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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023175616
(43)【公開日】2023-12-12
(54)【発明の名称】端末、及び、制御システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231205BHJP
G05B 23/02 20060101ALI20231205BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G05B23/02 301Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022208383
(22)【出願日】2022-12-26
(31)【優先権主張番号】P 2022087773
(32)【優先日】2022-05-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】須藤 浩章
【テーマコード（参考）】
3C223
5H301
【Ｆターム（参考）】
3C223AA15
3C223BA02
3C223BB05
3C223CC02
3C223DD03
3C223FF45
3C223GG01
3C223HH08
5H301AA02
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG09
5H301GG14
5H301GG17
5H301KK07
5H301KK19
5H301MM04
5H301MM10
5H301QQ02
(57)【要約】
【課題】移動体が正常に動作できないケースにおける制御を適切に行う。
【解決手段】端末は、移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、移動体の状態を含む移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う制御部と、送信制御に従って、移動体を監視する外部装置へ通知情報を送信する送信部と、を備える。
【選択図】図２１
【解決手段】端末は、移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、移動体の状態を含む移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う制御部と、送信制御に従って、移動体を監視する外部装置へ通知情報を送信する送信部と、を備える。
【選択図】図２１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う制御部と、
前記送信制御に従って、前記移動体を監視する外部装置へ前記通知情報を送信する送信部と、
を備える端末。
前記送信制御に従って、前記移動体を監視する外部装置へ前記通知情報を送信する送信部と、
を備える端末。
【請求項2】
前記送信制御は、前記通知情報の送信の有無の決定、及び、前記通知情報に含まれる情報の決定の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の端末。
請求項１に記載の端末。
【請求項3】
前記状態の候補は、前記移動体が正常な動作でないことを示す第１の状態と、前記移動体から所定の範囲内の周辺に障害物が存在する第２の状態とを含む、
請求項１に記載の端末。
請求項１に記載の端末。
【請求項4】
前記制御部は、前記移動体の状態が前記第１の状態である場合に前記通知情報を通知せず、前記移動体の状態が前記第２の状態である場合に、前記移動体が正常に動作可能な場合と同じ送信制御を行う、
請求項３に記載の端末。
請求項３に記載の端末。
【請求項5】
前記第１の状態は、前記移動体が有し、前記移動体の前記周辺の状態を検知するセンサが正常動作でない第３の状態と、前記センサ以外が正常動作でない第４の状態とに分類される、
請求項３に記載の端末。
請求項３に記載の端末。
【請求項6】
前記制御部は、前記移動体の状態が前記第３の状態である場合と、前記第４の状態である場合とで、互いに異なる送信制御を行う、
請求項５に記載の端末。
請求項５に記載の端末。
【請求項7】
前記制御部は、前記移動体の状態が前記第３の状態である場合に前記センサが正常動作でないことを示す情報を含む通知情報を送信する送信制御を行う、
請求項６に記載の端末。
請求項６に記載の端末。
【請求項8】
前記第４の状態は、前記移動体が前記周辺の障害物に対する障害物となる第５の状態と、前記移動体が前記周辺の障害物に対する障害物とならない第６の状態とに分類され、
前記制御部は、前記移動体の状態が前記第５の状態である場合と、前記第６の状態である場合とで、互いに異なる送信制御を行う、
請求項５に記載の端末。
前記制御部は、前記移動体の状態が前記第５の状態である場合と、前記第６の状態である場合とで、互いに異なる送信制御を行う、
請求項５に記載の端末。
【請求項9】
端末と制御装置とを備え、
前記端末は、
移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う第１制御部と、
前記送信制御に従って、前記移動体を監視する前記制御装置へ前記通知情報を送信する第１送信部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記通知情報を受信する第１受信部と、
前記通知情報に基づいて、前記移動体を監視する表示を制御する第２制御部と、
を備える、
制御システム。
前記端末は、
移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う第１制御部と、
前記送信制御に従って、前記移動体を監視する前記制御装置へ前記通知情報を送信する第１送信部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記通知情報を受信する第１受信部と、
前記通知情報に基づいて、前記移動体を監視する表示を制御する第２制御部と、
を備える、
制御システム。
【請求項10】
端末と制御装置とを備え、
前記制御装置は、
移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を決定する第１制御部と、
前記決定した送信制御を指示する指示情報を、前記端末へ送信する第１送信部と、
を備え、
前記端末は、
前記指示情報を受信する第２受信部と、
前記指示情報に基づいて、通知情報の送信制御を行う第２制御部と、
前記送信制御に従って、前記移動体を監視する前記制御装置へ前記通知情報を送信する第２送信部と、
を備える
制御システム。
前記制御装置は、
移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を決定する第１制御部と、
前記決定した送信制御を指示する指示情報を、前記端末へ送信する第１送信部と、
を備え、
前記端末は、
前記指示情報を受信する第２受信部と、
前記指示情報に基づいて、通知情報の送信制御を行う第２制御部と、
前記送信制御に従って、前記移動体を監視する前記制御装置へ前記通知情報を送信する第２送信部と、
を備える
制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、端末、及び、制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自律走行、または、ユーザの操作によって走行し、屋内及び／又は屋外を移動しながら作業を行う移動体（例えば、ロボット）が検討されている。
【0003】
例えば、特許文献１では、ビルに設けられた搬送機構（例えば、エレベータ）が移動体を搬送する際に、搬送機構によって搬送された先のエリアの地図情報を移動体に対して送信するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１１３９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、移動体が正常に動作できないケースにおける制御については検討の余地がある。
【0006】
本開示の非限定的な実施例は、移動体が正常に動作できないケースにおける制御を適切に行うことができる端末、及び、制御システムの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一実施例に係る端末は、移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う制御部と、前記送信制御に従って、前記移動体を監視する外部装置へ前記通知情報を送信する送信部と、を備える。
【0008】
本開示の一実施例に係る制御システムは、端末と制御装置とを備え、前記端末は、移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う第１制御部と、前記送信制御に従って、前記移動体を監視する前記制御装置へ前記通知情報を送信する第１送信部と、を備え、前記制御装置は、前記通知情報を受信する第１受信部と、前記通知情報に基づいて、前記移動体を監視する表示を制御する第２制御部と、を備える。
【0009】
本開示の一実施例に係る制御システムは、端末と制御装置とを備え、前記制御装置は、移動体の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて、前記移動体の状態を含む前記移動体の周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、前記決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を決定する第１制御部と、前記決定した送信制御を指示する指示情報を、前記端末へ送信する第１送信部と、を備え、前記端末は、前記指示情報を受信する第２受信部と、前記指示情報に基づいて、通知情報の送信制御を行う第２制御部と、前記送信制御に従って、前記移動体を監視する前記制御装置へ前記通知情報を送信する第２送信部と、を備える。
【0010】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【0011】
本開示の一実施例によれば移動体が正常に動作できないケースにおける制御を適切に行うことができる。
【0012】
本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】一実施の形態における監視システムの一例を示す図
【図2】ロボットの状態、周囲の状態、及び、ロボットとエレベータとの位置関係に対応する動作例を示す図
【図3】第１の例における通知情報の一例を示す図
【図4】第２の例における通知情報の一例を示す図
【図5】監視サーバの第１の表示例を示す図
【図6】監視サーバの第２の表示例を示す図
【図7】監視サーバの第３の表示例を示す図
【図8】監視サーバの第４の表示例を示す図
【図9】第３の例における通知情報の一例を示す図
【図10】監視サーバの第５の表示例を示す図
【図11】状態の分類と通知される情報と表示される情報の一例を示す図
【図12】通知情報のバリエーションの一例を示す図
【図13】通知情報のバリエーションの別の一例を示す図
【図14】一実施の形態における端末の処理の流れを示すフローチャート
【図15】一実施の形態における端末が正常な状態である場合の端末の処理の流れを示すフローチャート
【図16】一実施の形態における基地局の処理の流れを示すフローチャート
【図17】一実施の形態における端末が正常な状態である場合の基地局の処理の流れを示すフローチャート
【図18】一実施の形態における監視サーバの処理の流れを示すフローチャート
【図19】一実施の形態における端末が正常な状態である場合の監視サーバの処理の流れを示すフローチャート
【図20】一実施の形態に係る基地局の構成例を示すブロック図
【図21】一実施の形態に係る端末の構成例を示すブロック図
【図22】一実施の形態に係る監視サーバの構成例を示すブロック図
【図23】異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第１の例を示す図
【図24】異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第２の例を示す図
【図25】異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第３の例を示す図
【図26】異常状態であるか否かを示す情報を通知する通知情報のフォーマットの一例を示す図
【図29】異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第４の例を示す図
【図30】異常状態の内容が変化した場合の表示例を示す図
【図31】異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第５の例を示す図
【図32】異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第６の例を示す図
【図33】異常状態から正常状態に変化した場合の表示例を示す図
【図34】異常状態の内容の変化の有無を通知する通知情報のフォーマットの一例を示す図
【図36】一実施の形態における端末の処理の流れの別の一例を示すフローチャート
【図37】通知タイミング外での通知に関する処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0015】
（一実施の形態）
屋内及び／又は屋外において、シームレスに、かつ、高精度に測位する技術が検討されている。また、屋内においては、複数のフロアのうち、どのフロアに存在するかを短時間で検出可能な技術が検討されている。
屋内及び／又は屋外において、シームレスに、かつ、高精度に測位する技術が検討されている。また、屋内においては、複数のフロアのうち、どのフロアに存在するかを短時間で検出可能な技術が検討されている。
【0016】
例えば、Global Positioning System（ＧＰＳ）等の衛星を用いて測位（以下、衛星測位）が行われる場合、屋外において高精度な測位が可能であるが、屋内においては測位精度が劣化してしまう可能性がある。また、加速度センサ及びジャイロセンサといったセンサを用いて測位を行う場合、屋内での測位は可能ではあるが、十分な測位精度が得られない可能性がある。
【0017】
また、カメラ（例えば、Time-of-flight（ＴＯＦ）カメラ）によって撮影された画像を用いて測位を行うことが検討される。例えば、ＴＯＦカメラを用いる場合、被写体に対して照射したパルス光の反射時間を画素毎に計測することによって三次元的な情報の計測が可能である。
【0018】
衛星測位、ＴＯＦカメラによる測位、屋内での通信による測位を組み合わせることによって、屋内及び／又は屋外において、シームレスに、かつ、高精度に測位する技術の検討が進められている。
【0019】
上述した複数の測位方式を組み合わせて、屋内及び／又は屋外において、シームレスに、かつ、高精度に測位する技術は、ロボット（移動体の一例）が、屋内及び／又は屋外を移動しながら、ロボットの位置情報及びロボットが撮影したカメラ画像等に基づいて周囲の監視を行うシステムに利用される。
【0020】
以下、本実施の形態のユースケースの一例として、監視システムのロボットが、複数のフロアを有する建物を移動し、ロボットが取得したロボットの位置情報及びカメラ画像を、建物の監視に用いるサーバ（以下、監視サーバ）へ送信する。そして、監視を行う者（以下、ユーザ）が、監視サーバに表示された情報を確認するものとして、例を説明する。
【0021】
図１は、本実施の形態における監視システム１の一例を示す図である。図１には、基地局１０と、ロボット２０ｘと、監視サーバ３０と、屋内測位用アクセスポイント（ＡＰ）４０とが示される。ロボット２０ｘには、端末２０が搭載される。
【0022】
なお、以下では、ロボット２０ｘと端末２０とは、相互に置き換えられてよい。例えば、ロボット２０ｘの位置情報は、端末２０の位置情報と置き換えられてよい。
【0023】
監視システム１では、ロボット２０ｘが、建物Ｂの内部を移動しながら位置情報及びカメラ画像を取得し、端末２０が、ロボット２０ｘの位置情報及びカメラ画像を、監視サーバ３０へ送信する。
【0024】
基地局１０は、端末２０と無線接続し、端末２０と無線通信を行う。なお、基地局１０と端末２０とは、5th generation mobile communication system（５Ｇ）の規格に準拠してもよいし、５Ｇと異なる無線通信規格に準拠してもよい。例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）通信及び／又は、ＷｉＧｉｇ（登録商標）通信などが使用されてもよい。
【0025】
また、基地局１０は、監視サーバ３０と通信を行う。監視サーバ３０と基地局１０との間の通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。あるいは、監視サーバ３０と基地局１０との間の通信は、インターネット等のネットワークを介した通信であってもよい。
【0026】
監視サーバ３０は、基地局１０から情報を取得し、取得した情報を表示部３１３に表示する。ユーザは、表示部３１３に表示された情報を確認することによって、監視を行う。なお、ロボット２０ｘがユーザの操作によって走行する場合、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘを制御してもよい。例えば、監視サーバ３０は、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作に基づく操作情報を、基地局１０を介して、ロボット２０ｘ（又は端末２０）へ送信してもよい。
【0027】
監視サーバ３０は、表示部３１３を有する表示装置と称されてもよい。また、表示部３１３は、監視サーバ３０に含まれる代わりに、監視サーバ３０と有線または無線で接続する構成であってもよい。この場合、監視サーバ３０は、表示部３１３への表示を制御する表示制御装置と称されてもよい。
【0028】
なお、本実施の形態では、基地局１０と監視サーバ３０とは、別々の装置である例を示すが、基地局１０と監視サーバ３０とは、１つの装置に含まれてよい。例えば、基地局１０が、監視サーバ３０の機能を有してもよいし、監視サーバ３０が、基地局１０の機能を有してもよい。
【0029】
ロボット２０ｘは、自律走行、または、ユーザの操作によって走行する。ロボット２０ｘは、少なくとも、カメラを有する。ロボット２０ｘは、建物Ｂの内部を移動しながらカメラ画像を取得する。取得したカメラ画像は、端末２０及び基地局１０を介して、監視サーバ３０へ送信される。ロボット２０ｘが有するカメラは、例えば、ＴＯＦカメラであってよい。なお、以下では、ロボット２０ｘに搭載されたカメラによって撮影された画像は、ロボットによって撮影された画像と称される場合がある。
【0030】
端末２０は、１つ以上の測位機器を有する。端末２０は、建物Ｂの内部を移動しながら位置情報を取得する。取得した位置情報は、基地局１０を介して、監視サーバ３０へ送信される。端末２０が有する測位機器には、カメラ画像に基づいて測位する機器が含まれてよい。端末２０が有する測位機器には、ＧＰＳを用いて測位する機器が含まれてよい。端末２０が有する測位機器には、屋内測位用ＡＰ４０から送信された信号に基づいて測位する機器が含まれてよい。なお、屋内測位用ＡＰ４０は、Ｗｉ－ＦｉのＡＰであってもよいし、ＷｉＧｉｇのＡＰであってもよい。
【0031】
屋内測位用ＡＰ４０は、各フロアに設けられ、屋内測位用信号を端末２０へ送信する。また、屋内測位用ＡＰ４０は、フロアを識別する情報（フロア情報）を端末２０へ送信する。
【0032】
端末２０に含まれる測位機器は、上述した例に限定されない。例えば、加速度センサ及びジャイロセンサといったセンサを用いて測位機器が、端末２０に含まれてもよい。
【0033】
また、端末２０が測位機器を有する例を示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、測位機器は、端末２０に含まれる代わりに、ロボット２０ｘに搭載されてもよい。この場合、端末２０は、測位機器から、測位結果（例えば、位置情報）を取得してもよい。
【0034】
なお、ロボット２０ｘがカメラを有する例を示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、カメラは、端末２０に含まれる構成であってもよい。
【0035】
図１の例では、ロボット２０ｘが建物Ｂの２階からエレベータ（搬送機構の一例）に乗車し、３階にて下車する。なお、エレベータの制御方法については、特に限定されない。例えば、ロボット２０ｘに設けられたアームが、エレベータの操作盤（操作ボタン）を操作してもよい。あるいは、ロボット２０ｘが、エレベータと通信を行い、乗降に関する指示を示す情報をエレベータへ送信してもよい。あるいは、監視を行うユーザが、遠隔でエレベータを操作してもよい。
【0036】
図１の例では、ロボット２０ｘがエレベータを利用して２階から３階へ移動しながら、端末２０が基地局１０へ情報を送信（通知）する。なお、以下では、端末２０が通知する情報は、「通知情報」と記載される。
【0037】
以下では、端末２０が、基地局１０へ通知情報を通知する例を示すが、本開示はこれに限定されない。例えば、端末２０は、屋内測位用ＡＰ４０を介して、通知情報を基地局１０へ通知してもよい。また、端末２０は、基地局１０へ通知情報を通知する例に限定されず、監視サーバ３０へ通知情報を通知してもよい。基地局１０、及び、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘを監視する外部装置の一例に相当する。
【0038】
ロボット２０ｘの動作に対して、正常ではない状態が生じるケースが存在する。正常ではない状態とは、ロボット２０ｘ自体が正常ではない状態と、ロボット２０ｘの周囲が正常ではない状態とを含んでよい。なお、以下では、正常ではない状態は、異常状態と称される場合がある。また、以下では、ロボット２０ｘ自体が正常ではない状態における、ロボット２０ｘの動作は、ロボット２０ｘの異常動作と称される場合がある。ロボット２０ｘの異常動作とは、ロボット２０ｘが正常に動作しない場合の動作に相当してよい。
【0039】
なお、「異常」は、「不規則」、「変則的」、又は、「イレギュラー」等の表現に置き換えられてもよい。また、「正常」は、「通常」、「規則的」等の表現に置き換えられてもよい。また、例えば、「正常」とは、「指示、設定、制御、規則、及びプログラムの少なくとも１つに従うこと」に相当してもよい。
【0040】
例えば、ロボット２０ｘ自体が正常ではない状態とは、ロボット２０ｘ自体の原因によってロボット２０ｘが正常に動作しない状態である。別言すると、ロボット２０ｘ自体の異常状態は、ロボット２０ｘ自体の原因によってロボット２０ｘが異常動作を行う状態である。例えば、ロボット２０ｘが正常に動作しない状態とは、ロボット２０ｘが有する駆動系及び／又は制御系等を構成するパーツの故障及び／又は不具合等が原因となって当該パーツが正常に動作しないことによって、ロボット２０ｘが正常に動作しない状態である。
【0041】
例えば、ロボット２０ｘ自体が正常に動作しない状態とは、ロボット２０ｘが、ロボット２０ｘが意図せずに停止してしまう状態、正しい進行方向に進まない状態、正しい速度で進まない状態、及び、正しいセンシング動作（例えば、カメラ撮影、または、位置の検知）を行わない状態の少なくとも１つに相当する。なお、正しい進行方向、正しい速度、及び、正しいセンシング動作は、ロボット２０ｘを操作する操作者によって指示されてもよいし、ロボット２０ｘによって判断されてもよい。
【0042】
ロボット２０ｘの周囲が正常ではない状態とは、例えば、ロボット２０ｘの周囲の人又は物が障害物となって、ロボット２０ｘが正常に動作しない状態である。また、子供などが興味本位でロボット２０ｘに近づくなどの行為により、結果として、ロボット２０ｘが本来の業務（例えば、監視、案内、運搬等）ができなくなる状態も含まれる。別言すると、ロボット２０ｘの周囲の異常状態は、ロボット２０ｘの周囲がロボット２０ｘの動作に影響を与える状態である。
【0043】
ここで、ロボット２０ｘの周囲については、特に、限定されない。例えば、ロボット２０ｘの周囲は、ロボット２０ｘから特定の距離以下の範囲に対応してもよいし、ロボット２０ｘに搭載されたセンサの検知範囲に対応してもよい。あるいは、或る位置に置かれた障害物が、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことが想定される場合、障害物が置かれた位置がロボット２０ｘの周囲に含まれる。別言すると、或る位置に置かれた障害物が、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことが想定されない場合、障害物が置かれた位置がロボット２０ｘの周囲に含まれなくてよい。
【0044】
ロボット２０ｘが異常動作を行うケースには、ロボット２０ｘが周囲に影響を与えるケースが含まれる。ロボット２０ｘが周囲に影響を与えるケースとは、ロボット２０ｘが周囲の人、及び／又は、機械（例えば、ロボット）の移動を妨害するケースが含まれる。例えば、ロボット２０ｘの周囲が正常ではない状態では、ロボット２０ｘ自体は正常に動作可能であるにも関わらず、ロボット２０ｘの周囲の障害物の影響でロボット２０ｘが移動することができなくなると共に、ロボット２０ｘが移動できないことによって他の人物等の移動を妨害してしまう。
【0045】
上述したように、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすケースには、様々なケースが存在し得る。以下では、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすケースは、ロボット２０ｘ自体が異常状態であるケースと、ロボット２０ｘの周囲が異常状態であり、ロボット２０ｘ自体は正常状態であるケースと、ロボット２０ｘの周囲が異常状態であり、ロボット２０ｘ自体は結果的に異常状態となるケースとに区別されてよい。
【0046】
本実施の形態では、ロボット２０ｘが、エレベータを用いて複数のフロアの間を移動しながら、各フロアを巡回する場合に、上述したようなロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすケースが発生した場合の制御の例を説明する。
【0047】
＜異常動作の分類の例＞
以下では、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っているか否かの判定がロボット２０ｘ（例えば、端末２０）によって行われる例を説明するが、本開示はこれに限定されない。ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っているか否かの判定は、基地局１０が行ってもよい。あるいは、この判定は、ロボット２０ｘを制御するユーザ、または、当該ユーザが操作する監視サーバ３０が行ってもよい。また、この判定の判定方法については特に限定されない。例えば、この判定は、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて実行されてよい。ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報とは、例えば、ロボット２０ｘが正常な動作を行っている場合と、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っている場合との間で差が生じる情報であってよい。例えば、ロボット２０ｘに搭載された各種センサ（カメラ（画像センサ）、人感センサ、振動センサ等）のセンシング結果に基づいて、判定が行われてもよいし、ロボット２０ｘが移動する経路に設けられた各種センサのセンシング結果に基づいて、判定が行われてもよい。
以下では、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っているか否かの判定がロボット２０ｘ（例えば、端末２０）によって行われる例を説明するが、本開示はこれに限定されない。ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っているか否かの判定は、基地局１０が行ってもよい。あるいは、この判定は、ロボット２０ｘを制御するユーザ、または、当該ユーザが操作する監視サーバ３０が行ってもよい。また、この判定の判定方法については特に限定されない。例えば、この判定は、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて実行されてよい。ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報とは、例えば、ロボット２０ｘが正常な動作を行っている場合と、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っている場合との間で差が生じる情報であってよい。例えば、ロボット２０ｘに搭載された各種センサ（カメラ（画像センサ）、人感センサ、振動センサ等）のセンシング結果に基づいて、判定が行われてもよいし、ロボット２０ｘが移動する経路に設けられた各種センサのセンシング結果に基づいて、判定が行われてもよい。
【0048】
また、以下では、周囲が異常動作を行っているか否かの判定は、ロボット２０ｘ（例えば、端末２０）が行う例を説明するが、本開示はこれに限定されない。ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っているか否かの判定は、基地局１０が行ってもよい。あるいは、この判定は、ロボット２０ｘを制御するユーザ、または、当該ユーザが操作する監視サーバ３０が行ってもよい。また、周囲が異常動作を行っているか否かの判定の判定方法については特に限定されない。例えば、この判定は、ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報に基づいて実行されてよい。ロボット２０ｘの正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報とは、例えば、周囲が正常動作を行っている場合と、周囲が異常動作を行っている場合との間で差が生じる情報であってよい。例えば、ロボット２０ｘに搭載された各種センサ（カメラ（画像センサ）、人感センサ、振動センサ等）のセンシング結果に基づいて、判定が行われてもよいし、ロボット２０ｘが移動する経路に設けられた各種センサのセンシング結果に基づいて、判定が行われてもよい。
【0049】
なお、以下では、ロボット２０ｘ自体が異常状態であるか否か、周囲が異常状態であるか否か等が、区別して判定される例を示すが、本開示はこれに限定されない。例えば、ロボット２０ｘ自体が異常状態であるか否かは、所定の条件を満たすか否かに相当してもよい。別言すると、所定の条件を満たす状態は、ロボット２０ｘ自体が異常状態であることに相当し、所定の条件を満たさない状態は、ロボット２０ｘ自体が異常状態ではない（正常状態である）ことに相当してよい。本実施の形態では、例示的に、異常状態と正常状態といった状態の呼称が用いられるが、別の呼称に置き換えられてもよい。
【0050】
図２は、ロボットの状態、周囲の状態、及び、ロボットとエレベータとの位置関係に対応する動作例を示す図である。図２には、ロボットが異常動作を行うか否か、周囲が異常動作を行うか否かのそれぞれに対応する動作例が、ロボットがエレベータ内のケースとエレベータ外のケースとに分けてテーブル形式で示される。
【0051】
なお、図２において、ロボットとエレベータとの位置関係が「エレベータ内」であることは、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在することが検知されていることに相当してよい。
【0052】
また、図２において、ロボットとエレベータとの位置関係が「エレベータ外」であることは、ロボット２０ｘがエレベータ外に存在することが検知されている、または、ロボット２０ｘの位置が検知できていないことを含んでよい。
【0053】
以下、図２の各項目を説明する。
【0054】
（ロボットがエレベータ外で、ロボット自体が異常動作）
ロボット２０ｘがエレベータ外で、ロボット２０ｘの現在位置が検知できない場合、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っていると判定される。例えば、ロボット２０ｘの現在位置が検知できない場合とは、例えば、ロボット２０ｘが、人及び／又は障害物等が多い場所を通過している場合、あるいは、人及び／又は障害物等が移動した場合等を含む。
ロボット２０ｘがエレベータ外で、ロボット２０ｘの現在位置が検知できない場合、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っていると判定される。例えば、ロボット２０ｘの現在位置が検知できない場合とは、例えば、ロボット２０ｘが、人及び／又は障害物等が多い場所を通過している場合、あるいは、人及び／又は障害物等が移動した場合等を含む。
【0055】
また、ロボット２０ｘの故障が検知された場合、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っていると判定される。なお、ロボット２０ｘに生じた故障が検知されない場合、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っていない、と判定されてよい。別言すると、ロボット２０ｘに生じた故障が検知されない場合、ロボット２０ｘ自体が正常動作を行っている、と判定されてよい。例えば、ロボット２０ｘに生じた故障であり、検知できない故障とは、例えば、ロボット２０ｘの外観の形状の変形、及び、ロボット２０ｘの外観を構成する部品の欠落といった故障を含む。
【0056】
（ロボットがエレベータ内でロボット自体が異常動作）
ロボット２０ｘがエレベータ外のケースと同様に、ロボット２０ｘがエレベータ内でロボット２０ｘの故障が検知された場合、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っていると判定される。
ロボット２０ｘがエレベータ外のケースと同様に、ロボット２０ｘがエレベータ内でロボット２０ｘの故障が検知された場合、ロボット２０ｘ自体が異常動作を行っていると判定される。
【0057】
（ロボットがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、ロボットは正常動作が可能）
ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、ロボット２０ｘは正常動作が可能なケースとは、ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与えるが、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えないケースに相当する。なお、エレベータ外には、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在するが、エレベータの扉が開状態であることが含まれてよい。
ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、ロボット２０ｘは正常動作が可能なケースとは、ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与えるが、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えないケースに相当する。なお、エレベータ外には、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在するが、エレベータの扉が開状態であることが含まれてよい。
【0058】
ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、ロボット２０ｘは正常動作が可能なケースには、例示的に、以下に挙げるケースが含まれる。
・ロボット２０ｘに子供が近づいて、ロボット２０ｘの本来の動作が妨げられる。
・人が、意図的に、ロボット２０ｘの進路を妨害したり、ロボット２０ｘの作業を妨害したり、あるいは、ロボット２０ｘに衝突する。
・人及び／又は障害物（例えば、他のロボット、または、機械）が、ロボット２０ｘに衝突する。
・移動可能な物体（例えば、自転車、車椅子等）が、ロボット２０ｘに衝突する。特に、何れか少なくとも一方が右折または左折を行う場合に、衝突が生じる。
・エレベータ外の人が、意図的に、ロボット２０ｘのエレベータからの下車を妨害する。
・ロボット２０ｘに子供が近づいて、ロボット２０ｘの本来の動作が妨げられる。
・人が、意図的に、ロボット２０ｘの進路を妨害したり、ロボット２０ｘの作業を妨害したり、あるいは、ロボット２０ｘに衝突する。
・人及び／又は障害物（例えば、他のロボット、または、機械）が、ロボット２０ｘに衝突する。
・移動可能な物体（例えば、自転車、車椅子等）が、ロボット２０ｘに衝突する。特に、何れか少なくとも一方が右折または左折を行う場合に、衝突が生じる。
・エレベータ外の人が、意図的に、ロボット２０ｘのエレベータからの下車を妨害する。
【0059】
（ロボットがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、ロボットは正常動作が可能）
ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、ロボット２０ｘは正常動作が可能なケースとは、ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与えるが、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えないケースに相当する。つまり、このケースでは、ロボット２０ｘは、正常動作を行うことができるが、周囲からの影響により、正常動作が妨げられる。別言すると、このケースでは、ロボット２０ｘは、周囲から影響を受けてしまう。
ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、ロボット２０ｘは正常動作が可能なケースとは、ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与えるが、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えないケースに相当する。つまり、このケースでは、ロボット２０ｘは、正常動作を行うことができるが、周囲からの影響により、正常動作が妨げられる。別言すると、このケースでは、ロボット２０ｘは、周囲から影響を受けてしまう。
【0060】
ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、ロボット２０ｘは正常動作が可能なケースには、例示的に、以下に挙げるケースが含まれる。
・機械専用エレベータに人が搭乗する。
・人と機械の共用エレベータの中で、ロボットに子供が近寄り、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなる。
・人と機械の共用エレベータの中で、人が意図的にロボット２０ｘの進路を妨害し、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなる。
・機械専用エレベータに人が搭乗する。
・人と機械の共用エレベータの中で、ロボットに子供が近寄り、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなる。
・人と機械の共用エレベータの中で、人が意図的にロボット２０ｘの進路を妨害し、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなる。
【0061】
（ロボットがエレベータ外で周囲が異常動作であり、結果的にロボットが異常動作）
ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、結果的に、ロボットが異常動作であるケースとは、エレベータ外で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与え、結果として、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えるケースに相当する。このケースでは、ロボット２０ｘは、周囲からの影響により、正常動作が妨げられ、結果的に、周囲に対して影響を与える異常動作を行ってしまう。別言すると、このケースでは、ロボット２０ｘは、周囲からの影響により異常な動作を行い、周囲に影響を与えてしまう。
ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、結果的に、ロボットが異常動作であるケースとは、エレベータ外で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与え、結果として、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えるケースに相当する。このケースでは、ロボット２０ｘは、周囲からの影響により、正常動作が妨げられ、結果的に、周囲に対して影響を与える異常動作を行ってしまう。別言すると、このケースでは、ロボット２０ｘは、周囲からの影響により異常な動作を行い、周囲に影響を与えてしまう。
【0062】
ロボット２０ｘがエレベータ外で、周囲が異常動作であり、結果的にロボットが異常動作であるケースには、例示的に、以下に挙げるケースが含まれる。
・人と機械の共用エレベータの中で、エレベータの扉が開状態であるにも関わらず、人が妨げとなり、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなり、同時に人もエレベータに乗車できなくなる。
・エレベータ外にいる他のロボット及び／又は機械が妨げとなり、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなり、同時に他のロボット及び／又は機械も乗車できなくなる。
・人と機械の共用エレベータの中で、エレベータの扉が開状態であるにも関わらず、人が妨げとなり、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなり、同時に人もエレベータに乗車できなくなる。
・エレベータ外にいる他のロボット及び／又は機械が妨げとなり、ロボット２０ｘがエレベータから下車できなくなり、同時に他のロボット及び／又は機械も乗車できなくなる。
【0063】
（ロボットがエレベータ内で周囲が異常動作であり、結果的に、ロボットが異常動作）
ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、結果的に、ロボットが異常動作であるケースとは、ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与え、結果として、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えるケースに相当する。
ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、結果的に、ロボットが異常動作であるケースとは、ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲がロボット２０ｘに対して影響を与え、結果として、ロボット２０ｘが周囲に対して影響を与えるケースに相当する。
【0064】
ロボット２０ｘがエレベータ内で、周囲が異常動作であり、結果的に、ロボットが異常動作であるケースには、例示的に、以下に挙げるケースが含まれる。
・機械専用エレベータ内にロボット２０ｘと人とが乗車している状態で、結果的に、ロボット２０ｘが妨げとなり、人が下車できなくなる。例えば、ロボット２０ｘが下車する予定の階層ではなく、途中階において、人が下車できなくなる。
・機械専用エレベータ内にロボット２０ｘと人とが乗車している状態で、結果的に、ロボット２０ｘが妨げとなり、人が下車できなくなる。例えば、ロボット２０ｘが下車する予定の階層ではなく、途中階において、人が下車できなくなる。
【0065】
なお、上述した分類は例示であって、本開示は上述した分類に限定されない。例えば、上述した分類よりも細分化されてもよいし、上述した分類の２以上の項目が１つに纏められてもよい。また、上述した分類の中で、どこに属するかの判定が困難なケースが発生した場合、所定のルールに基づいて判定が行われてよい。
【0066】
例えば、エレベータ内外に区別されなくてもよい。また、ロボット２０ｘが異常動作を行う状態か、あるいは、周囲が異常動作を行う状態かに、区別されなくてもよい。例えば、ロボット２０ｘが正常な動作が可能な状態か、ロボット２０ｘが正常な動作が可能ではない状態かの２つの状態に区別されてもよい。
【0067】
以下では、例示的に、ロボットの状態に応じた通知情報の通知例を説明する。
【0068】
端末２０は、ロボット２０ｘの状態に応じて、通知情報の通知を制御する。ここで、ロボット２０ｘの状態は、ロボット２０ｘの位置（例えば、端末２０の位置）に基づいて決定されてよい。あるいは、ロボット２０ｘの状態は、ロボット２０ｘの位置と、ロボット２０ｘが利用するエレベータの位置及び状態に基づいて決定される。あるいは、ロボット２０ｘの状態は、ロボット２０ｘが異常状態であるか否か、ロボット２０ｘの周囲が異常状態であるか否か、及び、周囲が異常状態である場合にはロボット２０ｘが結果的に異常動作を行うか否かに基づいて決定されてよい。エレベータの状態とは、例えば、ロボット２０ｘが異常状態であるか否か、ロボット２０ｘの周囲が異常状態であるか否か、エレベータの扉の開閉の状態、及び、エレベータの混雑状況に応じて規定される。
【0069】
ここで、通知情報の通知の制御とは、通知情報を通知するか否かの決定、及び、通知情報を通知する場合の通知情報の内容（例えば、通知情報のフォーマット）の決定の少なくとも一方を含む。
【0070】
ロボット２０ｘの状態は、特に限定されない。例えば、図２に示した「エレベータ外」及び「エレベータ内」に対応する以下の状態が規定される。
【0071】
ロボット２０ｘがエレベータ空間の外に存在する状態は、「エレベータ外状態」と称されてよい。エレベータ空間とは、エレベータの扉によって区切られるエレベータ内部の空間に相当する。例えば、ロボット２０ｘの少なくとも一部がエレベータ空間の外へ出ている状態が、エレベータ外状態であってよい。
【0072】
ロボット２０ｘがエレベータ空間の中に存在する状態は、「エレベータ内状態」と称されてよい。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ空間の中へ収まっている状態が、エレベータ内状態であってよい。
【0073】
ロボット２０ｘがエレベータ空間の中に存在するか、エレベータ空間の外に存在するかは、例えば、ロボット２０ｘの位置が、予め記憶されたエレベータの位置に存在するか否かによって、判定されてよい。
【0074】
なお、第１の例において、エレベータ内状態は、エレベータの扉が開いている状態、及び、扉が閉じている状態の両方を含む。
【0075】
以下では、ロボット２０ｘ及び／又は周囲の異常状態に応じた通知情報の通知例を説明する。
【0076】
＜第１の例＞
第１の例では、エレベータ内で周囲が異常状態である場合の通知情報の例を示す。
第１の例では、エレベータ内で周囲が異常状態である場合の通知情報の例を示す。
【0077】
【0078】
図３に示すように、第１の例では、エレベータ外状態において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知する。また、第１の例では、エレベータ内状態であり、正常状態である場合において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知しない。また、第１の例では、エレベータ内状態であり、周囲が異常状態である場合、ロボット２０ｘは、通知情報を通知する。
【0079】
エレベータ内状態において通知される通知情報のフォーマットには、ロボット２０ｘを識別する情報を含む「端末ＩＤ」フィールドと、ロボット２０ｘが存在するフロアを示す情報を含む「フロア情報」フィールドと、ロボット２０ｘの位置を示す情報を含む「位置情報」フィールドと、ロボット２０ｘに搭載されたカメラによって撮影された画像の情報を含む「カメラ画像情報」フィールドとが含まれる。
【0080】
例えば、フロア情報は、ロボット２０ｘが存在するフロアにおいて、ロボット２０ｘが無線接続した屋内測位用ＡＰ４０のＩＤであってもよい。つまり、各フロアに設置された屋内測位用ＡＰ４０のＩＤによって、ロボットが存在するフロアが識別されてよい。
【0081】
なお、以下では、「端末ＩＤ」フィールドに含まれる情報、すなわち、ロボット２０ｘを識別する情報は、端末ＩＤと記載される場合がある。他のフィールドに含まれる情報についても、同様に、フィールドの名称を用いて記載される場合がある。また、以下では、「通知情報が互いに同じフォーマットを有する」ことは、「通知情報が互いに同じである」と記載される場合がある。
【0082】
そして、図３に示すように、第１の例では、エレベータ外状態において通知される通知情報が、エレベータ内状態であり周囲が異常な状態である場合において通知される通知情報と同じであってよい。なお、エレベータ内状態では、エレベータ内に設置された機器（例えば、基地局）を介して、通知情報が通知されてよい。
【0083】
第１の例では、エレベータ内状態であり、周囲が異常な状態である場合において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知することによって、周囲の異常な状態の要因等を監視することができる。
【0084】
なお、第１の例において、エレベータ外状態であり周囲が異常状態である場合、エレベータ内状態であり周囲が異常状態である場合と同じ通知情報が通知されてもよい。
【0085】
＜第２の例＞
第２の例では、エレベータ内でロボット２０ｘ自体が異常状態である場合の通知情報の例を示す。
第２の例では、エレベータ内でロボット２０ｘ自体が異常状態である場合の通知情報の例を示す。
【0086】
図４は、第２の例における通知情報の一例を示す図である。図４には、図３と同様に、エレベータ内状態、及び、エレベータ外状態のそれぞれにおける通知情報の例が示される。なお、図４において、横軸は時間軸を示す。
【0087】
図４に示すように、第２の例では、第１の例と同様に、エレベータ外状態において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知し、エレベータ内状態であり、正常状態である場合において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知しない。そして、第２の例では、エレベータ内状態であり、ロボットが異常状態である場合、ロボット２０ｘは、通知情報を通知しない。
【0088】
第２の例では、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘが異常状態である場合に、通知情報を通知しないことによって、無線リソースの消費を抑制できる。
【0089】
なお、第２の例では、エレベータ内状態でありロボット２０ｘ自体が異常状態である場合に通知情報が通知されないことが示されたが、エレベータ外状態でありロボット２０ｘ自体が異常状態である場合、通知情報が通知されてよい。例えば、エレベータ外状態でありロボット２０ｘ自体が異常状態である場合、エレベータ外状態でありロボット２０ｘ自体が正常状態である場合と同様の通知情報が通知されてよい。
【0090】
＜第１の例及び第２の例の表示例＞
上述した第１の例及び第２の例のように通知情報が通知された場合の監視サーバ３０の表示部３１３における表示例について、以下、説明する。
上述した第１の例及び第２の例のように通知情報が通知された場合の監視サーバ３０の表示部３１３における表示例について、以下、説明する。
【0091】
はじめに、ロボット及び周囲が正常状態である場合の表示例を説明する。
【0092】
図５は、監視サーバ３０の第１の表示例を示す図である。図５には、エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ及び周囲が正常状態である場合の表示例と、エレベータ内状態であり、ロボット及び周囲が正常な状態である場合の表示例とが示される。図５に示すように、エレベータ内状態とエレベータ外状態とにおいて、表示させる情報が、個別に設定される。
【0093】
エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ及び周囲が正常状態である場合、表示部３１３には、ロボット２０ｘの位置と、ロボット２０ｘによって撮影されたカメラ画像が表示される。なお、ロボット２０ｘが移動中である場合、表示部３１３には、ロボット２０ｘの進行方向が表示されてもよい。
【0094】
一方で、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘ及び周囲が正常状態である場合、表示部３１３には、ロボット２０ｘの位置と、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在することを示す情報とが表示される。ロボット２０ｘがエレベータ内に存在することを示す情報は、例えば、メッセージによって表されてよい。
【0095】
なお、エレベータ内状態であり、ロボット及び周囲が正常状態である場合、表示部３１３には、ロボット２０ｘの位置が表示される代わりに、ロボット２０ｘがどのエレベータ内に存在するかを示す情報が表示されてもよい。
【0096】
次に、ロボット及び／又は周囲が異常状態である場合の表示例を説明する。
【0097】
図６は、監視サーバ３０の第２の表示例を示す図である。図７は、監視サーバ３０の第３の表示例を示す図である。図６、図７には、ロボット２０ｘとエレベータとの位置関係に基づく状態と、ロボット及び／又は周囲の状態が異常状態であるか否かに基づく表示例が示される。
【0098】
図６には、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘ及び周囲が正常状態である場合の表示例と、エレベータ外状態であり、ロボット自体が異常な状態である場合の表示例とが示される。２つの表示例は、表示の態様（例えば、色、形、大きさ、点滅の有無、グラデーション等）が互いに異なる。
【0099】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ自体が異常な状態である場合、ロボット２０ｘ自体が異常であることを表示する。
【0100】
なお、ロボット２０ｘ自体が異常状態とは、ロボット２０ｘの現在位置と、予定されていたロボット２０ｘの位置との間の誤差が、所定値以上である状態に相当してよい。図６に示すように、例えば、位置誤差が生じていることが、文字情報として表示されてもよいし、監視サーバ３０から音声メッセージとして出力されてもよい。音声メッセージと文字情報の両方が用いられて、ロボット２０ｘの状態が示されてもよい。
【0101】
図７には、エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が異常状態である場合の表示例と、エレベータ外状態であり、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘが異常状態である場合の表示例とが示される。２つの表示例は、表示の態様が互いに異なる。
【0102】
エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が異常状態である場合、ロボット２０ｘ自体が正常であり、周囲が異常であることを表示する。
【0103】
なお、図７の例では、周囲が異常な状態は、機械専用エレベータに人が乗車した状態に相当する。
【0104】
例えば、周囲が異常状態である要因に関する情報が、音声で案内されてもよい。例えば、「機械専用エレベータに人が搭乗、ロボット自体は正常」という音声メッセージが出力されてもよいし、図７に示すように、文字情報として表示されてもよい。音声メッセージと文字情報の両方が用いられて、ロボット２０ｘの状態が示されてもよい。
【0105】
エレベータ外状態であり、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合、ロボット２０ｘ自体が正常であり、周囲が異常であることを表示する。
【0106】
なお、図７の例では、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボットが異常状態は、機械専用エレベータに人が乗車し、その乗車した人が下車できない状態に相当する。
【0107】
例えば、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボットが異常状態である要因に関する情報が、音声で案内されてもよい。例えば、「機械専用エレベータに人が搭乗し、結果的に人が下車できない」という音声メッセージが出力されてもよいし、図７に示すように、文字情報として表示されてもよい。音声メッセージと文字情報の両方が用いられて、ロボット２０ｘの状態が示されてもよい。
【0108】
【0109】
図８には、図７と同様に、エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が異常状態である場合の表示例と、エレベータ外状態であり、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘが異常状態である場合の表示例とが示される。２つの表示例は、表示の態様が互いに異なる。ただし、図８では、図７と異なり、異常な状態となっている要因がイラスト形式で表示される。
【0110】
例えば、図８にて、ロボット２０ｘが正常状態であり、周囲が異常状態である場合では、機械専用エレベータに乗車している人が表示されている。
【0111】
また、例えば、図８にて、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘが異常な状態である場合では、監視対象であるロボット２０ｘと、ロボット２０ｘと異なるロボットとが機械専用エレベータに乗車していることがイラスト形式で表示されている。
【0112】
【0113】
なお、図８では、要因がイラストで表示される例を示したが、本開示はこれに限定されない。異常状態の要因の位置、及び／又は、要因の方向が、矢印等を用いて示されてもよい。
【0114】
図６等では、ロボット自体が異常な状態であるか否か、周囲が異常な状態であるか否か、ロボットがエレベータ内であるかエレベータ外であるか等に応じて、表示態様、音声等を変更する形式が採られる。これにより、ユーザに対して、ロボットを含むシステムの状態を速やかに知らせることができる。
【0115】
＜第３の例＞
第３の例では、エレベータ内でロボットに搭載されたカメラが異常状態である場合の通知情報の例を示す。なお、カメラが異常状態である場合とは、カメラによって撮影された画像が正常な画像ではないことが検知できた場合に相当してよい。また、カメラが異常状態である場合とは、カメラによって撮影された画像が何も表示されない場合、及び、カメラが撮影動作を行えない場合（例えば、カメラから画像データが出力されない場合）を含めてもよい。
第３の例では、エレベータ内でロボットに搭載されたカメラが異常状態である場合の通知情報の例を示す。なお、カメラが異常状態である場合とは、カメラによって撮影された画像が正常な画像ではないことが検知できた場合に相当してよい。また、カメラが異常状態である場合とは、カメラによって撮影された画像が何も表示されない場合、及び、カメラが撮影動作を行えない場合（例えば、カメラから画像データが出力されない場合）を含めてもよい。
【0116】
図９は、第３の例における通知情報の一例を示す図である。図９には、図３、図４と同様に、エレベータ内状態、及び、エレベータ外状態のそれぞれにおける通知情報の例が示される。なお、図９において、横軸は時間軸を示す。
【0117】
図９に示すように、第３の例では、第１の例、第２の例と同様に、エレベータ外状態において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知し、エレベータ内状態であり、正常状態である場合において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知しない。そして、第３の例では、エレベータ内状態であり、ロボットに搭載されたカメラが異常な状態である場合、ロボット２０ｘは、通知情報を通知する。
【0118】
ロボットに搭載されたカメラが異常な状態である場合に通知される通知情報のフォーマットには、「端末ＩＤ」フィールドと、「フロア情報」フィールドと、「位置情報」フィールドと、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常であることを示す情報を含む「カメラ異常発生情報」フィールドとが含まれる。「端末ＩＤ」フィールドと、「フロア情報」フィールドと、「位置情報」フィールドとは、図３に示した例と同様であってよい。
【0119】
「カメラ異常発生情報」フィールドには、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常であることを示す情報が含まれる。
【0120】
第３の例では、ロボット自体の異常のうち、カメラに異常があることを特定し、通知しているので、通知を受けた相手が、故障箇所を速やかに把握できる。また、カメラ画像を通知するよりも、情報量を削減できるので、無線リソースの消費を抑制できる。
【0121】
なお、第３の例では、エレベータ内状態でありカメラが異常状態である場合に通知される通知情報が示されたが、エレベータ外状態でありカメラが異常状態である場合、通知情報が通知されてよい。例えば、エレベータ外状態でありカメラが異常状態である場合、エレベータ内状態でありカメラが正常状態である場合と同様の通知情報が通知されてよい。
【0122】
＜第３の例の表示例＞
第３の例に示したように、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常状態である場合の表示例を説明する。
第３の例に示したように、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常状態である場合の表示例を説明する。
【0123】
【0124】
図１０に示すように、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常状態である場合、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常であることを表示する。
【0125】
例えば、ロボットに搭載されたカメラが異常であることに関する情報が、音声で案内されてもよい。例えば、「カメラは異常」という音声メッセージが出力されてもよいし、図１０に示すように、文字情報として表示されてもよい。音声メッセージと文字情報の両方が用いられて、ロボット２０ｘの状態が示されてもよい。
【0126】
＜通知される情報と表示される情報の一例＞
次に、上述した各例を含む、状態の分類と通知される情報と表示される情報との対応関係の一例を説明する。
次に、上述した各例を含む、状態の分類と通知される情報と表示される情報との対応関係の一例を説明する。
【0127】
図１１は、状態の分類と通知される情報と表示される情報の一例を示す図である。図１１には、分類された状態と、各状態に応じた通知情報と、結果表示との対応関係が示される。なお、通知情報は、上述した通り、ロボット２０ｘ（端末２０）から通知されてよい。また、結果表示は、監視サーバ３０において実行されてよい。また、図１１には、７つの状態が示されるが、以下の説明の便宜上、７つの状態は、それぞれ、Ｓｔ１～Ｓｔ７と記載される場合がある。これらの７つの状態は、ロボット２０ｘの状態を含むロボット２０ｘの周辺の環境の状態が正常でないことを示す状態の候補の一例である。
【0128】
例えば、エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘが異常状態であるケース（Ｓｔ１のケース）では、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像が通知される。また、このケースでは、位置情報及びカメラ画像が表示される。また、このケースでは、表示において、ロボット自体が異常であることを示すメッセージが表示される。
【0129】
エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘが異常状態であるケース（Ｓｔ２のケース）では、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像の何れも通知されなくてよい。また、このケースでは、位置情報が表示され、カメラ画像が表示されなくてよい。なお、このケースにおいて、位置情報は、エレベータ内であることを示す。また、このケースでは、表示において、エレベータ内に存在することを示すメッセージが表示される。
【0130】
エレベータ内状態又はエレベータ外状態であり、ロボット２０ｘに搭載されたカメラが異常な状態であるケース（Ｓｔ３のケース）では、フロア情報及び位置情報が通知される。また、このケースでは、カメラ画像が通知できない代わりに、カメラが異常であることを示すカメラ異常発生情報が通知される。また、このケースでは、位置情報が表示され、カメラ画像が表示されなくてよい。なお、このケースにおいて、エレベータ内状態である場合、位置情報は、エレベータ内であることを示す。また、このケースでは、表示において、カメラが異常であることを示すメッセージが表示される。
【0131】
エレベータ外状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が異常状態であるケース（Ｓｔ４のケース）では、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像が通知される。また、このケースでは、位置情報及びカメラ画像が表示される。また、このケースでは、表示において、周囲が異常であり、ロボット自体が正常であることを示すメッセージが表示される。また、表示には、異常状態である要因がイラストにて表示されてもよい。
【0132】
エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が異常状態であるケース（Ｓｔ５のケース）では、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像が通知される。また、このケースでは、位置情報及びカメラ画像が表示される。また、このケースでは、表示において、周囲が異常であり、ロボット２０ｘ自体が正常であることを示すメッセージが表示される。また、表示には、異常な状態である要因がイラストにて表示されてもよい。
【0133】
エレベータ外状態であり、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘにも異常動作を行うケース（Ｓｔ６のケース）では、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像が通知される。また、このケースでは、位置情報及びカメラ画像が表示される。また、このケースでは、表示において、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘも異常動作が生じたことを示すメッセージが表示される。また、表示には、異常な状態である要因がイラストにて表示されてもよい。
【0134】
エレベータ内状態であり、周囲が異常状態であり、結果的に、ロボット２０ｘも異常動作を行うケース（Ｓｔ７のケース）では、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像が通知される。また、このケースでは、位置情報及びカメラ画像が表示される。また、このケースでは、表示において、周囲が異常な状態であり、結果的に、ロボット２０ｘも異常動作が生じたことを示すメッセージが表示される。また、表示には、異常な状態である要因がイラストにて表示されてもよい。
【0135】
なお、上述した分類の中で、どこに属するかの判定が困難なケースが発生した場合、所定のルールに基づいて判定が行われてよい。
【0136】
なお、上述した例において、ロボット２０ｘが異常状態である要因が特定された場合、特定された要因が、端末２０から通知されてもよい。
【0137】
図１２は、通知情報のバリエーションの一例を示す図である。図１２には、図３、図４、図９と同様に、エレベータ内状態、及び、エレベータ外状態のそれぞれにおける通知情報の例が示される。なお、図１２において、横軸は時間軸を示す。
【0138】
図１２では、上述した第１の例～第３の例と同様に、エレベータ外状態において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知し、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘが正常状態である場合において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知しない。そして、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘ自体が異常な状態であって、異常の要因（不具合の要因）が特定されている場合、ロボット２０ｘは、通知情報を通知する。
【0139】
エレベータ内状態であり、ロボット自体が異常な状態であって、異常の要因（不具合の要因）が特定されている場合の通知情報のフォーマットには、「不具合箇所情報」フィールドが含まれる。不具合箇所情報フィールドには、不具合箇所及び内容を示す情報が含まれる。
【0140】
なお、この場合、特定された要因に基づく異常状態は、カメラが異常状態であるケースと同様に、表示が行われてもよい。あるいは、特定された要因に基づく異常な状態は、カメラが異常な状態とは別の状態として定義され、カメラが異常な状態とは別の表示が行われてもよい。
【0141】
また、ロボットが異常状態であるが、異常状態の要因が特定できない場合、不具合箇所が特定されないことを示す情報が、端末２０から通知されてもよい。
【0142】
図１３は、通知情報のバリエーションの別の一例を示す図である。図１３には、図３、図４、図９、図１２と同様に、エレベータ内状態、及び、エレベータ外状態のそれぞれにおける通知情報の例が示される。なお、図１３において、横軸は時間軸を示す。
【0143】
図１３では、上述した第１の例～第３の例と同様に、エレベータ外状態において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知し、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘが正常状態である場合において、ロボット２０ｘは、通知情報を通知しない。そして、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘ自体が異常状態であって、異常の要因（不具合の要因）が特定されていない場合、ロボット２０ｘは、「不具合発生情報」フィールドを含む通知情報を通知する。
【0144】
不具合発生情報フィールドには、不具合箇所が特定できなかったことを示す情報が含まれる。
【0145】
また、図１３では、エレベータ内状態であり、ロボット２０ｘ自体が異常状態であって、異常の要因（不具合の要因）が特定されていないケースから、カメラの異常状態が特定されたケースに遷移している。この場合、カメラの異常状態では、図９に示した例と同要因、「カメラ異常発生情報」フィールドを含む通知情報が通知される。
【0146】
なお、この場合、要因が特定できなかった異常な状態では、カメラが異常な状態であるケースと同様に、表示が行われてもよい。あるいは、要因が特定できなかった異常な状態は、カメラが異常な状態とは別の状態として定義され、カメラが異常な状態とは別の表示が行われてもよい。
【0147】
なお、図４、図９、図１２、図１３等に示した通知の例は、組み合わせられてもよいし、切り替えられてもよい。例えば、ロボット２０ｘが、何らかの正常ではないセンシング結果を検知した場合、不具合発生情報を含む通知情報を通知し、その後、ロボット２０ｘが不具合の要因を特定できた場合、不具合箇所情報を含む通知情報を通知してもよい。
【0148】
以上説明した各例及び各例のバリエーションは、一例であり、本開示はこれらに限定されない。例えば、途中フロア状態においてロボットがエレベータ内に存在する場合と、途中フロア状態においてロボットがエレベータから下車し、再度乗車する場合とにおいて、ロボットの動作（端末の動作）が同一であってもよい。
【0149】
＜本実施の形態における処理の流れ＞
次に、本実施の形態における端末２０と基地局１０と監視サーバ３０とのそれぞれの処理の流れの一例について説明する。
次に、本実施の形態における端末２０と基地局１０と監視サーバ３０とのそれぞれの処理の流れの一例について説明する。
【0150】
図１４は、本実施の形態における端末２０の処理の流れを示すフローチャートである。例えば、図１４に示すフローチャートは、端末２０が起動した場合に開始されてもよいし、端末２０が搭載されたロボット２０ｘが動作を開始した場合に開始されてもよい。また、図１４に示すフローチャートは、端末２０の動作が停止した場合に終了されてよいし、端末２０が搭載されたロボット２０ｘの動作が停止した場合に終了されてもよい。あるいは、ユーザの操作によって、フローチャートの開始及び／又は終了が、制御されてもよい。
【0151】
端末２０は、異常状態を判定し、状態を分類する（Ｓ１０１）。
【0152】
端末２０は、状態を決定する（Ｓ１０２）。
【0153】
端末２０は、決定した状態が異常状態であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。異常状態には、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合と、周囲が異常状態である場合とが含まれる。
【0154】
決定した状態が異常状態ではない場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、正常状態におけるフローが実行される（Ｓ１０４）。正常状態におけるフローが実行された後、フローはＳ１０１へ戻る。なお、正常状態におけるフローは後述する。
【0155】
決定した状態が異常状態である場合（Ｓ１０３にてＹＥＳ）、端末２０は、ロボット２０ｘ自体が正常状態であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【0156】
ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（Ｓ１０５にてＹＥＳ）、端末２０は、通知タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【0157】
通知タイミングが到来していない場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、フローは、Ｓ１０１へ戻る。
【0158】
通知タイミングが到来した場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ１０７）。Ｓ１０７において生成される通知情報は、周囲が異常状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（例えば、図１１のＳｔ４及びＳｔ５の場合）の通知情報である。Ｓ１０７において生成される通知情報には、例えば、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。そして、フローは、Ｓ１０１へ戻る。
【0159】
ロボット２０ｘ自体が正常状態ではない場合（Ｓ１０５にてＮＯ）、端末２０は、通知タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【0160】
通知タイミングが到来していない場合（Ｓ１０８にてＮＯ）、フローは、Ｓ１０１へ戻る。
【0161】
通知タイミングが到来した場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ１０９）。Ｓ１０９において生成される通知情報は、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合（例えば、図１１のＳｔ１、Ｓｔ６、及び、Ｓｔ７の場合）の通知情報である。Ｓ１０９において生成される通知情報には、例えば、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。あるいは、Ｓ１０９では、通知情報が生成されずに、通知されなくてもよい。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在する場合（例えば、図１１のＳｔ２の場合）、通知情報は通知されなくてもよい。また、Ｓ１０９において、ロボット自体の不具合の要因が特定されている場合（例えば、カメラが不具合であることを特定する図１１のＳｔ３の場合）、不具合の要因を示す情報が通知情報に含まれてよい。そして、フローは、Ｓ１０１へ戻る。
【0162】
【0163】
端末２０は、判定した状態がエレベータ外状態であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【0164】
判定した状態がエレベータ外状態である場合（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、端末２０は、通知タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ２０３）。なお、通知タイミングは予め設定されてもよいし、基地局１０から指示されてもよい。
【0165】
【0166】
通知タイミングが到来した場合（Ｓ２０３にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ２０４）。Ｓ２０４において生成される通知情報には、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。そして、図１５のフローは終了し、図１４のＳ１０１の処理が実行される。
【0167】
判定した状態がエレベータ外状態ではない場合（Ｓ２０２にてＮＯ）、端末２０は、判定した状態が途中フロア状態であるか否かを判定する（Ｓ２０５）。
【0168】
判定した状態が途中フロア状態である場合（Ｓ２０５にてＹＥＳ）、端末２０は、エレベータの乗降人数が所定数よりも多いか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【0169】
エレベータの乗降人数が所定数よりも多い場合（Ｓ２０６にてＹＥＳ）、Ｓ２０３の処理が実行される。
【0170】
エレベータの乗降人数が所定数よりも多くない場合（Ｓ２０６にてＮＯ）、端末２０は、通知タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ２０７）。
【0171】
【0172】
通知タイミングが到来した場合（Ｓ２０７にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ２０８）。Ｓ２０８において生成される通知情報には、フロア情報が含まれ、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれなくてよい。そして、図１５のフローは終了し、図１４のＳ１０１の処理が実行される。
【0173】
判定した状態が途中フロア状態ではない場合（Ｓ２０５にてＮＯ）、端末２０は、判定した状態がエレベータ乗車状態であるか否かを判定する（Ｓ２０９）。
【0174】
判定した状態がエレベータ乗車状態である場合（Ｓ２０９にてＹＥＳ）、端末２０は、通知タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【0175】
【0176】
通知タイミングが到来した場合（Ｓ２１０にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ２１１）。Ｓ２１１において生成される通知情報には、フロア情報が含まれ、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれなくてよい。そして、図１５のフローは終了し、図１４のＳ１０１の処理が実行される。
【0177】
判定した状態がエレベータ乗車状態ではない場合（Ｓ２０９にてＮＯ）、端末２０は、判定した状態がエレベータ下車状態であるか否かを判定する（Ｓ２１２）。
【0178】
判定した状態がエレベータ下車状態である場合（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、端末２０は、通知タイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ２１３）。
【0179】
【0180】
通知タイミングが到来した場合（Ｓ２１３にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ２１４）。Ｓ２１４において生成される通知情報には、フロア情報が含まれ、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれなくてよい。そして、図１５のフローは、終了し、図１４のＳ１０１の処理が実行される。
【0181】
判定した状態がエレベータ下車状態ではない場合（Ｓ２１２にてＮＯ）、別言すると、判定した状態がエレベータ扉閉状態である場合、端末２０は、通知情報を通知せずに、図１５のフローは終了し、図１４のＳ１０１の処理が実行される。
【0182】
次に、基地局１０の処理の流れの一例について説明する。図１６は、本実施の形態における基地局１０の処理の流れを示すフローチャートである。例えば、図１６に示すフローチャートは、基地局１０が、端末２０と無線接続した場合に開始されてもよいし、基地局１０と無線接続する端末２０を搭載したロボット２０ｘが動作を開始した場合に開始されてもよい。また、図１６に示すフローチャートは、基地局１０が、端末２０との無線接続が途切れた場合に終了されてよいし、基地局１０と無線接続する端末２０が搭載されたロボット２０ｘが動作を停止した場合に終了されてもよい。あるいは、ユーザの操作によって、フローチャートの開始及び／又は終了が、制御されてもよい。
【0183】
基地局１０は、端末２０から、通知情報を受信したか否かを判定する（Ｓ３０１）。
【0184】
通知情報を受信した場合（Ｓ３０１にてＹＥＳ）、基地局１０は、ロボット２０ｘの状態を更新する（Ｓ３０２）。例えば、基地局１０は、通知情報に含まれる情報とロボット２０ｘの状態との対応関係（例えば、図１１）に基づいて、ロボット２０ｘの状態を判定し、更新する。
【0185】
通知情報を受信しない場合（Ｓ３０１にてＮＯ）、基地局１０は、ロボット２０ｘの状態を更新せずに、Ｓ３０３の処理を行う。
【0186】
基地局１０は、状態が異常状態であるか否かを判定する（Ｓ３０３）。異常状態には、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合と、周囲が異常状態である場合とが含まれる。
【0187】
状態が異常状態ではない場合（Ｓ３０３にてＮＯ）、正常状態におけるフローが実行される（Ｓ３０４）。正常状態におけるフローが実行された後、フローはＳ３０１へ戻る。なお、正常状態におけるフローは後述する。
【0188】
状態が異常状態である場合（Ｓ３０３にてＹＥＳ）、基地局１０は、ロボット２０ｘ自体が正常状態であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。
【0189】
ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（Ｓ３０５にてＹＥＳ）、基地局１０は、エレベータ乗車状態において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ３０６）。Ｓ３０６において生成される表示用情報は、周囲が異常状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（例えば、図１１のＳｔ４及びＳｔ５の場合）の表示用情報である。Ｓ３０６において生成される表示用情報には、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。また、ロボット２０ｘの状態が異常状態であることを示す状態情報が含まれてよい。そして、フローは、Ｓ３０１へ戻る。
【0190】
ロボット２０ｘ自体が正常状態ではない場合（Ｓ３０５にてＮＯ）、基地局１０は、エレベータ乗車状態において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ３０７）。Ｓ３０７において生成される表示用情報は、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合（例えば、図１１のＳｔ１、Ｓｔ６、及び、Ｓｔ７の場合）の表示用情報である。Ｓ３０７において生成される表示用情報には、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。また、ロボット２０ｘの状態が異常状態であることを示す状態情報が含まれてよい。Ｓ３０７において生成される表示用情報には、例えば、位置情報、及び／又は、カメラ画像情報が含まれなくてもよい。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在する場合（例えば、図１１のＳｔ２の場合）、表示用情報には、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれなくてもよい。また、Ｓ３０７において、ロボット自体の不具合の要因が特定されている場合（例えば、カメラが不具合であることを特定する図１１のＳｔ３の場合）、不具合の要因を示す情報が表示用情報に含まれてよい。そして、フローは、Ｓ３０１へ戻る。
【0191】
【0192】
基地局１０は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。
【0193】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態である場合（Ｓ４０１にてＹＥＳ）、基地局１０は、エレベータ外状態において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ４０２）。Ｓ４０２において生成される表示用情報には、ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態であることを示す状態情報が含まれてよい。そして、図１７のフローは終了し、図１６のＳ３０１の処理が実行される。
【0194】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態ではない場合（Ｓ４０１にてＮＯ）、基地局１０は、ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態であるか否かを判定する（Ｓ４０３）。
【0195】
ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態である場合（Ｓ４０３にてＹＥＳ）、基地局１０は、エレベータの乗降人数が所定数よりも多いか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【0196】
エレベータの乗降人数が所定数よりも多くない場合（Ｓ４０４にてＮＯ）、基地局１０は、途中フロア状態で乗降人数が少ない場合において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ４０５）。Ｓ４０５において生成される表示用情報には、ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態であり、乗降人数が少ない状態であることを示す状態情報が含まれてよい。そして、図１７のフローは終了し、図１６のＳ３０１の処理が実行される。
【0197】
エレベータの乗降人数が所定数よりも多い場合（Ｓ４０４にてＹＥＳ）、基地局１０は、途中フロア状態で乗降人数が多い場合において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ４０６）。Ｓ４０６において生成される表示用情報には、ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態であり、乗降人数が多い状態であることを示す状態情報が含まれてよい。そして、図１７のフローは終了し、図１６のＳ３０１の処理が実行される。
【0198】
ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態ではない場合（Ｓ４０３にてＮＯ）、基地局１０は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態であるか否かを判定する（Ｓ４０７）。
【0199】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態である場合（Ｓ４０７にてＹＥＳ）、基地局１０は、エレベータ乗車状態において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ４０８）。Ｓ４０８において生成される表示用情報には、ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態であることを示す状態情報が含まれてよい。そして、図１７のフローは終了し、図１６のＳ３０１の処理が実行される。
【0200】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態ではない場合（Ｓ４０７にてＮＯ）、基地局１０は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態であるか否かを判定する（Ｓ４０９）。
【0201】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態である場合（Ｓ４０９にてＹＥＳ）、基地局１０は、エレベータ下車状態において監視サーバ３０に表示させる表示用情報を生成し、生成した表示用情報を監視サーバ３０へ送信する（Ｓ４１０）。Ｓ４１０において生成される表示用情報には、ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態であることを示す状態情報が含まれてよい。そして、図１７のフローは終了し、図１６のＳ３０１の処理が実行される。
【0202】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態ではない場合（Ｓ４０９にてＮＯ）、別言すると、ロボット２０ｘの状態がエレベータ扉閉状態である場合、基地局１０は、表示用情報を送信せずに、図１７のフローは終了し、図１６のＳ３０１の処理が実行される。
【0203】
次に、監視サーバ３０の処理の流れの一例について説明する。図１８は、本実施の形態における監視サーバ３０の処理の流れを示すフローチャートである。例えば、図１８に示すフローチャートは、監視サーバ３０が起動した場合に開始されてもよいし、基地局１０から表示用情報を取得した場合に開始されてもよいし、基地局１０と無線接続する端末２０を搭載したロボット２０ｘが動作を開始した場合に開始されてもよい。また、図１８に示すフローチャートは、監視サーバ３０が停止した場合に終了されてもよいし、一定時間、基地局１０から表示用情報を取得しない場合に終了されてよいし、基地局１０と無線接続する端末２０が搭載されたロボット２０ｘが動作を停止した場合に終了されてもよい。あるいは、ユーザの操作によって、フローチャートの開始及び／又は終了が、制御されてもよい。
【0204】
監視サーバ３０は、基地局１０から、ロボット２０ｘの状態情報を受信したか否かを判定する（Ｓ５０１）。
【0205】
状態情報を受信した場合（Ｓ５０１にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘの状態を、状態情報が示す状態に更新する（Ｓ５０２）。なお、監視サーバ３０は、状態情報の代わりに、基地局１０から受信する表示用情報に含まれる情報に基づいて、状態を判定してもよい。例えば、監視サーバ３０は、表示用情報に含まれる情報とロボット２０ｘの状態との対応関係（例えば、図１１）に基づいて、ロボット２０ｘの状態を判定し、更新してもよい。
【0206】
状態情報を受信しない場合（Ｓ５０１にてＮＯ）、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘの状態を更新せずに、Ｓ５０３の処理を行う。
【0207】
基地局１０は、状態が異常状態であるか否かを判定する（Ｓ５０３）。異常状態には、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合と、周囲が異常状態である場合とが含まれる。
【0208】
状態が異常状態ではない場合（Ｓ５０３にてＮＯ）、正常状態におけるフローが実行される（Ｓ５０４）。正常状態におけるフローが実行された後、フローはＳ５０１へ戻る。なお、正常状態におけるフローは後述する。
【0209】
状態が異常状態である場合（Ｓ５０３にてＹＥＳ）、基地局１０は、ロボット２０ｘ自体が正常状態であるか否かを判定する（Ｓ５０５）。
【0210】
ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（Ｓ５０５にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ５０６）。
【0211】
表示用情報を受信していない場合（Ｓ５０６にてＮＯ）、フローは、Ｓ５０１へ戻る。
【0212】
表示用情報を受信した場合（Ｓ５０６にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ５０７）。Ｓ５０７において表示される表示用情報は、周囲が異常状態であり、ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（例えば、図１１のＳｔ４及びＳｔ５の場合）の表示用情報である。Ｓ５０７において表示される表示用情報には、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。そして、フローは、Ｓ５０１へ戻る。
【0213】
ロボット２０ｘ自体が正常状態ではない場合（Ｓ５０５にてＮＯ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ５０８）。
【0214】
表示用情報を受信していない場合（Ｓ５０８にてＮＯ）、フローは、Ｓ５０１へ戻る。
【0215】
表示用情報を受信した場合（Ｓ５０８にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ５０９）。Ｓ５０９において表示される表示用情報は、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合（例えば、図１１のＳｔ１、Ｓｔ６、及び、Ｓｔ７の場合）の表示用情報である。Ｓ５０９において表示される表示用情報には、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。Ｓ５０９において表示される表示用情報には、例えば、位置情報、及び／又は、カメラ画像情報が含まれなくてもよい。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在する場合（例えば、図１１のＳｔ２の場合）、表示用情報には、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれなくてもよい。この場合、カメラ画像は、表示されなくてよいし、エレベータ内にロボット２０ｘが存在することが表示されてもよい。また、Ｓ５０９において、ロボット自体の不具合の要因が特定されている場合（例えば、カメラが不具合であることを特定する図１１のＳｔ３の場合）、不具合の要因を示す情報が表示されてもよい。そして、フローは、Ｓ５０１へ戻る。
【0216】
【0217】
監視サーバ３０は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態であるか否かを判定する（Ｓ６０１）。
【0218】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態である場合（Ｓ６０１にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ６０２）。
【0219】
【0220】
表示用情報を受信した場合（Ｓ６０２にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ６０３）。Ｓ６０３において表示される表示用情報には、フロア情報、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。そして、図１９のフローは終了し、図１８のＳ５０１の処理が実行される。
【0221】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態ではない場合（Ｓ６０１にてＮＯ）、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態であるか否かを判定する（Ｓ６０４）。
【0222】
ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態である場合（Ｓ６０４にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、エレベータの乗降人数が所定数よりも多いか否かを判定する（Ｓ６０５）。
【0223】
エレベータの乗降人数が所定数よりも多くない場合（Ｓ６０５にてＮＯ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ６０６）。
【0224】
【0225】
表示用情報を受信した場合（Ｓ６０６にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ６０７）。Ｓ６０７において表示される表示用情報には、位置情報が含まれ、カメラ画像情報が含まれなくてよい。そして、図１９のフローは終了し、図１８のＳ５０１の処理が実行される。
【0226】
エレベータの乗降人数が所定数よりも多い場合（Ｓ６０５にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ６０８）。
【0227】
【0228】
表示用情報を受信した場合（Ｓ６０８にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ６０９）。Ｓ６０９において表示される表示用情報には、位置情報、及び、カメラ画像情報が含まれてよい。そして、図１９のフローは終了し、図１８のＳ５０１の処理が実行される。
【0229】
ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態ではない場合（Ｓ６０４にてＮＯ）、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態であるか否かを判定する（Ｓ６１０）。
【0230】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態である場合（Ｓ６１０にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ６１１）。
【0231】
【0232】
表示用情報を受信した場合（Ｓ６１１にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ６１２）。Ｓ６１２において表示される表示用情報には、位置情報が含まれ、カメラ画像情報が含まれなくてよい。そして、図１９のフローは終了し、図１８のＳ５０１の処理が実行される。
【0233】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態ではない場合（Ｓ６１０にてＮＯ）、監視サーバ３０は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態であるか否かを判定する（Ｓ６１３）。
【0234】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態である場合（Ｓ６１３にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、基地局１０から表示用情報を受信したか否かを判定する（Ｓ６１４）。
【0235】
【0236】
表示用情報を受信した場合（Ｓ６１４にてＹＥＳ）、監視サーバ３０は、表示用情報に基づいて、表示部３１３の表示を更新する（Ｓ６１５）。Ｓ６１５において表示される表示用情報には、位置情報が含まれ、カメラ画像情報が含まれなくてよい。そして、図１９のフローは終了し、図１８のＳ５０１の処理が実行される。
【0237】
ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態ではない場合（Ｓ６１３にてＮＯ）、別言すると、ロボット２０ｘの状態がエレベータ扉閉状態である場合、監視サーバ３０は、表示部３１３の表示を更新せずに、図１９のフローは終了し、図１８のＳ５０１の処理が実行される。
【0238】
＜各構成の例＞
上述した本実施の形態に係る通信システムの各構成の例を説明する。本実施の形態に係る通信システムは、図２０に示す基地局１０と、図２１に示す端末２０と、図２２に示す監視サーバ３０とを含む。本実施の形態に係る無線通信方式（無線通信システム）は、特に限定されない。例えば、本実施の形態に係る無線通信方式は、5th generation mobile communication system（５Ｇ）の規格に準拠してもよいし、他の無線通信規格に準拠してもよい。
上述した本実施の形態に係る通信システムの各構成の例を説明する。本実施の形態に係る通信システムは、図２０に示す基地局１０と、図２１に示す端末２０と、図２２に示す監視サーバ３０とを含む。本実施の形態に係る無線通信方式（無線通信システム）は、特に限定されない。例えば、本実施の形態に係る無線通信方式は、5th generation mobile communication system（５Ｇ）の規格に準拠してもよいし、他の無線通信規格に準拠してもよい。
【0239】
【0240】
＜基地局１０の構成＞
図２０は、本実施の形態に係る基地局１０の構成例を示すブロック図である。基地局１０は、受信部１０１と、受信制御部１０２と、状態判定部１０３と、表示用情報生成部１０４と、サーバ通信部１０５と、送信制御部１０６と、送信部１０７と、を備える。受信制御部１０２と、状態判定部１０３と、表示用情報生成部１０４と、送信制御部１０６とは、基地局１０の制御部１０８に含まれてもよい。
図２０は、本実施の形態に係る基地局１０の構成例を示すブロック図である。基地局１０は、受信部１０１と、受信制御部１０２と、状態判定部１０３と、表示用情報生成部１０４と、サーバ通信部１０５と、送信制御部１０６と、送信部１０７と、を備える。受信制御部１０２と、状態判定部１０３と、表示用情報生成部１０４と、送信制御部１０６とは、基地局１０の制御部１０８に含まれてもよい。
【0241】
受信部１０１は、受信制御部１０２におけるタイミング制御に基づいて、基地局１０１０宛の上りリンク（ＵＬ）信号を受信する。受信部１０１は、ＵＬ信号を受信制御部１０２へ出力する。ＵＬ信号には、例えば、端末２０からの通知情報が含まれる。
【0242】
受信制御部１０２は、受信部１０１における受信タイミングを制御する。また、受信制御部１０２は、ＵＬ信号に所定の受信処理を行う。例えば、所定の受信処理は、周波数変換処理（ダウンコンバート）を含む。また、所定の受信処理は、復調処理、復号処理等のベースバンド信号処理を含んでよい。
【0243】
受信制御部１０２は、所定の受信処理を施したＵＬ信号から、受信データ及び／又は通知情報を抽出する。受信制御部１０２は、受信データを上位レイヤの信号処理を行うデータ処理部（図２０では省略）へ出力する。受信制御部１０２は、端末２０の通知情報を抽出した場合、抽出した通知情報を状態判定部１０３へ出力する。
【0244】
状態判定部１０３は、端末２０の通知情報に含まれる位置情報等に基づいて、端末２０が搭載されたロボット２０ｘの状態を判定する。ここで判定される状態の候補には、ロボット２０ｘが異常状態であるか否か、ロボット２０ｘの周囲が異常状態であるか否か、及び、周囲が異常状態である場合にはロボット２０ｘが結果的に異常動作を行うか否かが含まれてよい。また、ここで判定するロボット２０ｘの状態は、ロボット２０ｘの位置、及び、ロボット２０ｘが利用するエレベータの挙動（例えば、扉の開閉）に基づいて判定される。
【0245】
表示用情報生成部１０４は、状態判定部１０３によって判定されたロボット２０ｘ状態に基づいて、表示される内容を決定し、決定した内容を含む表示用情報を生成する。
【0246】
サーバ通信部１０５は、監視サーバ３０との通信インタフェースである。サーバ通信部１０５は、監視サーバ３０との間の信号の送受信を行う。例えば、サーバ通信部１０５は、表示用情報生成部１０４によって生成された表示用情報を監視サーバ３０へ送信する。
【0247】
なお、基地局１０は、監視サーバ３０と、直接、有線又は無線で接続してもよい。あるいは、基地局１０は、ネットワークを介して、監視サーバ３０と接続してもよい。
【0248】
送信制御部１０６は、データ処理部（図２０では省略）から取得する送信データ及び／又は端末２０へ送信する制御情報の送信タイミングを制御する。また、送信制御部１０６は、送信データ、及び、制御情報の少なくとも１つに対して、所定の送信処理を行い、ＤＬ信号を生成する。なお、所定の送信処理は、符号化処理、変調処理等のベースバンド信号処理を含んでよい。
【0249】
送信部１０７は、送信制御部１０６における送信タイミング制御に基づいて、端末２０に対してＤＬ信号を送信する。
【0250】
＜端末２０の構成＞
図２１は、本実施の形態に係る端末２０の構成例を示すブロック図である。端末２０は、無線受信部２０１と、受信制御部２０２と、衛星信号受信部２０３と、屋内測位信号受信部２０４と、位置検出部２０５と、状態判定部２０６と、通知情報生成部２０７と、送信制御部２０８と、無線送信部２０９と、を備える。受信制御部２０２と、位置検出部２０５と、状態判定部２０６と、通知情報生成部２０７と、送信制御部２０８とは、端末２０の制御部２１０に含まれてもよい。
図２１は、本実施の形態に係る端末２０の構成例を示すブロック図である。端末２０は、無線受信部２０１と、受信制御部２０２と、衛星信号受信部２０３と、屋内測位信号受信部２０４と、位置検出部２０５と、状態判定部２０６と、通知情報生成部２０７と、送信制御部２０８と、無線送信部２０９と、を備える。受信制御部２０２と、位置検出部２０５と、状態判定部２０６と、通知情報生成部２０７と、送信制御部２０８とは、端末２０の制御部２１０に含まれてもよい。
【0251】
無線受信部２０１は、受信制御部２０２におけるタイミング制御に基づいて、端末２０宛のＤＬ信号を受信する。無線受信部２０１は、端末２０宛のＤＬ信号を受信制御部２０２へ出力する。
【0252】
受信制御部２０２は、無線受信部２０１における受信タイミングを制御する。また、受信制御部２０２は、端末２０宛のＤＬ信号に所定の受信処理を行う。例えば、所定の受信処理は、周波数変換処理（ダウンコンバート）を含む。また、所定の受信処理は、復調処理、復号処理等のベースバンド信号処理を含んでよい。
【0253】
受信制御部２０２は、所定の受信処理を施した信号から、基地局１０が送信した注意喚起情報、受信データ及び／又は制御情報を抽出する。受信制御部２０２は、受信データを上位レイヤの信号処理を行うデータ処理部（図２１では省略）へ出力する。
【0254】
衛星信号受信部２０３は、ＧＰＳ衛星等の衛星から測位用の信号を受信する。
【0255】
屋内測位信号受信部２０４は、屋内測位用ＡＰ４０から屋内測位用の信号を受信する。
【0256】
位置検出部２０５は、衛星信号受信部２０３が受信した信号、屋内測位信号受信部２０４が受信した信号、及び、ロボット２０ｘに搭載されたカメラ（図２１では省略）から取得したカメラ画像の少なくとも１つに基づいて、端末２０の位置を検出する。
【0257】
状態判定部２０６は、端末２０の位置を示す情報等に基づいて、ロボット２０ｘの状態を判定する。ここで判定される状態の候補には、ロボット２０ｘが異常状態であるか否か、ロボット２０ｘの周囲が異常状態であるか否か、及び、周囲が異常状態である場合にはロボット２０ｘが結果的に異常動作を行うか否かが含まれてよい。また、ここで判定するロボット２０ｘの状態は、ロボット２０ｘの位置、及び、ロボット２０ｘが利用するエレベータの挙動（例えば、扉の開閉）に基づいて判定される。
【0258】
通知情報生成部２０７は、状態判定部２０６によって判定された状態に基づいて、通知情報の通知の有無を決定し、通知を行う場合には通知情報の内容（例えば、フォーマット）を決定する。通知情報生成部２０７は、通知情報の通知を行う場合には、決定した内容を有する通知情報を生成する。
【0259】
送信制御部２０８は、無線送信部２０９における信号送信タイミングを制御する。また、送信制御部２０８は、データ処理部（図２１では省略）から取得する送信データ、及び／又は、基地局１０へ送信する制御情報又は通知情報の送信タイミングを制御する。また、送信制御部２０８は、通知情報、送信データ、及び、制御情報の少なくとも１つに対して、所定の送信処理を行い、ＵＬ信号を生成する。なお、所定の送信処理は、符号化処理、変調処理等のベースバンド信号処理を含んでよい。
【0260】
無線送信部２０９は、送信制御部２０８における送信タイミング制御に基づいて、基地局１０に対してＵＬ信号を送信する。
【0261】
上述した端末２０において、制御部２１０は、ロボット２０ｘ（移動体の一例）の位置及びロボット２０ｘが利用するエレベータ（搬送機構の一例）の状態に基づいて、ロボット２０ｘの状態を表す複数の候補の中から、ロボット２０ｘの状態を決定し、ロボット２０ｘの状態に応じて、通知情報の送信制御を行う。また、無線送信部２０９（送信部の一例）は、送信制御に従って、ロボット２０ｘを監視する監視サーバ３０（外部装置の一例）へ通知情報を送信する。
【0262】
この構成により、ロボット２０ｘの状態に応じて適切な通知情報が送信されるため、ロボット２０ｘから通知される情報の制御を適切に行うことができる。
【0263】
なお、上述した基地局１０の構成の少なくとも一部が、端末２０に含まれてもよい。あるいは、上述した端末２０の構成の少なくとも一部が、基地局１０に含まれてもよい。
【0264】
＜監視サーバ３０の構成＞
図２２は、本実施の形態に係る監視サーバ３０の構成例を示すブロック図である。監視サーバ３０は、受信部３０１と、受信制御部３０２と、情報分類部３０３と、エレベータ外状態表示制御部３０４と、エレベータ扉閉状態表示制御部３０５と、エレベータ乗車状態表示制御部３０６と、エレベータ下車状態表示制御部３０７と、途中フロア状態第１表示制御部３０８と、途中フロア状態第２表示制御部３０９と、ロボット異常状態表示制御部３１０と、周囲異常状態表示制御部３１１と、送信制御部３１２と、送信部３１４と、表示部３１３と、を備える。受信制御部３０２と、情報分類部３０３と、エレベータ外状態表示制御部３０４と、エレベータ扉閉状態表示制御部３０５と、エレベータ乗車状態表示制御部３０６と、エレベータ下車状態表示制御部３０７と、途中フロア状態第１表示制御部３０８と、途中フロア状態第２表示制御部３０９と、ロボット異常状態表示制御部３１０と、周囲異常状態表示制御部３１１と、送信制御部３１２とは、監視サーバ３０の制御部３１５に含まれてもよい。
図２２は、本実施の形態に係る監視サーバ３０の構成例を示すブロック図である。監視サーバ３０は、受信部３０１と、受信制御部３０２と、情報分類部３０３と、エレベータ外状態表示制御部３０４と、エレベータ扉閉状態表示制御部３０５と、エレベータ乗車状態表示制御部３０６と、エレベータ下車状態表示制御部３０７と、途中フロア状態第１表示制御部３０８と、途中フロア状態第２表示制御部３０９と、ロボット異常状態表示制御部３１０と、周囲異常状態表示制御部３１１と、送信制御部３１２と、送信部３１４と、表示部３１３と、を備える。受信制御部３０２と、情報分類部３０３と、エレベータ外状態表示制御部３０４と、エレベータ扉閉状態表示制御部３０５と、エレベータ乗車状態表示制御部３０６と、エレベータ下車状態表示制御部３０７と、途中フロア状態第１表示制御部３０８と、途中フロア状態第２表示制御部３０９と、ロボット異常状態表示制御部３１０と、周囲異常状態表示制御部３１１と、送信制御部３１２とは、監視サーバ３０の制御部３１５に含まれてもよい。
【0265】
受信部３０１は、受信制御部３０２におけるタイミング制御に基づいて、基地局１０から信号を受信する。受信部３０１は、受信した信号を受信制御部３０２へ出力する。受信した信号には、例えば、表示用情報が含まれる。
【0266】
受信制御部３０２は、受信部３０１における受信タイミングを制御する。また、受信制御部３０２は、受信した信号に所定の受信処理を行う。例えば、所定の受信処理は、周波数変換処理（ダウンコンバート）を含む。また、所定の受信処理は、復調処理、復号処理等のベースバンド信号処理を含んでよい。
【0267】
受信制御部３０２は、所定の受信処理を施した信号から、受信データ及び／又は表示用情報を抽出する。受信制御部３０２は、受信データを上位レイヤの信号処理を行うデータ処理部（図２２では省略）へ出力する。受信制御部３０２は、表示用情報を抽出した場合、抽出した表示用情報を情報分類部３０３へ出力する。
【0268】
情報分類部３０３は、ロボット２０ｘの状態毎に表示用情報を分類する。情報分類部３０３は、分類した情報を、ロボット２０ｘの状態毎の表示制御部へ出力する。
【0269】
エレベータ外状態表示制御部３０４は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ外状態である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、エレベータ外状態に応じた表示の制御を行う。
【0270】
エレベータ扉閉状態表示制御部３０５は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ扉閉状態である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、エレベータ扉閉状態に応じた表示の制御を行う。
【0271】
エレベータ乗車状態表示制御部３０６は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ乗車状態である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、エレベータ乗車状態に応じた表示の制御を行う。
【0272】
エレベータ下車状態表示制御部３０７は、ロボット２０ｘの状態がエレベータ下車状態である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、エレベータ下車状態に応じた表示の制御を行う。
【0273】
途中フロア状態第１表示制御部３０８は、ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態であり、エレベータの乗降人数が所定数より多い場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、この場合に応じた表示の制御を行う。
【0274】
途中フロア状態第２表示制御部３０９は、ロボット２０ｘの状態が途中フロア状態であり、エレベータの乗降人数が所定数以下である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、この場合に応じた表示の制御を行う。
【0275】
ロボット異常状態表示制御部３１０は、ロボット２０ｘの状態がロボット２０ｘ自体の異常状態である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、この場合に応じた表示の制御を行う。
【0276】
周囲異常状態表示制御部３１１は、ロボット２０ｘの状態がロボット２０ｘの周囲が異常状態である場合の表示用情報を取得し、表示部３１３において、この場合に応じた表示の制御を行う。
【0277】
送信制御部３１２は、データ処理部（図２２では省略）から取得する送信データ及び／又は基地局１０へ送信する制御情報の送信タイミングを制御する。また、送信制御部３１２は、送信データ、及び、制御情報の少なくとも１つに対して、所定の送信処理を行い、信号を生成する。なお、所定の送信処理は、符号化処理、変調処理等のベースバンド信号処理を含んでよい。
【0278】
送信部３１４は、送信制御部３１２における送信タイミング制御に基づいて、基地局１０に対して信号を送信する。
【0279】
以上、本実施の形態では、端末２０は、ロボット２０ｘ（移動体の一例）の正常な動作に影響を及ぼすことを示す情報（例えば、センシング情報）に基づいて、ロボット２０ｘの状態を含むロボット２０ｘの周囲の環境の状態が正常でないことを示す複数の状態の候補の中から１つを決定し、決定した１つの状態に応じた通知情報の送信制御を行う制御部２１０と、送信制御に従って、ロボット２０ｘを監視する監視サーバ３０（外部装置の一例）へ通知情報を送信する無線送信部２０９（送信部の一例）と、を備える。この構成により、移動体の状態に応じて適切な通知を行う事ができるため、移動体が正常に動作できないケースにおける制御を適切に行うことができる。
【0280】
以上、実施の形態について説明した。
【0281】
上述した実施の形態は、例示的に、ロボット２０ｘが、屋内及び／又は屋外を移動しながら取得した情報を、監視サーバ３０において監視するシステムを示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、本開示は、ロボットが、屋内及び／又は屋外を移動しながら物を輸送するシステム、あるいは、ロボットが屋内及び／又は屋外を移動して来訪者の送迎を行うシステムに適用されてもよい。この場合、ロボットを操作するサーバにおいて、ロボットの位置情報及びカメラ画像を確認することによって、ロボットの制御を適切に行うことができる。
【0282】
なお、上述した実施の形態は、ロボットをユーザが操作する場合、ロボットが自律的に動作する場合の両方に適用可能である。また、一部の動作及び／又は一部の状態においてロボットをユーザが操作し、それ以外はロボットが自律的に動作する場合においても適用可能である。ここで、一部の動作及び／又は一部の状態には、例えば、エレベータの途中階に停止した場合の動作が選定されてもよい。また、エレベータの途中階に停止し、かつ、途中階における乗降人数が所定数よりも多い場合の動作が選定されてもよい。また、乗り降りする他のロボット及び／又は機械の数が所定数よりも多い場合に、ロボットが、一旦エレベータから降車し、他のロボット及び／又は機械が降車した後に、再度エレベータに乗車してもよい。この場合、例えば、乗降するロボット及び／又は機械の数が所定数よりも多い場合に、ロボットが一旦エレベータから降車し、再度エレベータに乗車する動作は、ユーザの指示（又は操作）によって、実行されてもよい。なお、ロボットが自律的に動作する場合であっても、ロボットが一旦エレベータから降車し、再度エレベータに乗車する動作は、ユーザの指示（又は操作）によって実行されてもよい。
【0283】
ここで、上述した実施の形態は、ロボットが任意のエレベータに搭乗する場合について適用可能である。基本的には、ロボットは、ロボット及び機械専用のエレベータに搭乗するようにしてもよい。ロボット及び機械専用のエレベータの前で搭乗を待っているロボット及び機械が所定数よりも多い場合、搭乗を待っているロボットの少なくとも１つは、ロボット及び機械専用のエレベータを搭乗する代わりに、人とロボットや機械が共用するエレベータに搭乗するようにしてもよい。また、ロボットは、各エレベータの前で搭乗を待っている人及び／又はロボット等の待機数を比較し、待機数が所定数よりも少ないエレベータ、または、待機数が最も少ないエレベータを選択して搭乗してもよい。
【0284】
なお、搭乗するエレベータを選択する場合、ロボットが自律的に搭乗するエレベータを選択してもよいし、ユーザがエレベータを選択してもよい。また、ロボットが自律的に動作する場合であっても、搭乗するエレベータは、ユーザによって選択されてもよい。このように、ロボットが自律的に動作する場合であっても、特定の動作はユーザによって操作されてもよい。
【0285】
また、全てのエレベータの前で搭乗を待っている人及び／又はロボットなどの数が所定数よりも多い場合、あるいは、ロボット及び機械専用のエレベータの前で搭乗を待っているロボット及び／又は機械が所定数よりも多い場合、ロボットの少なくとも１つは、エレベータが到着しても搭乗せずに、エレベータに空きができるまで待機する待機動作を行ってもよい。この場合も、同様に、ロボットが自律的に判断して待機動作を行ってもよいし、ユーザによって操作されてロボットが待機動作を行ってもよい。なお、エレベータの前で搭乗を待っている人及び／又はロボットなどの数が所定数よりも多い場合に限らず、エレベータ内の人及び／又はロボットなどの数が所定数よりも多い場合においても、ロボットは、同様に、待機動作を行ってもよい。
【0286】
以下、本実施の形態の更なる変形の一例を説明する。
【0287】
＜異常状態が生じた場合の通知情報の例＞
図１４等では、端末２０は、通知タイミングが到来した場合に、通知情報を基地局１０へ送信する例を示した。通知タイミングは、あらかじめ規定された周期で到来してもよいし、基地局１０によって指示された周期で到来してもよい。
図１４等では、端末２０は、通知タイミングが到来した場合に、通知情報を基地局１０へ送信する例を示した。通知タイミングは、あらかじめ規定された周期で到来してもよいし、基地局１０によって指示された周期で到来してもよい。
【0288】
なお、例えば、通知タイミングが周期的に到来する場合において、異常状態が生じた場合には、端末２０は、通知タイミングではないタイミングにおいて、通知情報を送信してもよい。端末２０は、異常状態が生じたと判定された場合に、通知タイミングとは異なるタイミングで通知情報を送信してもよい。なお、異常状態には、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合と、周囲が異常状態である場合との少なくとも一方であってよい。異常状態が生じた場合とは、ロボット２０ｘ自体に異常が生じている場合、及び／又は、ロボット２０ｘの周辺に異常が生じている場合であってもよい。
【0289】
異常状態が生じた場合に通知される通知情報のフォーマットは、異常状態であることを示す通知情報のフォーマットであってよい。
【0290】
【0291】
図２３の横軸は、時間軸を示す。図２３には、通知タイミング＃１～通知タイミング＃４の４つの通知タイミングが示される。なお、通知タイミング＃１は、４つの通知タイミングの中で最初の通知タイミングであることを示すが、全体の中で最初の通知タイミングであることを示さなくもよい。
【0292】
また、図２３及び図２３以降の図示において、通知情報の表示態様が共通することは、通知情報が示す状態（正常状態、異常状態、及び、異常状態の内容）が共通することを意味する。別言すると、互いに異なる表示態様の通知情報は、通知情報が示す状態が互いに異なることを示す。
【0293】
図２３の例において通知タイミング＃２までの各通知タイミングでは、正常状態を示す通知情報が送信される。
【0294】
図２３に示すように、異常状態が生じたと判定された後では、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されてもよい。図２３の例では、通知タイミング＃２と通知タイミング＃３との間で異常状態が生じたと判定され、通知タイミング＃３が到来する前に、異常状態を示す通知情報が送信される。また、図２３の例では、通知タイミング＃３以降も異常状態が継続しているため、通知タイミング＃３以降の通知タイミングでは、異常状態を示す通知情報が送信される。
【0295】
このように、異常状態が生じた場合に、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されることによって、異常状態に関する情報を迅速に通知できるため、状況把握を迅速に行うことができる。これにより、異常状態においてロボット２０ｘへの指示を迅速に行うことができる。
【0296】
【0297】
図２４は、異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第２の例を示す図である。図２４は、例示的に、正常な状態であるロボット２０ｘがエレベータ外からエレベータに乗車し、エレベータ内においてロボット２０ｘに異常状態が発生し、異常状態であるロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動するケースを示す。なお、ここでの２つのエレベータ外が示すエレベータ外のフロアは、互いに異なるフロアであってもよいし、同じフロアでなくてもよい。
【0298】
【0299】
図２４の例において通知タイミング＃１では、正常状態を示す通知情報が送信される。また、通知タイミング＃２では、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在するため、通知情報は送信されなくてもよい。
【0300】
図２４に示すように、異常状態が生じたと判定された後では、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されてもよい。図２４の例では、通知タイミング＃２と通知タイミング＃３との間で異常状態が生じたと判定され、通知タイミング＃３が到来する前に、異常状態を示す通知情報が送信される。また、図２４の例では、通知タイミング＃３以降も異常状態が継続しているため、通知タイミング＃３以降の通知タイミングでは、異常状態を示す通知情報が送信される。
【0301】
このように、異常状態が生じた場合では、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在する場合であっても、通知情報が送信されることによって、異常状態に関する情報を迅速に通知できるため、状況把握を迅速に行うことができる。これにより、異常状態においてロボット２０ｘへの指示を迅速に行うことができる。
【0302】
＜異常状態が生じたロボット２０ｘが移動した場合の通知情報の例＞
なお、図２４では、異常状態が生じたと判定され、通知タイミングが到来する前に通知情報が送信された後は、所定の通知タイミングにおいて通知情報が送信される例を示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外に移動した場合には、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されてもよい。
なお、図２４では、異常状態が生じたと判定され、通知タイミングが到来する前に通知情報が送信された後は、所定の通知タイミングにおいて通知情報が送信される例を示したが、本開示はこれに限定されない。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外に移動した場合には、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されてもよい。
【0303】
図２５は、異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第３の例を示す図である。図２５は、図２４と同様に、例示的に、正常な状態であるロボット２０ｘがエレベータ外からエレベータに乗車し、エレベータ内においてロボット２０ｘに異常状態が発生し、異常状態であるロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動するケースを示す。
【0304】
図２５の横軸は、時間軸を示す。図２５には、通知タイミング＃１～通知タイミング＃４の４つの通知タイミングが示される。なお、図２５において、通知タイミング＃３における通知情報の送信を含む通知タイミング＃３までの時間での通知情報の送信については、図２４と同様であるので、説明を省略する。
【0305】
図２５の例では、通知タイミング＃３以降も異常状態が継続しているため、通知タイミング＃３以降の通知タイミングでは、異常動作時の通知フォーマットを有する通知情報が送信される。また、図２５の例では、通知タイミング＃３と通知タイミング＃４との間で、ロボット２０ｘはエレベータ内からエレベータ外へ移動する。ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外に移動した場合、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に（例えば、ロボット２０ｘがエレベータ外へ移動したことを検知した時点で）、通知情報が送信されてもよい。一例として、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、ロボット２０ｘがエレベータ外へ移動したことを検知した時点で、通知情報が送信されてもよい。ここで送信される通知情報は、異常状態を示す。
【0306】
このように、異常状態が生じた場合では、ロボット２０ｘが存在する場所が変わる場合に、通知情報が送信されることによって、異常状態に関する情報を迅速に通知できるため、ロボット２０ｘの存在する場所の変更を含む状況把握を迅速に行うことができる。これにより、異常状態においてロボット２０ｘへの指示を迅速に行うことができる。
【0307】
＜通知情報のフォーマットの例＞
なお、図２３～図２５に示す正常状態及び異常状態を示す通知情報のフォーマットについては特に限定されない。例えば、図３等に示した通知情報のフォーマットに、異常状態であるか否かを示す情報が追加された形式のフォーマットが使用されてもよい。
なお、図２３～図２５に示す正常状態及び異常状態を示す通知情報のフォーマットについては特に限定されない。例えば、図３等に示した通知情報のフォーマットに、異常状態であるか否かを示す情報が追加された形式のフォーマットが使用されてもよい。
【0308】
図２６は、異常状態であるか否かを示す情報を通知する通知情報のフォーマットの一例を示す図である。図２６に示す通知情報のフォーマットには、「端末ＩＤ」フィールドと、「異常フラグ」フィールドと、「異常内容」フィールドと、「フロア情報」フィールドと、「位置情報」フィールドと、「カメラ画像情報」フィールドとが含まれる。「端末ＩＤ」フィールドと、「フロア情報」フィールドと、「位置情報」フィールドと、「カメラ画像情報」フィールドとは、図３等に示した例と同様であるので、説明を省略する。
【0309】
「異常フラグ」フィールドには、異常状態であるか否かを示す情報（例えば、１ビットの情報）が含まれる。例えば、正常状態である場合（つまり、異常状態ではない場合）、「異常フラグ」フィールドには、「０」が設定され、異常状態である場合、「異常フラグ」フィールドには、「１」が設定される。
【0310】
「異常内容」フィールドには、異常状態の内容を示す情報が含まれる。「異常内容」フィールドに含まれる１又は複数のビットと、異常状態の内容との対応関係については特に限定されない。例えば、１つのビットパターンと１つの異常状態の内容とが対応付けられてもよいし、１つのビットと１つの異常状態の内容とが対応付けられてもよい。
【0311】
１つのビットパターンと１つの異常状態の内容とが対応付けられる場合、例えば、「異常内容」フィールドに含まれる３ビットのビットパターンの中で、「００１」が、カメラが異常であることに対応付けられてもよい。また、「０１０」が、測位結果が異常であることに対応付けられ、「０１１」が、周囲が異常であることに対応付けられ、「１００」、異常の要因の特定が不可であることに対応付けられてもよい。
【0312】
１つのビットと１つの異常状態の内容とが対応付けられる場合、ビットの数と異常状態の種類とが対応してよい。例えば、「異常内容」フィールドに含まれる４ビットの中で、１ビット目が要因特定不可であるか否かを示してよい。また、２ビット目が、カメラが異常であるか否かを示し、３ビット目が、測位結果が異常であるか否かを示し、４ビット目が周囲が異常であるか否かを示してよい。この場合、１ビットの「０」と「１」のパターンの一方のパターンが、異常であることを示し、他方のパターンが、異常がないことを示してもよい。
【0313】
端末２０は、異常状態であるか否かに関わらず、あるいは、異常状態の内容に関わらず、図２６に示したフォーマットを有する通知情報を送信してよい。あるいは、端末２０は、異常状態であるか否かに応じて、あるいは、異常状態の内容に応じて、図２６に示したフォーマットの一部のフィールドを省略し、フィールドが省略されたフォーマットを有する通知情報を送信してもよい。
【0314】
【0315】
図２７に示すように、異常状態でない場合、「異常フラグ」フィールドには、「０」が設定される。そして、この場合、異常状態ではないため、「異常内容」フィールドが省略される。
【0316】
【0317】
図２８に示すように、カメラが異常である場合、「異常フラグ」フィールドには、「１」が設定され、「異常内容」フィールドには、カメラが異常であることを示す「００１」という３ビットのパターンが設定される。そして、この場合、カメラが異常であり、カメラが正常に動作していないため、「カメラ画像情報」フィールドが省略される。
【0318】
【0319】
＜異常状態の内容が変化した場合の通知情報の例＞
なお、図２３～図２５では、正常状態から異常状態が生じた場合の、通知情報の通知タイミングの例を示す。以下では、異常状態の内容が変化した場合の通知情報の通知タイミングについて説明する。
なお、図２３～図２５では、正常状態から異常状態が生じた場合の、通知情報の通知タイミングの例を示す。以下では、異常状態の内容が変化した場合の通知情報の通知タイミングについて説明する。
【0320】
例えば、異常状態の内容が変化した場合には、端末２０は、通知タイミングではないタイミングにおいて、通知情報を送信してもよい。端末２０は、異常状態の内容が変化したと判定した場合に、通知タイミングとは異なるタイミングで通知情報を送信してもよい。
【0321】
【0322】
図２９の横軸は、時間軸を示す。図２９には、通知タイミング＃１～通知タイミング＃４の４つの通知タイミングが示される。なお、図２９において、通知タイミング＃３における通知情報の送信を含む通知タイミング＃３までの時間での通知情報の送信については、図２３と同様であるので、説明を省略する。
【0323】
図２９の例では、通知タイミング＃３と通知タイミング＃４との間で、異常状態の内容が変化する。異常状態の内容が変化した場合、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、通知情報が送信されてもよい。一例として、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、異常状態の内容が変化したと判定した時点で、通知情報が送信されてもよい。ここで送信される通知情報は、異常動作時の通知フォーマットを有する。ただし、ここで送信される通知情報の異常内容は、その前の通知タイミング＃３における通知情報の異常内容と異なる。
【0324】
また、図２９の例では、通知タイミング＃４においても異常状態が継続しているため、通知タイミング＃４では、通知タイミング＃３と通知タイミング＃４との間で送信された通知情報と同じ異常状態を示す通知情報が送信される。
【0325】
このように、異常状態の内容に変化が生じた場合に、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されることによって、異常状態に関する情報を迅速に通知できるため、状況把握を迅速に行うことができる。これにより、異常状態においてロボット２０ｘへの指示を迅速に行うことができる。
【0326】
なお、図２９に示した例のように、異常状態の内容が変化したことが検知された場合、監視サーバ３０の表示部３１３における表示例において、変化されたことを知らせるために、変化した後の一定期間、表示方法が変更されてもよい。
【0327】
図３０は、異常状態の内容が変化した場合の表示例を示す図である。図３０には、一例として、周囲が異常であり、ロボット２０ｘが正常である状態から、周囲が異常であり、かつ、ロボット２０ｘが異常である状態に変化した場合の表示例が示される。なお、図３０において、表示例（ａ）は、異常状態の内容が変化する前の表示例であり、表示例（ｂ）は、異常状態の内容が変化してから、一定期間経過する前までの表示例であり、表示例（ｃ）は、異常状態の内容が変化してから一定期間経過した後の表示例である。
【0328】
図３０の例に示すように、異常状態の内容が変化したことに該当する表示例（ａ）から表示例（ｂ）への遷移において、異常状態を示すメッセージ及び／又は画像が強調されるように表示態様が変更される。変更後の表示態様は、特に限定されないが、例えば、表示例（ａ）よりも、表示例（ｂ）の方が、大きな文字で表示される態様であってもよい。あるいは、表示例（ａ）よりも、表示例（ｂ）の方が、背景の色がより強調されていてもよい。なお、メッセージ及び／又は画像を強調するような表示態様の変更の例は、これらに限定されない。例えば、メッセージ及び／又は画像に対して装飾を加えることによって、メッセージ及び／又は画像が強調されてもよい。メッセージ及び／又は画像に対して加える装飾は、特に限定されないが、例えば、メッセージ及び／又は画像の色、形、サイズの少なくとも１つの変更、あるいは、メッセージ及び／又は画像を囲む背景の色、形、サイズの少なくとも１つの変更を含む。また、メッセージ及び／又は画像の時間的な変化によって、メッセージ及び／又は画像が強調されてもよい。メッセージ及び／又は画像の点滅、色と形とサイズの少なくとも１つの周期的な変更、メッセージ及び／又は画像が表示される位置の変更等によってメッセージ及び／又は画像が強調されてもよい。このように、メッセージ及び／又は画像を強調するように表示態様が変更されることによって、ユーザが、メッセージ及び／又は画像を認知しやすくなり、異常状態の確認を速やかに行うことができる。
【0329】
また、表示例（ｂ）と共に、異常状態が変化したことを知らせる音声ガイダンスが出力されてもよい。例えば、この音声ガイダンスの出力の大きさ（例えば、音量）は、表示例（ａ）のケースよりも大きくてよい。
【0330】
なお、図３０の表示例（ｃ）に示すように、異常状態の内容が変化してから一定期間経過した後においては、異常状態を示すメッセージが強調されるような表示態様が解除されてよい。
【0331】
このように、異常状態の内容が変化した場合に、表示を強調したり、音声を強調したりすることによって、異常状態の内容の変化を迅速に知らせることができる。ここで、各異常状態によって、表示方法（例えば、表示の強調の方法）及び／又は音声の出力方法（例えば、音声の強調の方法）が独立に設定されてもよい。特定の異常状態（例えば、カメラが異常）である場合に、特定の異常状態と異なる異常状態よりも、特定の異常状態であることを示す表示を強調したり、特定の異常状態であることを示す音声を強調したりすることも可能である。
【0332】
＜正常状態に戻った場合の通知情報の例＞
なお、図２３等の例では、正常状態から異常状態に変わった場合の通知情報の送信について説明した。以下では、正常状態に戻った場合（例えば、異常状態から正常状態に変わった場合の通知情報の送信について説明する。
なお、図２３等の例では、正常状態から異常状態に変わった場合の通知情報の送信について説明した。以下では、正常状態に戻った場合（例えば、異常状態から正常状態に変わった場合の通知情報の送信について説明する。
【0333】
【0334】
図３１の横軸は、時間軸を示す。図３１には、通知タイミング＃１～通知タイミング＃４の４つの通知タイミングが示される。なお、図３１において、通知タイミング＃３における通知情報の送信を含む通知タイミング＃３までの時間での通知情報の送信については、図２３と同様であるので、説明を省略する。
【0335】
図３１の例では、通知タイミング＃３と通知タイミング＃４との間で、異常状態から正常状態に変化する。正常状態に変化した場合、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、通知情報が送信されてもよい。一例として、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、異常状態から正常状態に変化したと判定した時点で、通知情報が送信されてもよい。ここで送信される通知情報は、正常状態であることを示す。
【0336】
また、図３１の例では、通知タイミング＃４においても正常状態が継続しているため、通知タイミング＃４では、通知タイミング＃３と通知タイミング＃４との間で送信された通知情報と同じ正常状態を示す通知情報が送信される。
【0337】
このように、異常状態から正常状態に変化した場合（例えば、正常状態に戻った場合）に、通知タイミングが到来する前に、通知情報が送信されることによって、正常状態に戻ったことを迅速に通知できるため、状況把握を迅速に行うことができる。これにより、正常状態においてロボット２０ｘへの指示を迅速に行うことができる。
【0338】
なお、正常状態に戻った場合に通知タイミングが到来する前に通知情報を送信する動作は、図３１に例示したようなロボット２０ｘがエレベータ外に存在するケースに限定されなくてよい。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在するケースにおいても、図３１と同様の動作が行われてもよい。
【0339】
図３２は、異常状態が生じた場合における通知情報の送信の第６の例を示す図である。図３２は、例示的に、正常な状態であるロボット２０ｘがエレベータ外からエレベータに乗車し、エレベータ内においてロボット２０ｘに異常状態が発生し、エレベータ内で異常状態から正常状態に戻り、正常状態であるロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動するケースを示す。
【0340】
図３２の横軸は、時間軸を示す。図３２には、通知タイミング＃１～通知タイミング＃４の４つの通知タイミングが示される。なお、図３２において、通知タイミング＃３における通知情報の送信を含む通知タイミング＃３までの時間での通知情報の送信については、図２４と同様であるので、説明を省略する。
【0341】
図３２の例では、エレベータ内において、通知タイミング＃３と通知タイミング＃４との間で、異常状態から正常状態に変化する。正常状態に変化した場合、エレベータ内において、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、通知情報が送信されてもよい。
【0342】
また、図３２の例では、異常状態から正常状態に変化した後、通知タイミング＃４が到来する前に、ロボット２０ｘはエレベータ内からエレベータ外へ移動する。ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外に移動した場合、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に（例えば、ロボット２０ｘがエレベータ外へ移動したことを検知した時点で）、通知情報が送信されてもよい。一例として、次の通知タイミングである通知タイミング＃４が到来する前に、ロボット２０ｘがエレベータ外へ移動したことを検知した時点で、通知情報が送信されてもよい。ここで送信される通知情報は、正常状態を示す。
【0343】
このように、異常状態から正常状態に変化した場合（例えば、正常状態に戻った場合）では、ロボット２０ｘが存在する場所が変わる場合に、通知情報が送信されることによって、正常状態に戻ったことを迅速に通知できるため、ロボット２０ｘの存在する場所の変更を含む状況把握を迅速に行うことができる。これにより、正常状態においてロボット２０ｘへの指示を迅速に行うことができる。
【0344】
なお、図３１及び図３２に示した例のように、異常状態から正常状態に変化したことが検知された場合、監視サーバ３０の表示部３１３における表示例において、変化されたことを知らせるために、変化した後の一定期間、表示方法が変更されてもよい。
【0345】
図３３は、異常状態から正常状態に変化した場合の表示例を示す図である。図３３には、一例として、周囲が異常であり、かつ、ロボット２０ｘが異常である状態から、正常状態に変化した場合の表示例が示される。なお、図３３において、表示例（ａ）は、周囲が異常であり、かつ、ロボット２０ｘが異常である異常状態の表示例であり、表示例（ｂ）は、異常状態から正常状態に変化してから、一定期間経過する前までの表示例であり、表示例（ｃ）は、正常状態に変化してから一定期間経過した後の表示例である。
【0346】
図３３の例に示すように、異常状態から正常状態に変化したことに該当する表示例（ａ）から表示例（ｂ）への遷移において、正常状態に戻ったことを示すメッセージ及び／又は画像が強調されるように表示態様が変更される。変更後の表示態様は、特に限定されないが、例えば、表示例（ａ）よりも、表示例（ｂ）の方が、大きな文字で表示される態様であってもよい。あるいは、表示例（ａ）よりも、表示例（ｂ）の方が、背景の色がより強調されていてもよい。
【0347】
また、表示例（ｂ）と共に、正常状態に変化したことを知らせる音声ガイダンスが出力されてもよい。例えば、この音声ガイダンスの出力の大きさ（例えば、音量）は、表示例（ａ）のケースよりも大きくてよい。
【0348】
なお、図３３の表示例（ｃ）に示すように、正常状態に変化してから一定期間経過した後においては、正常状態に変化したことを示すメッセージが強調されるような表示態様が解除されてよい。
【0349】
このように、正常状態に変化した場合に、表示を強調したり、音声を強調したりすることによって、正常状態への変化を迅速に知らせることができる。ここで、正常状態に変化した場合の表示方法及び／又は音声の出力方法として、異常状態に変化した場合と異なる表示方法及び／又は音声の出力方法が用いられてもよい。
【0350】
＜通知情報のフォーマットの例＞
なお、異常状態の内容の変化の有無は、図２６に示した通知情報のフォーマットの「異常内容」フィールドに含まれる情報の変更の有無によって通知されてよい。また、異常状態から正常状態への変化の有無は、例えば、図２６に示した通知情報のフォーマットの「異常フラグ」フィールドに含まれる情報の変更によって通知される。
なお、異常状態の内容の変化の有無は、図２６に示した通知情報のフォーマットの「異常内容」フィールドに含まれる情報の変更の有無によって通知されてよい。また、異常状態から正常状態への変化の有無は、例えば、図２６に示した通知情報のフォーマットの「異常フラグ」フィールドに含まれる情報の変更によって通知される。
【0351】
また、異常状態の内容の変化の有無は、通知情報のフォーマットに設けられた異常状態の内容の変化の有無を通知するフィールドによって通知されてもよい。
【0352】
図３４は、異常状態の内容の変化の有無を通知する通知情報のフォーマットの一例を示す図である。図３４に示す通知情報のフォーマットには、「端末ＩＤ」フィールドと、「異常フラグ」フィールドと、「変更フラグ」フィールドと、「異常内容」フィールドと、「フロア情報」フィールドと、「位置情報」フィールドと、「カメラ画像情報」フィールドとが含まれる。「端末ＩＤ」フィールドと、「フロア情報」フィールドと、「位置情報」フィールドと、「カメラ画像情報」フィールドとは、図３等に示した例と同様であり、「異常フラグ」フィールドと、「異常内容」フィールドとは、図２６に示した例と同様であるので、説明を省略する。
【0353】
「変更フラグ」フィールドには、異常状態の内容に変化があったか否かを示す情報（例えば、１ビットの情報）が含まれる。例えば、異常状態の内容に変化がない場合（つまり、「異常内容」フィールドが変更されない場合）、「変更フラグ」フィールドには、「０」が設定される。また、例えば、異常状態の内容に変化がある場合（つまり、「異常内容」フィールドが変更される場合）、「変更フラグ」フィールドには、「１」が設定される。
【0354】
端末２０は、異常状態の内容に変化があったか否かに関わらず、あるいは、異常状態と正常状態との間で変化したか否かに関わらず、図３４に示したフォーマットを有する通知情報を送信してよい。あるいは、端末２０は、異常状態の内容に変化があったか否かに応じて、あるいは、異常状態と正常状態との間で変化したか否かに応じて、図３４に示したフォーマットの一部のフィールドを省略し、フィールドが省略されたフォーマットを有する通知情報を送信してもよい。
【0355】
図３５は、図３４の通知情報のフォーマットの変形例を示す図である。図３５には、異常状態の内容に変化があったか否か、あるいは、異常状態と正常状態との間で変化したか否かという状況に応じて異なる３通りの通知情報のフォーマットが示される。
【0356】
図３５のフォーマット（ａ）は、異常状態から正常状態へ変化した場合の通知情報のフォーマットを示す。この場合の通知情報では、図２７に示した、正常状態である場合（つまり、異常状態ではない場合）と同様に、「異常フラグ」フィールドに「０」が設定され、異常状態ではないため、「異常内容」フィールドが省略される。
【0357】
図３５のフォーマット（ｂ）は、異常状態の内容に変化がある場合、または、正常状態から異常状態へ変化した場合の通知情報のフォーマットを示す。この場合の通知情報では、「異常フラグ」フィールドに「１」が設定され、「変更フラグ」フィールドに「１」が設定される。また、この場合の通知情報では、「異常内容」フィールドに、変化後の異常状態の内容を示す情報が含まれる。
【0358】
図３５のフォーマット（ｃ）は、異常状態の内容に変化がない場合の通知情報のフォーマットを示す。この場合の通知情報では、この場合の通知情報では、「異常フラグ」フィールドに「１」が設定され、「変更フラグ」フィールドに「０」が設定される。また、前回までに通知されている異常状態の内容から変更しなくてもよいので、この場合、通知情報では、「異常内容」フィールドが省略される。
【0359】
図３５に示した例のように、異常状態の内容に変化があったか否か、あるいは、異常状態と正常状態との間で変化したか否かという状況に応じて、通知情報のフォーマットの一部を省略することによって、通知する情報量を削減できる。
【0360】
＜処理の流れの一例＞
次に、異常状態が発生した場合に通知タイミングと異なるタイミングで通知情報が送信される例について、端末２０の処理の流れの一例について説明する。
次に、異常状態が発生した場合に通知タイミングと異なるタイミングで通知情報が送信される例について、端末２０の処理の流れの一例について説明する。
【0361】
図３６は、本実施の形態における端末２０の処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。例えば、図３６に示すフローチャートは、端末２０が起動した場合に開始されてもよいし、端末２０が搭載されたロボット２０ｘが動作を開始した場合に開始されてもよい。また、図３６に示すフローチャートは、端末２０の動作が停止した場合に終了されてよいし、端末２０が搭載されたロボット２０ｘの動作が停止した場合に終了されてもよい。あるいは、ユーザの操作によって、フローチャートの開始及び／又は終了が、制御されてもよい。なお、図３６において、図１４と同様の処理については、同一の符番を付し、説明を省略する場合がある。
【0362】
図３６において、ロボット２０ｘ自体が正常状態である場合（Ｓ１０５にてＹＥＳ）、例えば、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が異常状態である場合、端末２０は、通知タイミング外での通知に関するフローを実行する（Ｓ７０１）。なお、通知タイミング外での通知に関するフローは後述する。そして、フローは、Ｓ１０６へ移行する。
【0363】
図３６において、ロボット２０ｘ自体が正常状態ではない場合（Ｓ１０５にてＮＯ）、例えば、ロボット２０ｘ自体が異常状態である場合、端末２０は、通知タイミング外での通知に関するフローを実行する（Ｓ７０２）。Ｓ７０２は、Ｓ７０１と同様であってよい。そして、フローは、Ｓ１０８へ移行する。
【0364】
図３６において、決定した状態が異常状態ではない場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、例えば、ロボット２０ｘ自体が正常状態であり、周囲が正常状態である場合、端末２０は、通知タイミング外での通知に関するフローを実行する（Ｓ７０３）。Ｓ７０３は、Ｓ７０２、Ｓ７０１と同様であってよい。そして、フローは、Ｓ１０４へ移行する。
【0365】
【0366】
端末２０は、異常状態の内容を示す通知情報を送信済みであるか否かを判定する（Ｓ８０１）。別言すると、端末２０は、異常状態が生じたと判定してから現時点までの間に、１回以上、異常状態の内容を示す通知情報が送信されているか否かを判定する。さらに別言すると、端末２０は、現時点が、異常状態が生じたと判定したタイミングから、周期的な通知タイミングが到来するまでの間に含まれるか否かを判定する。
【0367】
なお、「異常状態の内容を示す通知情報を送信済みである」とは、別言すると、「異常状態が生じたと判定した直後ではない」こと、例えば、「正常状態から異常状態へ変化した直後ではない」に相当する。
【0368】
異常状態の内容を示す通知情報を送信済みである場合（Ｓ８０１にてＹＥＳ）、例えば、端末２０が、異常状態が生じたと判定してから、現時点までの間に、１回以上、異常状態の内容を示す通知情報を送信している場合、端末２０は、ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動した直後であるか否かを判定する（Ｓ８０２）。
【0369】
なお、「ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動した直後である」とは、現時点が、ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動したタイミングから、周期的な通知タイミングが到来するまでの間に含まれる、ことに相当してよい。つまり、「ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動した直後である」とは、異常状態が生じたと判定したタイミングから現時点までの間に、通知情報が送信されていない、ことに相当してよい。
【0370】
ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動した直後ではない場合（Ｓ８０２にてＮＯ）、端末２０は、異常状態の内容が変化した直後であるか否かを判定する（Ｓ８０３）。
【0371】
また、「異常状態の内容が変化した直後である」とは、現時点が、異常状態の内容が変化したと判定されたタイミングから、周期的な通知タイミングが到来するまでの間に含まれる、ことに相当してよい。つまり、「異常状態の内容が変化した直後である」とは、異常状態の内容が変化したと判定されたタイミングから現時点までの間に、通知情報が送信されていない、ことに相当してよい。
【0372】
異常状態の内容が変化した直後ではない場合（Ｓ８０３にてＮＯ）、端末２０は、異常状態から正常状態へ戻った直後であるか否かを判定する（Ｓ８０４）。
【0373】
なお、「異常状態から正常状態へ戻った直後である」とは、現時点が、異常状態から正常状態へ戻ったタイミングから、周期的な通知タイミングが到来するまでの間に含まれる、ことに相当してよい。つまり、「異常状態から正常状態へ戻った直後である」とは、異常状態から正常状態へ戻ったタイミングから現時点までの間に、通知情報が送信されていない、ことに相当してよい。
【0374】
異常状態から正常状態へ戻った直後ではない場合（Ｓ８０４にてＮＯ）、図３７に示すフローは終了する。
【0375】
異常状態の内容を示す通知情報を送信済みではない場合（Ｓ８０１にてＮＯ）、ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動した直後である場合（Ｓ８０２にてＹＥＳ）、異常状態の内容が変化した直後である場合（Ｓ８０３にてＹＥＳ）、または、異常状態から正常状態へ戻った直後である場合（Ｓ８０４にてＹＥＳ）、端末２０は、通知情報を生成し、生成した通知情報を基地局１０へ送信する（Ｓ８０５）。なお、Ｓ８０５において、端末２０が送信する通知タイミングは、周期的に到来する通知タイミングと異なるタイミングである。また、Ｓ８０５にて生成される通知情報は、Ｓ８０１～Ｓ８０４の何れの条件を満たすかに応じて変更されてもよい。
【0376】
以上のように、異常状態が発生した場合（正常状態から異常状態に変化した場合）、ロボット２０ｘがエレベータ内からエレベータ外へ移動した場合、異常状態の内容が変化した場合、及び、異常状態から正常状態に戻った場合には、通常の通知タイミング（例えば、周期的な通知タイミング）が到来する前のタイミングにおいて、通知情報が送信されてよい。これにより、状態の変化、ロボット２０ｘの位置の変化が生じた場合であっても、監視サーバ３０等を介して、ユーザが、状況把握を迅速に行うことができる。
【0377】
なお、本実施の形態において、異常状態と異常動作という表記は、相互に置き換えられてよい。また、正常状態と正常動作という表記は、相互に置き換えられてよい。
【0378】
なお、異常状態が発生した場合のロボット２０ｘの動作については特に限定されない。例えば、測位結果が異常である場合には、端末２０は、端末２０の測位結果が正常であった際に算出した測位結果（例えば、直近の測位結果）を流用してもよい。あるいは、端末２０は、端末２０の測位結果が正常であった際に算出した測位結果（例えば、直近の測位結果）に補間処理（例えば、外挿補間）を行い、補間処理後の測位結果を用いてもよい。端末２０と異なる装置（例えば、監視サーバ３０）が、端末２０の測位結果が異常である場合に、端末２０の測位結果の流用及び／又は端末２０の測位結果の補間処理等を行ってもよい。
【0379】
また、測位結果が異常である場合には、ロボット２０ｘが、現在位置に停止してもよい。なお、測位結果が異常であると判定された場合に、ロボット２０ｘは、即座に、現在位置に停止してもよい。あるいは、測位結果が異常である状態が所定時間連続した場合に、ロボット２０ｘは、現在位置に停止してもよい。端末２０と異なる装置（例えば、監視サーバ３０）が、ロボット２０ｘを現在位置に停止させるか否かを判断し、判断結果に基づいて、端末２０に指示してもよい。あるいは、端末２０が、ロボット２０ｘｃを現在位置に停止させるか否かを判断し、判断結果に基づいて、ロボット２０ｘを停止させてもよい。
【0380】
また、自律走行しているロボット２０ｘに搭載された端末２０の測位結果が異常である場合、ロボット２０ｘの走行が、端末２０と異なる装置（例えば、監視サーバ３０）を介したユーザの操作によって制御されてもよい。
【0381】
なお、上述した測位結果が異常である場合の動作は、測位結果が正常に戻った場合に停止され、元の動作（例えば、測位結果が正常である場合の動作）に戻されてよい。なお、測位結果が正常に戻ったと判定された場合に、即座に、元の動作に戻されてもよい。あるいは、測位結果が正常に戻った状態が所定時間連続した場合に、元の動作に戻されてもよい。この場合、正常に戻った状態が連続する時間と比較される所定時間は、異常である状態が連続する時間と比較される所定時間よりも、長く設定されてもよい。
【0382】
なお、図２３等では、通知情報を送信する周期が一定周期である例を示したが、本開示はこれに限定されない。通知情報を送信する周期は、ロボット２０ｘの位置、ロボット２０ｘの状態、及び、エレベータの状態の少なくとも１つに基づいて設定されてもよい。例えば、ロボット２０ｘがエレベータ外に存在する場合の周期と、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在する場合の周期とが、互いに独立して設定されてもよい。この場合は、ロボット２０ｘがエレベータ内に存在する場合の周期が、ロボット２０ｘがエレベータ外に存在する場合の周期より短く設定されてもよい。
【0383】
なお、上記実施の形態における「・・・部」は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」であってもよい。
【0384】
また、上記実施の形態における「チャネル」という表記は、「周波数」、「周波数チャネル」、「帯域」、「バンド」、「キャリア」、「サブキャリア」、又は、「（周波数）リソース」といった他の表記に置換されてもよい。
【0385】
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。
【0386】
上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部又は全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【0387】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
【0388】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【0389】
本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
【0390】
通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
【0391】
通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
【0392】
また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサ等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサが含まれる。
【0393】
また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
【0394】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0395】
以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0396】
本開示は、無線通信システムに好適である。
【符号の説明】
【0397】
１０ 基地局
２０ 端末
３０ 監視サーバ
１０１、３０１ 受信部
１０２、２０２、３０２ 受信制御部
１０３、２０６ 状態判定部
１０４ 表示用情報生成部
１０５ サーバ通信部
１０６、２０８、３１２ 送信制御部
１０７、３１４ 送信部
１０８、２１０、３１５ 制御部
２０１ 無線受信部
２０３ 衛星信号受信部
２０４ 屋内測位信号受信部
２０５ 位置検出部
２０７ 通知情報生成部
２０９ 無線送信部
３０３ 情報分類部
３０４ エレベータ外状態表示制御部
３０５ エレベータ扉閉状態表示制御部
３０６ エレベータ乗車状態表示制御部
３０７ エレベータ下車状態表示制御部
３０８ 途中フロア状態第１表示制御部
３０９ 途中フロア状態第２表示制御部
３１０ ロボット異常状態表示制御部
３１１ 周囲異常状態表示制御部
３１３ 表示部
２０ 端末
３０ 監視サーバ
１０１、３０１ 受信部
１０２、２０２、３０２ 受信制御部
１０３、２０６ 状態判定部
１０４ 表示用情報生成部
１０５ サーバ通信部
１０６、２０８、３１２ 送信制御部
１０７、３１４ 送信部
１０８、２１０、３１５ 制御部
２０１ 無線受信部
２０３ 衛星信号受信部
２０４ 屋内測位信号受信部
２０５ 位置検出部
２０７ 通知情報生成部
２０９ 無線送信部
３０３ 情報分類部
３０４ エレベータ外状態表示制御部
３０５ エレベータ扉閉状態表示制御部
３０６ エレベータ乗車状態表示制御部
３０７ エレベータ下車状態表示制御部
３０８ 途中フロア状態第１表示制御部
３０９ 途中フロア状態第２表示制御部
３１０ ロボット異常状態表示制御部
３１１ 周囲異常状態表示制御部
３１３ 表示部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】