特開 2023-176420 表示制御装置、及び表示制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176420

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】表示制御装置、及び表示制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231206BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231206BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 E

H04N7/18 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088694

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩口 拓真

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054FC12

5C054FC15

5C054FE14

5C054HA19

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL09

5H181MB02

(57)【要約】

【課題】割込車両が隊列に割り込んだときに、適切な画像を表示する。
【解決手段】表示制御装置１は、隊列を構成する車両群ＧＶに関する画像を表示する表示制御装置１であって、第１撮像画像Ｐ１～第３撮像画像Ｐ３に基づき、車両群ＧＶの画像を生成する第１画像生成部１１３と、割込車両ＮＶを検出する割込検出部１１４と、第１撮像画像Ｐ１～第３撮像画像Ｐ３に基づき、割込車両ＮＶの画像を生成する第２画像生成部１１５と、画像の表示を制御する表示制御部１１７と、を備え、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出しないときに、表示制御部１１７は、車両群ＧＶの全体が含まれる隊列画像ＲＧを表示し、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出したときに、表示制御部１１７は、割込車両ＮＶを示す割込画像ＲＮＶを表示する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

隊列を構成する車両群に関する画像を表示する表示制御装置であって、
前記車両群を構成する各車両の周辺画像に基づき、前記車両群の画像を生成する第１画像生成部と、
前記周辺画像に基づき、前記車両群に含まれない割込車両が前記隊列に割り込んだことを検出する割込検出部と、
前記割込検出部が前記割込車両を検出したときに、前記周辺画像に基づき、前記割込車両の画像を生成する第２画像生成部と、
画像の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
前記割込検出部が前記割込車両を検出しないときに、前記表示制御部は、前記車両群の全体が含まれる隊列画像を表示し、
前記割込検出部が前記割込車両を検出したときに、前記表示制御部は、前記割込車両を示す割込画像を表示する、表示制御装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、
前記隊列画像において、前記隊列を構成する車両群の周囲に複数個の第１視点操作オブジェクトを表示し、
前記複数個の第１視点操作オブジェクトのうちのいずれかの第１視点操作オブジェクトに対する操作を検出したときに、前記操作が検出された第１視点操作オブジェクトに対応する位置を視点位置とする前記隊列画像を表示する、
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記表示制御部は、
前記割込検出部が前記割込車両を検出したときに、前記隊列画像において、前記割込車両の幅方向に延びる中心軸上に第２視点操作オブジェクトを表示し、
前記第２視点操作オブジェクトへの操作を検出したときに、前記第２視点操作オブジェクトに対応する位置を視点位置とする前記割込画像を表示する、
請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記隊列画像は、前記車両群を平面視した２次元画像である第１隊列画像と、前記車両群を斜視した３次元画像である第２隊列画像と、を含み、
前記表示制御部は、前記複数個の第１視点操作オブジェクト、及び前記第２視点操作オブジェクトを前記第１隊列画像に重畳して表示する、
請求項３に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記割込画像は、前記割込車両を平面視した２次元画像である第１割込画像と、前記割込車両を斜視した３次元画像である第２割込画像と、を含み、
前記表示制御部は、前記第２視点操作オブジェクトへの操作を検出したときに、前記第２視点操作オブジェクトの位置を視点位置とする前記第２割込画像を表示する、
請求項３に記載の表示制御装置。

【請求項6】

ユーザーからの操作を受け付ける受付部、を備え、
前記表示制御部は、前記受付部が受け付けた操作に基づいて、前記割込画像を生成するときの視点位置を、前記割込車両の左右方向、前記割込車両の前後方向、前記割込車両の上下方向の少なくとも１つの方向に移動する、
請求項３に記載の表示制御装置。

【請求項7】

隊列を構成する車両群に関する画像を表示する表示制御装置の表示制御方法であって、
前記車両群を構成する各車両の周辺画像に基づき、前記車両群の画像を生成する第１画像生成ステップと、
前記周辺画像に基づき、前記車両群に含まれない割込車両が前記隊列に割り込んだことを検出する割込検出ステップと、
前記割込検出ステップで前記割込車両を検出したときに、前記周辺画像に基づき、前記割込車両の画像を生成する第２画像生成ステップと、
画像の表示を制御する表示制御ステップと、
を含み、
前記割込検出ステップにおいて前記割込車両を検出しないときに、前記表示制御ステップにおいて、前記車両群の全体が含まれる隊列画像を表示し、
前記割込検出ステップにおいて前記割込車両を検出したときに、前記表示制御ステップにおいて、前記割込車両を示す割込画像を表示する、表示制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置、及び表示制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、隊列を構成する車両群の画像を表示する表示制御装置に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、隊列走行システムが記載されている。隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを有している。車両制御システムは先行車両との間の無線通信を通じて先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する。車両制御システムは、隊列を構成しない一般車両の隊列内への割り込みを検出するセンサと、車両の後部に設けられる報知装置を有している。報知装置としては、たとえばディスプレイが採用される。センサを通じて一般車両の隊列内への割り込みが検出されるとき、一般車両の前方に位置する車両の報知装置は、一般車両に対して隊列走行への協力を促すためのメッセージを表示する。また、例えば、特許文献２には、隊列を構成する車両群の全体が含まれる隊列画像を表示することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１９１９４９号公報

【特許文献2】米国特許出願公開第２０２０／０２０９８８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１、及び特許文献２に記載の技術では、隊列を構成する車両群に含まれない割込車両が隊列に割り込んだときに、適切な画像を表示できない可能性がある。そこで、本発明では、割込車両が隊列に割り込んだときに、適切な画像を表示することが可能な表示制御装置、及び表示制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、例えば、本発明に係る表示制御装置は、隊列を構成する車両群に関する画像を表示する表示制御装置であって、前記車両群を構成する各車両の周辺画像に基づき、前記車両群の画像を生成する第１画像生成部と、前記周辺画像に基づき、前記車両群に含まれない割込車両が前記隊列に割り込んだことを検出する割込検出部と、前記割込検出部が前記割込車両を検出したときに、前記周辺画像に基づき、前記割込車両の画像を生成する第２画像生成部と、画像の表示を制御する表示制御部と、を備え、前記割込検出部が前記割込車両を検出しないときに、前記表示制御部は、前記車両群の全体が含まれる隊列画像を表示し、前記割込検出部が前記割込車両を検出したときに、前記表示制御部は、前記割込車両を示す割込画像を表示する。

【発明の効果】

【0006】

本発明に係る表示制御装置、及び表示制御方法によれば、割込車両が隊列に割り込んだときに、適切な画像を表示できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】表示システムが搭載された車両群の走行状態の一例を示す平面図である。

【図2】本実施形態に係る表示制御装置の構成の一例を示す図である。

【図3】割込車両を検出しない場合における表示画像の一例を示す画面図である。

【図4】図３に示す表示画像に対するユーザーの操作による表示画像の変化の一例を示す画面図である。

【図5】割込検出部の処理の一例を示す平面図である。

【図6】割込車両を検出した場合における表示画像の一例を示す画面図である。

【図7】図６に示す表示画像に対するユーザーの操作による表示画像の変化の一例を示す画面図である。

【図8】図７に示す表示画像に対するユーザーの操作による表示画像の変化の一例を示す画面図である。

【図9】表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。まず、図１を参照して、表示システム１００が搭載された車両群ＧＶの走行状態について説明する。図１は、表示システム１００が搭載された車両群ＧＶの走行状態の一例を示す平面図である。表示システム１００は、表示制御装置１を含む。表示制御装置１については、図２を参照して説明する。車両群ＧＶは、隊列を構成して走行する。車両群ＧＶは、例えば、３台の車両で構成される。３台の車両は、車両２００、車両３００、及び車両４００である。図１には、前方向Ｆと、後方向Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示している。前方向Ｆは、例えば、車両２００の進行方向である。後方向Ｂは、例えば、車両２００の後方である。右方向Ｒは、例えば、車両２００の右方向である。左方向Ｌは、例えば、車両２００の左方向である。

【0009】

図１に示すように、車両２００は、隊列走行する３台の車両の先頭を走行する。車両２００には、運転者が搭乗し、運転者が車両２００を運転すると共に、表示システム１００を操作する。運転者は、ユーザーの一例に対応する。車両３００、及び車両４００の各々にも、表示システム１００が搭載される。車両２００、車両３００、及び車両４００の各々は、例えば、大型貨物トラックである。車両２００の長さＤＲ１、車両３００の長さＤＲ２、及び車両４００の長さＤＲ３の各々は、例えば、１２ｍである。

【0010】

車両２００、車両３００、及び車両４００は、走行車線ＲＷ１を走行する。走行車線ＲＷ１の右方向Ｒには、追い越し車線ＲＷ２が敷設される。走行車線ＲＷ１と追い越し車線ＲＷ２との間には、白線ＷＬ２が敷設される。走行車線ＲＷ１の左方向Ｌには、白線ＷＬ１が敷設される。追い越し車線ＲＷ２の右方向Ｒには、白線ＷＬ３が敷設される。すなわち、車両２００、車両３００、及び車両４００は、片側２車線の道路を走行する。また、車両３００、及び車両４００は、自律型の自動隊列走行を行う。すなわち、車両３００は、車両２００の後方を、車両２００との車間距離ＤＢ１を維持しながら、車両２００に追従して走行するように走行制御される。車両４００は、車両３００の後方を、車両３００との車間距離ＤＢ２を維持しながら、車両３００に追従して走行するように走行制御される。車間距離ＤＢ１、及び車間距離ＤＢ２の各々は、例えば、６ｍである。車両２００が運転者によって運転され、車両３００、及び車両４００が、自律型の自動隊列走行を行うように走行制御される点を除き、車両３００、及び車両４００は、車両２００と略同一の構成を有する。例えば、車両３００、及び車両４００の各々には、表示システム１００が搭載される。

【0011】

車両２００の表示システム１００は、カメラ２１と、第１通信装置２２とを備える。カメラ２１は、前カメラ２１１、右カメラ２１２、左カメラ２１３、及び後カメラ２１４を含む。前カメラ２１１は、車両２００の前方向Ｆを撮影する。右カメラ２１２は、車両２００の右方向Ｒを撮影する。左カメラ２１３は、車両２００の左方向Ｌを撮影する。後カメラ２１４は、車両２００の後方向Ｂを撮影する。車両３００の表示システム１００は、カメラ３１と、第２通信装置３２とを備える。カメラ３１は、前カメラ３１１、右カメラ３１２、左カメラ３１３、及び後カメラ３１４を含む。前カメラ３１１は、車両３００の前方向Ｆを撮影する。右カメラ３１２は、車両３００の右方向Ｒを撮影する。左カメラ３１３は、車両３００の左方向Ｌを撮影する。後カメラ３１４は、車両３００の後方向Ｂを撮影する。車両４００の表示システム１００は、カメラ４１と、第２通信装置４２とを備える。カメラ４１は、前カメラ４１１、右カメラ４１２、左カメラ４１３、及び後カメラ４１４を含む。前カメラ４１１は、車両４００の前方向Ｆを撮影する。右カメラ４１２は、車両４００の右方向Ｒを撮影する。左カメラ４１３は、車両４００の左方向Ｌを撮影する。後カメラ４１４は、車両４００の後方向Ｂを撮影する。

【0012】

第１通信装置２２は、第２通信装置３２、及び第２通信装置４２の各々と、無線通信する。具体的には、第１通信装置２２は、第２通信装置３２、及び第２通信装置４２の各々と、いわゆる「車車間通信」によって、無線通信する。本実施形態では、第１通信装置２２が、第２通信装置３２、及び第２通信装置４２の各々と、いわゆる「車車間通信」によって、無線通信する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、第１通信装置２２が、第２通信装置３２、及び第２通信装置４２の各々と、いわゆる「路車間通信」によって、無線通信してもよい。

【0013】

本実施形態では、車両２００、車両３００、及び車両４００が大型貨物トラックである場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。車両２００、車両３００、及び車両４００が隊列走行を行えばよい。車両２００、車両３００、及び車両４００が、例えば乗用車でもよいし、バスでもよい。また、車両２００、車両３００、及び車両４００が、例えばトラクター等の作業用車両でもよい。また、本実施形態では、車両３００、及び車両４００が、自律型の自動隊列走行を行う場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。車両２００、車両３００、及び車両４００が隊列走行を行えばよい。例えば、車両３００、又は車両４００に、運転者が搭乗し、車両３００、又は車両４００が運転者によって運転されてもよい。また、本実施形態では、３台の車両が隊列走行を行う場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。例えば、２台の車両が隊列走行を行う形態でもよい。また、例えば、４台以上の車両が隊列走行を行う形態でもよい。

【0014】

次に、図２を参照して、表示システムの構成について説明する。図２は、本実施形態に係る表示制御装置１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、表示システム１００は、表示制御装置１と、カメラ２１と、第１通信装置２２と、タッチパネル２３と、ディスプレイ２４と、を備える。

【0015】

表示制御装置１は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成される。表示制御装置１は、ディスプレイ２４に表示する画像を制御する。表示制御装置１は、プロセッサー１１と、メモリー１２とを備える。メモリー１２は、プロセッサー１１が実行する制御プログラムＰＧＭ、データ等を不揮発的に記憶する記憶装置である。メモリー１２は、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、メモリー１２は、プロセッサー１１のワークエリアを構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリー１２は、表示制御装置１により処理されるデータや、プロセッサー１１が実行する制御プログラムＰＧＭ等を記憶する。

【0016】

プロセッサー１１は、単一のプロセッサーで構成されてもよいし、複数のプロセッサーがプロセッサー１１として機能する構成であってもよい。表示制御装置１は、カメラ２１、第１通信装置２２、タッチパネル２３、及びディスプレイ２４の各々と通信可能に接続される。表示制御装置１は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の規格に従って、カメラ２１、第１通信装置２２、タッチパネル２３、及びディスプレイ２４の各々と通信する。

【0017】

カメラ２１は、表示制御装置１の指示に従って、第１撮像画像Ｐ１を生成する。第１撮像画像Ｐ１は、前カメラ２１１による前方撮像画像Ｐ１１、右カメラ２１２による右方撮像画像Ｐ１２、左カメラ２１３による左方撮像画像Ｐ１３、及び後カメラ２１４による後方撮像画像Ｐ１４を含む。

【0018】

第１通信装置２２は、表示制御装置１の指示に従って、車両３００に搭載された第２通信装置３２、及び車両４００に搭載された第２通信装置４２の各々と、無線通信する。第１通信装置２２は、例えば、第２通信装置３２から車両３００に搭載されたカメラ３１の第２撮像画像Ｐ２を取得する。また、第１通信装置２２は、例えば、第２通信装置４２から車両４００に搭載されたカメラ４１の第３撮像画像Ｐ３を取得する。第２撮像画像Ｐ２は、前カメラ３１１による前方撮像画像、右カメラ３１２による右方撮像画像、左カメラ３１３による左方撮像画像、及び後カメラ３１４による後方撮像画像を含む。第３撮像画像Ｐ３は、前カメラ４１１による前方撮像画像、右カメラ４１２による右方撮像画像、左カメラ４１３による左方撮像画像、及び後カメラ４１４による後方撮像画像を含む。
第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３の各々は、「周辺画像」の一例に対応する。

【0019】

タッチパネル２３は、タッチセンサーを備え、ディスプレイ２４の表示画面と一体に構成される。タッチパネル２３は、ユーザーからのディスプレイ２４の表示画面に対するタッチ操作を受け付け、タッチ操作に対応するタッチ信号を生成し、生成したタッチ信号を表示制御装置１へ出力する。また、タッチパネル２３は、ユーザーからのスワイプ操作を受け付ける。

【0020】

ディスプレイ２４は、表示制御装置１の指示に従って、種々の画像を表示する。ディスプレイ２４は、例えば、隊列画像ＲＧ、割込画像ＲＮＶ、第１オブジェクトＭ１、及び第２オブジェクトＭ２を表示する。第１オブジェクトＭ１は、「第１視点操作オブジェクト」の一例に対応する。第２オブジェクトＭ２は、「第２視点操作オブジェクト」の一例に対応する。また、ディスプレイ２４は、２次元画像を表示する第１表示領域２４１と、３次元画像を表示する第２表示領域２４２とを含む。隊列画像ＲＧは、車両群ＧＶの全体が含まれる画像である。換言すれば、隊列画像ＲＧは、車両２００の画像、車両３００の画像、及び車両４００の画像を含む。また、隊列画像ＲＧは、第１隊列画像ＱＧと、第２隊列画像ＰＧとを含む。割込画像ＲＮＶは、割込車両ＮＶの画像を含む。割込画像ＲＮＶは、第１割込画像ＱＮＶと、第２割込画像ＰＮＶとを含む。第１隊列画像ＱＧ、第２隊列画像ＰＧ、第１割込画像ＱＮＶ、第２割込画像ＰＮＶ、第１オブジェクトＭ１、及び第２オブジェクトＭ２については、図３、図４、及び図６～図８を参照して更に説明する。

【0021】

次に、図２を参照して表示制御装置１の構成について説明する。図２に示すように、表示制御装置１は、取得部１１１と、通信制御部１１２と、第１画像生成部１１３と、割込検出部１１４と、第２画像生成部１１５と、受付部１１６と、表示制御部１１７と、画像記憶部１２１と、を備える。具体的には、表示制御装置１のプロセッサー１１がメモリー１２に記憶された制御プログラムＰＧＭを実行することによって、取得部１１１、通信制御部１１２、第１画像生成部１１３、割込検出部１１４、第２画像生成部１１５、受付部１１６、及び表示制御部１１７として機能する。また、表示制御装置１のプロセッサー１１がメモリー１２に記憶された制御プログラムＰＧＭを実行することによって、メモリー１２を、画像記憶部１２１として機能させる。

【0022】

画像記憶部１２１は、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３を記憶する。また、画像記憶部１２１は、車両２００、車両３００、及び車両４００の各々の画像を生成するための車両モデルＭを記憶する。車両モデルＭは、例えば、ポリゴンで構成されるモデル（いわゆる、ポリゴンモデル）である。また、画像記憶部１２１は、割込車両ＮＶの画像を生成するための割込車両モデルＭＮを記憶する。割込車両モデルＭＮは、例えば、ポリゴンで構成されるモデルである。画像記憶部１２１は、例えば、複数種類の割込車両モデルＭＮを記憶する。複数種類の割込車両モデルＭＮは、例えば、乗用車を示す割込車両モデル、小型貨物車両を示す割込車両モデル等を含む。また、画像記憶部１２１は、第１オブジェクトＭ１、及び第２オブジェクトＭ２を記憶する。

【0023】

取得部１１１は、カメラ２１に第１撮像画像Ｐ１を生成させ、生成された第１撮像画像Ｐ１を取得する。また、取得部１１１は、第１撮像画像Ｐ１を画像記憶部１２１に記憶させる。通信制御部１１２は、第１通信装置２２と第２通信装置３２とを介して、カメラ３１に第２撮像画像Ｐ２を生成させ、生成された第２撮像画像Ｐ２を受信する。また、通信制御部１１２は、第１通信装置２２と第２通信装置４２とを介して、カメラ４１に第３撮像画像Ｐ３を生成させ、生成された第３撮像画像Ｐ３を受信する。また、通信制御部１１２は、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３を画像記憶部１２１に記憶させる。

【0024】

第１画像生成部１１３は、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３に基づき、車両群ＧＶの画像を生成する。第１画像生成部１１３は、例えば、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、第３撮像画像Ｐ３、及び車両モデルＭに基づき、車両群ＧＶの全体が含まれる隊列画像ＲＧを生成する。隊列画像ＲＧは、車両群ＧＶを平面視した２次元画像である第１隊列画像ＱＧと、車両群ＧＶを斜視した３次元画像である第２隊列画像ＰＧと、を含む。第１隊列画像ＱＧ、及び第２隊列画像ＰＧについては、図３を参照して更に説明する。

【0025】

割込検出部１１４は、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３に基づき、車両群ＧＶに含まれない割込車両ＮＶが、車両群ＧＶで構成される隊列に割り込んだことを検出する。割込検出部１１４は、例えば、車両２００と車両３００との間に割込車両ＮＶが割り込んだか否かを判定する。また、割込検出部１１４は、例えば、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだか否かを判定する。そして、割込検出部１１４は、車両２００と車両３００との間に割込車両ＮＶが割り込んだと判定した場合、又は、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだと判定した場合に、割込車両ＮＶが割り込んだことを検出する。割込検出部１１４の処理については、図５を参照して更に説明する。

【0026】

本実施形態では、割込検出部１１４は、車両２００と車両３００との間に割込車両ＮＶが割り込んだと判定した場合、又は、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだと判定した場合に、割込車両ＮＶが割り込んだことを検出するが、これに限定されない。割込検出部１１４は、車両２００と車両３００との間に割込車両ＮＶが割り込んだと判定した場合、及び、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだと判定した場合に、割込車両ＮＶが割り込んだことを検出してもよい。

【0027】

第２画像生成部１１５は、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出したときに、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３に基づき、割込車両ＮＶの画像を生成する。第２画像生成部１１５は、例えば、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、第３撮像画像Ｐ３、車両モデルＭ、及び割込車両モデルＭＮに基づき、割込車両ＮＶを示す割込画像ＲＮＶを生成する。なお、第２画像生成部１１５は、割込車両モデルＭＮとして、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３に基づき、画像記憶部１２１に記憶された、複数種類の割込車両モデルＭＮの中から、１種類の割込車両モデルＭＮを選択する。割込画像ＲＮＶは、割込車両ＮＶを平面視した２次元画像である第１割込画像ＱＮＶと、割込車両ＮＶを斜視した３次元画像である第２割込画像ＰＮＶと、を含む。第１割込画像ＱＮＶ、及び第２割込画像ＰＮＶについては、図６～図８を参照して更に説明する。

【0028】

受付部１１６は、ユーザーからの操作を受け付ける。受付部１１６は、例えば、タッチパネル２３を介して、ユーザーからの操作を受け付ける。また、受付部１１６は、例えば、第１オブジェクトＭ１及び第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を受け付ける。また、受付部１１６は、例えば、第２表示領域２４２におけるスワイプ操作を受け付ける。第１オブジェクトＭ１、及びタッチ操作については、図３及び図４を参照して更に説明する。また、第２表示領域２４２、第２オブジェクトＭ２、及びスワイプ操作については、図６～図８を参照して更に説明する。

【0029】

表示制御部１１７は、ディスプレイ２４に表示する画像を制御する。割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出しないときに、表示制御部１１７は、車両群ＧＶの全体が含まれる隊列画像ＲＧを表示する。また、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出したときに、表示制御部１１７は、割込車両ＮＶを示す割込画像ＲＮＶを表示する。

【0030】

また、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４に、第１表示領域２４１と、第２表示領域２４２とを設定する。表示制御部１１７は、第１表示領域２４１に、２次元画像を表示し、第２表示領域２４２に３次元画像を表示する。また、割込車両ＮＶが割り込んだことを割込検出部１１４が検出しないときに、表示制御部１１７は、例えば、第１表示領域２４１に第１隊列画像ＱＧを表示し、第２表示領域２４２に第２隊列画像ＰＧを表示する。また、割込車両ＮＶが割り込んだことを割込検出部１１４が検出したときに、表示制御部１１７は、例えば、第１表示領域２４１に第１隊列画像ＱＧ及び第１割込画像ＱＮＶを表示し、第２表示領域２４２に第２隊列画像ＰＧ及び第２割込画像ＰＮＶを表示する。また、受付部１１６が受け付けた操作に基づいて、表示制御部１１７は、第２表示領域２４２に表示する３次元画像の視点位置を移動する。表示制御部１１７がディスプレイ２４に表示する画像については、図３、図４、及び、図６～図８を参照して、更に説明する。

【0031】

本実施形態では、割込車両ＮＶが割り込んだことを割込検出部１１４が検出したときに、表示制御部１１７が、第２表示領域２４２に、第２隊列画像ＰＧ及び第２割込画像ＰＮＶを表示する場合について説明するが、これに限定されない、割込車両ＮＶが割り込んだことを割込検出部１１４が検出したときに、表示制御部１１７が、第２表示領域２４２に第２割込画像ＰＮＶを表示してもよい。

【0032】

次に、図３及び図４を参照して、割込車両ＮＶを割込検出部１１４が検出しない場合における表示画像５００、及び表示画像５５０の一例について説明する。まず、図３を参照して、表示画像５００について説明する。図３は、割込車両ＮＶを検出しない場合における表示画像５００の一例を示す画面図である。表示画像５００は、表示制御部１１７によってディスプレイ２４に表示される。図３に示すように、表示画像５００は、第１表示領域２４１に表示される第１表示画像５１０と、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像５２０と、を含む。第１表示画像５１０は、第１隊列画像ＱＧと、第１オブジェクトＭ１と、を含む。第２表示画像５２０は、第２隊列画像ＰＧを含む。また、図３、図４、及び、図６～図８の各々には、第１表示領域２４１に表示される画像（例えば、図３では第１隊列画像ＱＧ）、の前方向Ｆと、後方向Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示し、第２表示領域２４２に表示される画像（例えば、図３では第２隊列画像ＰＧ）の前方向Ｆと、後方向Ｂと、右方向Ｒと、左方向Ｌと、を矢印で示す。

【0033】

第１隊列画像ＱＧは、車両群ＧＶを平面視した２次元画像である。第１隊列画像ＱＧは、第１画像生成部１１３によって生成される。第１隊列画像ＱＧは、車両画像Ｑ２００、車両画像Ｑ３００、及び車両画像Ｑ４００と、白線画像ＱＷＬ１、白線画像ＱＷＬ２、及び白線画像ＱＷＬ３と、を含む。車両画像Ｑ２００は、車両２００の画像であり、車両画像Ｑ３００は、車両３００の画像であり、車両画像Ｑ４００は、車両４００の画像である。白線画像ＱＷＬ１は、白線ＷＬ１の画像であり、白線画像ＱＷＬ２は、白線ＷＬ２の画像であり、白線画像ＱＷＬ３は、白線ＷＬ３の画像である。

【0034】

第１オブジェクトＭ１は、視点位置を移動する場合に、ユーザーによってタッチ操作される。第１オブジェクトＭ１は、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１で構成される。複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１は、第１隊列画像ＱＧにおいて、隊列を構成する車両群ＧＶの周囲に配置される。すなわち、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１は、車両画像Ｑ２００、車両画像Ｑ３００、及び車両画像Ｑ４００の周囲に配置される。換言すれば、表示制御部１１７は、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１を、第１隊列画像ＱＧに重畳して表示する。複数個ＮＭ１は、例えば１６個である。第１オブジェクトＭ１は、例えば、車両画像Ｑ２００の前方向、右前方向、左前方向、右方向、及び左方向の各々に配置される。また、第１オブジェクトＭ１は、例えば、車両画像Ｑ３００の右前方向、左前方向、右方向、及び左方向の各々に配置される。また、第１オブジェクトＭ１は、例えば、車両画像Ｑ４００の右前方向、左前方向、右方向、左方向、右後方向、左後方向、及び後方向の各々に配置される。第１オブジェクトＭ１は、例えば、円形のオブジェクトである。

【0035】

第２隊列画像ＰＧは、予め設定された視点位置から車両群ＧＶを斜視した３次元画像である。第２隊列画像ＰＧは、第１画像生成部１１３によって生成される。第２隊列画像ＰＧは、車両画像Ｐ２００、車両画像Ｐ３００、及び車両画像Ｐ４００と、白線画像ＰＷＬ１、白線画像ＰＷＬ２、及び白線画像ＰＷＬ３と、を含む。車両画像Ｐ２００は、車両２００の画像であり、車両画像Ｐ３００は、車両３００の画像であり、車両画像Ｐ４００は、車両４００の画像である。白線画像ＰＷＬ１は、白線ＷＬ１の画像であり、白線画像ＰＷＬ２は、白線ＷＬ２の画像であり、白線画像ＰＷＬ３は、白線ＷＬ３の画像である。予め設定された視点位置は、例えば、車両画像Ｑ３００の右後方向である。

【0036】

受付部１１６が、第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出した場合に、表示制御部１１７は、第２表示領域２４２に表示する第２隊列画像ＰＧの視点位置を、タッチ操作が検出された第１オブジェクトＭ１の位置に移動する。本実施形態では、車両画像Ｑ３００の右方向に配置された第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を受付部１１６が検出した場合について説明する。

【0037】

図４は、図３に示す表示画像５００に対するユーザーの操作による表示画像の変化の一例を示す画面図である。車両画像Ｑ３００の右方向に配置された第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出した場合には、図４に示す表示画像５５０が、表示制御部１１７によってディスプレイ２４に表示される。図４に示すように、表示画像５５０は、第１表示領域２４１に表示される第１表示画像５６０と、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像５７０と、を含む。第１表示画像５６０は、第１隊列画像ＱＧと、第１オブジェクトＭ１と、第１オブジェクトＭ１Ａと、を含む。第２表示画像５７０は、第２隊列画像ＰＧを含む。

【0038】

第１オブジェクトＭ１Ａは、タッチ操作が検出された第１オブジェクトＭ１を示す。第１オブジェクトＭ１Ａは、タッチ操作が検出されていない第１オブジェクトＭ１と比較して、半径が大きい円形で表示される。第１オブジェクトＭ１Ａは、車両画像Ｑ３００の右方向に配置された第１オブジェクトＭ１である。第１オブジェクトＭ１に対するユーザーによるタッチ操作を受付部１１６が検出した場合には、表示制御部１１７は、図４の第２表示領域２４２に示すように、タッチ操作が検出された第１オブジェクトＭ１に対応する位置を視点位置とする第２隊列画像ＰＧを第２表示領域２４２に表示する。

【0039】

図３及び図４を参照して説明したように、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１のうちの１つの第１オブジェクトＭ１に対して、ユーザーがタッチ操作を行うことによって、第２表示領域２４２に表示される第２隊列画像ＰＧの視点位置を移動できる。したがって、ユーザーは、第２表示領域２４２に表示される第２隊列画像ＰＧの視点位置を容易に移動できる。

【0040】

次に、図５を参照して、割込検出部１１４による割込車両ＮＶの検出処理について説明する。図５は、割込検出部１１４の処理の一例を示す平面図である。図５～図８では、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込む場合について説明する。図５に示す割込領域ＡＲは、割込検出部１１４が、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだか否かを判定する領域である。割込領域ＡＲは、白線ＷＬ１と、白線ＷＬ２と、後端線ＢＥ３と、前端線ＦＥ４とで囲まれる矩形領域である。後端線ＢＥ３は、車両３００の後端に位置し、左右方向に延びる直線である。前端線ＦＥ４は、車両４００の前端に位置し、左右方向に延びる直線である。

【0041】

割込検出部１１４は、例えば、割込車両ＮＶの全体が割込領域ＡＲに入ったときに、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだことを検出する。このようにして、割込車両ＮＶが割り込んだことを検出するため、割込車両ＮＶが割り込んだことを適正に検出できる。

【0042】

本実施形態では、割込検出部１１４は、割込車両ＮＶの全体が割込領域ＡＲに入ったときに、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだことを検出する場合について説明するがこれに限定されない。割込検出部１１４は、例えば、割込車両ＮＶの一部が割込領域ＡＲに入ったときに、車両３００と車両４００との間に割込車両ＮＶが割り込んだことを検出してもよい。

【0043】

次に、図６～図８を参照して、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出した場合における表示画像６００、表示画像６５０、及び表示画像７００の一例について説明する。図６は、図４に示す表示画像５００がディスプレイ２４に表示されている状態で、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出した場合に、表示制御部１１７がディスプレイ２４に表示する表示画像６００の一例を示す画面図である。図６に示すように、表示画像６００は、第１表示領域２４１に表示される第１表示画像６１０と、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像６２０と、を含む。第１表示画像６１０は、第１隊列画像ＱＧと、第１割込画像ＱＮＶと、第１オブジェクトＭ１と、第１オブジェクトＭ１Ａと、第１オブジェクトＭ１Ｂと、第２オブジェクトＭ２と、を含む。第２表示画像６２０は、第２隊列画像ＰＧと、第２割込画像ＰＮＶと、を含む。また、表示制御部１１７は、第１オブジェクトＭ１、第１オブジェクトＭ１Ａ、第１オブジェクトＭ１Ｂ及び第２オブジェクトＭ２を第１隊列画像ＱＧに重畳して表示する。

【0044】

第１割込画像ＱＮＶは、第２画像生成部１１５によって生成される。また、第１割込画像ＱＮＶは、表示制御部１１７によって第１隊列画像ＱＧと合成され、合成された画像が表示制御部１１７によって第１表示領域２４１に表示される。第２オブジェクトＭ２は、第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒと、第１割込画像ＱＮＶの左方向Ｌとに配置される。換言すれば、表示制御部１１７は、第２オブジェクトＭ２を割込車両ＮＶの幅方向に延びる中心軸上に配置する。第２オブジェクトＭ２は、例えば、円形のオブジェクトである。また、図４において車両画像Ｑ４００の右前方向に配置されていた第１オブジェクトＭ１は、図６では、第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒに配置される第２オブジェクトＭ２の右方向Ｒに第１オブジェクトＭ１Ｂとして配置される。また、図４において車両画像Ｑ４００の左前方向に配置されていた第１オブジェクトＭ１は、図６では、第１割込画像ＱＮＶの左方向Ｌに配置される第２オブジェクトＭ２の左方向Ｌに第１オブジェクトＭ１Ｂとして配置される。

【0045】

受付部１１６が、第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を受け付けた場合には、表示制御部１１７は、第２表示領域２４２に表示する第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、タッチ操作が検出された第２オブジェクトＭ２に対応する位置に移動する。本実施形態では、第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒに配置された第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を受付部１１６が検出した場合について説明する。

【0046】

図７は、図６に示す表示画像６００に対するユーザーの操作による表示画像の変化の一例を示す画面図である。第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒに配置された第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を受付部１１６が検出した場合には、図７に示す表示画像６５０が、表示制御部１１７によってディスプレイ２４に表示される。図７に示すように、表示画像６５０は、第１表示領域２４１に表示される第１表示画像６６０と、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像６７０と、を含む。第１表示画像６６０は、第１隊列画像ＱＧと、第１割込画像ＱＮＶと、第１オブジェクトＭ１と、第１オブジェクトＭ１Ｂと、第２オブジェクトＭ２と、第２オブジェクトＭ２Ａと、を含む。第２表示画像６７０は、第２割込画像ＰＮＶと、車両画像Ｐ３００の一部と、車両画像Ｐ４００の一部と、を含む。車両画像Ｐ３００の一部は、車両３００の後端の画像であり、車両画像Ｐ４００の一部は、車両４００の前端の画像である。

【0047】

第２表示画像６７０は、図６に示す第２表示画像６２０と比較して、視点位置と表示対象とが相違する。第２表示画像６２０の視点位置は、車両画像Ｑ３００の右方向に配置された第１オブジェクトＭ１に対応する位置であるのに対して、第２表示画像６７０の視点位置は、第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒに配置された第２オブジェクトＭ２に対応する位置である。また、第２表示画像６２０の表示対象は、第２隊列画像ＰＧ、及び第２割込画像ＰＮＶであるのに対して、第２表示画像６７０の表示対象は、第２割込画像ＰＮＶ、車両画像Ｐ３００の一部、及び車両画像Ｐ４００の一部である。

【0048】

第２オブジェクトＭ２Ａは、ユーザーからタッチ操作された第２オブジェクトＭ２を示す。第２オブジェクトＭ２Ａは、タッチ操作が検出されていない第２オブジェクトＭ２と比較して、半径が大きい円形で表示される。第２オブジェクトＭ２Ａは、第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒに配置された第２オブジェクトＭ２である。

【0049】

図６及び図７を参照して説明したように、２つの第２オブジェクトＭ２のうち一方の第２オブジェクトＭ２に対して、ユーザーがタッチ操作を行うことによって、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を移動できる。したがって、ユーザーは、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を容易に移動できる。

【0050】

また、図７に示すように、受付部１１６は、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像６７０に対するスワイプ操作を受け付ける。第２表示画像６７０に対するスワイプ操作を受付部１１６が受け付けた場合に、表示制御部１１７は、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、スワイプ操作の方向に応じて移動する。表示制御部１１７は、受付部１１６が受け付けたスワイプ操作の方向に応じて、例えば、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、前後方向、及び左右方向に移動する。図７では、矢印ＶＨで示すように、ユーザーが右手Ｈの人差し指で後方向Ｂへのスワイプ操作を行う場合について説明する。

【0051】

図８は、図７に矢印ＶＨで示すスワイプ操作を受付部１１６が受け付けた場合に、表示制御部１１７がディスプレイ２４に表示する表示画像７００の一例を示す画面図である。図８に示すように、表示画像７００は、第１表示領域２４１に表示される第１表示画像７１０と、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像７２０と、を含む。第１表示画像７１０は、第１隊列画像ＱＧと、第１割込画像ＱＮＶと、第１オブジェクトＭ１と、第２オブジェクトＭ２と、を含む。第２表示画像７２０は、第２割込画像ＰＮＶと、車両画像Ｐ３００の一部と、車両画像Ｐ４００の一部と、を含む。なお、図７で第１表示領域２４１に表示された第２オブジェクトＭ２Ａは、図８では、第２オブジェクトＭ２に戻される。

【0052】

第２表示画像７２０は、図７に示す第２表示画像６７０と比較して、視点位置が相違する。第２表示画像６７０の視点位置は、第１割込画像ＱＮＶの右方向Ｒに配置された第２オブジェクトＭ２の位置であるのに対して、第２表示画像７２０の視点位置は、第２表示画像６７０の視点位置よりも後方向Ｂの位置である。そこで、図７に示す第２表示画像６７０では、第２割込画像ＰＮＶが割込車両ＮＶを右方向Ｒから見た画像であるのに対して、図７に示す第２表示画像７２０では、第２割込画像ＰＮＶは、割込車両ＮＶを右後方向から見た画像である。

【0053】

図７及び図８を参照して説明したように、受付部１１６は、第２表示領域２４２に表示される第２表示画像６７０に対するスワイプ操作を受け付ける。第２表示画像６７０に対するスワイプ操作を受付部１１６が受け付けた場合に、表示制御部１１７は、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、スワイプ操作の方向に応じて移動する。したがって、ユーザーは、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、所望する位置に容易に移動できる。

【0054】

本実施形態では、表示制御部１１７は、受付部１１６が受け付けたスワイプ操作の方向に応じて、例えば、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、前後方向、及び左右方向に移動するがこれに限定されない。表示制御部１１７は、受付部１１６が受け付けたスワイプ操作の方向に応じて、例えば、第２表示領域２４２に表示される第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、前後方向、左右方向、及び上下方向の少なくとも１つの方向に移動すればよい。また、表示制御部１１７は、例えば、第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、割込車両ＮＶの前後方向、割込車両ＮＶの左右方向、及び割込車両ＮＶの上下方向の少なくとも１つの方向に移動してもよい。また、表示制御部１１７は、第２割込画像ＰＮＶの視点位置を、第２割込画像ＰＮＶを中心として回転移動してもよい。

【0055】

次に、図９及び図１０を参照して、表示制御装置１の処理について説明する。図９及び図１０は、表示制御装置１の処理の一例を示すフローチャートである。まず、図９に示すステップＳ１０１において、取得部１１１は、カメラ２１に第１撮像画像Ｐ１を生成させ、生成された第１撮像画像Ｐ１を取得する。次に、ステップＳ１０３において、通信制御部１１２は、カメラ３１に第２撮像画像Ｐ２を生成させ、生成された第２撮像画像Ｐ２を受信する。また、通信制御部１１２は、カメラ４１に第３撮像画像Ｐ３を生成させ、生成された第３撮像画像Ｐ３を受信する。次に、ステップＳ１０５において、割込検出部１１４は、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３に基づき、車両群ＧＶに含まれない割込車両ＮＶが、車両群ＧＶで構成される隊列に割り込んだか否かを判定する。割込車両ＮＶが、車両群ＧＶで構成される隊列に割り込んだと割込検出部１１４が判定した場合（ステップＳ１１４；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１７へ進む。割込車両ＮＶが、車両群ＧＶで構成される隊列に割り込んでいないと割込検出部１１４が判定した場合（ステップＳ１１４；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０７へ進む。

【0056】

そして、ステップＳ１０７において、第１画像生成部１１３は、第１隊列画像ＱＧを生成し、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第１表示領域２４１に第１隊列画像ＱＧを表示する。次に、ステップＳ１０９において、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第１表示領域２４１に第１オブジェクトＭ１を表示する。次に、ステップＳ１１１において、第１画像生成部１１３は、第２隊列画像ＰＧを生成し、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第２表示領域２４２に第２隊列画像ＰＧを表示する。次に、ステップＳ１１３において、受付部１１６は、タッチパネル２３が第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出したか否かを判定する。タッチパネル２３が第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出していないと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１にリターンされる。タッチパネル２３が第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出したと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。そして、ステップＳ１１５において、表示制御部１１７は、第２表示画像の視点位置を第１オブジェクトＭ１に対応する位置に移動する。換言すれば、第１画像生成部１１３が、視点位置を第１オブジェクトＭ１に対応する位置に移動した第２表示画像（ここでは、第２隊列画像ＰＧ）を生成し、表示制御部１１７は、生成された第２表示画像をディスプレイ２４の第２表示領域２４２に表示する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンされる。

【0057】

ステップＳ１０５でＹＥＳの場合には、ステップＳ１１７において、第２画像生成部１１５は、割込車両モデルＭＮ（すなわち、割込車両ＮＶの３次元モデル）を画像記憶部１２１から読み出す。次に、ステップＳ１１９において、第１画像生成部１１３は第１隊列画像ＱＧを生成し、第２画像生成部１１５は第１割込画像ＱＮＶを生成し、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第１表示領域２４１に第１隊列画像ＱＧと、第１割込画像ＱＮＶとを表示する。次に、ステップＳ１２１において、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第１表示領域２４１に第１オブジェクトＭ１を表示する。次に、ステップＳ１２３において、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第１表示領域２４１に第２オブジェクトＭ２を表示する。次に、ステップＳ１２５において、第１画像生成部１１３は第２隊列画像ＰＧを生成し、第２画像生成部１１５は第２割込画像ＰＮＶを生成し、表示制御部１１７は、ディスプレイ２４の第２表示領域２４２に第２隊列画像ＰＧと、第２割込画像ＰＮＶとを表示する。

【0058】

次に、図１０に示すステップＳ１２７において、受付部１１６は、タッチパネル２３が第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出したか否かを判定する。タッチパネル２３が第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出していないと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１２７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３３に進む。タッチパネル２３が第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出したと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１２７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。そして、ステップＳ１３１において、表示制御部１１７は、第２表示画像（すなわち、第２隊列画像ＰＧ、及び第２割込画像ＰＮＶ）の視点位置を第１オブジェクトＭ１に対応する位置に移動する。換言すれば、第１画像生成部１１３が、視点位置を第１オブジェクトＭ１に対応する位置に移動した第２隊列画像ＰＧを生成し、第２画像生成部１１５が、視点位置を第１オブジェクトＭ１に対応する位置に移動した第２割込画像ＰＮＶを生成する。そして、表示制御部１１７は、生成された第２隊列画像ＰＧ、及び第２割込画像ＰＮＶをディスプレイ２４の第２表示領域２４２に表示する。

【0059】

次にステップＳ１３３において、受付部１１６は、タッチパネル２３が第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を検出したか否かを判定する。タッチパネル２３が第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を検出していないと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１３３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３７へ進む。タッチパネル２３が第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を検出したと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１３３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３５へ進む。そして、ステップＳ１３５において、表示制御部１１７は、第２表示画像の視点位置を第２オブジェクトＭ２に対応する位置に移動する。換言すれば、第１画像生成部１１３が、視点位置を第２オブジェクトＭ２に対応する位置に移動した第２隊列画像ＰＧを生成し、第２画像生成部１１５が、視点位置を第２オブジェクトＭ２に対応する位置に移動した第２割込画像ＰＮＶを生成する。そして、表示制御部１１７は、生成された第２隊列画像ＰＧ、及び第２割込画像ＰＮＶをディスプレイ２４の第２表示領域２４２に表示する。

【0060】

次に、ステップＳ１３７において、受付部１１６は、タッチパネル２３が第２表示画像に対するスワイプ操作を検出したか否かを判定する。タッチパネル２３が第２表示画像に対するスワイプ操作を検出していないと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１３７；ＮＯ）には、処理が図９のステップＳ１０１にリターンされる。タッチパネル２３が第２表示画像に対するスワイプ操作を検出したと受付部１１６が判定した場合（ステップＳ１３７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３９へ進む。そして、ステップＳ１３９において、表示制御部１１７は、第２表示画像の視点位置をスワイプ操作に対応する位置に移動する。換言すれば、第１画像生成部１１３が、視点位置をスワイプ操作に対応する位置に移動した第２隊列画像ＰＧを生成し、第２画像生成部１１５が、視点位置をスワイプに対応する位置に移動した第２割込画像ＰＮＶを生成する。そして、表示制御部１１７は、生成された第２隊列画像ＰＧ、及び第２割込画像ＰＮＶをディスプレイ２４の第２表示領域２４２に表示する。その後、処理が図９のステップＳ１０１にリターンされる。

【0061】

なお、ステップＳ１０７及びステップＳ１１９の各々は、「第１画像生成ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０５は、「割込検出ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１９及びステップＳ１２５は、「第２画像生成ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１１、ステップＳ１１９及びステップＳ１２５は、「表示制御ステップ」の一例に対応する。

【0062】

図９及び図１０を参照して説明したように、ユーザーは、第１オブジェクトＭ１及び第２オブジェクトＭ２の各々に対するタッチ操作と、第２表示画像に対するスワイプ操作とによって、第２表示画像の視点位置を移動できる。よって、ユーザーは、所望する位置に視点位置を移動できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。

【0063】

本実施形態に係る表示制御装置１は、隊列を構成する車両群ＧＶに関する画像を表示する表示制御装置１であって、車両群ＧＶを構成する各車両の周辺画像（すなわち、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３）に基づき、車両群ＧＶの画像を生成する第１画像生成部１１３と、前記周辺画像に基づき、車両群ＧＶに含まれない割込車両ＮＶが前記隊列に割り込んだことを検出する割込検出部１１４と、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出したときに、前記周辺画像に基づき、割込車両ＮＶの画像を生成する第２画像生成部１１５と、画像の表示を制御する表示制御部１１７と、を備え、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出しないときに、表示制御部１１７は、車両群ＧＶの全体が含まれる隊列画像ＲＧ（すなわち、第１隊列画像ＱＧ、及び第２隊列画像ＰＧ）を表示し、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出したときに、表示制御部１１７は、割込車両ＮＶを示す割込画像ＲＮＶ（すなわち、第１割込画像ＱＮＶ、及び第２割込画像ＰＮＶ）を表示する。よって、ユーザーは、割込画像ＲＮＶを視認することによって、割込車両ＮＶを確認できる。したがって、割込車両ＮＶが隊列に割り込んだときに、適切な画像を表示できる。

【0064】

また、表示制御装置１において、表示制御部１１７は、第１隊列画像ＱＧにおいて、前記隊列を構成する車両群ＧＶの周囲に複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１を表示し、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１のうちのいずれかの第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を検出したときに、タッチ操作が検出された第１オブジェクトＭ１に対応する位置を視点位置とする第２隊列画像ＰＧを表示する。よって、ユーザーは、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１のうちのいずれかの第１オブジェクトＭ１に対するタッチ操作を行うことによって、第２隊列画像ＰＧの視点位置を移動できる。したがって、ユーザーは、容易に第２隊列画像ＰＧの視点位置を移動できる。

【0065】

また、表示制御装置１において、表示制御部１１７は、割込検出部１１４が割込車両ＮＶを検出したときに、第１隊列画像ＱＧにおいて、割込車両ＮＶの幅方向に延びる中心軸上に第２オブジェクトＭ２を表示し、第２オブジェクトＭ２へのタッチ操作を検出したときに、第２オブジェクトＭ２に対応する位置を視点位置とする第２割込画像ＰＮＶを表示する。よって、ユーザーは、第２オブジェクトＭ２に対するタッチ操作を行うことによって、第２割込画像ＰＮＶの視点位置を移動できる。したがって、ユーザーは、容易に第２割込画像ＰＮＶの視点位置を移動できる。

【0066】

また、表示制御装置１において、隊列画像ＲＧは、車両群ＧＶを平面視した２次元画像である第１隊列画像ＱＧと、車両群ＧＶを斜視した３次元画像である第２隊列画像ＰＧと、を含み、表示制御部１１７は、複数個ＮＭ１の第１オブジェクトＭ１、及び第２オブジェクトＭ２を第１隊列画像ＱＧに重畳して表示する。よって、ユーザーは、第１オブジェクトＭ１、及び第２オブジェクトＭ２の各々と、車両群ＧＶとの位置関係を容易に視認できる。したがって、ユーザーは、所望する位置に第２割込画像ＰＮＶの視点位置を移動できる。

【0067】

また、表示制御装置１において、割込画像ＲＮＶは、割込車両ＮＶを平面視した２次元画像である第１割込画像ＱＮＶと、割込車両ＮＶを斜視した３次元画像である第２割込画像ＰＮＶと、を含み、表示制御部１１７は、第２オブジェクトＭ２へのタッチ操作を検出したときに、第２オブジェクトＭ２の位置を視点位置とする第２割込画像ＰＮＶを表示する。よって、第２オブジェクトＭ２を適正な位置に配置することによって、適正な視点位置の第２割込画像ＰＮＶを表示できる。したがって、ユーザーは、容易に適正な位置に第２割込画像ＰＮＶの視点位置を移動できる。

【0068】

また、表示制御装置１において、ユーザーからの第２隊列画像ＰＧ又は第２割込画像ＰＮＶに対するスワイプ操作を受け付ける受付部１１６、を備え、表示制御部１１７は、受付部１１６が受け付けたスワイプ操作に基づいて、第２割込画像ＰＮＶを生成するときの視点位置を、割込車両ＮＶの左右方向、割込車両ＮＶの前後方向、割込車両ＮＶの上下方向の少なくとも１つの方向に移動する。よって、ユーザーは、第２割込画像ＰＮＶを生成するときの視点位置を、所望する位置に移動できる。したがって、ユーザーの利便性を向上できる。

【0069】

本実施形態に係る表示制御方法は、隊列を構成する車両群ＧＶに関する画像を表示する表示制御装置１の表示制御方法であって、車両群ＧＶを構成する各車両の周辺画像（すなわち、第１撮像画像Ｐ１、第２撮像画像Ｐ２、及び第３撮像画像Ｐ３）に基づき、車両群ＧＶの画像を生成する第１画像生成ステップと、前記周辺画像に基づき、車両群ＧＶに含まれない割込車両ＮＶが前記隊列に割り込んだことを検出する割込検出ステップと、前記割込検出ステップで割込車両ＮＶを検出したときに、前記周辺画像に基づき、割込車両ＮＶの画像を生成する第２画像生成ステップと、画像の表示を制御する表示制御ステップと、を含み、前記割込検出ステップにおいて割込車両ＮＶを検出しないときに、前記表示制御ステップにおいて、車両群ＧＶの全体が含まれる隊列画像ＲＧ（すなわち、第１隊列画像ＱＧ、及び第２隊列画像ＰＧ）を表示し、前記割込検出ステップにおいて割込車両ＮＶを検出したときに、前記表示制御ステップにおいて、割込車両ＮＶを示す割込画像ＲＮＶ（すなわち、第１割込画像ＱＮＶ、及び第２割込画像ＰＮＶ）を表示する。この構成によれば、本実施形態に係る表示制御装置１と同様の作用効果を奏する。

【0070】

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。例えば、本実施形態では、表示制御装置１がＥＣＵとして構成される場合について説明したが、本発明の実施形態はこれに限定されない。表示制御装置１がプロセッサーとメモリーとを備えればよい。例えば、表示制御装置１がパーソナルコンピュータとして構成されてもよい。また、例えば、表示制御装置１が、タブレット端末装置、スマートフォン等で構成されてもよい。

【0071】

また、図２は、本願発明を理解容易にするために、表示システム１００、及び表示制御装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、表示制御システム１００、及び表示制御装置１の各々の構成は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【0072】

また、本実施形態では、タッチパネル２３がユーザーの操作を受け付ける場合について説明したが、これに限定されない。例えば、複数のキーがユーザーの操作を受け付けてもよい。また、本実施形態では、カメラ２１が第１撮像画像Ｐ１を生成する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）が点群データを取得し、点群データから第１撮像画像Ｐ１を生成してもよい。

【0073】

また、図９及び図１０に記載のフローチャートの処理単位は、表示制御装置１の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。表示制御装置１の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。また、フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【0074】

また、表示制御方法は、表示制御装置１が備えるプロセッサー１１に、表示制御方法に対応した制御プログラムＰＧＭを実行させることで実現できる。また、制御プログラムＰＧＭは、コンピューターで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、表示制御装置１が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。制御プログラムＰＧＭをサーバー装置等に記憶させておき、サーバー装置から表示制御装置１に、制御プログラムＰＧＭをダウンロードすることで、表示制御方法を実現することもできる。

【符号の説明】

【0075】

１ 表示制御装置
１１１ 取得部
１１２ 通信制御部
１１３ 第１画像生成部
１１４ 割込検出部
１１５ 第２画像生成部
１１６ 受付部
１１７ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】