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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023175181
(43)【公開日】2023-12-12
(54)【発明の名称】検査システム、検査ユニット及びサーバ
(51)【国際特許分類】
G01D 21/00 20060101AFI20231205BHJP
G08B 25/10 20060101ALI20231205BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20231205BHJP
G05B 23/02 20060101ALN20231205BHJP
【ＦＩ】
G01D21/00 K
G08B25/10 A
G05D1/02 P
G05B23/02 V
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022087501
(22)【出願日】2022-05-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004444
【氏名又は名称】ＥＮＥＯＳ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100189337
【弁理士】
【氏名又は名称】宮本 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100188949
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 成典
(74)【代理人】
【識別番号】100214215
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼梨 航
(72)【発明者】
【氏名】門脇 正天
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼▲柳▼ 綾乃
(72)【発明者】
【氏名】中塚 康夫
【テーマコード（参考）】
2F076
3C223
5C087
5H301
【Ｆターム（参考）】
2F076BA11
2F076BA14
2F076BA16
2F076BC01
2F076BD07
2F076BD12
2F076BD17
2F076BE06
2F076BE07
2F076BE17
2F076BE18
2F076BE19
3C223AA01
3C223BA04
3C223BB05
3C223EA04
3C223EB07
5C087AA05
5C087AA19
5C087BB20
5C087DD13
5C087DD21
5C087EE09
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF04
5C087GG70
5C087GG83
5H301BB10
5H301CC09
5H301DD07
5H301GG05
5H301MM01
5H301QQ00
(57)【要約】
【課題】デバイスのバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を対象とした状況検知を可能とする検査システムを提供する。
【解決手段】検査システムは、検査システムは、検査ユニットと、サーバとを有し、前記検査ユニットは、自動巡回を行う車両と、自律移動可能なデバイスと、前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台と、周囲の状況を検知する検知部と、前記サーバと通信を行う通信部と、前記デバイスを発着させる発着部と、を有し、前記サーバは、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記検査ユニットへ前記デバイスの発進を命令する命令部を有する。
【選択図】図１
【解決手段】検査システムは、検査システムは、検査ユニットと、サーバとを有し、前記検査ユニットは、自動巡回を行う車両と、自律移動可能なデバイスと、前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台と、周囲の状況を検知する検知部と、前記サーバと通信を行う通信部と、前記デバイスを発着させる発着部と、を有し、前記サーバは、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記検査ユニットへ前記デバイスの発進を命令する命令部を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
検査ユニットと、サーバとを有し、
前記検査ユニットは、
自動巡回を行う車両と、
自律移動可能なデバイスと、
前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台と、
周囲の状況を検知する検知部と、
前記サーバと通信を行う通信部と、
前記デバイスを発着させる発着部と、を有し、
前記サーバは、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記検査ユニットへ前記デバイスの発進を命令する命令部を有する、
検査システム。
前記検査ユニットは、
自動巡回を行う車両と、
自律移動可能なデバイスと、
前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台と、
周囲の状況を検知する検知部と、
前記サーバと通信を行う通信部と、
前記デバイスを発着させる発着部と、を有し、
前記サーバは、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記検査ユニットへ前記デバイスの発進を命令する命令部を有する、
検査システム。
【請求項2】
前記サーバは、前記検査ユニットから受信した情報に基づいて異常を判定する判定部を有し、
前記命令部は、前記判定部の判定結果に応じて前記デバイスの発進を命令する、
請求項１に記載の検査システム。
前記命令部は、前記判定部の判定結果に応じて前記デバイスの発進を命令する、
請求項１に記載の検査システム。
【請求項3】
前記検知部は、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報のうち、少なくとも１つを検知する機能を有する、
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
【請求項4】
前記車両と前記架台は連結器によって物理的に連結されるとともに電気的に接続され、
前記架台は、前記デバイスと接続して前記デバイスを保持する接続部と、前記接続部と対向する位置に設けられた昇降口と、を有し、前記昇降口には、前記デバイスを前記架台の高さと地面との間で昇降させる昇降部が設けられる、
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
前記架台は、前記デバイスと接続して前記デバイスを保持する接続部と、前記接続部と対向する位置に設けられた昇降口と、を有し、前記昇降口には、前記デバイスを前記架台の高さと地面との間で昇降させる昇降部が設けられる、
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
【請求項5】
前記接続部は、給電機能とデータ転送機能を有し、
前記車両が電源と接続することによって前記接続部を介して前記デバイスへ給電され、前記デバイスから前記車両へデータ転送される、
請求項４に記載の検査システム。
前記車両が電源と接続することによって前記接続部を介して前記デバイスへ給電され、前記デバイスから前記車両へデータ転送される、
請求項４に記載の検査システム。
【請求項6】
前記サーバは、前記異常と判定した場合に他装置へ異常の発生を通知する通知部、
を更に有する請求項２に記載の検査システム。
を更に有する請求項２に記載の検査システム。
【請求項7】
前記検知部が、前記車両又は前記架台に設けられる、
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
【請求項8】
前記検知部が、前記デバイスに設けられる、
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
請求項１又は請求項２に記載の検査システム。
【請求項9】
自動巡回を行う車両と、
自律移動可能なデバイスと、
前記デバイスを搭載し前記車両に牽引される架台と、
周囲の状況を検知する検知部と、
前記検知部が検知した情報に基づいて、前記デバイスの発進を命令する命令部と、
前記デバイスを発着させる発着部と、
を有する検査ユニット。
自律移動可能なデバイスと、
前記デバイスを搭載し前記車両に牽引される架台と、
周囲の状況を検知する検知部と、
前記検知部が検知した情報に基づいて、前記デバイスの発進を命令する命令部と、
前記デバイスを発着させる発着部と、
を有する検査ユニット。
【請求項10】
自律移動可能なデバイスを搭載して自動巡回を行う車両から、前記車両の周囲の状況を示す検知情報を取得する取得部と、
前記検知情報に基づいて、前記車両へ前記デバイスの発進を命令する命令部と、
を有するサーバ。
前記検知情報に基づいて、前記車両へ前記デバイスの発進を命令する命令部と、
を有するサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検査システム、検査ユニット及びサーバに関する。
【背景技術】
【0002】
ガス漏れ、高温等の異常状況を検出する検査機能及び当該異常に対する対処機能を有するロボット等のデバイスは様々な分野において提案されている（例えば、特許文献１）。デバイスは、特定の用途に応じて開発されたものであることが多く、移動手段を備えたものが存在する。移動手段は、近距離に存在する対象物へ接近することを目的として設けられていることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１２１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
製油所などのプラントで自律移動可能なデバイスによって、プラント状況の検知を行う場合、デバイスに広大な敷地を巡回させる必要がある。例えば、デバイスの移動距離が格納場所から数百メートル～数キロメートルに達する可能性がある。デバイスの巡回をそれぞれのデバイスの移動手段を用いて行うとバッテリーを消耗し、状況検知の機能や、検知後の動作に支障をきたす可能性がある。
【0005】
そこでこの発明は、上述の課題を解決することのできる検査システム、検査ユニット及びサーバを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様によれば、検査システムは、検査ユニットと、サーバとを有し、前記検査ユニットは、自動巡回を行う車両と、自律移動可能なデバイスと、前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台と、周囲の状況を検知する検知部と、前記サーバと通信を行う通信部と、前記デバイスを発着させる発着部と、を有し、前記サーバは、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記検査ユニットへ前記デバイスの発進を命令する命令部を有する。
【0007】
本開示の一態様によれば、検査ユニットは、自動巡回を行う車両と、自律移動可能なデバイスと、前記デバイスを搭載し前記車両に牽引される架台と、周囲の状況を検知する検知部と、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記デバイスの発進を命令する命令部と、前記デバイスを発着させる発着部と、を有する。
【0008】
本開示の一態様によれば、サーバは、自律移動可能なデバイスを搭載して自動巡回を行う車両から、前記車両の周囲の状況を示す検知情報を取得する取得部と、前記検知情報に基づいて、前記車両へ前記デバイスの発進を命令する命令部と、を有する。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、デバイスのバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を対象とした状況検知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１の実施形態に係る検査システムの一例を示す概略図である。
【図2】第１の実施形態に係る検査ユニットの概略を示す側面図である。
【図3】第１の実施形態に係る検査ユニットの概略を示す平面図である。
【図4】第１の実施形態に係る検査システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図5】第１の実施形態に係る検査ユニットの一例を示す機能ブロック図である。
【図6】第１の実施形態に係る検査システムの動作の一例を示す第１のフロー図である。
【図7】第１の実施形態に係る検査システムの動作の一例を示す第２のフロー図である。
【図8】第１の実施形態に係る検査システムの動作の一例を示す第３のフロー図である。
【図9】第１の実施形態に係る検査システムの動作の一例を示す第４のフロー図である。
【図10】第２の実施形態に係る検査システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図11】第２の実施形態に係る検査ユニットの一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜第１の実施形態＞
（システム構成）
以下、本開示の第１の実施形態による検査システムについて図１～図９を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る検査システムの一例を示す概略図である。検査システム１は、検査ユニット１０と、無線通信装置５ａ～５ｃと、ネットワーク（ＮＷ）と、サーバ２０と、端末装置３０と、を有している。検査システム１は、さらに、外部記憶装置４０を有していてもよい。検査ユニット１０は、無線通信装置５ａを介してネットワーク（ＮＷ）と接続される。サーバ２０、外部記憶装置４０は、無線通信装置５ｂを介してネットワーク（ＮＷ）と接続される。端末装置３０は、無線通信装置５ｃを介してネットワーク（ＮＷ）と接続される。これにより、検査ユニット１０と、サーバ２０と、端末装置３０と、外部記憶装置４０は、ネットワーク（ＮＷ）を介して通信可能に接続される。無線通信装置５ａ～５ｃは、例えば、アクセスポイント（ＡＰ）やルータを含み、図示する以外にも施設Ｇ内の各所に設置されていてもよい。検査システム１では、検査ユニット１０がプラントや工場などの施設Ｇの巡回ルートＲを自動巡回等することによって、施設Ｇの各所で周囲の状況を検知する。検査ユニット１０は、巡回ルートＲを巡回することに代えて／加えて、施設Ｇ内の所定の２点間の往復や複数の検査対象箇所を往来したりすることによって、周囲の状況を検知してもよい。また、検査ユニット１０は、運転員の遠隔操作により運行されてもよい。サーバ２０は、検査ユニット１０によって検知された情報（検知情報と称する。）を収集し、異常の発生を監視する。サーバ２０は、異常が発生すると端末装置３０等にアラートを通知する。外部記憶装置４０は、検査ユニット１０が検知した検知情報を蓄積するために用いることができる。
（システム構成）
以下、本開示の第１の実施形態による検査システムについて図１～図９を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る検査システムの一例を示す概略図である。検査システム１は、検査ユニット１０と、無線通信装置５ａ～５ｃと、ネットワーク（ＮＷ）と、サーバ２０と、端末装置３０と、を有している。検査システム１は、さらに、外部記憶装置４０を有していてもよい。検査ユニット１０は、無線通信装置５ａを介してネットワーク（ＮＷ）と接続される。サーバ２０、外部記憶装置４０は、無線通信装置５ｂを介してネットワーク（ＮＷ）と接続される。端末装置３０は、無線通信装置５ｃを介してネットワーク（ＮＷ）と接続される。これにより、検査ユニット１０と、サーバ２０と、端末装置３０と、外部記憶装置４０は、ネットワーク（ＮＷ）を介して通信可能に接続される。無線通信装置５ａ～５ｃは、例えば、アクセスポイント（ＡＰ）やルータを含み、図示する以外にも施設Ｇ内の各所に設置されていてもよい。検査システム１では、検査ユニット１０がプラントや工場などの施設Ｇの巡回ルートＲを自動巡回等することによって、施設Ｇの各所で周囲の状況を検知する。検査ユニット１０は、巡回ルートＲを巡回することに代えて／加えて、施設Ｇ内の所定の２点間の往復や複数の検査対象箇所を往来したりすることによって、周囲の状況を検知してもよい。また、検査ユニット１０は、運転員の遠隔操作により運行されてもよい。サーバ２０は、検査ユニット１０によって検知された情報（検知情報と称する。）を収集し、異常の発生を監視する。サーバ２０は、異常が発生すると端末装置３０等にアラートを通知する。外部記憶装置４０は、検査ユニット１０が検知した検知情報を蓄積するために用いることができる。
【0012】
図２に示すように、検査ユニット１０は、車両１１と、架台１２ａ～１２ｃを有する。車両１１と架台１２ａは連結器１４ａで連結され、架台１２ａと架台１２ｂは連結器１４ｂで連結され、架台１２ｂと架台１２ｃは連結器１４ｃで連結され、架台１２ａ～１２ｃは、前方の車両１１又は架台１２ａ～１２ｂに追随して走行する。連結器１４ａ～１４ｃには、電力線と通信線（又は電力線搬送通信線）が敷設され、車両１１と、架台１２ａ～１２ｃは物理的に連結されているだけでなく、電気的にも接続されている。車両１１は、施設Ｇ内の予め定められた巡回ルートＲを自動巡回する機能と、架台１２ａ～１２ｃを牽引する機能を有する。車両１１は、格納庫６０または巡回ルートＲ沿いに配置されたステーション５０にて充電を行いつつ、巡回ルートを自動的に巡回する。車両１１には、例えば、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）やＡＧＦ（Automated Guided Forklift）などの無人搬送車を用いることができる。
【0013】
車両１１によって牽引される架台１２ａ～１２ｃには、物流分野で活用されている一般的な架台を用いることができる。架台１２ａ～１２ｃには、検査デバイス１３を搭載する。検査デバイス１３は、センサ、マニピュレータ、移動手段、バッテリー等を備えたロボットである。検査デバイス１３は、図１の格納庫６０で保管され、検査ユニット１０が巡回する際に、架台１２ａ～１２ｃに搭載される。検査デバイス１３の移動手段には、キャタピラ方式、タイヤ方式（多少の段差を乗り越え可能な大径タイヤを備えたものや細かな移動が可能な小型タイヤを備えたもの等）、２足又は４足歩行方式、飛行方式などがある。図２の例では、架台１２ａに作業用のアームとタイヤ方式の移動手段を有する検査デバイス１３ａが搭載され、架台１２ｂに４足歩行方式の移動手段を有する検査デバイス１３ｂが搭載され、架台１２ｃは空となっている。架台１２ｃを参照すると、架台１２ｃは、ポート１２１ｃと、ポート１２１ｃ用のレール１２２ｃと、昇降台１２３ｃとを有する。架台１２ａもポート１２１ａと、レール１２２ａと、昇降台１２３ａを有している。架台１２ｂについても同様である。以下、架台１２ａ～１２ｃの区別の必要が無い場合には、単に架台１２と記載する場合がある。ポート１２１ｃ、レール１２２ｃ、昇降台１２３ｃについても、単にポート１２１、レール１２２、昇降台１２３と記載する場合がある。検査デバイス１３ａ～１３ｂについても検査デバイス１３と記載する場合がある。架台１２および検査デバイス１３が有する機能部（後述するデバイス接続部１２０ａ、昇降部１２４ａ、検知部１３１ａ、記憶部１３２ａ、通信部１３３ａ、発着部１３４ａ、電源部１３５ａ）についても同様である。なお、図２には、架台１２が３台連結されている構成を例示しているが、架台１２の数や検査デバイス１３の数は任意であってよい。以下、空状態の架台１２ｃを例に架台１２の機能・構成について説明する。
【0014】
ポート１２１ｃは、架台１２ｃに搭載される検査デバイス１３と架台１２ｃとを物理的および電気的に接続する。例えば、ポート１２１ｃには、充電用の接続口とデータ転送用の接続口が設けられている。あるいは、ＰＬＣ（Power Line Communications）のように充電とデータ転送の両方が可能な電力線搬送通信の接続口が設けられていてもよい。これらの接続口は、それぞれ連結器１４ｂ等に敷設された電力線および通信線と接続しており、検査デバイス１３をポート１２１ｃに接続することで、検査デバイス１３と車両１１の間でデータ転送が可能になる。また、電力については、検査デバイス１３がポート１２１ｃに接続された状態で車両１１をステーション５０に接続することで、ステーション５０から供給される電力を、検査デバイス１３へ供給することが可能になる。充電用の接続口は、例えば、２極又は３極接点方式（望ましくは３極接点方式）である。充電用の接続口は、無接点方式であってもよい。ポート１２１ｃには磁石が設けられていて、接点の位置決めおよび固定のために磁力を活用しオス・メスの接点が正しく接続されるように、不図示の検査デバイス１３側の接続口（接続口には、充電用とデータ転送用の接続口が設けられている。）を誘導し、ポート１２１ｃと検査デバイス１３の接続口とを接続する。ポート１２１ｃに設けられた磁石は、ネオジウム磁石でもよいし、必要な場合のみに磁力が発生する電磁石方式であってもよい(望ましくは、電磁石方式）。ポート１２１ｃは、レール１２２ｃによって図２の矢印２Ｙが示す紙面左右方向に移動可能に支持されている。これにより、検査デバイス１３の積載位置や検査デバイス１３側の接続口の位置に応じて、ポート１２１ｃの位置を柔軟に調整することができる。また、車両１１の巡回中に揺れなどの衝撃によって、検査デバイス１３の位置がずれたときにも対応することができる。ポート１２１ｃおよびレール１２２ｃは、検査デバイス１３の接続口の高さに合わせて設けられるが、ポート１２１ｃおよびレール１２２ｃの高さ方向の位置は調整可能であってもよい。
【0015】
地上を移動する検査デバイス１３は、昇降台１２３ｃを利用して、図２における紙面の手前側から奥行き側へ移動することにより、架台１２ｃへ進入し、ポート１２１ｃと接続することによって架台１２ｃに保持される。検査デバイス１３は、ポート１２１ｃを検知して、ポート１２１ｃへ向けて自装置の接続口を接近するようにプログラムされており、このプログラムに従って自律的に移動することにより、ポート１２１ｃと接続する。この状態から検査デバイス１３が発進する場合、検査デバイス１３は、図２の紙面手前方向に進行して、昇降台１２３ｃを利用して地面に降り、目的地まで移動する。次に図３を参照する。図３の矢印３Ｙによって、検査デバイス１３の発着時の移動方向を示す。矢印３Ｙが示す方向の移動だけで、検査デバイス１３の発着が可能なように、ポート１２１ｃは、架台１２ｃの昇降口１２４ｃの反対側の壁面１２５ｃに設けられていることが望ましい。所謂ドローン等の飛行型の検査デバイス１３の発着（離着陸）に対応するために、ポート１２１ｃやレール１２２ｃと同様の構成が、架台１２ｃの床面に設けられていてもよい（図示せず）。
【0016】
昇降台１２３ｃは、検査デバイス１３の荷台への積み下ろしを補助する。例えば、昇降台１２３ｃは、検査デバイス１３の発着以外の場面では、架台１２ｃの床下に収納されるか、又は、昇降口１２４ｃ側の壁を成し、昇降時には、床下から架台１２ｃの外側へスライドするか（床下収納の場合）又は、壁の内側を形成した面が地面と水平になるまで壁の底辺を支点として架台１２ｃ外側に回転して（壁を成す場合）、検査デバイス１３を載せる台座を提供し、検査デバイス１３を載せた台座を架台１２ｃの床面高さから地面高さまで昇降する昇降装置であってもよい。あるいは、昇降台１２３ｃは、検査デバイス１３の発着以外の場面では、架台１２ｃの床下に収納されるか又は昇降口１２４ｃ側の壁を成し、昇降時には、床下から架台１２ｃの側面の外側へスライドさせてその先端を地面に設置するか（床下収納の場合）又は、壁の底辺を支点として架台１２ｃ外側に回転させて、壁の上辺を地面に設置することにより、架台１２ｃの床面と地面を橋渡しするスロープであってもよい。検査デバイス１３は、昇降台１２３ｃを使って昇降することにより、架台１２ｃに出入りする。
【0017】
図３は、検査ユニット１０が、ステーション５０に到着し、ステーション５０の接続部５１と接続した状態を示している。車両１１は、自動制御により、自身の接続ポート（図示せず）を接続部５１と接続して停車するようにプログラムされており、このプログラムに従って、自律的に位置決めしてステーション５０に停車する。車両１１の接続ポートは、車両側面に配置され、ステーション５０の接続部５１と接続される。ステーション５０は、電源部５２と通信部５３（図４）を有しており、電源部５２から車両１１へ給電される。この給電により車両１１のバッテリーが充電される。また、ポート１２１ａ～１２１ｃは車両１１と電力線および通信線（又は電力線搬送通信線）で接続されており、ステーション５０から供給された電力は、車両１１とポート１２１を接続する電力線を通じて、検査デバイス１３へ供給される。これにより、検査デバイス１３が備えるバッテリーが充電される。また、ステーション５０に検査デバイス１３用の充電ポートを設けておき、検査デバイス１３をこの充電ポートに接続して電源部５２から検査デバイス１３へ給電することによって、検査デバイス１３が備えるバッテリーを充電することができるように構成されていてもよい。
【0018】
次に図４、図５を参照して、検査システム１の機能について、さらに詳しく説明する。
図４は、第１の実施形態に係る検査システムの一例を示す機能ブロック図である。図４では、無線通信装置５ａ～５ｃの記載を省略している。検査ユニット１０は、車両１１と、架台１２と、検査デバイス１３とを有する。ここで、図５を参照して、車両１１、架台１２、検査デバイス１３の機能・構成の一例について説明する。
図４は、第１の実施形態に係る検査システムの一例を示す機能ブロック図である。図４では、無線通信装置５ａ～５ｃの記載を省略している。検査ユニット１０は、車両１１と、架台１２と、検査デバイス１３とを有する。ここで、図５を参照して、車両１１、架台１２、検査デバイス１３の機能・構成の一例について説明する。
【0019】
図５は、第１の実施形態に係る検査ユニットの一例を示すブロック図である。車両１１は、検知部１１１と、記憶部１１２と、
通信部１１３と、ステーション接続部１１４と、を有している。
通信部１１３と、ステーション接続部１１４と、を有している。
【0020】
検知部１１１は、位置情報取得部１１１１と、温度情報取得部１１１２と、音響情報取得部１１１３と、3次元情報取得部１１１４と、を有している。検知部１１１は、位置情報取得部１１１１、温度情報取得部１１１２、音響情報取得部１１１３、3次元情報取得部１１１４によって検査ユニット１０の周囲の状況を検知する。
【0021】
位置情報取得部１１１１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機などを含み、車両１１の位置情報を取得する。位置情報取得部１１１１は、施設Ｇの各所に設けられたRFID（Radio Frequency Identifier）タグから情報を受信することによって、車両１１の位置情報を取得してもよい。また、車両１１が、巡回ルートＲに沿って敷設されたラインをトレースすることによって移動する場合、ラインに場所固有のマークを付しておき、位置情報取得部１１１１が、そのマークを読み取ることにより、車両１１の位置情報を取得してもよい。車両１１が、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）機能を利用して、自律走行する場合、ＳＬＡＭによって作成した地図情報にトリガーポイントを設定し、トリガーポイントに到達したときに、位置情報取得部１１１１が、トリガーポイントの位置情報を取得してもよい。位置情報取得部１１１１は、取得した位置情報を記憶部１１２に記録するとともに、通信部１１３へ出力する。
【0022】
温度情報取得部１１１２は、例えば、温度センサ、赤外線カメラなどを含み、これらのセンサが計測した温度を取得する。温度情報取得部１１１２は、時々刻々の周囲温度を取得してもよいし、位置情報取得部１１１１によって所定の位置、例えば、ＲＦＩＤが設けられた位置やライントレース用のラインにマークが付された位置などのトリガーポイントに到達したことを契機として、所定の位置の周囲温度を取得してもよい。温度情報取得部１１１２は、取得した温度情報を記憶部１１２に記録するとともに、通信部１１３へ出力する。
【0023】
音響情報取得部１１１３は、例えば、マイクロフォンを含む。音響情報取得部１１１３は、時々刻々の周囲の音を集音してもよいし、位置情報取得部１１１１によって所定の位置に到達したことが検出されたことを契機として、周囲の音を集音してもよい。音響情報取得部１１１３は、取得した音響情報を記憶部１１２に記録するとともに、通信部１１３へ出力する。
【0024】
3次元情報取得部１１１４は、レーザ計測器やカメラを含み、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）やフォトグラメトリ法により周囲の３次元情報を取得してもよい。3次元情報取得部１１１４は、位置情報取得部１１１１によって所定の位置に到達したことが検出されたことを契機として、周囲の３次元情報を取得する。３次元情報取得部１１１４は、計測した３次元情報を記憶部１１２に記録するとともに、通信部１１３へ出力する。３次元情報の取得には、計算負荷が生じるが、3次元情報の取得位置を定めることによって、現実的な計算負荷の範囲で処理を実施することができる。
【0025】
記憶部１１２は、不揮発性メモリにより構成され、検知部１１１が検知した検知情報を記憶する。
通信部１１３は、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信モジュールを含み、検知部１１１による検知情報をサーバ２０へ送信する。また、通信部１１３は、サーバ２０からどの検査デバイス１３を発進させるかを指示する命令情報を受信する。通信部１１３は、ＰＬＣや通信線を通じて、架台１２に接続された検査デバイス１３との間でデータ転送を行う。例えば、通信部１１３は、検査デバイス１３が架台１２に接続されている場合、検査デバイス１３によって検知された検知情報を受信することができる。通信部１１３は、検査デバイス１３から受信した情報を記憶部１１２へ記録したり、サーバ２０へ送信したりしてもよい。通信部１１３は、車両１１がステーション５０に停車したときに、ＰＬＣや通信線を通じて、ステーション５０との間でデータ転送を行う。例えば、通信部１１３は、記憶部１１２に記録された情報をステーション５０へ送信する。
通信部１１３は、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信モジュールを含み、検知部１１１による検知情報をサーバ２０へ送信する。また、通信部１１３は、サーバ２０からどの検査デバイス１３を発進させるかを指示する命令情報を受信する。通信部１１３は、ＰＬＣや通信線を通じて、架台１２に接続された検査デバイス１３との間でデータ転送を行う。例えば、通信部１１３は、検査デバイス１３が架台１２に接続されている場合、検査デバイス１３によって検知された検知情報を受信することができる。通信部１１３は、検査デバイス１３から受信した情報を記憶部１１２へ記録したり、サーバ２０へ送信したりしてもよい。通信部１１３は、車両１１がステーション５０に停車したときに、ＰＬＣや通信線を通じて、ステーション５０との間でデータ転送を行う。例えば、通信部１１３は、記憶部１１２に記録された情報をステーション５０へ送信する。
【0026】
ステーション接続部１１４は、ステーション５０の接続部５１と接続する接続ポート（図示せず）を含む。接続ポートには、車両１１のバッテリーやデバイス１３へ給電するための電力線の接続口、車両１１や検査デバイス１３とデータ転送を行う為の通信線の接続口が設けられている。電力線は、接続ポートと車両１１のバッテリーとを接続し、接続ポートと架台１２のポート１２１と接続している。ステーション接続部１１４は、電力線を通じてステーション５０から受電し、ポート１２１を通じて検査デバイス１３へ電力を供給する。通信線は、接続ポートと車両１１の通信部１１３とを接続し、接続ポートと架台１２のポート１２１とを接続している。ステーション接続部１１４は、通信線を通じて、通信部１１３が送信した検知情報などをステーション５０へ転送する。また、ステーション接続部１１４は、通信線を通じて、検査デバイス１３の通信部１３３が送信した検知情報などをステーション５０へ転送する。
【0027】
架台１２ａは、デバイス接続部１２０ａと、昇降部１２４ａと、を有している。
デバイス接続部１２０ａは、ポート１２１ａとレール１２２ａを含み、検査デバイス１３ａと架台１２ａを接続する。また、デバイス接続部１２０ａは、検査デバイス１３をポート１２１ａに接続する際、検査デバイス１３の位置に応じて、レール１２２ａにおけるポート１２１ａの水平方向の位置を調整する。
昇降部１２４ａは、昇降台１２３ａを含み、検査デバイス１３ａの発着に応じて、昇降台１２３ａの昇降を制御する。例えば、昇降部１２４ａは、車両１１の通信部１１３と接続されていて、通信部１１３は、サーバ２０から検査デバイス１３ａを発進させることを指示する命令情報を受信すると、その命令情報を昇降部１２４ａへ出力する。昇降部１２４ａは、通信部１１３からの命令情報に基づいて、検査デバイス１３ａが発進できるように、昇降台１２３ａを制御する。
デバイス接続部１２０ａは、ポート１２１ａとレール１２２ａを含み、検査デバイス１３ａと架台１２ａを接続する。また、デバイス接続部１２０ａは、検査デバイス１３をポート１２１ａに接続する際、検査デバイス１３の位置に応じて、レール１２２ａにおけるポート１２１ａの水平方向の位置を調整する。
昇降部１２４ａは、昇降台１２３ａを含み、検査デバイス１３ａの発着に応じて、昇降台１２３ａの昇降を制御する。例えば、昇降部１２４ａは、車両１１の通信部１１３と接続されていて、通信部１１３は、サーバ２０から検査デバイス１３ａを発進させることを指示する命令情報を受信すると、その命令情報を昇降部１２４ａへ出力する。昇降部１２４ａは、通信部１１３からの命令情報に基づいて、検査デバイス１３ａが発進できるように、昇降台１２３ａを制御する。
【0028】
架台１２ｂ、１２ｃの機能・構成についても架台１２ａと同様である。また、図示は省略するが、車両１１の検知部１１１の機能を架台１２ａ～１２ｃの何れかに設けてもよい。
【0029】
検査デバイス１３ａは、検知部１３１ａと、記憶部１３２ａと、通信部１３３ａと、発着部１３４ａと、電源部１３５ａと、を有する。
検知部１３１ａは、検査デバイス１３ａの目的に応じて搭載された各種センサを含み、検査デバイス１３ａの周囲の状況を検知する。検知部１３１ａは、車両１１の検知部１１１の位置情報取得部１１１１、温度情報取得部１１１２、音響情報取得部１１１３、３次元情報取得部１１１４と同様の機能を有していてもよいし、そのほかの圧力、流量、振動、火災や煙の有無などを検知する機能を有していてもよい。検知部１３１ａは、検知した情報を記憶部１３２ａに記録するとともに通信部１３３ａへ出力する。
記憶部１３２ａは、不揮発性メモリにより構成され、検知部１３１ａが検知した検知情報を記憶する。
通信部１３３ａは、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信モジュールを含み、検知部１３１ａが検知した検知情報をサーバ２０へ送信する。通信部１３３ａは、ＰＬＣや通信線を通じて、車両１１の通信部１１３との間でデータ転送を行う。例えば、通信部１３３ａは、検知部１３１ａによって検知された情報を車両１１の通信部１１３へ転送する。検査デバイス１３が架台１２と接続されている場合、検知部１３１ａによって検知された検知情報は、通信部１３３ａ、通信部１１３を経由して、車両１１からサーバ２０へ送信することができる。また、検査デバイス１３が架台１２と接続されている場合であっても、通信部１３３ａが、検知部１３１ａによって検知された検知情報をサーバ２０へ送信してもよい。例えば、通信部１１３とサーバ２０との通信状況が不安定な場合には、通信部１３３ａが検知情報をサーバ２０へ送信し、通信部１１３とサーバ２０との通信に問題が無い場合には、検査デバイス１３のバッテリーの消耗を抑えるため、通信部１１３からサーバ２０へ検知情報を送信する等、通信電波の状況等に応じて、適宜、通信手段を選択できるように構成されていてもよい。
発着部１３４ａは、検査デバイス１３ａの移動手段を含み、移動手段を制御することにより、検査デバイス１３ａを架台１２ａから発進させたり、架台１２ａへ戻して、検査デバイス１３の接続口をポート１２１ａと接続したりする。
電源部１３５ａは、バッテリーや充電装置を含み、検査デバイス１３ａの動力源となる。車両１１がステーション５０で接続部５１と接続された場合には、充電装置がバッテリーを充電する。また、電源部１３５ａは、バッテリーの充電状況を、通信部１３３ａを通じて、サーバ２０へ送信する。
検査デバイス１３ｂ、１３ｃの機能・構成についても検査デバイス１３ａと同様である。
検知部１３１ａは、検査デバイス１３ａの目的に応じて搭載された各種センサを含み、検査デバイス１３ａの周囲の状況を検知する。検知部１３１ａは、車両１１の検知部１１１の位置情報取得部１１１１、温度情報取得部１１１２、音響情報取得部１１１３、３次元情報取得部１１１４と同様の機能を有していてもよいし、そのほかの圧力、流量、振動、火災や煙の有無などを検知する機能を有していてもよい。検知部１３１ａは、検知した情報を記憶部１３２ａに記録するとともに通信部１３３ａへ出力する。
記憶部１３２ａは、不揮発性メモリにより構成され、検知部１３１ａが検知した検知情報を記憶する。
通信部１３３ａは、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信モジュールを含み、検知部１３１ａが検知した検知情報をサーバ２０へ送信する。通信部１３３ａは、ＰＬＣや通信線を通じて、車両１１の通信部１１３との間でデータ転送を行う。例えば、通信部１３３ａは、検知部１３１ａによって検知された情報を車両１１の通信部１１３へ転送する。検査デバイス１３が架台１２と接続されている場合、検知部１３１ａによって検知された検知情報は、通信部１３３ａ、通信部１１３を経由して、車両１１からサーバ２０へ送信することができる。また、検査デバイス１３が架台１２と接続されている場合であっても、通信部１３３ａが、検知部１３１ａによって検知された検知情報をサーバ２０へ送信してもよい。例えば、通信部１１３とサーバ２０との通信状況が不安定な場合には、通信部１３３ａが検知情報をサーバ２０へ送信し、通信部１１３とサーバ２０との通信に問題が無い場合には、検査デバイス１３のバッテリーの消耗を抑えるため、通信部１１３からサーバ２０へ検知情報を送信する等、通信電波の状況等に応じて、適宜、通信手段を選択できるように構成されていてもよい。
発着部１３４ａは、検査デバイス１３ａの移動手段を含み、移動手段を制御することにより、検査デバイス１３ａを架台１２ａから発進させたり、架台１２ａへ戻して、検査デバイス１３の接続口をポート１２１ａと接続したりする。
電源部１３５ａは、バッテリーや充電装置を含み、検査デバイス１３ａの動力源となる。車両１１がステーション５０で接続部５１と接続された場合には、充電装置がバッテリーを充電する。また、電源部１３５ａは、バッテリーの充電状況を、通信部１３３ａを通じて、サーバ２０へ送信する。
検査デバイス１３ｂ、１３ｃの機能・構成についても検査デバイス１３ａと同様である。
【0030】
図４に例示する構成は一例である。例えば、検査ユニット１０は、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報などの検知情報をサーバ２０へ送信するが、これらの検知情報は、車両１１の検知部１１１によって検知されてもよいし、検査デバイス１３の検知部１３１によって検知されてもよい。検知部１３１によって検知される場合、車両１１は検知部１１１を有しない構成とすることができる。この構成の場合、車両１１の製造コストを低減し、簡易な構成とすることができる。車両１１が検知部１１１によって検知情報を取得し、検査デバイス１３の検知部１３１を使用しない構成の場合、検査デバイス１３のバッテリーの消耗を抑制することができる。また、検知部１１１と同様の機能を架台１２に設けることもできる。この場合にも、車両１１は検知部１１１を有しない構成とすることができる。また、位置情報と温度情報を車両１１は検知部１１１の検知部１１１にて取得し、他の検知情報を検査デバイス１３や架台１２に設ける検知部によって取得するように構成することができる。また、検知情報として、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報の全てが必須では無く、例えば、位置情報、温度情報だけの実施形態や位置情報、温度情報、音響情報だけの実施形態であってもよい。
【0031】
検査ユニット１０が取得した検知情報のサーバ２０への送信についても多様な構成とすることができる。例えば、車両１１の検知部１１１が検知情報を取得して通信部１１３が送信してもよいし、検査デバイス１３の検知部１３１が検知情報を取得して通信部１３３が送信してもよい。前者の場合、検査デバイス１３のバッテリー消耗を抑制することができる。後者の場合、車両１１をステーション接続部１１４だけを備える構成とすることができ、構成を簡易なものとすることができる。また、検知部１３１が検知情報を取得して、車両１１の通信部１１３が送信してもよいし、検知部１１１および通信部１１３を架台１２に設け、検知情報を架台１２から送信する構成とすることができる。これらの構成の場合にも、検査デバイス１３のバッテリー消耗を抑制することができる。同様に検査デバイス１３のバッテリーの充電状況についても、ポート１２１を通じて車両１１へデータ転送し、車両１１の通信部１１３から送信するようにしてもよい。
【0032】
検査ユニット１０からサーバ２０への検知情報の送信は、巡回中に実行される他、ステーション５０に停車している間にも行われる。検査ユニット１０は、検知情報を記憶部１１２又は記憶部１３２に記録しておき、ステーション５０に到着して接続ポートを接続部５１に接続すると、記憶部１１２又は記憶部１３２に記録しておいた検知情報をステーション５０経由でサーバ２０へ送信する。これにより、例えば巡回中に通信状況の低下等により送信できなかった検知情報を漏れなく送信することができる。また、巡回中に送信する検知情報は最低限の情報（例えば、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報）だけにして、ステーション５０経由で送信する場合には、他のセンサによって検知された情報やより詳細な情報を送信するようにしてもよい。
【0033】
サーバ２０は、受信部２１と、解析・判定部２２と、命令部２３と、通知部２４と、出力部２５と、記憶部２６と、通信部２７と、を備える。なお、図４では、１台のサーバ２０が、これらの機能部を備えることとしているが、各機能部の一部又は全部を複数のサーバに分散して実装してもよい。例えば、解析・判定部２２を別のサーバ２０´（図示せず）に実装するようにしてもよい。
受信部２１は、通信部２７を介して、検査ユニット１０が送信した検知情報を受信し、これらと、受信時刻とを対応付けて記憶部２６に記録する。検知情報には、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報と、検知手段の識別情報（例えば、車両１１の検知部１１１が取得した検知情検査報か検査デバイス１３の検知部１３１が取得した検知情報かを区別するための識別情報）が含まれる。
受信部２１は、通信部２７を介して、検査ユニット１０が送信した検知情報を受信し、これらと、受信時刻とを対応付けて記憶部２６に記録する。検知情報には、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報と、検知手段の識別情報（例えば、車両１１の検知部１１１が取得した検知情検査報か検査デバイス１３の検知部１３１が取得した検知情報かを区別するための識別情報）が含まれる。
【0034】
解析・判定部２２は、受信部２１が受信した検知情報に基づいて検査ユニット１０の周囲に異常が発生しているかどうかを判定する。例えば、受信部２１が温度情報を受信した場合、解析・判定部２２は、過去に同じ位置で取得された温度情報と比較して、両者に所定の閾値以上の差があれば温度に異常が発生していると判定する。例えば、受信部２１が音響情報を受信した場合、解析・判定部２２は、過去に同じ位置で取得された音響情報と比較して、両者に所定の閾値以上の差があれば異常音が発生していると判定する。例えば、解析・判定部２２は、音響情報のうちの特定の周波数の強度が閾値以上強くなっている場合、異常音が発生したと判定する。また、解析・判定部２２は、音響情報に基づいて異常音が発生したと判定した場合、異常音の発生位置を推定してもよい。例えば、過去の音響情報の周波数波形をもとに特定の周波数の音圧が大きくなっている場合、特定した周波数に基づいて異常と判定できる音響情報が取得できる位置を３点取得し、３点測位法を用いて異常音の発生位置を推定する。ここで、３点測位法とは、３か所の無線ＬＡＮのアクセスポイントが測定する電波強度により、電波を発信する端末等の位置を推定する公知のアルゴリズムである。このアルゴリズムにおける電波強度を音圧に置き換えることで異常音の発生位置を推定することができる。また、例えば、受信部２１が３元情報取を受信した場合、解析・判定部２２は、過去に同じ位置で取得された３次元情報と比較して異物等を検出し、異物などが検出された場合には異常が発生したと判定する。解析・判定部２２は、過去の正常時における検知情報を学習して構築された判定モデルによって異常の発生を判定してもよい。また、解析・判定部２２は、検査デバイス１３の検知部１３１が検知する温度情報、音響情報、３次元情報以外の検知情報に基づいて異常判定を行ってもよい。解析・判定部２２は、異常を判定すると、例えば、異常の種類（例えば、異常と判定した検知情報の種類（温度情報等））や異常が検出された位置情報を命令部２３、通知部２４、出力部２５へ出力する。また、解析・判定部２２は、受信部２１が受信した位置情報に基づいて検査ユニット１０が検査デバイス１３を用いて検査等を行うべき位置に到達したかどうかを判定する。
【0035】
命令部２３は、解析・判定部２２によって異常が判定されると、異常の種類や異常が検出された位置情報に基づいて、架台１２に搭載された検査デバイス１３の中から適切な検査デバイス１３を選択する。命令部２３は、通信部２７を介して、選択した検査デバイス１３を発進させることを指示する命令情報を検査ユニット１０へ送信する。例えば、温度情報に基づいて異常と判定された場合、検知された温度によって発生している異常の種類が異なり、各異常に対処するための検査デバイス１３が異なる可能性がある。また、異常が検出された位置情報が異なれば、発生している異常の種類が異なったり、同様の異常でも対処が異なったりする可能性がある。命令部２３は、温度情報や位置情報に基づいて、その温度情報や位置情報から想定される異常に対処する作業を行う機能や、その異常に関する詳細な調査を行う機能を有する検査デバイス１３を選択する。命令部２３は、選択した検査デバイス１３の識別情報と発進指示を含む命令情報を車両１１へ送信する。命令部２３によって選択される検査デバイス１３は複数であってもよい。
【0036】
通知部２４は、解析・判定部２２によって異常が判定されると、通信部２７を介して、異常の発生を端末装置３０へ通知する。通知部２４は、解析・判定部２２によって判定された異常の種類や位置情報から過去の事例を検索し、過去事例における異常の詳細、対処方法などを端末装置３０へ通知してもよい。作業員は、端末装置３０に通知された情報を参照して異常に対処することができる。
【0037】
出力部２５は、受信部２１が受信した位置情報に基づいて、時々刻々の検査ユニット１０の位置情報を表示装置へ出力する。出力部２５は、検査ユニット１０に搭載された検査デバイス１３の種類、バッテリーの充電状況などを表示装置へ出力する。また、出力部２５は、解析・判定部２２によって異常が判定されると、異常の発生や異常発生位置を図１に例示する施設Ｇの地図情報とともに表示装置へ出力してもよい。
【0038】
記憶部２６は、受信部２１が受信した検知情報、過去に発生した異常の事例情報（例えば、異常の内容や対処）、過去の正常時における検知情報（位置ごとの温度情報、音響情報、３次元情報）などを記憶する。
通信部２７は、通信モジュールを含み、他装置と通信を行う。
通信部２７は、通信モジュールを含み、他装置と通信を行う。
【0039】
端末装置３０は、スマートフォンやタブレット端末などの作業員が携帯する携帯端末である。端末装置３０は、作業員が使用するＰＣ（Personal Computer）であってもよい。
【0040】
外部記憶装置４０は、サーバ２０の外部に設けられた記憶装置である。外部記憶装置４０は、所謂クラウドコンピューティングシステムに設けられていてもよい。サーバ２０と外部記憶装置４０とは、ネットワーク（ＮＷ）を介して通信が可能であり、サーバ２０は、外部記憶装置４０にデータを記録し、外部記憶装置４０からデータを読み出すことができる。検査システム１において、外部記憶装置４０は、記憶部２６の代わりに使用することができる。例えば、サーバ２０の受信部２１は、受信した各種データを外部記憶装置４０に記録してもよい。以下の説明では、一例として、各種データの記録先として記憶部２６を用いることとしているが、記憶部２６の代わりに外部記憶装置４０を使用することができる。
【0041】
ステーション５０は、接続部５１と、電源部５２と、通信部５３とを有している。
接続部５１は、車両１１と接続し、電源部５２が供給する電力を車両１１へ供給する。接続部５１は、車両１１や検査デバイス１３から転送される検知情報や充電状況などを受信し、通信部１３３を介してサーバ２０へ検知情報等を送信する。
電源部５２は、例えば、商用の交流電源と接続され、交流電力を直流電力に変換して車両１１へ供給する。
通信部５３は、有線又は無線ＬＡＮなどの通信モジュールを含み、検査ユニット１０から転送されたデータをサーバ２０へ送信する。また、通信部５３は、サーバ２０からデータを受信し、受信したデータを検査ユニット１０へ転送してもよい。
接続部５１は、車両１１と接続し、電源部５２が供給する電力を車両１１へ供給する。接続部５１は、車両１１や検査デバイス１３から転送される検知情報や充電状況などを受信し、通信部１３３を介してサーバ２０へ検知情報等を送信する。
電源部５２は、例えば、商用の交流電源と接続され、交流電力を直流電力に変換して車両１１へ供給する。
通信部５３は、有線又は無線ＬＡＮなどの通信モジュールを含み、検査ユニット１０から転送されたデータをサーバ２０へ送信する。また、通信部５３は、サーバ２０からデータを受信し、受信したデータを検査ユニット１０へ転送してもよい。
【0042】
（動作）
次に図６～図１０を参照して、検査システム１の動作について説明する。
図６に巡回中の検査ユニット１０による処理の流れを示す。
検査ユニット１０は、検知情報を取得する（ステップＳ１）。検知情報とは、例えば、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報である。検知情報の取得は、検知部１１１が行ってもよいし、検知部１３１が行ってもよい。あるいは、架台１２に検知部を設けて、架台１２の検知部によって検知情報を取得してもよい。次に検査ユニット１０が検知情報をサーバ２０へ送信する（ステップＳ２）。検知情報の送信は、通信部１１３が行ってもよいし、通信部１３３が行ってもよい。あるいは、架台１２に通信部を設けて、架台１２の通信部によって検知情報を送信してもよい。次に検査ユニット１０が検知情報を記憶する（ステップＳ３）。検査ユニット１０は、ステーション５０に停車した際に検知情報をステーション５０へ転送できるように検知情報を記憶する。例えば、検知部１１１は、温度情報と音響情報と３次元情報を、それらの検知情報が取得された位置の位置情報および時刻情報と対応付けて記憶部１１２に記録する。検知情報は、記憶部１１２によって記憶されてもよいし、記憶部１３２によって記憶されてもよい。あるいは、架台１２に記憶部を設けて、架台１２の記憶部によって検知情報を記憶するようにしてもよい。
次に図６～図１０を参照して、検査システム１の動作について説明する。
図６に巡回中の検査ユニット１０による処理の流れを示す。
検査ユニット１０は、検知情報を取得する（ステップＳ１）。検知情報とは、例えば、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報である。検知情報の取得は、検知部１１１が行ってもよいし、検知部１３１が行ってもよい。あるいは、架台１２に検知部を設けて、架台１２の検知部によって検知情報を取得してもよい。次に検査ユニット１０が検知情報をサーバ２０へ送信する（ステップＳ２）。検知情報の送信は、通信部１１３が行ってもよいし、通信部１３３が行ってもよい。あるいは、架台１２に通信部を設けて、架台１２の通信部によって検知情報を送信してもよい。次に検査ユニット１０が検知情報を記憶する（ステップＳ３）。検査ユニット１０は、ステーション５０に停車した際に検知情報をステーション５０へ転送できるように検知情報を記憶する。例えば、検知部１１１は、温度情報と音響情報と３次元情報を、それらの検知情報が取得された位置の位置情報および時刻情報と対応付けて記憶部１１２に記録する。検知情報は、記憶部１１２によって記憶されてもよいし、記憶部１３２によって記憶されてもよい。あるいは、架台１２に記憶部を設けて、架台１２の記憶部によって検知情報を記憶するようにしてもよい。
【0043】
図７に検査ユニット１０がステーション５０に停車しているときの処理の流れを示す。
車両１１のステーション接続部１１４がステーション５０の接続部５１と接続された状態であるとする。検査ユニット１０は、ステーション５０から電力の供給を受け、車両１１のバッテリーと検査デバイス１３のバッテリーを充電する（ステップＳ１１）。検査ユニット１０は、巡回中に取得された検知情報などをステーション５０へデータ転送する（ステップＳ１２）。例えば、車両１１の通信部１１３は、時系列の検知情報を記憶部１１２から読み出して、ステーション接続部１１４を通じてステーション５０へ送信する。ステーション５０では通信部５３が接続部５１を通じて、転送された検知情報等を受信する。次にステーション５０が、検査ユニット１０からデータ転送された検知情報などをサーバ２０へ送信する（ステップＳ１３）。通信部５３は、検査ユニット１０から受信した検知情報などをサーバ２０へ送信する。
車両１１のステーション接続部１１４がステーション５０の接続部５１と接続された状態であるとする。検査ユニット１０は、ステーション５０から電力の供給を受け、車両１１のバッテリーと検査デバイス１３のバッテリーを充電する（ステップＳ１１）。検査ユニット１０は、巡回中に取得された検知情報などをステーション５０へデータ転送する（ステップＳ１２）。例えば、車両１１の通信部１１３は、時系列の検知情報を記憶部１１２から読み出して、ステーション接続部１１４を通じてステーション５０へ送信する。ステーション５０では通信部５３が接続部５１を通じて、転送された検知情報等を受信する。次にステーション５０が、検査ユニット１０からデータ転送された検知情報などをサーバ２０へ送信する（ステップＳ１３）。通信部５３は、検査ユニット１０から受信した検知情報などをサーバ２０へ送信する。
【0044】
次に図８、図９を参照して、サーバ２０の動作について説明する。
図８に、検査ユニット１０の位置情報に基づいて、検査デバイス１３を発進させる場合の処理の流れを示す。
受信部２１は、通信部２７を介して、巡回中の検査ユニット１０から送信された位置情報を受信する（ステップＳ２１）。受信部２１は、位置情報を記憶部２６又は外部記憶装置４０に記録するとともに解析・判定部２２へ出力する。解析・判定部２２は、ステップＳ２１で受信された位置情報によって示される位置が、所定の位置かどうかを判定する（ステップＳ２２）。所定の位置とは、例えば、定期的に検査デバイス１３を用いた検査などが必要となる位置である。所定の位置ではない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、図８の処理を終了する。所定の位置の場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、解析・判定部２２は、命令部２３へ検査デバイスの発進を指示する。命令部２３は、位置に応じた検査デバイスを特定する（ステップＳ２３）。例えば、記憶部２６には、位置と検査デバイス１３を対応付けた設定情報が記録されていて、命令部２３は、この設定情報に基づいて、検査デバイス１３を特定する。次に命令部２３は、特定した検査デバイス１３の発進を指示する命令情報を、通信部２７を介して検査ユニット１０へ送信する（ステップＳ２４）。検査ユニット１０では、例えば、通信部１１３が命令情報を受信する。命令情報を受信すると車両１１は、検査デバイス１３が架台１２から発進するまでの間、停車する。また、通信部１１３は、ポート１２１ｃを通じて、特定された検査デバイス１３へ命令情報を通知する。検査デバイス１３では、発着部１３４が検査デバイス１３の移動手段を駆動して、検査デバイス１３を発進させる。また、通信部１１３は、特定された検査デバイス１３を搭載する架台１２の昇降部１２４へ命令情報を通知する。昇降部１２４は、昇降台１２３を制御して、検査デバイス１３を地面に降ろす。検査デバイス１３は、必要な検査などを行って架台１２に戻る。検査デバイス１３がポート１２１と接続されると車両１１は巡回を再開する。
図８に、検査ユニット１０の位置情報に基づいて、検査デバイス１３を発進させる場合の処理の流れを示す。
受信部２１は、通信部２７を介して、巡回中の検査ユニット１０から送信された位置情報を受信する（ステップＳ２１）。受信部２１は、位置情報を記憶部２６又は外部記憶装置４０に記録するとともに解析・判定部２２へ出力する。解析・判定部２２は、ステップＳ２１で受信された位置情報によって示される位置が、所定の位置かどうかを判定する（ステップＳ２２）。所定の位置とは、例えば、定期的に検査デバイス１３を用いた検査などが必要となる位置である。所定の位置ではない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、図８の処理を終了する。所定の位置の場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、解析・判定部２２は、命令部２３へ検査デバイスの発進を指示する。命令部２３は、位置に応じた検査デバイスを特定する（ステップＳ２３）。例えば、記憶部２６には、位置と検査デバイス１３を対応付けた設定情報が記録されていて、命令部２３は、この設定情報に基づいて、検査デバイス１３を特定する。次に命令部２３は、特定した検査デバイス１３の発進を指示する命令情報を、通信部２７を介して検査ユニット１０へ送信する（ステップＳ２４）。検査ユニット１０では、例えば、通信部１１３が命令情報を受信する。命令情報を受信すると車両１１は、検査デバイス１３が架台１２から発進するまでの間、停車する。また、通信部１１３は、ポート１２１ｃを通じて、特定された検査デバイス１３へ命令情報を通知する。検査デバイス１３では、発着部１３４が検査デバイス１３の移動手段を駆動して、検査デバイス１３を発進させる。また、通信部１１３は、特定された検査デバイス１３を搭載する架台１２の昇降部１２４へ命令情報を通知する。昇降部１２４は、昇降台１２３を制御して、検査デバイス１３を地面に降ろす。検査デバイス１３は、必要な検査などを行って架台１２に戻る。検査デバイス１３がポート１２１と接続されると車両１１は巡回を再開する。
【0045】
ステップＳ２２の判定では、位置情報に加えて、前回検査デバイス１３が検査してから所定時間以上の経過していることを条件に検査デバイスを発進すると判定してもよい。あるいは、検査ユニット１０が所定の位置に到達する度にカウントし、例えば、３回に１回の頻度で、検査デバイスを発進すると判定してもよい。また、検査ユニット１０が所定の位置に到達する度に検査デバイス１３を発進させる場合でも、例えば、３種類の検査デバイス１３を３回に１回ずつの頻度で、交代で発進させるようにしてもよい。
【0046】
図９に、検知情報の異常判定結果に基づいて、検査デバイス１３を発進させる場合の処理の流れを示す。
受信部２１は、通信部２７を介して、巡回中の検査ユニット１０又は検査ユニット１０が停車中のステーション５０から送信された検知情報を受信する（ステップＳ３１）。受信部２１は、検知情報を記憶部２６又は外部記憶装置４０に記録するとともに解析・判定部２２へ出力する。解析・判定部２２は、ステップＳ３１で受信された検知情報に基づいて、異常が発生しているかどうかを判定する（ステップＳ３２）。例えば、検知情報が温度情報の場合、ステップＳ３１で受信した温度情報と過去に取得された正常時の温度と比較して、両者の差が閾値以上であれば、解析・判定部２２は、温度情報が取得された位置の周辺で異常が発生していると判定し、両者の差が閾値未満であれば、当該位置で異常は発生していないと判定する。異常は発生していないと判定した場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、図９の処理を終了する。異常が発生したと判定した場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、解析・判定部２２は、命令部２３へ検査デバイスの発進を指示する。命令部２３は、位置に応じた検査デバイス１３を特定する（ステップＳ３３）。例えば、記憶部２６には、異常の種類（この例の場合は温度）と検査デバイス１３を対応付けた設定情報が記録されていて、命令部２３は、この設定情報に基づいて、検査デバイス１３を特定する。次に命令部２３は、特定した検査デバイス１３の発進を指示する命令情報を、通信部２７を介して検査ユニット１０へ送信する（ステップＳ３４）。検査ユニット１０では、例えば、通信部１１３が命令情報を受信し、図８で説明したものと同様の処理によって検査デバイス１３が発進する。次に通知部２４は、異常の発生や対処方法などを、通信部２７を介して端末装置３０へ通知する（ステップＳ３５）。
受信部２１は、通信部２７を介して、巡回中の検査ユニット１０又は検査ユニット１０が停車中のステーション５０から送信された検知情報を受信する（ステップＳ３１）。受信部２１は、検知情報を記憶部２６又は外部記憶装置４０に記録するとともに解析・判定部２２へ出力する。解析・判定部２２は、ステップＳ３１で受信された検知情報に基づいて、異常が発生しているかどうかを判定する（ステップＳ３２）。例えば、検知情報が温度情報の場合、ステップＳ３１で受信した温度情報と過去に取得された正常時の温度と比較して、両者の差が閾値以上であれば、解析・判定部２２は、温度情報が取得された位置の周辺で異常が発生していると判定し、両者の差が閾値未満であれば、当該位置で異常は発生していないと判定する。異常は発生していないと判定した場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、図９の処理を終了する。異常が発生したと判定した場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、解析・判定部２２は、命令部２３へ検査デバイスの発進を指示する。命令部２３は、位置に応じた検査デバイス１３を特定する（ステップＳ３３）。例えば、記憶部２６には、異常の種類（この例の場合は温度）と検査デバイス１３を対応付けた設定情報が記録されていて、命令部２３は、この設定情報に基づいて、検査デバイス１３を特定する。次に命令部２３は、特定した検査デバイス１３の発進を指示する命令情報を、通信部２７を介して検査ユニット１０へ送信する（ステップＳ３４）。検査ユニット１０では、例えば、通信部１１３が命令情報を受信し、図８で説明したものと同様の処理によって検査デバイス１３が発進する。次に通知部２４は、異常の発生や対処方法などを、通信部２７を介して端末装置３０へ通知する（ステップＳ３５）。
【0047】
ステップＳ３３の処理では、検知情報に加えて、位置情報を考慮して、検査デバイス１３を特定してもよい。例えば、記憶部２６には、異常の種類と位置と検査デバイス１３を対応付けた設定情報が記録されていて、命令部２３は、この設定情報に基づいて、検査デバイス１３を特定してもよい。
【0048】
以上説明したように、本実施形態の検査システム１によれば、検査デバイス１３を搭載した架台を牽引する車両１１に施設Ｇ内を自動巡回させることにより、デバイスのバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を対象とした異常検知を行うことができる。また、必要に応じて検査デバイス１３を用いた詳細な検査や異常への対処を行うことができる。
【0049】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態による検査システム１Ａについて図１０～図１１を参照して説明する。第２の実施形態に係る構成のうち、第１の実施形態に係る検査システム１を構成する機能部と同様の機能を有するものには同じ符号を付して説明を省略する。
以下、本発明の第２の実施形態による検査システム１Ａについて図１０～図１１を参照して説明する。第２の実施形態に係る構成のうち、第１の実施形態に係る検査システム１を構成する機能部と同様の機能を有するものには同じ符号を付して説明を省略する。
【0050】
図１０は、第２の実施形態に係る検査システムの一例を示す機能ブロック図である。
図１０に示すように、検査システム１Ａにおいては、検査ユニット１０Ａが、第１の実施形態においてサーバ２０が有している解析・判定部２２、命令部２３、通知部２４に相当する機能である、解析・判定部２２Ａ、命令部２３Ａ、通知部２４Ａを有している。図１１に、第２の実施形態による検査ユニット１０Ａの構成例を示す。図１１に示すように、車両１１Ａは、検知部１１１と、記憶部１１２と、通信部１１３と、解析・判定部２２Ａと、命令部２３Ａと、通知部２４Ａと、を有している。解析・判定部２２Ａは、検知部１１１や検知部１３１が取得した検知情報に基づいて異常の発生を判定する。あるいは、解析・判定部２２Ａは、検知部１１１や検知部１３１が取得した位置情報に基づいて、検査ユニット１０が所定の位置に到達したかどうかを判定する。命令部２３Ａは、解析・判定部２２Ａによって異常が発生したと判定されるか、又は、所定の位置に到達したと判定されると、状況に応じた検査デバイス１３を特定し、ポート１２１を通じて、特定した検査デバイス１３へ発進を指示する命令情報を送出する。また、命令部２３Ａは、特定された検査デバイス１３を搭載する架台１２の昇降部１２４へ命令情報を送出する。通知部２４Ａは、解析・判定部２２Ａによって異常が判定されると、異常の発生や対処方法などを、通信部１１３を介して端末装置３０へ通知する。
図１０に示すように、検査システム１Ａにおいては、検査ユニット１０Ａが、第１の実施形態においてサーバ２０が有している解析・判定部２２、命令部２３、通知部２４に相当する機能である、解析・判定部２２Ａ、命令部２３Ａ、通知部２４Ａを有している。図１１に、第２の実施形態による検査ユニット１０Ａの構成例を示す。図１１に示すように、車両１１Ａは、検知部１１１と、記憶部１１２と、通信部１１３と、解析・判定部２２Ａと、命令部２３Ａと、通知部２４Ａと、を有している。解析・判定部２２Ａは、検知部１１１や検知部１３１が取得した検知情報に基づいて異常の発生を判定する。あるいは、解析・判定部２２Ａは、検知部１１１や検知部１３１が取得した位置情報に基づいて、検査ユニット１０が所定の位置に到達したかどうかを判定する。命令部２３Ａは、解析・判定部２２Ａによって異常が発生したと判定されるか、又は、所定の位置に到達したと判定されると、状況に応じた検査デバイス１３を特定し、ポート１２１を通じて、特定した検査デバイス１３へ発進を指示する命令情報を送出する。また、命令部２３Ａは、特定された検査デバイス１３を搭載する架台１２の昇降部１２４へ命令情報を送出する。通知部２４Ａは、解析・判定部２２Ａによって異常が判定されると、異常の発生や対処方法などを、通信部１１３を介して端末装置３０へ通知する。
【0051】
第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに第２の実施形態によれば、検知情報をサーバ２０へ送信することなく、検査ユニット１０Ａの周囲の異常を検出したり、検査デバイス１３を発進させたりすることができる。巡回中に取得された検知情報は貴重なデータであるから、第２の実施形態においても、検査ユニット１０Ａがステーション５０に停車した際には、巡回中に記録した検知データをステーション５０経由で、サーバ２０や外部記憶装置４０へ送信し、検知情報を蓄積しておくことができる。蓄積した検知情報は、解析・判定部２２Ａが異常判定に用いる判定モデルの学習データに使用することができる。
【0052】
車両１１，１１Ａ、架台１２、検査デバイス１３，１３Ａ、サーバ２０における各処理の過程は、各装置が有するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することによって実現できる。車両１１，１１Ａ、架台１２、検査デバイス１３，１３Ａ、サーバ２０によって実行されるプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録され、この記録媒体に記録されたプログラムを読み出して実行することによって実現してもよい。車両１１，１１Ａ、架台１２、検査デバイス１３，１３Ａ、サーバ２０は、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータが読み取り可能な記録媒体は、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）等の可搬媒体、車両１１，１１Ａ、架台１２、検査デバイス１３，１３Ａ、サーバ２０に内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、コンピュータが読み取り可能な記録媒体には、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【0053】
＜付記＞
各実施形態に記載の検査システム、検査ユニット及びサーバは、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の検査システム、検査ユニット及びサーバは、例えば以下のように把握される。
【0054】
（付記１）
検査システム（１）は、検査ユニット（１０）と、サーバ（２０）とを有し、前記検査ユニット（１０）は、車両（１１）と、自律移動可能なデバイス（検査デバイス１３）と、前記デバイスを搭載して前記車両（１１）に牽引される架台（１２）と、周囲の状況を検知する検知部（１１１、１３１）と、前記サーバ（２０）と通信を行う通信部（１１３，１３３）と、前記デバイス（１３）を発着させる発着部（１３４）と、を有し、前記サーバ（２０）は、前記検知部（１１１、１３１）が検知した情報に基づいて、前記検査ユニット（１０）へ前記デバイス（１３）の発進を命令する命令部（２３）を有する。
これにより、デバイスのバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を巡回して異常検知・検査を行うことができる。
検査システム（１）は、検査ユニット（１０）と、サーバ（２０）とを有し、前記検査ユニット（１０）は、車両（１１）と、自律移動可能なデバイス（検査デバイス１３）と、前記デバイスを搭載して前記車両（１１）に牽引される架台（１２）と、周囲の状況を検知する検知部（１１１、１３１）と、前記サーバ（２０）と通信を行う通信部（１１３，１３３）と、前記デバイス（１３）を発着させる発着部（１３４）と、を有し、前記サーバ（２０）は、前記検知部（１１１、１３１）が検知した情報に基づいて、前記検査ユニット（１０）へ前記デバイス（１３）の発進を命令する命令部（２３）を有する。
これにより、デバイスのバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を巡回して異常検知・検査を行うことができる。
【0055】
（付記２）
検査システム（１）は、付記１に記載の検査システム（１）であって、前記サーバ（２０）は、前記検査ユニット（１０）から受信した情報に基づいて異常を判定する判定部（解析・判定部２２）を有し、前記命令部（２３）は、前記判定部（２２）の判定結果に応じて前記デバイス（１３）の発進を命令する。
これにより、周囲の状況に応じてデバイスを発進させることができる。
検査システム（１）は、付記１に記載の検査システム（１）であって、前記サーバ（２０）は、前記検査ユニット（１０）から受信した情報に基づいて異常を判定する判定部（解析・判定部２２）を有し、前記命令部（２３）は、前記判定部（２２）の判定結果に応じて前記デバイス（１３）の発進を命令する。
これにより、周囲の状況に応じてデバイスを発進させることができる。
【0056】
（付記３）
検査システム（１）は、付記１～２に記載の検査システム（１）であって、前記検知部（１１１、１３１）は、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報のうち、少なくとも１つを検知する機能を有する。
これにより、位置、温度、音響、３次元情報から周囲の異常を検知することができる。
検査システム（１）は、付記１～２に記載の検査システム（１）であって、前記検知部（１１１、１３１）は、位置情報、温度情報、音響情報、３次元情報のうち、少なくとも１つを検知する機能を有する。
これにより、位置、温度、音響、３次元情報から周囲の異常を検知することができる。
【0057】
（付記４）
検査システム（１）は、付記１～３に記載の検査システム（１）であって、前記車両（１１）と前記架台（１２）は連結器（１４）によって物理的に連結されるとともに電気的に接続され、前記架台（１２）は、前記デバイス（１３）と接続して前記デバイス（１３）を保持する接続部（デバイス接続部１２０）と、前記接続部（１２０）に対向する位置に設けられた昇降口と、を有し、
前記昇降口には、前記デバイス（１３）を前記架台の高さと地面との間で昇降させる昇降部（１２４）が設けられる、
これにより、検査デバイス１３を架台１２に格納したまま、検査デバイス１３と電気的に接続すること（電力の供給が可能で、データ転送が可能なこと）ができる。また、接続部１２０に対向する位置に昇降部１２４を有することにより、スムーズに検査デバイス１３を発進させたり、架台１２に収納したりすることができる。
検査システム（１）は、付記１～３に記載の検査システム（１）であって、前記車両（１１）と前記架台（１２）は連結器（１４）によって物理的に連結されるとともに電気的に接続され、前記架台（１２）は、前記デバイス（１３）と接続して前記デバイス（１３）を保持する接続部（デバイス接続部１２０）と、前記接続部（１２０）に対向する位置に設けられた昇降口と、を有し、
前記昇降口には、前記デバイス（１３）を前記架台の高さと地面との間で昇降させる昇降部（１２４）が設けられる、
これにより、検査デバイス１３を架台１２に格納したまま、検査デバイス１３と電気的に接続すること（電力の供給が可能で、データ転送が可能なこと）ができる。また、接続部１２０に対向する位置に昇降部１２４を有することにより、スムーズに検査デバイス１３を発進させたり、架台１２に収納したりすることができる。
【0058】
（付記５）
検査システム（１）は、付記４に記載の検査システム（１）であって、前記接続部（１２０）は、給電機能とデータ転送機能を有し、前記車両（１１）が電源（５２）と接続することによって前記接続部（１２０）を介して前記デバイス（１３）へ給電され、前記デバイスから前記車両へデータ転送される。
これにより、デバイスを格納したまま充電とデータ転送を行うことができる。
検査システム（１）は、付記４に記載の検査システム（１）であって、前記接続部（１２０）は、給電機能とデータ転送機能を有し、前記車両（１１）が電源（５２）と接続することによって前記接続部（１２０）を介して前記デバイス（１３）へ給電され、前記デバイスから前記車両へデータ転送される。
これにより、デバイスを格納したまま充電とデータ転送を行うことができる。
【0059】
（付記６）
検査システム（１）は、付記２～５に記載の検査システム（１）であって、前記サーバ（２０）は、前記異常状況であると判定した場合に他装置（３０）へ異常の発生を通知する通知部（２４）、をさらに有する。
これにより、異常が検出されると他装置へ通知することができる。
検査システム（１）は、付記２～５に記載の検査システム（１）であって、前記サーバ（２０）は、前記異常状況であると判定した場合に他装置（３０）へ異常の発生を通知する通知部（２４）、をさらに有する。
これにより、異常が検出されると他装置へ通知することができる。
【0060】
（付記７）
検査システム（１）は、付記１～６に記載の検査システム（１）であって、前記検知部が、前記車両（１１）又は前記架台（１２）に設けられる。
これにより、デバイスのバッテリーを消耗することなく、検査ユニット１０の周囲の状況を検知することができる。
検査システム（１）は、付記１～６に記載の検査システム（１）であって、前記検知部が、前記車両（１１）又は前記架台（１２）に設けられる。
これにより、デバイスのバッテリーを消耗することなく、検査ユニット１０の周囲の状況を検知することができる。
【0061】
（付記８）
検査システム（１）は、付記１～７に記載の検査システム（１）であって、前記検知部が、前記デバイス（１３）に設けられる。
これにより、車両にセンサ等を設けることなく、検査ユニット１０の周囲の状況を検知することができる。
検査システム（１）は、付記１～７に記載の検査システム（１）であって、前記検知部が、前記デバイス（１３）に設けられる。
これにより、車両にセンサ等を設けることなく、検査ユニット１０の周囲の状況を検知することができる。
【0062】
（付記９）
検査システム（１）は、付記１～８に記載の検査システム（１）であって、前記サーバ（２０）は、前記検知部によって検知された位置情報が所定の位置を示すと、前記デバイスの発進を命令する。
これにより、所定の位置（トリガーポイント）に至ると、デバイスを発進させて詳細な検査等を行うことができる。
検査システム（１）は、付記１～８に記載の検査システム（１）であって、前記サーバ（２０）は、前記検知部によって検知された位置情報が所定の位置を示すと、前記デバイスの発進を命令する。
これにより、所定の位置（トリガーポイント）に至ると、デバイスを発進させて詳細な検査等を行うことができる。
【0063】
（付記１０）
検査ユニット（１０Ａ）は、自動巡回を行う車両（１１Ａ）と、自律移動可能なデバイス（１３）と、前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台（１２）と、周囲の状況を検知する検知部（１１１、１３１）と、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記デバイス（１３）の発進を命令する命令部２３Ａと、前記デバイスを発着させる発着部１３４と、を有する。
これにより、検査デバイス１３のバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を巡回して異常検知・検査を行うことができる。また、サーバへの検知情報の送信を行わなくてよいので、通信に要する車両１１または検査デバイス１３のバッテリーの消耗を抑制することができる。
検査ユニット（１０Ａ）は、自動巡回を行う車両（１１Ａ）と、自律移動可能なデバイス（１３）と、前記デバイスを搭載して前記車両に牽引される架台（１２）と、周囲の状況を検知する検知部（１１１、１３１）と、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記デバイス（１３）の発進を命令する命令部２３Ａと、前記デバイスを発着させる発着部１３４と、を有する。
これにより、検査デバイス１３のバッテリー消耗を抑制しつつ、広範囲を巡回して異常検知・検査を行うことができる。また、サーバへの検知情報の送信を行わなくてよいので、通信に要する車両１１または検査デバイス１３のバッテリーの消耗を抑制することができる。
【0064】
（付記１１）
サーバは、自律移動可能なデバイスを搭載して自動巡回を行う車両から、前記車両の周囲の状況を示す検知情報を取得する取得部と、前記検知情報に基づいて、前記車両へ前記デバイスの発進を命令する命令部と、を有する。
これにより、自動巡回する車両の周囲の状況を判断し、その判断に基づいて、車両が搭載するデバイスの発進を制御することができる。
サーバは、自律移動可能なデバイスを搭載して自動巡回を行う車両から、前記車両の周囲の状況を示す検知情報を取得する取得部と、前記検知情報に基づいて、前記車両へ前記デバイスの発進を命令する命令部と、を有する。
これにより、自動巡回する車両の周囲の状況を判断し、その判断に基づいて、車両が搭載するデバイスの発進を制御することができる。
【0065】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。また、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【符号の説明】
【0066】
１・・・検査システム
１０・・・検査ユニット
５ａ～５ｃ・・・無線通信装置
１１・・・車両
１１１・・・検知部
１１１１・・・位置情報取得部
１１１２・・・温度情報取得部
１１１３・・・音響情報取得部
１１１４・・・３次元情報取得部
１１２・・・記憶部
１１３・・・通信部
１１４・・・ステーション接続部
１２ａ～１２ｃ・・・架台
１２０・・・デバイス接続部
１２１・・・ポート
１２２・・・レール
１２３・・・昇降台
１２４・・・昇降部
１３ａ～１３ｂ・・・検査デバイス
１３１・・・検知部
１３２・・・記憶部
１３３・・・通信部
１３４・・・発着部
１３５・・・電源部
１４ａ～１４ｃ・・・連結器
２０・・・サーバ
２１・・・受信部
２２・・・解析・判定部
２３・・・命令部
２４・・・通知部
２５・・・出力部
２６・・・記憶部
２７・・・通信部
３０・・・端末装置
４０・・・外部記憶装置
５０・・・ステーション
５１・・・接続部
５２・・・電源部
５３・・・通信部
NW・・・ネットワーク
１０・・・検査ユニット
５ａ～５ｃ・・・無線通信装置
１１・・・車両
１１１・・・検知部
１１１１・・・位置情報取得部
１１１２・・・温度情報取得部
１１１３・・・音響情報取得部
１１１４・・・３次元情報取得部
１１２・・・記憶部
１１３・・・通信部
１１４・・・ステーション接続部
１２ａ～１２ｃ・・・架台
１２０・・・デバイス接続部
１２１・・・ポート
１２２・・・レール
１２３・・・昇降台
１２４・・・昇降部
１３ａ～１３ｂ・・・検査デバイス
１３１・・・検知部
１３２・・・記憶部
１３３・・・通信部
１３４・・・発着部
１３５・・・電源部
１４ａ～１４ｃ・・・連結器
２０・・・サーバ
２１・・・受信部
２２・・・解析・判定部
２３・・・命令部
２４・・・通知部
２５・・・出力部
２６・・・記憶部
２７・・・通信部
３０・・・端末装置
４０・・・外部記憶装置
５０・・・ステーション
５１・・・接続部
５２・・・電源部
５３・・・通信部
NW・・・ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】