特開 2023-175548 設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023175548

(43)【公開日】2023-12-12

(54)【発明の名称】設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/04845 20220101AFI20231205BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231205BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

G06F3/04845

G05D1/02 J

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088042

(22)【出願日】2022-05-30

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 豊

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 達也

【テーマコード（参考）】

5E555

5H301

【Ｆターム（参考）】

5E555AA01

5E555BA01

5E555BA70

5E555BB01

5E555BC01

5E555CB36

5E555CC03

5E555CC05

5E555DA01

5E555DB51

5E555DB52

5E555DC71

5E555FA00

5H301BB05

5H301FF11

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG17

(57)【要約】

【課題】作業効率を向上すること。
【解決手段】設計支援システムは、第１表示領域ＤＡ１及び第２表示領域ＤＡ２を含む設定画面Ｐ１を表示部に表示させる表示制御部と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部と、を備える。表示制御部は、第１表示領域ＤＡ１に、２以上のサムネイル画像ＴＰ１を表示させる。第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像ＴＰ１から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を操作受付部が受け付けると、表示制御部は、表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムであって、
第１表示領域及び第２表示領域を含む設定画面を表示部に表示させる表示制御部と、
ユーザの操作を受け付ける操作受付部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像のうち２以上のサムネイル画像を表示させ、
前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付部が受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる、
設計支援システム。

【請求項2】

前記第１範囲を指定する操作は、前記表示対象のサムネイル画像において、前記第１範囲の中心の第１位置を指定する操作を含み、
前記表示制御部は、前記第１位置に対応する前記表示対象の部分マップの第２位置が、前記第２表示領域の中心である第３位置に一致するように、前記表示対象の部分マップの前記第２範囲を前記第２表示領域に表示させる、
請求項１に記載の設計支援システム。

【請求項3】

前記所定エリアに対応する電子的なエリアマップは、前記複数の部分マップをつなげて作成されており、
前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示されている前記表示対象の部分マップをスクロールするスクロール操作を受け付けると、前記表示制御部は、前記スクロール操作に応じて、前記エリアマップにおいて前記第２表示領域に表示する領域を変更する、
請求項１に記載の設計支援システム。

【請求項4】

前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示されている前記表示対象の部分マップにおいて、ノード位置を指定する操作を受け付けると、前記ノード位置に対応する位置に、前記移動体を制御可能なノードを生成するノード生成部と、
前記複数の部分マップをつなげてエリアマップを生成するマップ生成部と、を更に備え、
前記複数の部分エリアは、第１部分エリアと、第２部分エリアとを含み、
前記複数の部分マップは、前記第１部分エリアに対応する第１部分マップと、前記第２部分エリアに対応する第２部分マップと、を含み、
前記移動体は、前記第１部分エリア内の第１ゲートと、前記第２部分エリア内の第２ゲートとを含む連絡路を通って、前記第１部分エリアと前記第２部分エリアとの間を移動可能であり、
前記ノード生成部が、前記第１部分マップ上で前記第１ゲートに対応する第１連携ノードを生成し、前記第２部分マップ上で前記第２ゲートに対応する第２連携ノードを生成すると、
前記マップ生成部は、前記第１部分マップと前記第２部分マップとを重ねたときに前記第１連携ノードと前記第２連携ノードの位置が一致するように、前記エリアマップにおける前記第１部分マップと前記第２部分マップの位置を調整する、
請求項１に記載の設計支援システム。

【請求項5】

前記複数の部分エリアは、多層の建物が有する複数のフロアに１対１に対応し、
前記第１ゲート及び前記第２ゲートが、複数のフロア間を移動する昇降装置の位置に設定される、
請求項４に記載の設計支援システム。

【請求項6】

前記複数の部分マップの各々は、前記移動体が備える測域センサの検出結果に基づいて作成された電子地図であり、
前記第２表示領域には、前記表示対象の部分マップに重ねて前記表示対象の部分エリアの平面図が表示され、
前記操作受付部が、前記平面図の位置、向き、縮尺、及び透過率の設定情報を受け付けると、前記平面図に対する前記設定情報が前記複数の部分マップの全てに適用される、
請求項４に記載の設計支援システム。

【請求項7】

前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示された前記表示対象の部分マップに、ノード及びパスの少なくとも一方を含む経路要素を設定する操作を受け付けると、
前記表示対象の部分マップを含む前記複数の部分マップの同じ位置に前記経路要素を設定する経路設定部を更に備える、
請求項１に記載の設計支援システム。

【請求項8】

前記操作受付部が、前記第２表示領域に表示された前記表示対象の部分マップに表示されている前記経路要素を変更する変更操作を受け付けると、
前記経路設定部は、前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップ以外の１以上の部分マップにおいて、前記変更操作により変更された前記経路要素に対応する位置にある前記経路要素を一括して変更する、
請求項７に記載の設計支援システム。

【請求項9】

前記操作受付部が、前記複数の部分マップのうちコピー元の部分マップに設定されたコピー対象の前記経路要素をコピーして、コピー先の部分マップに貼付ける操作を受け付けると、
前記経路設定部は、前記コピー先の部分マップに、前記コピー対象の前記経路要素を貼付ける、
請求項７に記載の設計支援システム。

【請求項10】

前記コピー先の部分マップにおいて、前記コピー対象の前記経路要素を貼付ける位置が調整可能である、
請求項９に記載の設計支援システム。

【請求項11】

前記表示制御部は、前記第２表示領域に、前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップとは異なる参照用の部分マップに重ねて、前記表示対象の部分マップを表示する、
請求項１に記載の設計支援システム。

【請求項12】

請求項１に記載の設計支援システムによって前記経路が設定された前記所定エリアで移動する複数の移動体のうち操作対象の移動体を操作するための操作端末であって、
請求項１に記載の設計支援システムが備える前記表示部、前記操作受付部、前記表示制御部は、それぞれ、第１表示部、第１操作受付部、第１表示制御部であり、
前記操作端末は、
前記設計支援システムによって前記経路が設定された前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップを表示する第２表示部と、
ユーザの操作を受け付ける第２操作受付部と、
前記第２操作受付部が前記操作対象の移動体を指定する操作を受け付けると、前記複数の部分マップのうち、前記操作対象の移動体が存在する部分エリアに対応する部分マップを前記第２表示部に表示させる第２表示制御部と、を備える、
操作端末。

【請求項13】

前記第２表示制御部は、前記操作対象の移動体が存在する部分エリアに対応する部分マップにおいて、前記操作対象の移動体を示すマーカを、前記操作対象の移動体の存在位置に対応する位置に表示させる、
請求項１２に記載の操作端末。

【請求項14】

複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムの表示制御方法であって、
第１表示領域と第２表示領域とを含む設定画面を表示部に表示させる表示ステップと、
ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含み、
前記表示ステップでは、
前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像のうち２以上のサムネイル画像を表示させ、
前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付ステップで受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる、
表示制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法に関する。より詳細には、本開示は、移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援システムを開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－９４０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の設計支援システムは、一つの所定エリア内で制御計画の設計を支援するために用いられる。所定エリアが複数の部分エリアに分かれている場合、複数の部分エリアのそれぞれで制御計画を設計する必要があるが、複数の部分エリアのそれぞれで制御計画（移動体が移動可能な経路）を設計する作業を効率的に行いたいという要求があった。

【0005】

本開示の目的は、作業効率を向上させることができる設計支援システム、操作端末、及び表示制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の設計支援システムは、複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムである。前記設計支援システムは、第１表示領域及び第２表示領域を含む設定画面を表示部に表示させる表示制御部と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部と、を備える。前記表示制御部は、前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像の２以上のサムネイル画像を表示させる。前記表示制御部は、前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付部が受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる。

【0007】

本開示の一態様の操作端末は、前記設計支援システムによって前記経路が設定された前記所定エリアで移動する複数の移動体のうち操作対象の移動体を操作するための操作端末である。前記設計支援システムが備える前記表示部、前記操作受付部、前記表示制御部は、それぞれ、第１表示部、第１操作受付部、第１表示制御部である。前記操作端末は、第２表示部と、第２操作受付部と、第２表示制御部と、を備える。前記第２表示部は、前記設計支援システムによって前記経路が設定された前記複数の部分マップのうち前記表示対象の部分マップを表示する。前記第２操作受付部は、ユーザの操作を受け付ける。前記第２表示制御部は、前記第２操作受付部が前記操作対象の移動体を指定する操作を受け付けると、前記複数の部分マップのうち、前記操作対象の移動体が存在する部分エリアに対応する部分マップを前記第２表示部に表示させる。

【0008】

本開示の一態様の表示制御方法は、複数の部分エリアを含む所定エリア内で移動体が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システムの表示制御方法である。前記表示制御方法は、第１表示領域と第２表示領域とを含む設定画面を表示部に表示させる表示ステップと、ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含む。前記表示ステップでは、前記第１表示領域に、前記複数の部分エリアにそれぞれ対応する複数の部分マップをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像のうち２以上のサムネイル画像を表示させる。前記表示ステップでは、前記第１表示領域に表示されている前記２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲を指定する操作を前記操作受付ステップで受け付けると、前記表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの前記第１範囲に対応する第２範囲を前記第２表示領域に表示させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、作業効率が向上するという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本開示の一実施形態の設計支援システムの概略的なブロック図である。

【図2】図２は、同上の情報端末に表示される設定画面の一例を示す図である。

【図3】図３は、同上の設計支援システムが生成するエリアマップの概略的な説明図である。

【図4】図４は、同上の設計支援システムが生成するエリアマップの一例を示す図である。

【図5】図５は、同上の設計支援システムの動作を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、同上の設計支援システムが生成する部分マップの一例を示す図である。

【図7】図７は、同上の設計支援システムが生成する部分マップの一例を示す図である。

【図8】図８は、同上の設計支援システムが生成する部分マップに重ねて表示されるＣＡＤ図面の一例を示す図である。

【図9】図９は、同上の設計支援システムが生成する部分マップにＣＡＤ図面を重ねて表示したマップ画面の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本実施形態に係る操作端末の第２表示部に表示される画面の説明図である。

【図11】図１１は、本実施形態に係る操作端末の第２表示部に表示される画面の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る設計支援システム１００について、図１～図９を参照して説明する。

【0012】

本実施形態に係る設計支援システム１００は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含む所定エリアＡ１（図４参照）内で、移動体４が移動可能な経路の設計を支援するためのシステムである。所定エリアＡ１は、１台以上の移動体４が移動するエリアである。

【0013】

設計支援システム１００は、表示制御部１７と、操作受付部２３と、を備える。

【0014】

表示制御部１７は、第１表示領域ＤＡ１及び第２表示領域ＤＡ２を含む設定画面Ｐ１（図２参照）を表示部２２に表示させる。

【0015】

操作受付部２３は、ユーザの操作を受け付ける。

【0016】

表示制御部１７は、第１表示領域ＤＡ１に、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像ＴＰ１のうち２以上のサムネイル画像ＴＰ１を表示させる。

【0017】

第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像ＴＰ１から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を操作受付部２３が受け付けると、表示制御部１７は、表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０の、第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２（図３参照）を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。

【0018】

なお、以下の実施形態において、表示制御部１７、表示部２２、及び操作受付部２３を、それぞれ、第１表示制御部１７、第１表示部２２、及び第１操作受付部２３と記載する場合もある。

【0019】

本開示でいう「移動体」は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含む。「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型の（歩行型を含む）のロボットである。移動体４は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。「所定エリア」は、１台以上の移動体４が配備された空間であって、移動体４は所定エリアＡ１内を移動する。所定エリアＡ１は複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる。本実施形態では、所定エリアＡ１が例えば多層の建物の内部のエリアであり、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎは、複数階のエリアにそれぞれ対応する。建物には、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの間を移動するための昇降装置（例えばエレベータ）が設置されており、移動体４は、昇降装置を利用して、移動体４が現在存在している部分エリアから別の階の部分エリアへと移動可能である。

【0020】

所定エリアＡ１を表す電子的な地図であるエリアマップＭＰ１は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのそれぞれの電子的な地図である部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを含んでいる。複数のサムネイル画像ＴＰ１は、複数の部分マップＭＰ１ｘ（ｘ＝１，２，３，…，ｎ）のそれぞれに対応しており、複数のサムネイル画像ＴＰ１の各々は対応する部分マップＭＰ１ｘを所定の縮尺で縮小した画像である。

【0021】

なお、所定エリアＡ１は、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体４が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。本実施形態では、所定エリアＡ１が物流倉庫である場合を例に説明する。

【0022】

本実施形態の設計支援システム１００によれば、第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像ＴＰ１から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を行うと、第２表示領域ＤＡ２に、表示対象の部分マップＭＰ２０の第２範囲Ｒ２が表示される。したがって、ユーザは、表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定することによって、表示対象のサムネイル画像に対応する部分マップの第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させることができる。よって、移動体４が移動する所定エリアが複数の部分エリアを含んでいる場合でも、所望の部分エリアを選択して第２表示領域ＤＡ２に表示させることができ、移動体４が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0023】

（２）構成
以下、本実施形態に係る設計支援システム１００の構成について、図１～図９を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

【0024】

以下では、設計支援システム１００によって設計された経路を移動する移動体４が、無人搬送車である場合を例として説明する。移動体４としての無人搬送車は、所定エリアＡ１内を移動しつつ、搬送物の搬送という作業を実行する。本実施形態で例示する移動体４の構成について詳しくは、「（２．２）移動体」の欄で説明する。

【0025】

（２．１）全体構成
設計支援システム１００は、サーバ装置１と、情報端末２と、を備えている。また、本実施形態の設計支援システム１００は、操作端末３を更に備えている。情報端末２及び操作端末３は設計支援システム１００のＵＩ（User Interface）として用いられ、ユーザは、情報端末２又は操作端末３を用いて、経路を設計する作業を行う。

【0026】

サーバ装置１は、情報端末２及び操作端末３の各々と、互いに通信可能に構成されている。また、サーバ装置１は、１台以上の移動体４と互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器５等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、サーバ装置１と、情報端末２及び操作端末３の各々とは、ネットワークＮＴ１を介して、互いに情報を授受することができる。同様に、サーバ装置１と移動体４とは、ネットワークＮＴ１及び中継器５を介して、互いに情報を授受することができる。

【0027】

ここで、中継器５は、移動体４とサーバ装置１との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。図１では中継器５の数が一つであるが、中継器５は複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのそれぞれに１台以上設置されている。中継器５は、ネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置１と通信する。本実施形態では一例として、中継器５と移動体４との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

【0028】

以下、設計支援システム１００を構成するサーバ装置１、情報端末２、及び操作端末３、並びに、移動体４について、より詳細に説明する。

【0029】

（２．２）移動体
移動体４は、例えば、所定エリアＡ１内で搬送物を運搬するための無人搬送車であり、搬送物を積載して目的地まで自律走行する。移動体４は、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面を自律走行する。移動体４は、例えば、所定エリアＡ１における、第１位置に置かれている搬送物を、第２位置に搬送することが可能である。移動体４が搬送する搬送物は、一例として、荷物が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。

【0030】

移動体４は、第４制御部４０と、第４通信部４１と、検知部４２と、を備える。また、移動体４は、例えば蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギーを用いて動作することとする。

【0031】

第４通信部４１は、中継器５及びネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置１と通信する。第４通信部４１とサーバ装置１との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0032】

検知部４２は、移動体４の挙動、及び移動体４の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、移動体４の挙動は、移動体４が走行中／停止中を表す移動体４の動作状態、移動体４の速度（及び速度変化）、移動体４に作用する加速度、及び移動体４の姿勢等を含む。具体的には、検知部４２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて移動体４の挙動を検知する。

【0033】

また、検知部４２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の測域センサ４３を含み、測域センサ４３にて移動体４の周辺状況を検知する。移動体４の周辺状況には、例えば、移動体４の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の移動体４及び人も含まれる。なお、測域センサ４３は、ＬｉＤＡＲに限定されず、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、又はレーダ等のセンサを用いて、移動体４の周辺状況を検知してもよい。

【0034】

また、検知部４２は、移動体４の位置、つまり移動体４の現在位置を特定する位置特定機能を有している。例えば、検知部４２は、測域センサ４３にて検出された周辺の物体の位置情報と、所定エリアＡ１のエリアマップＭＰ１とに基づいて、所定エリアＡ１内での移動体４の現在位置を検出する。なお、検知部４２は、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含み、複数の発信器から送信されるビーコン信号に基づいて現在位置を検知してもよい。複数の発信器は、所定エリアＡ１内の複数箇所に配置されている。検知部４２は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、移動体４の現在位置を測定することができる。また、検知部４２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて現在位置を検出してもよい。

【0035】

第４制御部４０は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第４制御部４０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0036】

第４制御部４０は、例えば、第４通信部４１がサーバ装置１から受信した搬送指示と、検知部４２の検知結果とに基づいて、移動体４の走行機構を制御することによって、移動体４を移動させる。また、第４制御部４０は、検知部４２が検出した移動体４の現在位置を、定期的に又はサーバ装置１からの要求に応じて、第４通信部４１からサーバ装置１へ送信させる。

【0037】

なお、移動体４は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。ユーザインタフェースは、移動体４への指令等の情報を入力するための構成要素である。

【0038】

本実施形態では移動体４が倉庫等で被搬送物を搬送する用途に用いられる場合を例示するが、移動体４は、例えば回路基板を製造する製造現場において、回路基板に部品を実装する部品実装機に対して部品を供給する部品供給装置を搬送する用途に用いられてもよい。

【0039】

（２．３）サーバ装置
サーバ装置１は、図１に示すように、第１制御部１０と、第１通信部１１と、第１記憶部１２と、を有している。サーバ装置１は、情報端末２及び操作端末３と共に、設計支援システム１００を構成する。

【0040】

なお、サーバ装置１は、操作端末３と共に、移動体４の監視及び制御を行う移動体制御システム２００を構成する。操作端末３が、移動体４に関するユーザの操作を受け付けると、サーバ装置１は、操作端末３が受け付けた操作情報に基づいて、操作対象の移動体４の監視又は制御を行う。

【0041】

第１制御部１０は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第１制御部１０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0042】

第１制御部１０は、ノード生成部１３、パス生成部１４、マップ生成部１５、経路設定部１６、及び第１表示制御部１７等の機能を有している。なお、図１において、ノード生成部１３、パス生成部１４、マップ生成部１５、経路設定部１６、及び第１表示制御部１７は実体のある構成を示しているわけではなく、第１制御部１０によって実現される機能を示している。

【0043】

第１通信部１１は、ネットワークＮＴ１及び中継器５を介して移動体４と通信する。さらに、第１通信部１１は、ネットワークＮＴ１を介して、情報端末２又は操作端末３と通信する。第１通信部１１と、情報端末２、操作端末３、又は移動体４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0044】

ノード生成部１３は、例えば、情報端末２の第１操作受付部２３が受け付けたユーザの操作情報に基づいて、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎ上の任意の位置に、移動体４を制御可能な地点を示すノードＮＤ（図４参照）を生成する。具体的には、ノード生成部１３は、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示されている表示対象の部分マップＭＰ２０において、ノード位置を指定する操作を受け付けると、ノード位置に対応する位置に、移動体４を制御可能なノードを生成する。

【0045】

本開示でいう「ノード」（Node）は、移動体制御システム２００による移動体４の制御が可能な制御点である。ノードは、移動体４の移動に関する制御が可能な制御点であり、具体的には移動速度と進行方向との少なくとも一方を制御可能な制御点である。移動体制御システム２００は、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいてノードに対応する位置にある移動体４を対象として、例えば、移動速度及び進行方向の少なくとも一方を制御する。そのため、例えば、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて、一対のノードに対応する一対の地点間を移動中であって、いずれのノードに対応する位置にもない移動体４については、移動体制御システム２００が移動速度又は進行方向の変更等の制御を行うことはできない。言い換えれば、移動体制御システム２００が、ある地点に位置する移動体４について移動速度又は進行方向の変更等の制御を行うためには、この地点に対応するノードが設定されている必要がある。

【0046】

本実施形態では、各ノードは、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて、ある大きさを持つ矩形領域と対応付けられている。つまり、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて、各ノードに対応する地点は、「点」で表されるのではなく、ある大きさを持った「矩形領域」で表される。そのため、所定エリアＡ１において、あるノードに対応する矩形領域内に移動体４の一部又は中心点が位置するときに、移動体制御システム２００は、このノードに対応する位置に移動体４がある（存在している）と判断する。

【0047】

パス生成部１４は、ノード生成部１３にて生成された一対のノードＮＤ間にパスＰＳ（図４参照）を生成する。本開示でいう「パス」（Path）は、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにおいて移動体４を移動させる移動経路を規定する。移動体制御システム２００はノード単位で移動体４を制御するので、移動体４は、一対のノード間に設定されるパスＰＳ上を移動する。例えば、第１地点から第２地点に移動体４を移動させる場合、少なくとも第１地点に第１ノード、第２地点に第２ノードがそれぞれ設定され、これら第１ノード及び第２ノード間に設定されるパスＰＳを通って、移動体４は、第１地点から第２地点に移動する。すなわち、パス生成部１４は、移動体４の移動経路を規定するパスＰＳを一対のノード（第１ノード及び第２ノード）の間に生成する。

【0048】

マップ生成部１５は、所定エリアＡ１に対応する電子的な地図であるエリアマップＭＰ１を生成する。マップ生成部１５は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをつなげて全体のエリアマップＭＰ１を生成する（図３及び図４参照）。

【0049】

経路設定部１６は、例えば、情報端末２の第１操作受付部２３が受け付けたユーザの操作情報に基づいて、複数の部分マップＭＰ１ｘのうちコピー元の部分マップに設定された経路要素をコピー先の部分マップにコピーする処理等を行う。経路要素とは、移動体４が移動可能な経路を定義するための要素であり、移動体４を制御可能なノードＮＤ、及び、一対のノードＮＤ間に設定されるパスＰＳの少なくとも一方を含む。

【0050】

第１表示制御部１７は、第１通信部１１からネットワークＮＴ１を介して情報端末２に設定画面Ｐ１の画面データを送信することによって、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示させる。図２は、第１表示部２２に表示される設定画面Ｐ１の一例を示している。この設定画面Ｐ１の上部には、各種の設定を行う入力ボックスＢＸ１～ＢＸ５等を表示する第３表示領域ＤＡ３が設けられている。第３表示領域ＤＡ３の下側には、上述した第１表示領域ＤＡ１と第２表示領域ＤＡ２とが左右に並べて設けられている。

【0051】

第１表示領域ＤＡ１には、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれに対応する複数のサムネイル画像ＴＰ１のうち、所定個数のサムネイル画像ＴＰ１（図２では５つのサムネイル画像ＴＰ１１～ＴＰ１５）が上下方向に並べて表示されている。第１表示領域ＤＡ１には、スクロールバーＢ１が表示されており、スクロールバーＢ１を操作することによって、第１表示領域ＤＡ１に表示されるサムネイル画像ＴＰ１の範囲を変更することができる。なお、図２では、設定画面Ｐ１の左端に第１表示領域ＤＡ１が配置されているが、第１表示領域ＤＡ１の配置位置は適宜変更が可能であり、第２表示領域ＤＡ２の右側、上側、又は下側に配置されていてもよい。

【0052】

第２表示領域ＤＡ２には、第１表示領域ＤＡ１に表示されている所定個数のサムネイル画像ＴＰ１から選択された表示対象のサムネイル画像ＴＰ１に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０の第２範囲Ｒ２が表示される。つまり、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１において第１範囲Ｒ１が指定されると、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０の、第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２が第２表示領域ＤＡ２に表示される。設計支援システム１００のユーザは、第２表示領域ＤＡ２に表示されている表示対象の部分マップＭＰ２０に対してノード及びパス等の経路要素を設定することによって経路の設計作業を行う。つまり、第２表示領域ＤＡ２に表示されている部分マップＭＰ２０が、経路要素を設定することによって経路を設計する作業対象の部分マップとなる。なお、第１表示領域ＤＡ１では、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１の第１範囲Ｒ１が、例えば赤色の一点鎖線からなる枠線で表示されている。

【0053】

また、第２表示領域ＤＡ２には横スクロールバーＢ２及び縦スクロールバーＢ３が表示されている。ユーザが横スクロールバーＢ２又は縦スクロールバーＢ３を操作することによって、エリアマップＭＰ１において、第２表示領域ＤＡ２に表示される第２範囲Ｒ２を変更することができる。図３に示すように、所定エリアに対応する電子的なエリアマップＭＰ１は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを横方向につなげて形成されている。例えば、第２表示領域ＤＡ２に部分マップＭＰ１１の第２範囲Ｒ２が表示されている状態で、ユーザが横スクロールバーＢ２を操作することによって、第２範囲Ｒ２を横方向に移動させ、別の部分マップ（例えば部分マップＭＰ１２）の一部を第２表示領域ＤＡ２に表示させることができる。つまり、ユーザが横スクロールバーＢ２を操作することによっても、第２表示領域ＤＡ２に表示される作業対象の部分マップＭＰ２０を変更することができる。また、第２表示領域ＤＡ２に部分マップＭＰ１１の第２範囲Ｒ２が表示されている状態で、ユーザが縦スクロールバーＢ３を操作することによって、部分マップＭＰ１１において第２表示領域ＤＡ２に表示される第２範囲Ｒ２を上下方向に移動させることができる。

【0054】

第１記憶部１２は、適宜の記憶装置を有しており、エリアマップＭＰ１（複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを含む）、各部分エリアのＣＡＤ図面、及び、エリアマップＭＰ１に設定された経路要素（ノード及びパス等）の情報、等を記憶する。

【0055】

（２．４）情報端末
情報端末２は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、情報端末２の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0056】

情報端末２は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。本実施形態では、情報端末２は、設計支援システム１００のＵＩとして機能する。ここでいう「ユーザ」は、設計支援システム１００のユーザ、及び移動体制御システム２００のユーザを含む。

【0057】

本実施形態では、一例として、情報端末２は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット端末等の端末であることとして説明する。情報端末２は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、以下に説明する機能を実現する。

【0058】

情報端末２は、第２通信部２１と、第１表示部２２と、第１操作受付部２３と、を有している。

【0059】

第２通信部２１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、サーバ装置１と通信する。ここでは、情報端末２は、例えば、電波を媒体とする無線通信により、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。情報端末２の通信方式は、例えば、Wi-Fi、Bluetooth、ZigBee又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信である。さらに、情報端末２は、屋外において、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介してネットワークＮＴ１に接続されてもよい。携帯電話網には、例えば、３Ｇ（第３世代）回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、５Ｇ（第５世代）回線等がある。

【0060】

第１表示部２２は、本実施形態では一例として、設定画面Ｐ１（図２参照）等の、ユーザに情報を提示するための画面を表示する。本開示でいう「画面」は、第１表示部２２に映し出される像（画像等）である。第１表示部２２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現される。

【0061】

第１操作受付部２３は、ユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、第１操作受付部２３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、若しくはメカニカルなスイッチ、又はこれらの組み合わせにて実現される。

【0062】

また、情報端末２がタッチパネルディスプレイを搭載している場合には、タッチパネルディスプレイが第１表示部２２及び第１操作受付部２３として機能してもよい。この場合、情報端末２は、第１表示部２２に表示される各画面上でのボタン等のオブジェクトの操作（タップ、スワイプ、ドラッグ等）が第１操作受付部２３で検出されることをもって、ボタン等のオブジェクトが操作されたことと判断する。

【0063】

（２．５）操作端末
操作端末３は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、操作端末３の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0064】

操作端末３は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。操作端末３は、設計支援システム１００によって経路が設定された所定エリアＡ１で移動する複数の移動体４のうち操作対象の移動体４を操作するための端末である。すなわち、操作端末３は、移動体制御システム２００のＵＩとして機能する。なお、本実施形態では、操作端末３は、設計支援システム１００のＵＩとしても機能する。

【0065】

本実施形態では、一例として、操作端末３は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット端末等の端末であることとして説明する。操作端末３は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、以下に説明する機能を実現する。

【0066】

操作端末３は、第３通信部３１と、第２表示部３２と、第２操作受付部３３と、第２表示制御部３４と、を有している。

【0067】

第３通信部３１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、サーバ装置１と通信する。ここでは、操作端末３は、例えば、電波を媒体とする無線通信により、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。操作端末３の通信方式は、例えば、Wi-Fi、Bluetooth、ZigBee又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信である。さらに、操作端末３は、屋外において、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮを介してネットワークＮＴ１に接続されてもよい。携帯電話網には、例えば、３Ｇ回線、ＬＴＥ回線、５Ｇ回線等がある。

【0068】

第２表示部３２は、本実施形態では一例として、移動体４の動作状態等を確認するための監視画面Ｐ２（図１０参照），Ｐ３（図１１参照）等の、ユーザに情報を提示するための画面を表示する。第２表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置により実現される。第２表示部３２は、例えば、設計支援システム１００によって経路が設定された複数の部分マップＭＰ１ｘのうち表示対象の部分マップを表示する。表示対象の部分マップは、例えば、操作端末３を用いて監視又は制御する対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップであり、第２表示部３２は、部分マップに重ねて移動体４を示すマーカを移動体４の位置に表示する。

【0069】

第２操作受付部３３は、ユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、第２操作受付部３３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、若しくはメカニカルなスイッチ、又はこれらの組み合わせにて実現される。

【0070】

また、操作端末３がタッチパネルディスプレイを搭載している場合には、タッチパネルディスプレイが第２表示部３２及び第２操作受付部３３として機能してもよい。この場合、操作端末３は、第２表示部３２に表示される各画面上でのボタン等のオブジェクトの操作（タップ、スワイプ、ドラッグ等）が第２操作受付部３３で検出されることをもって、ボタン等のオブジェクトが操作されたことと判断する。

【0071】

第２表示制御部３４は、第２表示部３２の表示を制御する。例えば、第２表示制御部３４は、第２操作受付部３３が操作対象の移動体４を指定する操作を受け付けると、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのうち、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘを第２表示部３２に表示させる。

【0072】

（３）設計支援システムの動作
以下、本実施形態に係る設計支援システム１００の動作について説明する。以下では、ユーザが情報端末２を設計支援システム１００のＵＩとして使用し、情報端末２を用いて経路を設計する動作について説明するが、ユーザは操作端末３を設計支援システム１００のＵＩとして使用し、操作端末３を用いて経路を設計してもよい。

【0073】

（３．１）設定画面の表示動作
設計支援システム１００が、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示させる動作について、図２～図４、及び、図５のフローチャートを参照して説明を行う。なお、図５に示すフローチャートは、本実施形態に係る設計支援システム１００の表示制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

【0074】

設計支援システム１００のユーザが、情報端末２を操作して、設定画面Ｐ１を表示させるための操作を行うと、第１操作受付部２３がユーザの操作を受け付け（ステップＳＴ１）、第２通信部２１が操作内容を示す操作情報をサーバ装置１に送信する。サーバ装置１の第１通信部１１が情報端末２から操作情報を受信すると、第１表示制御部１７が設定画面Ｐ１を表示させるための画面データを第１通信部１１から情報端末２に送信させる。情報端末２の第２通信部２１がサーバ装置１から画面データを受信すると、情報端末２は、第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示する表示処理を行う（ステップＳＴ２）。なお、以下では、情報端末２とサーバ装置１との間の通信処理については説明を省略し、情報端末２の第１操作受付部２３が操作を受け付けると、サーバ装置１が、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいて動作するように説明する。同様に、サーバ装置１の第１表示制御部１７が画面データを生成すると、情報端末２が、第１表示制御部１７が生成した画面データに基づいて第１表示部２２に画面を表示させるように説明する。

【0075】

図２は設定画面Ｐ１の一例を示し、第１表示領域ＤＡ１には、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎに対応する複数のサムネイル画像ＴＰ１の一部が表示されている。第１表示領域ＤＡ１には、各々のサムネイル画像ＴＰ１に重ねて、当該サムネイル画像ＴＰ１に対応する部分マップＭＰ１ｘの実空間での場所を示す文字（例えば、対応する部分エリアの階数を示す文字であって、「１Ｆ」、「２Ｆ」、「３Ｆ」等）が表示されている。

【0076】

第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが、第１表示領域ＤＡ１に表示された２以上のサムネイル画像ＴＰ１から、表示対象のサムネイル画像（例えばサムネイル画像ＴＰ１１）の第１範囲Ｒ１を指定する操作を行うと（ステップＳＴ３）、第１操作受付部２３がユーザの操作を受け付ける。サーバ装置１の第１表示制御部１７は、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいて、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１１の第１範囲Ｒ１に対応する部分マップＭＰ１１の第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させるための画面データを生成する。そして、情報端末２が、第１表示制御部１７が生成した画像データに基づいて、第１表示部２２に設定画面Ｐ１を表示させており、第２表示領域ＤＡ２の表示を更新する（ステップＳＴ４）。

【0077】

ここにおいて、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１が、部分エリアＡ１１の部分マップＭＰ１１を縮小したサムネイル画像ＴＰ１１である場合を例に、第１範囲Ｒ１を指定する処理を説明する。ユーザが情報端末２を操作してサムネイル画像ＴＰ１１上の第１位置ＣＰ１（図２参照）を指定すると、第１位置ＣＰ１を中心とする所定の大きさの矩形領域が第１範囲Ｒ１として指定される。つまり、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１１の第１範囲Ｒ１を指定する操作は、例えば、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１１において第１範囲Ｒ１の中心の第１位置ＣＰ１を指又はマウスなどのポインティングデバイスで指定する操作を含む。情報端末２の第１操作受付部２３が第１範囲Ｒ１の第１位置ＣＰ１を指定する操作を受け付けると、サーバ装置１の第１表示制御部１７は、第１位置ＣＰ１に対応する表示対象の部分マップＭＰ２０（ＭＰ１１）の第２位置ＣＰ２（図３参照）が、第２表示領域ＤＡ２の中心である第３位置ＣＰ３（図２参照）に一致するように、表示対象の部分マップＭＰ２０（ＭＰ１１）の第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。

【0078】

なお、表示対象のサムネイル画像ＴＰ１の第１範囲Ｒ１を指定する操作は、サムネイル画像ＴＰ１において第１範囲Ｒ１の中心の第１位置ＣＰ１を指定する操作に限定されない。第１範囲Ｒ１を指定する操作は、例えば、第１表示領域ＤＡ１において、第１範囲Ｒ１を示す枠線で囲まれた領域をドラッグする操作等でもよい。

【0079】

このように、第１表示領域ＤＡ１に表示されている複数のサムネイル画像ＴＰ１から第１範囲Ｒ１を指定する操作をユーザが行うと、第１範囲Ｒ１に対応する部分マップＭＰ１ｘの第２範囲Ｒ２が第２表示領域ＤＡ２に表示される。したがって、所定エリアＡ１が複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる場合でも、所望の部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘを第２表示領域ＤＡ２に表示させた状態で経路の設計作業を行うことができ、経路を設計する作業の作業効率が向上する。また、第１表示領域ＤＡ１では、第２表示領域ＤＡ２に表示されている部分マップＭＰ１ｘの第２範囲Ｒ２に対応する第１範囲Ｒ１が枠線で表示されているので、ユーザは、第２表示領域ＤＡ２にどの部分エリアが表示されているのかを容易に理解することができる。

【0080】

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが横スクロールバーＢ２又は縦スクロールバーＢ３を操作すると、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示される第２範囲Ｒ２を移動させるスクロール操作を受け付ける。第１操作受付部２３がスクロール操作を受け付けると、第１表示制御部１７が、スクロール操作に応じた変位量だけ第２範囲Ｒ２を移動させた画面データを生成する。そして、情報端末２が、第１表示制御部１７が生成した画面データに基づいて、第２範囲Ｒ２を移動させた画面を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。つまり、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示されている表示対象の部分マップＭＰ２０をスクロールするスクロール操作を受け付けると、第１表示制御部１７は、スクロール操作に応じて、エリアマップＭＰ１において第２表示領域ＤＡ２に表示する領域を変更する。したがって、第２表示領域ＤＡ２に部分マップＭＰ１ｘの全体が表示できない場合でも、スクロール操作によって第２表示領域ＤＡ２に表示する領域を変更することで、部分マップＭＰ１ｘの所望の領域を第２表示領域ＤＡ２に表示させることができる。

【0081】

（３．２）エリアマップの生成動作
エリアマップＭＰ１は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを横方向に並べて生成されたマップである。

【0082】

ここで、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの各々は、例えば、部分エリアＡ１１～Ａ１ｎをそれぞれ移動体４が移動して得た測域センサ４３の検知結果に基づいて作成される。つまり、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの各々は、移動体４が備える測域センサ４３の検知結果に基づいて作成された電子地図である。移動体４が部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを移動すると、測域センサ４３によって部分エリアＡ１１～Ａ１ｎに存在する壁、柱、隔壁等の構造体が検出される。移動体４は、測域センサ４３の検知結果に基づいて部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを作成し、作成した部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのデータをサーバ装置１に送信する。なお、サーバ装置１のマップ生成部１５が、移動体４から受信した測域センサ４３の検知結果に基づいて部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを作成してもよい。

【0083】

サーバ装置１のマップ生成部１５は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを横方向につなげてエリアマップＭＰ１を作成する。

【0084】

ここで、部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎを作成するために移動体４が移動したときの部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの状態（フロアのレイアウト、設備の設置状況等）や移動体４が移動した範囲によって、作成される部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのサイズ（範囲）及び向き等が互いに異なる場合がある。

【0085】

そのため、サイズ及び向き等が互いに異なる複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをそのまま用いて第１表示領域ＤＡ１にサムネイル画像を表示すると、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎでサイズ及び向き等が互いに異なるため、位置関係が判りにくい表示となる可能性がある。図６は、１階部分の部分エリアＡ１１に対応する部分マップＭＰ１１と、２階部分の部分エリアＡ１２に対応する部分マップＭＰ１２の一例を示している。２階部分の部分エリアＡ１２で移動体４が移動する範囲は、１階部分の部分エリアＡ１１で移動体４が移動する範囲の約半分となっているため、部分マップＭＰ１２は部分マップＭＰ１１の約半分の大きさとなっている。

【0086】

このように、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのそれぞれで作成される複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのサイズ、向き等が互いに異なる場合があるため、マップ生成部１５は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺を自動的に調整してエリアマップＭＰ１を作成する機能を有している。

【0087】

複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎは、多層の建物の複数のフロアに１対１に対応しているので、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの各々には同じ位置に壁、柱、隔壁等が存在する可能性が高い。

【0088】

そこで、マップ生成部１５は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎから壁、柱、隔壁等の構造体を検出し、同じ構造体が地図上で同じ座標に位置するように、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺を調整する。

【0089】

なお、多層の建物には各階を移動するための昇降装置としてエレベータが設置されており、各階でエレベータは同じ位置に存在する。したがって、マップ生成部１５は、各階で同じ位置にあるエレベータが地図上で同じ座標に位置するように、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺を調整してもよい。

【0090】

また、多層の建物に各階を移動するための昇降装置としてエレベータが設置されている場合、ある階の部分エリアにおいて、エレベータの位置が、別の階の部分エリアへ移動するためのゲートとなる。

【0091】

例えば、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎのうち部分エリアＡ１１を第１部分エリア、部分エリアＡ１２を第２部分エリアとしたとき、部分マップＭＰ１１が第１部分エリアに対応する第１部分マップとなり、部分マップＭＰ１２が第２部分エリアに対応する第２部分マップとなる。すなわち、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎは第１部分エリアと第２部分エリアとを含み、複数の部分マップＭＰ１ｘは、第１部分エリアに対応する第１部分マップと、第２部分エリアに対応する第２部分マップとを含んでいる。そして、第１部分エリアである部分エリアＡ１１内のエレベータの位置が第１ゲートＧＴ１、第２部分エリアである部分エリアＡ１２内のエレベータの位置が第２ゲートＧＴ２となる（図４参照）。つまり、第１ゲートＧＴ１及び第２ゲートＧＴ２は、複数のフロア間を移動する昇降装置（エレベータ）の位置に設定されている。移動体４は、第１部分エリア（部分エリアＡ１１）内の第１ゲートＧＴ１と、第２部分エリア（部分エリアＡ１２）内の第２ゲートＧＴ２とを含む連絡路を通って、第１部分エリア（部分エリアＡ１１）と第２部分エリア（部分エリアＡ１２）との間を移動可能となる。

【0092】

ここで、ユーザが、情報端末２を用いて、第１部分マップ上の第１ゲートＧＴ１の位置に第１連携ノードを生成し、第２部分マップ上の第２ゲートＧＴ２の位置に第２連携ノードを生成する操作を行うと、第１操作受付部２３がユーザの操作を受け付ける。そして、ノード生成部１３が、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいて、第１部分マップ（部分マップＭＰ１１）上で第１ゲートＧＴ１に対応する第１連携ノードＮＤ１を生成し、第２部分マップ（部分マップＭＰ１２）上で第２ゲートＧＴ２に対応する第２連携ノードＮＤ２を生成する。

【0093】

第１連携ノードＮＤ１及び第２連携ノードＮＤ２が生成されると、マップ生成部１５は、第１部分マップ（部分マップＭＰ１１）と第２部分マップ（部分マップＭＰ１２）とを重ねたときに第１連携ノードＮＤ１と第２連携ノードＮＤ２の位置が一致するように、エリアマップＭＰ１における第１部分マップ（部分マップＭＰ１１）と第２部分マップ（部分マップＭＰ１２）の位置、向き、及び縮尺を調整する。

【0094】

ここで、第１表示制御部１７は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて、同じエレベータに対応する連携ノードが設定されている場合、同じエレベータであることを示す文字（例えば「ＥＶ１」等）を部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎに表示させている。これにより、ユーザは、第２表示領域ＤＡ２に表示される部分マップＭＰ２０から、エレベータに対応する連携ノードの位置を容易に把握することができる。

【0095】

上述のように、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺が同じになるように調整されるので、第１表示領域ＤＡ１にサムネイル画像を表示する場合等に複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎの位置関係を把握しやすくなるという利点がある。

【0096】

（３．３）設定画面での経路要素の設定動作
ユーザが、情報端末２を用いて、部分マップＭＰ１ｘにノード又はパス等の経路要素を設定する動作について説明する。

【0097】

ユーザは、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、部分マップＭＰ１ｘに経路要素を設定する操作を行うことができる。

【0098】

ユーザが、情報端末２を用いて、作業対象の部分マップＭＰ２０上の指定位置にノードを生成する操作を行うと、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいてノード生成部１３が指定位置にノードを生成する。また、ユーザが、情報端末２を用いて、作業対象の部分マップＭＰ２０上にある一対のノードを選択してパスを生成する操作を行うと、第１操作受付部２３が受け付けた操作情報に基づいてパス生成部１４が一対のノードの間にパスを生成する。

【0099】

このように、ユーザは、第２表示領域ＤＡ２に表示されている作業対象の部分マップＭＰ２０にノード又はパス等の経路要素を生成することで、移動体４が移動可能な経路を設計することができる。したがって、所定エリアＡ１が複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる場合でも、作業対象の部分エリアに対応する部分マップＭＰ２０を容易に選択して、経路を設計する作業を行うことができ、移動体４が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上する。

【0100】

ところで、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で経路要素の設定等を行う場合に、測域センサ４３の検知結果に基づいて生成された部分マップＭＰ２０（図７参照）に、対応する部分エリアの平面図Ｇ１（図８参照）を重ね合わせて表示することも好ましい。平面図Ｇ１は例えば二次元のＣＡＤ図面である。すなわち、第１表示制御部１７は、部分マップＭＰ２０に平面図Ｇ１を重ね合わせたマップ画面Ｇ２（図９参照）を作成し、マップ画面Ｇ２の第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示することが好ましい。つまり、第２表示領域ＤＡ２には、表示対象の部分マップＭＰ２０に重ねて表示対象の部分エリアに対応する平面図Ｇ１が表示されることになる。なお、平面図Ｇ１の透過率を設定することで、平面図Ｇ１を透過して部分マップＭＰ２０を視認できるような状態で、部分マップＭＰ２０及び平面図Ｇ１が重ねて表示されている。

【0101】

第２表示領域ＤＡ２には、平面図Ｇ１に部分マップＭＰ２０を重ね合わせたマップ画面Ｇ２の第２範囲Ｒ２が表示されるので、平面図Ｇ１を参考にしながら、部分マップＭＰ２０にノード又はパス等の経路要素を設定する作業を行うことができる。

【0102】

ここで、測域センサ４３の検知結果に基づいて生成される部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの位置、向き、及び縮尺が平面図Ｇ１と一致していない場合がある。そこで、設定画面Ｐ１の第３表示領域ＤＡ３には、例えば作業対象の平面図Ｇ１の位置、向き、及び縮尺をユーザが手動で設定するための入力ボックスＢＸ１～ＢＸ５及びスライドボタンＢＴ１～ＢＴ３などが設けられている。

【0103】

入力ボックスＢＸ１，ＢＸ２は、作業対象の平面図Ｇ１の位置をＸ方向及びＹ方向のそれぞれでオフセットするオフセット量を入力するための入力ボックスである。入力ボックスＢＸ１，ＢＸ２にオフセット量を入力することで、平面図Ｇ１の位置を調整できる。入力ボックスＢＸ３，ＢＸ４は、作業対象の部分マップＭＰ２０の角度及び表示倍率をそれぞれ入力するための入力ボックスである。また、スライドボタンＢＴ１，ＢＴ２は、作業対象の平面図Ｇ１の角度及び表示倍率をそれぞれ変化させるためのボタンである。入力ボックスＢＸ３，ＢＸ４に数値を入力したり、スライドボタンＢＴ１，ＢＴ２を動かしたりすることで、平面図Ｇ１の向き及び縮尺を調整することができる。また、入力ボックスＢＸ５は、平面図Ｇ１の透過率を数値で入力するための入力ボックスであり、スライドボタンＢＴ３は、平面図Ｇ１の透過率を変化させるためのボタンである。入力ボックスＢＸ５に数値を入力したり、スライドボタンＢＴ３を動かしたりすることで、平面図Ｇ１の透過率を調整することができる。

【0104】

また、設定画面Ｐ１の第３表示領域ＤＡ３には一括設定ボタンＢＴ４が表示されており、ユーザが情報端末２を用いて一括設定ボタンＢＴ４を操作して、一括設定を有効又は無効に切り替えることができる。そして、一括設定が有効に切り替えられた状態で、ユーザが、平面図Ｇ１に対するオフセット量、角度、縮尺、及び透過率の設定を行うと、平面図Ｇ１に対するオフセット量、角度、縮尺、及び透過率の設定内容が全ての部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎに適用される。つまり、情報端末２の第１操作受付部２３が、平面図Ｇ１の位置、向き、縮尺、及び透過率の設定情報を受け付けると、表示対象の部分マップＭＰ２０に対する設定情報が複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの全てに適用される。これにより、ユーザは、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれでオフセット量、角度、縮尺、及び透過率の設定を行う必要がなく、設定の手間を減らすことができる。

【0105】

ところで、設計支援システム１００を用いて、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に、ノード又はパス等の経路要素を一括設定したい場合がある。

【0106】

例えば、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが特定操作を行いながら作業対象の部分マップＭＰ２０に経路要素を設定する操作を行うと、第１操作受付部２３は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎに経路要素を一括設定する一括設定操作を受け付ける。一括設定操作とは、作業対象の部分マップＭＰ２０を含む複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に、経路要素（ノード及びパスの少なくとも一方を含む）を設定する操作である。第１操作受付部２３が一括設定操作を受け付けると、サーバ装置１の経路設定部１６は、部分マップＭＰ２０に対して設定された経路要素を、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に設定する。このとき、第２表示領域ＤＡ２には、指定された位置に生成された経路要素が表示される。なお、特定操作を行いながら経路要素を設定する操作とは、経路要素を入力する際に、予め設定された特殊キー（例えばＡｌｔキーなど）を操作しながら、経路要素を設定する操作である。このような特定操作と共に経路要素の設定操作が行われた場合、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に経路要素が一括的に生成されるので、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0107】

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが作業対象の部分マップＭＰ２０においてコピー領域を指定してコピー領域にある１又は複数の経路要素をコピーする操作を行うと、サーバ装置１の経路設定部１６がコピー領域にある１又は複数の経路要素をコピーする。その後、ユーザが、情報端末２を操作して設定画面Ｐ１の第２表示領域ＤＡ２にコピー先の部分マップを表示させると、第１表示制御部１７は、コピー先の部分マップにおいて、コピー元の部分マップのコピー領域と同じ位置にペースト領域を表示する。ペースト領域には、コピー領域に設定された１又は複数の経路要素が表示されている。ここで、ユーザが、情報端末２を操作してペースト領域を移動させる操作を行うと、第１表示制御部１７は、第２表示領域ＤＡ２に表示されているコピー先の部分マップにおいて、ペースト領域の位置を移動させる。そして、ユーザが、情報端末２を操作してペースト領域にある１又は複数の経路要素を設定するペースト操作を行うと、サーバ装置１の経路設定部１６が、コピー領域に設定されていた経路要素をペースト領域の同じ位置に設定する処理を実行する。

【0108】

このように、第１操作受付部２３が、複数の部分マップＭＰ１ｘのうちコピー元の部分マップに設定されたコピー対象の経路要素をコピーして、コピー先の部分マップに貼付ける操作を受け付けると、経路設定部１６は、コピー先の部分マップに、コピー対象の経路要素を貼付ける。これにより、設計支援システム１００では、コピー元の部分マップに設定されている１又は複数の経路要素をコピーして、コピー先の部分マップにペーストすることができるので、経路要素を設定する手間を軽減することができる。また、コピー先の部分マップにおいて、コピー対象の経路要素を貼付ける位置が調整可能であるから、所望の位置に経路要素を貼付けることができる。

【0109】

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが作業対象の部分マップＭＰ２０をコピーする操作を行うと、第１操作受付部２３が部分マップＭＰ２０のコピー操作を受け付ける。第１操作受付部２３が部分マップＭＰ２０のコピー操作を受け付けると、サーバ装置１のマップ生成部１５が新しい部分マップを作成する。そして、サーバ装置１の経路設定部１６が、新しい部分マップに、コピー元の部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素（ノード及びパス等）を、コピー元の部分マップＭＰ２０と同じ位置に設定する。このとき、第１表示制御部１７は、新たに追加した部分マップを、当該部分マップに設定した経路要素を含めて、設定画面Ｐ１の第２表示領域ＤＡ２に表示させる。複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎで設定する経路が同じ場合には、作成した部分マップをコピーして新たな部分マップを作成することで、複数の部分マップのそれぞれで経路要素を設定する場合に比べて、経路要素を設定する手間を軽減することができる。

【0110】

また、第１表示制御部１７は、設定画面Ｐ１の第２表示領域ＤＡ２に、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのうち表示対象の部分マップＭＰ２０とは異なる参照用の部分マップに重ねて、表示対象（作業対象）の部分マップＭＰ２０を表示してもよい。ここで、作業対象の部分マップＭＰ２０は最前面に表示されているが、作業対象の部分マップＭＰ２０を透過表示することで、作業対象の部分マップＭＰ２０を透過して参照用の部分マップを目視可能となっている。したがって、ユーザは、参照用の部分マップにおける経路要素の設定内容を参考にしながら、作業対象の部分マップに経路要素を設定する作業を行うことができる。

【0111】

また、設計支援システム１００を用いて、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置にある経路要素を一括して移動させたい場合がある。

【0112】

例えば、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが特定操作を行いながら作業対象の部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素（ノード又はパス等）を変更する操作を行うと、第１操作受付部２３は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素を一括して変更する一括変更操作を受け付ける。一括変更操作とは、作業対象の部分マップＭＰ２０を含む複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎの同じ位置に設定された経路要素を変更する操作であり、例えば操作対象の経路要素を移動させる操作である。第１操作受付部２３が一括変更操作を受け付けると、サーバ装置１の経路設定部１６は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて、部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素と同じ位置に設定されて経路要素を一括して変更する。このとき、第２表示領域ＤＡ２では、一括移動操作の対象の経路要素が変更後の状態で表示される。なお、特定操作とは、経路要素を入力する際に、予め設定された特殊キー（例えばＡｌｔキーなど）を操作しながら、入力するような操作である。

【0113】

このように、第１操作受付部２３が、第２表示領域ＤＡ２に表示された表示対象の部分マップＭＰ２０に表示されている経路要素を変更する変更操作を受け付けると、経路設定部１６は、複数の部分マップＭＰ１ｘのうち表示対象の部分マップＭＰ２０以外の１以上の部分マップにおいて、変更操作により変更された経路要素に対応する位置にある経路要素を一括して変更する。これにより、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれで経路要素を変更する操作を行う必要がなく、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0114】

また、情報端末２の第１表示部２２に設定画面Ｐ１が表示されている状態で、ユーザが特定操作を行いながら作業対象の部分マップＭＰ２０に設定されている経路要素（ノード又はパス）を範囲選択する操作を行うと、サーバ装置１の第１表示制御部１７は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素を選択状態にして表示する。特定操作を行いながら範囲選択する操作とは、予め設定された特殊キー（例えばＡｌｔキーなど）を操作しながら、範囲選択する操作のことである。複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素を選択状態にした状態で、ユーザが、作業対象の部分マップＭＰ２０において選択状態とした経路要素をドラッグする操作を行うと、サーバ装置１の経路設定部１６は、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのそれぞれで選択状態とされた経路要素を一括して移動させる。これにより、複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎにおいて同じ位置にある経路要素の位置を一括して移動させることができ、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0115】

（４）移動体制御システムの動作
設計支援システム１００によりエリアマップＭＰ１に経路が設計された状態で、移動体制御システム２００により移動体４の状態を監視又は制御する動作について説明する。

【0116】

ユーザが操作端末３を操作して、操作端末３にインストールされた移動体４の監視制御用のアプリケーションソフトを起動させると、操作端末３の第２表示部３２には、図１０に示すような監視画面Ｐ２が表示される。

【0117】

監視画面Ｐ２には、所定エリアＡ１内で使用されている複数台の移動体（搬送ロボット）４の動作状態を示す表ＴＢ１が表示されている。表ＴＢ１には、移動体（搬送ロボット）４の識別番号、移動体４が移動中のフロア（部分エリア）、電源の入／切状態、移動体４の動作状態（走行中又は停止中）を示す情報、搬送物を把持しているか否かを示す情報、蓄電池の充電状態等の情報が表示されている。

【0118】

ユーザが、操作端末３を用いて、表ＴＢ１に表示されている複数の移動体４から所望の移動体４を選択する操作を行うと、第２操作受付部３３が移動体４の選択操作を受け付け、第３通信部３１が移動体４の選択操作を示す操作情報をサーバ装置１に送信する。サーバ装置１の第１通信部１１が、操作端末３からの操作情報を受信すると、第１表示制御部１７が、選択された移動体４が存在する部分マップを操作端末３に表示させる画面データを作成し、この画面データを第１通信部１１から操作端末３に送信させる。操作端末３の第３通信部３１がサーバ装置１から画面データを受信すると、第２表示制御部３４が第２表示部３２に移動体４が存在する部分マップの監視画面Ｐ３（図１１参照）を第２表示部３２に表示させる。監視画面Ｐ３には、移動体４が存在する部分マップに重ねて移動体４のマーカＭ１～Ｍ３が移動体４の存在する位置に表示されている。操作端末３は、サーバ装置１と接続したときに、サーバ装置１の第１通信部１１から部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎのデータを第３通信部３１で受信し、第２操作受付部３３が受け付けた操作情報をもとに、移動体４が存在する部分マップの監視画面Ｐ３を第２表示制御部３４が第２表示部３２に表示してもよい。

【0119】

このように、第２操作受付部３３が操作対象の移動体４を指定する操作を受け付けると、第２表示制御部３４は、複数の部分マップＭＰ１ｘのうち、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘを第２表示部３２に表示させている。したがって、移動体４が移動する所定エリアＡ１が複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含んでいる場合でも、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘが第２表示部３２に表示されるので、ユーザは操作対象の移動体４が存在する部分エリアを容易に把握できる。

【0120】

また、第２表示制御部３４は、操作対象の移動体４が存在する部分エリアに対応する部分マップＭＰ１ｘにおいて、操作対象の移動体４を示すマーカＭ１～Ｍ３を、操作対象の移動体４の存在位置に対応する位置に表示させている。したがって、ユーザは、部分マップＭＰ１ｘ上に表示されたマーカＭ１～Ｍ３に基づいて操作対象の移動体４の存在位置を容易に把握することができる。なお、監視画面Ｐ３では、ユーザが選択した移動体４のマーカは、他の移動体４のマーカと異なる態様（例えば色など）で表示されているので、ユーザは選択した移動体４の現在位置を容易に把握することができる。

【0121】

また、監視画面Ｐ３には、選択された移動体４の情報を表示する表ＴＢ２がインポーズ表示されており、ユーザは表ＴＢ２の内容を確認することで選択した移動体４の状態を把握することができる。

【0122】

なお、操作端末３の第２表示部３２に監視画面Ｐ３が表示されている状態で、ユーザが、所望の移動体４のマーカＭ１～Ｍ３を選択する操作（タッチ操作等）を行うと、第２操作受付部３３が選択操作を受け付ける。第２操作受付部３３が選択操作を受け付けると、サーバ装置１の第１表示制御部１７が選択された移動体４の情報を表示する表ＴＢ２を監視画面Ｐ３内にインポーズ表示する画面データを生成し、この画面データを第１通信部１１から操作端末３に送信させる。このとき、操作端末３の第３通信部３１がサーバ装置１からの画面データを受信し、第２表示制御部３４が、第２表示部３２に、表ＴＢ２をインポーズ表示した監視画面Ｐ３を表示する。

【0123】

（５）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、設計支援システム１００と同様の機能は、設計支援システムの表示制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る表示制御方法は、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎを含む所定エリアＡ１内で移動体４が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システム１００の表示制御方法である。この表示制御方法は、第１表示領域ＤＡ１と第２表示領域ＤＡ２とを含む設定画面Ｐ１を表示部（第１表示部２２）に表示させる表示ステップと、ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含む。表示ステップでは、第１表示領域ＤＡ１に、複数の部分エリアＡ１１～Ａ１ｎにそれぞれ対応する複数の部分マップＭＰ１１～ＭＰ１ｎをそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像ＴＰ１のうち２以上のサムネイル画像ＴＰ１を表示させる。表示ステップでは、第１表示領域ＤＡ１に表示されている２以上のサムネイル画像から表示対象のサムネイル画像の第１範囲Ｒ１を指定する操作を操作受付ステップで受け付けると、表示対象のサムネイル画像に対応する表示対象の部分マップの、第１範囲Ｒ１に対応する第２範囲Ｒ２を第２表示領域ＤＡ２に表示させる。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の表示制御方法を実行させるためのプログラムである。

【0124】

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0125】

本開示における設計支援システム１００、操作端末３、及び表示制御方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における設計支援システム１００、操作端末３、及び表示制御方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１又は複数の電子回路で構成される。

【0126】

また、設計支援システム１００における複数の機能が、サーバ装置１と、情報端末２とに分散して設けられているが、サーバ装置１及び情報端末２に分散して設けられた複数の機能が１つの筐体内に集約されていてもよい。また、設計支援システム１００の一部の機能はクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0127】

同様に、移動体制御システム２００における複数の機能が、サーバ装置１と、操作端末３とに分散して設けられているが、サーバ装置１及び操作端末３に分散して設けられた複数の機能が１つの筐体内に集約されていてもよい。また、移動体制御システム２００の一部の機能はクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0128】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の設計支援システム（１００）は、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）を含む所定エリア（Ａ１）内で移動体（４）が移動可能な経路の設計を支援する。設計支援システム（１００）は、第１表示領域（ＤＡ１）及び第２表示領域（ＤＡ２）を含む設定画面（Ｐ１）を表示部（２２）に表示させる表示制御部（１７）と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部（２３）と、を備える。表示制御部（１７）は、第１表示領域（ＤＡ１）に、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）にそれぞれ対応する複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像（ＴＰ１）のうち２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）を表示させる。表示制御部（１７）は、第１表示領域（ＤＡ１）に表示されている２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）から表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）の第１範囲（Ｒ１）を指定する操作を操作受付部（２３）が受け付けると、表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）に対応する表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の第１範囲（Ｒ１）に対応する第２範囲（Ｒ２）を第２表示領域（ＤＡ２）に表示させる。

【0129】

この態様によれば、移動体（４）が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0130】

第２の態様の設計支援システム（１００）では、第１の態様において、第１範囲（Ｒ１）を指定する操作は、表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）において、第１範囲（Ｒ１）の中心の第１位置（ＣＰ１）を指定する操作を含む。表示制御部（１７）は、第１位置（ＣＰ１）に対応する表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の第２位置（ＣＰ２）が、第２表示領域（ＤＡ２）の中心である第３位置（ＣＰ３）に一致するように、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の第２範囲（Ｒ２）を第２表示領域（ＤＡ２）に表示させる。

【0131】

この態様によれば、第１範囲（Ｒ１）の中心の第１位置（ＣＰ１）を指定する操作を行うことによって、第２表示領域（ＤＡ２）に表示される部分マップを変更することができる。

【0132】

第３の態様の設計支援システム（１００）では、第１又は第２の態様において、所定エリア（Ａ１）に対応する電子的なエリアマップ（ＭＰ１）は、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をつなげて作成されている。操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示されている表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）をスクロールするスクロール操作を受け付けると、表示制御部（１７）は、スクロール操作に応じて、エリアマップ（ＭＰ１）において第２表示領域（ＤＡ２）に表示する領域を変更する。

【0133】

この態様によれば、スクロール操作を行うことによって第２表示領域（ＤＡ２）に表示される部分マップを変更することができる。

【0134】

第４の態様の設計支援システム（１００）は、第１～第３のいずれかの態様において、ノード生成部（１３）と、マップ生成部（１５）と、を更に備える。ノード生成部（１３）は、操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示されている表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）において、ノード位置を指定する操作を受け付けると、ノード位置に対応する位置に、移動体（４）を制御可能なノードを生成する。マップ生成部（１５）は複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をつなげてエリアマップ（ＭＰ１）を生成する。複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）は、第１部分エリアと、第２部分エリアとを含む。複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）は、第１部分エリアに対応する第１部分マップと、第２部分エリアに対応する第２部分マップと、を含む。移動体（４）は、第１部分エリア内の第１ゲート（ＧＴ１）と、第２部分エリア内の第２ゲート（ＧＴ２）とを含む連絡路を通って、第１部分エリアと第２部分エリアとの間を移動可能である。ノード生成部（１３）が、第１部分マップ上で第１ゲート（ＧＴ１）に対応する第１連携ノード（ＮＤ１）を生成し、第２部分マップ上で第２ゲート（ＧＴ２）に対応する第２連携ノード（ＮＤ２）を生成すると、マップ生成部（１５）は、第１部分マップと第２部分マップとを重ねたときに第１連携ノード（ＮＤ１）と第２連携ノード（ＮＤ２）の位置が一致するように、エリアマップ（ＭＰ１）における第１部分マップと第２部分マップの位置を調整する。

【0135】

この態様によれば、第１連携ノード（ＮＤ１）と第２連携ノード（ＮＤ２）の位置が一致するように、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の位置が調整されたエリアマップ（ＭＰ１）を生成することができる。

【0136】

第５の態様の設計支援システム（１００）では、第４の態様において、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）は、多層の建物が有する複数のフロアに１対１に対応する。第１ゲート（ＧＴ１）及び第２ゲート（ＧＴ２）が、複数のフロア間を移動する昇降装置の位置に設定される。

【0137】

この態様によれば、昇降装置の位置が一致するように、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の位置が調整されたエリアマップ（ＭＰ１）を生成することができる。

【0138】

第６の態様の設計支援システム（１００）では、第１～第５のいずれかの態様において、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の各々は、移動体（４）が備える測域センサ（４３）の検出結果に基づいて作成された電子地図である。第２表示領域（ＤＡ２）には、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に重ねて表示対象の部分エリアの平面図（Ｇ１）が表示される。操作受付部（２３）が、表示対象の平面図（Ｇ１）の位置、向き、縮尺、及び平面図（Ｇ１）の透過率の設定情報を受け付けると、平面図（Ｇ１）に対する設定情報が前記複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の全てに適用される。

【0139】

この態様によれば、設定の手間を軽減できる。

【0140】

第７の態様の設計支援システム（１００）は、第１～第６のいずれかの態様において、経路設定部（１６）を更に備える。操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示された表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に、ノード及びパスの少なくとも一方を含む経路要素を設定する操作を受け付けると、経路設定部（１６）は、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）を含む複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）の同じ位置に経路要素を設定する。

【0141】

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0142】

第８の態様の設計支援システム（１００）では、第７の態様において、操作受付部（２３）が、第２表示領域（ＤＡ２）に表示された表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に表示されている経路要素を変更する変更操作を受け付けると、経路設定部（１６）は、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）以外の１以上の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）において、変更操作により変更された経路要素に対応する位置にある経路要素を一括して変更する。

【0143】

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0144】

第９の態様の設計支援システム（１００）では、第７の態様において、操作受付部（２３）が、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうちコピー元の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に設定されたコピー対象の経路要素をコピーして、コピー先の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に貼付ける操作を受け付けると、経路設定部（１６）は、コピー先の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に、コピー対象の経路要素を貼付ける。

【0145】

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0146】

第１０の態様の設計支援システム（１００）では、第９の態様において、コピー先の部分マップにおいて、コピー対象の経路要素を貼付ける位置が調整可能である。

【0147】

この態様によれば、経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0148】

第１１の態様の設計支援システム（１００）では、第１～第１０のいずれかの態様において、表示制御部（１７）は、第２表示領域（ＤＡ２）に、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）とは異なる参照用の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）に重ねて、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）を表示する。

【0149】

この態様によれば、参照用の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）を参考にしながら、表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）に経路要素を設定する作業を行うことができる。

【0150】

第１２の態様の操作端末（３）は、第１の態様の設計支援システム（１００）によって経路が設定された所定エリア（Ａ１）で移動する複数の移動体（４）のうち操作対象の移動体（４）を操作するための操作端末（３）である。第１の態様の設計支援システム（１００）が備える表示部（２２）、操作受付部（２３）、表示制御部（１７）は、それぞれ、第１表示部（２２）、第１操作受付部（２３）、第１表示制御部（１７）である。操作端末（３）は、第２表示部（３２）と、第２操作受付部（３３）と、第２表示制御部（３４）と、を備える。第２表示部（３２）は、設計支援システム（１００）によって経路が設定された複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）を表示する。第２操作受付部（３３）はユーザの操作を受け付ける。第２操作受付部（３３）が操作対象の移動体（４）を指定する操作を受け付けると、第２表示制御部（３４）は、複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）のうち、操作対象の移動体（４）が存在する部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）に対応する部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）を第２表示部（３２）に表示させる。

【0151】

この態様によれば、移動体（４）が移動する所定エリア（Ａ１）が複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）を含んでいる場合でも、操作対象の移動体（４）が存在する部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）に対応する部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）を第２表示部（３２）が表示されるので、移動体（４）を操作する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0152】

第１３の態様の操作端末（３）では、第１２の態様において、第２表示制御部（３４）は、操作対象の移動体（４）が存在する部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）に対応する部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）において、操作対象の移動体（４）を示すマーカを、操作対象の移動体（４）の存在位置に対応する位置に表示させる。

【0153】

この態様によれば、操作対象の移動体（４）の存在位置を容易に把握できるという利点がある。

【0154】

第１４の態様の表示制御方法は、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）を含む所定エリア（Ａ１）内で移動体（４）が移動可能な経路の設計を支援する設計支援システム（１００）の表示制御方法である。表示制御方法は、第１表示領域（ＤＡ１）と第２表示領域（ＤＡ２）とを含む設定画面（Ｐ１）を表示部（２２）に表示させる表示ステップと、ユーザの操作を受け付ける操作受付ステップと、を含む。表示ステップでは、第１表示領域（ＤＡ１）に、複数の部分エリア（Ａ１１～Ａ１ｎ）にそれぞれ対応する複数の部分マップ（ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ）をそれぞれ縮小化した複数のサムネイル画像（ＴＰ１）のうち２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）を表示させる。表示ステップでは、第１表示領域（ＤＡ１）に表示されている２以上のサムネイル画像（ＴＰ１）から表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）の第１範囲（Ｒ１）を指定する操作を操作受付ステップで受け付けると、表示対象のサムネイル画像（ＴＰ１）に対応する表示対象の部分マップ（ＭＰ２０）の、第１範囲（Ｒ１）に対応する第２範囲を第２表示領域（ＤＡ２）に表示させる。

【0155】

この態様によれば、移動体（４）が移動可能な経路を設計する作業の作業効率が向上するという利点がある。

【0156】

上記態様に限らず、上記実施形態に係る設計支援システム（１００）の種々の構成（変形例を含む）は、設計支援システム（１００）の表示制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

【0157】

第２～第１０の態様に係る構成については、設計支援システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。第１３の態様に係る構成については、操作端末（３）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0158】

３ 操作端末
４ 移動体
１３ ノード生成部
１５ マップ生成部
１６ 経路設定部
１７ 第１表示制御部（表示制御部）
２２ 第１表示部（表示部）
２３ 第１操作受付部（操作受付部）
３２ 第２表示部
３３ 第２操作受付部
３４ 第２表示制御部
４３ 測域センサ
１００ 設計支援システム
２００ 移動体制御システム
Ａ１ 所定エリア
Ａ１１～Ａ１ｎ 部分エリア
ＣＰ１ 第１位置
ＣＰ２ 第２位置
ＣＰ３ 第３位置
ＤＡ１ 第１表示領域
ＤＡ２ 第２表示領域
ＧＴ１ 第１ゲート
ＧＴ２ 第２ゲート
ＭＰ１ エリアマップ
ＭＰ１１～ＭＰ１ｎ 部分マップ
ＭＰ２０ 表示対象の部分マップ
ＮＤ１ 第１連携ノード
ＮＤ２ 第２連携ノード
Ｐ１ 設定画面
Ｒ１ 第１範囲
Ｒ２ 第２範囲
ＴＰ１，ＴＰ１１～ＴＰ１５ サムネイル画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】