮像装置を制御してもよい。

【0009】

前記追尾制御部は、前記移動体が前記撮像装置よりも前記引継先撮像装置に近い状態になった場合に、前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードから、前記追尾開始指令データを送信できないサブモードに切り替えてもよい。

【0010】

前記追尾制御部が前記メインモードから前記サブモードに切り替えた場合に、前記データ通信部は、前記引継先制御装置に、前記サブモードから前記メインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を送信してもよい。

【0011】

前記データ通信部は、前記引継先撮像装置の位置を基準とする前記移動体の位置を示す座標データを前記引継先制御装置から受信し、前記追尾制御部は、前記物体検出部が検出した前記撮像装置の位置を基準とする前記移動体の位置と、前記座標データが示す前記引継先撮像装置の位置に対する前記移動体の位置と、前記撮像装置の位置を基準とする前記引継先撮像装置の位置と、に基づいて、前記移動体が前記撮像装置よりも前記引継先撮像装置に近い状態になったか否かを判定してもよい。

【0012】

前記データ通信部が前記引継先制御装置に前記追尾開始指令データを送信した後に、前記物体検出部が前記移動体を検出できない状態になった場合に、前記追尾制御部は前記撮像装置による前記移動体の追尾を終了し、前記データ通信部は、前記追尾開始指令データを送信できないサブモードで動作中の前記引継先制御装置を前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を送信してもよい。

【0013】

前記追尾制御部は、前記撮像装置に前記移動体を追尾させていない状態で、前記データ通信部が引継元撮像装置に対応する引継元制御装置から前記追尾開始指令データを受信したことに応じて、前記移動体の追尾を開始してもよい。

【0014】

前記追尾制御部は、前記データ通信部が前記引継元制御装置から、前記追尾開始指令データを送信できないサブモードから前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を受信したことに応じて、前記サブモードから前記メインモードに切り替えてもよい。

【0015】

前記記憶部は、前記引継元撮像装置の位置を記憶し、前記追尾制御部は、前記撮像領域のうち、前記引継元撮像装置の位置に基づいて選択した領域において前記移動体の追尾を開始するように前記撮像装置を制御してもよい。

【0016】

前記データ通信部は、前記引継先制御装置に前記追尾開始指令データを送信した場合に、前記引継元制御装置に、前記引継元撮像装置による前記移動体の追尾を終了させるための追尾終了指令データを送信してもよい。

【0017】

本発明の第２の態様の移動体追尾システムは、第１撮像装置を制御する第１制御装置と、第２撮像装置を制御する第２制御装置と、第３撮像装置を制御する第３制御装置と、を備える。前記第１制御装置は、追尾対象の移動体の画像データと、前記第１撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第２撮像装置に対応する第１２引継領域と、を記憶する第１記憶部と、前記第１撮像装置が撮像することにより生成された第１撮像画像データを取得する第１画像データ取得部と、前記第１撮像画像データにおいて前記移動体の位置を検出する第１物体検出部と、前記第１物体検出部が検出した前記移動体を追尾するように前記第１撮像装置を制御する第１追尾制御部と、前記第１撮像画像データにおける前記第１２引継領域において前記第１物体検出部が前記移動体を検出したことを条件として、第２制御装置に第１追尾開始指令データを送信する第１データ通信部と、を有する。

【0018】

前記第２制御装置は、追尾対象の前記移動体の画像データと、前記第２撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第３撮像装置に対応する第２３引継領域と、を記憶する第２記憶部と、前記第２撮像装置が撮像することにより生成された第２撮像画像データを取得する第２画像データ取得部と、前記第２撮像画像データにおいて前記移動体の位置を検出する第２物体検出部と、前記第２物体検出部が検出した前記移動体を追尾するように前記第２撮像装置を制御する第２追尾制御部と、前記第１追尾開始指令データを受信する第２データ通信部と、を有する。前記第２追尾制御部は、前記第２データ通信部が前記第１追尾開始指令データを受信したことに応じて前記移動体の追尾を開始するように前記第２撮像装置を制御する。

【0019】

前記第１記憶部は、前記第１撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第３撮像装置に対応する第１３引継領域をさらに記憶し、前記第１データ通信部は、第２制御装置に第１追尾開始指令データを送信した後に、前記第１３引継領域において前記第１物体検出部が前記移動体を検出したことを条件として、前記第３制御装置に前記第１追尾開始指令データを送信し、前記第２制御装置に追尾終了指令データを送信してもよい。

【0020】

前記第２記憶部は、前記第２撮像装置の撮像領域の一部の領域であり前記第１撮像装置に対応する第２１引継領域をさらに記憶し、前記第１データ通信部は、前記第１追尾開始指令データを送信した後に、前記移動体が前記第１撮像装置よりも前記第２撮像装置に近い状態になった場合に、追尾開始指令データを送信できないサブモードから、前記追尾開始指令データを送信可能なメインモードに切り替えるためのメイン切替指令データを前記第２制御装置に送信し、前記第２データ通信部は、前記メイン切替指令データを受信した後に、前記移動体が前記第２撮像装置よりも前記第１撮像装置に近い状態になった場合に、前記第１制御装置を前記メインモードに切り替えるための前記メイン切替指令データを前記第１制御装置に送信してもよい。

【0021】

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、撮像装置が撮像することにより生成された撮像画像データを取得するステップと、前記撮像画像データにおいて追尾対象の移動体の位置を検出するステップと、検出した前記移動体を追尾するように前記撮像装置を制御するステップと、前記撮像画像データにおける所定の引継領域において前記移動体を検出したことを条件として、引継先撮像装置を制御する引継先制御装置に追尾開始指令データを送信するステップと、を実行させるためのプログラムである。

【0022】

本発明の第４の態様の移動体追尾方法は、コンピュータが実行する、撮像装置が撮像することにより生成された撮像画像データを取得するステップと、前記撮像画像データにおいて追尾対象の移動体の位置を検出するステップと、検出した前記移動体を追尾するように前記撮像装置を制御するステップと、前記撮像画像データにおける所定の引継領域において前記移動体を検出したことを条件として、引継先撮像装置を制御する引継先制御装置に追尾開始指令データを送信するステップと、を有する。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、複数の撮像装置を用いて移動体を監視するシステムの規模を小さくすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】移動体追尾システムＳの概要を説明するための図である。

【図2】移動体追尾システムＳの概要を説明するための図である。

【図3】移動体の追尾を引き継ぐ動作の概要を説明するための図である。

【図4】制御装置２の構成を示す図である。

【図5】追尾制御部２３３及びデータ通信部２３４の動作を説明するための図である。

【図6】追尾制御部２３３及びデータ通信部２３４の動作を説明するための図である。

【図7】追尾制御部２３３及びデータ通信部２３４の動作を説明するための図である。

【図8】移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い状態になったか否かを判定する方法を説明するための図である。

【図9】３台の撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の一例を説明するための図である。

【図10】３台の撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の他の例を説明するための図である。

【図11】３台の撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の他の例を説明するための図である。

【図12】撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の他の例を説明するための図である。

【図13】制御装置２の状態の遷移を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

［移動体追尾システムＳの概要］
図１及び図２は、移動体追尾システムＳの概要を説明するための図である。移動体追尾システムＳは、複数の撮像装置１（図１においては、撮像装置１－１～撮像装置１－Ｎ、Ｎは５以上の整数）を用いて、移動体を撮影するためのシステムである。撮像装置１は、例えば動画像を撮影することができるカメラであるが、定期的に静止画を撮影可能なカメラであってもよい。また、移動体追尾システムＳが有する撮像装置１の数は２台以上の任意の数であってよい。移動体は、人、車又は飛行体のように、時間の経過とともに位置を変えることができる物体である。

【0026】

図２に示すように、移動体追尾システムＳは、複数の撮像装置１と、複数の撮像装置１を制御する複数の制御装置２と、ユーザ装置３と、を有する。複数の制御装置２のいずれかが、ユーザ装置３の機能を有していてもよい。撮像装置１が制御装置２の構成及び機能を有していてもよい。複数の撮像装置１と、複数の制御装置２と、ユーザ装置３と、は、ネットワーク（例えばイントラネット又はインターネット）を介してデータを送受信することができる。

【0027】

制御装置２は例えばコンピュータであり、予め関連付けられた撮像装置１を制御する。具体的には、制御装置２は、撮像装置１に撮影を開始させたり、撮影を停止させたり、撮像装置１の撮影方向を変化させたりするための制御データを撮像装置１に送信する。制御装置２は、追尾するべき移動体が撮像装置１の撮像領域に含まれるように撮像装置１のズーム、チルト、パン、ロールの少なくともいずれかを変化させることにより、撮像装置１に移動体を追尾させる。図２においては、制御装置２がネットワークを介して複数の撮像装置１に接続されているが、制御装置２は、ネットワークを介することなく、制御する対象の撮像装置１に直接接続されていてもよい。

【0028】

ユーザ装置３は、移動体追尾システムＳを管理又は利用するユーザが使用するコンピュータである。ユーザ装置３は、移動体追尾システムＳを動作させるための操作画面を表示し、ユーザによる操作を受け付ける。ユーザ装置３は、移動体追尾システムＳの動作を開始するための操作を受け付けると、複数の撮像装置１及び複数の制御装置２に動作を開始させるための指示を送信する。ユーザ装置３は、移動体追尾システムＳの動作を終了するための操作を受け付けると、複数の撮像装置１及び複数の制御装置２に動作を終了させるための指示を送信する。

【0029】

複数の撮像装置１は、それぞれに対応する制御装置２の制御により移動体を撮影し、移動体を追尾するように撮影方向を変化させる。追尾するべき移動体がいないにもかかわらず複数の撮像装置１が移動体を追尾すると消費電力が大きくなる。そこで、本実施形態に係る複数の制御装置２は、移動体の位置に応じて、移動体の撮影に適した撮像装置１が移動体を追尾する。一例として、複数の制御装置２は、引継領域によって関連付けられたそれぞれの制御装置２との間で制御データを送受信することにより、移動体の追尾を他の制御装置２から引き継いだり、移動体の追尾を他の制御装置２に引き継いだりする。

【0030】

図３は、移動体の追尾を引き継ぐ動作の概要を説明するための図である。それぞれの撮像装置１の撮像領域には引継領域が設定されている。移動体を追尾している撮像装置１の引継領域に移動体が入った場合に、当該撮像装置１を制御する制御装置２は、引継領域に対応する他の撮像装置１を制御する制御装置２に対して、追尾を開始することを指示するための追尾開始指令データを送信する。

【0031】

図３に示す例においては、撮像装置１－１から撮像装置１－２に追尾を引き継ぐための引継領域Ｒ１２と、撮像装置１－２から撮像装置１－１に追尾を引き継ぐための引継領域Ｒ２１とが設定されている。引継領域は、例えば、それぞれの撮像装置１が生成した撮像画像データに基づく撮像画像を表示したユーザ装置３において、ユーザが引継領域の輪郭線又は頂点を指定することにより設定される。それぞれの撮像装置１に対して設定された輪郭線又は頂点を特定するための座標がユーザ装置３から制御装置２に送信され、それぞれの制御装置２が、引継領域を特定するためのデータを記憶している。なお、図３に示す引継領域は四辺形であるが、引継領域の形状は任意である。

【0032】

制御装置２－１は、制御対象の撮像装置１－１から撮像装置１－２に追尾を引き継ぐための引継領域Ｒ１２に移動体が含まれる状態になった場合に、引継領域Ｒ１２に関連付けられた撮像装置１－２を制御する制御装置２－２に対して、追尾を開始させるための追尾開始指令データを送信する。追尾開始指令データを受信した制御装置２－２は、制御する撮像装置１－２が生成した撮像画像データにおいて移動体を検出し、検出した移動体を追尾するように撮像装置１－２を制御する。

【0033】

撮像装置１－２が撮像可能な範囲の全体から制御装置２－２が移動体を検出しようとすると、移動体を検出するまでに要する時間が長くなる。そこで、制御装置２－２は、制御装置２－１から追尾開始指令データを受信した場合、制御装置２－１に対応する引継領域Ｒ２１内で移動体の検出を開始する。引継領域Ｒ２１が引継領域Ｒ１２の近くに設定されていれば、制御装置２－１が追尾開始指令データを送信した後に移動体が引継領域Ｒ２１に含まれる蓋然性が高いので、制御装置２－２が速やかに移動体を検出することができる。

【0034】

制御装置２が移動体を追尾する間、制御装置２はメインモード又はサブモードのいずれかで動作する。メインモードは、追尾を引き継がせる対象である引継先制御装置に追尾開始指令データを送信可能なモードである。サブモードは、追尾開始指令データを送信できないモードである。本実施の形態においては、移動体を追尾する複数の制御装置２のうち、移動体に近い方の制御装置２がメインモードで動作し、サブモードの制御装置２に各種の指令データを送信するように構成されている。制御装置２がメインモードで動作している間、当該制御装置２に対応する撮像装置１はメインカメラとなり、制御装置２がサブモードで動作している間、当該制御装置２に対応する撮像装置１はサブカメラとなる。

【0035】

詳細については後述するが、制御装置２－２は、メインモードで動作する制御装置２－１から追尾開始指令データを受信したことに応じてサブモードで移動体の追尾を開始する。メインモードで動作している制御装置２－１は、移動体の位置が撮像装置１－１よりも撮像装置１－２の方が近い状態になった場合に、制御装置２－２をメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令データを送信し、制御装置２－１はサブモードに切り替わる。

【0036】

制御装置２－２は、メインモードで動作している間に、追尾の引継先の制御装置２（例えば制御装置２－３）に追尾開始指令データを送信した時点で、追尾の引継元の制御装置２－１に対して追尾終了指令データを送信する。制御装置２－１は、追尾終了指令データを受信すると、撮像装置１－１に移動体の追尾を終了させる。このように、移動体追尾システムＳにおいては、互いに関連付けられた複数の制御装置２が追尾開始指令、追尾終了指令、メインモード切替指令を送受信することで、移動体の移動に応じて移動体を追尾する撮像装置１を切り替えることができる。また、移動体を追尾する制御装置２が切り替わり、複数の制御装置２のうち２台の制御装置２が移動体を追尾するので、移動体追尾システムＳの消費電力を最小限に抑えることができる。

【0037】

なお、図３においては、撮像領域内に１つの引継領域が設定されているが、撮像領域内に複数の引継領域が設定されていてもよい。この場合、それぞれの引継領域に撮像装置１が関連付けられる。制御装置２は、それぞれの引継領域に移動体が含まれる状態になった場合、それぞれの引継領域に関連付けられた撮像装置１を制御する制御装置２に対して追尾開始指令データを送信する。以下、制御装置２の構成及び動作を詳細に説明する。

【0038】

［制御装置２の構成］
図４は、制御装置２の構成を示す図である。制御装置２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を有する。制御部２３は、画像データ取得部２３１と、物体検出部２３２と、追尾制御部２３３と、データ通信部２３４と、を有する。

【0039】

通信部２１は、撮像装置１、他の制御装置２及びユーザ装置３との間でデータを送受信するための通信インターフェースを有する。通信部２１は、対応する撮像装置１が送信した撮像画像データを受信する。通信部２１は、例えば、記憶部２２に記憶されたカメラＩＤが含まれている撮像画像データを受信し、受信した撮像画像データを画像データ取得部２３１に入力する。通信部２１は、受信した撮像画像データを記憶部２２に記憶させることにより、撮像画像データを画像データ取得部２３１に入力してもよい。

【0040】

また、通信部２１は、データ通信部２３４から入力された制御データを撮像装置１に送信する。制御装置２がネットワークを介して複数の撮像装置１に接続されている場合、通信部２１は、自身が制御する対象となる撮像装置１のカメラＩＤを含む制御データを送信する。

【0041】

さらに、通信部２１は、他の制御装置２に対して追尾開始指令データを送信したり、他の制御装置２から追尾終了指令データを受信したりする。通信部２１は、例えば、制御装置２がメインモードで動作している場合に、引継領域に関連付けられた撮像装置１を制御する制御装置２に対して追尾開始指令データを送信する。また、通信部２１は、制御装置２が追尾していない状態で、メインモードで動作している他の制御装置２から追尾開始指令データを受信する。

【0042】

また、通信部２１は、ユーザ装置３から入力された設定データを受信し、受信した設定データを追尾制御部２３３に通知する。通信部２１は、受信した設定データを記憶部２２に記憶させることにより、設定データを追尾制御部２３３に通知してもよい。

【0043】

記憶部２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部２２は、ユーザ装置３から送信された設定データ、及び通信部２１が撮像装置１から受信した撮像画像データを一時的に記憶する。

【0044】

また、記憶部２２は、移動体を追尾するために使用するデータを記憶する。具体的には、記憶部２２は、追尾対象の移動体の画像データを記憶する。追尾対象の移動体の画像データは、例えばユーザ装置３においてユーザが指定した画像データであり、人、車又は飛行体のように、撮像装置１が追尾して撮像した結果を記録する対象の移動体の特徴が示された画像データである。記憶部２２は、人、車又は飛行体のそれぞれに関連付けて、複数の画像データを記憶してもよい。

【0045】

また、記憶部２２は、制御装置２が制御する対象の撮像装置１の撮像領域の一部の領域である引継領域を記憶する。記憶部２２は、複数の引継領域それぞれに関連付けて引継先の制御装置２を記憶してもよい。

【0046】

具体的には、記憶部２２は、制御部２３が制御する撮像装置１と異なる撮像装置１又は他の制御装置２に関連付けて、引継領域の外周を特定するための三次元空間座標を記憶する。三次元空間における原点は任意であるが、例えば、それぞれの撮像装置１の初期状態におけるレンズの中心位置である。三次元空間座標は、例えば、原点に対応する撮像装置１の初期状態における撮影方向（例えば撮像装置１の正面方向）に対する左右方向の角度及び上下方向の角度により表される極座標である。

【0047】

記憶部２２は、引継領域に対応する他の撮像装置１の位置を示す情報をさらに記憶してもよい。当該情報は、例えば、三次元空間における撮像装置１の原点と他の撮像装置１の原点との相対位置を示す情報である。当該情報は、それぞれの撮像装置１が生成した撮像画像データにおいて検出された移動体の位置に基づいて、追尾制御部２３３が、それぞれの撮像装置１から移動体までの距離を三角測量の原理で算出するために用いられる。

【0048】

制御部２３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、画像データ取得部２３１、物体検出部２３２、追尾制御部２３３及びデータ通信部２３４として機能する。

【0049】

画像データ取得部２３１は、通信部２１を介して、制御装置２が制御する対象の撮像装置１が撮像することにより生成された撮像画像データを取得する。画像データ取得部２３１は、撮像画像データを物体検出部２３２に入力する。撮像画像データには、撮像装置１の撮影方向を示すデータ（例えばチルト量及びパン量を示すデータ）が含まれていてもよい。

【0050】

物体検出部２３２は、画像データ取得部２３１から入力された撮像画像データにおいて移動体の位置を検出する。具体的には、物体検出部２３２は、撮像画像データにおいて、記憶部２２に記憶された追尾対象の移動体の画像データとの類似度が閾値以上の画像領域を探索し、類似度が閾値以上の画像領域の中心位置を移動体の位置として検出する。物体検出部２３２は、移動体の位置を検出したことを追尾制御部２３３に通知する。物体検出部２３２は、例えば追尾制御部２３３から移動体の位置の検出を開始する指示を受けた後に、一定の周期で移動体の位置を検出する。

【0051】

追尾制御部２３３は、物体検出部２３２が検出した移動体を追尾するように撮像装置１を制御する。追尾制御部２３３は、例えば、データ通信部２３４を介して、物体検出部２３２が検出した移動体が撮像中の画像における中心位置に近づくように撮影方向を変化させるための制御データを撮像装置１に送信することにより、撮像装置１の撮影方向を制御する。制御データは、チルト量又はパン量の少なくともいずれかを含む。制御データは、ロール量又はズーム量の少なくともいずれかをさらに含んでもよい。

【0052】

データ通信部２３４は、通信部２１を介して、撮像装置１、他の制御装置２、及びユーザ装置３との間でデータを送受信する。データ通信部２３４は、例えば、追尾制御部２３３からの指示に基づいて制御データを撮像装置１に送信する。データ通信部２３４は、追尾制御部２３３からの指示に基づいて、他の制御装置２に追尾開始指令データ及び追尾終了指令データを送信する。また、データ通信部２３４は、他の制御装置２が送信した追尾開始指令データ及び追尾終了指令データを受信する。データ通信部２３４は、ユーザ装置３が送信した設定データ（例えば引継領域を示すデータ）を受信し、受信した設定データを記憶部２２に記憶させる。

【0053】

データ通信部２３４は、追尾制御部２３３の指示に基づいて、撮像画像データにおける引継領域において物体検出部２３２が移動体を検出したことを条件として、制御装置２に記憶された引継領域に対応する引継先の撮像装置１を制御する引継先の他の制御装置２に追尾開始指令データを送信する。一例として、データ通信部２３４は、制御装置２がメインモードで動作している間に物体検出部２３２が引継領域において移動体を検出したことを条件として、他の制御装置２に追尾開始指令データを送信する。データ通信部２３４は、撮像画像データにおける複数の引継領域のうち１つの引継領域において物体検出部２３２が移動体を検出した場合に、移動体が検出された引継領域に関連付けられた引継先制御装置に追尾開始指令データを送信する。

【0054】

以下、追尾制御部２３３及びデータ通信部２３４により実行される引継動作を詳細に説明する。以下の説明において追尾制御部２３３が実行する処理の一部をデータ通信部２３４が実行してもよく、データ通信部２３４が実行する処理の一部を追尾制御部２３３が実行してもよい。

【0055】

［引継動作の詳細］
図５から図７は、追尾制御部２３３及びデータ通信部２３４の動作を説明するための図である。図５は、撮像装置１－１がメインモードで移動体Ｂを追尾しており、撮像装置１－２が移動体Ｂを追尾していない状態を示している。撮像装置１－１には、撮像装置１－２に引き継ぐための引継領域Ｒ１２が設定されており、撮像装置１－２には、撮像装置１－１に引き継ぐための引継領域Ｒ２１が設定されている。図５の状態において、制御装置２－１の追尾制御部２３３は、移動体Ｂの移動に応じて撮影方向を変化させるように撮像装置１－１を制御する。

【0056】

図６は、移動体Ｂが引継領域Ｒ１２に入った状態を示している。撮像装置１－１を制御する制御装置２－１のデータ通信部２３４は、移動体Ｂが引継領域Ｒ１２に含まれる状態になると、記憶部２２において引継領域Ｒ１２に関連付けられている制御装置２－２に対して追尾開始指令データを送信する。制御装置２－２の追尾制御部２３３は、撮像装置１－２に移動体Ｂを追尾させていない状態で、データ通信部２３４が引継元の撮像装置１－１に対応する引継元の制御装置２－１から追尾開始指令データを受信したことに応じて、移動体の追尾を開始する。この時点では、移動体Ｂが撮像装置１－２よりも撮像装置１－１に近い状態であり、制御装置２－１はメインモードでの動作を継続し、制御装置２－２は他の制御装置２に追尾開始指令データを送信できないサブモードで動作する。

【0057】

引継先の制御装置２－２の追尾制御部２３３が、撮像装置１－２が撮像可能な全ての領域において移動体Ｂを探索するように撮像装置１－２を動かすと、移動体Ｂを検出するまでに長時間を要する。そこで、記憶部２２は、引継元の撮像装置１－１の位置を記憶し、制御装置２－２の追尾制御部２３３は、撮像領域のうち、引継元の撮像装置１－１の位置に基づいて選択した領域（例えば引継領域Ｒ２１）において移動体の追尾を開始するように撮像装置１を制御する。

【0058】

追尾制御部２３３がこのように動作することで、物体検出部２３２が短時間で移動体Ｂを検出することができるので、追尾制御部２３３が速やかに移動体Ｂの追尾を開始することができる。図６に示す状態においては、移動体Ｂが引継領域Ｒ２１に入っていないので、物体検出部２３２が移動体Ｂを検出できておらず、物体Ｂが引継領域Ｒ２１に入った時点で物体検出部２３２が移動体Ｂを検出することになる。

【0059】

図７は、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い位置まで移動した状態を示している。制御装置２－１の追尾制御部２３３は、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも引継先の撮像装置１－２に近い状態になった場合に、追尾開始指令データを送信可能なメインモードから、追尾開始指令データを送信できないサブモードに切り替わる。追尾制御部２３３がメインモードからサブモードに切り替わった場合に、データ通信部２３４は、引継先の制御装置２－２に、サブモードからメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令データを送信する。制御装置２－２の追尾制御部２３３は、データ通信部２３４が引継元の制御装置２－１から、サブモードからメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を受信したことに応じて、サブモードからメインモードに切り替える。

【0060】

追尾制御部２３３が、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い状態になったことを検出するために、データ通信部２３４は、引継先の撮像装置１－２の位置を基準とする移動体Ｂの位置を示す座標データを引継先の制御装置２－２から受信する。制御装置２－１の追尾制御部２３３は、物体検出部２３２が検出した撮像装置１－１の位置を基準とする移動体Ｂの位置と、データ通信部２３４が制御装置２－２から受信した座標データが示す引継先の撮像装置１－２の位置に対する移動体Ｂの位置と、撮像装置１－１の位置を基準とする引継先の撮像装置１－２の位置と、に基づいて、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも引継先の撮像装置１－２に近い状態になったか否かを判定する。

【0061】

図８は、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い状態になったか否かを判定する方法を説明するための図である。追尾制御部２３３は、撮像装置１－１が生成した撮像画像データにおいて物体検出部２３２が検出した移動体Ｂの位置に基づいて、撮像装置１－１から移動体Ｂに向かうベクトルＶ１を特定する。また、追尾制御部２３３は、予め記憶部２２に記憶された撮像装置１－１の位置に対する撮像装置１－２の位置（相対位置）と、データ通信部２３４が受信した撮像装置１－２の位置を基準とする移動体Ｂの位置とに基づいて、ベクトルＶ２を特定する。

【0062】

追尾制御部２３３は、ベクトルＶ１とベクトルＶ２との交点の位置が移動体Ｂの位置であることを特定する。追尾制御部２３３は、特定した移動体Ｂの位置と撮像装置１－１の位置との差に基づいて、撮像装置１－１から移動体Ｂまでの距離を算出する。追尾制御部２３３は、特定した移動体Ｂの位置と撮像装置１－２の位置との差に基づいて、撮像装置１－２から移動体Ｂまでの距離を算出する。追尾制御部２３３は、算出した２つの距離を比較することにより、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い状態になったか否かを判定する。

【0063】

ところで、移動体Ｂが撮像装置１との間に存在する障害物の後方に隠れてしまい、メインモードで動作している制御装置２が移動体Ｂを追尾できなくなる場合がある。このような場合、当該制御装置２がメインモードで動作をし続けると、移動体追尾システムＳが移動体Ｂを追尾できない状態に陥るおそれがある。

【0064】

そこで、メインモードで動作している制御装置２－１のデータ通信部２３４が引継先の制御装置２－２に追尾開始指令データを送信した後に、物体検出部２３２が移動体を検出できない状態になった場合に、制御装置２－１の追尾制御部２３３は撮像装置１－１による移動体の追尾を終了する。そして、制御装置２－１のデータ通信部２３４は、サブモードで動作中の引継先の制御装置２－２をメインモードに切り替えるためのメインモード切替指令を制御装置２－２に送信する。これにより、移動体Ｂが撮像装置１－２よりも撮像装置１－１に近い状態であっても、撮像装置１－２がメインカメラとなり、制御装置２－２がメインモードで移動体Ｂを追尾することができる。

【0065】

図９は、３台の撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の一例を説明するための図である。図９は、３台の撮像装置１が移動体Ｂの追尾をしていない状態から開始しており、時間の経過につれて状態が右に移動していく。

【0066】

ユーザ装置３において、ユーザが撮像装置１－１に移動体Ｂの追尾を開始させるための操作をすると、撮像装置１－１がメインカメラになり、制御装置２－１がメインモードで動作する。その後、制御装置２－１の物体検出部２３２が、撮像装置１－１から撮像装置１－２に追尾を引き継ぐための引継領域Ｒ１２に移動体Ｂが入ったことを検出すると、制御装置２－１のデータ通信部２３４は、追尾開始指令データを制御装置２－２に送信する。引継領域Ｒ１２は、制御装置２－１の記憶部２２が記憶している第１２引継領域である。制御装置２－２が追尾開始指令データを受信すると、制御装置２－２はサブモードでの動作を開始し、撮像装置１－２がサブカメラになる。

【0067】

その後、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い位置まで移動したと制御装置２－１の追尾制御部２３３が判定すると、制御装置２－１のデータ通信部２３４は、メインモード切替指令データを制御装置２－２に送信する。制御装置２－１はサブモードに切り替わって撮像装置１－１がサブカメラになり、制御装置２－２はメインモードに切り替わって撮像装置１－２がメインカメラになる。

【0068】

その後、制御装置２－２の追尾制御部２３３が、撮像装置１－２から撮像装置１－３に追尾を引き継ぐための引継領域Ｒ２３に移動体Ｂが入ったことを検出すると、制御装置２－２のデータ通信部２３４は、追尾開始指令データを制御装置２－３に送信し、追尾終了指令データを制御装置２－１に送信する。引継領域Ｒ２３は、制御装置２－２の記憶部２２が記憶している第２３引継領域である。このように、データ通信部２３４は、引継先の制御装置２に追尾開始指令データを送信した場合に、引継元の制御装置２に、引継元の撮像装置１による移動体Ｂの追尾を終了させるための追尾終了指令データを送信する。

【0069】

引継元の制御装置２－１の追尾制御部２３３は、データ通信部２３４が追尾開始指令データを制御装置２－２に送信した後に、引継先の制御装置２－２から追尾終了指令データを受信した場合に、移動体Ｂの追尾を終了するように撮像装置１－１を制御する。具体的には、制御装置２－１の追尾制御部２３３は、制御装置２－１がサブモードになり、制御装置２－２がメインモードになり、制御装置２－２が制御装置２－３に対して追尾開始指令データを送信した場合に追尾終了指令データを受信して、移動体Ｂの追尾を終了する。

【0070】

これにより、制御装置２－３はサブモードで移動体Ｂの追尾を開始し、制御装置２－１は移動体Ｂの追尾を終了する。したがって、移動体追尾システムＳにおいては、１台の撮像装置１がメインカメラとして動作し、他の１台の撮像装置１がサブカメラとして動作し、他の撮像装置１が移動体Ｂを追尾しない状態になる。移動体追尾システムＳがこのように構成されていることで、移動体Ｂを追尾する動作を実行する撮像装置１の台数を２台にすることができるので、消費電力を削減することができる。

【0071】

また、移動体追尾システムＳにおいては、全ての撮像装置１を制御する中央制御装置が設けられておらず、複数の撮像装置１のいずれかを制御する複数の制御装置２が互いに連携して動作する。移動体追尾システムＳがこのように構成されていることにより、中央制御装置が全ての撮像装置１を制御する場合に比べて効率的な追尾監視システムを提供できる。

【0072】

図１０及び図１１は、３台の撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の他の例を説明するための図である。図１０は、撮像装置１－１の撮像領域を示している。撮像領域内には、撮像装置１－２に引き継ぐための引継領域Ｒ１２と、撮像装置１－３に引き継ぐための引継領域Ｒ１３とが設定されている。移動体Ｂは、引継領域Ｒ１２に入った後に、撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い状態になる前に引継領域Ｒ１２から出て引継領域Ｒ１３に入っている。

【0073】

図１１は、移動体Ｂが図１０に示すように移動した場合に３台の撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作を説明するための図である。図９と同様に、図１１は、３台の撮像装置１が移動体Ｂの追尾をしていない状態から開始しており、時間の経過につれて状態が右に移動していく。

【0074】

ユーザ装置３において、ユーザが撮像装置１－１に移動体Ｂの追尾を開始させるための操作をすると、撮像装置１－１がメインカメラになり、制御装置２－１がメインモードで動作する。その後、制御装置２－１の物体検出部２３２が、撮像装置１－１から撮像装置１－２に追尾を引き継ぐための引継領域Ｒ１２に移動体Ｂが入ったことを検出すると、制御装置２－１のデータ通信部２３４は、追尾開始指令データを制御装置２－２に送信する。制御装置２－２が追尾開始指令データを受信すると、制御装置２－２はサブモードでの動作を開始し、撮像装置１－２がサブカメラになる。

【0075】

その後、移動体Ｂが引継領域Ｒ１２から出て、撮像装置１－１から撮像装置１－３に引き継ぐための引継領域Ｒ１３に入ると、制御装置２－１のデータ通信部２３４は、追尾開始指令データを制御装置２－３に送信し、追尾終了指令データを制御装置２－２に送信する。これにより、制御装置２－２の追尾制御部２３３は移動体Ｂの追尾を終了し、制御装置２－３の追尾制御部２３３がサブモードで移動体Ｂの追尾を開始して、撮像装置１－３がサブカメラになる。移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－３に近い状態になると、撮像装置１－３がメインカメラに切り替わる。このように、複数の引継領域が設定されている場合であっても、移動体追尾システムＳにおいては１台の撮像装置１がメインカメラとして動作し、他の１台の撮像装置１がサブカメラとして動作する。

【0076】

図１２は、撮像装置１が引継動作を実行する場合の動作の他の例を説明するための図である。図１２に示す例は、移動体Ｂが撮像装置１－１から撮像装置１－２に近づいた後に、移動体Ｂが撮像装置１－１の方に戻る場合における撮像装置１－１及び撮像装置１－２の動作を示している。

【0077】

撮像装置１－１がメインカメラとして動作している状態で移動体Ｂが引継領域Ｒ１２に入った場合、制御装置２－１は制御装置２－２に追尾開始指令データを送信する。その後、移動体Ｂが撮像装置１－１よりも撮像装置１－２に近い状態になったと制御装置２－１の追尾制御部２３３が判定した場合、制御装置２－１は、メインモード切替指令データを制御装置２－２に送信する。引継領域Ｒ２１は、制御装置２－２の記憶部２２が記憶している、撮像装置１－２から撮像装置１－１に追尾を引き継ぐための第２１引継領域である。制御装置２－１はサブモードに切り替わり、撮像装置１－１はサブカメラになる。制御装置２－２はメインモードに切り替わり、撮像装置１－２はメインカメラになる。

【0078】

その後、制御装置２－２のデータ通信部２３４は、メイン切替指令データを受信した後に、移動体Ｂが撮像装置１－２よりも撮像装置１－１に近い状態になった場合に、制御装置２－１をメインモードに切り替えるためのメイン切替指令データを制御装置２－１に送信する。

【0079】

すなわち、制御装置２－２のデータ通信部２３４は、撮像装置１－２がメインカメラとして動作している状態で移動体Ｂが撮像装置１－２よりも撮像装置１－１に近い状態になったと制御装置２－２の追尾制御部２３３が判定した場合、制御装置２－２は、メインモード切替指令データを制御装置２－１に送信する。制御装置２－２はサブモードに切り替わり、撮像装置１－２はサブカメラになる。制御装置２－１及び制御装置２－２がこのように動作することで、移動体Ｂが引き返した場合であっても、２台の撮像装置１が連動して移動体Ｂを追尾することができる。

【0080】

［制御装置２の状態遷移］
図１３は、制御装置２の状態の遷移を示す図である。図１３に示す状態遷移図においては、制御装置２が移動体の追尾を停止している状態（Ｓ１）と、制御装置２がサブモードで移動体を追尾している状態（Ｓ２）と、制御装置２がメインモードで移動体を追尾している状態（Ｓ３）と、が示されている。

【0081】

追尾停止状態（Ｓ１）において、制御装置２が、他の制御装置２から追尾開始指令データを受信した場合、追尾サブモード状態（Ｓ２）に遷移する。また、制御装置２が、ユーザ装置３を介してユーザによる追尾開始操作を受け付けた場合、又は自動追尾設定を付けつけた場合、制御装置２は追尾メインモード状態（Ｓ３）に遷移する。

【0082】

追尾サブモード状態（Ｓ２）において、ユーザ装置３を介して制御装置２が追尾終了操作を受け付けた場合、追尾対象となる移動体を制御装置２が検出できない消失状態になった場合、又はメインモードで動作している他の制御装置２から制御装置２が追尾終了指令データを受信した場合、制御装置２は追尾停止状態（Ｓ１）に遷移する。

【0083】

また、追尾サブモード状態（Ｓ２）において、メインモードで動作している他の制御装置２から制御装置２がメインモード切替指令データを受信した場合、制御装置２は追尾メインモード状態（Ｓ３）に遷移する。

【0084】

追尾メインモード状態（Ｓ３）において、制御装置２は移動体を追尾し、他の制御装置２に対応する引継領域に移動体が含まれる状態になった場合、移動体が含まれる引継領域に対応する制御装置２に追尾開始指令データを送信する。この際、制御装置２は、サブモードで動作している他の制御装置２に追尾終了指令データを送信する。

【0085】

また、追尾メインモード状態（Ｓ３）において、移動体の位置が制御装置２よりもサブモードの制御装置２の方に近い状態になった場合、制御装置２は、サブモードの制御装置２にメインモード切替指令データを送信する。これにより、制御装置２は、追尾サブモード状態（Ｓ２）に遷移する。追尾メインモード状態（Ｓ３）において、制御装置２がユーザ装置３を介して追尾終了操作を受け付けた場合、又は追尾対象となる移動体を制御装置２が検出できない消失状態になった場合、制御装置２は追尾停止状態（Ｓ１）に遷移する。

【0086】

［移動体追尾システムＳによる効果］
以上説明したように、移動体追尾システムＳにおいては、複数の制御装置２が連携して複数の撮像装置１を制御することにより移動体を追尾する。撮像装置１は、物体検出部２３２が検出した移動体を追尾するように撮像装置１を制御する追尾制御部２３３と、撮像画像データにおける引継領域において物体検出部２３２が移動体を検出したことを条件として、引継先の撮像装置１を制御する引継先の制御装置２に追尾開始指令データを送信するデータ通信部２３４と、を有する。このように、予め設定された引継領域に移動体が含まれる状態になったことに応じて、制御装置２が他の制御装置２に移動体の追尾を開始させることで、複数の撮像装置１を制御する中央制御装置が不要であり、複数の撮像装置１を用いて移動体を監視するシステムの規模を小さくすることができる。

【0087】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0088】

１ 撮像装置
２ 制御装置
３ ユーザ装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３１ 画像データ取得部
２３２ 物体検出部
２３３ 追尾制御部
２３４ データ通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】