(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023175455
(43)【公開日】2023-12-12
(54)【発明の名称】モータ制御装置
(51)【国際特許分類】
H02P 29/00 20160101AFI20231205BHJP
【ＦＩ】
H02P29/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022087898
(22)【出願日】2022-05-30
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100106149
【弁理士】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】根岸 明弘
【テーマコード（参考）】
5H501
【Ｆターム（参考）】
5H501AA08
5H501BB20
5H501FF01
5H501GG03
5H501HB07
5H501HB16
5H501JJ17
5H501JJ24
5H501LL10
(57)【要約】
【課題】モータの制御開始時における応答性を改善できるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ制御装置は、ＰＩデューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成したモータ出力電圧によってモータを制御する処理装置と、ＰＩデューティ比に加算するためのＰＩオフセット値が記憶された不揮発性メモリと、を備えている。処理装置は、制御周期でモータの目標回転速度と実回転速度とを用いてＰＩデューティ比を算出する（Ｓ６１）。そして、処理装置は、不揮発性メモリからＰＩオフセット値を読み出して、算出したＰＩデューティ比に加算することで、モータの制御開始時におけるモータ出力電圧の生成に用いる起動時デューティ比を生成する（Ｓ６３）。
【選択図】図４
【解決手段】モータ制御装置は、ＰＩデューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成したモータ出力電圧によってモータを制御する処理装置と、ＰＩデューティ比に加算するためのＰＩオフセット値が記憶された不揮発性メモリと、を備えている。処理装置は、制御周期でモータの目標回転速度と実回転速度とを用いてＰＩデューティ比を算出する（Ｓ６１）。そして、処理装置は、不揮発性メモリからＰＩオフセット値を読み出して、算出したＰＩデューティ比に加算することで、モータの制御開始時におけるモータ出力電圧の生成に用いる起動時デューティ比を生成する（Ｓ６３）。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータ（４０）を制御するモータ制御装置であって、
デューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成した前記モータ出力電圧によって前記モータを制御する処理装置（１３、１４）と、
前記デューティ比に加算するためのオフセット値が記憶されたメモリ装置（１６）と、を備え、
前記処理装置は、
所定周期で前記モータの目標回転速度と前記モータの実際の回転速度である実回転速度とを用いて前記デューティ比を算出する算出ステップ（Ｓ６１）と、
前記メモリ装置から前記オフセット値を読み出して、算出した前記デューティ比に加算することで、前記モータの制御開始時における前記モータ出力電圧の生成に用いる前記デューティ比である起動時デューティ比を生成する生成ステップ（Ｓ６３）と、を備えているモータ制御装置。
デューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成した前記モータ出力電圧によって前記モータを制御する処理装置（１３、１４）と、
前記デューティ比に加算するためのオフセット値が記憶されたメモリ装置（１６）と、を備え、
前記処理装置は、
所定周期で前記モータの目標回転速度と前記モータの実際の回転速度である実回転速度とを用いて前記デューティ比を算出する算出ステップ（Ｓ６１）と、
前記メモリ装置から前記オフセット値を読み出して、算出した前記デューティ比に加算することで、前記モータの制御開始時における前記モータ出力電圧の生成に用いる前記デューティ比である起動時デューティ比を生成する生成ステップ（Ｓ６３）と、を備えているモータ制御装置。
【請求項2】
前記モータの回転に応じて変化するセンサ信号を出力する回転センサ（５０）と電気的接続されており、
前記処理装置は、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する記憶ステップ（Ｓ６９）を、備えている請求項１に記載のモータ制御装置。
前記処理装置は、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する記憶ステップ（Ｓ６９）を、備えている請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記処理装置は、
前記センサ信号に基づいて前記モータが回転を開始したことを判定する開始判定ステップ（Ｓ６４）と、
前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）と、を備え、
前記モータの制御開始時から前記モータが回転を開始したと判定するまでの間において、前記センサ信号が変化するたびに、前記センサ信号の変化タイミングと、前記センサ信号が変化したタイミングで算出されている前記デューティ比とを関連付けて前記メモリ装置に記憶し、
前記取得ステップは、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記メモリ装置から取得し、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、請求項２に記載のモータ制御装置。
前記センサ信号に基づいて前記モータが回転を開始したことを判定する開始判定ステップ（Ｓ６４）と、
前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）と、を備え、
前記モータの制御開始時から前記モータが回転を開始したと判定するまでの間において、前記センサ信号が変化するたびに、前記センサ信号の変化タイミングと、前記センサ信号が変化したタイミングで算出されている前記デューティ比とを関連付けて前記メモリ装置に記憶し、
前記取得ステップは、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記メモリ装置から取得し、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記処理装置は、
前記算出ステップでは、前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差に応じて比例項および積分項を用いて前記デューティ比を算出するものであり、
前記モータが実際に回転を開始したときの前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差積分値と、前記積分項の定数との乗算によって前記オフセット値として記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）を備え、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、請求項２に記載のモータ制御装置。
前記算出ステップでは、前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差に応じて比例項および積分項を用いて前記デューティ比を算出するものであり、
前記モータが実際に回転を開始したときの前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差積分値と、前記積分項の定数との乗算によって前記オフセット値として記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）を備え、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
前記処理装置は、
前記メモリ装置に記憶されている前記オフセット値と、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比との差分が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップ（Ｓ６８）を備え、
前記記憶ステップでは、前記差分が前記閾値を超えていることを条件として、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、請求項３または請求項４に記載のモータ制御装置。
前記メモリ装置に記憶されている前記オフセット値と、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比との差分が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップ（Ｓ６８）を備え、
前記記憶ステップでは、前記差分が前記閾値を超えていることを条件として、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、請求項３または請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項6】
前記オフセット値は、前記起動時デューティ比が、前記モータが実際に回転開始したときの前記デューティ比となるように設定されている請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータ制御装置の一例として、特許文献１に開示されたブラシレスモータ駆動制御装置がある。ブラシレスモータ駆動制御装置は、予め定められたパターンでブラシレスモータの電機子巻線に回転磁界を発生させる同期信号が同期信号発生手段によりモータ起動開始後一定期間出力される。そして、ブラシレスモータ駆動制御装置は、これに同期して起動デューティ指令手段から予め定められたパターンで起動デューティが出力される。また、ブラシレスモータ駆動制御装置は、インバータ回路に供給される直流電圧と、予め定められた基準電圧とを比較して直流電圧の大小を判断し、直流電圧の大小に基づいて起動デューティを増減補正する
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１１－２４３６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、使用される環境によるモータの特性変化や経年劣化による負荷増加分の影響を考慮していない。このため、特許文献１では、モータの制御開始時に必要なトルクが不足し、モータの制御開始時に回転開始が遅れてしまう可能性がある。
【0005】
開示される一つの目的は、モータの制御開始時における応答性を改善できるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
ここに開示されたモータ制御装置は、
モータ（４０）を制御するモータ制御装置であって、
デューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成したモータ出力電圧によってモータを制御する処理装置（１３、１４）と、
デューティ比に加算するためのオフセット値が記憶されたメモリ装置（１６）と、を備え、
処理装置は、
所定周期でモータの目標回転速度とモータの実際の回転速度である実回転速度とを用いてデューティ比を算出する算出ステップ（Ｓ６１）と、
メモリ装置からオフセット値を読み出して、算出したデューティ比に加算することで、モータの制御開始時におけるモータ出力電圧の生成に用いるデューティ比である起動時デューティ比を生成する生成ステップ（Ｓ６３）と、を備えていることを特徴とする。
モータ（４０）を制御するモータ制御装置であって、
デューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成したモータ出力電圧によってモータを制御する処理装置（１３、１４）と、
デューティ比に加算するためのオフセット値が記憶されたメモリ装置（１６）と、を備え、
処理装置は、
所定周期でモータの目標回転速度とモータの実際の回転速度である実回転速度とを用いてデューティ比を算出する算出ステップ（Ｓ６１）と、
メモリ装置からオフセット値を読み出して、算出したデューティ比に加算することで、モータの制御開始時におけるモータ出力電圧の生成に用いるデューティ比である起動時デューティ比を生成する生成ステップ（Ｓ６３）と、を備えていることを特徴とする。
【0007】
ここに開示されたモータ制御装置によると、メモリ装置から読み出したオフセット値を算出したデューティ比に加算して起動時デューティ比を生成する。このため、モータ制御装置は、モータの制御開始時に必要なトルクが不足することを抑制でき、モータの制御開始時における応答性を改善できる。
【0008】
この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】モータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】メモリ配列を示す図面である。
【図3】モータ制御装置のメイン処理を示すフローチャートである。
【図4】モータ制御装置のＰＩ演算処理を示すフローチャートである。
【図5】モータの起動遅れがある場合のモータ回転速度とＰＩデューティ比の変化を示すグラフである。
【図6】各相のセンサ信号を示すタイムチャートである。
【図7】モータの起動遅れがある場合の偏差積分値の変化を示すグラフである。
【図8】モータの起動遅れがない場合の偏差積分値の変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【0011】
（第１実施形態）
図１～図６を用いて、第１実施形態のモータ制御装置に関して説明する。モータ制御装置は、モータ４０を制御するものである。モータ４０は、例えば、車両用空調ユニットにおけるブロワのファンを回転駆動するためのブラシレスブロワモータを採用できる。しかしながら、本開示は、これに限定されず、他の装置（ユニット）に用いられるモータ４０を制御するモータ制御装置であっても採用できる。
図１～図６を用いて、第１実施形態のモータ制御装置に関して説明する。モータ制御装置は、モータ４０を制御するものである。モータ４０は、例えば、車両用空調ユニットにおけるブロワのファンを回転駆動するためのブラシレスブロワモータを採用できる。しかしながら、本開示は、これに限定されず、他の装置（ユニット）に用いられるモータ４０を制御するモータ制御装置であっても採用できる。
【0012】
＜全体構成＞
モータ制御装置は、少なくともマイコン１０を備えていればよい。マイコン１０は、図１に示すように、プリドライバ２０および三相インバータ３０を介してモータ４０と接続されている。マイコン１０は、ホールＩＣ５０が接続されている。モータ制御装置は、マイコン１０に加えて、プリドライバ２０、三相インバータ３０、ホールＩＣ５０の少なくとも一つを備えていてもよい。図面では、プリドライバ２０をＰＲＤ、三相インバータ３０をＩＮＶ、モータ４０をＭ、ホールＩＣ５０をＨＩＣと記載している。
モータ制御装置は、少なくともマイコン１０を備えていればよい。マイコン１０は、図１に示すように、プリドライバ２０および三相インバータ３０を介してモータ４０と接続されている。マイコン１０は、ホールＩＣ５０が接続されている。モータ制御装置は、マイコン１０に加えて、プリドライバ２０、三相インバータ３０、ホールＩＣ５０の少なくとも一つを備えていてもよい。図面では、プリドライバ２０をＰＲＤ、三相インバータ３０をＩＮＶ、モータ４０をＭ、ホールＩＣ５０をＨＩＣと記載している。
【0013】
モータ４０は、例えば、ステータと、ロータと、ロータに取り付けられたシャフトなどを備えた三相モータである。ステータは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相を構成している。ステータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各々は、マイコン１０の制御により、電磁石で発生する磁界の極性が切り替えられることにより、いわゆる回転磁界を発生する。ロータには、ロータマグネットが設けられている。ロータマグネットは、ステータで生じた回転磁界によってロータを回転させる。ロータには、シャフトおよびファンが固定されている。シャフトおよびファンは、ロータの回転にともなって回転する。車両用空調ユニットは、ファンがシャフトとともに回転することにより送風が可能となる。なお、以下において、モータ４０の回転はロータの回転と同意である。また、モータ４０の加速とは、ロータの加速を示している。
【0014】
プリドライバ２０は、マイコン１０から入力されたＰＷＭ信号を増幅して、三相インバータ３０の各スイッチング素子をスイッチングさせるための駆動信号を生成する。プリドライバ２０は、駆動信号を各スイッチング素子に印加する。
【0015】
三相インバータ３０は、例えば、スイッチング素子を六個用いたブリッジ回路を備えている。三相インバータ３０は、プリドライバ２０からの駆動信号に応じて、モータ４０のステータの各相コイルに供給する電力を切り替える。
【0016】
ホールＩＣ５０は、モータ４０の回転に応じて変化するセンサ信号を出力する。ホールＩＣ５０は、各相のステータコイルに応じたセンサ信号を出力するために、Ｕ相用のセンサ素子、Ｖ相用のセンサ素子、およびＷ相用のセンサ素子の３つのセンサ素子を備えている。よって、ホールＩＣ５０は、図６に示すように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれにおけるパルス波のセンサ信号を出力する。ホールＩＣ５０は、回転センサに相当する。本実施形態では、回転センサとしてホールＩＣ５０を採用しているが、これに限定されない。
【0017】
＜マイコン１０の構成＞
図１、図２を用いてマイコン１０の構成に関して説明する。マイコン１０は、プロセッサ、メモリ装置１６、入出力インタフェースなどを備えている。また、マイコン１０は、タイマーやＡＤ変換器などの周辺回路を備えていてもよい。メモリ装置１６は、ＲＡＭ１６１や不揮発性メモリ１６２を含んでいる。
図１、図２を用いてマイコン１０の構成に関して説明する。マイコン１０は、プロセッサ、メモリ装置１６、入出力インタフェースなどを備えている。また、マイコン１０は、タイマーやＡＤ変換器などの周辺回路を備えていてもよい。メモリ装置１６は、ＲＡＭ１６１や不揮発性メモリ１６２を含んでいる。
【0018】
マイコン１０は、プロセッサがメモリ装置１６に記憶されたプログラムを実行する。プロセッサは、プログラムを実行することで、メモリ装置１６に記憶されたデータや入出力インタフェースから入力されたデータなどを用いつつ演算処理を行う。マイコン１０は、所定の制御周期でプロセッサが演算処理を実行する。制御周期は、例えば２ｍｓなどである。しかしながら、制御周期は、これに限定されない。制御周期は、所定周期に相当する。
【0019】
マイコン１０は、演算処理を行うことで各種機能を実現できる。例えば、マイコン１０は、演算処理の結果であるＰＷＭ信号を入出力インタフェースから出力することで、プリドライバ２０を介してモータ４０を制御する。また、マイコン１０は、各種機能を備えているともいえる。図１では、マイコン１０の各種機能を示す機能ブロックを示している。また、図１では、機能ブロックに加えて、メモリ装置１６を図示している。
【0020】
指令速度算出部１１は、上位ＥＣＵなどからの指令信号に基づいて指令回転速度を算出する。指令信号は、モータ４０（ロータ）の回転速度に係る速度指令値を含む制御信号である。指令信号は、例えば車室内の操作部の操作に基づいて出力される。目標速度算出部１２は、指令回転速度から目標値となる目標回転速度を算出し、その目標回転速度を減算器を介して演算処理部１３に出力する。指令回転速度および目標回転速度は、モータ４０におけるロータの回転速度に係る速度である。
【0021】
演算処理部１３は、ＰＩ制御部１３１と電圧補償部１３２とを含んでいる。ＰＩ制御部１３１は、減算器によって演算された目標回転速度と実回転速度との偏差が入力される。ＰＩ制御部１３１は、その偏差に基づいてフィードバック制御（ＰＩ制御）を実行する。
【0022】
ＰＩ制御部１３１は、偏差にＰ（比例）制御の比例ゲインを乗ずることにより比例成分（比例項）を演算するとともに、偏差の積分値にＩ（積分）制御の積分ゲインを乗ずることにより積分成分（積分項）を演算する。そして、ＰＩ制御部１３１は、これら比例成分および積分成分を加算器にて加算することでデューティ比を演算し、そのデューティ比を電圧補償部１３２に出力する。実回転速度は、モータ速度算出部１５で算出されたロータの実際の回転速度である。なお、ＰＩ制御部１３１の演算によって得られたデューティ比は、演算デューティ比やＰＩ演算結果ともいえる。演算処理部１３は、ホールＩＣ５０からのセンサ信号に基づいて、モータ４０の回転位置を算出してもよい。
【0023】
電圧補償部１３２は、起動時デューティ比など、モータ出力電圧の生成に用いるデューティ比を出力する。電圧補償部１３２は、モータ４０が回転を開始したと判定する前の期間や加速時においては、不揮発性メモリ１６２から読み出したオフセット値にＰＩ演算結果を加算して、起動時デューティ比を生成する。そして、電圧補償部１３２は、起動時デューティ比を出力する。起動時デューティ比は、モータ４０の制御開始時からの所定期間において、モータ４０の起動時の応答性を改善するために生成されたデューティ比である。起動時デューティ比は、モータ４０の起動に必要なトルクを発生させるためのデューティ比ともいえる。なお、電圧補償部１３２は、非加速時においては、ＰＩ演算結果をモータ出力電圧の生成に用いるデューティ比として出力する。以下、オフセット値をＰＩオフセット値（ＰＩＯ）とも称する。
【0024】
なお、本実施形態では、一例として、各相用のセンサ素子のセンサ信号が２回変化するとモータ回転開始と判定する演算処理部１３を採用する。これは、確実にモータ回転開始と判断するためである。しかしながら、本開示は、これに限定されない。演算処理部１３は、例えば、各相用のセンサ素子のセンサ信号が１回変化するとモータ回転開始と判定してもよい。
【0025】
モータ４０の制御開示から所定期間は、目標回転速度と実回転速度との乖離が生じることがある。図５には、指令信号に応じたモータ４０の制御開始に対して、実際にモータ４０が回転開始するタイミングが遅れている事例を示している。図５の上段は、目標回転速度の時間変化を二点鎖線で示し、実回転速度の時間変化を実線で示している。図５の下段は、ＰＩデューティ比の時間変換を示している。
【0026】
このため、演算処理部１３は、モータ４０の制御開始から遅れて、モータ回転開始と判断することになる。タイミングｔ２は、モータ４０の制御開示時から最初にセンサ信号が変化したタイミングである。この例では、モータ４０の制御開示時からタイミングｔ２までの期間Ｘ［ｍｓ］の起動遅延が発生している。なお、タイミングｔ１は、ＰＩオフセット値を読み出すタイミングである。タイミングｔ３は、各相用のセンサ素子のセンサ信号が２回変化してモータ回転開始と判定するタイミングである。モータ４０の制御開示時から最初にセンサ信号が変化したタイミングである。
【0027】
このように、演算処理部１３は、ＰＷＭ信号のＰＩデューティ比を調整することによりモータ４０の回転速度を制御する、所謂ＰＷＭ制御によりモータ４０の駆動制御を行うものである。さらに、演算処理部１３は、ＰＷＭ信号のＰＩデューティ比をＰＩオフセット値で補正して、モータ４０の起動時の応答性を改善する。
【0028】
不揮発性メモリ１６２には、モータ４０の起動時の応答性を改善するためのＰＩオフセット値が記憶されている。ＰＩオフセット値は、起動時デューティ比が、モータ４０が実際に回転開始したときのＰＩデューティ比となるように設定されている。ＰＩオフセット値は、モータ４０の実際の回転に応じた値である。しかしながら、ＰＩオフセット値は、予め設定された値であってもよい。
【0029】
メモリ装置１６は、図２に示すように、ＰＩオフセット値の候補値である複数のＰＩデューティ比（ＰＩＤ）をメモリ配列に記憶している。各ＰＩデューティ比は、ＰＩ制御部１３１で演算された、モータ４０の回転に応じたＰＩ演算結果である。複数のＰＩデューティ比は、例えば、メモリ装置１６のＲＡＭ１６１に記憶される。
【0030】
演算処理部１３は、モータ４０の制御開始時からモータ４０が回転を開始したと判定するまでの間において、ＰＩ制御部１３１が演算した複数のＰＩデューティ比をメモリ装置１６のメモリ配列に記憶する。詳述すると、演算処理部１３は、各相のセンサ信号が変化するタイミングごとに、そのタイミングで演算されているＰＩデューティ比を記憶する。また、演算処理部１３は、センサ信号の変化タイミングと、センサ信号が変化したタイミングで算出されているＰＩデューティ比とを関連付けて記憶する。モータ４０の制御開始時は、実際にモータ４０の制御を開始したタイミング（時点）である。モータ４０の制御開始は、モータ４０の起動開始ともいえる。
【0031】
各相のセンサ信号が変化するタイミングは、例えば、図６のタイミングＵ１、Ｖ１、Ｗ１、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２（タイミング１～６）である。タイミングＵ１、Ｖ１、Ｗ１のそれぞれは、Ｕ相用のセンサ素子、Ｖ相用のセンサ素子、Ｗ相用のセンサ素子のそれぞれにおいて、センサ信号が１回目に変化したタイミングである。タイミングＵ２、Ｖ２、Ｗ２のそれぞれは、Ｕ相用のセンサ素子、Ｖ相用のセンサ素子、Ｗ相用のセンサ素子のそれぞれにおいて、センサ信号が２回目に変化したタイミングである。
【0032】
図２の例では、ＰＩデューティ比として、タイミングＵ１で１０％、タイミングＶ１で１１％、タイミングＷ１で１２％、タイミングＵ２で１３％、タイミングＶ２で１４％、タイミングＷ２で１５％が記憶されている。図２では、タイミングＵ１をタイミング１、タイミングＶ１をタイミング２、タイミングＷ１をタイミング３、タイミングＵ２をタイミング４、タイミングＶ２をタイミング５、タイミングＷ２をタイミング６としている。
【0033】
そして、演算処理部１３は、複数のＰＩデューティ比からＰＩオフセット値を選択する。言い換えると、演算処理部１３は、複数のＰＩデューティ比から一つを選択し、選択したＰＣデューティ比をＰＩオフセット値として、不揮発性メモリ１６２に記憶する。このとき、演算処理部１３は、実際のモータ４０の制御開示時に最も近いタイミングで記憶されたＰＩデューティ比をＰＩオフセット値として記憶する。図２の例では、タイミングＵ１と関連付けられているＰＩデューティ比である１０％をＰＩオフセット値として記憶する。よって、ＰＩデューティ比やＰＩオフセット値は、変更（更新）可能な状態でメモリ装置１６（不揮発性メモリ１６２）に記憶されているといえる。なお、モータ４０を実際に回転させる前は、ＰＩオフセット値のデフォルト値が記憶されている。
【0034】
モータ出力演算部１４は、電圧補償部１３２で生成された起動時デューティ比に基づいて、三相インバータ３０を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。モータ出力演算部１４は、生成したＰＷＭ信号をプリドライバ２０に出力する。演算処理部１３とモータ出力演算部１４は、処理装置に相当する。
【0035】
モータ速度算出部１５は、ホールＩＣ５０からのセンサ信号に基づいて、ロータの回転速度（実回転速度）を算出する。
【0036】
＜処理動作＞
図３～図６を用いてマイコン１０の処理動作に関して説明する。マイコン１０は、電源オンで図３に示すフローチャート（メイン処理）の実行を開始する。また、マイコン１０は、電源オンから電源オフになるまでの間、制御周期ごとに、図３に示すフローチャートの実行を開始する。なお、電源オンとは、マイコン１０の動作電源の供給開始ともいえる。
図３～図６を用いてマイコン１０の処理動作に関して説明する。マイコン１０は、電源オンで図３に示すフローチャート（メイン処理）の実行を開始する。また、マイコン１０は、電源オンから電源オフになるまでの間、制御周期ごとに、図３に示すフローチャートの実行を開始する。なお、電源オンとは、マイコン１０の動作電源の供給開始ともいえる。
【0037】
ステップＳ１０では、ＰＩオフセット値を読み出す。演算処理部１３は、不揮発性メモリ１６２に記憶されているＰＩオフセット値を読み出す。演算処理部１３は、図５のタイミングｔ１でＰＩオフセット値を読み出す。
【0038】
ステップＳ２０では、モータ４０が停止しているか否かを判定する。演算処理部１３は、モータ４０が停止していると判定するとステップＳ３０へ進み、停止していると判定しないとステップＳ４０へ進む。これは、モータ４０が動き出してからのＰＩデューティ比を不揮発性メモリ１６２に記憶するためである。演算処理部１３は、ホールＩＣ５０からのセンサ信号に基づいてモータ４０が停止しているか否かを判定する。演算処理部１３は、各相用のセンサ素子のセンサ信号が２回変化するまでは停止していると判定し、２回変化した場合に停止していると判定しない。
【0039】
ステップＳ３０では、回転開始フラグをオフに設定する。演算処理部１３は、回転開始フラグをオフに設定する。回転開始フラグは、メモリ装置１６の一部に設けられている。
【0040】
ステップＳ４０では、目標回転速度を取得する。指令速度算出部１１は、指令回転速度を算出する。目標速度算出部１２は、指令回転速度から目標値となる目標回転速度を算出する。つまり、目標速度算出部１２は、演算によって目標回転速度を取得する。
【0041】
ステップＳ５０では、目標回転速度の設定処理を行う。演算処理部１３は、所定の加速度で速度を上昇させるために、制御周期ごとに到達させる目標回転速度を設定する。
【0042】
ステップＳ６０では、ＰＩ演算処理を行う。演算処理部１３は、ＰＩ演算処理を行う。ＰＩ演算処理に関しては、後ほど図４を用いて説明する。
【0043】
ステップＳ７０では、モータ出力を更新する。モータ出力演算部１４は、電圧補償部１３２から出力されたデューティ比に基づいて、三相インバータ３０を制御するためのＰＷＭ信号を生成して、ＰＷＭ信号をプリドライバ２０に出力する。電圧補償部１３２から出力されるデューティ比は、後ほど説明するステップＳ６１やステップＳ６３で更新される。よって、モータ出力演算部１４は、電圧補償部１３２から出力されたデューティ比に基づいて生成したＰＷＭ信号を出力することでモータ出力を更新することになる。
【0044】
【0045】
ステップＳ６１では、目標回転速度と実回転速度を用いてＰＩ演算を行う（算出ステップ）。ＰＩ制御部１３１は、上記のように、目標回転速度と実回転速度とを用いてＰＩ演算結果を算出する。なお、演算処理部１３は、上記のように、モータ４０の制御開始時からモータ４０が回転を開始したと判定するまでの間において、各相のセンサ信号が変化するタイミングごとに、ＰＩ演算結果（ＰＩデューティ比）をメモリ装置１６のメモリ配列に記憶する。
【0046】
ステップＳ６２では、加速時であるか否かを判定する。演算処理部１３は、ステップＳ５０で設定した目標回転速度に基づいて加速時であるか否かを判定する。演算処理部１３は、モータ４０が加速時であると判定するステップＳ６３に進む。演算処理部１３は、モータ４０が加速時であると判定しないと図４のフローチャートを終了する。
【0047】
ステップＳ６３では、ＰＩ演算結果として、ＰＩ演算結果にＰＩオフセット値を加算した値とする（生成ステップ）。つまり、電圧補償部１３２は、ステップＳ６１で算出されたＰＩ演算結果に、ステップＳ１０で読み出したＰＩオフセット値を加算して、新たなＰＩ演算結果とする。言い換えると、電圧補償部１３２は、ステップＳ６１で算出したＰＩ演算結果にＰＩオフセット値を加算することで、モータ出力電圧の生成に用いるデューティ比を補正する。新たなＰＩ演算結果は、起動時デューティ比である。
【0048】
このため、電圧補償部１３２は、加速時であると判定しない場合（非加速時）、モータ出力電圧の生成に用いるデューティ比として、ステップＳ６１のＰＩ演算結果を出力する一方、電圧補償部１３２は、加速時であると判定した場合、モータ出力電圧の生成に用いるデューティ比として、ステップＳ６３で算出した新たなＰＩ演算結果を出力する。また、モータ４０が回転を開始したと判定する前の期間においてはモータ４０を加速させている。よって、電圧補償部１３２は、モータ４０が回転を開始したと判定する前の期間では加速時と判定することになる。よって、電圧補償部１３２は、モータ４０が回転を開始したと判定する前の期間においては、モータ出力電圧の生成に用いるデューティ比として、ステップＳ６３で算出した新たなＰＩ演算結果を出力する。
【0049】
ステップＳ６４では、モータ回転開始を判定する（開始判定ステップ）。演算処理部１３は、センサ信号に基づいてモータ４０が回転を開始したことを判定する。本実施形態の演算処理部１３は、各相用のセンサ素子のセンサ信号が２回変化するとモータ回転開始と判定する。
【0050】
ステップＳ６５では、ＰＩオフセット値の保存タイミングであるか否かを判定する。演算処理部１３は、ステップＳ６４でモータ回転開始と判断し、さらに、回転開始フラグにオフが設定されている判定すると、ＰＩオフセット値の保存タイミングとみなしてステップＳ６６へ進む。一方、演算処理部１３は、ステップＳ６４でモータ回転開始と判断し、さらに、回転開始フラグにオフが設定されていると判定しないと、ＰＩオフセット値の保存タイミングでないとみなして図４のフローチャートを終了する。ステップＳ６６でＹＥＳ判定した場合は、モータ回転開始との判断前の分岐ともいえる。一方、ステップＳ６６でＮＯ判定した場合は、モータ回転開始と判断後の分岐ともいえる。
【0051】
ステップＳ６６では、回転開始フラグをオンに設定する。演算処理部１３は、回転開始フラグをオンに設定する。つまり、演算処理部１３は、回転開始フラグをオフからオンに切り替える。
【0052】
ステップＳ６７では、ＰＩオフセット値候補のＰＩデューティ比を取得する（取得ステップ）。本実施形態では、一例として、ＲＡＭ１６１からＰＩオフセット値候補のＰＩデューティ比を読み出す例を採用する。演算処理部１３は、ＲＡＭ１６１に記憶されている複数のＰＩデューティ比から最初にセンサ信号に変化があったＰＩデューティ比を、ＰＩオフセット値候補として読み出す。例えば、演算処理部１３は、図５のタイミングｔ３で、タイミングｔ２におけるＰＩオフセット値を読み出す。読み出したＰＩデューティ比は、ＰＩオフセット値として不揮発性メモリ１６２に記憶するＰＩデューティ比に相当する。
【0053】
ステップＳ６８では、ＰＩＤ－ＰＩＯ＞±閾値［％］を判定する（判定ステップ）。ここでのＰＩＤは、ステップＳ６７で取得したＰＩデューティ比である。ＰＩＯは、ステップＳ１０で読み出したＰＩオフセット値である。よって、演算処理部１３は、不揮発性メモリ１６２に記憶されているＰＩオフセット値と、ステップ６７にて取得したＰＩデューティ比との差分が閾値を超えているか否かを判定する。閾値は、予め設定された値である。
【0054】
演算処理部１３は、ＰＩＤ－ＰＩＯ＞±閾値と判定すると、ＰＩＯを更新する必要があるとみなしてステップＳ６９へ進む。一方、演算処理部１３は、ＰＩＤ－ＰＩＯ＞±閾値と判定しないと、ＰＩＯを更新する必要がないとみなして図４のフローチャートを終了する。なお、ステップＳ６８は、省略することもできる。つまり、演算処理部１３は、ステップＳ６７を実行するたびにステップＳ６９を行ってもよい。
【0055】
ステップＳ６９では、ＰＩデューティ比をＰＩオフセット値として記憶する（記憶ステップ）。演算処理部１３は、差分が閾値を超えていることを条件として、ステップＳ６７で取得したＰＩデューティ比をＰＩオフセット値として不揮発性メモリ１６２に記憶する。言い換えると、演算処理部１３は、不揮発性メモリ１６２に記憶されているＰＩオフセット値を、ステップＳ６７で取得したＰＩデューティ比に更新する。これによって、マイコン１０は、不揮発性メモリ１６２の書換え回数が増えることを抑制できる。言い換えると、マイコン１０は、不揮発性メモリ１６２への書込み頻度を抑制できる。
【0056】
なお、マイコン１０が提供する手段および／または機能は、実体的なメモリ装置１６に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、マイコン１０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。
【0057】
＜効果＞
以上のように、マイコン１０は、不揮発性メモリ１６２から読み出したＰＩオフセット値を、算出したＰＩデューティ比に加算して起動時デューティ比を生成する。このため、マイコン１０は、モータ４０の制御開始時に必要なトルクが不足することを抑制でき、モータ４０の制御開始時における応答性を改善できる。また、マイコン１０は、使用される環境によるモータ４０の特性変化や経年劣化による負荷増加が生じた場合でも応答性を改善できる。
以上のように、マイコン１０は、不揮発性メモリ１６２から読み出したＰＩオフセット値を、算出したＰＩデューティ比に加算して起動時デューティ比を生成する。このため、マイコン１０は、モータ４０の制御開始時に必要なトルクが不足することを抑制でき、モータ４０の制御開始時における応答性を改善できる。また、マイコン１０は、使用される環境によるモータ４０の特性変化や経年劣化による負荷増加が生じた場合でも応答性を改善できる。
【0058】
また、マイコン１０は、実際にモータ４０を回転させた場合のＰＩデューティ比をＰＩオフセット値として採用している。よって、マイコン１０は、使用される環境によるモータ４０の特性変化や経年劣化による負荷増加の影響をより一層低減でき、制御開始時における応答性を改善できる。
【0059】
以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本開示のその他の形態として、第２実施形態に関して説明する。上記実施形態および第２実施形態は、それぞれ単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。
【0060】
（第２実施形態）
図７～図９を用いて、第２実施形態のモータ制御装置に関して説明する。本実施形態では、主に、第１実施形態との相違点に関して説明する。本実施形態のモータ制御装置は、第１実施形態と同様の構成を有している。本実施形態では、マイコン１０（演算処理部１３）によるＰＩオフセット値として記憶するデューティ比を取得する方法が第１実施形態と異なる。
図７～図９を用いて、第２実施形態のモータ制御装置に関して説明する。本実施形態では、主に、第１実施形態との相違点に関して説明する。本実施形態のモータ制御装置は、第１実施形態と同様の構成を有している。本実施形態では、マイコン１０（演算処理部１３）によるＰＩオフセット値として記憶するデューティ比を取得する方法が第１実施形態と異なる。
【0061】
図７～図９では、目標回転速度の時間変化を二点鎖線、プログラム認識回転速度の時間変化を破線、実回転速度の時間変化を実線で示している。タイミングｔ１０は、モータ４０の実際の起動タイミングである。タイミングｔ１１は、モータ４０が回転を開始したとマイコン１０が判定したタイミングである。モータ４０の起動は、モータ４０が実際に回転し始めたことを意味している。
【0062】
演算処理部１３は、ステップＳ６７において、モータ４０が実際に回転を開始したときの目標回転速度と実回転速度との偏差積分値と、積分項の定数との乗算によってＰＩオフセット値として記憶するＰＩデューティ比を取得する（取得ステップ）。積分項の定数は、積分ゲインである。
【0063】
なお、演算処理部１３は、ステップＳ６８を実行する場合、ここで取得したＰＩデューティ比を記憶させない場合もある。よって、ＰＩオフセット値として記憶するＰＩデューティ比は、ＰＩオフセット値候補のＰＩデューティ比ともいえる。また、演算処理部１３は、ステップＳ６８を実行しなくてもよい。この場合、ここで取得したＰＩデューティ比は、不揮発性メモリ１６２に記憶されるＰＩオフセット値ともいえる。以下においては、ＰＩオフセット値として記憶するＰＩデューティ比を単にＰＩオフセット値とも称する。
【0064】
まず、演算処理部１３は、実偏差積分値（ＡＤＩＶ）をメモリ装置１６に記憶する。図７の下段に示すように、実偏差積分値は、モータ４０が回転を開始したと判定した時の偏差積分値である。
【0065】
次に、演算処理部１３は、時間Ａを推定する。時間Ａは、図７の上段に示す時間である。時間Ａは、モータ４０の実際の起動タイミング（ｔ１０）から、モータ回転開始時速度（ＳＶ）に到達（ｔ１１）するまでの経過時間である。時間Ａは、モータ４０が回転を開始したと判定した時のプログラム認識回転速度であるモータ回転開始時速度（ＳＶ）と、設定したモータ加速度（ＳＡ）とから推定する。プログラム認識回転速度は、マイコン１０が認識している速度である。設定したモータ加速度は、上位ＥＣＵなどから、指令信号とともに指示される。演算処理部１３は、モータ回転開始時速度（ＳＶ）／設定したモータ加速度（ＳＡ）を演算することで時間Ａを推定する。
【0066】
ここで、演算処理部１３は、理想偏差積分値（ＩＤＩＶ）を算出する。理想偏差積分値は、図８に示すように、モータ４０の起動遅れがない場合の理想的な偏差積分値である。理想偏差積分値は、モータ４０の実際に起動してから、モータ４０が回転を開始したとマイコン１０が判定するまでの偏差積分値である。演算処理部１３は、速度偏差（ＶＤＥＶ）×時間Ａ／制御周期、を演算することで理想偏差積分値を算出する。速度偏差は、図９に示すように、モータ４０の加速に伴って制御周期毎に発生する。速度偏差は、モータ加速度×制御周期で表すことができる。
【0067】
また、演算処理部１３は、起動時偏差積分値（ＳＤＩＶ）を算出する。起動時偏差積分値は、実際にモータ４０が起動した時の偏差積分値である。演算処理部１３は、実偏差積分値から理想偏差積分値を減算することで、起動時偏差積分値を算出する。
【0068】
そして、演算処理部１３は、ＰＩオフセット値を算出する。演算処理部１３は、起動時偏差積分値からＰＩオフセット値を算出する。詳述すると、演算処理部１３は、Ｐ項定数×回転速度偏差＋Ｉ項定数×起動時偏差積分値を演算することでＰＩオフセット値を算出する。実際のモータ起動時は、速度偏差が０である。よって、演算処理部１３は、Ｉ項定数×起動時偏差積分値、を演算することでＰＩオフセット値を算出する。Ｐ項定数は、比例ゲインである。
【0069】
このように、第２実施形態のマイコン１０は、演算によってＰＩオフセット値を算出（取得）することができる。なお、第２実施形態のモータ制御装置は、第１実施形態のモータ制御装置と同様の効果を奏することができる。
【0070】
本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態が本開示に示されているが、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。
【0071】
開示されている技術的思想
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示しており、かつ、後続の技術的思想において先行する技術的思想を択一的に引用することにより示された複数の組み合わせ技術的思想を開示している。
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示しており、かつ、後続の技術的思想において先行する技術的思想を択一的に引用することにより示された複数の組み合わせ技術的思想を開示している。
【0072】
技術的思想１
モータ（４０）を制御するモータ制御装置であって、
デューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成した前記モータ出力電圧によって前記モータを制御する処理装置（１３、１４）と、
前記デューティ比に加算するためのオフセット値が記憶されたメモリ装置（１６）と、を備え、
前記処理装置は、
所定周期で前記モータの目標回転速度と前記モータの実際の回転速度である実回転速度とを用いて前記デューティ比を算出する算出ステップ（Ｓ６１）と、
前記メモリ装置から前記オフセット値を読み出して、算出した前記デューティ比に加算することで、前記モータの制御開始時における前記モータ出力電圧の生成に用いる前記デューティ比である起動時デューティ比を生成する生成ステップ（Ｓ６３）と、を備えているモータ制御装置。
モータ（４０）を制御するモータ制御装置であって、
デューティ比に基づいてモータ出力電圧を生成し、生成した前記モータ出力電圧によって前記モータを制御する処理装置（１３、１４）と、
前記デューティ比に加算するためのオフセット値が記憶されたメモリ装置（１６）と、を備え、
前記処理装置は、
所定周期で前記モータの目標回転速度と前記モータの実際の回転速度である実回転速度とを用いて前記デューティ比を算出する算出ステップ（Ｓ６１）と、
前記メモリ装置から前記オフセット値を読み出して、算出した前記デューティ比に加算することで、前記モータの制御開始時における前記モータ出力電圧の生成に用いる前記デューティ比である起動時デューティ比を生成する生成ステップ（Ｓ６３）と、を備えているモータ制御装置。
【0073】
技術的思想２
前記モータの回転に応じて変化するセンサ信号を出力する回転センサ（５０）と電気的接続されており、
前記処理装置は、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する記憶ステップ（Ｓ６９）を、備えている技術的思想１に記載のモータ制御装置。
前記モータの回転に応じて変化するセンサ信号を出力する回転センサ（５０）と電気的接続されており、
前記処理装置は、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する記憶ステップ（Ｓ６９）を、備えている技術的思想１に記載のモータ制御装置。
【0074】
技術的思想３
前記処理装置は、
前記センサ信号に基づいて前記モータが回転を開始したことを判定する開始判定ステップ（Ｓ６４）と、
前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）と、を備え、
前記モータの制御開始時から前記モータが回転を開始したと判定するまでの間において、前記センサ信号が変化するたびに、前記センサ信号の変化タイミングと、前記センサ信号が変化したタイミングで算出されている前記デューティ比とを関連付けて前記メモリ装置に記憶し、
前記取得ステップは、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記メモリ装置から取得し、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、技術的思想２に記載のモータ制御装置。
前記処理装置は、
前記センサ信号に基づいて前記モータが回転を開始したことを判定する開始判定ステップ（Ｓ６４）と、
前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）と、を備え、
前記モータの制御開始時から前記モータが回転を開始したと判定するまでの間において、前記センサ信号が変化するたびに、前記センサ信号の変化タイミングと、前記センサ信号が変化したタイミングで算出されている前記デューティ比とを関連付けて前記メモリ装置に記憶し、
前記取得ステップは、前記モータの制御開始時から最初に前記センサ信号が変化した際の前記デューティ比を前記メモリ装置から取得し、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、技術的思想２に記載のモータ制御装置。
【0075】
技術的思想４
前記処理装置は、
前記算出ステップでは、前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差に応じて比例項および積分項を用いて前記デューティ比を算出するものであり、
前記モータが実際に回転を開始したときの前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差積分値と、前記積分項の定数との乗算によって前記オフセット値として記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）を備え、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、技術的思想２に記載のモータ制御装置。
前記処理装置は、
前記算出ステップでは、前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差に応じて比例項および積分項を用いて前記デューティ比を算出するものであり、
前記モータが実際に回転を開始したときの前記目標回転速度と前記実回転速度との偏差積分値と、前記積分項の定数との乗算によって前記オフセット値として記憶する前記デューティ比を取得する取得ステップ（Ｓ６７）を備え、
前記記憶ステップでは、前記取得ステップで取得された前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、技術的思想２に記載のモータ制御装置。
【0076】
技術的思想５
前記処理装置は、
前記メモリ装置に記憶されている前記オフセット値と、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比との差分が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップ（Ｓ６８）を備え、
前記記憶ステップでは、前記差分が前記閾値を超えていることを条件として、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、技術的思想３または技術的思想４に記載のモータ制御装置。
前記処理装置は、
前記メモリ装置に記憶されている前記オフセット値と、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比との差分が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップ（Ｓ６８）を備え、
前記記憶ステップでは、前記差分が前記閾値を超えていることを条件として、前記取得ステップにて取得した前記デューティ比を前記オフセット値として前記メモリ装置に記憶する、技術的思想３または技術的思想４に記載のモータ制御装置。
【0077】
技術的思想６
前記オフセット値は、前記起動時デューティ比が、前記モータが実際に回転開始したときの前記デューティ比となるように設定されている技術的思想１～５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
前記オフセット値は、前記起動時デューティ比が、前記モータが実際に回転開始したときの前記デューティ比となるように設定されている技術的思想１～５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【符号の説明】
【0078】
１０…マイコン、１１…指令速度算出部、１２…目標速度算出部、１３…演算処理部、１３１…ＰＩ制御部、１３２…電圧補償部、１４…モータ出力演算部、１５…モータ速度算出部、１６…不揮発性メモリ、２０…プリドライバ、３０…三相インバータ、４０…モータ、５０…ホールＩＣ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】