特開 2023-176103 支持台および血管穿刺装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176103

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】支持台および血管穿刺装置

(51)【国際特許分類】

   A61M 5/42 20060101AFI20231206BHJP

   A61M 5/52 20060101ALI20231206BHJP

【ＦＩ】

A61M5/42 520

A61M5/52

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088203

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000109543

【氏名又は名称】テルモ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141829

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 牧人

(74)【代理人】

【識別番号】100123663

【弁理士】

【氏名又は名称】広川 浩司

(72)【発明者】

【氏名】犬飼 太輝人

(72)【発明者】

【氏名】福田 拓海

(72)【発明者】

【氏名】宇佐美 雅司

(72)【発明者】

【氏名】桑野 陽一郎

【テーマコード（参考）】

4C066

【Ｆターム（参考）】

4C066AA07

4C066BB01

4C066CC01

4C066DD08

4C066EE14

4C066FF04

4C066HH12

4C066LL13

4C066LL16

(57)【要約】

【課題】穿刺位置がずれることを抑制できるとともに、本体と支持台との間にドレープを容易に配置でき、本体側を清潔野、支持台側を不潔野とした状態を容易に維持できる支持台および血管穿刺装置を提供する。
【解決手段】血管穿刺装置１０は、人体の腕Ａの皮膚表面に接触して腕Ａの断面画像を取得できる撮像部４０と、穿刺針を移動させる駆動部６０と、駆動部６０の移動を制御できる制御部７０と、を有する本体２０を支持可能な支持台３０であって、腕Ａを保持可能な保持部８０を備え、本体２０を支持可能であり、かつ本体２０に対して分離可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人体の腕の皮膚表面に接触して前記腕の断面画像を取得できる撮像部と、穿刺針を移動させる駆動部と、前記駆動部の移動を制御できる制御部と、を有する本体を支持可能な支持台であって、
前記腕を保持可能な保持部を備え、前記本体を支持可能であり、かつ前記本体に対して分離可能であることを特徴とする支持台。

【請求項2】

前記本体に連結するための連結部を有する請求項１に記載の支持台。

【請求項3】

前記支持台の前記連結部は、前記本体に設けられる凹部または凸部に篏合可能な凸部または凹部を有し、前記凸部が前記凹部に直接的に篏合する際に前記凸部と前記凹部との間に隙間が形成されることを特徴とする請求項２に記載の支持台。

【請求項4】

前記支持台の前記連結部に、視認可能な視認部を有することを特徴とする請求項２に記載の支持台。

【請求項5】

前記支持台の前記凹部または前記凸部に、視認可能な視認部を有することを特徴とする請求項３に記載の支持台。

【請求項6】

前記支持台は、異なる位置に複数の前記連結部を有する請求項２～５のいずれか１項に記載の支持台。

【請求項7】

前記保持部は、前記腕の肘側を保持可能な第１保持面と、前記腕の手首側を保持可能な第２保持面と、を有し、
前記支持台の底面から前記第２保持面までの高さは、前記底面から前記第１保持面までの高さよりも高いことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の支持台。

【請求項8】

前記保持部は、柔軟であることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の支持台。

【請求項9】

前記保持部は、前記支持台の前記底面に対して傾斜する保持面を有すること特徴とする請求項７に記載の支持台。

【請求項10】

人体の腕の皮膚表面に接触して前記腕の断面画像を取得できる撮像部と、穿刺針を移動させる駆動部と、前記駆動部の移動を制御できる制御部と、を有する本体と、
前記腕を保持可能な保持部を備え、前記本体を支持可能であり、かつ前記本体に対して分離可能である支持台と、を有することを特徴とする血管穿刺装置。

【請求項11】

前記本体は、前記撮像部により撮像された断面画像を表示可能な表示部を有することを特徴とする請求項１０に記載の血管穿刺装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エコー装置で取得された画像から、血管の位置を検出して穿刺できる本体を支持可能な支持台および血管穿刺装置に関する。

【背景技術】

【0002】

薬剤投与や血管内治療のための血管へのアクセスルートの確保のため、鋭利な針先を備える内針に柔軟な外筒を被せて人体に穿刺する血管穿刺が行われる。内針とともに外筒を血管内に到達させた後に内針のみを抜去することで、外筒によりアクセスルートを確保できる。血管穿刺において、術者は、皮膚表面から血管を目視できないため、標準的な血管走行の知識や血管脈動の触知などの技量によって、血管位置を推定している。

【0003】

近年では、血管穿刺を自動で行うデバイスが存在する（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第９９９９４４０号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のデバイスは、穿刺ロボットを支持できる台を有しているが、この台は、穿刺する腕を保持する機能を備えていない。このため、穿刺する際に、穿刺位置がずれやすい。したがって、自動穿刺を患者の目的の位置へ高い精度で穿刺を行うことは困難である。

【0006】

ところで、穿刺する手技において、穿刺を行う装置および腕の穿刺される部位は、清潔野に配置され、それ以外は不潔野に配置される。通常、清潔野と不潔野はドレープにより区切られる。清潔野と不潔野の関係は、穿刺する手技において、穿刺完了まで維持されることが望ましい。

【0007】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、穿刺位置がずれることを抑制できるとともに、本体と支持台との間にドレープを容易に配置でき、本体側を清潔野、支持台側を不潔野とした状態を、穿刺完了まで容易に維持できる支持台および血管穿刺装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成する本発明に係る支持台は、人体の腕の皮膚表面に接触して前記腕の断面画像を取得できる撮像部と、穿刺針を移動させる駆動部と、前記駆動部の移動を制御できる制御部と、を有する本体を支持可能な支持台であって、前記腕を保持可能な保持部を備え、前記本体を支持可能であり、かつ前記本体に対して分離可能であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

上記のように構成した支持台は、保持部に腕を保持できるため、穿刺位置がずれることを抑制できる。また、支持台が本体から分離可能であるため、本体と支持台との間にドレープを容易に配置できるとともに、本体側を清潔野、支持台側を不潔野とした状態を、穿刺完了まで容易に維持できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態の血管穿刺装置の斜視図である。

【図2】本実施形態の血管穿刺装置の側面図である。

【図3】図２のＢ－Ｂ線に沿う断面図である。

【図4】図２の矢線Ｃから見た支持台の正面図である。

【図5】第１変形例に係る血管穿刺装置の側面図である。

【図6】第２変形例に係る血管穿刺装置の側面図である。

【図7】第３変形例に係る血管穿刺装置の断面図である。

【図8】第４変形例に係る血管穿刺装置を示す図であり、（Ａ）は駆動部の一部を示す斜視図、（Ｂ）は支持台および本体の連結部を示す断面図である。

【図9】第５変形例に係る血管穿刺装置を示す図であり、（Ａ）は駆動部の一部を示す斜視図、（Ｂ）は支持台および本体の連結部を示す断面図である。

【図10】第６変形例に係る血管穿刺装置を示す図であり、（Ａ）は駆動部の一部を示す斜視図、（Ｂ）は支持台および本体の連結部を示す断面図である。

【図11】第７変形例に係る血管穿刺装置の保持部を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上、誇張されて実際の比率とは異なる場合がある。

【0012】

本発明の実施形態に係る血管穿刺装置１０は、人体の腕Ａへの穿刺を行う際に用いられ、腕Ａの断面画像を取得して穿刺する血管の位置を検出し、その血管を自動的に穿刺するものである。

【0013】

図１～４に示すように、血管穿刺装置１０は、血管の穿刺を自動で行う本体２０と、本体２０と高さ方向Ｚに重なり、本体２０の下側に配置されて本体２０を支持する支持台３０とを備えている。高さ方向Ｚは、血管穿刺装置１０を水平な面に配置した際に、水平な面と垂直な方向である。本体２０は、上フレーム２１と、皮膚表面に接触して人体の断面画像を取得する撮像部４０と、穿刺を行う穿刺部５０と、穿刺部５０を撮像部４０（または上フレーム２１）に対して移動させる駆動部６０と、断面画像の画像解析および駆動部６０の制御を行う制御部７０と、断面画像を表示可能な表示部９０とを有している。

【0014】

撮像部４０は、上フレーム２１に固定され、下端に、超音波を発生させて送信するとともに、生体内から反射した超音波（エコー）を受信するプローブ４１を有している。プローブ４１は、血管穿刺装置１０に配置される人体の腕Ａの延在する方向に対応する長さ方向Ｘに対して直交する幅方向Ｙに長く形成され、人体内部の血管の軸方向と直交する断面画像を得ることができる。なお、長さ方向Ｘおよび幅方向Ｙは、互いに直交し、高さ方向Ｚと垂直な方向である。撮像部４０の内部にはプローブ４１を高さ方向Ｚに移動させるプローブ駆動部を有している。プローブ駆動部によってプローブ４０と腕Ａとの距離を調整することで、よりノイズの少ない画像を撮像したり過度の接触による皮膚や血管の変形を防止したりできる。プローブ駆動部は撮像部４０の内部にあってもよく、上フレーム２１と撮像部４０の間に配置して撮像部４０全体を移動させるようにしてもよい。

【0015】

上フレーム２１は、長さ方向Ｘから見て上側へ凸となる略アーチ状に形成される。上フレーム２１は、幅方向Yの両側に形成される２つの上側壁２２と、２つの上側壁２２をつなぐ天面部２３と、撮像部４０および穿刺部５０が配置される開口部２４とを有している。上フレーム２１は、例えば硬質の樹脂材料により形成される。

【0016】

各々の上側壁２２は、下端に本体連結面２５を有している。各々の本体連結面２５は、支持台３０に連結可能な連結部として、少なくとも１つの凸部２６を有している。本実施形態では、各々の本体連結面２５は、１つの凸部２６を有している。

【0017】

天面部２３は、上側を向く面に、撮像部４０により撮像された画像を表示する表示部９０が配置される。天面部２３は、上フレーム２１の長さ方向Ｘの中枢側（腕Ａの肩に近い側）の面に、長さ方向Ｘの末梢側（腕Ａの指先に近い側）へ向かって把持穴２７が形成されている。把持穴２７は、術者が手を入れて本体２０を持ち上げるために使用可能である。把持穴２７は、天面部２３の中枢側から、本体２０の重心に向かって延在する。なお、把持穴２７は、本体２０の重心まで到達しても、到達しなくてもよい。把持穴２７が重心の近くまで形成されることで、術者が本体２０を落とさずに片手で容易に持ち上げることができる。

【0018】

開口部２４は、上フレーム２１の長さ方向Ｘの末梢側に、上方から見て凹状に形成される。すなわち、天面部２３が上側壁２２よりも長さ方向Ｘの末梢側に短く形成されることで、上フレーム２１に開口部２４が形成される。開口部２４は、天面部２３の末梢側に配置される。開口部２４からは、撮像部４０による撮像および穿刺部５０による穿刺を行う腕Ａが露出する。開口部２４には、撮像部４０が連結される。撮像部４０は、開口部２４に対して取り外し自在であっても、取り外し不能であってもよい。

【0019】

穿刺部５０は、図１および２に示すように、鋭利な針先５３が先端に形成された金属製の内針５１と、内針５１の外周面に被さるように配置される柔軟な管状の外筒５２とを備えている。内針５１の外側に外筒５２が被さった状態において、内針５１の針先５３は、外筒５２から突出している。内針５１および外筒５２は、駆動部６０の針保持部６１に着脱可能である。

【0020】

駆動部６０は、制御部７０により制御されて、穿刺部５０の位置および／または角度を変化させて、穿刺する位置の調整や穿刺動作を自動で行うことための駆動源である。駆動部６０は、撮像部４０または上フレーム２１に連結されて、開口部２４に配置される。駆動部６０は、穿刺部５０を上フレーム２１に対して、穿刺部５０の全体を傾ける機構と、穿刺部５０の全体を幅方向へ移動させる機構と、穿刺部５０を上下方向へ移動させる機構と、内針５１を穿刺する方向へ前進および後退させる機構と、外筒５２を内針５１に沿って前進および後退させる機構とを有している。駆動部６０は、例えばモータ等の回転駆動源と、回転駆動源の回転運動を直線運動に変換する構造（例えば、送りねじ機構）と、角度を変化させる構造（例えば、ヒンジ）等を組み合わせて構成されるが、構成は限定されない。駆動部６０は、内針５１および外筒５２を着脱可能に保持する針保持部６１を有する。

【0021】

制御部７０は、撮像部４０のプローブ４１から画像情報を受信し、断面画像を形成できる。さらに、制御部７０は、得られる断面画像を表示部９０に表示させることができる。制御部７０は、物理的な構成として、記憶回路および演算回路を備えている。記憶回路は、プログラムや、各種パラメータを格納できる。演算回路は、演算処理を行うことができる。

【0022】

制御部７０は、上フレーム２１に配置されてもよく、または撮像部４０や駆動部６０に配置されてもよい。または、制御部７０は、本体２０とは別体で構成されてもよい。

【0023】

制御部７０は、取得した断面画像を画像解析することで、画像中の血管の位置を特定できる。また、制御部７０は、画像解析することで、撮像部４０に対する内針５１の相対位置を検出できる。なお、外筒５２は樹脂製であるため、超音波により検出されない。しかしながら、例えば外筒５２が金属を含有した樹脂製である場合には、超音波により検出できるため、制御部７０は、撮像部４０に対する外筒５２の相対位置を検出できる。また、制御部７０は、得られた断面画像を画像解析することで、断面画像を表示部９０に表示させることができる。さらに、制御部７０は、駆動部６０を制御して穿刺部５０の位置や角度を調節し、望ましい位置および角度で、内針５１および外筒５２による穿刺を自動で行うことができる。

【0024】

表示部９０は、図１～３に示すように、断面画像を表示可能なモニター等である。表示部９０は、穿刺を行う穿刺部５０の近くに配置されることが好ましい。表示部９０は、例えば、穿刺部５０が配置される開口部２４に隣接する天面部２３の上側を向く面に配置される。これにより、術者は、表示部９０によって血管の断面画像を視認しつつ、腕Ａの穿刺される皮膚を目視することができる。なお、表示部９０は、本体２０および支持台３０から離れて配置されてもよい。

【0025】

支持台３０は、図１～４に示すように、下フレーム３１と、腕Ａを保持する保持部８０とを有している。下フレーム３１は、長さ方向Ｘから見て下側へ凸となる略アーチ状に形成される。下フレーム３１は、幅方向Ｙの両側に形成される２つの下側壁３２と、２つの下側壁３２をつなぐ底面部３３とを有している。下フレーム３１は、例えば硬質の樹脂材料により形成される。

【0026】

各々の下側壁３２は、上端に支持台連結面３４を有している。支持台連結面３４は、本体２０の本体連結面２５と対向して、本体連結面２５を支持できる。支持台連結面３４と本体連結面２５の間には、ドレープ１００を挟むことができる。ドレープ１００とは、柔軟なシート状の部材であり、清潔野と不潔野を区切るために使用可能である。ドレープ１００の構成は、柔軟なシート状であれば、特に限定されない。各々の支持台連結面３４は、本体２０に連結可能な連結部として、少なくとも１つの凹部３５を有している。本実施形態では、各々の支持台連結面３４は、長さ方向Ｘに沿って所定の間隔で並ぶ複数の凹部３５を有している。凹部３５は、支持台連結面３４を貫通しても、貫通しなくてもよい。各々の凹部３５には、ドレープ１００を介して、本体連結面２５の凸部２６を篏合可能である。このため、ドレープ１００を介さずに凸部２６が凹部３５に直接的に篏合する際には、凸部２６と凹部３５との間に隙間が形成される。各々の凹部３５の近傍又は凹部３５の窪み部分には、ドレープ１００を介して術者が視認可能な視認部３６が形成される。視認部３６は、例えばＬＥＤ等の発光可能な照明部である。支持台３０には、視認部３６へ電力を供給する電源およびケーブル（図示せず）が配置される。術者は、ドレープ１００を透過して発光する視認部３６を視認できるため、ドレープ１００に覆われた支持台３０の凹部３５の位置を把握して、凹部３５に凸部２６を容易に篏合させることができる。さらに、視認部３６が凹部３５の窪み部分にある場合には、術者が凹部３５に凸部２６を篏合させると、凹部３５の窪み部分に位置する視認部３６を凸部２６が覆う。それによって、視認部３６の発光が術者に見えなくなるので、術者が完全に篏合したことを認識できる。なお、連結部として、本実施形態では本体２０に凸部２６が形成され、支持台３０に凹部３５が形成されるが、本体２０に凹部が形成され、支持台３０に凸部が形成されてもよい。この場合、支持台３０の凸部の突出している部分に視認部が配置されてもよい。これにより、術者が凹部に凸部を篏合させると、凸部の突出する部分に位置する視認部を凹部が覆う。それによって、視認部の発光が術者に見えなくなるので、術者が完全に篏合したことを認識できる。

【0027】

底面部３３は、手術台等に接する底面３７と、上側を向く載置面３８とを有している。載置面３８には、腕Ａを保持する保持部８０が固定されている。

【0028】

保持部８０は、図２～４に示すように、上側の面に、腕Ａを保持できる保持面８１を有する。保持面８１は、長さ方向Ｘに沿って腕Ａを安定して保持できるように、腕Ａの形状に合わせて溝状に形成される。保持面８１は、腕Ａの肘側（中枢側）を保持可能な第１保持面８２と、腕Ａの手首側（末梢側）を保持可能な第２保持面８３とを有する。支持台３０の底面３７から第２保持面８３までの高さは、底面３７から第１保持面８２までの高さよりも高いことが好ましい。保持面８１の底面３７からの高さは、長さ方向Ｘの肘側（中枢側）から手首側（末梢側）へ向かって徐々に高くなっている。これにより、手首の掌側を上に向けて反らせて腕Ａの皮膚を伸長させた状態で、腕Ａを保持部８０に安定して保持できる（図２を参照）。保持面８１の底面３７からの高さは、長さ方向Ｘの本体２０の穿刺部５０へ向かって徐々に高くなっている。すなわち、保持面８１は、底面３７に対して傾斜している。これにより、本体２０の穿刺部５０が接触する位置に位置する腕Ａの皮膚を伸長させた状態で、本体２０の穿刺部５０を接触させることができる。これらのため、穿刺の際に、皮膚がずれるように移動して穿刺位置がずれることを抑制できる。保持部８０は、柔軟であることが好ましい。これにより、保持部８０が腕Ａの形状に応じて変形できるため、腕Ａを安定して保持できるとともに、患者の痛みを軽減できる。保持部８０は、例えば、柔軟な多孔質の樹脂材料により形成される。保持部８０は、柔軟でなくてもよく、下フレーム３１と一体的な構造であってもよい。

【0029】

図４に示すように、底面３７から支持台３０の最上面までの高さ、すなわち支持台連結面３４までの高さＨ１は、底面３７から保持部８０により保持された腕Ａの最も高い位置まで高さＨ２を超えないことが好ましい。高さＨ２が高さＨ１を超えると、腕Ａの穿刺する位置が、ドレープ１００を支持する支持台連結面３４よりも下に位置することになり、穿刺の作業性が低下する。一般的なヒトの腕Ａの甲側から掌側までの厚さが５０ｍｍ程度であることから、保持面８１のうちで高く形成される第２保持面８３の最も低い位置から支持台連結面３４までの高さＨ３が、５０ｍｍ以下であることが好ましい。

【0030】

次に、本実施形態に係る血管穿刺装置１０の使用方法を説明する。まず、術者は、手術台等の不潔野に支持台３０を載せ、患者の腕Ａを、保持面８１に配置する。このとき、手首の掌側を上に向けて反らせた状態で、腕Ａを保持面８１に配置する。これにより、この後の穿刺の際に、皮膚がずれるように移動して穿刺位置がずれることを抑制できる。

【0031】

次に、術者は、図２～３に示すように、支持台３０および腕Ａを、滅菌されたドレープ１００で覆う。このとき、ドレープ１００に設けられる穴を、腕Ａの穿刺を行う部位に合わせる。これにより、腕Ａの穿刺を行う部位が、ドレープ１００から露出する。そして、ドレープ１００は、支持台３０の両側の支持台連結面３４を覆う。これにより、ドレープ１００より下側の支持台３０を含む範囲を不潔野、ドレープ１００より上側の範囲を清潔野として維持することができる。

【0032】

次に、術者は、支持台３０の視認部３６を発光させて、ドレープ１００を透過する光により凹部３５の位置を把握する。続いて、術者は、本体２０の凸部２６を嵌合させる凹部３５を、長さ方向Ｘに並ぶ複数の凹部３５から選択し、凸部２６を凹部３５に嵌合させる。これにより、術者は、支持台３０の視認部３６により凹部３５の位置を把握できるため、本体２０の凸部２６を支持台３０の凹部３５に容易かつ確実に嵌合（連結）できる。また、術者は、凸部２６を嵌合させる凹部３５を選択できるため、支持台３０に対する本体２０の長さ方向Ｘの位置を、カテーテル手技のために望ましい位置に容易に調節できる。

【0033】

凹部３５と凸部２６との間には隙間が設けられるため、ドレープ１００を挟みつつ、凸部２６を凹部３５に嵌合させることができる。ドレープ１００は、支持台連結面３４と本体連結面２５との間に挟まれて保持される。術者は、支持台３０と本体２０の間にドレープ１００を挟むのみで、ドレープ１００を破損したり除去したりすることなく、血管穿刺装置１０に腕Ａおよびドレープ１００を容易に配置できる。

【0034】

この後、術者は、血管穿刺装置１０を作動させる。これにより、制御部７０により駆動部６０および撮像部４０が制御されて、血管の穿刺が自動で行われる。なお、穿刺の実行のために、血管穿刺装置１０は、ボタンやマイクを有してもよい。術者がボタンを押すか、またはマイクを介して音声により指示することで、制御部７０は、駆動部６０を作動させて穿刺を実行させることができる。血管の穿刺の際には、術者は、表示部９０により血管の断面画像を視認しつつ、腕Ａの穿刺される皮膚を目視することができる。このため、術者は、血管の狙った位置に穿刺できているかを容易に確認できる。

【0035】

制御部７０により制御された駆動部６０は、内針５１の先端を、外筒５２とともに血管内へ到達させる。この後、駆動部６０は、外筒５２の先端を血管内に残した状態で、内針５１を後退させ、外筒５２から引き抜く。なお、内針５１の後退は、術者が手作業で行ってもよい。

【0036】

血管穿刺装置１０による血管穿刺が完了すると、術者は、内針５１および外筒５２の両方または一方を、駆動部６０から取り外す。次に、術者は、把持穴２７を把持して本体２０を持ち上げて、本体２０を支持台３０から離脱させて取り除く。このとき、駆動部６０から取り外した内針５１および外筒５２の両方または一方が、本体２０の抹消側に開いた開口部２４に配置されているため、内針５１および外筒５２の両方または一方を本体２０に引っ掛けることなく、本体２０を取り除くことができる。このため、外筒５２を血管内に挿入した状態を良好に維持できる。本体２０は、ドレープ１００にほとんど影響を与えずに、取り除くことができる。このため、本体２０を取り除く際に、清潔野と不潔野の関係を維持できる。術者は、本体２０を取り除いた後に、外筒５２を介してカテーテル手技を行うことができる。

【0037】

以上のように、本実施形態における支持台３０は、人体の腕Ａの皮膚表面に接触して腕Ａの断面画像を取得できる撮像部４０と、穿刺針（内針５１）を移動させる駆動部６０と、駆動部６０の移動を制御できる制御部７０と、を有する本体２０を支持可能な支持台３０であって、腕Ａを保持可能な保持部８０を備え、本体２０を支持可能であり、かつ本体２０に対して分離可能である。これにより、支持台３０は、保持部８０に腕Ａを保持できるため、穿刺位置がずれることを抑制できる。このため、支持台３０は、術者が人体の望ましい穿刺位置に穿刺針（内針５１）を高い精度で穿刺することを補助できる。また、支持台３０が本体２０から分離可能であるため、本体２０と支持台３０との間にドレープ１００を容易に配置できるとともに、本体２０側を清潔野、支持台３０側を不潔野とした状態を、穿刺完了まで容易に維持できる。

【0038】

支持台３０は、本体２０に連結するための連結部を有する。これにより、本体２０と支持台３０を、適切な位置関係で連結できる。なお、連結部の構造は、ドレープ１００を挟んだ状態で本体２０および支持台３０を連結可能であれば、特に限定されない。

【0039】

支持台３０の連結部は、本体２０に設けられる凹部または凸部２６に篏合可能な凸部または凹部３５を有し、凸部２６が凹部３５に直接的に篏合する際に凸部２６と凹部３５との間に隙間が形成される。これにより、凸部２６と凹部３５との間の隙間にドレープ１００を挟みつつ、ドレープ１００を介して凸部２６を凹部３５に篏合させることができる。

【0040】

支持台３０は、支持台３０の連結部に、視認可能な視認部３６を有してもよい。これにより、術者は、視認部３０を視認できなくなるため、支持台３０の連結部に本体２０が連結されたことを確実に認識できる。

【0041】

支持台３０は、支持台３０の凹部３５または凸部に、視認可能な視認部３６を有してもよい。これにより、術者は、支持台３０の凹部３５に本体２０の凸部２６が嵌合することで、視認部３０を視認できなくなるため、支持台３０に本体２０が連結されたことを確実に認識できる。

【0042】

支持台３０は、異なる位置に複数の連結部（例えば凹部３５）を有する。これにより、本体２０と支持台３０を異なる位置で連結することが可能となる。

【0043】

保持部８０は、腕Ａの肘側を保持可能な第１保持面８２と、腕Ａの手首側を保持可能な第２保持面８３と、を有し、支持台３０の底面３７から第２保持面８３までの高さは、底面３７から第１保持面８２までの高さよりも高い。これにより、手首の掌側を上に向けて反らせて腕Ａの皮膚を伸長させた状態で、腕Ａを保持部８０に安定して保持できる。このため、穿刺の際に、皮膚がずれるように移動して穿刺位置がずれることを抑制できる。

【0044】

保持部８０は、柔軟である。これにより、保持部８０が腕Ａの形状に応じて変形できるため、腕Ａを安定して保持できるとともに、患者の痛みを軽減できる。

【0045】

保持部８０は、支持台３０の底面３７に対して傾斜する保持面８１を有する。これにより、腕Ａの肘側よりも手首側を高くして腕Ａを保持面８１に配置でき、腕Ａを保持面８１に安定して保持できる。

【0046】

また、本実施形態における血管穿刺装置１０は、人体の腕Ａの皮膚表面に接触して腕Ａの断面画像を取得できる撮像部４０と、穿刺針（内針５１）を移動させる駆動部６０と、駆動部６０の移動を制御できる制御部７０と、を有する本体２０と、腕Ａを保持可能な保持部８０を備え、本体２０を支持可能であり、かつ本体２０に対して分離可能である支持台３０と、を有する。これにより、血管穿刺装置１０は、支持台３０の保持部８０に腕Ａを保持できるため、穿刺位置がずれることを抑制できる。このため、血管穿刺装置１０は、人体の望ましい穿刺位置に穿刺針（内針５１）を高い精度で穿刺できる。また、支持台３０が本体２０から分離可能であるため、本体２０と支持台３０との間にドレープ１００を容易に配置できるとともに、本体２０側を清潔野、支持台３０側を不潔野とした状態を、穿刺完了まで容易に維持できる。

【0047】

本体２０は、撮像部４０により撮像された断面画像を表示可能な表示部９０を有する。これにより、術者は、腕Ａの穿刺している部位と表示部９０の両方を、視線を大きく変化させずに確認できるため、穿刺における操作性が向上する。

【0048】

なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の技術的思想内において当業者により種々変更が可能である。例えば、本体２０および／または支持台３０に配置される連結部は、篏合可能な凹部や凸部に限定されず、例えば段差であってもよい。段差には、対向する部材の他の段差や角部が嵌合可能である。

【0049】

また、図５に示す第１変形例のように、支持台３０の凹部３５は、長さ方向Ｘに長く溝状またはスリット状に形成されてもよい。これにより、本体２０の凸部２６を凹部３５に沿ってスライドするように移動可能である。これにより、本体２０を、支持台３０に対して長さ方向Ｘへ任意の位置で連結することができる。

【0050】

また、図６に示す第２変形例のように、連結部は、磁力により連結可能であってもよい。本体２０に配置される第１連結部２９と、支持台３０に配置される第２連結部３９は、いずれも強磁性体であり、少なくとも一方が磁性を帯びていることで、互いに引き合うことができる。なお、第１連結部２９または第２連結部３９の一方が磁性を帯びた強磁性体であれば、他方は、磁性を帯びていても、磁性を帯びていなくてもよい。

【0051】

また、図７に示す第３変形例のように、支持台３０および／または本体２０は、幅方向Yの長さを変更可能であってもよい。支持台３０および／または本体２０は、幅方向Yの長さを変更できるように、例えばスライド機構を有している。これにより、支持台３０および／または本体２０は、腕Ａの幅に合わせて、適切な幅に変更できる。したがって、血管穿刺装置１０は、腕Ａの幅によらずに使用可能である。

【0052】

また、図８に示す第４変形例のように、血管穿刺装置１０は、内針５１が血管に挿入された状態では本体２０を支持台３０から除去できないストッパー機構１１０を備えてもよい。ストッパー機構１１０は、穿刺部５０の近傍で内針５１の有無の有無を検出する検出部１１１と、支持台３０と本体２０を取り外し不能に連結するロック機構１１２とを有している。検出部１１１は、例えば、穿刺部５０を保持する針保持部６１に配置される近接センサや変位センサ等である。ロック機構１１２は、例えば、制御部７０により制御されるモータ等の駆動源によって本体２０の凸部２６から高さ方向Ｚと交差する方向へ突出可能であり、突出することで、ドレープ１００を貫通して支持台３０の凹部３５に形成される係合部１１３に引っ掛かることができる。なお、ロック機構１１２は、ドレープ１００を貫通せずに、係合部１１３に引っ掛かることもできる。制御部７０は、検出部１１１により内針５１を検出している場合には、ロック機構１１２を係合部１１３に係合させて本体２０と支持台３０とを取り外し不能とし、検出部１１１により内針５１を検出できない場合には、ロック機構１１２を作動させて係合部１１３から離脱させて、本体２０を支持台３０から取り外し可能とする。

【0053】

また、図９に示す第５変形例のように、ストッパー機構１１０は、例えば、制御部７０により制御されるモータ等の駆動源によって移動する強磁性体である第１磁性体１１４と、第１磁性体１１４と磁力により引き合うことが可能な強磁性体である第２磁性体１１５とを有してもよい。第１磁性体１１４および第２磁性体１１５は、いずれも強磁性体であることで、少なくとも一方が磁性を帯びていることで、互いに引き合うことができる。第１磁性体１１４は本体２０に配置され、第２磁性体１１５は支持台３０に配置される。制御部７０は、検出部１１１により内針５１を検出している場合には、第１磁性体１１４を第２磁性体１１５に近づけて磁力により本体２０と支持台３０とを取り外し不能とし、検出部１１１により内針５１を検出できない場合には、第１磁性体１１４を第２磁性体１１５から離して、本体２０を支持台３０から取り外し可能とする。

【0054】

なお、本体２０を支持台３０から取り外し不能とするストッパー機構１１０の検出部１１１は、電気的に信号を出力するものではなく、機械的な機構であってもよい。例えば、図１０に示す第６変形例のように、穿刺部５０を保持する針保持部６１を内針５１とともに取り外せる構造である場合、検出部１１１は、針保持部６１とロック機構１１２を連結する少なくとも１つの部品１１６を有する。針保持部６１が上フレーム２１から取り外されると、これらの部品１１６がてこの原理などで動き、ロック機構１１２を作動させて係合部１１３から離脱させて、本体２０を支持台３０から取り外し可能とする。

【0055】

また、図１１に示す第７変形例のように、腕Ａを反らせる機構として、保持部８０は、腕Aを保持する面に、拡張および収縮可能なバルーン８４を有してもよい。また、腕Ａを反らせる機構として、保持部８０は、掌に引っ掛けることが可能なループ状の紐体８５と、紐体８５を移動させることが可能な紐体駆動部８６とを有してもよい。

【符号の説明】

【0056】

１０ 血管穿刺装置
２０ 本体
２４ 開口部
２６ 凸部（連結部）
２９ 第１連結部
３０ 支持台
３５ 凹部（連結部）
３７ 底面
３９ 第２連結部
４０ 撮像部
５０ 穿刺部
５１ 内針（穿刺針）
５２ 外筒
６０ 駆動部
７０ 制御部
８０ 保持部
８１ 保持面
８２ 第１保持面
８３ 第２保持面
９０ 表示部
１００ ドレープ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】