特開 2023-175343 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023175343

(43)【公開日】2023-12-12

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20231205BHJP

   B60W 50/16 20200101ALI20231205BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/16

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022087744

(22)【出願日】2022-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】徳弘 崇文

(72)【発明者】

【氏名】星野 将史

(72)【発明者】

【氏名】谷添 幸広

(72)【発明者】

【氏名】石井 智也

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA59

3D241BA60

3D241BB03

3D241DA13Z

3D241DA52Z

(57)【要約】

【課題】自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、教師走行における車両の経路に基づいて、駐車支援を行う駐車支援装置であって、車両の教師走行時における運転者の操作量が所定範囲を超えているかを判定する判定部と、操作量が所定範囲を超えた場合に、所定処理を実行する実行部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

教師走行における車両の経路に基づいて、駐車支援を行う駐車支援装置であって、
車両の教師走行時における運転者の操作量が所定範囲を超えているかを判定する判定部と、
前記操作量が前記所定範囲を超えた場合に、所定処理を実行する実行部と、
を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記所定処理は、前記操作量が前記所定範囲外であることを前記運転者に通知するための処理である、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記操作量は、ステアリング角度であり、
前記判定部は、前記ステアリング角度が所定角度以上である場合、前記操作量が前記所定範囲を超えたと判定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記所定処理は、前記運転者の操作に対して抵抗力を付与する処理である、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記所定処理は、前記車両の表示装置における所定の表示を、前記所定処理の実行前の表示から変更する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記所定の表示は、前記車両の予測進路線である、
請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記所定処理は、前記車両の音声出力装置から音声を出力する処理である、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記判定部は、前記教師走行の速度に応じて、前記運転者による前記車両の操作範囲を変更する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

教師走行における車両の経路に基づいて、駐車支援を行う駐車支援方法であって、
車両の教師走行時における運転者の操作量が所定範囲を超えているかを判定し、
前記操作量が前記所定範囲を超えた場合に、所定処理を実行する駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特定の駐車スペースに教師走行に基づいて駐車可能な駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置は、運転者の運転により、駐車スペースに駐車された際の車両の走行経路を教師経路として記憶し、その教師経路に基づいて駐車スペースに車両を自動で駐車させる（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１３－５３０８６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、教師走行時における運転者の操作に基づいて自動駐車を行う場合、自動駐車中の経路追従において誤差が発生する場合がある。そのため、狭い駐車スペース等、精密な経路追従が求められる場合において、周辺の障害物との距離がシステムの許容する距離よりも短くなってしまう結果、システムが自動駐車を中断せざるを得ない状況になるなど、自動駐車が失敗するおそれがあった。

【0005】

本開示の目的は、自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る駐車支援装置は、
教師走行における車両の経路に基づいて、駐車支援を行う駐車支援装置であって、
車両の教師走行時における運転者の操作量が所定範囲を超えているかを判定する判定部と、
前記操作量が前記所定範囲を超えた場合に、所定処理を実行する実行部と、
を備える。

【0007】

本開示に係る駐車支援方法は、
教師走行における車両の経路に基づいて、駐車支援を行う駐車支援方法であって、
車両の教師走行時における運転者の操作量が所定範囲を超えているかを判定し、
前記操作量が前記所定範囲を超えた場合に、所定処理を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。

【図2】教師走行の経路の一例を示す図である。

【図3】教師走行の経路を自動駐車で再現した経路の一例を示す図である。

【図4】所定処理の実行前における表示部の表示例を示す図である。

【図5】所定処理の実行後における表示部の表示例を示す図である。

【図6】駐車支援装置における教師走行中の制御の動作例を示すフローチャートである。

【図7】変形例に係る駐車支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。

【図8】変形例に係る駐車支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。

【図9】変形例に係る駐車支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る駐車支援装置１００が適用された車両１の構成例を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、車両１は、所定の駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車支援（いわゆるホームゾーン駐車支援）機能を有しており、操作部１０と、検出部２０と、表示部３０と、駐車支援装置１００とを有する。

【0012】

操作部１０は、運転者が車両１の運転操作を行うためのハンドルやアクセルペダル等を含む。車両１の運転操作は、例えば、車両１のステアリング操作や車両１の走行操作等、車両１の運転に関する操作である。

【0013】

検出部２０は、操作部１０の操作量を検出する。検出部２０は、例えば、ステアリング角度や、アクセル開度等を検出可能な公知のセンサであっても良い。

【0014】

表示部３０は、例えばカーナビゲーション装置等の表示部である。表示部３０は、例えば、運転者が自動駐車のための教師走行を行う際、車両１における予測進路線等を表示する（図４の実線Ｐ等参照）。なお、表示部は、ヘッドアップディスプレイ（拡張現実型ヘッドアップディスプレイも含む）等、カーナビゲーション装置以外のものであっても良い。

【0015】

駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えており、所定の駐車スペースに自動で駐車させる自動駐車制御を行う。具体的には、駐車支援装置１００は、運転者の運転操作により、所定の駐車スペースに駐車した際の経路と、運転者による操作部１０の操作とを、教師走行データとして記憶する。そして、車両１は、次に所定の駐車スペースに駐車する際に、教師走行データに基づいて、自動で駐車する制御（自動駐車制御）を行う。

【0016】

本実施の形態では、駐車支援装置１００は、自動駐車制御の他、教師走行における運転者の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを運転者に認識させるための所定処理を実行する。駐車支援装置１００は、判定部１１０と、実行部１２０とを有する。

【0017】

判定部１１０は、車両１の教師走行時における運転者の操作量が所定範囲を超えているかを判定する。運転者の操作量は、例えばステアリング角度である。所定範囲は、自動駐車を実行可能な操作範囲である。

【0018】

自動駐車を実行可能な操作範囲は、例えば、教師走行時における運転者による操作部１０の操作に基づいて自動駐車で再現した際に、教師走行の経路を追従可能である操作範囲である。

【0019】

例えば、運転者が教師走行でハンドル（操作部１０）のステアリング角度を最大角度に近い状態として駐車スペースに入庫する場合がある。この場合の教師走行における経路および操作部１０の操作を自動駐車で再現する場合、教師走行の経路（教師走行経路）を追従できずに自動駐車の経路（自動駐車経路）が、教師走行経路に対して膨らむような経路となることが発生しやすくなる。

【0020】

具体的に説明をする。一般的に、自動駐車のスタート位置は、教師走行でのスタート位置とずれた位置となる。そのため、教師走行経路を再現するためには、そのずれを打ち消すように車両を制御することで、教師走行経路に追従（再現）するように自動駐車が行われる。

【0021】

しかし、教師走行時のステアリング角度が最大角度になっていると、当該ステアリング角度が最大角度になっている領域においては、ずれた位置から教師走行経路に合わせようとしても、これ以上、ステアリングが回らないため、教師走行経路に合わせ切れずに、自動駐車経路が、教師走行経路に対して膨らむような経路となる。

【0022】

例えば、図２に示すように、Ｘ方向に延びる道路から、Ｙ方向の－側に向けて曲がることで入庫可能な駐車スペースがあったとする。

【0023】

なお、図２等の説明においては、直交座標系（Ｘ，Ｙ）を使用する。後述する図においても共通の直交座標系（Ｘ，Ｙ）で示している。例えば、Ｘ方向が左右方向を示し、Ｙ方向が前後方向を示している。

【0024】

運転者が、操作部１０のステアリング角度を最大角度にした状態で、教師走行を行った際、道路の形状に沿った経路、つまり、Ｘ方向の＋側に進みつつ、コーナー部分を比較的滑らかに曲がって、Ｙ方向の－側に進んで駐車スペースに入庫される経路（矢印Ｔ参照）を通ったとする。

【0025】

しかし、図３に示すように、教師走行で操作部１０のステアリング角度を最大角度にしていること、また、自動駐車のスタート位置が教師走行でのスタート位置とずれたことに起因して、自動駐車では、例えば、コーナー部分でＸ方向の＋側に膨らんだ軌道を描くような経路（矢印Ｒ参照）を通って駐車スペースに入庫される場合がある。これは、教師走行における経路が、最大のステアリング角度で実現された経路であるため、スタート位置がずれた場合にそれ以上ステアリング角度を大きくできず、そのずれを修正できないためである。

【0026】

このように、自動駐車中の経路追従においてスタート位置のずれやステアリング制御の遅れ、その他の誤差が発生すると、自動駐車経路が、教師走行経路から大きくずれる場合がある。そのため、例えば、狭い駐車スペース等、精密な経路追従が求められる場合、周囲の壁に車両１が衝突しやすくなり、自動駐車を失敗するおそれがある。

【0027】

それに対して、本実施の形態では、判定部１１０が、例えばステアリング角度が所定角度以上である場合、運転者の操作量が自動駐車を実行可能な操作範囲外であると判定する。所定角度は、例えば、ステアリング角度の最大角度の９０％等、適宜設定可能であっても良い。

【0028】

実行部１２０は、判定部１１０の判定結果に応じて、運転者の操作量が、所定範囲外であることを運転者に通知するための所定処理を実行する。つまり、実行部１２０は、運転者の操作量が所定範囲を超えた場合に、所定処理を実行する。所定処理は、例えば、車両１の表示部３０における所定の表示を、所定処理の実行前の表示から変更する処理である。

【0029】

例えば、図４に示すように、教師走行における駐車を行う場合、表示部３０に車両１における予測進路線Ｐが所定の表示として表示される。予測進路線Ｐは、例えば、車両１における現在のステアリング角度に基づいて車両１が進行すると予測された経路である。なお、予測進路線Ｐは、車両１が移動する領域の外縁部を示す線形により示されていてもよい。さらに別の一例として、予測進路線Ｐの形状は、直線に限らず、曲線の線形により示されてもよい。また、所定の表示の別の一例として、予測進路線Ｐに囲まれた領域を所定の色で重畳し、予測進路領域として表示しても良い。予測進路領域の外縁部を線形にて示す場合において、予測進路領域は、外縁部と異なる色により表示されていても良い。外縁部と異なる色で予測進路領域を表示することにより、予測進路領域を強調して表示することができる。

【0030】

所定処理の実行前の表示からの変更としては、例えば、予測進路線の色の変更、線種の変更、通常表示から点滅表示への変更等、所定処理の実行前から表示が変更されたことを運転者が認識可能である限り、どのような変更であっても良い。

【0031】

例えば、図５に示すように、教師走行において操作部１０のステアリング角度が最大角度となった場合、図４のような実線表示から、破線表示に変更するような所定処理が行われる。

【0032】

このようにすることで、運転者が、現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを認識することができる。その結果、運転者が教師走行における操作部１０の操作を修正する等の挙動を行うことにより、自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することができる。

【0033】

また、所定処理としては、例えば、ステアリング角度を小さくすることの指示等の運転操作に関するガイド、ステアリング角度が大きくて自動駐車ができなくなることの通知等を示す警告通知等を表示する処理であっても良い。このような処理は、例えば、表示部３０に、「ステアリング角度を小さくしてください」または、「ステアリング角度が大きいです」等の文字を表示する処理であっても良い。

【0034】

また、判定部１１０は、車両１の速度に応じて、自動駐車を実行可能な操作範囲を変更しても良い。

【0035】

例えば、教師走行時において車両１の速度が比較的速いと、運転者は比較的速くハンドル（ステアリング）を回す操作を行う。そのため、この操作を、自動駐車で再現する場合、操作部１０の操作制御が追いつかない可能性があるため、経路追従で誤差が生じる可能性がある。

【0036】

この場合、例えば、判定部１１０は、自動駐車を実行可能な操作範囲を狭めて、ステアリング角度の判定閾値を、上記の所定角度よりも小さい角度に設定する。

【0037】

これにより、ステアリング角度が比較的大きくならないタイミングで所定処理が実行されるので、比較的早期に運転者に、操作量が自動駐車の操作範囲外であることを認識させることができる。その結果、教師走行における車両１の速度に起因して、自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することができる。

【0038】

また、実行部１２０が所定処理を実行した後、運転者が操作部１０の操作を修正しない場合、または、運転者の操作部１０の操作修正が不十分である場合、実行部１２０は、所定処理を実行し続ける。

【0039】

これにより、運転者に操作部１０の操作の修正を促すことができる。また、この際に、操作の修正を促すような処理（例えば、ステアリング角度を小さくするよう指示する処理等）を行っても良い。

【0040】

また、実行部１２０が所定処理を実行した後、運転者が操作部１０の操作を修正しないまま、教師走行が終了した場合、または、運転者の操作部１０の操作修正が不十分なまま、教師走行が終了した場合、実行部１２０は、教師走行が失敗した旨を運転者に通知するような処理を実行しても良い。

【0041】

教師走行が失敗した旨を運転者に通知するような処理は、例えば、その旨を表示部３０に表示する処理や、後述する音声出力部４０を有する構成の場合、その旨を音声で出力する処理である。

【0042】

また、この場合、実行部１２０は、教師走行のやり直しが必要である旨を通知する処理や、教師走行をやり直すか否かを確認する旨を通知する処理を行っても良い。

【0043】

次に、駐車支援装置１００の動作例について説明する。図６は、駐車支援装置１００における教師走行中の制御の動作例を示すフローチャートである。図６における処理は、例えば、教師走行が開始されたことにより実行される。

【0044】

図６に示すように、駐車支援装置１００は、運転者の操作量が操作範囲外であるか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。判定の結果、操作量が操作範囲外ではない場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、処理はステップＳ１０３に遷移する。

【0045】

一方、操作量が操作範囲外である場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、所定処理を実行する（ステップＳ１０２）。次に、駐車支援装置１００は、教師走行が終了したか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。

【0046】

判定の結果、教師走行が終了していない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、処理はステップＳ１０１に戻る。一方、教師走行が終了した場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、本制御は終了する。

【0047】

以上のように構成された本実施の形態によれば、教師走行時における運転者の操作量が自動駐車を実行可能な操作範囲外であるか否かの判定結果に応じて、所定処理を実行するので、運転者が、現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを認識することができる。その結果、運転者が教師走行における操作部１０の操作を修正する等の挙動を行うことにより、自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することができる。

【0048】

そして、これにより、自動駐車を行った際における自動駐車の失敗や、教師走行のやり直しの発生を未然に防ぐことができる。

【0049】

なお、上記実施の形態では、所定処理が表示部３０に関する処理であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、図７に示すように、車両１が、音声出力部４０を有する場合、所定処理は、車両１の音声出力部４０から音声を出力する処理であっても良い。

【0050】

音声出力部４０は、例えば、カーナビゲーション装置等の音声を出力可能な車載装置等である。

【0051】

音声を出力する処理としては、例えば、現在の運転者の操作量（ステアリング角度）が大きい旨を音声で警告する処理、ステアリング角度を小さくするよう誘導するガイドを音声で通知する処理等である。

【0052】

音声による処理により、運転者が現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを聴覚的に認識することができる。

【0053】

また、例えば、図８に示すように、車両１が、抵抗力付与部５０を有する場合、所定処理は、運転者の操作に対して抵抗力を付与する処理であっても良い。

【0054】

抵抗力付与部５０は、例えば、操作部１０（ハンドル）のステアリング角度が、上記の所定角度以上となった場合、ステアリングに反力（抵抗力）を付与する。抵抗力付与部５０としては、公知の技術を用いることができる。

【0055】

抵抗力による処理により、運転者が現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを触覚的に認識することができる。

【0056】

また、例えば、図９に示すように、車両１が、振動付与部６０を有する場合、所定処理は、運転者の操作に対して振動を付与する処理であっても良い。

【0057】

振動付与部６０は、例えば、操作部１０（ハンドル）のステアリング角度が、上記の所定角度以上となった場合、ステアリングに振動を付与する。振動付与部６０としては、公知の技術を用いることができる。

【0058】

振動による処理により、運転者が現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを触覚的に認識することができる。

【0059】

また、上記各実施の形態では、所定処理が、表示部３０、音声出力部４０、抵抗力付与部５０、振動付与部６０の何れかの処理であったが、本開示はこれに限定されず、表示部３０、音声出力部４０、抵抗力付与部５０、振動付与部６０の２つ以上を組み合わせた処理であっても良い。

【0060】

また、上記実施の形態では、運転者の操作量として、ステアリング角度が例示されていたが、本開示はこれに限定されず、例えば、操作部１０（ハンドル）を回す速度であっても良い。具体的には、例えば、操作部１０を回す速度が所定の閾値（任意に設定可能）以上である場合、判定部１１０は、運転者の操作量が所定範囲を超えていると判定する。

【0061】

操作部１０を回す速度が比較的速い（所定の閾値以上である）と、自動駐車時において、駐車支援装置１００の制御が追い付かず、経路追従で誤差が発生しやすい。

【0062】

そのため、所定処理として、操作部１０をゆっくり回す旨を、音声や表示によって、運転者に通知する処理を行うことにより、運転者が現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを認識することができる。

【0063】

また、運転者の操作量が、例えば操作部１０（アクセルペダル）に基づく車両１の速度であっても良い。具体的には、例えば、操作部１０に基づく車両１の速度が所定の速度（任意に設定可能）以上である場合、判定部１１０は、運転者の操作量が所定範囲を超えていると判定する。

【0064】

例えば、教師走行時における車両１の速度が比較的速い（所定の速度以上である）と、その分、運転者のハンドルの操作速度が速くなるため、自動駐車において、ハンドルの操作制御が遅延して、経路追従が遅れる可能性がある。

【0065】

この場合、所定処理として、車両１の速度を落とす旨を、音声や表示によって、運転者に通知する処理を行うことにより、運転者が現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを認識することができる。

【0066】

また、教師走行時に、車両１を停止させた状態（車両１の速度が０の状態）で、運転者がステアリング（ハンドル）を回す場合がある。この場合において、自動駐車において車両１が動きながら、ハンドル操作を制御すると、ハンドル操作と、車両１の速度との関係性が、教師走行と自動駐車とでずれるので、結果的に経路追従がずれる可能性がある。

【0067】

この場合、所定処理として、車両１を動かしてステアリング操作を行う旨を、音声や表示によって、運転者に通知する処理を行うことにより、運転者が現在の操作部１０の操作量が、自動駐車を実行可能な操作範囲外であることを認識することができる。

【0068】

その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0069】

本開示の駐車支援装置は、自動駐車中の経路追従で誤差が発生することを抑制することが可能な駐車支援装置および駐車支援方法として有用である。

【符号の説明】

【0070】

１ 車両
１０ 操作部
２０ 検出部
３０ 表示部
４０ 音声出力部
５０ 抵抗力付与部
６０ 振動付与部
１００ 駐車支援装置
１１０ 判定部
１２０ 実行部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】