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特開2023-176077人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニット
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023176077
(43)【公開日】2023-12-13
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニット
(51)【国際特許分類】
B62M 25/08 20060101AFI20231206BHJP
B62M 11/16 20060101ALI20231206BHJP
B62M 9/122 20100101ALI20231206BHJP
B62M 9/123 20100101ALI20231206BHJP
B62M 9/132 20100101ALI20231206BHJP
B62M 9/133 20100101ALI20231206BHJP
【ＦＩ】
B62M25/08
B62M11/16 H
B62M9/122
B62M9/123
B62M9/132
B62M9/133
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022088165
(22)【出願日】2022-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】野田 慎一朗
(72)【発明者】
【氏名】上田 剛史
(72)【発明者】
【氏名】水谷 祐太
(72)【発明者】
【氏名】上山 雄一
(72)【発明者】
【氏名】野▲崎▼ 晃央
(57)【要約】
【課題】好適に変速動作を実行できる人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットを提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、変速装置を制御するように構成され、前記変速装置の動作の完了後の第１時間から所定期間までの間、前記変速装置の動作を制限する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、変速装置を制御するように構成され、前記変速装置の動作の完了後の第１時間から所定期間までの間、前記変速装置の動作を制限する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
変速装置を制御するように構成され、
前記変速装置の動作の完了後の第１時間から所定期間までの間、前記変速装置の動作を制限する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される、制御装置。
変速装置を制御するように構成され、
前記変速装置の動作の完了後の第１時間から所定期間までの間、前記変速装置の動作を制限する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記変速装置の動作の開始から完了までの間の第２時間における前記走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記走行状態は、第１状態と、前記第１状態とは異なる第２状態とを含み、
前記走行状態が前記第１状態の場合、前記所定期間が第１所定期間となるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成され、
前記走行状態が前記第２状態の場合、前記所定期間が第２所定期間となるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成され、
前記第１所定期間は、前記第２所定期間よりも長い、請求項１または２に記載の制御装置。
前記走行状態が前記第１状態の場合、前記所定期間が第１所定期間となるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成され、
前記走行状態が前記第２状態の場合、前記所定期間が第２所定期間となるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成され、
前記第１所定期間は、前記第２所定期間よりも長い、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記走行状態は、クランクの回転速度を含み、
前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、
前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、
前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、
前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、
前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記クランクの前記回転速度が第１閾値以下である場合、前記所定期間を第１制御期間に変更するように構成され、
前記第１制御期間は、前記クランクの前記回転速度にかかわらず一定の期間である、請求項４に記載の制御装置。
前記第１制御期間は、前記クランクの前記回転速度にかかわらず一定の期間である、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記クランクの前記回転速度に関する情報が取得されない場合、前記所定期間を第２制御期間に変更するように構成される、請求項５に記載の制御装置。
【請求項7】
前記第２制御期間は、前記第１制御期間と同じである、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記クランクの前記回転速度が第２閾値以上である場合、前記所定期間を第３制御期間に変更するように構成され、
前記第３制御期間は、前記クランクの前記回転速度にかかわらず一定の期間である、請求項４に記載の制御装置。
前記第３制御期間は、前記クランクの前記回転速度にかかわらず一定の期間である、請求項４に記載の制御装置。
【請求項9】
前記走行状態は、クランクの回転速度および変速比を含み、
前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、かつ、前記第１状態における前記変速比は、第１変速比を含み、
前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、かつ、前記第２状態における前記変速比は、第２変速比を含み、
前記第１変速比と前記第２変速比とが同じ、かつ、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、かつ、前記第１状態における前記変速比は、第１変速比を含み、
前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、かつ、前記第２状態における前記変速比は、第２変速比を含み、
前記第１変速比と前記第２変速比とが同じ、かつ、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項10】
前記走行状態は、クランクの回転速度および変速段数を含み、
前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、かつ、前記第１状態における前記変速段数は、第１変速段数を含み、
前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、かつ、前記第２状態における前記変速段数は、第２変速段数を含み、
前記第１変速段数と前記第２変速段数とが同じ、かつ、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、かつ、前記第１状態における前記変速段数は、第１変速段数を含み、
前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、かつ、前記第２状態における前記変速段数は、第２変速段数を含み、
前記第１変速段数と前記第２変速段数とが同じ、かつ、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項11】
前記走行状態は、クランクの回転速度、前記クランクに入力される人力トルク、ペダルに入力される動力、変速比、変速段数、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項12】
前記変速装置の動作は、複数のスプロケットのうち隣り合う２つのスプロケットの間においてチェーンを架け替える動作を含む、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第１時間は、前記変速装置の動作が完了する時点である、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記変速装置から変速完了信号を受信する受信部をさらに備え、
前記第１時間は、前記変速完了信号が受信される時点である、請求項１または２に記載の制御装置。
前記第１時間は、前記変速完了信号が受信される時点である、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、ユーザが、前記ユーザに操作される操作装置に対して行った操作に応じて、前記変速装置が動作するように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項16】
前記制御部は、
前記操作装置に対する前記ユーザの第１操作の開始に応じて前記変速装置が動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成され、
前記所定期間の終了時に前記第１操作が継続されている場合、前記変速装置が次の動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
前記操作装置に対する前記ユーザの第１操作の開始に応じて前記変速装置が動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成され、
前記所定期間の終了時に前記第１操作が継続されている場合、前記変速装置が次の動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、
前記操作装置に対する前記ユーザの第１操作の開始に応じて前記変速装置が動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成され、
前記第１操作の終了後、かつ、前記所定期間の終了前に、前記操作装置に対する前記ユーザの第２操作が開始される場合、前記所定期間の終了に応じて前記変速装置が次の動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
前記操作装置に対する前記ユーザの第１操作の開始に応じて前記変速装置が動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成され、
前記第１操作の終了後、かつ、前記所定期間の終了前に、前記操作装置に対する前記ユーザの第２操作が開始される場合、前記所定期間の終了に応じて前記変速装置が次の動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項18】
前記変速装置から離れて設けられる、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項19】
人力駆動車用のコンポーネントであって、
請求項１または２に記載の人力駆動車用の制御装置と、前記変速装置とを備える、コンポーネント。
請求項１または２に記載の人力駆動車用の制御装置と、前記変速装置とを備える、コンポーネント。
【請求項20】
人力駆動車用のドライブユニットであって、
前記人力駆動車に推進力を付与するように構成され、
請求項１または２に記載の人力駆動車用の制御装置を備える、ドライブユニット。
前記人力駆動車に推進力を付与するように構成され、
請求項１または２に記載の人力駆動車用の制御装置を備える、ドライブユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、変速装置を制御する。特許文献１の制御装置は、変速装置の動作と変速装置の動作との間にインターバルが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第９６８２７４４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、好適に変速装置の動作を実行できる人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、変速装置を制御するように構成され、前記変速装置の動作の完了後の第１時間から所定期間までの間、前記変速装置の動作を制限する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、変速装置の動作の完了後、第１時間から所定期間までの間、変速動作が行われることが制限されるため、変速ショックの発生を抑制できる。第１側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の走行状態に基づいて所定期間を変更できる。そのため、走行状態に基づいて好適に変速装置の動作が実行される。第１側面の制御装置によれば、変速装置の動作の完了後の第１時間から、変速装置の動作が制限される。そのため、変速装置の動作にかかる時間に起因して所定期間が不適切な長さになることを抑制できる。したがって、制御装置は、好適に変速装置の動作を実行できる。
第１側面の制御装置によれば、制御部は、変速装置の動作の完了後、第１時間から所定期間までの間、変速動作が行われることが制限されるため、変速ショックの発生を抑制できる。第１側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の走行状態に基づいて所定期間を変更できる。そのため、走行状態に基づいて好適に変速装置の動作が実行される。第１側面の制御装置によれば、変速装置の動作の完了後の第１時間から、変速装置の動作が制限される。そのため、変速装置の動作にかかる時間に起因して所定期間が不適切な長さになることを抑制できる。したがって、制御装置は、好適に変速装置の動作を実行できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作の開始から完了までの間の第２時間における前記走行状態に基づいて、前記所定期間を変更するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、変速装置の動作の実行中における走行状態に基づいて所定期間を変更できる。そのため、制御部は、より走行状態に好適な所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、変速装置の動作の実行中における走行状態に基づいて所定期間を変更できる。そのため、制御部は、より走行状態に好適な所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0007】
本開示の第１または２側面に従う第３側面の制御装置において、前記走行状態は、第１状態と、前記第１状態とは異なる第２状態とを含み、前記走行状態が前記第１状態の場合、前記所定期間が第１所定期間となるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成され、前記走行状態が前記第２状態の場合、前記所定期間が第２所定期間となるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成され、前記第１所定期間は、前記第２所定期間よりも長い。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、走行状態が第１状態の場合と第２状態の場合とのそれぞれにおいて、走行状態に適した所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、走行状態が第１状態の場合と第２状態の場合とのそれぞれにおいて、走行状態に適した所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0008】
本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記走行状態は、クランクの回転速度を含み、前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、変速装置の動作を長く制限できる。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、変速装置の動作を長く制限できる。
【0009】
本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの前記回転速度が第１閾値以下である場合、前記所定期間を第１制御期間に変更するように構成され、前記第１制御期間は、前記クランクの前記回転速度にかかわらず一定の期間である。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、回転速度が第１閾値以下である場合、クランクの回転速度にかかわらず一定の第１制御期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、回転速度が第１閾値以下である場合、クランクの回転速度にかかわらず一定の第１制御期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0010】
本開示の第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの前記回転速度に関する情報が取得されない場合、前記所定期間を第２制御期間に変更するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、クランクの回転速度に関する情報が取得されない場合、第２制御期間に変更する。そのため、制御部は、クランクの回転速度に関する情報が取得されない場合であっても、変速装置の動作を制限できる。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、クランクの回転速度に関する情報が取得されない場合、第２制御期間に変更する。そのため、制御部は、クランクの回転速度に関する情報が取得されない場合であっても、変速装置の動作を制限できる。
【0011】
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記第２制御期間は、前記第１制御期間と同じである。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、回転速度に関する情報が取得されない場合、および、回転速度が第１閾値以下である場合、同じ所定期間に基づいて変速装置の動作を制限できる。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、回転速度に関する情報が取得されない場合、および、回転速度が第１閾値以下である場合、同じ所定期間に基づいて変速装置の動作を制限できる。
【0012】
本開示の第４から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記クランクの前記回転速度が第２閾値以上である場合、前記所定期間を第３制御期間に変更するように構成され、前記第３制御期間は、前記クランクの前記回転速度にかかわらず一定の期間である。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、クランクの回転速度が第２閾値以上である場合、回転速度にかかわらず一定の第３制御期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、クランクの回転速度が第２閾値以上である場合、回転速度にかかわらず一定の第３制御期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0013】
本開示の第３側面に従う第９側面の制御装置において、前記走行状態は、クランクの回転速度および変速比を含み、前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、かつ、前記第１状態における前記変速比は、第１変速比を含み、前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、かつ、前記第２状態における前記変速比は、第２変速比を含み、前記第１変速比と前記第２変速比とが同じ、かつ、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、第１変速比と第２変速比とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、第１所定期間よりも長い第１所定期間が第２所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、第１変速比と第２変速比とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、第１所定期間よりも長い第１所定期間が第２所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0014】
本開示の第３側面に従う第１０側面の制御装置において、前記走行状態は、クランクの回転速度および変速段数を含み、前記第１状態における前記クランクの前記回転速度は、第１クランク回転速度を含み、かつ、前記第１状態における前記変速段数は、第１変速段数を含み、前記第２状態における前記クランクの前記回転速度は、第２クランク回転速度を含み、かつ、前記第２状態における前記変速段数は、第２変速段数を含み、前記第１変速段数と前記第２変速段数とが同じ、かつ、前記第１クランク回転速度が前記第２クランク回転速度よりも小さい場合、前記第１所定期間が前記第２所定期間よりも長くなるように、前記制御部は、前記所定期間を変更するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、第１変速段数と第２変速段数とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、第２所定期間よりも長い第１所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、第１変速段数と第２変速段数とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、第２所定期間よりも長い第１所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0015】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記走行状態は、クランクの回転速度、前記クランクに入力される人力トルク、ペダルに入力される動力、変速比、変速段数、および、車速の少なくとも１つを含む。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、クランクの回転速度、クランクに入力される人力トルク、ペダルに入力される動力、変速比、変速段数、および、車速の少なくとも１つに好適な所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、クランクの回転速度、クランクに入力される人力トルク、ペダルに入力される動力、変速比、変速段数、および、車速の少なくとも１つに好適な所定期間に基づいて、変速装置の動作を制限できる。
【0016】
本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記変速装置の動作は、複数のスプロケットのうち隣り合う２つのスプロケットの間においてチェーンを架け替える動作を含む。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、走行状態に基づいて、変速装置が複数のスプロケットのうち隣り合う２つのスプロケットの間においてチェーンを架け替える動作を制限できる。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、走行状態に基づいて、変速装置が複数のスプロケットのうち隣り合う２つのスプロケットの間においてチェーンを架け替える動作を制限できる。
【0017】
本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記第１時間は、前記変速装置の動作が完了する時点である。
第１３側面の制御装置によれば、変速装置の動作の完了時から、所定期間までの間、変速装置の動作を制限できる。
第１３側面の制御装置によれば、変速装置の動作の完了時から、所定期間までの間、変速装置の動作を制限できる。
【0018】
本開示の第１から第１２側面に従う第１４側面の制御装置において、前記変速装置から変速完了信号を受信する受信部をさらに備え、前記第１時間は、前記変速完了信号が受信される時点である。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、変速完了信号の受信時から、所定期間までの間、変速装置の動作を制限できる。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、変速完了信号の受信時から、所定期間までの間、変速装置の動作を制限できる。
【0019】
本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、ユーザが、前記ユーザに操作される操作装置に対して行った操作に応じて、前記変速装置が動作するように前記変速装置を制御するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、制御部は、ユーザによる操作装置の操作によって、変速装置が動作するように変速装置を制御できる。
第１５側面の制御装置によれば、制御部は、ユーザによる操作装置の操作によって、変速装置が動作するように変速装置を制御できる。
【0020】
本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置に対する前記ユーザの第１操作の開始に応じて前記変速装置が動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成され、前記所定期間の終了時に前記第１操作が継続されている場合、前記変速装置が次の動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、制御部は、所定期間の終了時に第１操作が継続されている場合、変速装置が次の動作を開始するように変速装置を制御する。そのため、制御部は、ユーザの操作に応じて好適に変速装置を制御できる。
第１６側面の制御装置によれば、制御部は、所定期間の終了時に第１操作が継続されている場合、変速装置が次の動作を開始するように変速装置を制御する。そのため、制御部は、ユーザの操作に応じて好適に変速装置を制御できる。
【0021】
本開示の第１５側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置に対する前記ユーザの第１操作の開始に応じて前記変速装置が動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成され、前記第１操作の終了後、かつ、前記所定期間の終了前に、前記操作装置に対する前記ユーザの第２操作が開始される場合、前記所定期間の終了に応じて前記変速装置が次の動作を開始するように前記変速装置を制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、制御部は、第１操作の終了後、かつ、所定期間の終了前に、操作装置に対するユーザの第２操作が開始される場合、所定期間の終了に応じて変速装置が次の動作を開始するように変速装置を制御する。そのため、制御部は、ユーザの操作に応じて好適に変速装置を制御できる。
第１７側面の制御装置によれば、制御部は、第１操作の終了後、かつ、所定期間の終了前に、操作装置に対するユーザの第２操作が開始される場合、所定期間の終了に応じて変速装置が次の動作を開始するように変速装置を制御する。そのため、制御部は、ユーザの操作に応じて好適に変速装置を制御できる。
【0022】
本開示の第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記変速装置から離れて設けられる。
第１８側面の制御装置によれば、変速装置の外部に設けられる制御装置によって変速装置を制御できる。
第１８側面の制御装置によれば、変速装置の外部に設けられる制御装置によって変速装置を制御できる。
【0023】
本開示の第１９側面に従うコンポーネントは、人力駆動車用のコンポーネントであって、第１から第１７側面のいずれか１つに記載の人力駆動車用の制御装置と、前記変速装置とを備える。
第１９側面のコンポーネントによれば、制御装置および変速装置の両方を備えるため、制御装置が変速装置を好適に制御できる。
第１９側面のコンポーネントによれば、制御装置および変速装置の両方を備えるため、制御装置が変速装置を好適に制御できる。
【0024】
本開示の第２０側面に従うドライブユニットは、人力駆動車用のドライブユニットであって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成され、第１から第１８側面のいずれか１つに記載の人力駆動車用の制御装置を備える。
第２０側面のドライブユニットによれば、人力駆動車に推進力を付与するように構成されるドライブユニットを備える人力駆動車において、好適に変速動作を実行できる。
第２０側面のドライブユニットによれば、人力駆動車に推進力を付与するように構成されるドライブユニットを備える人力駆動車において、好適に変速動作を実行できる。
【発明の効果】
【0025】
本開示の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットは、好適に変速動作を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットを含む人力駆動車の側面図である。
【図5】第２実施形態の制御部によって実行される、所定期間を変更する処理の第２部分を示すフローチャートである。
【図6】第１変更例の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図7】第２変更例の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図8】第３変更例の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図9】第４変更例の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図10】第５変更例の人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図である。
【図11】第６変更例の制御部によって実行される、所定期間を変更する処理を示すフローチャートである。
【図12】第７変更例の制御部によって実行される、所定期間を変更する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0027】
＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置６０、人力駆動車用のコンポーネント４８、および、人力駆動車用のドライブユニット４６が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
図１から図４を参照して、人力駆動車用の制御装置６０、人力駆動車用のコンポーネント４８、および、人力駆動車用のドライブユニット４６が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、自転車として説明される。
【0028】
人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１２と、車体１４と、を含む。少なくとも１つの車輪１２は、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒを含む。車体１４は、フレーム１６を含む。例えば、フレーム１６にはサドル１６Ａが取り付けられる。人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力が入力されるクランク１８をさらに含む。クランク１８は、例えば、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸２０と、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂとを含む。クランクアーム２２Ａ，２２Ｂのそれぞれは、例えば、クランク軸２０の軸方向の端部にそれぞれ設けられる。クランクアーム２２Ａ，２２Ｂには、例えば、ペダル２４Ａ，２４Ｂが連結される。
【0029】
フレーム１６には、フロントフォーク２６が接続される。フロントフォーク２６には、前輪１２Ｆが取り付けられる。フロントフォーク２６には、ハンドルバー２８がステム３０を介して連結される。後輪１２Ｒは、フレーム１６に支持される。本実施形態では、クランク１８は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。後輪１２Ｒは、例えば、クランク軸２０が回転することによって駆動される。前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク１８に連結されてもよい。
【0030】
駆動機構３２は、例えば、クランク軸２０に連結される少なくとも１つの第１回転体３４を含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、例えば、少なくとも１つのフロントスプロケットを含む。第１回転体３４は、プーリまたはベベルギアを含んでいてもよい。クランク軸２０は、少なくとも１つのフロントスプロケットと、ワンウェイクラッチを介して連結されてもよい。
【0031】
駆動機構３２は、少なくとも１つの第２回転体３６および伝達部材３８をさらに含む。伝達部材３８は、少なくとも１つの第１回転体３４の回転力を少なくとも１つの第２回転体３６に伝達するように構成される。伝達部材３８は、例えば、チェーン３８Ａを含む。伝達部材３８は、ベルトまたはシャフトを含んでいてもよい。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、少なくとも１つのリアスプロケットを含む。少なくとも１つの第２回転体３６は、プーリまたはベベルギアを含んでもよい。チェーン３８Ａは、例えば、少なくとも１つのフロントスプロケットのうちの１つおよび少なくとも１つのリアスプロケットのうちの１つに巻き掛けられる。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、後輪１２Ｒに連結される。後輪１２Ｒは、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６の回転にともなって回転するように構成される。
【0032】
人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、例えば、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、例えば、充電池を含む。バッテリ４０は、例えば、制御装置６０に電力を供給するように構成される。バッテリ４０は、例えば、制御装置６０と、有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４０は、例えば、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）によって制御装置６０と通信可能に構成される。バッテリ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置６０と通信可能に構成されてもよい。
【0033】
人力駆動車１０は、例えば、変速装置４２をさらに含む。変速装置４２は、例えば、人力駆動車１０における人力駆動力の伝達経路に設けられ、かつ、変速比Ｒを変更するように構成される。変速比Ｒは、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに対する車輪１２の回転速度Ｗの比率である。車輪１２の回転速度Ｗは、例えば、駆動輪の回転速度を含む。
【0034】
本実施形態では、駆動輪は後輪１２Ｒである。車輪１２の回転速度Ｗと、クランク１８の回転速度Ｃとは、それぞれ単位時間あたりの回転数であってもよい。変速比Ｒは、車輪１２の回転速度Ｗを、少なくとも１つの第１回転体３４のうちの１つの歯数に置き換え、クランク１８の回転速度Ｃを、少なくとも１つの第２回転体３６のうちの１つの歯数に置き換えてもよい。少なくとも１つのリアスプロケットは、例えば、伝達部材３８が係合している１つの被係合リアスプロケットを含む。被係合リアスプロケットは、例えば、少なくとも１つのリアスプロケットのうちのチェーン３８Ａが巻きかけられているリアスプロケットである。少なくとも１つのフロントスプロケットは、例えば、伝達部材３８が係合している１つの被係合フロントスプロケットを含む。被係合フロントスプロケットは、例えば、少なくとも１つのフロントスプロケットのうちのチェーン３８Ａが巻きかけられているフロントスプロケットである。変速比Ｒは、被係合リアスプロケットの歯数に対する被係合フロントスプロケットの歯数ＴＦの比率であってもよい。変速比Ｒと、車輪１２の回転速度Ｗと、クランク１８の回転速度Ｃとの関係は、式（１）によって表される。
式（１）：Ｒ＝Ｗ／Ｃ
式（１）：Ｒ＝Ｗ／Ｃ
【0035】
変速装置４２は、例えば、ディレイラ４２Ａおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。ディレイラ４２Ａは、例えば、フロントディレイラ、および、リアディレイラの少なくとも１つを含む。ディレイラ４２Ａは、例えば、複数のスプロケット５２のうちの１つに係合する伝達部材３８を、複数のスプロケット５２のうちの他の１つに移動させる。変速装置４２が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１２Ｒのハブに設けられる。内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）を含んでいてもよい。変速装置４２は、例えば、電動アクチュエータ４２Ｂを含む。電動アクチュエータ４２Ｂは、例えば、変速装置４２を動作するように構成される。電動アクチュエータ４２Ｂは、例えば、ディレイラ４２Ａを動作するように構成される。
【0036】
変速装置４２は、例えば、複数の変速段数を有する。各変速段数に対応する変速比Ｒは、例えば、相互に異なる。例えば、変速段数が大きいほど、変速比Ｒは大きい。最小の変速段数が選択される場合の変速比Ｒは、変速装置４２によって実現される最小の変速比Ｒである。最大の変速段数が選択される場合の変速比Ｒは、変速装置４２によって実現される最大の変速比Ｒである。例えば、ディレイラ４２Ａが伝達部材３８を操作して、複数のスプロケット５２と、伝達部材３８との係合状態を変更することによって変速段数が変更される。
【0037】
ディレイラ４２Ａがリアディレイラを含む場合、複数のスプロケット５２のうちの、歯数が最大のスプロケット５２は、例えば、ディレイラ４２Ａによって実現可能な最小の変速段数と対応する。ディレイラ４２Ａがリアディレイラを含む場合、複数のスプロケット５２のうちの、歯数が最小のスプロケット５２は、例えば、ディレイラ４２Ａによって実現可能な最大の変速段数と対応する。
【0038】
ディレイラ４２Ａがリアディレイラを含む場合、複数のスプロケット５２は、複数のリアスプロケットを含む。複数のリアスプロケットの数は、例えば、３枚以上３０枚以下である。ディレイラ４２Ａがリアディレイラを含む場合、変速段数の数は、例えば、複数のリアスプロケットの枚数と一致する。
【0039】
ディレイラ４２Ａがフロントディレイラを含む場合、複数のスプロケット５２のうちの、歯数が最大のスプロケット５２は、例えば、ディレイラ４２Ａによって実現可能な最大の変速段数と対応する。ディレイラ４２Ａがフロントディレイラを含む場合、複数のスプロケット５２のうちの、歯数が最小のスプロケット５２は、例えば、ディレイラ４２Ａによって実現可能な最小の変速段数と対応する。
【0040】
ディレイラ４２Ａがフロントディレイラを含む場合、複数のスプロケット５２は、複数のフロントスプロケットを含む。複数のフロントスプロケットの数は、例えば、２枚以上４枚以下である。ディレイラ４２Ａがリアディレイラを含む場合、変速段数は、例えば、複数のフロントスプロケットの枚数と一致する。
【0041】
人力駆動車１０は、例えば、操作装置４４をさらに含む。操作装置４４は、例えば、ユーザに操作される。操作装置４４は、例えば、ユーザの操作が入力される。操作装置４４は、例えば、変速装置４２を操作可能に構成される操作部を含む。操作部は、スイッチ、レバー、および、ダイヤルの少なくとも１つを含む。
【0042】
人力駆動車１０は、例えば、ドライブユニット４６をさらに含む。人力駆動車用のドライブユニット４６は、例えば、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。ドライブユニット４６は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じた推進力を、人力駆動車１０に付与するモータ４６Ａを含む。モータ４６Ａは、例えば、ブラシレスモータである。
【0043】
人力駆動車用のコンポーネント４８は、例えば、バッテリ４０、変速装置４２、操作装置４４、ドライブユニット４６、および、制御装置６０の少なくとも１つを備える。本実施形態では、コンポーネント４８は、ドライブユニット４６と、制御装置６０とを備える。ドライブユニット４６は、例えば、制御装置６０を備える。制御装置６０は、例えば、変速装置４２から離れて設けられる。制御装置６０は、例えば、ドライブユニット４６のハウジングが形成する内部空間に設けられる。
【0044】
人力駆動車用の制御装置６０は、制御部６２を備える。制御部６２は、例えば、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
【0045】
制御装置６０は、例えば、記憶部６４をさらに備える。記憶部６４は、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報を記憶する。記憶部６４は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリの少なくとも１つを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部６４は、例えば、制御部６２と有線または無線によって電気的に接続される。
【0046】
制御装置６０は、例えば、受信部６６Ａをさらに備える。制御装置６０は、例えば、送信部６６Ｂをさらに備える。制御装置６０は、例えば、受信部６６Ａおよび送信部６６Ｂの少なくとも１つを含む通信部６６をさらに備える。通信部６６は、例えば、制御部６２と有線または無線によって電気的に接続される。通信部６６は、例えば、変速装置４２と有線または無線によって電気的に接続される。
【0047】
受信部６６Ａは、例えば、変速装置４２から変速完了信号を受信する。制御部６２は、例えば、受信部６６Ａが変速装置４２から変速完了信号を受信するように、受信部６６Ａを制御する。制御部６２は、例えば、変速装置４２から変速完了信号を受信すると変速装置４２の動作が完了したと判断する。送信部６６Ｂは、例えば、変速装置４２に変速開始信号を送信する。制御部６２は、例えば、送信部６６Ｂが変速装置４２に変速開始信号を送信するように、送信部６６Ｂを制御する。変速装置４２は、例えば、変速開始信号を受信すると、電動アクチュエータ４２Ｂの動作を開始する。
【0048】
制御装置６０は、モータ４６Ａの駆動回路をさらに含んでいてもよい。モータ４６Ａの駆動回路は、例えば、ドライブユニット４６に設けられる。モータ４６Ａの駆動回路は、例えば、ドライブユニット４６のハウジングによって形成される内部空間に配置される。モータ４６Ａの駆動回路は、例えば、制御部６２と有線または無線によって電気的に接続される。モータ４６Ａの駆動回路は、例えば、制御部６２からの制御信号に応じてモータ４６Ａを駆動させる。
【0049】
モータ４６Ａの駆動回路は、例えば、バッテリ４０からモータ４６Ａへの電力の供給を制御可能に構成される。モータ４６Ａの駆動回路は、例えば、インバータ回路を含む。インバータ回路は、例えば、複数のトランジスタを含む。インバータ回路は、例えば、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。インバータ回路は、インバータ回路に流れる電流を検出する電流センサを有してもよい。電流センサは、例えば、制御部６２と有線または無線によって電気的に接続される。
【0050】
例えば、人力駆動車１０は、検出装置５０をさらに含む。検出装置５０は、人力駆動車１０の走行状態を検出可能に構成される。走行状態は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃ、クランク１８に入力される人力トルク、ペダル２４Ａ，２４Ｂに入力される動力、変速比Ｒ、変速段数、および、車速の少なくとも１つを含む。検出装置５０は、例えば、人力駆動力検出部、クランク回転状態検出部、車速検出部、および、変速状態検出部の少なくとも１つを含む。検出装置５０は、例えば、制御部６２と有線または無線によって電気的に接続される。人力駆動力は、クランク１８に入力される人力トルク、および、ペダル２４Ａ，２４Ｂに入力される動力の少なくとも１つを含む。クランク回転状態は、クランク１８の回転速度Ｃを含む。変速状態は、変速比Ｒ、および、変速段数の少なくとも１つと対応する変速装置４２の動作状態、および、変速比Ｒ、および、変速段数の少なくとも１つと対応する操作装置４４の動作状態の少なくとも１つを含む。
【0051】
人力駆動力検出部は、例えば、ドライブユニット４６に設けられる。人力駆動力検出部は、例えば、ドライブユニット４６のハウジングによって形成される内部空間に配置される。人力駆動力検出部は、例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材に設けられる。人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸２０、または、クランク軸２０に連動して回転する部材を含む。
【0052】
人力駆動力検出部は、例えば、クランク軸２０に人力駆動力によって与えられるトルクに応じた信号を、出力するように構成される。クランク軸２０に人力駆動力によって与えられるトルクに応じた信号は、クランク１８に入力される人力駆動力に関する情報を含む。人力駆動力検出部は、例えば、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサを含む。歪センサは、例えば、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部は、人力駆動力に関する情報を検出できればどのような構成であってもよい。
【0053】
人力駆動力検出部は、ドライブユニット４６以外に設けられてもよい。人力駆動力検出部は、クランクアーム２２Ａ，２２Ｂ、または、ペダル２４Ａ，２４Ｂに設けられてもよい。人力駆動力検出部がペダル２４Ａ，２４Ｂに設けられる場合、人力駆動力検出部は、ペダル２４Ａ，２４Ｂに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。人力駆動力検出部は、チェーン３８Ａに設けられてもよい。人力駆動力検出部がチェーン３８Ａに設けられる場合、人力駆動力検出部は、チェーン３８Ａの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。
【0054】
クランク回転状態検出部は、例えば、ドライブユニット４６に設けられる。クランク回転状態検出部は、例えば、ドライブユニット４６のハウジングによって形成される内部空間に配置される。クランク回転状態検出部は、クランク１８の回転速度Ｃに応じた情報を検出するように構成される。クランク１８の回転速度Ｃに応じた情報は、例えば、クランク軸２０の角加速度を含む。クランク軸２０の角加速度は、例えば、人力駆動車１０の加速度である。クランク１８の回転速度Ｃに応じた情報は、例えば、人力駆動車１０のケイデンスに関する情報を含む。
【0055】
クランク回転状態検出部は、例えば、磁気センサ、加速度センサ、光学センサ、ジャイロセンサ、および、トルクセンサの少なくとも１つを含む。クランク回転状態検出部は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。磁気センサは、例えば、周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石を含む。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石は、例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材に設けられる。人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸２０、または、クランク軸２０に連動して回転する部材を含む。クランク回転状態検出部は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに応じた信号を出力する。
【0056】
クランク回転状態検出部は、磁気センサに代えて、加速度センサを含んでいてもよい。クランク回転状態検出部は、磁気センサに代えて、光学センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサを含んでいてもよい。クランク回転状態検出部は、クランク１８の回転速度Ｃに応じた情報を検出できればどのような構成であってもよい。
【0057】
クランク回転状態検出部は、例えば、クランク軸２０が１回転する間において、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、２以上である。予め定める回数は、例えば、４以上である。予め定める回数は、例えば、４の倍数である。予め定める回数は、例えば、８、１２、または、１６である。
【0058】
クランク回転状態検出部は、ドライブユニット４６以外に設けられてもよい。クランク回転状態検出部は、例えば、フレーム１６に設けられる。クランク回転状態検出部がドライブユニット４６以外に設けられる場合、クランク回転状態検出部は、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部が車速センサを含む場合、例えば、制御部６２は、車速センサによって検出される車速と、変速比Ｒとに応じてクランク１８の回転速度Ｃを算出するように構成される。
【0059】
車速検出部は、例えば、フレーム１６に設けられる。車速検出部は、例えば、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速検出部は、例えば、人力駆動車１０の車輪１２の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速検出部は、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。
【0060】
車速検出部は、例えば、車輪１２が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速検出部は、例えば、車輪１２の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部６２は、例えば、車輪１２の回転速度Ｗに応じた信号および車輪１２の周長に関する情報に基づいて、人力駆動車１０の車速を算出するように構成される。車輪１２の周長に関する情報は、例えば、記憶部６４に記憶される。
【0061】
変速状態検出部は、例えば、変速装置４２に設けられる。変速状態検出部は、現在の変速段数に関する情報を検出するように構成される。
【0062】
変速状態検出部は、例えば、電動アクチュエータ４２Ｂの動作に応じて信号を出力するセンサを含む。変速状態検出部は、磁気センサ、光学センサ、および、ポテンショメータの少なくとも１つを含んでいてもよい。
【0063】
変速装置４２がディレイラ４２Ａを含む場合、現在の変速段数に関する情報は、例えば、電動アクチュエータ４２Ｂの動作に関する情報、ディレイラ４２Ａの可動部材のフレーム１６に対する位置、および、可動部材の回転位相の少なくとも１つを含む。可動部材は、例えば、チェーンガイドを含む。変速状態検出部が可動部材のフレーム１６に対する位置および可動部材の回転位相の少なくとも１つを検出する場合、変速状態検出部は、例えば、フレーム１６および可動部材の一方に設けられる磁石の磁力を検出することによって、可動部材のフレーム１６に対する位置および可動部材の回転位相の少なくとも１つを検出する。
【0064】
電動アクチュエータ４２Ｂの動作に関する情報は、磁気センサによって検出される電動アクチュエータ４２Ｂの回転速度を含んでもよい。変速状態検出部が電動アクチュエータ４２Ｂの回転速度を検出する場合、変速状態検出部は、例えば、電動アクチュエータ４２Ｂの回転軸の回転速度を検出する。ディレイラ４２Ａは、電動アクチュエータ４２Ｂに接続される減速機構をさらに含んでもよい。減速機構は、例えば、複数の歯車を含む。ディレイラ４２Ａが減速機構を含む場合、電動アクチュエータ４２Ｂの動作に関する情報は、減速機構に含まれる歯車の回転速度を含んでもよい。変速状態検出部が減速機構に含まれる歯車の回転速度を検出する場合、変速状態検出部は、例えば、減速機構に含まれる歯車に設けられる磁石の磁力を検出する。
【0065】
変速装置４２は、変速制御部４２Ｃを含んでいてもよい。変速制御部４２Ｃは、例えば、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。変速制御部４２Ｃは、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。変速制御部４２Ｃは、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。変速制御部４２Ｃは、例えば、変速記憶部をさらに備えてもよい。記憶部６４は、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報を記憶する。変速記憶部は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリの少なくとも１つを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。
【0066】
変速制御部４２Ｃは、例えば、変速状態検出部によって検出される現在の変速段数に関する情報に基づいて、変速比Ｒの完了を判定し、変速完了信号を制御部６２に出力してもよい。例えば、変速制御部４２Ｃは、制御部６２から変速開始信号を受信すると、電動アクチュエータ４２Ｂを駆動させて、変速比Ｒの変更を開始する。変速状態検出部は、例えば、検出信号を定期的に変速制御部４２Ｃに送信する。変速制御部４２Ｃが制御部６２から変速開始信号を受信する場合、変速制御部４２Ｃは、例えば、変速状態検出部から送信された検出信号を取得する。変速制御部４２Ｃは、例えば、変速状態検出部から送信された検出信号に基づいて変速の完了を確認した場合、変速完了信号を制御部６２に送信する。
【0067】
制御部６２は、変速状態検出部から送信された検出信号を取得してもよい。制御部６２は、変速状態検出部の検出信号を受信し、変速状態検出部の検出信号に基づいて、変速比Ｒの変更の完了を判定してもよい。制御部６２は、クランク１８の回転速度Ｃと、車輪１２の回転速度Ｗとに応じて、変速比Ｒの変更が完了したか否かを判定してもよい。制御部６２は、人力駆動力が予め定める閾値以上の場合、クランク１８の回転速度Ｃと、車輪１２の回転速度Ｗとから変速比Ｒを算出するように構成されてもよい。
【0068】
制御部６２は、例えば、モータ４６Ａを制御するように構成される。制御部６２は、例えば、人力駆動車１０の走行状態に応じてモータ４６Ａを制御するように構成される。制御部６２は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に付与する推進力を変更するように、モータ４６Ａを制御するように構成される。
【0069】
制御部６２は、変速装置４２の動作中に、モータ４６Ａの出力を低下させるようにモータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。制御部６２は、変速装置４２の動作中に、モータ４６Ａの駆動を停止させるようにモータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。制御部６２は、変速装置４２の動作中に、モータ４６Ａの出力を低下させるようにモータ４６Ａを制御し、かつ、第１時間から所定期間Ｙまでの間は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０に付与する推進力を変更するように、モータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。
【0070】
制御部６２は、人力駆動力検出部によって検出される人力駆動力に応じてモータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。制御部６２は、クランク回転状態検出部によって検出されるクランク１８の回転速度Ｃに応じてモータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。制御部６２は、車速検出部によって検出される車輪１２の回転速度Ｗに応じてモータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。制御部６２は、ドライブユニット４６の外部から送信される情報に応じて、モータ４６Ａを制御するように構成されてもよい。ドライブユニット４６の外部から送信される情報は、例えば、ドライブユニット４６を操作可能に構成されるドライブユニット操作装置の操作信号を含む。
【0071】
制御部６２は、変速装置４２を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、ユーザが、操作装置４４に対して行ったユーザの操作に応じて、変速装置４２が動作するように変速装置４２を制御するように構成される。制御部６２は、例えば、操作装置４４に対するユーザの第１操作の開始に応じて変速装置４２が動作を開始するように変速装置４２を制御するように構成される。
【0072】
制御部６２は、変速装置４２の動作の完了後の第１時間から所定期間Ｙまでの間、変速装置４２の動作を制限する。制御部６２は、例えば、所定期間Ｙの終了時に第１操作が継続されている場合、変速装置４２が次の動作を開始するように変速装置４２を制御するように構成される。第１操作が継続されている場合は、例えば、操作装置４４がユーザによって操作し続けられている場合を含む。操作装置４４の操作部がスイッチを含む場合において、操作装置４４がユーザによって操作し続けられている場合は、例えば、ユーザによってスイッチが押され続けている場合を含む。操作装置４４の操作部がレバーを含む場合、操作装置４４がユーザによって操作し続けられている場合は、例えば、ユーザによってレバーが所定位置に維持され続けている場合を含む。
【0073】
変速装置４２の動作は、例えば、変速比Ｒを変更するために、ディレイラ４２Ａが伝達部材３８を操作する動作を含む。変速装置４２の動作は、例えば、複数のスプロケット５２のうち隣り合う２つのスプロケットの間においてチェーン３８Ａを架け替える動作を含む。変速装置４２の動作は、ディレイラ４２Ａによるシフトアップのための動作を含む。変速装置４２の動作は、ディレイラ４２Ａによるシフトダウンのための動作を含む。
【0074】
制御部６２は、変速装置４２が動作する場合、インチング制御を行うように変速装置４２を制御してもよい。インチング制御は、変速装置４２の動作の完了後に、変速状態検出部による電動アクチュエータ４２Ｂの回転速度の検出値、または、減速機構の歯車の回転速度の検出値が、予め記憶される所定値とずれている場合に、所定値とのずれが小さくなるように、電動アクチュエータ４２Ｂをさらに動作させる制御を含む。
【0075】
第１時間は、例えば、変速装置４２の動作に基づくタイミングである。第１時間は、例えば、変速装置４２の動作が完了する時点である。第１時間は、例えば、変速完了信号が受信される時点である。第１時間は、変速装置４２の動作の完了後から所定期間Ｙまでの間であれば、変速装置４２の動作の完了と同時でなくてもよい。制御部６２が、インチング制御を行うように変速装置４２を制御する場合、インチング制御は変速装置４２の動作の完了後から所定期間Ｙまでの間に行われてもよい。
【0076】
所定期間Ｙは、例えば、変速装置４２の動作が行われないように、制御部６２によって変速装置４２が制御される期間である。例えば、制御部６２は、所定期間Ｙにおいて、変速装置４２の動作を禁止する。所定期間Ｙは、例えば、人力駆動車１０の走行状態に応じて変化する期間である。所定期間Ｙは、例えば、時間によって定められる。所定期間Ｙは、時間以外によって定められてもよい。所定期間Ｙが時間以外によって定められる場合、所定期間Ｙは、クランク１８の回転角度、少なくとも１つの第１回転体３４の回転角度、および、少なくとも１つの第２回転体３６の回転角度の少なくとも１つによって定められてもよい。
【0077】
制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に基づいて、所定期間Ｙを変更するように構成される。制御部６２は、例えば、変速装置４２の動作の開始から完了までの間の第２時間における走行状態に基づいて、所定期間Ｙを変更するように構成される。制御部６２は、変速装置４２の動作の完了時の走行状態に基づいて、所定期間Ｙを変更してもよい。
【0078】
走行状態は、第１状態と、第１状態とは異なる第２状態とを含む。走行状態が第１状態の場合、所定期間Ｙが第１所定期間となるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。走行状態が第２状態の場合、所定期間Ｙが第２所定期間となるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。第１所定期間は、第２所定期間よりも長い。第１状態が任意の１つの走行状態である場合、第２状態は、第１状態とは異なる全ての走行状態であってもよい。第１状態が任意の１つの走行状態である場合、第２状態は、例えば、第１状態との比較結果において所定関係が満たされる全ての走行状態であってもよい。第１状態は、複数の走行状態を含んでいてもよい。第２状態は、複数の走行状態を含んでいてもよい。
【0079】
走行状態は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃを含む。第１状態におけるクランク１８の回転速度Ｃは、例えば、第１クランク回転速度を含む。第２状態におけるクランク１８の回転速度Ｃは、例えば、第２クランク回転速度を含む。第１クランク回転速度は、第２クランク回転速度と異なる。第１クランク回転速度が任意の１つのクランク１８の回転速度Ｃである場合、第２クランク回転速度は、第１クランク回転速度とは異なる全てのクランク１８の回転速度Ｃであってもよい。第１クランク回転速度が任意の１つのクランク１８の回転速度である場合、第２クランク回転速度は、例えば、第１クランク回転速度よりも小さい全てのクランク１８の回転速度Ｃであってもよい。第１クランク回転速度は、複数の第１クランク回転速度を含んでいてもよい。第２クランク回転速度は、複数の第２クランク回転速度を含んでいてもよい。第１クランク回転速度は、第１範囲に含まれるクランク１８の回転速度Ｃと対応し、第２クランク回転速度は、第１範囲とは異なる第２範囲に含まれるクランク１８の回転速度Ｃと対応してもよい。
【0080】
第２所定期間は、例えば、第１クランク回転速度に対する第２クランク回転速度の比率に、第１所定期間を乗じた期間である。第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも長くなるように、制御部６２は、所定期間を変更するように構成される。第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも大きい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも短くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0081】
走行状態は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃおよび変速比Ｒを含む。例えば、第１状態におけるクランク１８の回転速度Ｃは、第１クランク回転速度を含み、かつ、第１状態における変速比Ｒは、第１変速比を含む。例えば、第２状態におけるクランク１８の回転速度Ｃは、第２クランク回転速度を含み、かつ、第２状態における変速比Ｒは、第２変速比を含む。
【0082】
第１変速比と第２変速比とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも長くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。第１変速比と第２変速比とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも大きい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも短くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0083】
第１変速比が第２変速比よりも小さく、かつ、第１クランク回転速度と第２クランク回転速度とが同じ場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも長くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。第１変速比が第２変速比よりも大きく、かつ、第１クランク回転速度と第２クランク回転速度とが同じ場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも短くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0084】
走行状態は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃおよび変速段数を含む。例えば、第１状態におけるクランク１８の回転速度Ｃは、第１クランク回転速度を含み、かつ、第１状態における変速段数は、第１変速段数を含む。例えば、第２状態におけるクランク１８の回転速度Ｃは、第２クランク回転速度を含み、かつ、第２状態における変速段数は、第２変速段数を含む。
【0085】
第１変速段数と第２変速段数とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも小さい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも長くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。第１変速段数と第２変速段数とが同じ、かつ、第１クランク回転速度が第２クランク回転速度よりも大きい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも短くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0086】
第１変速段数が第２変速段数よりも小さく、かつ、第１クランク回転速度と第２クランク回転速度とが同じ場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも長くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。第１変速段数が第２変速段数よりも大きく、かつ、第１クランク回転速度と第２クランク回転速度とが同じ場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも短くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0087】
制御部６２は、走行状態に応じて所定期間Ｙを決定する場合、例えば、車速および変速段数によって、後輪１２Ｒの回転速度およびリアスプロケットの回転速度を算出する。制御部６２は、例えば、リアスプロケットの回転速度に基づいて、リアスプロケットの回転位相が、リアスプロケットの変速促進領域と対応する回転位相になるまで回転する時間を算出する。リアスプロケットの変速促進領域と対応する回転位相は、例えば、チェーン３８Ａが変速促進領域に含まれるスプロケット歯にかかる回転位相である。制御部６２は、例えば、リアスプロケットの変速促進領域までにかかる時間に応じて、所定期間Ｙを決定する。制御部６２は、リアスプロケットの変速促進領域と対応する回転位相に達するまでに必要なリアスプロケットの回転量と、リアスプロケットの回転速度とに基づいて、所定期間Ｙを決定してもよい。
【0088】
制御部６２は、例えば、変速比Ｒまたは変速段数と、クランク１８の回転速度Ｃとに基づいて、リアスプロケットの回転位相が、リアスプロケットの変速促進領域と対応する回転位相になるまで回転する時間を算出してもよい。制御部６２は、クランク１８の回転速度Ｃと、変速比Ｒまたは変速段数との組み合わせに対応する所定期間Ｙが記載されたテーブルに基づいて、所定期間Ｙを決定するように構成されてもよい。変速比Ｒまたは変速段数との組み合わせに対応する所定期間Ｙが記載されたテーブルは、例えば、記憶部６４に記憶される。
【0089】
ディレイラ４２Ａがリアディレイラを含む場合、所定期間Ｙは、例えば、クランク１８の回転速度Ｃ、フロントスプロケットの歯数ＴＦ、および、リアスプロケットにおける変速促進領域間の歯数ＴＷにおいて、式（２）の関係が成り立つ期間である。
式（２）：Ｙ≧ＴＷ／｛（Ｃ／６０）・ＴＦ｝
式（２）：Ｙ≧ＴＷ／｛（Ｃ／６０）・ＴＦ｝
【0090】
変速促進領域は、例えば、複数のリアスプロケットの周方向に延び、領域外と比較して、チェーン３８Ａの架け替わりを促進する領域である。第２回転体３６が、複数のリアスプロケットを含む場合、例えば、複数のリアスプロケットのそれぞれは、少なくとも１つの変速促進領域を有する。変速促進領域の数は、例えば、複数のリアスプロケットのうちのリアスプロケットごとに異なる。変速促進領域の数は、例えば、複数のリアスプロケットのうちのリアスプロケットごとに同じであってもよい。
【0091】
リアスプロケットにおける変速促進領域間の歯数ＴＷは、例えば、変速比Ｒを大きくする場合、チェーン３８Ａを架け替えた後のリアスプロケットにおける変速促進領域間の歯数ＴＷである。リアスプロケットにおける変速促進領域間の歯数ＴＷは、例えば、変速比Ｒを小さくする場合、チェーン３８Ａを架け替える前のリアスプロケットにおける変速促進領域間の歯数ＴＷである。
【0092】
複数の第１回転体３４が、複数のフロントスプロケットを含む場合、複数のフロントスプロケットのそれぞれは、少なくとも１つの変速促進領域を有していてもよい。ディレイラ４２Ａがフロントディレイラを含む場合、フロントスプロケットの歯数ＴＦを、リアスプロケットの歯数に置き換え、リアスプロケットにおける変速促進領域間の歯数ＴＷを、フロントスプロケットにおける変速促進領域間の歯数に置き換えてもよい。
【0093】
制御部６２は、所定期間Ｙを変更する場合、走行状態に基づいて所定期間Ｙを直線的に変更してもよい。例えば、制御部６２が式（２）を用いて所定期間Ｙを変更する場合、制御部６２は、走行状態に基づいて所定期間Ｙを直線的に変更できる。制御部６２は、走行状態に基づいて、所定期間Ｙを段階的に変更してもよい。制御部６２が走行状態に基づいて、所定期間Ｙを段階的に変更する場合、制御部６２は、走行状態に関する所定閾値を用いて、所定期間Ｙを変更してもよい。
【0094】
制御部６２は、クランク１８の回転速度Ｃが所定閾値以上か否かによって、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃが所定閾値よりも大きいか否かによって、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに代えて、クランク１８に入力される人力トルクが所定閾値以上か否かによって、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに代えて、クランク１８に入力される人力トルクが所定閾値よりも大きいか否かによって、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに代えて、ペダル２４Ａ，２４Ｂに入力される動力が所定閾値以上か否かによって、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに代えて、ペダル２４Ａ，２４Ｂに入力される動力が所定閾値よりも大きいか否かによって、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0095】
制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃが第１閾値以下である場合、所定期間Ｙを第１制御期間に変更するように構成される。第１制御期間は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃにかかわらず一定の期間である。第１制御期間は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃが第１閾値以下である場合、クランク１８の回転速度Ｃにかかわらず一定の期間である。制御部６２は、例えば、式（２）を用いて所定期間Ｙを第１制御期間に設定する。例えば、式（２）の右辺によって算出された値が、第１制御期間を超える場合、制御部６２は、所定期間を第１制御期間に設定する。クランク１８の回転速度Ｃが第１閾値以下の場合、制御部６２は、式（２）によって算出される値よりも第１制御期間を優先して設定するように構成されてもよい。例えば、クランク１８の回転速度Ｃが第１閾値以下である場合、制御部６２は、式（２）による算出を行わずに、所定期間Ｙを第１制御期間に変更する。制御部６２が走行状態に関する所定閾値を用いて、所定期間Ｙを変更する場合、第１閾値は、所定閾値よりも小さいことが好ましい。
【0096】
制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃに関する情報が取得されない場合、所定期間Ｙを第２制御期間に変更するように構成される。第２制御期間は、例えば、第１制御期間と同じである。第２制御期間は、第１制御期間と異なっていてもよい。クランク１８の回転速度Ｃに関する情報が取得されない場合、制御部６２は、式（２）によって算出される所定期間Ｙよりも第２制御期間を優先して設定するように構成されてもよい。例えば、クランク１８の回転速度Ｃに関する情報が取得されない場合、制御部６２は、式（２）による算出を行わずに、所定期間Ｙを第２制御期間に変更する。
【0097】
制御部６２は、クランク１８の回転速度Ｃが第２閾値以上である場合、例えば、所定期間Ｙを第３制御期間に変更するように構成される。第３制御期間は、例えば、式（２）によって算出される所定期間Ｙよりも優先して設定される。第２閾値は、例えば、第１閾値よりも大きい。制御部６２が走行状態に関する所定閾値を用いて、所定期間Ｙを変更する場合、第２閾値は、所定閾値よりも大きいことが好ましい。第３制御期間は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃにかかわらず一定の期間である。第３制御期間は、クランク１８の回転速度Ｃが第２閾値以上である場合、例えば、クランク１８の回転速度Ｃにかかわらず一定の期間である。第３制御期間は、例えば、第１制御期間および第２制御期間よりも短い。
【0098】
図３および図４を参照して、制御部６２が所定期間Ｙを変更する処理が説明される。制御部６２に電力が供給されると、例えば、制御部６２は処理を開始して図３に示されるフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３および図４のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期ごとに図３のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0099】
制御部６２は、ステップＳ１１において、操作装置４４に対するユーザの第１操作が開始されているか否かを判定する。制御部６２は、例えば、操作装置４４から操作装置４４の操作に関する信号を受信する場合、操作装置４４に対するユーザの第１操作が開始されていると判定する。制御部６２は、ステップＳ１１において、操作装置４４に対するユーザの第１操作が開始されている場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１１において、操作装置４４に対するユーザの第１操作が開始されていない場合、処理を終了する。
【0100】
制御部６２は、ステップＳ１２において、変速装置４２に変速開始信号を送信し、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、回転速度Ｃに関する情報を取得したか否かを判定する。制御部６２は、例えば、クランク回転状態検出部から検出信号を受信する場合、回転速度Ｃに関する情報を取得したと判定する。制御部６２は、ステップＳ１３において、回転速度Ｃに関する情報を取得した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、回転速度Ｃに関する情報を取得しない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５において、所定期間Ｙを第２制御期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。
【0101】
制御部６２は、ステップＳ１４において、回転速度Ｃが第１閾値以下か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ１４において、回転速度Ｃが第１閾値よりも大きい場合、ステップＳ１６に移行する。制御部６２は、ステップＳ１４において、回転速度Ｃが第１閾値以下の場合、ステップＳ１７に移行する。制御部６２は、ステップＳ１７において、所定期間Ｙを第１制御期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。
【0102】
制御部６２は、ステップＳ１６において、回転速度Ｃが第２閾値以上か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ１６において、回転速度Ｃが第２閾値よりも小さい場合、ステップＳ１８に移行する。制御部６２は、ステップＳ１６において、回転速度Ｃが第２閾値以上の場合、ステップＳ１９に移行する。制御部６２は、ステップＳ１９において、所定期間Ｙを第３制御期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。
【0103】
制御部６２は、ステップＳ１８において、走行状態が第１状態か否かを判定する。走行状態が第１状態ではない場合、走行状態は、例えば、第２状態である。走行状態が第１状態の場合、制御部６２は、ステップＳ２０に移行する。制御部６２は、ステップＳ２０において、所定期間Ｙを第１所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。走行状態が第２状態の場合、制御部６２は、ステップＳ２１に移行する。制御部６２は、ステップＳ２１において、所定期間Ｙを第２所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。
【0104】
制御部６２は、ステップＳ２２において、変速装置４２から変速完了信号を受信したか否かを判定する。変速装置４２から変速完了信号を受信した場合、制御部６２は、ステップＳ２３に移行する。変速装置４２から変速完了信号を受信しない場合、制御部６２は、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、判定期間が経過したか否かを判定する。判定期間は、例えば、変速開始信号を送信してから、変速装置４２の動作が完了するために必要な時間が経過する期間を含む。判定期間が経過した場合、制御部６２は、ステップＳ２３に移行する。判定期間が経過しない場合、制御部６２は、ステップＳ２２に移行して、ステップＳ２２からの処理を繰り返す。制御部６２は、ステップＳ２４において、判定期間が経過した場合、ステップＳ２３に移行せずに、処理を終了してもよい。
【0105】
制御部６２は、ステップＳ２３において、所定期間Ｙが終了したか否かを判定する。制御部６２は、所定期間Ｙが終了するまでステップＳ２３の処理を繰り返す。所定期間Ｙが終了した場合、制御部６２は、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ２５において、第１操作が継続しているか否かを判定する。制御部６２は、例えば、所定期間Ｙの終了後に操作装置４４から操作装置４４の操作に関する信号の受信が継続されている場合、第１操作が継続されていると判定する。第１操作が継続されている場合、制御部６２は、ステップＳ１２に移行する。第１操作が継続されていない場合、制御部６２は、処理を終了する。
【0106】
走行状態によって、変速装置４２の動作にかかる時間は変化する。変速装置４２の動作開始時、または、変速装置４２の動作中から、変速装置４２の動作を制限する期間のカウントを開始すると、変速装置４２の動作にかかる時間を考慮して、変速装置４２の動作を制限する期間が不要に長期化するおそれがある。本実施形態の制御部６２は、変速装置４２の動作の完了後の第１時間から、変速装置４２の動作を制限するための所定期間Ｙのカウントが開始されるため、変速装置４２の動作にかかる時間よって所定期間Ｙが不適切な長さになりにくい。
【0107】
＜第２実施形態＞
図３および図５を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０、人力駆動車用のコンポーネント４８、および、人力駆動車用のドライブユニット４６が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０、人力駆動車用のコンポーネント４８、および、人力駆動車用のドライブユニット４６のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。
図３および図５を参照して、第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０、人力駆動車用のコンポーネント４８、および、人力駆動車用のドライブユニット４６が説明される。第２実施形態の人力駆動車用の制御装置６０、人力駆動車用のコンポーネント４８、および、人力駆動車用のドライブユニット４６のうちの第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付して重複する説明が省略される。
【0108】
第２実施形態の制御部６２は、第１操作の終了後、かつ、所定期間Ｙの終了前に、操作装置４４に対するユーザの第２操作が開始される場合、所定期間Ｙの終了に応じて変速装置４２が次の動作を開始するように変速装置４２を制御するように構成される。第１操作および第２操作は、ユーザによって行われる同じ操作であってもよく、異なる操作であってもよい。例えば、第１操作および第２操作は、それぞれ短押しである。短押しは、所定操作期間以下にわたる操作である。制御部６２は、第１操作の終了後、かつ、所定期間Ｙの終了前に、第２操作が開始されると、複数回の連続操作が行われたと判定する。
【0109】
図３および図５を参照して、第２実施形態の制御部６２が所定期間Ｙを変更する処理が説明される。制御部６２に電力が供給されると、例えば、制御部６２は処理を開始して図３に示されるフローチャートのステップＳ１１に移行する。
【0110】
第２実施形態の制御部６２は、図３のステップＳ１１からＳ２１の処理を実行した後、図４のステップＳ２２からＳ２５に代えて、図５のステップＳ３１からＳ３４の処理を実行する。制御部６２は、図３および図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期ごとに図３のステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0111】
制御部６２は、図５のステップＳ３１からＳ３３において、図４のステップＳ２２からＳ２４と同様の処理を行う。制御部６２は、所定期間Ｙが終了するまで、ステップＳ３２の処理を繰り返す。制御部６２は、ステップＳ３２において、所定期間Ｙが終了した場合、ステップＳ３４に移行する。
【0112】
制御部６２は、ステップＳ３４において、所定期間Ｙの終了前に、操作装置４４に対するユーザの第２操作が開始されているか否かを判定する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１１からステップＳ３２の処理の間に、第２操作が開始される場合、フラグをオンに設定する。制御部６２は、ステップＳ３４において、フラグがオンの場合、所定期間Ｙの終了前に、第２操作が開始されていると判定する。所定期間Ｙの終了前に、第２操作が開始されている場合、制御部６２は、ステップＳ１２に移行する。第２操作が開始されていない場合、制御部６２は、処理を終了する。
【0113】
＜変更例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットは、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置、人力駆動車用のコンポーネント、および、人力駆動車用のドライブユニットは、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。
【0114】
・図６に示されるように、制御装置６０が変速装置４２から離れて設けられる場合、制御装置６０は、ドライブユニット４６以外の人力駆動車１０に設けられるいずれかの部材に設けられてもよく、人力駆動車１０の外部に設けられてもよい。
【0115】
・図７に示されるように、制御装置６０が変速装置４２から離れて設けられる場合、操作装置４４は、制御部６２を介さずに、変速装置４２に電気的に接続されてもよい。操作装置４４が、制御部６２を介さずに、変速装置４２に電気的に接続される場合、制御部６２は、例えば、変速装置４２を介して操作装置４４の操作に関する情報を受信するように構成される。
【0116】
・図８に示されるように、制御装置６０が変速装置４２から離れて設けられる場合、コンポーネント４８は、例えば、バッテリ４０と、制御装置６０とを備えていてもよい。コンポーネント４８がバッテリ４０と、制御装置６０とを備える場合、制御装置６０は、バッテリ４０に設けられてもよい。
【0117】
・図９に示されるように、制御装置６０が、バッテリ４０に設けられる場合、操作装置４４は、制御部６２を介さずに、変速装置４２に電気的に接続されてもよい。操作装置４４が、制御部６２を介さずに、変速装置４２に電気的に接続される場合、制御部６２は、例えば、変速装置４２を介して操作装置４４の操作に関する情報を受信するように構成される。
【0118】
・図１０に示されるように、人力駆動車用のコンポーネント４８は、制御装置６０と、変速装置４２とを備えていてもよい。コンポーネント４８が、制御装置６０と、変速装置４２とを備える場合、制御装置６０は、変速装置４２に設けられてもよい。図１０の変更例において、人力駆動車１０からドライブユニット４６を省略してもよい。制御装置６０が変速装置４２に設けられる場合、変速制御部４２Ｃは、制御部６２に含まれていてもよく、制御部６２とは別に変速装置４２に設けられてもよい。
【0119】
・図１１に示されるように、制御部６２は、ステップＳ１６において、クランク１８の回転速度Ｃが第２閾値よりも小さい場合、ステップＳ４１に移行してもよい。制御部６２は、ステップＳ４１において、走行状態に基づいて所定期間Ｙを変更する。制御部６２は、ステップＳ４１において、走行状態と予め記憶部６４に記憶される設定情報とを用いて、所定期間Ｙを決定する。設定情報は、例えば、走行状態と所定期間Ｙとを関係付けた、テーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。関係式は、式（２）を含んでいてもよい。制御部６２は、ステップＳ４１の処理を完了すると、ステップＳ２２に移行する。
【0120】
・走行状態は、３つ以上の走行状態を含んでいてもよい。走行状態が、３つ以上の走行状態を含む場合、第１状態および第２状態に加えて、第３状態を含んでいてもよい。走行状態が、３つ以上の走行状態を含む場合、それぞれの走行状態に対して所定期間が設定されていてもよい。走行状態が、３つ以上の走行状態を含む場合、第１状態、第２状態、および、第３状態に加えて、第４状態を含んでいてもよい。走行状態が第３状態の場合、所定期間Ｙが第３所定期間となるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。第３所定期間は、例えば、第１所定期間および第２所定期間の両方と異なる。走行状態が第４状態の場合、所定期間Ｙが第４所定期間となるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。第４所定期間は、例えば、第１所定期間、第２所定期間、および、第３所定期間の全てと異なる。走行状態が、３つ以上の走行状態を含む場合、ステップＳ１８において、複数の走行状態のうちのいずれの走行状態であるかを判定し、走行状態ごとに所定期間Ｙを変更する処理に移行してもよい。例えば、制御部６２は、走行状態が第１走行状態、第２走行状態、第３走行状態、および、第４走行状態を含む場合、図１２の処理を行ってもよい。
図１２に示されるように、ステップＳ１８において、走行状態が第１走行状態ではない場合、制御部６２は、ステップＳ５１に移行する。
制御部６２は、ステップＳ５１において、走行状態が第２状態か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ５１において、走行状態が第２走行状態の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、所定期間Ｙを第２所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ５１において、走行状態が第２走行状態ではない場合、制御部６２は、ステップＳ５３に移行する。
制御部６２は、ステップＳ５３において、走行状態が第３状態か否かを判定する。走行状態が第３状態の場合、制御部６２は、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、所定期間Ｙを第３所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ５３において、走行状態が第３走行状態ではない場合、制御部６２は、ステップＳ５５に移行する。ステップＳ５３において、走行状態が第１状態、第２状態、および、第３状態ではない場合、走行状態は、第４状態である。制御部６２は、ステップＳ５５において、所定期間Ｙを第４所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。
図１２に示されるように、ステップＳ１８において、走行状態が第１走行状態ではない場合、制御部６２は、ステップＳ５１に移行する。
制御部６２は、ステップＳ５１において、走行状態が第２状態か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ５１において、走行状態が第２走行状態の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、所定期間Ｙを第２所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ５１において、走行状態が第２走行状態ではない場合、制御部６２は、ステップＳ５３に移行する。
制御部６２は、ステップＳ５３において、走行状態が第３状態か否かを判定する。走行状態が第３状態の場合、制御部６２は、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、所定期間Ｙを第３所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ５３において、走行状態が第３走行状態ではない場合、制御部６２は、ステップＳ５５に移行する。ステップＳ５３において、走行状態が第１状態、第２状態、および、第３状態ではない場合、走行状態は、第４状態である。制御部６２は、ステップＳ５５において、所定期間Ｙを第４所定期間に変更し、ステップＳ２２に移行する。
【0121】
・制御部６２は、クランク１８の回転速度Ｃに代えてまたは加えて、車速に基づいて、所定期間Ｙを変更してもよい。第１状態における車速は、例えば、第１車速を含む。第２状態における車速は、例えば、第２車速を含む。第１車速が第２車速よりも小さい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも長くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成される。第１車速が第２車速よりも大きい場合、例えば、第１所定期間が第２所定期間よりも短くなるように、制御部６２は、所定期間Ｙを変更するように構成されてもよい。
【0122】
・制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて、変速装置４２を動作させるように変速装置４２を制御するように構成されてもよい。制御部６２は、例えば、クランク１８の回転速度Ｃ、および、人力駆動力の少なくとも１つが所定範囲内に維持されるように、変速装置４２を動作させる。制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて、複数段階にわたり変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御する場合、走行状態に基づいて所定期間Ｙを変更する。
【0123】
・第２実施形態において、所定期間Ｙの終了前に操作装置４４へのユーザの操作が複数回行われた場合、制御部６２は、操作装置４４への操作回数と同じ回数の変速装置４２の動作が実行されるように変速装置４２を制御してもよい。制御部６２は、例えば、シフトアップと対応する所定回数の操作が操作装置４４に行われた場合、所定回数のシフトアップと対応する変速装置４２の動作が実行されるように変速装置４２を制御する。制御部６２は、例えば、シフトダウンと対応する所定回数の操作が操作装置４４に行われた場合、所定回数のシフトダウンと対応する変速装置４２の動作が実行されるように変速装置４２を制御する。制御部６２が操作装置４４への操作回数と同じ回数の変速装置４２の動作が実行されるように変速装置４２を制御する場合、例えば、制御部６２は、変速装置４２の動作ごとに、所定期間Ｙを設定する。制御部６２が操作装置４４への操作回数と同じ回数の変速装置４２の動作が実行されるように変速装置４２を制御する場合、制御部６２は、１つの変速装置４２の動作の完了後に所定期間Ｙが経過すると、次の変速装置４２の動作を開始する。
【0124】
・第２実施形態において、制御部６２は、操作装置４４の操作部の信号の変化に応じて操作装置４４の操作部が操作されたことを判定してもよい。例えば、操作装置４４の操作部が、操作されるとロー信号からハイ信号に変化するように構成される電気スイッチを含む場合、制御部６２は、操作装置４４からの信号がロー信号からハイ信号へ変化すると、操作装置４４の操作部が操作されたと判定する。制御部６２が操作装置４４の操作部の信号の変化に応じて操作装置４４の操作部が操作されたことを判定する場合、所定期間Ｙの経過後にハイ信号が継続されていると、制御部６２は第２操作が行われたかの判定および次の変速装置４２の動作を行わないようにできる。
【0125】
・第１実施形態と第２実施形態とは、組み合わされてもよい。制御部６２は、例えば、操作装置４４を長押しする場合の制御と、操作装置４４を短押しする場合の制御とを組み合わせてもよい。例えば、所定期間Ｙが終了する前に、ユーザが操作装置４４への操作を一旦解除して再び操作装置４４の操作を開始し、所定期間Ｙの終了時に、操作装置４４へのユーザの操作が継続されている場合、制御部６２は、変速装置４２の動作を２回繰り返すように変速装置４２を制御する。
【0126】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0127】
１０…人力駆動車、１８…クランク、２４Ａ…ペダル、２４Ｂ…ペダル、３８Ａ…チェーン、４２…変速装置、４４…操作装置、４６…ドライブユニット、４８…コンポーネント、５２…スプロケット、６０…制御装置、６２…制御部、６６Ａ…受信部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】