特開 2023-175303 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023175303

(43)【公開日】2023-12-12

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/04 20060101AFI20231205BHJP

【ＦＩ】

B25J15/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022087682

(22)【出願日】2022-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】山中 晶貴

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CY12

3C707CY13

3C707CY36

3C707DS01

3C707GS01

3C707KT01

3C707KT05

3C707MT01

(57)【要約】

【課題】ロボットアームの手先部材の大型化を抑制しつつ、手先部材に対してカメラやセンサ等の追加装置の着脱を簡単に行うことができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、ロボットアームの手先を構成する手先部材と、追加装置を取り付け可能な取付部を有するとともに、手先部材に着脱可能で手先部材に装着された状態で手先部材の外周を囲む環状に構成される環状部材と、を備える。環状部材は、環状部材の環状の一部を形成する少なくとも２つの構成部を有し、構成部の内側に手先部材を配置した状態で隣接する構成部の端部を相互に接続することで構成部を閉じて手先部材を挟み込んで手先部材に装着可能に構成され、かつ、端部の接続を解除して当該端部を相互に離すことで構成部を開いて手先部材から取り外し可能に構成されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームの手先を構成する手先部材と、
追加装置を取り付け可能な取付部を有するとともに、前記手先部材に着脱可能で前記手先部材に装着された状態で前記手先部材の外周を囲む環状に構成される環状部材と、を備え、
前記環状部材は、
前記環状部材の環状の一部を形成する少なくとも２つの構成部を有し、
前記構成部の内側に前記手先部材を配置した状態で隣接する前記構成部の端部を相互に接続することで前記構成部を閉じて前記手先部材を挟み込んで前記手先部材に装着可能に構成され、かつ、前記端部の接続を解除して当該端部を相互に離すことで前記構成部を開いて前記手先部材から取り外し可能に構成されている、
ロボット。

【請求項2】

前記構成部は、相互に分離可能に構成されている、
請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記環状部材は、２つの前記構成部の前記端部を相互に接続することで前記手先部材に装着可能に構成され、
２つの前記構成部は、それぞれ、各構成部の両端部のうち一方の前記端部に雌ねじ部を有し、他方の前記端部に雄ねじを通すことが可能な貫通穴を有して、同一形状に構成されている、
請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記構成部は、当該構成部の両端部のうち一方の前記端部を支点に回動することで他方の前記端部が離れる方向及び接近する方向へ開閉可能に構成されている、
請求項１に記載のロボット。

【請求項5】

前記環状部材は、前記手先部材に装着された状態において２つの前記構成部の前記端部の間に隙間が形成されるよう構成されている、
請求項１に記載のロボット。

【請求項6】

前記手先部材は、前記環状部材を固定するための構造を有していない、
請求項３から５のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項7】

前記環状部材は、前記環状部材の内周面から内側へ向かって突出した突起部を更に有し、
前記手先部材は、前記手先部材の外周面に設けられ前記突起部の挿入を受ける受け部を更に有し、
前記環状部材は、前記突起部が前記受け部に挿入さることで前記手先部材に対する位置が規制される、
請求項１に記載のロボット。

【請求項8】

前記手先部材は、前記手先部材の外周面から外側へ向かって突出した突起部を更に有し、
前記環状部材は、前記環状部材の内周面に設けられ前記突起部の挿入を受ける受け部を更に有するとともに、前記突起部が前記受け部に挿入さることで前記手先部材に対する位置が規制される、
請求項１に記載のロボット。

【請求項9】

少なくとも１つの前記突起部と、前記手先部材及び前記環状部材の周方向に沿って配置された２つ以上の前記受け部と、を備えている、
請求項７又は８に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、例えばカメラやセンサ等のような追加装置を、ロボットアームの先端を構成する手先部材に取り付けて利用する利用場面が増えている。従来構成では、これらの追加装置をロボットアームのフランジ等の手先部材に取り付けるために、例えば手先部材と追加装置とを一体構造にしたり、例えばステー等のように手先部材とは別部品を用いたりしていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－１３１７６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、例えば手先部材と追加装置とを一体構造にした場合、追加装置を変更するためには、手先部材自体を交換する必要があるため、非常に煩雑で手間のかかる作業が必要であった。また、ステー等の別部品を用いる場合、従来構成のステーは、手先部材の外側へ大きく迫り出した形状のものが一般的であり、その結果、ロボットアームの手先部分が大型化してしまうおそれがあった。そのため、従来構成では、着脱の作業性や手先部分の大型化の抑制等といった点において改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットアームの手先部材の大型化を抑制しつつ、手先部材に対してカメラやセンサ等の追加装置の着脱を簡単に行うことができるロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態によるロボットは、ロボットアームの手先を構成する手先部材と、追加装置を取り付け可能な取付部を有するとともに、前記手先部材に着脱可能で前記手先部材に装着された状態で前記手先部材の外周を囲む環状に構成される環状部材と、を備える。前記環状部材は、前記環状部材の環状の一部を形成する少なくとも２つの構成部を有し、前記構成部の内側に前記手先部材を配置した状態で隣接する前記構成部の端部を相互に接続することで前記構成部を閉じて前記手先部材を挟み込んで前記手先部材に装着可能に構成され、かつ、前記端部の接続を解除して当該端部を相互に離すことで前記構成部を開いて前記手先部材から取り外し可能に構成されている。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態によるロボットの一例を概略的に示す図

【図2】第１実施形態によるロボットの一例について手先部材に環状部材が装着された状態を示す斜視図

【図3】第１実施形態によるロボットの一例について手先部材から環状部材が取り外された状態を示す斜視図

【図4】第１実施形態によるロボットの一例について手先部材に環状部材が装着された状態を示す縦断面図

【図5】第１実施形態によるロボットの一例について図４のＸ５－Ｘ５線に沿って示す断面図

【図6】第１実施形態によるロボットの一例について図５のＸ６部分を拡大して示す断面図

【図7】第１実施形態によるロボットの一例について手先部材から環状部材が取り外れている状態を示すもので、図５と同位置で切断した断面図

【図8】第１実施形態によるロボットの一例について図４のＸ８－Ｘ８線に沿って示す断面図

【図9】第１実施形態によるロボットの一例について図８のＸ９部分を拡大して示す断面図

【図10】第１実施形態によるロボットの一例について図４のＸ１０部分を拡大して示す断面図

【図11】第２実施形態によるロボットの一例について、手先部材に環状部材が装着された状態を示すもので、図５に相当する箇所を示す断面図

【図12】第２実施形態によるロボットの一例について手先部材から環状部材が取り外れている状態を示すもので、図１１と同位置で切断した断面図

【図13】第３実施形態によるロボットの一例について手先部材に環状部材が装着された状態を示す縦断面図

【図14】第３実施形態によるロボットの一例について図１３のＸ１４－Ｘ１４線に沿って示す断面図

【図15】第４実施形態によるロボットの一例について手先部材に環状部材が装着された状態を示す縦断面図

【図16】第４実施形態によるロボットの一例について図１５のＸ１６－Ｘ１６線に沿って示す断面図

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、複数の実施形態によるロボットについて図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態で実質的に同一の要素には同一の符号を付し、説明を省略する。また、各実施形態で説明するロボットは、特に利用分野が限定されるものではないが、産業用のロボットにより好適である。

【0009】

（第１実施形態）
まず、第１実施形態によるロボットについて、図１から図１０を参照して説明する。図１に示すロボット１０は、例えば多関節のロボットアーム２０を有する垂直多関節のロボットで構成することができる。ロボット１０は、例えば人との協働を前提とし、その動作環境に安全柵が不要となるように、動作速度や重量等が設計された、いわゆる人協働ロボットで構成することができる。なお、ロボット１０は、例えば水平多関節型のロボットやパラレルリンク側のロボット、直交型のロボット等であっても良い。また、ロボット１０は、安全柵の設置を前提とするものでも良い。

【0010】

ロボットアーム２０は、手先部材２１を有している。手先部材２１は、ロボットアーム２０の先端部つまり手先を構成する部材である。手先部材２１は、例えば剛性を有する金属製であって、図２等に示すように中空円筒状のいわゆるフランジ形状の部材で構成することができる。手先部材２１の先端面２１１には、図１に示すように、例えばロボット１０に所定の作業を実行させるためのロボットハンドツール９１が取り付けられる。また、詳細は図示しないが、手先部材２１の内部には、例えばロボットハンドツール９１に用いるための電気配線やエア配管等を通すための空間が形成されている。

【0011】

ロボット１０は、環状部材３０を備えている。環状部材３０は、図１に示すように、例えば追加装置９２を、ロボットアーム２０の手先部材２１に着脱可能に取り付ける機能を有する。追加装置９２は、例えばカメラやセンサ等、ロボットハンドツール９１を用いた作業に対して機能を追加するための装置である。

【0012】

環状部材３０は、図２等に示すように、追加装置９２を取り付け可能な取付部３１を有するとともに、手先部材２１に着脱可能に構成されている。そして、環状部材３０は、手先部材２１に装着された状態で、手先部材２１の外周を囲む環状に構成される。本実施形態の場合、環状部材３０は、図２及び図５等に示すように、手先部材２１に装着された場合に、全体として円環状に構成される。環状部材３０が手先部材２１に装着された場合、環状部材３０の内周面の少なくとも一部は、手先部材２１の外周面に接触する。

【0013】

取付部３１は、追加装置９２を環状部材３０に固定する機能を有する。本実施形態の場合、取付部３１は、取付面３１１と、第１雌ねじ部３１２と、を有して構成されている。取付面３１１は、追加装置９２を取付部３１に取り付けた際に追加装置９２が接触する面である。取付面３１１は、例えば円環状の外周面の一部を削ったような平坦面に形成されている。

【0014】

第１雌ねじ部３１２は、追加装置９２を取付面３１１に固定するための雄ねじ等をねじ込むための雌ねじ穴である。第１雌ねじ部３１２は、例えば追加装置９２を取り付けるための取付用雌ねじ部と称することができる。図５等に示すように、第１雌ねじ部３１２は、取付面３１１から取付面３１１に対して直角方向に向かって形成された雌ねじ穴で構成されている。第１雌ねじ部３１２は、１つの取付面３１１に対して複数、この場合２つ設けられている。２つの第１雌ねじ部３１２は、取付面３１１に対して直角方向に伸びかつ環状部材３０の円環状の中心Ｐを通る中心線Ｌ１を挟んで両側に設けられている。

【0015】

環状部材３０は、少なくとも２つの構成部３０１、３０２を有している。各構成部３０１、３０２は、環状部材３０の環状の一部を構成する。本実施形態の場合、環状部材３０は、各構成部３０１、３０２を組み合わせることで円環状に構成される。すなわち、環状部材３０は、各構成部３０１、３０２の内側に手先部材２１を配置した状態で、手先部材２１の外周面の周方向に隣接する各構成部３０１、３０２の端部３３を相互に接続することで、構成部３０１、３０２を閉じて手先部材２１を挟み込んで手先部材２１に装着可能に構成されている。

【0016】

また、環状部材３０は、各構成部３０１、３０２の端部３３の接続を解除して当該端部３３を相互に離すことで各構成部３０１、３０２を開くことが可能になり、これにより手先部材２１から取り外し可能に構成されている。本実施形態の場合、各構成部３０１、３０２は、相互に分離可能に構成されている。この場合、相互に分離されるとは、各構成部３０１、３０２が相互に完全に切り離された状態になることを意味する。

【0017】

本実施形態の手先部材２１は、環状部材３０を固定するための構造を有していない。すなわち、手先部材２１は、環状部材３０を取り付けるためのボルト等が挿入される雌ねじ穴やいわゆるボスの構造を有してない。本実施形態の場合、環状部材３０は、各構成部３０１、３０２の端部３３を相互に接続することで手先部材２１に装着可能に構成されている。すなわち、本実施形態において、環状部材３０は、環状部材３０の内周面で手先部材２１の外周面を締め付けることのみによって手先部材２１に固定される。

【0018】

環状部材３０は、２つの構成部３０１、３０２と、２つの雄ねじ部材４１と、を有している。２つの構成部３０１、３０２は、それぞれ、構成部３０１、３０２の両端部３３のうち一方の端部３３に第２雌ねじ部３３１を有し、他方の端部３３にボルト等の雄ねじ部材４１を通すことが可能な貫通穴３３２を有している。そして、２つの構成部３０１、３０２は、同一形状に構成されている。この場合、２つの構成部３０１、３０２は、手先部材２１の外周面を囲むようにして、手先部材２１の中心Ｐに対して点対称形に配置されて、各構成部３０１、３０２の端部３３を接続することで、手先部材２１に装着される。

【0019】

第２雌ねじ部３３１は、各構成部３０１の端部３３を相互に接続するために用いる構成である。このため、第２雌ねじ部３３１は、例えば接続用雌ねじ部と称することもできる。第２雌ねじ部３３１は、図５から図７に示すように、構成部３０１、３０２の一方の端部３３から環状部材３０の円環状の接線方向へ向かって掘り下げた雌ねじ形状に形成されている。貫通穴３３２は、構成部３０１の他方の端部３３から環状部材３０の円環状の接線方向へ向かって貫通させた、いわゆる段付きの穴に形成されている。雄ねじ部材４１が貫通穴３３２に挿入された場合、雄ねじ部材４１は、貫通穴３３２の内部において雄ねじ部材４１の頭部４１１が係止されるとともに、構成部３０１の端部３３から雄ねじ部材４１が接線方向へ突出する。

【0020】

また、環状部材３０は、図３、及び図８から図１０に示すように、少なくとも１つの突起部３２を有している。本実施形態の場合、環状部材３０は、複数の突起部３２を有している。突起部３２は、環状部材３０の内周面から環状部材３０の内側つまり中心Ｐ側へ向かって突出した形状に形成されている。また、本実施形態の場合、図９にも示すように、突起部３２における環状部材３０の周方向の長さ寸法Ｗは、環状部材３０の内周面からの突出量Ｈ１よりも大きい。

【0021】

また、手先部材２１は、突起部３２の挿入を受けるための少なくとも１つの受け部２１２を有している。本実施形態の場合、手先部材２１は、２つ以上の受け部２１２を有している。この場合、手先部材２１は、突起部３２の数以上の受け部２１２を有している。受け部２１２は、手先部材２１に設けられており、手先部材２１の外周面を、突起部３２の外形よりも僅かに大きい形状で中心Ｐ側へ窪ませて形成されている。また、図１０に示すように、受け部２１２の深さ寸法Ｈ２は、突起部３２の突出量Ｈ１よりも僅かに大きい。これにより、突起部３２と受け部２１２とは、いわゆる隙間嵌めの関係となっている。

【0022】

環状部材３０が手先部材２１に装着される際、環状部材３０は、突起部３２が受け部２１２に挿入されることにより手先部材２１に対する位置が規制される。すなわち、突起部３２が受け部２１２に嵌り込むことで、環状部材３０は、手先部材２１の周方向への回転、及び手先部材２１の軸方向への移動が規制される。

【0023】

また、突起部３２は、図１０に示すように、環状部材３０の両側の表面のうち一方の表面側寄りに設けられている。そして、突起部３２の厚み寸法Ｔ２は、環状部材３０全体の厚み寸法Ｔ１よりも小さい。この場合、突起部３２の厚み寸法Ｔ２は、環状部材３０全体の厚み寸法Ｔ１の半分以下に設定されている。

【0024】

また、各突起部３２は、図８に示すように、環状部材３０の内面側において所定ピッチθ又は所定ピッチθの整数倍の間隔で配置されている。これに対し、各受け部２１２は、環状部材３０の外面側において所定ピッチθで配置されている。そして、各突起部３２は全て、各受け部２１２のいずれかに挿入される。このため、環状部材３０は、所定ピッチθ刻みで回転させて手先部材２１に取り付けることができる。すなわち、環状部材３０は、取付部３１の位置を、所定ピッチθ刻みで調整可能に構成されている。

【0025】

ユーザは、例えば次のようにして手先部材２１に環状部材３０を装着することができる。ユーザは、例えば図７に示すように、２つの構成部３０１、３０２の内側に手先部材２１を配置した状態で、２つの構成部３０１の両側の端部３３を相互に突き合わせる。このとき、各突起部３２が各受け部２１２に嵌り込んでいなければ、各突起部３２が各受け部２１２に嵌り込むまで、構成部３０１、３０２を手先部材２１の外周面に沿って回転させる。

【0026】

そして、ユーザは、一方の構成部３０１、３０２の貫通穴３３２から雄ねじ部材４１を挿入し、その雄ねじ部材４１を、他方の構成部３０１、３０２の第２雌ねじ部３３１にねじ込む。このようにして、環状部材３０は、手先部材２１に装着される。なお、追加装置９２は、環状部材３０を手先部材２１に装着する前に取付部３１に取り付けられていても良いし、環状部材３０を手先部材２１に装着した後に取付部３１に取り付けられても良い。

【0027】

また、手先部材２１から環状部材３０を取り外す場合、ユーザは、各雄ねじ部材４１を緩めて第２雌ねじ部３３１から抜き取る。これにより、環状部材３０が２つの構成部３０１、３０２に分離可能となり、ユーザは、手先部材２１から環状部材３０を取り外すことができる。

【0028】

ここで、環状部材３０が手先部材２１に取り付けられた状態において、対向する端部３３同士が接触すると、環状部材３０や手先部材２１の製造時の公差等によっては、手先部材２１の外周面に対し、環状部材３０の内周面が周方向の全体に亘って均等に接触しない状態が生じ得る。すなわち、環状部材３０や手先部材２１の製造時の公差等によって、環状部材３０の内径が手先部材２１の外径よりも大きくなると、環状部材３０の内周面と手先部材２１の外周面とにおいて設計上接触すべき部分が接触しない、という状態が生じる。そして、このような状態では、手先部材２１に対する環状部材３０の固定力が低下して手先部材２１にがたつき等が生じ、その結果、環状部材３０に取付けされた追加装置９２の精度等にも影響が出てしまうことになる。

【0029】

そこで、本実施形態では、各構成部３０１、３０２は、図６に示すように、環状部材３０が手先部材２１に装着された状態において対向する端部３３の間に隙間Ｓが形成されるように設定されている。この場合、各構成部３０１、３０２の内周の曲率と手先部材２１の外周の曲率とは同一に設定されているとともに、各構成部３０１、３０２の内周の周長の合計は手先部材２１の外周の周長よりも短く設定されている。また、各構成部３０１、３０２は、例えば鉄やステンレス、アルミニウム等の金属若しくはエンジニアリングプラスチック等のように、第２雌ねじ部３３１に雄ねじ部材４１をねじ込んで各端部３３を接続しても各構成部３０１、３０２が変形しない程度の剛性を有する部材で構成されている。そのため、環状部材３０によって手先部材２１を締め付けた場合でも、各構成部３０１、３０２が延びることなく各端部３３間に隙間Ｓが形成される。

【0030】

これにより、環状部材３０が手先部材２１に取り付けられた状態においても、各端部３３は相互に接触することが抑制される。そのため、環状部材３０や手先部材２１の製造時の公差等によっても、手先部材２１の外周面に対して、環状部材３０の内周面を周方向の全体に亘って均等に接触させることができる。これにより、手先部材２１に対する環状部材３０のがたつき等を抑制でき、その結果、環状部材３０に起因した追加装置９２の精度の低下等を抑制することができる。

【0031】

なお、隙間Ｓには、スポンジやゴム若しくは軟性の樹脂等、弾性変形又は塑性変形が可能な部材が設けられていても良い。すなわち、剛性を有する構成部３０１、３０２の両端部３３に変形可能な部材を設け、この変形可能な部材を潰すことで、環状部材３０及び手先部材２１の公差を吸収する構成としても良い。剛性を有する構成部３０１、３０２の両端部３３の間には、実質的に隙間Ｓが形成される。

【0032】

以上説明した実施形態によれば、ロボット１０は、ロボットアーム２０の手先を構成する手先部材２１と、環状部材３０と、を備える。環状部材３０は、追加装置９２を取り付け可能な取付部３１を有するとともに、手先部材２１に着脱可能で手先部材２１に装着された状態で手先部材２１の外周を囲む環状に構成される。

【0033】

また、環状部材３０は、少なくとも２つの構成部３０１、３０２を有している。各構成部３０１、３０２は、それぞれ環状部材３０の環状の一部を形成する。また、環状部材３０は、構成部３０１、３０２の内側に手先部材２１を配置した状態で隣接する構成部３０１、３０２の端部３３を相互に接続することで、構成部３０１、３０２を閉じて手先部材２１を挟み込んで手先部材２１に装着可能に構成されている。そして、環状部材３０は、構成部３０１、３０２の端部３３の接続を解除して当該端部３３を相互に離すことで構成部３０１、３０２を開いて手先部材２１から取り外し可能に構成されている。

【0034】

このような本実施形態によれば、環状部材３０は、手先部材２１に着脱可能で手先部材２１に装着された状態で手先部材２１の外周を囲む環状に構成される。このため、従来構成のように、ステー等を用いて追加装置９２を手先部材２１に取り付ける構成に比べて、環状部材３０が手先部材２１の外側へ大きく迫り出すことが抑制され、その結果、ロボットアーム２０の手先部分の大型化を抑制することができる。

【0035】

また、本実施形態によれば、ユーザは、例えば取付部３１に追加装置９２を取り付けた状態で環状部材３０を手先部材２１に着脱することで、手先部材２１に対する追加装置９２の着脱を行うことができる。このため、ユーザは、手先部材２１に対して追加装置９２を着脱する際に、手先部材２１自体を取り外す必要がない。このため、本実施形態では、例えば従来のように追加装置９２を着脱するために手先部材２１自体を取り外す必要がある場合に比べて、手先部材２１に対する追加装置９２の着脱作業を簡単なものにすることができる。

【0036】

また、構成部３０１、３０２は、図３及び図７に示すように、相互に分離可能に構成されている。これによれば、手先部材２１に環状部材３０を着脱する際に、各構成部３０１、３０２を大きく開くことができるため、各構成部３０１、３０２の内側に手先部材２１を配置し易くなり、また、各構成部３０１、３０２の内側から手先部材２１を取り除き易くなる。このため、本実施形態によれば、手先部材２１に対する追加装置９２の着脱作業に関して作業性の更なる向上を図ることができる。また、手先部材２１から環状部材３０を取り外した際、例えば構成部３０１、３０２を重ねた状態で保管することができるため、保管スペースも抑えることができる。

【0037】

また、環状部材３０は、２つの構成部３０１、３０２の端部３３を相互に接続することで手先部材２１に装着可能に構成されている。２つの構成部３０１、３０２は、それぞれ、各構成部３０１、３０２の両端部３３のうち一方の端部３３に第２雌ねじ部３３１を有し、他方の端部３３に雄ねじを通すことが可能な貫通穴３３２を有している。そして、２つの構成部３０１、３０２は、同一形状に構成されている、

【0038】

これによれば、２つの構成部３０１、３０２を同一形状とすることで、構成部３０１、３０２の部品の共通化を図ることができる。その結果、製造コストの削減できるとともに、構成部３０１、３０２の部品管理を簡単にすることができる。

【0039】

また、図６に示すように、環状部材３０は、手先部材２１に装着された状態において２つの構成部３０１、３０２の端部３３の間に隙間Ｓが形成されるよう構成されている。すなわち、各構成部３０１、３０２が手先部材２１に装着された場合に、対向する端部３３の間に隙間Ｓが形成される。これによれば、環状部材３０の内面を周方向全体に亘って手先部材２１の外周面に密着させることができる。このため、手先部材２１に対する環状部材３０のがたつき等を抑制でき、その結果、環状部材３０に起因した追加装置９２の精度の低下等を抑制することができる。

【0040】

更に、手先部材２１は、環状部材３０を固定するための構造、例えば環状部材３０を取り付けるためのボルト等が挿入される雌ねじ穴やいわゆるボスの構造を有してない。このため、手先部材２１が大型化することを抑制できる。

【0041】

また、環状部材３０は、突起部３２を更に有している。突起部３２は、環状部材３０の内周面から内側へ向かって突出している。また、手先部材２１は、受け部２１２を更に有している。受け部２１２は、手先部材２１に設けられており、突起部３２の挿入を受ける。そして、環状部材３０は、突起部３２が受け部２１２に挿入さることで手先部材２１に対する位置が規制される。すなわち、突起部３２が受け部２１２に嵌り込むことで、環状部材３０の周方向への回転、及び手先部材２１の軸方向への移動が規制される。

【0042】

これによれば、ロボット１０が動作した場合に、その動作によって環状部材３０の位置が動いてしまうことを抑制できる。その結果、ロボット１０の動作により、手先部材２１に対する追加装置９２の取付け位置が変化してしまって追加装置９２の精度等が低下してしまうことを抑制できる。また、手先部材２１に対して環状部材３０を着脱した後でも、手先部材２１に対する環状部材３０の取り付け位置、つまり手先部材２１に対する追加装置９２の取り付け位置を、簡単に高い精度で再現することができる。その結果、例えば手先部材２１に対して追加装置９２を着脱した際の追加装置９２の調整の手間を極力低減することができる。

【0043】

そして、ロボット１０は、少なくとも１つの突起部３２と、手先部材２１及び環状部材３０の周方向に沿って配置された２つ以上の受け部２１２と、を備えている。本実施形態の場合、突起部３２は、環状部材３０の内周面に設けられており、受け部２１２は、手先部材２１の外周面に設けられている。

【0044】

これによれば、環状部材３０が手先部材２１に取り付けられる際、ユーザは、突起部３２を挿入する受け部２１２を変更することで、手先部材２１に対して環状部材３０を回転させて取り付けることができる。すなわち、これによれば、環状部材３０を回転させることで、手先部材２１に対する取付部３１つまり追加装置９２の位置を、環状部材３０の回転方向つまり環状部材３０の内面及び手先部材２１の外面の周方向へ調整することができる。

【0045】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図１１及び図１２を参照して説明する。本実施形態では、環状部材３０ａの具体的構成が、上記第１実施形態の環状部材３０と異なる。なお、本実施形態の環状部材３０ａにおいて、図１１及び図１２に図示してない構成は、上記第１実施形態の環状部材３０と共通している。

【0046】

本実施形態の環状部材３０ａは、第１実施形態の環状部材３０と同様に、複数この場合２つの構成部３０３、３０４を有している。本実施形態の構成部３０３、３０４は、両端部３３ａ、３３ｂの具体的構成以外については、上記した構成部３０１、３０２と同様に構成されている。各構成部３０３、３０４は、各構成部３０３、３０４の両端部３３ａ、３３ｂのうち一方の端部３３ａ側を支点に回動することで他方の端部３３ｂが離れる方向及び接近する方向へ開閉可能に構成されている。

【0047】

すなわち、本実施形態において、環状部材３０ａは、ヒンジ部３４を有している。ヒンジ部３４は、２つの構成部３０３、３０４が回動可能となるように、２つの構成部３０３、３０４の隣接する端部３３ａを相互に接続している。また、各構成部３０３、３０４の両端部３３ａ、３３ｂのうち、ヒンジ部３４が設けられている端部３３ａとは反対側の端部３３ｂには、第２雌ねじ部３３１又は貫通穴３３２が設けられている。

【0048】

この構成において、環状部材３０ａを手先部材２１に装着する際、ユーザは、まず図１２に示すように、２つの構成部３０３、３０４を開き、構成部３０３、３０４の内側に対して手先部材２１を配置する。その後、ユーザは、図１１に示すように、２つの構成部３０３、３０４を閉じた後、雄ねじ部材４１を貫通穴３３２に通して第２雌ねじ部３３１にねじ込む。これにより、環状部材３０ａが手先部材２１に固定される。

【0049】

また、ユーザは、上述した手順とは逆の手順で手先部材２１から環状部材３０ａを取り外すことができる。すなわち、ユーザは、まず図１１に示す状態において、雄ねじ部材４１を緩めて第２雌ねじ部３３１から抜く。その後、ユーザは、図１２に示すように、２つの構成部３０３、３０４を開いた後、手先部材２１から構成部３０３、３０４を抜き取る。これにより、手先部材２１から環状部材３０ａが取り外される。

【0050】

本実施形態によれば、構成部３０３、３０４は、回動することで他方の端部３３ｂ側が開閉可能に構成されている。すなわち、本実施形態において、環状部材３０ａは、各構成部３０３、３０４が相互に分離されないように構成されている。このため、例えば手先部材２１から環状部材３０ａを取り外した際に、各構成部３０３、３０４が分離して紛失してしまう等の不都合を抑制することができる。

【0051】

また、本実施形態によれば、環状部材３０ａを手先部材２１に着脱する際、ユーザは、各構成部３０３、３０４の端部３３ａ、３３ｂのうち一方の端部３３ｂに対してのみ雄ねじ部材４１をねじ込む又は緩める作業を行えば良い。そのため、本実施形態によれば、手先部材２１に対する環状部材３０ａの着脱に関して更なる作業性の向上を図ることができる。

【0052】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図１３及び図１４を参照して説明する。なお、本実施形態において、図１３及び図１４に図示してない構成は、上記各実施形態の環状部材３０と共通の構成とすることができる。また、本実施形態は、第２実施形態の環状部材３０ａのように、ヒンジ部３４を有した構成にも適用することができる。

【0053】

第３実施形態では、上記各実施形態で説明した突起部３２と受け部２１２との関係が逆になっている。すなわち、本実施形態のロボット１０は、上記各実施形態で説明した突起部３２及び受け部２１２に代えて、突起部２１３及び受け部３５を有している。突起部２１３は、手先部材２１に少なくとも１つ設けられており、手先部材２１の外周面から外方へ向かって突出している。この場合、手先部材２１は、８つの突起部２１３を有している。そして、８つの手先部材２１は、手先部材２１の外周面に沿って等間隔で配置されている。

【0054】

受け部３５は、環状部材３０に少なくとも１つ設けられており、環状部材３０の内周面を、突起部２１３の外形よりも僅かに大きい形状で環状部材３０の径方向の外側へ窪ませた形状に形成されている。この場合も、突起部３２と受け部２１２とは、突起部３２と受け部２１２との関係と同様に、いわゆる隙間嵌めの関係となっている。

【0055】

この構成においても、環状部材３０が手先部材２１に装着される際、環状部材３０は、突起部２１３が受け部３５に挿入されて手先部材２１に対する位置が規制される。すなわち、突起部２１３が受け部３５に嵌り込むことで、環状部材３０の周方向への回転、及び手先部材２１の軸方向への移動が規制される。

【0056】

このように、本実施形態の手先部材２１は、手先部材２１の外周面から外側へ向かって突出した突起部２１３を有している。また、環状部材３０は、環状部材３０の内周面に設けられて、突起部２１３の挿入を受ける受け部２１２を有している。そして、環状部材３０は、突起部２１３が受け部２１２に挿入さることで手先部材２１に対する位置が規制される。これによれば、上述した各実施形態と同様の作用効果が得られる。

【0057】

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について、図１５及び図１６を参照して説明する。本実施形態では、環状部材３０ｂの具体的な構成が、上記各実施形態の環状部材３０、３０ａと異なる。なお、本実施形態の環状部材３０ｂにおいて、図１５及び図１６に図示してない構成は、上記各実施形態の環状部材３０と共通の構成とすることができる。また、本実施形態は、第２実施形態の環状部材３０ａのように、ヒンジ部３４を有した構成にも適用することができる。

【0058】

環状部材３０ｂは、構成部３０５、３０６、及び取付部３６を有している。構成部３０５、３０６、及び取付部３６は、それぞれ分離可能な別部材で構成されている。構成部３０５、３０６は、全体の形状は上述した構成部３０１、３０２と概ね同様であるが、取付部３１を有していない点、及び複数の第３雌ねじ部３７を有している点で、上述した構成部３０１、３０２と異なる。

【0059】

この場合、環状部材３０ｂは、構成部３０５、３０６を組み合わせることで円環状に構成される。第３雌ねじ部３７は、例えば環状部材３０ｂの表面に一定間隔で配置されており、環状部材３０ｂを厚み方向に貫いて形成されている。取付部３６は、上述した取付部３１と同様の取付面３１１及び第１雌ねじ部３１２を有しており、追加装置９２が固定される。また、取付部３６は、図１５に示すように、１又は複数の通し穴３６１を有している。通し穴３６１は、取付部３６を厚み方向に貫いて形成されている。

【0060】

取付部３６は、通し穴３６１にボルト等の雄ねじ部材４２が通されてその雄ねじ部材４２が第３雌ねじ部３７にねじ込まれることで、環状部材３０ｂに固定される。この場合、ユーザは、取付部３６を固定するための通し穴３６１を変更することで、構成部３０３、３０４に対する取付部３６の取り付けできる。これにより、ユーザは、手先部材２１の周方向に対する追加装置９２の取り付け位置を調整することができる。なお、この場合、構成部３０５、３０６は、手先部材２１に対して回転方向への調整ができない構成、つまり手先部材２１に対する構成部３０５、３０６の取り付け位置が一意に定まる構成としても良い。

【0061】

この実施形態によっても、上記各実施形態と同様の作用効果が得られる。

【0062】

なお、上記各実施形態は、それぞれ一部を組み合わせて適用することができる。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0063】

１０…ロボット、２０…ロボットアーム、２１…手先部材、３０、３０ａ、３０ｂ…環状部材、３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６…構成部、３１…取付部、３２、２１３…突起部、３３、３３ａ、３３ｂ…端部、３３２…貫通穴、３５、２１２…受け部、３６…取付部、９２…追加装置、Ｓ…隙間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】