特開 2023-176294 離形紙剥離方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176294

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】離形紙剥離方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 37/04 20060101AFI20231206BHJP

   B65H 35/07 20060101ALI20231206BHJP

   B65H 41/00 20060101ALI20231206BHJP

   B62D 65/00 20060101ALI20231206BHJP

【ＦＩ】

B65H37/04 B

B65H35/07 K

B65H41/00 B

B62D65/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088505

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100155457

【弁理士】

【氏名又は名称】野口 祐輔

(72)【発明者】

【氏名】栗林 圭一

(72)【発明者】

【氏名】尾鷲 岳志

(72)【発明者】

【氏名】松永 彰

(72)【発明者】

【氏名】澤 淳次

【テーマコード（参考）】

3D114

3F062

3F108

【Ｆターム（参考）】

3D114AA04

3D114BA01

3D114DA12

3F062AA06

3F062AA12

3F062BE02

3F062BE08

3F062BF03

3F062BF32

3F062DA02

3F062FA24

3F108GA09

3F108GB01

3F108HA06

3F108HA12

3F108JA02

(57)【要約】

【課題】ワークに固定されたシート部材から離形紙を自動で剥離する際に、離形紙とシート部材とが一緒にワークから剥がれる事態を防止する。
【解決手段】第１ローラ２１と第２ローラ２２とで離形紙３のはみ出し部３ａを挟持した状態で、ワーク１を第１ローラ２１及び第２ローラ２２に対して相対移動させることにより、シート部材２から離形紙３を剥離する離形紙剥離方法において、ワーク１を移動させながら、シート部材２を第１ローラ２１に押し付ける。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークに固定されたシート部材から離形紙を剥離するための方法であって、
前記離形紙のうち、前記シート部材からはみ出したはみ出し部を、第１挟持部材と第２挟持部材とで挟持する工程と、
前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とで前記離形紙のはみ出し部を挟持した状態で、前記ワークを前記第１挟持部材及び前記第２挟持部材に対して相対移動させることにより、前記シート部材から前記離形紙を剥離する工程とを備え、
前記ワークを移動させながら、前記シート部材を前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に押し付けることを特徴とする離形紙剥離方法。

【請求項2】

前記シート部材から前記離形紙を剥離する前に、前記ワークを移動させながら前記シート部材を前記離形紙を介して前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に押し付ける工程と、
前記シート部材から前記離形紙を剥離しながら、あるいは、前記シート部材から前記離形紙を剥離した後に、前記ワークを移動させながら前記シート部材を前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に押し付ける工程とを有する請求項１に記載の離形紙剥離方法。

【請求項3】

前記離形紙のはみ出し部を、吸引手段で吸引することにより、前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とで挟持可能な位置に配する工程を有する請求項１又は２に記載の離形紙剥離方法。

【請求項4】

請求項１又は２に記載の離形紙剥離方法を行うための装置であって、
前記吸引手段で吸引された前記離形紙を回収する回収部と、前記吸引手段と前記回収部とを接続する接続管とを有し、
前記回収部は、空気の通過を許容し、前記離形紙の通過を許容しない通気口を有する離形紙剥離装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークに貼着されたシート部材から離形紙を剥離するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車の車体のサイドパネルには、補強部材（リンフォースメント）が取り付けられることが多い。この場合、サイドパネルとリンフォースメントとの間に、制振や補強を目的として、固形シーラ等のシート部材が設けられることがある。

【0003】

シート部材の粘着面には、乾燥や埃付着防止等の目的で離形紙（「離型紙」、「剥離紙」とも称される。）が貼り付けられている。このため、シート部材を車体に取り付ける際には、シート部材から離形紙を剥離する必要がある。このような離形紙の剥離作業は、作業者が手作業で行うことが多いが、この場合、以下のような問題が生じる。
・作業者が離形紙を剥がし忘れることがある。
・静電気で離形紙が手から離れにいため、作業性が悪い。
・シート部材の数の分だけ、作業者によりシート部材から離形紙を剥がす作業、及び、剥がした離形紙を捨てる作業が必要となるため、剥離作業に時間がかかる。

【0004】

例えば、下記の特許文献１には、シート部材から離形紙を自動で剥離する剥離装置が示されている。この離形装置では、保持装置（吸着パッド）によって作業台上のシート部材が後方から前方に向けて送られることで、シート部材に貼着された離形紙の先端（シート部材から前方にはみ出した部分）がローラ装置に差し込まれ、ローラ装置が回転することで離形紙がシート部材から剥離される。このような剥離装置を用いれば、上述したような手作業による剥離作業の問題が解消される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９－２２７３５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

リンフォースメントは、予めシート部材が固定された状態でボデーラインに搬入されることがある。この場合、シート部材の一方の面がリンフォースメントに固定され、シート部材の他方の面に離形紙が貼着されている。このようなリンフォースメントをサイドパネルに組み付ける際には、リンフォースメントに固定されたシート部材の離形紙を剥離する必要があるが、このとき、離形紙とシート部材が一緒にリンフォースメントから剥がれてしまう恐れがある。

【0007】

そこで、本発明は、ワークに固定されたシート部材から離形紙を自動で剥離する際に、離形紙とシート部材が一緒にワークから剥がれる事態を防止することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、本発明は、ワークに固定されたシート部材から離形紙を剥離するための方法であって、
前記離形紙のうち、前記シート部材からはみ出したはみ出し部を、第１挟持部材と第２挟持部材とで挟持する工程と、
前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とで前記離形紙のはみ出し部を挟持した状態で、前記ワークを前記第１挟持部材及び前記第２挟持部材に対して相対移動させることにより、前記シート部材から前記離形紙を剥離する工程とを備え、
前記ワークを移動させながら、前記シート部材を前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に押し付けることを特徴とする離形紙剥離方法を提供する。

【0009】

このように、本発明では、ワークを、第１挟持部材及び第２挟持部材に対して相対移動させる動作を利用して、この動作中にシート部材を第１挟持部材又は第２挟持部材に押し付ける。このとき、シート部材を挟持部材に押し付ける力の反力で、シート部材がワークに押し付けられるため、シート部材とワークとの貼着性が高まり、シート部材がワークから剥がれにくくなる。

【0010】

上記の離形紙剥離方法は、前記シート部材から前記離形紙を剥離する前に、前記ワークを移動させながら前記シート部材を前記離形紙を介して前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に押し付ける工程と、前記シート部材から前記離形紙を剥離しながら、あるいは、前記シート部材から前記離形紙を剥離した後に、前記ワークを移動させながら前記シート部材を前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に押し付ける工程とを有することが好ましい。このように、シート部材から離形紙を剥離する前、及び、シート部材から離形紙を剥離する最中あるいは剥離した後に、シート部材を挟持部材に押し付けることにより、ワークとシート部材との貼着性がより一層高められる。

【0011】

上記のように、離形紙のはみ出し部を両挟持部材で挟持するためには、はみ出し部を両挟持部材で挟持可能な位置（例えば、両挟持部材の間）に配する必要がある。しかし、離形紙のはみ出し部を両挟持部材で自動で挟持することは容易ではない。

【0012】

そこで、上記の離形紙剥離方法は、前記離形紙のはみ出し部を、吸引手段で吸引することにより、前記第１挟持部材と前記第２挟持部材とで挟持可能な位置に配する工程を有することが好ましい。このように、離形紙のはみ出し部を、吸引手段で吸引することにより、両挟持部材で挟持可能な位置に容易に配することができるため、離形紙のはみ出し部を両挟持部材で確実に挟持することが可能となる。

【0013】

上記の離形紙剥離方法を行うための装置は、吸引手段で吸引された離形紙を回収する回収部と、吸引手段と回収部とを接続する接続管とを設ける場合、回収部は、空気の通過を許容し、離形紙の通過を許容しない通気口を有することが好ましい。これにより、吸引手段から排出された空気が、接続管を介して回収部の通気口から排出されるため、空気の流れが阻害されず、吸引手段による吸引力の低下を防止できる。

【発明の効果】

【0014】

以上のように、本発明によれば、ワークとシート部材との貼着性が高められるため、離形紙とシート部材とが一緒にワークから剥がれる事態を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】離形紙剥離装置を模式的に示す側面図である。

【図2】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、ワークを第１ローラ付近に配した状態を示す。

【図3】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、ワークを上昇させながらシート部材を第１ローラに押し付ける様子を示す。

【図4】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、離形紙のはみ出し部を吸引手段で吸引して湾曲させている様子を示す。

【図5】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、離形紙のはみ出し部を第１ローラの上に載置した状態を示す。

【図6】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、離形紙のはみ出し部を第１ローラ及び第２ローラで挟持した状態を示す。

【図7】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、シート部材から離形紙を剥離している途中の様子を示す。

【図8】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、離形紙の剥離が完了した状態を示す。

【図9】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する手順を示す拡大側面図であり、剥離した離形紙を吸引手段で吸引すると共に、シート部材を第２センサで検知する様子を示す。

【図10】上記離形紙剥離装置により離形紙を剥離する他の方法を示す拡大側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0017】

図１は、本発明の一実施形態に係る離形紙剥離方法を行うための離形紙剥離装置である。本実施形態では、ワーク１（例えば、車体のサイドパネルに取り付けられるリンフォースメント）にシート部材２（例えば、固形シーラ）の一方の面が予め接着等により固定されており、このシート部材２の他方の面に設けられた粘着面から離形紙３を自動で剥離する場合を示す。

【0018】

離形紙剥離装置は、ワーク１を移動させるワーク移動手段としてのロボット１０と、離形紙３を挟持する挟持手段２０と、離形紙３を吸引する吸引手段３１と、これらを制御する制御部とを主に備える。以下の説明では、水平方向でロボット１０側（図中左側）を「手前側」と言い、その反対側（図中右側）を「奥側」と言う。

【0019】

ロボット１０は、複数の関節を有するアーム１１と、アーム１１の先端に設けられ、ワーク１を保持する保持部１２とを有する。制御部からの指令により、ロボット１０のアーム１１を動かすことで、ワーク１を平行移動させたり回転させたりすることができる。

【0020】

挟持手段２０は、第１挟持部材としての第１ローラ２１と、第２挟持部材としての第２ローラ２２と、第２ローラ２２を移動させる挟持駆動手段としてのシリンダ２３とを有する。

【0021】

第１ローラ２１は、所定位置に固定され、自身の軸心周りに自由回転可能とされる。第１ローラ２１は、少なくとも外周面を、クッション性を有する材料（例えばウレタン）で形成することが好ましい。

【0022】

第２ローラ２２は、第１ローラ２１の軸心と平行な軸心を有し、自身の軸心周りに自由回転可能とされる。図示例では、第２ローラ２１の外径が、第１ローラ２２の外径よりも小さい。第２ローラ２１の材料は特に限定されず、例えば金属や樹脂で形成される。第２ローラ２２は、軸心と直交する方向に平行移動可能である。本実施形態では、第２ローラ２２は、シリンダ２３のピンの先端に取り付けられる。制御部からの指令によりシリンダ２３のピンを伸縮することで、第２ローラ２２を、第１ローラ２１とで離形紙３を挟持する挟持位置（図１参照）と、第１ローラ２１から離反した退避位置（図２参照）との間で移動可能とされる。本実施形態では、挟持位置に配した第２ローラ２２の軸心が、第１ローラ２１の軸心の真上に配される（図１参照）。また、第２ローラ２２の退避位置は、挟持位置に対して奥側（図中右側）に向けて斜め上方向に設けられる（図２参照）。

【0023】

図１に示すように、吸引手段３１は、吸い込み口３１ａ及び排出口３１ｂを有し、吸い込み口３１ａから吸い込んだ空気を排出口３１ｂから排出する。制御部により、吸引手段３１の吸引のＯＮ／ＯＦＦが制御される。吸引手段３１は、第１ローラ２１と第２ローラ２２による挟持部Ｐ付近に配され、具体的には、挟持部Ｐの奥側（図中右側）に配される。吸引手段３１の吸い込み口３１ａは挟持部Ｐ側（手前側）に向けて開口し、吸引手段３１の排出口３１ｂは奥側に向けて開口している。

【0024】

吸引手段３１の排出口３１ｂは、接続管３２を介して、回収部としての回収箱３３に接続される。回収箱３３には、通気口３３ａが設けられる。通気口３３ａは、空気の通過は許容するが、離形紙３の通過は許容しない構成になっている。例えば、通気口３３ａには、離形紙３が通過不能な大きさの網目を有する網状部材が配される。回収箱３３のうち、接続管３２との接続部及び通気口３３ａ以外は密閉されている。

【0025】

上記の離形紙剥離装置には、剥離した離形紙３の通過を検知する第１センサ４１が設けられる。第１センサ４１は制御部に接続される。本実施形態では、第１センサ４１が接続管３２に設けられ、接続管３２内を通過する離形紙３を検知可能な位置に配される。本実施形態では、第１センサ４１としてファイバーセンサを使用する。ファイバーセンサは、通常、このような物体の通過の検知に用いられることは無いが、本発明者らの検証の結果、ファイバーセンサを用いることで、離形紙３が通過したか否かの検知が可能となることが明らかになった。

【0026】

離形紙剥離装置には、第２センサ４２が設けられる。第２センサ４２は制御部に接続される。第２センサ４２は、例えば挟持手段２０付近に配され、図示例では、第１ローラ２１の上方に配される。第２センサ４２は、シート部材２の状態を確認することで、シート部材２から離形紙３が正常に剥離されたか否かを確認するためのものである。

【0027】

本実施形態では、ワーク１が金属（例えば鋼）で形成され、その表面は光沢がある。シート部材２は、樹脂、例えば熱硬化性樹脂、特に、ブチル系やエポキシ系の熱硬化性樹脂で形成され、その表面（少なくとも粘着面）は光をほとんど反射しない色（例えば黒色）を呈している。離形紙３は、任意の色（例えば、無色透明、白色など）の樹脂フィルムからなり、その表面は光を反射しやすい。この場合、第２センサ４２として光電センサを使用すれば、シート部材２から離形紙３が正常に剥離されたか否かを検知できる。その原理を以下に説明する。

【0028】

光電センサは、対象物に光を照射し、所定以上の反射光を受光したときにＯＮとなり、受光量が所定未満であればＯＦＦとなる。例えば、ワーク１からシート部材２が剥がれてしまった場合、シート部材２が貼着されるべき場所に金属製のワーク１が露出しているため、この部分に第２センサ４２から光を照射すると、第２センサ４２がワーク１の表面で反射した反射光を検知してＯＮとなる。また、シート部材２に離形紙３が貼着されている場合、この部分に第２センサ４２から光を照射すると、第２センサ４２が離形紙３の表面で反射した反射光を検知してＯＮとなる。

【0029】

一方、ワーク１にシート部材２が正常に貼着され、且つ、離形紙３が剥がされていれば、第２センサ４２で検知される領域に黒色のシート部材２が配される。この部分に第２センサ４２から光を照射すると、シート部材２の表面は光をほとんど反射しないため、第２センサ４２が反射光を受光せず、第２センサ４２はＯＦＦのままの状態となる。従って、ワーク１のうち、シート部材２が貼着されるべき場所を第２センサ４２で検知したときに、第２センサ４２がＯＦＦであれば、離形紙３の剥離が正常に完了した（すなわち、シート部材２が正常に貼着され、且つ、離形紙３が剥がされた）と判定できる。一方、第２センサ４２がＯＮであれば、離形紙３が正常に剥離されていない（すなわち、シート部材２がワーク１から剥がれているか、あるいは、シート部材２に離形紙３が付いたままである）と判定できる。

【0030】

以下、本発明に係る離形紙剥離方法の一実施形態として、上記の離形紙剥離装置を用いて離形紙３を剥離する手順を説明する。

【0031】

まず、ロボット１０（図１参照）によりワーク１を挟持手段２０付近に移動させる（図２参照）。具体的には、ワーク１に貼着されたシート部材２を、第１ローラ２１の斜め下（手前側下方）に配置する。このとき、シリンダ２３のピンは退入され、第２ローラ２２は第１ローラ２１から離反した退避位置に配されている。こうしてワーク１が挟持手段２０付近に配されたら、吸引手段３１による吸引を開始する（点線矢印参照）。

【0032】

その後、図３に示すように、ワーク１を上昇させる。このとき、ワーク１に貼着されたシート部材２を、離形紙３を介して第１ローラ２１に押し付けながら、ワーク１を上昇させる。これにより、シート部材２が、第１ローラ２１からの反力でワーク１に押し付けられるため、シート部材２とワーク１との貼着性が高められる。このとき、第１ローラ２１が回転自在であるため、シート部材２を押し付けて第１ローラ２１を回転させながら、ワーク１をスムーズに上昇させることができる。

【0033】

その後、さらにワーク１を上昇させると、図４に示すように、シート部材２及び離形紙３が第１ローラ２１よりも上方に配される。このとき、吸引手段３１により吸い込み口３１ａ周辺の空気が吸引されているため、離形紙３のうち、シート部材２から下方にはみ出したはみ出し部３ａが湾曲し、はみ出し部３ａの下端（自由端）が奥側に移動する。本実施形態では、ワーク１を上昇させると共に、少し奥側に移動させて、離形紙３を第１ローラ２１の上方の領域に侵入させている。このように、離形紙３のはみ出し部３ａを吸引手段３１に近づけることで、はみ出し部３ａが吸引手段３１で吸い込まれやすくなる。図示例では、吸引手段３１で吸引することで、離形紙３のはみ出し部３ａの下端が、第１ローラ２１の上端（第２ローラ２２とで挟持部Ｐを形成する部分）よりも奥側に配される。

【0034】

上記のように、はみ出し部３ａを吸引手段３１で吸引して湾曲させながら、図５に示すようにワーク１を下降させて、離形紙３のはみ出し部３ａを第１ローラ２１の上に載置し、ワーク１を停止させる。本実施形態では、第１ローラ２１との干渉を回避するために、ワーク１を若干後退させながら下降させている。図示例では、離形紙３のはみ出し部３ａが、第１ローラ２１の上端を覆うように配される。この状態で、シリンダ２３のピンを伸長することで、第１ローラ２１と第２ローラ２２とで離形紙３のはみ出し部３ａが挟持され、挟持部Ｐが形成される（図６参照）。

【0035】

本実施形態では、第１ローラ２１の外周面がクッション性を有する材料（例えばウレタン）で形成されているため、第２ローラ２１で押圧したときに、第１ローラ２１の外周面が若干変形する。これにより、両ローラ２１，２２と離形紙３との接触面積が増えるため、両ローラ２１，２２により離形紙３のはみ出し部３ａを強固に保持することができる。

【0036】

上記のように離形紙３を両ローラ２１，２２で挟持するためには、ワーク１及びシート部材２を、挟持位置の第２ローラ２２（図６参照）と干渉しない位置に配する必要がある。本実施形態では、第２ローラ２２が第１ローラ２１よりも小径であるため、シート部材２を、第２ローラ２２が大径である場合よりも、両ローラ２１，２２の挟持部Ｐに近接させることができる。これにより、離形紙３のはみ出し部３ａが短い場合でも、両ローラ２１，２２で挟持しやすくなる。

【0037】

上記のように離形紙３のはみ出し部３ａを両ローラ２１，２２で挟持した状態で、ワーク１を、挟持部Ｐから離反するように移動させる（図７参照）。本実施形態では、シート部材２を、挟持部Ｐよりも下方まで下降させる。これにより、シート部材２から離形紙３が剥離され始める。このとき、図７に示すように、シート部材２から離形紙３を剥離しながら、ワーク１に貼着されたシート部材２を、離形紙３を介して第１ローラ２１に押し付ける。これにより、シート部材２が、第１ローラ２１からの反力でワーク１に押し付けられるため、シート部材２とワーク１との貼着性がさらに高められる。その後、ワーク１をさらに下降させることにより、シート部材２から離形紙３が完全に剥離される（図８参照）。

【0038】

その後、図９に示すように、シリンダ２３のピンを退入させて第２ローラ２２を第１ローラ２１から離反させることにより、両ローラ２１，２２による離形紙３の挟持が解除される。こうしてフリーな状態となった離形紙３が吸引手段３１で吸引され、接続管３２を介して回収箱３３に収容される（図１参照）。このとき、接続管３２に設けられた第１センサ４１で離形紙３の通過を検知することで、離形紙３がシート部材２から剥離されたことを確認できる。もし、第２ローラ２２を退避位置に配した後、所定時間経過しても第１センサ４１により離形紙３の通過が検知されなければ、制御部からの指令により警報（音や画面表示等）が発せられる。また、吸引手段３１からの排気が回収箱３３の通気口３３ａを介して外部に排出されるため、吸引手段３１の吸引力の低下を回避できる。

【0039】

そして、ロボット１０でワークを移動させて、離形紙３が剥離されたシート部材２を第２センサ４２による検知位置に配置する（図９参照）。そして、第２センサ４２の検知結果により、離形紙３の剥離が正常に完了したか否かを確認することができる。すなわち、第２センサ４２から制御部にＯＮ信号が伝達されなければ（すなわち、第２センサ４２がＯＦＦの状態のままであれば）、離形紙３の剥離が正常に完了した（すなわち、シート部材２が正常に貼着され、且つ、離形紙３が剥がされた）と判定され、当該ワーク１が次工程（サイドパネルへの組付工程）へ搬送される。一方、第２センサ４２から制御部にＯＮ信号が伝達されたら、離形紙３の剥離に異常があった（すなわち、シート部材２がワーク１から剥がれているか、あるいは、シート部材２に離形紙３が付いたままである）と判定され、警報（音や画面表示等）が発せられる。

【0040】

本発明は上記の実施形態に限られない。以下、本発明の他の実施形態を説明するが、上記の実施形態と同様の点については、重複説明を省略する。

【0041】

上記の実施形態では、図７に示すように、シート部材２から離形紙３を剥離しながら、シート部材２を第１ローラ２１に押し付けた場合を示したが、これに限られない。例えば、図１０に矢印で示すように、ワーク１を手前側に向けて斜め下方向に下降させることで、シート部材２を第１ローラ２１に押し付けることなくシート部材２から離形紙３を剥離してもよい。シート部材２から離形紙３を剥離した後、ワーク１を移動させてシート部材２を第１ローラ２１に押し付けてもよいし、シート部材２を第１ローラ２１に押し付ける工程を経ることなく、第２センサ４２による検査工程に移行してもよい。

【0042】

また、離形紙３を剥離する前にシート部材２を第１ローラ２１に押し付ける工程（図３参照）を省略してもよい。この場合、離形紙３を剥離しながらシート部材２を第１ローラ２１に押し付ける工程（図７参照）、あるいは、離形紙３を剥離した後にシート部材２を第１ローラ２１に押し付ける工程のうちの少なくとも一方を行うことで、ワーク１とシート部材２との貼着性が高められる。

【0043】

また、ワーク１の複数箇所にシート部材２が設けられている場合、各シート部材２に対応した位置毎に挟持手段２０及び吸引手段３１を配置してもよい。これにより、複数箇所のシート部材２の離形紙３を同時に剥離することができるため、作業効率が向上する。この場合、複数の吸引手段３１に接続された接続管３２を一本に合流させて、一個の回収箱３３に接続することが好ましい。これにより、離形紙剥離装置の構造を簡素化できると共に、全てのシート部材２から剥離した離形紙３を一個の回収箱３３に集めることができるため、離形紙３を廃棄する作業の効率が上がる。

【0044】

また、吸引手段３１以外の方法により、離形紙３のはみ出し部３ａを両ローラ２１，２２で挟持可能な位置に配してもよい。例えば、ロボット１０でワーク１を移動させるだけで、離形紙３のはみ出し部３ａを第１ローラ２１の上に載置できる場合、吸引手段３１を省略することができるため、低コスト化が図られる。

【0045】

上記の実施形態では、第１ローラ２１及び第２ローラ２２が自身の軸心周りに回転自在である場合を示したが、特に必要がなければ、これらの一方又は双方を回転不能としてもよい。また、第１挟持部材及び第２挟持部材は、ローラに限らず、例えば互いに平面状の挟持面を有するクランプ部材であってもよい。

【0046】

上記の実施形態では、両ローラ２１，２２で離形紙３のはみ出し部３ａを挟持した状態で、両ローラ２１，２２を固定して、ワーク１及びシート部材２を移動させることで、シート部材２から離形紙３を剥離する場合を示したが、これに限られない。例えば、両ローラ２１，２２で離形紙３のはみ出し部３ａを挟持した状態で、ワーク１及びシート部材２を固定して、両ローラ２１，２２を移動させることで、シート部材２から離形紙３を剥離してもよい。あるいは、両ローラ２１，２２で離形紙３のはみ出し部３ａを挟持した状態で、ワーク１及びシート部材２、及び、両ローラ２１，２２の双方を移動させることで、シート部材２から離形紙３を剥離してもよい。

【0047】

また、上記の実施形態では、ワーク１を移動させながら、シート部材２を第１挟持部材（第１ローラ２１）に押し付けた場合を示したが、これに限らず、シート部材２を第２挟持部材（第２ローラ２１）に押し付けてもよい。

【符号の説明】

【0048】

１ ワーク
２ シート部材
３ 離形紙
３ａ はみ出し部
１０ ロボット（ワーク移動手段）
１１ アーム
１２ 保持部
２０ 挟持手段
２１ 第１ローラ（第１挟持部材）
２２ 第２ローラ（第２挟持部材）
２３ シリンダ（挟持駆動手段）
３１ 吸引手段
３１ａ 吸い込み口
３１ｂ 排出口
３２ 接続管
３３ 回収箱（回収部）
３３ａ 通気口
４１ 第１センサ
４２ 第２センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】