(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023174668
(43)【公開日】2023-12-08
(54)【発明の名称】縫合装置及び方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/062 20060101AFI20231201BHJP
【ＦＩ】
A61B17/062
【審査請求】有
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023151486
(22)【出願日】2023-09-19
(62)【分割の表示】P 2020161858の分割
【原出願日】2020-09-28
(31)【優先権主張番号】62/908,503
(32)【優先日】2019-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/908,524
(32)【優先日】2019-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/908,554
(32)【優先日】2019-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】500498763
【氏名又は名称】ジャイラス エーシーエムアイ インク ディー／ビー／エー オリンパス サージカル テクノロジーズ アメリカ
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】アダム・リー・スミス
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160BB05
(57)【要約】
【課題】静脈、動脈又は他の導管を伴う外科的吻合手技において実行され得るような縫合を促進するために針を駆動するための新規な装置を提供する。
【解決手段】開示された実施形態は、外科的吻合手技において実行され得るような縫合を促進するために針を駆動するための装置を含む。例示的な実施形態では、装置は、２つの略平行なローラ１２０を逆回転可能に支持するように構成されたフレーム１１０を含む。フレームによって支持された第１のローラは、螺旋形状の針のシャフト１９１の第１の面と回転可能に係合するように構成された平坦な表面を有する。フレームによって支持された第２のローラは、シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を有する。溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する、溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている。
【選択図】図１
【解決手段】開示された実施形態は、外科的吻合手技において実行され得るような縫合を促進するために針を駆動するための装置を含む。例示的な実施形態では、装置は、２つの略平行なローラ１２０を逆回転可能に支持するように構成されたフレーム１１０を含む。フレームによって支持された第１のローラは、螺旋形状の針のシャフト１９１の第１の面と回転可能に係合するように構成された平坦な表面を有する。フレームによって支持された第２のローラは、シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を有する。溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する、溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
装置であって、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針のシャフトと転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、前記シャフトを少なくとも部分的に受容するように構成されている螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記第２のローラは前記溝の前方端部で複数の側面によって境界付けられる補正凹部を更に画定し、前記補正凹部は前記溝の前記前方端部において先細に構成され、
前記補正凹部は前記螺旋溝に対して拡開状の開口を画定し、前記拡開状の開口は前記螺旋溝の最大幅に対する拡幅領域を含む
装置。
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針のシャフトと転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、前記シャフトを少なくとも部分的に受容するように構成されている螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記第２のローラは前記溝の前方端部で複数の側面によって境界付けられる補正凹部を更に画定し、前記補正凹部は前記溝の前記前方端部において先細に構成され、
前記補正凹部は前記螺旋溝に対して拡開状の開口を画定し、前記拡開状の開口は前記螺旋溝の最大幅に対する拡幅領域を含む
装置。
【請求項2】
前記螺旋形状の溝の前端部が前記第１のローラと前記第２のローラとの前記逆回転に応じて前記補正凹部に受容されるとき、前記複数の側面のうちのすくなくとも一つは前記前端部に係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部へと案内する
請求項１に記載の装置。
請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記補正凹部の前記複数の側面のうちの少なくとも一つは、前記溝の前記前方端部の縁部から接線方向に分岐する
請求項１に記載の装置。
請求項１に記載の装置。
【請求項4】
前記補正凹部は、台形形状を有する
請求項１に記載の装置。
請求項１に記載の装置。
【請求項5】
前記補正凹部の最大幅が、前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部の偏向後、前記針の前記前端部を受容するようにサイズ決定されている、
請求項１に記載の装置。
請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記溝の前記前方端部における前記溝の第１の深さが、前記溝の後縁部に向かって前記溝の第２の深さよりも浅くなる、
請求項１に記載の装置。
請求項１に記載の装置。
【請求項7】
回転力を付与する回転部材を受容し、前記回転力を前記ローラに適用して、前記ローラを平行な回転軸に沿って逆回転させるように構成された回転機構を更に備える
請求項１に記載の装置。
請求項１に記載の装置。
【請求項8】
システムであって、
螺旋形状の針であって、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む、螺旋形状の針と、
針駆動機構と、を備え、前記針駆動機構が、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針と転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、真っ直ぐな側面を含む螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記螺旋溝は前記螺旋形状の針の前記シャフトを少なくとも部分的に受容するように構成され、前記第２のローラが前記溝の前方端部において側面によって境界付けされた補正凹部を更に画定し、前記溝の前記前方端部において前記溝の幅に向かって先細りになる、第２のローラと、
前記フレームに固定され、前記ローラを逆回転させ、かつ前記フィラメントによって縫合される物体の縁部に沿って前記フレームを移動させるように構成された駆動機構と、を含む、
システム。
螺旋形状の針であって、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む、螺旋形状の針と、
針駆動機構と、を備え、前記針駆動機構が、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針と転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、真っ直ぐな側面を含む螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記螺旋溝は前記螺旋形状の針の前記シャフトを少なくとも部分的に受容するように構成され、前記第２のローラが前記溝の前方端部において側面によって境界付けされた補正凹部を更に画定し、前記溝の前記前方端部において前記溝の幅に向かって先細りになる、第２のローラと、
前記フレームに固定され、前記ローラを逆回転させ、かつ前記フィラメントによって縫合される物体の縁部に沿って前記フレームを移動させるように構成された駆動機構と、を含む、
システム。
【請求項9】
前記前端部が前記第１のローラと前記第２のローラとの前記逆回転に応じて前記補正凹部に受容されるとき、前記複数の側面のうちのすくなくとも一つは前記前端部に係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部へと案内する
請求項８に記載のシステム。
請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記補正凹部の前記複数の側面のうちの少なくとも一つは、前記溝の前記前方端部の縁部から接線方向に分岐する
請求項８に記載のシステム。
請求項８に記載のシステム。
【請求項11】
前記補正凹部は、台形形状を有する
請求項１０に記載のシステム。
請求項１０に記載のシステム。
【請求項12】
前記補正凹部の最大幅が、前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部の偏向後、前記針の前記前端部を受容するようにサイズ決定されている、
請求項８に記載のシステム。
請求項８に記載のシステム。
【請求項13】
前記溝の前記前方端部における前記溝の第１の深さが、前記溝の後縁部に向かって前記溝の第２の深さよりも浅くなる、
請求項８に記載のシステム。
請求項８に記載のシステム。
【請求項14】
前記螺旋形状の針の半径が、前記第２のローラの半径の整数倍未満である、
請求項８に記載のシステム。
請求項８に記載のシステム。
【請求項15】
前記螺旋形状の針の前記半径が、前記第２のローラの前記半径の整数倍の約５パーセント未満である、
請求項１４に記載のシステム。
請求項１４に記載のシステム。
【請求項16】
前記針の前記シャフトが、略矩形の断面を有する、
請求項８に記載のシステム。
請求項８に記載のシステム。
【請求項17】
前記溝が、前記針の前記シャフトの前記略矩形の正方形断面を受容するように構成された、略矩形の断面、及び台形形状の断面のうちの１つを有する、
請求項１６に記載のシステム。
請求項１６に記載のシステム。
【請求項18】
螺旋形状の針を、溝付きローラと対向する平坦表面を有するローラとの間で逆回転させるように動かすステップと、
前記針の前端部を、前記溝付きローラによって画定される螺旋溝の前方端部おける補正凹部で受容するステップであって、前記補正凹部は前記針を前記螺旋溝に導く拡開状の開口を画定し、前記拡開状の開口は前記螺旋溝の最大幅に対する拡幅領域を含む、ステップと、
前記針の前記前端部を前記補正凹部の側面の少なくとも一つと係合させるステップと、
前記針の前記前端部を、前記側面のうちの少なくとも一つに沿って前記螺旋溝の前記前方端部へと案内するステップと、
を含む方法。
前記針の前端部を、前記溝付きローラによって画定される螺旋溝の前方端部おける補正凹部で受容するステップであって、前記補正凹部は前記針を前記螺旋溝に導く拡開状の開口を画定し、前記拡開状の開口は前記螺旋溝の最大幅に対する拡幅領域を含む、ステップと、
前記針の前記前端部を前記補正凹部の側面の少なくとも一つと係合させるステップと、
前記針の前記前端部を、前記側面のうちの少なくとも一つに沿って前記螺旋溝の前記前方端部へと案内するステップと、
を含む方法。
【請求項19】
請求項１８に記載の方法であって、
前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部が偏向された後に、前記針の前記前端部を、前記補正凹部内に係合させるステップを更に含む
方法。
前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部が偏向された後に、前記針の前記前端部を、前記補正凹部内に係合させるステップを更に含む
方法。
【請求項20】
半径が、前記溝付きローラの半径の整数倍未満である針を選択するステップを更に含む、
請求項１８に記載の方法。
請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、２つの導管の接合部などの物体を縫合するための装置、システム、及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
このセクションにおける記述は、単に、本開示に関する背景情報を提供し、先行技術を構成しない場合もある。
【0003】
外科吻合は、冠動脈バイパス移植（coronary artery bypass graft、ＣＡＢＧ）手技などの、１つ以上の動脈、血管、腸、又は任意の他の導管のセグメントの接続若しくは再接続を可能にする。ＣＡＢＧ手技では、例えば、伏在静脈を患者の下肢から採取し、冠動脈閉塞を回避するために移植することができる。このような手技は、非常に有用であり、通常命を助け、かつ寿命を延ばすことができる。
【0004】
しかしながら、ＣＡＢＧ手技及び同様の手技は、高度に侵襲的な手術を伴う。例えば、典型的なＣＡＢＧ手技は、患者の胸骨に沿って垂直切開が行われる胸骨正中切開を実行することを伴い、その後、胸骨自体が実際にこじ開けられて、心臓及び周囲の動脈へのアクセスを提供する。胸骨正中切開術は、移植片を挿入し、移植片を冠状動脈に縫合して、処理を完了するための空間を外科医に提供する。しかしながら、かなりのサイズの切開及び胸骨の破断は、有意な瘢痕、不快感、及び感染リスクを伴うことがあり、罹患した構造の治癒に著しい回復時間を必要とする場合がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
開示された実施形態は、静脈、動脈、又は他の導管を伴う外科的吻合手技において実行され得るような縫合を促進するために針を駆動するための装置、システム、及び方法を含む。
【0006】
例示的な実施形態では、装置は、フレームを含む。第１のローラ及び第２のローラは、フレーム内で互いに平行に回転可能に取り付けられ、螺旋状に形成された針のシャフトとその間で係合するように構成されている。第１のローラ及び第２のローラは、逆回転するように構成されている。針は、第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、第１のローラの周りで回転可能である。駆動機構は、フレームに固定され、フレームを移動させるように構成されている。
【0007】
別の実施形態では、システムは、螺旋形状に形成された針を含み、針は、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む。駆動トラックは、針の経路を案内するように位置決め可能である。針駆動機構は、フレームを含む。第１のローラ及び第２のローラは、フレーム内で互いに平行に回転可能に取り付けられ、螺旋状に形成された針のシャフトとその間で係合するように構成されている。第１のローラ及び第２のローラは、逆回転するように構成されている。針は、第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、第１のローラの周りで回転可能である。駆動機構は、フレームに固定され、駆動トラックに沿ってフレームを移動させるように構成されている。
【0008】
更なる例示的な実施形態では、例示的な方法において、針のシャフトの対向する側部が、第１のローラ及び第２のローラの平行面の間で係合され、針は、螺旋形状で形成され、フィラメントをその後端部から引っ張るように構成されている。第１のローラ及び第２のローラは、逆回転させて、螺旋形状の針を、物体に隣接して位置決めされた第１のローラの周りで回転させて、針の前端部を第１のローラの外面に隣接する物体に穿孔させる。第１のローラ及び第２のローラは、物体の縁部に沿って並進される。第１のローラ及び第２のローラを逆回転させ、第１のローラ及び第２のローラを並進させることにより、針がフィラメントを引っ張り、第１のローラの外面に隣接する物体の縁部を縫合させる。
【0009】
別の例示的な実施形態では、装置は、２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームを含む。フレームによって支持された第１のローラは、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦な表面を有する。フレームによって支持された第２のローラは、シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を有する。溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する、溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられる。
【0010】
別の実施形態では、システムは、螺旋形状の針を含み、針は、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む。針駆動機構は、間隙を挟んで２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームを含む。第１のローラは、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように配設された平坦な表面を有する。フレームによって支持された第２のローラは、シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を有する。溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する、溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられる。駆動機構は、フレームに固定され、ローラを逆回転させ、フィラメントによって縫合される物体の縁部に沿ってフレームを移動させるように構成されている。
【0011】
更なる例示的な実施形態では、例示的な方法において、螺旋形状の針のシャフトの対向する面は、第１のローラと第１のローラと平行な第２のローラとの間で係合される。第１のローラは、シャフトの第１の面と係合する平坦な表面を含み、第２のローラは、溝内のシャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容する溝を画定する溝付き表面を含む。溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する、溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられる。第１のローラ及び第２のローラは、逆回転させて、螺旋形状の針を、物体に隣接して位置決めされた第１のローラの周りで回転させて、針の前端部を第１のローラの外面に隣接する物体に穿孔させる。第１のローラ及び第２のローラは、物体の縁部に沿って並進される。第１のローラ及び第２のローラを逆回転させ、第１のローラ及び第２のローラを並進させることにより、針がフィラメントを引き込み、第１のローラの外面に隣接する物体の縁部を縫合させる。
【0012】
更に別の実施形態では、装置は、２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームを含む。第１のローラは、フレームによって支持され、第１のローラは、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦な表面を有する。第２のローラは、フレームによって支持され、第２のローラは、シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された螺旋溝を画定する溝付き表面を有する。第２のローラは、溝の前方端部において溝の幅まで先細になる溝の前方端部において、側面によって境界付けられた補正凹部を更に画定する。第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、前端部が、補正凹部内に受容されるとき、側面のうちの少なくとも１つは、前端部と係合し、前端部を溝の前方端部に案内する。
【0013】
更に別の実施形態では、システムは、螺旋形状の針を含み、針は、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む。フレームは、２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されている。第１のローラは、フレームによって支持され、第１のローラは、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と回転可能に係合するように構成された平坦な表面を有する。第２のローラは、フレームによって支持され、第２のローラは、シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された螺旋溝を画定する溝付き表面を有する。第２のローラは、溝の前方端部において溝の幅まで先細になる溝の前方端部において、側面によって境界を付けられた補正凹部を更に画定する。第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、前端部が、補正凹部内に受容されるとき、側面のうちの少なくとも１つは、前端部と係合し、前端部を溝の前方端部に案内する。駆動機構は、フレームに固定され、ローラを逆回転させ、フィラメントによって縫合される物体の縁部に沿ってフレームを移動させるように構成されている。
【0014】
更に別の実施形態では、例示的な方法において、螺旋形状の針は、溝付きローラと対向する平坦ローラとの間で逆回転可能に動かされる。針の前端部は、溝付きローラによって画定された螺旋溝の前方端部において、補正凹部内に受容される。針の前端部は、補正凹部の少なくとも１つの側面によって係合される。針の前端部は、少なくとも１つの側面に沿って、螺旋溝の前方端部に案内される。
【0015】
更なる実施形態では、装置は、縫合機構から延在するように構成された少なくとも１つの案内部材を含み、縫合機構は、針が、縫合される物体の周りで針が前進しながら、軸の周りで螺旋形状の針を回転させるように構成されている。案内トラックは、物体の周りに位置決めされ、物体の周りの関節のある経路内に縫合機構を案内するように構成されている。案内トラックは、案内部材を受容するように構成された少なくとも１つの案内チャネ
ルを画定する。少なくとも１つの案内チャネルは、案内部材の移動を方向付けて、縫合機構を枢動させ、軸を湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように構成されている。
ルを画定する。少なくとも１つの案内チャネルは、案内部材の移動を方向付けて、縫合機構を枢動させ、軸を湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように構成されている。
【0016】
更なる実施形態では、システムは、後端部からフィラメントを引っ張るように構成された螺旋形状の針を含む。縫合機構は、縫合される物体の周りで縫合機構を転動可能に前進させ、少なくとも１つの案内部材を支持しながら、軸の周りで針を回転させるように構成されている。案内トラックは、物体の周りに位置決めされ、物体の周りの関節のある経路内に縫合機構を案内するように構成されている。案内トラックは、案内部材を受容するように構成された少なくとも１つの案内チャネルを画定する。少なくとも１つの案内チャネルは、案内部材の移動を方向付けて、縫合機構を枢動させ、軸を湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように構成されている。
【0017】
更に別の実施形態では、例示的な方法において、縫合機構は、湾曲した経路の周りで転動可能に前進し、縫合機構は、螺旋形状の針を軸の周りで回転させるように構成されている。針は、針の前端部及び後端部に身体を通過させるように回転される。縫合機構は、縫合機構に湾曲した経路の周りの場所で枢動させるように、関節のある経路に沿って案内され、ここで針の前端部及び後端部は、針の前端部が次に身体を穿孔する前に、軸を湾曲した経路の接線方向に再位置合わせするように身体から離れている。
【0018】
更なる特徴、利点、及び適用分野は、本明細書に提供される説明から明らかになるであろう。説明及び具体的な例は、単に例示目的のために意図され、本開示の範囲を限定することは意図されないことを理解されたい。
【0019】
本明細書に説明される図面は、単に例示目的のためであり、決して本開示の範囲を制限することは意図されない。図面における構成要素は、必ずしも一定の縮尺ではなく、開示された実施形態の原理を例示することに重点を置かれる。図面において以下を含む。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】螺旋形状の針で物体を縫合するための装置の一実施形態の斜視図である。
【図8】物体を縫合する例示的な方法のフロー図である。
【図9】螺旋形状の針で物体を縫合するための装置の別の実施形態の、部分切欠形態における斜視図である。
【図14】針のシャフトに衝突し、針のシャフトに対して力を適用する、溝の側面の概略図である。
【図15】溝の側面が針のシャフトに衝突することを防止するようにサイズ決定された拡幅溝の概略図である。
【図16】溝の側部が針のシャフトに衝突することを防止するために、拡開状の側部を有する溝の概略図である。
【図21】補正凹部によって受容され、溝に案内される針の側面図である。
【図22】補正凹部によって受容され、溝に案内される針の側面図である。
【図23】補正凹部によって受容され、溝に案内される針の側面図である。
【図26A】溝付きローラ上の補正凹部を潜在的に欠いている針の概略軸方向図である。
【図26B】溝付きローラ上の補正凹部を潜在的に欠いている針の概略軸方向図である。
【図27A】螺旋状半径を有する針の概略軸方向図である。
【図27B】螺旋状半径を有する針の概略軸方向図である。
【図29】吻合手技において２つの導管を接合する部分として枢動されている螺旋形状の針の概略図である。
【図31】代表的な関節のある縫合経路の概略図である。
【図32】例示的な案内トラックの上面平面図である。
【図37】物体を縫合する例示的な方法のフロー図である。
【図38】物体を縫合する別の例示的な方法のフロー図である。
【図39】物体を縫合する別の例示的な方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
３桁の参照番号の第１の桁は、要素が最初に現れる図の番号に対応することに留意されたい。
【0022】
以下の説明は、例示としてのみであり、限定するものではない、外科的吻合手技において、共に接合される導管の接合部などの物体を縫合するための非侵襲性装置、システム、及び方法の様々な実施形態を説明する。
【0023】
非限定的な概要として考え、かつ図１を参照すると、様々な実施形態では、装置１００は、フレーム１１０を含む。ローラ１２０及び１２１は、フレーム１１０内で互いに平行に回転可能に取り付けられ、螺旋状に形成された針１９０のシャフト１９１とその間で係合するように構成されている。ローラ１２０及び１２１は、逆回転するように構成されている。針１９０は、ローラ１２０及び１２１の逆回転に応答してローラ１２０の周りで回転可能である。駆動機構１５０は、フレーム１１０に固定され、フレーム１１０を移動させるように構成されている。
【0024】
ここで、概要が与えられており、様々な実施形態の詳細は、例示としてのみ与えられた非限定的な例として説明され、限定するものではない。
【0025】
更に図１を参照すると、様々な実施形態では、装置１００は、導管又は他の物体を共に縫合するのに十分に適することができる。このような実施形態では、フレーム１１０は、ローラ１２０及び１２１を支持するように適合される。ローラ１２０及び１２１は、１つ以上の物体（図１には図示せず）を縫合するために、フィラメントを引っ張るように針１９０を駆動するように構成されている。ＣＡＢＧ手技の例では、物体は、吻合手技を完了するために縫合糸で接合され得る受容導管内のドナー導管の端部及び開口部を含み得る。様々な実施形態では、装置１００は、例えば、患者の胸骨（図示せず）の下に作製された剣状切開部を介する患者の胸腔への挿入によって、体腔に挿入するために小型であるように適合される。縫合に使用するために比較的小さい切開を通して挿入された装置１００の挿入は、従来のＣＡＢＧ手技におけるドナー静脈の埋め込み及び縫合を行うために一般的に使用され得るように、中央胸骨切開術の性能から生じる可能性がある潜在的外傷、リスク、及び長期間の治癒プロセスの低減に寄与するのに役立ち得ることが理解されるであろう。
【0026】
しかしながら、装置１００の使用は、ＣＡＢＧ手技に限定されないことが理解されるであろう。非限定的な例として考えると、装置１００は、限定するものではないが、動脈と透析のための静脈との間に動静脈瘻を縫合すること、腸壁の腸と皮膚との間、又は以前に介在する部分が除去されたときに腸区分の結合端部に形成された大腸瘻を縫合するために使用されてもよい。したがって、そのような制限は意図されず、推測されるべきではないことが理解されるであろう。
【0027】
様々な実施形態では、フレーム１１０内の凹部は、図２を参照して以下で更に説明されるように、ローラ１２０及び１２１を受容する。フレーム内の凹部は、ローラ１２０及び１２１が回転し、外部の回転力源によって駆動されることを可能にする。ローラ１２０のみが図１で露出されるが、ローラ１２１は、図２を参照して以下で説明されるように、ローラ１２０の構造と同様の構造を有し得る。ローラ１２０は、針１９０のシャフト１９１と係合するようにサイズ決定され、かつ成形される多数の溝１２４を画定するシリンダ１２２を含む。具体的には、溝１２４は、針１９０のシャフト１９１を少なくとも部分的に受容するための幅及び断面形状を有するように成形される。溝１２４はまた、針１９０のピッチに適応するように角度付けされる。溝１２４の幅及びピッチは、図２を参照して以下で更に説明される。様々な実施形態では、ローラ１２０のシリンダ１２２はまた、ローラ１２１がローラ１２０の溝１２４に針１９０を押圧するように構成された略平滑な表面又は略テクスチャ加工された表面を有しながら、溝１２４の特徴部を画定してもよい。
【0028】
様々な実施形態では、駆動ギア１２６及び１２７は、ローラ１２０及び１２１にそれぞれ係合するように構成されている。いくつかの実施形態では、駆動ギア１２６及び１２７は、それぞれ、ローラ１２０及び１２１と結合されてもよい。いくつかの他の実施形態では、駆動ギア１２６及び１２７は、それぞれ、ローラ１２０及び１２１の一部として一体的に形成されてもよい。駆動ギア１２６及び１２７は、ローラ１２０の第１の方向への回転が、ローラ１２１を第２の反対方向に逆回転させるように交互配置される。その結果、ローラ１２１に回転力を付与することにより、例えば、ローラ１２１を（矢印１２８で示されるように）第１の回転方向に回転させ、かつローラ１２０を（第１の回転方向とは反対側の矢印１２９で示されるように）第２の回転方向に逆回転させる。駆動シャフト又は駆動ケーブルなどの回転可能な部材１３０は、ローラ１２０及び１２１の一方に回転力を提供してローラ１２０及び１２１を逆回転させるために、ローラ１２０又はローラ１２１に直接機械的に結合され得る。
【0029】
様々な実施形態では、針１９０は、針１９０がその周りで回転するローラ１２０の半径よりも大きい半径を有する。それゆえ、針１９０のシャフト１９１が、ローラ１２０とローラ１２１との間に係合されるとき、針１９０の軸及びローラ１２０の軸は、共線ではない。結果として、（ローラ１２０及び１２１の逆回転によって引き起こされる）針１９０の回転は、針１９０にローラ１２０の周りを回転させる。ローラ１２０の周りの針１９０の回転は、ローラ１２０及び１２１が針１９０を駆動することを可能にし、それにより、針１９０がローラ１２０に隣接する物体（図１には図示せず）を繰り返し穿孔させる。
【0030】
様々な実施形態では、装置１００は、縫合される物体（図１には図示せず）の周りで特定のコースに沿って動作するように装置１００を案内する駆動トラック（図１には図示せず）に従うように適合されてもよい。かかる実施形態では、案内ブラケット１４０は、フレーム１１０上に配設されてもよい。案内ブラケット１４０は、駆動トラックの縁部を受容してフレーム１１０を駆動トラック上に保持するように成形された内部案内部１４２を画定する。案内ブラケット１４０はまた、駆動機構１５０を受容し、駆動機構１５０を駆動トラックに対して保持して、駆動機構１５０が駆動トラックに沿って装置１００を動かすことを可能にするように構成され得る。フレーム１１０は、フレーム１１０を駆動トラックに保持するために駆動トラックと転動可能に係合するように構成された１つ以上の横方向ローラ１４６を含んでもよい。横方向ローラ１４６は、図１に示されるように、案内ブラケット１４０上又は案内ブラケット１４０に隣接してフレーム１１０上に取り付けられてもよい。
【0031】
様々な実施形態では、駆動機構１５０は、ウォームギア１５２を含み、これはウォームギア１５２の回転が駆動トラックに沿って装置１００を移動させるようにピッチされる。いくつかの実施形態では、ウォームギア１５２は、ウォームギア１５２に回転力を提供する回転可能な駆動部材１５４と係合するように構成されている。いくつかの他の実施形態では、ウォームギア１５２は、回転可能部材１３０又はローラ１２０及び１２１のうちの１つ以上と、１つ以上のギア（図１に図示せず）を通して係合されて、ウォームギア１５２に回転力を提供してもよい。
【0032】
付加的に図２を参照すると、様々な実施形態では、ローラ１２０及び１２１の両方は、針１９０のシャフト１９１と係合するために、それぞれ溝１２４及び２２５を含む。図２に示されるように、溝１２４及び２２５は、針１９０のシャフト１９１とピンチ可能に、かつ転動可能に係合するように反対方向にピッチされる。溝１２４及び２２５の幅２４７は、針１９０のシャフト１９１の幅２９０と解放可能に係合するようにサイズ決定される。溝１２４及び２２５のピッチφは、針１９０のピッチθと一致する。対応する幅２４７及び２９０並びに対応するピッチφ及びθは、ローラ１２０及び１２１が逆回転すると、ローラ１２０及び１２１がローラ１２０の周りで針１９０の回転を駆動することを可能にする。針１９０自体は、装置１００（図１）によって共に縫合されるドナーの縁部及び受容導管を含み得る非限定的組織などの、物体又は複数の物体を穿孔するように成形される前端部２９２を含む。針１９０はまた、物体を共に縫合するために使用されるフィラメント２９９を受容するか、又はフィラメント２９９に取り付けられるように構成された後端部２９４を含んでもよい。
【0033】
更に図２を参照すると、ローラ１２０及び１２１は、それぞれ、フレーム１１０内に回転可能に受容されるシリンダ１２２及び２２３を含む。一端において、シリンダ１２２及
び２２３は、フレーム１１０を通って延在する円筒形開口部２１４内に回転可能に受容されてもよい。対向する端部において、シリンダ１２２及び２２３の各々は、丸みを帯びた凹部２１２又は円筒形開口部２１４内に受容されてもよい。いくつかの実施形態では、円筒形開口部２１４は、ローラ１２１と固定可能に結合された駆動シャフト２２９が、フレーム１１０を通って延在することを可能にし得る。かかる実施形態では、駆動シャフト２２９は、それゆえ回転可能部材１３０と係合し、それによりローラ１２１に回転力を提供することができる。回転力はまた、交互配置された駆動ギア１２６及び１２７を介してローラ１２０に提供され、それによりローラ１２０及びローラ１２１を逆回転させる。いくつかの他の実施形態では、駆動シャフト２２９は、ローラ１２０と固定可能に結合され得、そのため交互配置された駆動ギア１２６及び１２７が、ローラ１２１に回転力を付与し、それによりローラ１２０及びローラ１２１を逆回転させることが理解されるであろう。
び２２３は、フレーム１１０を通って延在する円筒形開口部２１４内に回転可能に受容されてもよい。対向する端部において、シリンダ１２２及び２２３の各々は、丸みを帯びた凹部２１２又は円筒形開口部２１４内に受容されてもよい。いくつかの実施形態では、円筒形開口部２１４は、ローラ１２１と固定可能に結合された駆動シャフト２２９が、フレーム１１０を通って延在することを可能にし得る。かかる実施形態では、駆動シャフト２２９は、それゆえ回転可能部材１３０と係合し、それによりローラ１２１に回転力を提供することができる。回転力はまた、交互配置された駆動ギア１２６及び１２７を介してローラ１２０に提供され、それによりローラ１２０及びローラ１２１を逆回転させる。いくつかの他の実施形態では、駆動シャフト２２９は、ローラ１２０と固定可能に結合され得、そのため交互配置された駆動ギア１２６及び１２７が、ローラ１２１に回転力を付与し、それによりローラ１２０及びローラ１２１を逆回転させることが理解されるであろう。
【0034】
様々な実施形態では、回転可能部材１３０は、結合部２３２によって駆動シャフト２２９に機械的に接合されてもよく、結合部２３２は、非限定的に、はめ込みねじなどの取り付けデバイス２３４によって固定可能であり、かつ取り外し可能であり得る。回転可能部材１３０は、装置１００の外部に配設されたモータ（図２には図示せず）によって駆動されてもよい。円筒形の開口部２１４及び／又は丸みのある凹部２１２は、ローラ１２０及び１２１とフレーム１１０との間、並びに／若しくは駆動軸２２９とフレーム１１０との間の、摩擦及び／又は振動を低減するために、ナイロン又は他の材料で形成されたブッシング（図２には図示せず）を含んでもよい。
【0035】
図３を更に参照すると、様々な実施形態では、駆動トラック３００は、縫合される物体の周りに装置（図３には図示せず）を案内するために使用される。図３は、吻合手技におけるなど、受容導管（図３には図示せず）に接合される遠位縁部３６１を有するドナー導管３６０を示す。駆動トラック３００は、ドナー導管３６０などの物体の周りに位置決めされ得、次いで接合部３０４で機械的に結合され得る別個の区分３０２及び３０３を含んでもよい。駆動トラック３００は、ウォームギア１５２によって係合されるように成形され、かつサイズ決定された歯３０６を支持する。様々な実施形態では、回転駆動部材１５４によって付与される回転力は、ウォームギア１５２を駆動し、それゆえ、ウォームギア１５２が、装置１００を案内トラック３００に沿って並進させる。ウォームギア１５２と駆動トラック３００との相互作用は、それゆえ、装置１００を、ドナー導管３６０の遠位端部３６１などの物体の縁部に沿って並進させる。様々な実施形態では、駆動トラック３００は、物体に沿って画定された内側チャネル３０８を含み、この内側チャネル３０８は、針（図３に図示されず）が装置１００から物体まで及び物体を通って延在することを可能にする。
【0036】
加えて図４を参照すると、フレーム１１０の案内ブラケット１４０は、駆動トラック３００に沿って装置１００を案内する。受容導管３６２は、駆動トラック３００の下に開口部３６３を画定する。案内ブラケット１４０は、駆動トラック３００と係合し、駆動トラック３００は、案内ブラケット１４０によって画定された内部案内部１４２内に受容される。前述されたように、案内ブラケット１４０は、駆動トラック３００の歯３０６に対してウォームギア１５２を保持する。結果として、回転駆動部材１５４によってウォームギア１５２に付与される回転力は、針１９０が駆動トラック３００内のチャネル３０８を通過して、物体を縫合する際に、ウォームギア１５２が、駆動トラックの周りで装置１００を移動させる。
【0037】
加えて図５及び図６を参照すると、装置１００は、針１９０が回転して、物体を縫合する際に、駆動トラック３００の周りを移動する。図５に示されるように、装置１００は、駆動トラック３００に沿って第１の点５００に位置し、針１９０は、駆動トラック３００内の第１のチャネル５０１を通って延在する。図６に示されるように、ウォームギア１５
２の回転は、針１９０が回転されている間に、案内トラック３００に沿って装置１００を第２の点６００に移動させている。結果として、針１９０は、ここで、駆動トラック３００内の第２のチャネル６０３を通って延在する。針１９０が物体を通って回転される際の、案内トラック３００の周りの装置１００の運動は、それゆえ物体を縫合する（この非限定的な例では、ドナー導管３６０と受容導管３６２との接合部である）。
２の回転は、針１９０が回転されている間に、案内トラック３００に沿って装置１００を第２の点６００に移動させている。結果として、針１９０は、ここで、駆動トラック３００内の第２のチャネル６０３を通って延在する。針１９０が物体を通って回転される際の、案内トラック３００の周りの装置１００の運動は、それゆえ物体を縫合する（この非限定的な例では、ドナー導管３６０と受容導管３６２との接合部である）。
【0038】
図３～図６に示されるように、駆動トラック３００は、例えば、導管を共に接合するために、物体の周りに装置１００を導いて、物体を縫合するように構成された丸みのあるトラックであることが理解されるであろう。しかしながら、線形駆動トラックは、例えば、創傷又は切開を閉じるために線形縫合を形成するために使用され得ることが理解されるであろう。それゆえ、開示される実施形態は、任意の特定の形状又はサイズの駆動トラック３００に限定されることを意図するものではなく、そのような制限は推測されるべきではないことが理解されるであろう。
【0039】
加えて図７を参照すると、及び様々な実施形態では、例示的なシステム７００では、駆動トラック３００は、縫合される物体又は複数の物体の周りに位置決めされる。モータ７８０は、ローラ１２０及び１２１（図７には図示せず）を回転させ、ウォームギア１５２を駆動するための回転力を提供する。様々な実施形態では、単一のモータ７８０又は複数のモータ（図示せず）を使用して、駆動機構１５０のローラ１２０及び１２１及びウォームギア１５２に回転力を提供することができる。モータ７８０は、ギアボックス７８２を含み得、そのため、所望に応じて、単一のモータ７８０が、ローラ１２０及び１２１に結合された回転部材１３０及び駆動機構１５０のウォームギア１５２に結合された回転駆動部材１５４に異なる速度で回転力を提供してもよい。システム７００は、回転部材１３０及び回転駆動部材１５４と接続するための駆動リンク機構７８４及び７８６を含んでもよい。駆動リンク機構７８４及び７８６は、装置１００の運動及び位置決めを調節しながら、回転力を提供するための可撓性駆動ケーブルを含んでもよい。
【0040】
様々な実施形態では、図７に示されるように、ギアボックス７８２は、ローラ１２０及び１２１並びに駆動機構１５０に延在する複数の駆動リンク機構７８４及び７８６を有するモータ７８０に、又はそれに隣接して位置決めされ得る。いくつかの他の実施形態では、ギアボックス７８２は、装置１００に位置決めされてもよく、そのためローラ１２０及び１２１のうちの１つに付与される回転力は、駆動機構１５０に機械的に伝達されてもよく、又はその逆であってもよい。その結果、モータ７８０から装置まで延在する単一のリンク機構のみにより、かかる実施形態では、回転力が、ローラ１２０及び１２１並びに駆動機構１５０の両方に提供されてもよい。
【0041】
加えて図８を参照すると、様々な実施形態では、吻合などの物体を縫合する例示的な方法８００が、提供される。方法８００は、ブロック８０５で開始する。ブロック８１０において、針のシャフトの対向する側部が、第１のローラ及び第２のローラの平行面の間に係合され、針は螺旋形状で形成され、フィラメントをその後端部から引っ張るように構成されている。ブロック８２０において、第１のローラ及び第２のローラは、逆回転されて、螺旋形状の針を物体に隣接して位置決めされる第１のローラの周りで回転させる。第１のローラ及び第２のローラの逆回転は、針の前端部に、第１のローラの外側面に隣接する物体を穿孔させる。ブロック８３０において、第１のローラ及び第２のローラは、物体の縁部に沿って並進される。第１のローラ及び第２のローラを逆回転させ、第１のローラ及び第２のローラを並進させることにより、針がフィラメントを引っ張り、第１のローラの外面に隣接する物体の縁部を縫合させる。物体が縫合されると、方法８００は、ブロック８３５で終了する。
【0042】
再び図２を参照すると、様々な実施形態では、ローラ１２０及び１２１の両方は、針１９０のシャフト１９１と係合するために、それぞれ、溝１２４及び２２５を含む。対照的に、他の実施形態では、ローラのうちの１つのみが、針１９０のシャフト１９１と係合する溝を含み得る。
【0043】
図９を参照すると、装置９００は、同じ構成要素の多くを含み、１つの例外を有するが、図２を参照して説明された装置１００と同じ様式で動作する。装置９００では、ローラ９２１は、ローラ１２１の表面の周りに巻き付いて、針９９０のシャフト９９１の一方の側部と係合する溝９２５を含む。図２の装置１００と同様に、溝９２５のピッチは、以下に更に説明されるように、針９９０のピッチに対応するように角度付けされる。しかしながら、図２の装置１００とは対照的に、対向するローラ９２０の表面９２８は、針９９０を受容する溝を含まないか、又は画定しない。
【0044】
図２の装置１００と同様に、針９９０のシャフト９９１は、ローラ９２０及び９２１によって対向する側部上で再度摩擦係合される。対照的に、図２の装置１００では、針１９０のシャフト１９１は、それぞれ、ローラ１２０及び１２１の溝１２４及び２２５によって両側上に係合された。しかしながら、図９の装置９００では、針９９０のシャフト９９１は、一方の側部上のローラ９２０の表面９２８と、反対側のローラ９２１の溝９２５と、によって摩擦係合される。図２の装置１００と同様に、ローラ９２１及び９２０が逆回転しながら、ローラ９２１及び９２０が針９９０のシャフト９９１の対向する側部と摩擦係合すると、針９９０を回転させる。また、図２の装置１００と同様に、針９９０の回転により、針９９０の前端部９９２が、針９９０の後端部９９４によって引っ張られたフィラメント２９９によって縫合される物体を穿孔する。
【0045】
図２を参照して前述されたように、溝９２５のピッチφは、針９９０が溝９２１内に嵌合するように、針９９０のピッチθと一致する。針９９０は、ローラ９２１よりもその軸の周りでより大きな半径を有し、図９に示されるように、ローラ９２１は、１回で溝９２５の全ての回転において針９９０と係合せず、ローラ９２１は、針９９０の各回転に対して複数回回転し得ることが理解されるであろう。それゆえ、溝９２５のピッチφは、針９９０が溝９２５に戻って回転するとき、針９９０を受容するように、針９９０のピッチθに対応するが、これは、溝９２５のピッチφが、針９９０のピッチθに等しいことを意味しないことが理解されるであろう。
【0046】
図１０を参照すると、螺旋状針９９０は、逆回転ローラ９２０及び９２１（図９）によって動かされるとき、その周りを回転する軸１００１を有する。図１２で以下に示されるように、また図２の装置１００の場合と同様に、軸１００１は、ローラ９２０及び９２１のいずれかの軸と同軸上に位置決めされていない。その代わりに、軸１００１は、ローラ９２０及び９２１の軸と平行であり、それにより、針がローラ９２０及び９２１によって係合される場所とは反対側の針９９０の側で、針９９０がそれ自体の軸１００１を中心に回転して縫合される身体（図９には図示せず）と係合ながら、ローラ９２０及び９２１によって回転されることを可能にする。様々な実施形態では、針９９０のシャフト９９１は、以下に更に記載されるように、矩形又は正方形の断面を有してもよい。
【0047】
図１０の軸１０－１０に沿って取られた針９９０のシャフト９９１の部分における図１１を参照すると、針９９０のシャフト９９１は、略矩形又は正方形の断面１１００の対向する側部を境界付ける、対向する平坦表面１１０２及び１１０４を有する。対向する平坦表面１１０２及び１１０４は、ローラ９２１の溝９２５内の一方の側部で係合可能であり、他方の側部ではローラ９２０の表面９２８によって係合可能である。
【0048】
図１２を参照すると、針９９０のシャフト９９１は、ローラ９２１の矩形状の溝９２５内に受容される。矩形状の溝９２５は、ローラ９２１の溝付き表面１２２０において、開口部１２１４に各々延在する略平坦な側部１２１６によって境界付けられる略平坦な底部１２１２によって境界付けられる。
【0049】
図１３を参照すると、針９９０のシャフト９９１は、ローラ９２１の溝９２５内に受容される。針９９０のシャフト９９１は、ローラ９２１の溝９２５の開口部１２１２を通って受容される。針９９０のシャフト９９１の側部上の平坦表面１１０２は、溝９２５の略平坦な側面１２１６の間の溝９２５の略平坦な底部１２１２によって係合される。対向するローラ９２０の表面９２８は、針９９０のシャフト９９１の反対側と係合し、針９９０のシャフト９９１を溝９２５内に押圧し、そのため針９９０のシャフト９９１は、両方の側部上で摩擦係合される。
【0050】
様々な実施形態では、溝９２５の底部１２１２は、シャフト９９１の側部上の平坦表面１１０２の幅よりも大きくなるようにサイズ決定された幅Ｗを有する。針９９０は螺旋形状であるため、シャフト９９１は、針９９０の縁部上の平坦表面１１０２から離れて角度をなす。幅Ｗが平坦な表面１１０２の幅よりも大きいことにより、溝９２５の側部１２１６が針９９０のシャフト９９１の側部９９３に衝突することなく、螺旋形状の針９９０が、溝９２５内に受容されることを可能にする。
【0051】
図１４を参照すると、溝９２５が針９９０の縁部上の平坦表面１１０２よりも広い幅Ｗを有することなく、針９９０のシャフト９９１の側部９９３に衝突する溝９２５の側部１２１６は、針９９０を不必要に変形させ得る。針９９０が対向するローラ９２０（図１４には図示せず）によって溝に押圧される際に、溝が針９９０の縁部上の平坦表面１１０２に等しいか又はそれよりわずかに大きい幅Ｗｏを有する場合、溝９２５の側部１２１６は、針９９０のシャフト９９１の側部９９３に力１４０１を適用するはずである。力１４０１は、螺旋形状の針９９０をその軸１００１に沿って圧縮し、その結果、溝９２５に嵌合するように捻られた針９９０の再位置合わせされた形態１４９１をもたらすことができる。針９９０の圧縮は、溝９２５及び針９９０のそれぞれ相対的なピッチφ及びθ、それ以上一致することはなく、それにより、溝９２５が針９９０を案内する能力を妨げ、又は他の望ましくない効果もたらし得る。
【0052】
幅Ｗの溝９２５を有する図１５を参照すると、針９９０のシャフト９９１は、溝９２５の側部１２１６が針９９０のシャフト９９１の側部９９３に衝突することなく、溝９２５内に嵌合する。その結果、溝９２５の拡幅された幅Ｗは、その軸１００１に沿った針９９０の圧縮などの望ましくない効果を回避する。様々な実施形態では、各側部における針９９０の平坦表面１１０２の幅よりも２０パーセント大きい溝幅Ｗを使用することで、側部１２１６が針９９０のシャフト９９１に衝突することなく、溝９２５内の針９９０のシャフト９９１に適切に適応する。
【0053】
図１６を参照すると、溝付きローラ１６２１の様々な実施形態は、針９９０のシャフト９９１に適応するために２つの拡開状の側部１６５０を有する溝１６２５を含み得る。それゆえ、図１６に示されるように、溝１６２５は、略台形の断面を有し、図１３～図１５を参照して前述されたように、針９９０の螺旋形状により、針のシャフト９９１が溝９２５の側部１２１６に向かって（又は側部１２１６に）角度付けされるため、幅Ｗを有する溝９２５を有することが、針９９０のシャフト９９１を受容するために望ましい。幅Ｗは、針９９０のシャフト９９１が針９９０の縁部に沿って平坦表面１１０２から離れて角度をなすので、針９９０のシャフト９９１の側部９９３に適応するために使用される。それゆえ、図１６に示されるように、溝１６２５の底部１６１２は、Ｗよりも小さくてもよいが、溝１６２５の側部１６５０は、溝１６２５の底部１６１２から、溝付きローラ１６２１の表面１６２０における開口部１６１４での幅Ｗまで拡開する。拡開状の側部１６５０は、シャフト９９１に衝突することなく、針９９０のシャフト９９０に適応して、前述されたように針９９０を変形させる場合がある、針９９０に力を加えることを回避する。
【0054】
図１７を参照すると、針９９０上の力１７０２はまた、前端部９９２が、縫合されている身体（図１７に図示せず）を出て、溝付きローラ１２１に向かって戻るように回転する際、針９９１の前端部９９２が溝２２５を逃すことがある。溝２２５に回転する代わりに、針９９０の前端部９９２は、溝２２５の外側のローラ１２１の表面１７０４に衝突する。力１７０２は、いずれかの方向に作用することができ、それにより、針９９０の前端部９９２が、いずれかの側部上の溝２２５を逃す可能性があることが理解されるであろう。
【0055】
図１８を参照すると、補正凹部１８１０は、溝付きローラ１８２１の溝１８２５の前方端部１８１２に位置してもよい。補正凹部１８１０は、以下に説明されるように、針９９０の前端部９９２を溝１８２５に戻すように方向付けるじょうご又は案内部として機能する、拡開状の側面１８３０及び１８３１によって境界付けられ得る。側面１８３０及び１８３１は、針９９１の前端部９９２を受容するための拡幅領域を画定する。それゆえ、力１７０２は、針９９０に作用しない（これにより針９９０の前端部９９２に、溝１８２５を逃し、ローラ１２１の表面１７０４に衝突させる）。代わりに、針の前端部９９２は、補正凹部１８１０内に受容される。次いで、後述するように、ローラ１８２１及び９２０の逆回転は、補正凹部１８１０を針９９０の前端部９９２に対して回転させて、針９９０を溝１８２５に戻すように案内させることになる。
【0056】
図１９を参照すると、ローラ１８２１及び９２０が方向１９２０に回転する溝付きローラ１８２１と逆回転する際、補正凹部１８１０は、対向するローラ９２０に向かって回転する。補正凹部１８１０の移動により、補正凹部１８１０の側面１８３０が針９９０の前端部９９２に衝突することになる。側面１８３０は、針９９０の前端部９９２を方向１９４０に移動させて、前端部９９２を溝１８２５の前方端部１８１２に向かって案内する。
【0057】
図２０を参照すると、溝付きローラ１８２１の方向１９２０への更なる回転により、針の前端部９９２は、溝１８２５の前方端部１８１２に案内される。補正凹部（図２０には図示せず）は、付加的な縫合を形成した後に、針９９０の後に続く回転で針９９０の前端部９９２を受容するための位置に繰り返し回転することになる。
【0058】
図２０を引き続き参照すると、様々な実施形態では、溝１８２５は、溝１８２５の残りの部分２０５０の規則的な深さｄ２と比較して、溝１８２５の前方端部１８１２において、又はその付近に、低減された深さｄ１を有し得る。前方端部１８１２における低減された深さｄ１は、前方端部１８１２における溝１８２５と対向するローラ９２０との間の低減されたクリアランスをもたらし得る。かかる低減されたクリアランスにより、対向するローラ９２０が、溝１８２５の前方端部１８１２において針９９０に対してより高い圧力の適用をもたらすことができる。低減された深さｄ１（及び結果として生じるより高い圧力）は、針９９０が補正凹部１８１０によって溝１８２５に再度方向付けされた後、その次の回転を開始する際に、ローラ９２０及び１８２１が針９９０を確実に把持することを可能にする。
【0059】
図２１～図２３を参照すると、針の前端部９９２は、補正凹部１８１０の側面１８３０によって、溝付きローラ１８２１の溝１８２５の前方端部１８１２に方向付けられる。図２１を参照すると、針９９０の前端部９９２は、補正凹部１８１０の側部を画定する側面１８３０と側面１８３１との間の補正凹部１８１０に受容される。図１８を参照して前述されたように、針９９０の前端部９９２は、溝１８２５の外側に置かれ、その側部は、図２１～図２３で点線で表現される。
【0060】
図２２を参照すると、溝付きローラ１８２１が図１９を参照して説明されるように回転されると、補正凹部１８１０の側面１８３０は、針９９０の前端部９９２と係合する。溝付きローラ１８２１が図１９を参照して説明されるように回転されると、補正凹部１８１０は、側面１８３０と側面１８３１との間で狭くなることが理解されるであろう。図２３を参照すると、溝付きローラ１８２１が、図２０を参照して説明されるように更に回転されると、補正凹部１８１０の側面１８３０及び１８３１（図２０には図示せず）が、溝１８２５の前方端部１８１２に合流する。それゆえ、補正凹部１８１０は、溝１８２５の外側の場所で針９９０の前端部９９２を受容し、針９９０の前端部９９２を溝１８２５に方向付ける。
【0061】
図２４及び図２５を参照すると、溝付きローラは、図１７～図２３を参照して説明されたもの以外の形状の補正凹部を含んでもよい。図２４を参照すると、例えば、溝付きローラ２４２１は、一方の側部でのみ広がっている補正凹部２４１０を含んでもよい。例えば、針９９０上に作用する力のみが、針９９０を方向２５０２に偏向させるであろうことが予想され得る。それゆえ、補正凹部２４１０は、溝２４２５の前方端部２４１２から真っ直ぐに延在する１つの側面２４３１と、針９９０の前端部９９２の方向２４０２への偏向に適応する１つの拡開状の側面２４３０と、を含んでもよい。単一の拡開状の側面２４３０は、針９９０の前端部９９２の任意の予想される偏向に適応するべきである。
【0062】
補正凹部の側面は、直線状の拡開形状に限定されないことが理解されるであろう。図２５を参照すると、例えば、補正凹部２５１０は、針９９０の前端部９９２と係合するために、１つ以上の湾曲した、又は他の非直線の表面２５３０及び２５３１を含んでもよい。湾曲した側面２５３０及び２５３１はまた、前端部９９２を溝２５２５の前方端部２５１２に案内するために、針９９０の前端部９９２に衝突する働きをしてもよい。補正凹部の側面は、任意の特定の幾何学的形状に限定されない。
【0063】
図２６Ａ及び図２６Ｂを参照すると、針９９０によって遭遇される抵抗、又はローラ９２０とローラ１８２１との間の針９９０の滑りなどの螺旋状の針９９０の移動に影響を及ぼし得る力に基づいて、前端部９９２が補正凹部１８１０に向かって回転するときに、針９９０の前端部９９２に補正凹部１８１０を逃させることができる。
【0064】
図２６Ａを参照すると、針９９０の一部分は、針９９０がローラ９２０の周りを回転することを図示する。図２６Ａ、図２６Ｂ、及び図２７Ａにおける針９９０の軸方向図、並びに図２７Ａ及び図２７Ｂにおける針２７９０の軸方向図は、それらの軸の周りで完全な円弧未満で記載する、針９９０及び２７９０の突起部を示すことが理解されるであろう。しかしながら、実際には、針９９０及び２７９０は、縫合を形成する際にそれらの軸の周りを完全に回転するので、ローラ９２０及び１８２１が、針９９０及び２７９０のシャフトと係合することを可能にするように、それらの軸の周りで完全な円弧を超えて事実上記載する。
【0065】
針９９０及び２７９０は、それぞれ針９９０及び２７９０の狭小で、尖った前端部９９２及び２７９２を考慮するために、部分的に、それらの軸の周りで完全な円弧を超えて記載し、これは、ローラ９２０及び１８２１によって係合されるには狭すぎる場合がある。同様に、針９９０及び２７９０が、縫合（図２６Ａ～図２７Ｂに図示せず）を形成するために使用される、それらが引っ張るフィラメントに係合するように、狭小であり又は先細りになり得る、針９９０及び２７９０の後端部は、ローラ９２０及び１８２１によって係合されるには、狭すぎる場合がある。したがって、針９９０及び２７９０は、ローラ９２０及び１８２１によって係合可能でなくてもよい端部を可能にするために、それらの軸の周りで完全な円弧を超えて記載する。いずれの場合も、図２６Ａ～図２７Ｂの針９９０及び２７９０は、それらの軸の周りで完全な円弧を記載しないで表現されて、前端部９９２又は２７９２の位置が、針９９０又は２７９０の重なり合う部分によって潜在的に不明瞭になることなく、それぞれ、針９９０又は２７９０の前端部９９２又は２７９２の位置を示すことができる。
【0066】
図２６Ａを引き続き参照すると、針９９０が、ローラ９２０及び１８２１の逆回転の結果として、方向２６０１に回転する際、針９９０の前端部９９２は、溝付きローラ１８２１の表面に形成された補正凹部１８１０に接近する。図２６Ｂを参照すると、記載されるようないくつかの力が、針９９０の移動を妨げるとき、補正凹部１８１０が回転するように、溝付きローラ１８２１が回転してもよく、そのため針９９０の前端部９９２は、補正凹部１８１０によって受容されない。一般的に言えば、螺旋状の針９９０の半径Ｒは、溝付きローラの半径ｒの整数倍ということになり、そのため、補正凹部１８１０の移動が、針９９０の回転と同期して、針９９０の前端部９９２を受容する。換言すれば、針９９０の半径Ｒ（又は針の直径）とローラ１８１０の半径ｒ（又は針９９０の直径）との間の比は、２以上の整数ということになる。しかしながら、針９９０上に作用する力は、針９９０及び溝付きローラ１８１０の回転の同期を妨げることがあり、それゆえ、針９９０が、ローラ１８１０の半径ｒの整数倍未満であり得る半径Ｒを有することを示す（又はＲのｒに対する比は、２又は別の整数未満のＲのｒに対する比であるべきである）。
【0067】
図２７Ａ及び図２８Ｂを参照すると、螺旋状の針９９０の半径を減少させることは、溝付きローラ１８１０との同期問題を回避するために、針の回転を妨げ得る力を補償することができる。図２７Ａを参照すると、螺旋状の針２７９０は、針９９０の半径Ｒ（針２７９０との比較のために、図２７Ａにおいて破線形態で表現される）よりも約５パーセント小さい半径Ｒ’を有する。それゆえ、溝付きローラ１８１０の半径ｒの２倍の半径Ｒを有する針９９０とは対照的に、針は、約１．９Ｒ、又はＲより５パーセント小さい半径Ｒ’を有する。半径Ｒの針９９０を有する図２６Ａとは対照的に、短くなった半径Ｒ’を有することで、針２７９０の前端部２７９２は、針２７９０の回転のこの時点で、針９９０の前端部９９２よりも溝付きローラ１８２１により近い。図２７Ｂを参照すると、針２７９０が方向２７０１に回転するので、針２７９０の前端部２７９２は、補正凹部１８１０内に受容される。
【0068】
図２８Ａ及び図２８Ｂを参照すると、針２７９０の前端部２７９２は、補正凹部１８１０が針２７９０の前端部２７９２を受容する位置に回転される前に、溝付きローラ１８２１の表面２８０４に到達し得る。針２７９０は、前述されたように、溝付きローラ１８１０の半径ｒの整数倍未満の半径Ｒ’を有するので、針２７９０は、この実施例では、針２７９０の半分未満の半径ｒを有する溝付きローラが２回転を完了する前に、回転を完了し得る。それゆえ、針２７９０の前端部２７９２は、補正凹部１８１０が針２７９０の前端部２７９２を受容する位置になる前に、溝付きローラ１８２１の表面２８０４に到達し得る。図２８Ａを参照すると、針２７９０の前端部２７９２は、それゆえ、補正凹部１８１０の外側の溝付きローラ１８２１の表面２８０４上に衝突し得る。
【0069】
しかしながら、図２８Ｂを参照すると、溝付きローラ１８２１がローラ９２０との逆回転で方向２８０１に回転し続ける際、補正凹部１８１０は、針２７９０の前端部２７９２の下で回転する。それゆえ、補正凹部１８１０が前端部２７９２を受容する位置になる前に、半径Ｒ’を有する針２７９０の前端部２７９２が補正凹部１８１０と係合する位置にある場合であっても、前端部２７９２は、補正凹部１８１０に摺動することができるまで溝付きローラ１８２１の表面２８０４に沿って摺動することになる。
【0070】
前端部２７９２が補正凹部１８１０に受容される前に、前端部２７９２が、溝付きローラ１８２１の表面２８０４と対向するローラ９２０の表面２８２１との間の間隙２８２５に到達する必要がある場合であっても、針２７９０は、ローラ１８２１とローラ９２０との間の間隙２８２５に滑り込むことができない。螺旋状の針９９０又は２７９０は、溝付きローラ１８２１の溝２４２５内に受容されたときにのみ、ローラ９２０とローラ１８２１との間に嵌合するようにサイズ決定されることが想起され、理解されるであろう。したがって、針２７９０は、間隙２８２５に嵌合するには、幅が広すぎる。それゆえ、針２７９０の前端部２７９２は、補正凹部２８１０が、針２７９０の前端部２７９２の下を回転するまで、溝付きローラ１８２１の表面２８０４に沿って摺動することになる。その時点で、針２７９０の前端部２７９２は、図１８～図２５を参照して前述されたように、補正凹部１８１０によって捕捉され、チャネル２４２５に案内されることになる。
【0071】
図２９を参照すると、螺旋形状の針２９１０は、ドナー導管２９２２と受容導管２９２４との間に形成されている吻合接合部２９２０の周りで移動される。針２９１０は、接合部２９２０の周りを移動する際に枢動して、針２９１０がその軸の周りを回転するにつれて、導管２９２２及び２９２４を接合するように縫合するために、針２９１０を適所に配置することが理解されるであろう。（針２９１０の経路に続く連続的なストランドで針２９１０によって引っ張られる縫合糸は、図２９に図示されない。）特に、針２９１０の回転が、導管２９２２及び２９２４を通過する針の前端部及び後端部をもたらすように、針２９１０は、その軸が接合部に対して略接線方向になるように枢動される。
【0072】
第１の位置２９３０において、針２９１０は、２つの点２９３２及び２９３４で受容導管２９２４を穿孔し、単一の点２９３８において、ドナー導管２９２２を穿孔することも理解されるであろう。針２９１０が、受容導管２９２４の組織を２つの点２９３２及び２９３４で穿孔するので、第１の位置２９３０において、針２９１０を枢動させることを試みることは、受容導管２９２４の組織を変形及び／又は伸張させることになり、それにより受容導管の組織を破断させ、かつ／又は針２９１０を変形させる可能性がある。対照的に、第２の位置２９４０において、針２９１０は、針２９１０が単一の点２９４２において受容導管２９２４の組織を穿孔し、単一の点２９４８においてドナー導管２９２２を穿孔するように回転する。針２９１０は、受容導管２９２４及びドナー導管２９２２の各々の組織を、各々１つの点２９４２及び２９４８で、それぞれ穿孔するので、第２の位置２９４０において針２９１０を枢動させることは、受容導管２９２４の組織の変形若しくは伸張、受容導管の組織の破断、及び／又は針２９１０の変形を、低減又は回避する。それゆえ、針２９１０が、好ましくは１点のみである、最小数の点で組織を穿孔する位置において、針２９１０を枢動させることが望ましい。
【0073】
図３０を参照すると、システム３０００は、図１を参照して前述されたものと同様の、縫合機構３０１０を含む。縫合機構３０１０は、図４～図７を参照して前述されたように、案内トラック３０５０の周りで移動される。縫合機構３０１０は、前述されたように、組織（図３０に図示せず）を通して螺旋形状の針２９１０を駆動して、縫合を形成する。案内トラック３０２０は、接合される導管（図３０に図示せず）の周りに位置する開口部３０５２を画定する。案内トラック３０２０はまた、縫合機構３０１０の駆動機構（図３０に図示せず）によって係合される外向きの歯又はノッチを含んで、縫合機構３０１０を案内トラック３０５０の周りで移動させることができる。案内トラック３０５０は、案内トラック３０１０が（図２９に図示されるように）ドナー導管の周りに位置する及び／又はドナー導管の周りから除去されることを可能にするために、継手３０６５において接合可能な区分３０６１及び３０６３から形成されてもよい。
【0074】
縫合機構３０１０は、縫合機構が案内トラック３０５０の周りを移動し、及び／又は縫合を形成する際に枢動される、３つの異なる場所３０２０、３０３０、及び３０４０に図示される。第１の位置３０２０において、縫合機構３０１０は、静止しており、針２９１０は、単一の点３０２２において組織（図３０に図示せず）を穿孔する。図２９を参照して説明されるように、これは、縫合機構３０１０が、枢動して、組織の変形若しくは破断、及び／又は針２９１０の変形を低減又は回避するために枢動され得る状況である。第２
の位置３０３０において、縫合機構３０１０は、方向３０３１に移動し、針２９１０は、単一の点３０３２において組織（図３０に図示せず）を穿孔する。縫合機構３０１０が、方向３０３１に移動しているので、針２９１０と組織との間の力３０３４が存在し得、組織及び／又は針２９１０を変形させ得る。第３の位置３０４０において、縫合機構３０１０は、方向３０３１に移動しており、針２９１０は、単一の点３０３２において組織（図３０に図示せず）を穿孔する。方向３０４１に移動する縫合機構３０１０の移動は、それぞれ、針が組織を穿孔する、点３０４２及び３０４６において、針２９１０と組織との間の力３０４４及び３０４８をもたらす。複数の非平行力３０４４及び３０４８は、組織及び／又は針２９１０の著しい変形をもたらし得る。それゆえ、縫合機構３０１０が静止しながら、又は少なくとも針２９１０が組織を単一の点で穿孔して、組織又は針を変形させ得る力を低減させながら、縫合機構３０１０を枢動させることが望ましいことが理解されるであろう。選択的枢動を促進するために案内トラック３０５０を形成することにより、このプロセスを促進することができる。
の位置３０３０において、縫合機構３０１０は、方向３０３１に移動し、針２９１０は、単一の点３０３２において組織（図３０に図示せず）を穿孔する。縫合機構３０１０が、方向３０３１に移動しているので、針２９１０と組織との間の力３０３４が存在し得、組織及び／又は針２９１０を変形させ得る。第３の位置３０４０において、縫合機構３０１０は、方向３０３１に移動しており、針２９１０は、単一の点３０３２において組織（図３０に図示せず）を穿孔する。方向３０４１に移動する縫合機構３０１０の移動は、それぞれ、針が組織を穿孔する、点３０４２及び３０４６において、針２９１０と組織との間の力３０４４及び３０４８をもたらす。複数の非平行力３０４４及び３０４８は、組織及び／又は針２９１０の著しい変形をもたらし得る。それゆえ、縫合機構３０１０が静止しながら、又は少なくとも針２９１０が組織を単一の点で穿孔して、組織又は針を変形させ得る力を低減させながら、縫合機構３０１０を枢動させることが望ましいことが理解されるであろう。選択的枢動を促進するために案内トラック３０５０を形成することにより、このプロセスを促進することができる。
【0075】
図３１を参照すると、案内トラック（図３１に図示せず）は、関節のある経路３１００を判定することによって形成されてもよい。様々な実施形態では、関節のある経路３１００は、縫合される物体の周りの経路３１１０を含む。様々な実施形態では、経路３１１０は、縫合機構（図３１に図示せず）が枢動される、多くの点３１２０を含む。これらの点３１２０は、例えば、針（図３１に図示せず）が単一の場所で組織を穿孔するだけの、経路３１１０の周りの間隔における場所を含んでもよい。同時に、図３０を参照して説明されるように、縫合機構が、場所２７２０、２７３０、及び２７４０、並びに移動２７３１、及び２７４１を参照して説明されるように、枢動されながら、案内トラックの周辺部の周りの移動を最小限に抑えることが望ましい。それゆえ、案内トラックは、縫合機構が枢動され、次いで点３１２０間のセグメント３１３０に沿って方向付けられる点３１２０から開始することによって計画される。実際には、針（図３１には図示せず）を回転させて、縫合を形成し、縫合を一時停止し、次いで縫合機構を点３１２０の次に移動させるためにステッパモータを使用することが望ましい場合がある。案内トラックは、以下で更に説明されるように、縫合機構を点３１２０で枢動させ、縫合機構を次の点に方向付けるように成形されてもよい。
【0076】
図３２を参照すると、案内トラック３２００は、関節のある案内チャネル３２１０を画定する。関節のある案内チャネル３２１０は、縫合機構（図３２には図示せず）によって支持された第１の案内部材３２５０を受容し、かつ係合するように構成されている。第１の案内部材３２５０は、縫合機構から直接固定可能に延在してもよく、又は第１の案内部材３２５０と固定可能に結合され、縫合機構と結合可能な基部（図３２には図示せず）から延在してもよい。縫合機構及び／又は基部の配向は、図３２～図３５内の物体３２６０によって表現される。
【0077】
関節のある案内チャネル３２１０は、案内トラック３２００の周辺部の周りに多数の隆起部３２２０を含む。隆起部３２２０は、物体３２６０の外縁３２５４に沿って駆動機構（図３２には図示せず）によって付与された接線移動３２５６に応答して、案内部材３２５０を、案内トラック３２００に沿って横方向及び半径方向に移動させるように交互に方向付け、それにより物体３２６０を案内トラック３２００の周りで動かす。
【0078】
加えて、案内トラック３２００はまた、第２の案内部材３２９０を受容かつ係合するように構成された、均一な案内チャネル３２８０を含んでもよい。第２の案内部材３２９０は、縫合機構から直接固定可能に延在してもよく、又は第２の案内部材３２５０と固定可能に結合され、縫合機構と結合可能である基部（図３２には図示せず）から延在してもよい。第２の案内部材３２９０は、縫合される物体の周りの楕円形又は他の経路内で移動する。以下で更に説明されるように、案内部材３２５０及び３２８０のそれぞれのチャネルにおける相対移動は、物体３２６０を並進及び回転させて、関節のある経路３１００に沿った移動をもたらす（図３１）。関節のある経路３１００に沿ったこの移動により、縫合機構（図示せず）が、ある点での縫合を形成することと、枢動することと、次の点へ移動することと、接合部がその周辺部の周りに縫合されるまでプロセスを繰り返すことと、を可能にする。
【0079】
駆動機構によって物体３２６０の外側縁部３２５４に沿って付与された接線方向の移動３２５６により、案内部材３２５０及び３２９０とそれぞれの案内チャネル３２１０及び３２８０との係合は、物体３２６０の枢動及び移動を方向付ける。図３３～図３６を参照して更に説明されるように、隆起部３２２０の枢動部分３２３０は、物体３２６０の枢動をもたらし、隆起部３２２０の並進部分３２４０は、物体３２６０の枢動点間の半径方向移動をもたらす。
【0080】
第１の案内部材３２５０が、隆起部３２２０の枢動部分３２３０のうちの１つに沿って移動するとき、第１の案内部材３２５０は、関節のある案内チャネル３２１０に沿って半径方向、及び案内トラック３２００の中心から外向きの両方で移動する。第１の案内部材３２５０は、半径方向に移動しながら、部分的に、枢動部分３２３０に沿って外向きに移動するので、（第１の案内部材３２５０に強固に接続されている）第２の案内部材３２９０は、概して、均一な案内チャネル３２８０を通って移動することが阻止される。その結果、第１の案内部材３２５０が、隆起部３２２０の枢動部分３２３０のうちの１つに沿って移動する間、物体３２６０は、略静止した第２の案内部材３２９０の周りを枢動する。
【0081】
対照的に、第１の案内部材３２５０が、隆起部３２２０の並進部分３２４０のうちの１つに沿って移動するとき、第１の案内部材３２５０は、案内トラック３２００の中心に向かって内向きに移動しながら、関節のある案内チャネル３２１０に沿って、移動しないか、又はわずかに半径方向に移動するのみである。第１の案内部材３２５０は、部分的に、並進部分３２４０に沿って内向きに移動するので、第２の案内部材３２９０が、均一な案内チャネル３２８０を通って前進する際、物体３２６０は、第１の案内部材３２５０の周りを枢動する。その結果、第１の案内部材３２５０は、隆起部３２２０の並進部分３２４０のうちの１つに沿って移動しながら、物体３２６０は、案内トラック３２００の周りを半径方向に移動する。それゆえ、（縫合機構であるか、又は縫合機構と結合されている）物体３２６０の交互の枢動及び並進は、組織又は針（どちらも図３２に図示せず）の変形を低減しながら、図３１の関節のある経路３１００に、物体の縫合を方向付けることをもたらす。
【0082】
図３３～図３６を参照すると、案内チャネル３２１０及び３２８０と案内部材３２５０及び３２９０の係合は、隆起部３２２０（図３２）が、どのように案内トラックの周りで物体３２６０の枢動及び並進を方向付けるかについての実施例を提供する。図３３～図３６の各々において、図３２を参照して前述されたように、接線方向移動３２５６は、駆動機構（図３３～図３６に図示せず）によって物体３２６０に適用される。
【0083】
図３３を参照すると、第１の案内部材３２５０は、隆起部３２２０（図３２）のうちの１つの第１の並進部分３３０１と係合する。第１の案内部材３２５０が半径方向の移動を遮断され、第１の並進部分３３０１によって内向きに移動するように方向付けられながら、接線方向移動３２５６が物体３２６０に適用されて、第２の案内部材３２９０は、第１の案内部材３２５０の周りを枢動し、均一な案内チャネル３２８０を通って、セグメント３３０３に沿って移動する。その結果、物体３２６０は、案内トラックの周りで次の枢動点に並進する。
【0084】
図３４を参照すると、第１の案内部材３２５０は、隆起部３２２０（図３２）のうちの１つの第１の枢動部分３４０１と係合する。第１の案内部材３２５０が、第１の枢動部分３４０１に沿ってわずかに外向き及び半径方向に方向付けられながら、接線方向移動３２５６が物体３２６０に適用されて、第２の案内部材３２９０は、均一な案内チャネル３２８０を通って前方に移動することが阻止され、物体３２６０は弧３４０５を通って回転する。それゆえ、物体３２６０は、第２の案内部材３２００の周りを枢動する。
【0085】
図３５を参照すると、第１の案内部材３２５０は、隆起部３２２０（図３２）のうちの１つの第２の並進部分３５０１と係合する。第１の案内部材３２５０が半径方向の移動を再度遮断され、第１の並進部分３５０１によって内向きに移動するように再度方向付けられながら、接線方向移動３２５６が物体３２６０に適用されて、第２の案内部材３２９０は、第１の案内部材３２５０の周りを枢動し、均一な案内チャネル３２８０を通って、セグメント３５０３に沿って移動する。その結果、物体３２６０は、案内トラックの周りで次の枢動点に並進する。
【0086】
図３６を参照すると、第１の案内部材３２５０は、隆起部３２２０（図２９）のうちの１つの第２の枢動部分３６０１と係合する。第１の案内部材３２５０が、第１の枢動部分３６０１に沿ってわずかに外向き及び半径方向に再度方向付けられながら、接線方向移動３２５６が物体３２６０に適用されて、第２の案内部材３２９０は、均一な案内チャネル３２８０を通って前方に移動することが再度阻止され、物体３２６０は弧３６０５を通って回転する。それゆえ、物体３２６０は、第２の案内部材３２９０の周りを再度枢動する。このプロセスは、第１の案内部材３２５０が、関節のある案内チャネル３２１０に沿って、交互の並進部分２３２４０及び隆起部３２２０の枢動部分３２３０の各々と連続的に係合する際、繰り返される。
【0087】
図３７を参照すると、様々な実施形態では、例示的な方法３７００が、少なくとも１つの拡開状の側部を備える溝を有する溝付きローラを使用して、吻合などの物体を縫合するために提供される。方法３７００は、ブロック３７０５で開始する。ブロック３７１０において、螺旋形状の針のシャフトの対向する面は、第１のローラと第１のローラと平行な第２のローラとの間で係合される。第１のローラは、シャフトの第１の面と係合する平坦な表面を含み、第２のローラは、溝内のシャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容する溝を画定する溝付き表面を含む。図１５及び図１６を参照して説明されるように、溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する、溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられる。ブロック３７２０において、第１のローラ及び第２のローラは、逆回転される。ブロック３７３０において、針は、第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、第１のローラの周りを回転する。ブロック３７４０において、物体は、第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、針の前端部で穿孔される。ブロック３７５０において、針は、第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、２つの第１のローラ及び第２のローラの間に戻される。ブロック３７６０において、針は、第１のローラ及び第２のローラの逆回転に応答して、溝内に受容される。方法３７００は、ブロック３７６５で終了する。
【0088】
図３８を参照すると、様々な実施形態では、例示的な方法３８００が、補正凹部内に針を捕捉し、逆回転ローラの溝に戻るように案内するために提供される。方法３８００は、ブロック３８０５で開始する。ブロック３８１０において、螺旋形状の針は、溝付きローラと対向する平坦ローラとの間で回転可能に動かされる。ブロック３８２０において、針の前端部は、図１８及び図２４を参照して前述されたように、溝付きローラによって画定された螺旋溝の前方端部の補正凹部内に受容される。ブロック３８３０において、針の前端部は、図１９及び図２２を参照して前述されたように、補正凹部の少なくとも１つの側面によって係合される。ブロック３７４０において、針の前端部は、図２０及び図２３を参照して前述されたように、少なくとも１つの側面に沿って螺旋溝の前方端部に案内される。方法３７００は、ブロック３８４５で終了する。
【0089】
図３９を参照すると、様々な実施形態では、提示的な方法３９００が、縫合機構を選択的に枢動及び並進させるために提供される。方法３９００は、ブロック３９０５で開始する。ブロック３９１０において、縫合機構は、湾曲した経路の周りに動かされ、縫合機構が、螺旋形状の針を軸の周りで回転させるように構成されている。ブロック３９２０において、針は、回転されて、針の前端部及び後端部に身体を通過させる。ブロック３９３０において、縫合機構は、図３２～図３６を参照して前述されたように、関節のある経路に沿って案内されて、縫合機構を湾曲した経路の周りの場所で枢動させる。縫合機構は、針の前端部が身体を穿孔する前に、針の前端部及び後端部が身体から離れて、軸が湾曲した経路の接線方向に再位置合わせされるとき、枢動する。方法３９００は、ブロック３９３５で終了する。
【0090】
さらに、本開示は、以下の条項による実施形態を含む。
条項１．装置であって、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、前記シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成されている螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記第２のローラが、前記溝の前方端部において側面によって境界付けされた補正凹部を更に画定し、前記溝の前記前方端部において前記溝の幅に向かって先細りになり、前記第１及び前記第２のローラの逆回転に応答して、前記前端部が、前記補正凹部内に受容されるとき、前記側面のうちの少なくとも１つが、前記前端部と係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部に案内する、第２のローラと、を備える、装置。
条項２．前記補正凹部の前記側面のうちの少なくとも１つが、前記溝の前記前方端部の縁部から接線方向に分岐する、条項１に記載の装置。
条項３．前記補正凹部が、台形形状である、条項２に記載の装置。
条項４．前記補正凹部の最大幅が、前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部の偏向後、前記針の前記前端部を受容するようにサイズ決定されている、条項１に記載の装置。
条項５．前記溝の前記前方端部における前記溝の第１の深さが、前記溝の後縁部に向かって前記溝の第２の深さよりも浅くなる、条項１に記載の装置。
条項６．前記螺旋形状の針の半径が、前記第２のローラの半径の整数倍未満である、条項１に記載の装置。
条項７．前記螺旋形状の針の前記半径が、前記第２のローラの前記半径の整数倍の約５パーセント未満である、条項６に記載の装置。
条項８．回転力を付与する回転部材を受容し、前記回転力を前記ローラに適用して、前記ローラを平行な回転軸に沿って逆回転させるように構成された回転機構を更に備える、条項１に記載の装置。
条項９．システムであって、
螺旋形状の針であって、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む、螺旋形状の針と、
針駆動機構と、を備え、前記針駆動機構が、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、前記シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記第２のローラが、前記溝の前方端部において側面によって境界付けされた補正凹部を更に画定し、前記溝の前記前方端部において前記溝の幅に向かって先細りになり、前記第１及び前記第２のローラの逆回転に応答して、前記前端部が、前記補正凹部内に受容されるとき、前記側面のうちの少なくとも１つが、前記前端部と係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部に案内する、第２のローラと、
前記フレームに固定され、前記ローラを逆回転させ、かつ前記フィラメントによって縫合される物体の縁部に沿って前記フレームを移動させるように構成された駆動機構と、を含む、システム。
条項１０．前記補正凹部の前記側面のうちの少なくとも１つが、前記溝の前記前方端部の縁部から接線方向に分岐する、条項９に記載のシステム。
条項１１．前記補正凹部が、台形形状である、条項１０に記載のシステム。
条項１２．前記補正凹部の最大幅が、前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部の偏向後、前記螺旋形状の針の前記前端部を受容するようにサイズ決定されている、条項９に記載のシステム。
条項１３．前記螺旋溝の前記前方端部における前記溝の第１の深さが、前記溝の後縁部に向かって前記溝の第２の深さよりも浅くなる、条項９に記載のシステム。
条項１４．前記螺旋形状の針の半径が、前記第２のローラの半径の整数倍未満である、条項９に記載のシステム。
条項１５．前記螺旋形状の針の前記半径が、前記第２のローラの前記半径の整数倍の約５パーセント未満である、条項１４に記載のシステム。
条項１６．前記針の前記シャフトが、略矩形の断面を有する、条項９に記載のシステム。
条項１７．前記溝が、前記針の前記シャフトの前記略矩形の正方形断面を受容するように構成された、略矩形の断面、及び台形形状の断面のうちの１つを有する、条項１６に記載のシステム。
条項１８．装置であって、
縫合機構から延在するように構成された少なくとも１つの案内部材であって、前記縫合機構が、縫合される物体の周りで針が前進しながら、軸の周りで螺旋形状の針を回転させるように構成されている、案内部材と、
前記物体の周りに位置決めされており、前記物体の周りの関節のある経路内に前記縫合機構を案内するように構成された案内トラックであって、前記案内トラックが、前記案内部材を受容するように構成された少なくとも１つの案内チャネルを画定し、前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記縫合機構を枢動させて、前記軸を前記湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように、前記案内部材の移動を方向付けるように構成されている、案内トラックと、を備える、装置。
条項１９．前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記少なくとも１つの案内チャネルの少なくとも１つの側に形成された複数の隆起部を含み、前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を枢動させるために、前記少なくとも１つの案内部材と係合するように位置決めされている、条項１８に記載の装置。
条項２０．前記案内トラックが、２つの案内チャネルを画定し、前記２つの案内チャネルが、
前記縫合機構から延在する第１の案内部材を受容するように構成された均一な案内チャネルと、
前記複数の隆起部を含み、前記縫合機構から延在する第２の案内部材を受容するように構成された関節のある案内チャネルであって、前記関節のある案内チャネルが、前記第２の案内部材と選択的に係合して、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させる、関節のある案内チャネルと、を含む、条項１９に記載の装置。
条項２１．前記均一な案内チャネルが、縫合される前記物体に隣接する内側案内経路を含み、
前記関節のある案内チャネルが、前記内側案内経路を取り囲む外側案内経路を含む、条項２０に記載の装置。
条項２２．前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させるために、前記第１の案内部材が前記均一な案内チャネルを通って前進しながら、前記関節のある案内チャネルを通る前記第２の案内部材の前進を選択的に制限するように成形されている、条項２０に記載の装置。
条項２３．前記複数の隆起部の各々が、前記第２の案内部材を前記物体から外向きに移動するように案内して、前記縫合機構を枢動させるように構成された枢動部分と、前記第２の案内部材を前記関節のある案内チャネルを通って前進させるように方向付けるように構成された並進部分と、を含む、条項２２に記載の装置。
条項２４．前記案内トラックが、前記湾曲した案内トラックの周りで前記縫合機構を転動可能に前進させるように構成された転動可能な駆動機構を受容するために、前記案内トラックの外側リムの周りに駆動トラックを更に備える、条項１８に記載の装置。
条項２５．前記案内トラックが、前記縫合機構上のギア付き駆動部を受容するように構成されたギア付きトラックを含む、条項２４に記載の装置。
条項２６．前記案内トラックが、前記湾曲したトラックを形成するために前記物体の周りに結合可能な複数のトラック区分を含む、条項１８に記載の装置。
条項２７．システム装置であって、
後端部からフィラメントを引っ張るように構成された螺旋形状の針と、
縫合される物体の周りで前記縫合機構を転動可能に前進させ、少なくとも１つの案内部材を支持しながら、軸の周りで前記針を回転させるように構成された縫合機構と、
前記物体の周りに位置決めされており、前記物体の周りの関節のある経路内に前記縫合機構を案内するように構成された案内トラックであって、前記案内トラックが、前記案内部材を受容するように構成された少なくとも１つの案内チャネルを画定し、前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記縫合機構を枢動させて、前記軸を前記湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように、前記案内部材の移動を方向付けるように構成されている、案内トラックと、を備える、システム装置。
条項２８．前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記少なくとも１つの案内チャネルの少なくとも１つの側に形成された複数の隆起部を含み、前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を枢動させるために、前記少なくとも１つの案内部材と係合するように位置決めされている、条項２７に記載のシステム。
条項２９．前記案内トラックが、２つの案内チャネルを画定し、前記２つの案内チャネルが、
前記縫合機構から延在する第１の案内部材を受容するように構成された均一な案内チャネルと、
前記複数の隆起部を含み、前記縫合機構から延在する第２の案内部材を受容するように構成された関節のある案内チャネルであって、前記関節のある案内チャネルが、前記第２の案内部材と選択的に係合して、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させる、関節のある案内チャネルと、を含む、条項２８に記載のシステム。
条項３０．前記均一な案内チャネルが、縫合される前記物体に隣接する内側案内経路を含み、
前記関節のある案内チャネルが、前記内側案内経路を取り囲む外側案内経路を含む、条項２９に記載のシステム。
条項３１．前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させるために、前記第１の案内部材が前記均一な案内チャネルを通って前進しながら、前記関節のある案内チャネルを通る前記第２の案内部材の前進を選択的に制限するように成形されている、条項２９に記載のシステム。
条項３２．前記複数の隆起部の各々が、前記第２の案内部材を前記物体から外向きに移
動するように案内して、前記縫合機構を枢動させるように構成された枢動部分と、前記第２の案内部材を前記関節のある案内チャネルを通って前進させるように方向付けるように構成された並進部分と、を含む、条項３１に記載のシステム。
条項３３．前記案内トラックが、前記湾曲した案内トラックの周りで前記縫合機構を転動可能に前進させるように構成された転動可能な駆動機構を受容するために、前記案内トラックの外側リムの周りに駆動トラックを更に備える、条項２７に記載のシステム。
条項３４．前記案内トラックが、前記縫合機構上のギア付き駆動部を受容するように構成されたギア付きトラックを含む、条項３３に記載のシステム。
条項３５．前記案内トラックが、前記湾曲したトラックを形成するために前記物体の周りに結合可能な複数のトラック区分を含む、条項２７に記載のシステム。
条項１．装置であって、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、前記シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成されている螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記第２のローラが、前記溝の前方端部において側面によって境界付けされた補正凹部を更に画定し、前記溝の前記前方端部において前記溝の幅に向かって先細りになり、前記第１及び前記第２のローラの逆回転に応答して、前記前端部が、前記補正凹部内に受容されるとき、前記側面のうちの少なくとも１つが、前記前端部と係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部に案内する、第２のローラと、を備える、装置。
条項２．前記補正凹部の前記側面のうちの少なくとも１つが、前記溝の前記前方端部の縁部から接線方向に分岐する、条項１に記載の装置。
条項３．前記補正凹部が、台形形状である、条項２に記載の装置。
条項４．前記補正凹部の最大幅が、前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部の偏向後、前記針の前記前端部を受容するようにサイズ決定されている、条項１に記載の装置。
条項５．前記溝の前記前方端部における前記溝の第１の深さが、前記溝の後縁部に向かって前記溝の第２の深さよりも浅くなる、条項１に記載の装置。
条項６．前記螺旋形状の針の半径が、前記第２のローラの半径の整数倍未満である、条項１に記載の装置。
条項７．前記螺旋形状の針の前記半径が、前記第２のローラの前記半径の整数倍の約５パーセント未満である、条項６に記載の装置。
条項８．回転力を付与する回転部材を受容し、前記回転力を前記ローラに適用して、前記ローラを平行な回転軸に沿って逆回転させるように構成された回転機構を更に備える、条項１に記載の装置。
条項９．システムであって、
螺旋形状の針であって、フィラメントを引っ張るように構成された後端部と、物体を穿孔するように成形された前端部と、を有するシャフトを含む、螺旋形状の針と、
針駆動機構と、を備え、前記針駆動機構が、
２つの略平行なローラを逆回転可能に支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって支持された第１のローラであって、前記第１のローラが、螺旋形状の針のシャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦表面を有する、第１のローラと、
前記フレームによって支持された第２のローラであって、前記第２のローラが、前記シャフトの第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された螺旋溝を画定する溝付き表面を有し、前記第２のローラが、前記溝の前方端部において側面によって境界付けされた補正凹部を更に画定し、前記溝の前記前方端部において前記溝の幅に向かって先細りになり、前記第１及び前記第２のローラの逆回転に応答して、前記前端部が、前記補正凹部内に受容されるとき、前記側面のうちの少なくとも１つが、前記前端部と係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部に案内する、第２のローラと、
前記フレームに固定され、前記ローラを逆回転させ、かつ前記フィラメントによって縫合される物体の縁部に沿って前記フレームを移動させるように構成された駆動機構と、を含む、システム。
条項１０．前記補正凹部の前記側面のうちの少なくとも１つが、前記溝の前記前方端部の縁部から接線方向に分岐する、条項９に記載のシステム。
条項１１．前記補正凹部が、台形形状である、条項１０に記載のシステム。
条項１２．前記補正凹部の最大幅が、前記針の外部物体通過時の前記前端部の偏向、及び前記針が前記外部物体を通過する際の前記フレームの回転によって引き起こされた前記前端部の偏向のうちの少なくとも１つから生じる、前記前端部の偏向後、前記螺旋形状の針の前記前端部を受容するようにサイズ決定されている、条項９に記載のシステム。
条項１３．前記螺旋溝の前記前方端部における前記溝の第１の深さが、前記溝の後縁部に向かって前記溝の第２の深さよりも浅くなる、条項９に記載のシステム。
条項１４．前記螺旋形状の針の半径が、前記第２のローラの半径の整数倍未満である、条項９に記載のシステム。
条項１５．前記螺旋形状の針の前記半径が、前記第２のローラの前記半径の整数倍の約５パーセント未満である、条項１４に記載のシステム。
条項１６．前記針の前記シャフトが、略矩形の断面を有する、条項９に記載のシステム。
条項１７．前記溝が、前記針の前記シャフトの前記略矩形の正方形断面を受容するように構成された、略矩形の断面、及び台形形状の断面のうちの１つを有する、条項１６に記載のシステム。
条項１８．装置であって、
縫合機構から延在するように構成された少なくとも１つの案内部材であって、前記縫合機構が、縫合される物体の周りで針が前進しながら、軸の周りで螺旋形状の針を回転させるように構成されている、案内部材と、
前記物体の周りに位置決めされており、前記物体の周りの関節のある経路内に前記縫合機構を案内するように構成された案内トラックであって、前記案内トラックが、前記案内部材を受容するように構成された少なくとも１つの案内チャネルを画定し、前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記縫合機構を枢動させて、前記軸を前記湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように、前記案内部材の移動を方向付けるように構成されている、案内トラックと、を備える、装置。
条項１９．前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記少なくとも１つの案内チャネルの少なくとも１つの側に形成された複数の隆起部を含み、前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を枢動させるために、前記少なくとも１つの案内部材と係合するように位置決めされている、条項１８に記載の装置。
条項２０．前記案内トラックが、２つの案内チャネルを画定し、前記２つの案内チャネルが、
前記縫合機構から延在する第１の案内部材を受容するように構成された均一な案内チャネルと、
前記複数の隆起部を含み、前記縫合機構から延在する第２の案内部材を受容するように構成された関節のある案内チャネルであって、前記関節のある案内チャネルが、前記第２の案内部材と選択的に係合して、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させる、関節のある案内チャネルと、を含む、条項１９に記載の装置。
条項２１．前記均一な案内チャネルが、縫合される前記物体に隣接する内側案内経路を含み、
前記関節のある案内チャネルが、前記内側案内経路を取り囲む外側案内経路を含む、条項２０に記載の装置。
条項２２．前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させるために、前記第１の案内部材が前記均一な案内チャネルを通って前進しながら、前記関節のある案内チャネルを通る前記第２の案内部材の前進を選択的に制限するように成形されている、条項２０に記載の装置。
条項２３．前記複数の隆起部の各々が、前記第２の案内部材を前記物体から外向きに移動するように案内して、前記縫合機構を枢動させるように構成された枢動部分と、前記第２の案内部材を前記関節のある案内チャネルを通って前進させるように方向付けるように構成された並進部分と、を含む、条項２２に記載の装置。
条項２４．前記案内トラックが、前記湾曲した案内トラックの周りで前記縫合機構を転動可能に前進させるように構成された転動可能な駆動機構を受容するために、前記案内トラックの外側リムの周りに駆動トラックを更に備える、条項１８に記載の装置。
条項２５．前記案内トラックが、前記縫合機構上のギア付き駆動部を受容するように構成されたギア付きトラックを含む、条項２４に記載の装置。
条項２６．前記案内トラックが、前記湾曲したトラックを形成するために前記物体の周りに結合可能な複数のトラック区分を含む、条項１８に記載の装置。
条項２７．システム装置であって、
後端部からフィラメントを引っ張るように構成された螺旋形状の針と、
縫合される物体の周りで前記縫合機構を転動可能に前進させ、少なくとも１つの案内部材を支持しながら、軸の周りで前記針を回転させるように構成された縫合機構と、
前記物体の周りに位置決めされており、前記物体の周りの関節のある経路内に前記縫合機構を案内するように構成された案内トラックであって、前記案内トラックが、前記案内部材を受容するように構成された少なくとも１つの案内チャネルを画定し、前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記縫合機構を枢動させて、前記軸を前記湾曲した案内トラックに接線方向に再位置合わせさせるように、前記案内部材の移動を方向付けるように構成されている、案内トラックと、を備える、システム装置。
条項２８．前記少なくとも１つの案内チャネルが、前記少なくとも１つの案内チャネルの少なくとも１つの側に形成された複数の隆起部を含み、前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を枢動させるために、前記少なくとも１つの案内部材と係合するように位置決めされている、条項２７に記載のシステム。
条項２９．前記案内トラックが、２つの案内チャネルを画定し、前記２つの案内チャネルが、
前記縫合機構から延在する第１の案内部材を受容するように構成された均一な案内チャネルと、
前記複数の隆起部を含み、前記縫合機構から延在する第２の案内部材を受容するように構成された関節のある案内チャネルであって、前記関節のある案内チャネルが、前記第２の案内部材と選択的に係合して、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させる、関節のある案内チャネルと、を含む、条項２８に記載のシステム。
条項３０．前記均一な案内チャネルが、縫合される前記物体に隣接する内側案内経路を含み、
前記関節のある案内チャネルが、前記内側案内経路を取り囲む外側案内経路を含む、条項２９に記載のシステム。
条項３１．前記複数の隆起部の各々が、前記縫合機構を前記第２の案内部材の周りで枢動させるために、前記第１の案内部材が前記均一な案内チャネルを通って前進しながら、前記関節のある案内チャネルを通る前記第２の案内部材の前進を選択的に制限するように成形されている、条項２９に記載のシステム。
条項３２．前記複数の隆起部の各々が、前記第２の案内部材を前記物体から外向きに移
動するように案内して、前記縫合機構を枢動させるように構成された枢動部分と、前記第２の案内部材を前記関節のある案内チャネルを通って前進させるように方向付けるように構成された並進部分と、を含む、条項３１に記載のシステム。
条項３３．前記案内トラックが、前記湾曲した案内トラックの周りで前記縫合機構を転動可能に前進させるように構成された転動可能な駆動機構を受容するために、前記案内トラックの外側リムの周りに駆動トラックを更に備える、条項２７に記載のシステム。
条項３４．前記案内トラックが、前記縫合機構上のギア付き駆動部を受容するように構成されたギア付きトラックを含む、条項３３に記載のシステム。
条項３５．前記案内トラックが、前記湾曲したトラックを形成するために前記物体の周りに結合可能な複数のトラック区分を含む、条項２７に記載のシステム。
【0091】
上に示した発明を実施するための形態は、本質的に単に例示的なものであり、請求項に係る主題の主旨及び／又は趣旨から逸脱しない変形が、請求項の範囲内にあることが意図されることが理解されよう。このような変形は、請求項に係る主題の趣旨及び範囲から逸脱するものとしてみなされない。
【符号の説明】
【0092】
１００ 装置
１１０ フレーム
１２０ ローラ
１２１ ローラ
１２２ シリンダ
１２４ 溝
１２６ 駆動ギア
１２７ 駆動ギア
１３０ 回転可能部材
１４０ 案内ブラケット
１４２ 内部案内部
１４６ 横方向ローラ
１５０ 駆動機構
１５２ ウォームギア
１５４ 回転駆動部材
１９０ 針
１９１ シャフト
２１２ 凹部
２１４ 円筒形開口部
２２３ シリンダ
２２５ 溝
２２９ 駆動シャフト
２３２ 結合部
２３４ デバイス
２９２ 前端部
２９４ 後端部
２９９ フィラメント
３００ 案内トラック
３０４ 接合部
３０６ 歯
３０８ 内側チャネル
３６０ ドナー導管
３６１ 遠位縁部
３６２ 受容導管
３６３ 開口部
５００ 第１の点
５０１ 第１のチャネル
６００ 第２の点
６０３ 第２のチャネル
７００ システム
７８０ モータ
７８２ ギアボックス
７８４ 駆動リンク機構
７８６ 駆動リンク機構
９００ 装置
９２０ 逆回転ローラ
９２１ 逆回転ローラ
９２５ 溝
９２８ 表面
９９０ 螺旋状針
９９１ シャフト
９９２ 前端部
９９３ 側部
９９４ 後端部
１００１ 軸
１１０ フレーム
１２０ ローラ
１２１ ローラ
１２２ シリンダ
１２４ 溝
１２６ 駆動ギア
１２７ 駆動ギア
１３０ 回転可能部材
１４０ 案内ブラケット
１４２ 内部案内部
１４６ 横方向ローラ
１５０ 駆動機構
１５２ ウォームギア
１５４ 回転駆動部材
１９０ 針
１９１ シャフト
２１２ 凹部
２１４ 円筒形開口部
２２３ シリンダ
２２５ 溝
２２９ 駆動シャフト
２３２ 結合部
２３４ デバイス
２９２ 前端部
２９４ 後端部
２９９ フィラメント
３００ 案内トラック
３０４ 接合部
３０６ 歯
３０８ 内側チャネル
３６０ ドナー導管
３６１ 遠位縁部
３６２ 受容導管
３６３ 開口部
５００ 第１の点
５０１ 第１のチャネル
６００ 第２の点
６０３ 第２のチャネル
７００ システム
７８０ モータ
７８２ ギアボックス
７８４ 駆動リンク機構
７８６ 駆動リンク機構
９００ 装置
９２０ 逆回転ローラ
９２１ 逆回転ローラ
９２５ 溝
９２８ 表面
９９０ 螺旋状針
９９１ シャフト
９９２ 前端部
９９３ 側部
９９４ 後端部
１００１ 軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26A】
【図26B】
【図27A】
【図27B】
【図28A】
【図28B】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【外国語明細書】