特開 2023-176467 車両用通知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023176467

(43)【公開日】2023-12-13

(54)【発明の名称】車両用通知装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231206BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231206BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231206BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231206BHJP

   B60N 2/90 20180101ALN20231206BHJP

   A47C 7/62 20060101ALN20231206BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08G1/00 X

B60W60/00

B60W50/14

B60N2/90

A47C7/62 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022088761

(22)【出願日】2022-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】太田 裕己

【テーマコード（参考）】

3B084

3B087

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3B084JA06

3B087DE08

3D241BA57

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD07

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB12Z

3D241DD02Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC27

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車室内での乗員の快適性を損なうことなく乗員に対して通知を行うことができる車両用通知装置を提供すること。
【解決手段】車両用通知装置は、車両１０が自動走行している場合に、車両１０の走行に関する走行情報、及び、車両１０の乗員１００の姿勢に関する姿勢情報のうち少なくとも一方を車両関連情報として取得する取得部７１と、取得部７１によって取得された車両関連情報が示す通知を触覚刺激によって乗員１００に行う通知部４１，４２とを備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転の機能を有する車両に設けられている車両用通知装置であって、
前記車両が自動運転によって走行している場合に、前記車両の走行に関する走行情報、及び、前記車両の乗員の姿勢に関する姿勢情報のうち少なくとも一方を車両関連情報として取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記車両関連情報を示す通知を触覚刺激によって前記乗員に行う通知部と、を備えている
車両用通知装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記走行情報として前記車両の挙動に関する車両挙動情報を取得し、
前記通知部は、前記取得部によって取得された前記車両挙動情報が示す値が閾値以上である場合に前記乗員に対して前記車両挙動情報が示す前記通知を行う
請求項１に記載の車両用通知装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記車両関連情報として前記姿勢情報を取得し、
前記通知部は、
前記取得部によって取得された前記車両挙動情報が示す値が前記閾値以上である場合に前記通知を開始し、
前記取得部によって取得された前記姿勢情報が示す前記乗員の姿勢が、前記車両の挙動に応じた前記乗員の姿勢である推奨姿勢と乖離していると判定しているときには前記通知を継続し、前記姿勢情報が示す前記乗員の姿勢が前記推奨姿勢と乖離していないと判定すると前記通知を終了する
請求項２に記載の車両用通知装置。

【請求項4】

前記取得部は、前記車両関連情報として前記姿勢情報を取得し、
前記通知部は、前記取得部によって取得された前記姿勢情報が、前記車両関連情報に応じた前記乗員の姿勢である推奨姿勢と乖離していると判定されている場合には、前記乗員に対して当該推奨姿勢を示す前記通知を行う
請求項１に記載の車両用通知装置。

【請求項5】

前記通知部は、振動による刺激又は電気的な刺激を前記触覚刺激として前記乗員に与える複数の接触部を有し、
前記複数の接触部は、前記取得部によって取得された前記車両関連情報に応じた順序で作動される
請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の車両用通知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に設けられている車両用通知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両が自動運転で走行している場合に、当該車両の運転状況を音声で乗員に通知する装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－６７２９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の車室内で乗員同士が会話をしていたり、乗員が映像を視聴していたりしている場合に上記のように音声で乗員に通知を行うと、乗員同士の会話や乗員の映像の視聴を妨げることになる。本発明の目的は、車室内での乗員の快適性が損なわれることを抑止しつつ乗員に対して通知を行うことである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための車両用通知装置は、自動運転の機能を有する車両に設けられている装置である。この車両用通知装置は、前記車両が自動運転によって走行している場合に、前記車両の走行に関する走行情報、及び、前記車両の乗員の姿勢に関する姿勢情報のうち少なくとも一方を車両関連情報として取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記車両関連情報を示す通知を触覚刺激によって前記乗員に行う通知部と、を備えている。

【0006】

上記車両用通知装置は、触覚刺激によって乗員に対して通知を行う。音声による通知ではないため、通知によって乗員同士の会話を妨げたり、通知によって乗員による映像の視聴を妨げたりしない。したがって、上記車両用通知装置は、車室内での乗員の快適性を損なうことなく乗員に対して通知を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態の車両用通知装置を備える車両の概略を示す構成図である。

【図2】図２は、車両用通知装置が備える通知部の構成を示す模式図である。

【図3】図３は、通知部の複数の作動パターンを示すテーブルである。

【図4】図４は、車両に加減速が発生している場合の推奨姿勢を示す模式図である。

【図5】図５は、第１実施形態の車両用通知装置で実行される乗員通知処理を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２実施形態の車両用通知装置で実行される乗員通知処理を示すフローチャートである。

【図7】図７は、通知部の変更例を示す模式図である。

【図8】図８は、乗員の姿勢を検出するための検出系の変更例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（第１実施形態）
以下、車両用通知装置の第１実施形態を図１～図５に従って説明する。
図１には、車両用通知装置を備える車両１０のシート２０に乗員１００が着座している状態が図示されている。図１に示す白抜きの矢印は車両前方Ｘａを示している。

【0009】

＜車両＞
車両１０は、自動運転の機能を有している。本実施形態において、「自動運転の機能」とは、運転席に着座する乗員がアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作の何れをも行わなくても車両１０を走行させる機能である。以降では、自動運転による車両１０の走行を「自動走行」ともいう。

【0010】

車両１０は、シート２０に加え、シートベルト２５と、足置き場２７と、撮像部３１と、走行状態検出系３２と、第１通知部４１と、第２通知部４２と、制御装置６０とを備えている。本実施形態では、第１通知部４１と第２通知部４２と制御装置６０とにより、「車両用通知装置」の一例が構成されている。

【0011】

＜シート＞
シート２０は、座部２１と背もたれ２２とヘッドレスト２３とを備えている。シート２０は、シート２０に着座した乗員１００が車両前方Ｘａを向くように設置されている。そして、シート２０に着座している乗員１００の足底１０１が足置き場２７に載置される。

【0012】

＜撮像部及び走行状態検出系＞
撮像部３１は、シート２０に着座している乗員１００の頭部１０２及びその周辺を撮像する。そして、撮像部３１は撮像によって得た画像を制御装置６０に出力する。

【0013】

走行状態検出系３２は、車両１０の挙動を検出する複数のセンサを有している。複数のセンサは、検出値に応じた信号を制御装置６０に出力する。複数のセンサは、車輪速センサ３２１と、前後加速度センサ３２２と、横加速度センサ３２３と、ヨーレートセンサ３２４とを含んでいる。車輪速センサ３２１は車両１０の車輪の回転速度である車輪速を検出する。前後加速度センサ３２２は車両１０の前後加速度を検出する。横加速度センサ３２３は車両１０の横加速度を検出する。ヨーレートセンサ３２４は車両１０のヨーレートを検出する。車輪速センサ３２１の検出値に基づいた車輪速を「車輪速ＶＷ」という。前後加速度センサ３２２の検出値に基づいた前後加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。横加速度センサ３２３の検出値に基づいた横加速度を「横加速度Ｇｙ」という。ヨーレートセンサ３２４の検出値に基づいたヨーレートを「ヨーレートＹｒ」という。

【0014】

＜車両用通知装置＞
車両用通知装置は、車両１０が自動走行している場合に触覚刺激によって乗員１００に通知を行う装置である。

【0015】

第１通知部４１及び第２通知部４２は、制御装置６０からの指令に応じて作動することによって乗員１００に触覚刺激を与える。第１通知部４１はシート２０に設けられている。詳しくは、第１通知部４１はシート２０の座部２１に設けられているため、第１通知部４１は、座部２１上に位置する乗員１００の部位に対して触覚刺激を与える。第２通知部４２は足置き場２７に設けられているため、第２通知部４２は、足置き場２７に載置される乗員１００の部位に対して触覚刺激を与える。

【0016】

図２を参照し、第１通知部４１の構成について説明する。第２通知部４２の構成は第１通知部４１の構成と同じであるため、第２通知部４２の構成の説明については割愛する。なお、車両前方Ｘａの反対方向を「車両後方Ｘｂ」という。車両幅方向に延びる軸線に沿う２つの方向のうち、シート２０に着座する乗員１００の左方を「車両左方Ｙａ」といい、乗員１００の右方を「車両右方Ｙｂ」という。

【0017】

第１通知部４１は、振動による刺激又は電気的な刺激を触覚刺激として乗員１００に与える複数の接触部を有している。こうした接触部は、例えば電気的な刺激を乗員１００に与える電極部である。複数の電極部は、制御装置６０からの指令に基づいて個別に振動する。

【0018】

図２に示す例では、第１通知部４１は、８個の電極部５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８を有している。図２では、基準となる第１軸線Ｚ１に対して直交する２つの軸線である第２軸線Ｚ２及び第３軸線Ｚ３と、第２軸線Ｚ２及び第３軸線Ｚ３と直交するとともに第１軸線Ｚ１と平行な第４軸線Ｚ４とからなる四角形状の軸線が図示されている。例えば、第１軸線Ｚ１及び第４軸線Ｚ４は車両幅方向にそれぞれ延びている一方で、第２軸線Ｚ２及び第３軸線Ｚ３は車両前後方向にそれぞれ延びている。詳しくは、第４軸線Ｚ４は、第１軸線Ｚ１よりも車両後方Ｘｂに位置する。第２軸線Ｚ２は、第３軸線Ｚ３よりも車両左方Ｙａに位置する。

【0019】

第１電極部５１は、第１軸線Ｚ１と第２軸線Ｚ２との交点に設けられている。第２電極部５２は、第１軸線Ｚ１と第３軸線Ｚ３との交点に設けられている。第３電極部５３は、第２軸線Ｚ２と第４軸線Ｚ４との交点に設けられている。第４電極部５４は、第３軸線Ｚ３と第４軸線Ｚ４との交点に設けられている。第５電極部５５は、第１電極部５１と第２電極部５２との間に設けられている。第６電極部５６は、第１電極部５１と第３電極部５３との間に設けられている。第７電極部５７は、第３電極部５３と第４電極部５４との間に設けられている。第８電極部５８は、第２電極部５２と第４電極部５４との間に設けられている。

【0020】

なお、第１通知部４１では、複数の電極部５１～５８のうち、第１電極部５１、第５電極部５５及び第６電極部５６は、電源回路の正極に電気的に接続することが可能である。第４電極部５４、第８電極部５８及び第７電極部５７は、電源回路の負極に電気的に接続することが可能である。第２電極部５２及び第３電極部５３は、電源回路の正極に電気的に接続することが可能であるとともに、電源回路の負極に接続することが可能である。例えば、第１電極部５１に電源回路の正極が接続される一方で、第２電極部５２に電源回路の負極が接続されると、乗員１００のうち、第１電極部５１と第２電極部５２との間に位置する部位に電流が流れる。これにより、乗員１００に対して電気的な刺激を与えることができる。

【0021】

図１に示すように、制御装置６０は、実行部６１と第１記憶部６２と第２記憶部６３と第３記憶部６４とを備えている。例えば、実行部６１はＣＰＵである。第１記憶部６２には、実行部６１によって実行される制御プログラムが記憶されている。第２記憶部６３には、車両１０の挙動に対応する乗員１００の姿勢である推奨姿勢が記憶されている。推奨姿勢とは、乗員１００の姿勢が推奨姿勢である場合には乗員１００が乗り物酔いすることを抑制できる姿勢である。第３記憶部６４には、図３に示す第１通知部４１及び第２通知部４２の作動パターンが記憶されている。

【0022】

図４には推奨姿勢の一例が破線で図示されている。乗員１００の耳から鼻に向けて延びる仮想直線の延びる方向を「乗員前方Ｃｆ」としたとき、シート２０に着座する乗員１００が正面を向いている場合、乗員前方Ｃｆは車両前方Ｘａと一致している。図４に破線で示す推奨姿勢は、車両１０に加減速が発生している場合の推奨姿勢である。図４に示すように乗員１００が上方を向いていて乗員前方Ｃｆが車両前方Ｘａと相違する姿勢が、車両１０に加減速が発生している場合の推奨姿勢である。

【0023】

図２及び図３を参照し、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動パターンについて説明する。図３に示すように、第３記憶部６４には、複数の作動パターンＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４が記憶されている。第１作動パターンＰＴ１は車両１０が減速する際の作動パターンである。第２作動パターンＰＴ２は車両１０が加速する際の作動パターンである。第３作動パターンＰＴ３は車両１０が右旋回する際の作動パターンである。第４作動パターンＰＴ４は車両１０が左旋回する際の作動パターンである。

【0024】

第１作動パターンＰＴ１では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両前方Ｘａに位置する第１電極部５１と第２電極部５２と第５電極部５５とに対して電源回路が接続される。例えば、第１電極部５１に正極が接続され、且つ第２電極部５２に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第１電極部５１と第２電極部５２との間に電流が流れる。続いて、第５電極部５５に正極が接続され、且つ第２電極部５２に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第５電極部５５と第２電極部５２との間に電流が流れる。これが手順Ｘ１に相当する。次いで、第１作動パターンＰＴ１では、手順２として、第６電極部５６と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。例えば、第６電極部５６に正極が接続され、且つ第８電極部５８に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第６電極部５６と第８電極部５８との間に電流が流れる。これが手順Ｘ２に相当する。次いで、最後に、第１作動パターンＰＴ１では、手順３として、車両後方Ｘｂに位置する第３電極部５３と第４電極部５４と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。例えば、第３電極部５３に正極が接続され、且つ第４電極部５４に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第３電極部５３と第４電極部５４との間に電流が流れる。続いて、第３電極部５３に正極が接続され、且つ第７電極部５７に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第３電極部５３と第７電極部５７との間に電流が流れる。これが手順Ｘ３に相当する。

【0025】

第２作動パターンＰＴ２では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両後方Ｘｂに位置する第３電極部５３と第４電極部５４と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。第２作動パターンＰＴ２の手順１は上記の手順Ｘ３と同じである。次いで、第２作動パターンＰＴ２では、手順２として、第６電極部５６と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。第２作動パターンＰＴ２の手順２は上記の手順Ｘ２と同じである。最後に、第２作動パターンＰＴ２では、手順３として、車両前方Ｘａに位置する第１電極部５１と第２電極部５２と第５電極部５５とに対して電源回路が接続される。第２作動パターンＰＴ２の手順３は上記の手順Ｘ１と同じである。

【0026】

第３作動パターンＰＴ３では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両左方Ｙａに位置する第１電極部５１と第３電極部５３と第６電極部５６とに対して電源回路が接続される。例えば、第１電極部５１に正極が接続され、且つ第３電極部５３に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第１電極部５１と第３電極部５３との間に電流が流れる。続いて、第６電極部５６に正極が接続され、且つ第３電極部５３に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第６電極部５６と第３電極部５３との間に電流が流れる。これが手順Ｙ１に相当する。次いで、第３作動パターンＰＴ３では、手順２として、第５電極部５５と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。例えば、第５電極部５５に正極が接続され、且つ第７電極部５７に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第５電極部５５と第７電極部５７との間に電流が流れる。これが手順Ｙ２に相当する。最後に、第３作動パターンＰＴ３では、手順３として、車両右方Ｙｂに位置する第２電極部５２と第４電極部５４と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。例えば、第２電極部５２に正極が接続され、且つ第４電極部５４に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第２電極部５２と第４電極部５４との間に電流が流れる。続いて、第２電極部５２に正極が接続され、且つ第８電極部５８に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第２電極部５２と第８電極部５８との間に電流が流れる。これが手順Ｙ３に相当する。

【0027】

第４作動パターンＰＴ４では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両右方Ｙｂに位置する第２電極部５２と第４電極部５４と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。第４作動パターンＰＴ４の手順１は上記の手順Ｙ３と同じである。次いで、第４作動パターンＰＴ４では、手順２として、第５電極部５５と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。第４作動パターンＰＴ４の手順２は上記の手順Ｙ２と同じである。最後に、第４作動パターンＰＴ４では、手順３として、車両左方Ｙａに位置する第１電極部５１と第３電極部５３と第６電極部５６とに対して電源回路が接続される。第４作動パターンＰＴ４の手順３は上記の手順Ｙ１と同じである。

【0028】

図１に示すように、実行部６１は、制御プログラムを実行することによって、取得部７１と制御部７２として機能する。
取得部７１は、車両１０が自動走行している場合に車両関連情報を取得する。本実施形態では、取得部７１は、車両関連情報として、車両１０の走行に関する走行情報を取得する。

【0029】

取得部７１は、走行情報として、車両１０の挙動に関する情報である車両挙動情報を取得する。具体的には、取得部７１は、車両挙動情報として、車速ＶＳ、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを取得する。車速ＶＳは、複数の車輪の車輪速ＶＷに基づいて演算された車両１０の走行速度である。

【0030】

制御部７２は、取得部７１によって取得された車両関連情報を基に、第１通知部４１及び第２通知部４２を制御する。すなわち、制御部７２は、車両関連情報に基づいて、上記複数の作動パターンＰＴ１～ＰＴ４の中から１つの作動パターンを選択する。そして、制御部７２は、選択した作動パターンに従って第１通知部４１及び第２通知部４２を作動させる。制御部７２が選択した作動パターンに従った通知部４１，４２の作動が、車両関連情報を示す通知に相当する。

【0031】

＜乗員通知処理＞
図５を参照し、触覚刺激による通知を乗員１００に行うための処理の流れである乗員通知処理を説明する。実行部６１は、制御プログラムを実行することによって、乗員通知処理を所定の制御サイクル毎に繰り返し実行する。

【0032】

ステップＳ１１において、実行部６１は、取得部７１として機能することにより、車両挙動情報を取得する。具体的には、実行部６１は、車両挙動情報として、車速ＶＳ、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを取得する。

【0033】

ステップＳ１３において、実行部６１は、ステップＳ１１で取得した車両挙動情報が示す値である車両挙動値が閾値以上であるか否かを判定する。以下の３つの条件（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ａ３）のうち少なくとも１つが成立している場合は、車両挙動値が閾値以上であると見なす。一方、３つの条件（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ａ３）の何れもが成立していない場合は、車両挙動値が閾値未満であると見なす。
（Ａ１）前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値以上であること。
（Ａ２）横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値以上であること。
（Ａ３）ヨーレートＹｒの絶対値がヨーレート閾値以上であること。

【0034】

なお、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きいか否かの判断基準が加速度閾値として設定されている。横加速度Ｇｙの絶対値が大きいか否かの判断基準が横加速度閾値として設定されている。ヨーレートＹｒの絶対値が大きいか否かの判断基準がヨーレート閾値として設定されている。

【0035】

実行部６１は、車両挙動値が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１７に移行する。一方、実行部６１は、車両挙動値が閾値未満であると判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１５に移行する。

【0036】

ステップＳ１５において、実行部６１は、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動を停止させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。
ステップＳ１７において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、車両１０が減速しているか否かを判定する。例えば、実行部６１は、前後加速度Ｇｘが負の値であったり、車両１０の制動装置が作動していたりする場合には、車両１０が減速していると判定する。実行部６１は、車両１０が減速していると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１９に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が減速していないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移行する。

【0037】

ステップＳ１９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第１作動パターンＰＴ１を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。

【0038】

ステップＳ２１において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、車両１０が加速しているか否かを判定する。例えば、実行部６１は、前後加速度Ｇｘが正の値であったり、駆動装置が作動していたりする場合には、車両１０が加速していると判定する。実行部６１は、車両１０が加速していると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が加速していないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ２５に移行する。

【0039】

ステップＳ２３において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第２作動パターンＰＴ２を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。

【0040】

ステップＳ２５において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、車両１０が右旋回しているか否かを判定する。例えば、実行部６１は、横加速度ＧｙやヨーレートＹｒの正負の符号、又は車両１０の転舵輪の向きを基に、車両１０が右旋回しているのか、又は車両１０が左旋回しているのかを判定できる。実行部６１は、車両１０が右旋回していると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に移行する。一方、車両１０が右旋回していないと実行部６１が判定した場合は、車両１０が左旋回していると判断できる。そのため、実行部６１は、車両１０が右旋回していないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２９に移行する。

【0041】

ステップＳ２７において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第３作動パターンＰＴ３を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。

【0042】

ステップＳ２９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第４作動パターンＰＴ４を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。

【0043】

ステップＳ３１において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、自身が選択した作動パターンに従って第１通知部４１及び第２通知部４２を作動させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。

【0044】

＜本実施形態の作用及び効果＞
（１－１）車両１０が自動走行している場合、車両挙動情報が示す通知が触覚刺激によって乗員１００に対して行われる。そのため、音声による通知とは異なり、通知によって乗員１００同士の会話を妨げたり、通知によって乗員１００による映像の視聴を妨げたりしない。したがって、車室内での乗員１００の快適性を損なうことなく通知を乗員１００に対して行うことができる。

【0045】

（１－２）車両挙動値が閾値未満である場合には上記の通知が行われない。すなわち、乗員１００に対する通知を行う必要が無い程度で車両挙動値が変化した場合には、上記の通知が行われない。これにより、乗員１００に対して通知が過剰に行われることを抑制できる。

【0046】

（１－３）第１通知部４１及び第２通知部４２の各々は複数の電極部５１～５８を有している。そのため、第１通知部４１及び第２通知部４２では、取得部７１が取得した車両関連情報に応じた順序で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。すなわち、車両１０が減速している場合には第１作動パターンＰＴ１で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。車両１０が加速している場合には第２作動パターンＰＴ２で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。車両１０が右旋回している場合には第３作動パターンＰＴ３で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。車両１０が左旋回している場合には第４作動パターンＰＴ４で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。これにより、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動によって、車両１０がどのような挙動をしているかを乗員１００に知らせることができる。

【0047】

（１－４）第１通知部４１及び第２通知部４２では、複数の電極部５１～５８が図２に示したように配置されている。これにより、複数の電極部５１～５８への通電の順序を変えることによって、車両１０の状態、すなわち車両１０の減速、加速、右旋回及び左旋回を乗員１００に通知できる。また、減速、加速、右旋回及び左旋回の何れを通知する場合でも、全ての電極部５１～５８が用いられる。そのため、車両１０の加減速を通知する際にのみ通電される電極部と、車両１０の旋回を通知する際にのみ通電される電極部とを個別に用意する場合と比較し、通知部４１，４２における電極部の数が増えることを抑制できる。

【0048】

（第２実施形態）
車両用通知装置の第２実施形態を図４及び図６に従って説明する。なお、第２実施形態では、取得部が乗員の姿勢に関する情報を取得する点、及び乗員の姿勢に応じて通知部を作動させる点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

【0049】

取得部７１は、車両１０が自動走行している場合、車両関連情報として、車両１０の走行に関する走行情報、及び乗員１００の姿勢に関する姿勢情報を取得する。
取得部７１は、姿勢情報として、撮像部３１によって撮像された乗員１００の画像を取得する。そして、取得部７１は、画像を解析することにより、乗員１００の姿勢、すなわち乗員１００の顔の向きなどを取得する。

【0050】

＜乗員通知処理＞
図６を参照し、本実施形態で実行される乗員通知処理を説明する。実行部６１は、制御プログラムを実行することによって、乗員通知処理を所定の制御サイクル毎に繰り返し実行する。

【0051】

ステップＳ１１１において、実行部６１は、上記ステップＳ１１と同様に、取得部７１として機能することによって車両挙動情報を取得する。ステップＳ１１３において、実行部６１は、上記ステップＳ１３と同様に、ステップＳ１１１で取得した車両挙動情報が示す車両挙動値が閾値以上であるか否かを判定する。実行部６１は、車両挙動値が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１７に移行する。一方、実行部６１は、車両挙動値が閾値未満であると判定した場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１５に移行する。

【0052】

ステップＳ１１５において、実行部６１は、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動を停止させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。
ステップＳ１１７において、実行部６１は、上記ステップＳ１７と同様に、制御部７２として機能することによって車両１０が減速しているか否かを判定する。実行部６１は、車両１０が減速していると判定した場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１９に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が減速していないと判定した場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、処理をステップＳ１２１に移行する。

【0053】

ステップＳ１１９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第１作動パターンＰＴ１を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。

【0054】

ステップＳ１２１において、実行部６１は、上記ステップＳ２１と同様に、制御部７２として機能することによって車両１０が加速しているか否かを判定する。実行部６１は、車両１０が加速していると判定した場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２３に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が加速していないと判定した場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、処理をステップＳ１２５に移行する。

【0055】

ステップＳ１２３において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第２作動パターンＰＴ２を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。

【0056】

ステップＳ１２５において、実行部６１は、上記ステップＳ２５と同様に、制御部７２として機能することによって車両１０が右旋回しているか否かを判定する。実行部６１は、車両１０が右旋回していると判定した場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２７に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が右旋回していないと判定した場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、処理をステップＳ１２９に移行する。

【0057】

ステップＳ１２７において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第３作動パターンＰＴ３を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。

【0058】

ステップＳ１２９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第４作動パターンＰＴ４を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。

【0059】

ステップＳ１３１において、実行部６１は、取得部７１として機能することにより、乗員１００の姿勢情報を取得する。
ステップＳ１３３において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、姿勢情報が示す乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離しているか否かを判定する。具体的には、実行部６１は、車両１０の現在の挙動（減速、加速、右旋回、左旋回）に応じた推奨姿勢を第２記憶部６３から読み出す。すなわち、推奨姿勢は、車両挙動情報に応じた乗員の姿勢であると云える。そして、実行部６１は、現在の乗員１００の姿勢と推奨姿勢とを比較することによって、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離しているか否かを判定する。

【0060】

図４には、車両１０が加速又は減速している場合における推奨姿勢と現在の乗員１００の姿勢とが図示されている。図４において、実線が現在の乗員１００の姿勢を示している一方で、破線が乗員１００の推奨姿勢を示している。例えば、実行部６１は、車両前方Ｘａに延びる直線と、乗員前方Ｃｆに延びる直線とのなす角である乖離角θを取得する。そして、実行部６１は、乖離角θが判定乖離角θｔｈ以上である場合には乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していると判定し、乖離角θが判定乖離角θｔｈ未満である場合には乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していないと判定する。

【0061】

図６に戻り、実行部６１は、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していると判定した場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３５に移行する。一方、実行部６１は、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していないと判定した場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１５に移行する。

【0062】

ステップＳ１３５において、実行部６１は、上記ステップＳ３１と同様に、制御部７２として機能することにより、自身が選択した作動パターンに従って第１通知部４１及び第２通知部４２を作動させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。

【0063】

＜本実施形態の作用及び効果＞
本実施形態では、上記第１実施形態と同等の作用及び効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。

【0064】

（２－１）車両１０が自動走行している場合、車両挙動値が閾値以上であると判定されると、そのときの挙動に応じた作動パターンに従って、第１通知部４１及び第２通知部４２が作動される。このように車両１０の挙動に応じた通知、車両挙動情報が示す通知が実行されている場合に、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していると判定されると、上記通知が継続される。このように通知が継続されている状況下で乗員１００の姿勢が変わり、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していないと判定されるようになると、通知が終了される。

【0065】

推奨姿勢は、乗員１００が乗り物酔いすることを抑制できる姿勢である。そのため、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動による通知によって、乗員１００の姿勢が乗り物酔いを抑制できる姿勢になることをアシストできる。

【0066】

（変更例）
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0067】

・通知部は、シート２０、シートベルト２５及び足置き場２７のうちの少なくとも１つに設けられていればよい。すなわち、シートベルト２５に通知部を設けてもよい。また、シート２０に第１通知部４１が設けられているのであれば、足置き場２７に第２通知部４２を設けなくてもよい。反対に、足置き場２７に第２通知部４２が設けられているのであれば、シート２０に第１通知部４１を設けなくてもよい。

【0068】

・通知部は、乗員１００が触覚刺激を認識できるのであれば、シート２０、シートベルト２５及び足置き場２７以外の部分に配置してもよい。例えば、通知部が触覚刺激を与える乗員１００の部位は、腕や胴体などであってもよい。

【0069】

・第１通知部４１は、シート２０のうち座部２１以外の部分に設けてもよい。例えば、背もたれ２２に第１通知部４１を設けてもよい。また、シート２０において、座部２１と背もたれ２２との何れにも通知部を設けてもよい。

【0070】

・第１通知部４１及び第２通知部４２において、複数の電極部５１～５８の配置は、図２に示した配置とは異なる配置であってもよい。例えば、第３軸線Ｚ３上に第２電極部５２と第４電極部５４と第８電極部５８とが配置されているとともに、第３軸線Ｚ３が第１軸線Ｚ１と交差するのであれば、第３軸線Ｚ３は第１軸線Ｚ１と直交していなくてもよい。また例えば、第２軸線Ｚ２上に第１電極部５１と第３電極部５３と第６電極部５６とが配置されているとともに、第２軸線Ｚ２が第１軸線Ｚ１と交差するのであれば、第２軸線Ｚ２は第１軸線Ｚ１と直交していなくてもよい。

【0071】

・第１通知部４１及び第２通知部４２が備える電極部５１の数は、８個以外でもよい。例えば、第１電極部５１と第２電極部５２との間に位置する第５電極部５５を省略してもよい。また例えば第３電極部５３と第４電極部５４との間に位置する第７電極部５７を省略してもよい。また例えば第６電極部５６と第８電極部５８との間に、第９電極部を配置してもよい。

【0072】

また、通知部は、車両１０の加減速を通知する際にのみ通電が行われる電極部と、車両１０の旋回を通知する際にのみ通電が行われる電極部とを個別に備えた構成であってもよい。こうした構成の通知部の一例が図７に示されている。図７に示す例では、通知部４０Ａは、車両前後方向に延びる第１軸線Ｚ１ａ上に配置されている複数の電極部５２１，５２２，５２３と、車両幅方向に延びる第２軸線Ｚ２ａ上に配置されている複数の電極部５３１，５３２，５３３とを備えている。複数の電極部５２１，５２２，５２３は、電極部５２１と電極部５２３との間に電極部５２２が位置するようにそれぞれ配置されている。また、複数の電極部５３１，５３２，５３３は、電極部５３１と電極部５３３との間に電極部５３２が位置するようにそれぞれ配置されている。通知部４０Ａでは、複数の電極部５２１，５２２，５２３が、車両１０の加減速を通知する際に通電が行われる電極部に対応し、複数の電極部５３１，５３２，５３３が、車両１０の旋回を通知する際に通電が行われる電極部に対応する。

【0073】

・通知部４０Ａ，４１，４２は、乗員１００に与える触覚刺激の強度を可変するようにしてもよい。例えば車両１０に加減速が発生している場合には、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きいほど乗員１００に与える触覚刺激の強度が強くなるように複数の電極部への通電を行うとよい。また例えば車両１０が旋回している場合には、ヨーレートＹｒの絶対値が大きいほど乗員１００に与える触覚刺激の強度が強くなるように複数の電極部への通電を行うとよい。

【0074】

また、車両用通知装置が複数の通知部を備えている場合、車両挙動値の大きさによって、作動させる通知部の数を可変させるようにしてもよい。例えば車両挙動値が比較的大きい場合には、車両挙動値が比較的小さい場合よりも作動させる通知部の数を多くするとよい。

【0075】

・通知部４１，４２は、車両関連情報が示す通知を行うことができるのであれば、車両１０の挙動に応じて複数の電極部５１～５８への通電の順序を変えなくてもよい。この場合、例えば通知部４１，４２は、車両１０の挙動によって複数の電極部５１～５８が乗員１００に与える触覚刺激の強度を変えることにより、車両関連情報が示す通知を行うことができる。

【0076】

・通知部は、接触部として、振動による刺激を触覚刺激として乗員１００に与える振動子であってもよい。この場合、複数の振動子は、車両関連情報に応じた順序で作動させるとよい。

【0077】

・通知部による通知を開始させるか否かの判断基準となる閾値の大きさを、乗員１００によって可変できるようにしてもよい。
・通知部は、乗員１００の姿勢に応じた通知を行うのであれば、車両挙動値に応じた通知を行わなくてもよい。乗員１００の姿勢に応じた通知とは、例えば、現在の姿勢と推奨姿勢とが乖離していることを示す通知である。

【0078】

・上記複数の実施形態では、乗員１００の姿勢に関する姿勢情報を取得するための姿勢検出系として撮像部３１を用いていたが、これに限らない。例えば図８に示すようにヘッドレスト２３に対する乗員１００の頭部１０２の位置を検出する姿勢検出系３１Ａを用いて姿勢情報を取得するようにしてもよい。この場合、姿勢検出系３１Ａは、車両上下方向に並ぶ複数の距離センサ３１１を有している。距離センサ３１１は、例えば、ヘッドレスト２３と頭部１０２との車両前後方向の間隔を検出するセンサである。複数の距離センサ３１１の検出値を基に、頭部１０２の傾斜角を検出できる。こうした傾斜角を姿勢情報として取得するとよい。

【0079】

また例えば、姿勢検出系は、ヘッドレスト２３に頭部１０２を押し付ける力を検出するセンサを有する構成であってもよい。
・車両１０の挙動を予測できる場合には、その予測結果に基づいた通知を通知部に行わせてもよい。この場合、取得部７１は、車両１０の走行に関する情報として、車両１０の走行する道路に関する情報、車両１０の周辺を走行する他車両の存在に関する情報などを取得する。制御部７２は、車両１０の走行に関する情報を基に、車両１０の今後の挙動を予測する。例えば、制御部７２は、車両１０を加速させるか否か、車両１０を減速させるか否か、車両１０を旋回させるか否かを予測する。そして、制御部７２は、車両１０の挙動が大きく変化すると予測した場合には、その予測結果に応じた通知を通知部４１，４２に行わせる。

【0080】

・上記複数の実施形態において、助手席や後部座席などのような運転席以外のシートに着座している乗員に対しては、運転者の手動運転によって車両１０が走行している場合にもそのときに取得部７１が取得した車両関連情報が示す通知を通知部４１，４２に行わせるようにしてもよい。

【0081】

・制御装置６０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0082】

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0083】

１０…車両
２０…シート
２５…シートベルト
２７…足置き場
４１，４２，４０Ａ…通知部
５１～５８，５２１～５２３，５３１～５３３…電極部
６０…制御装置
７１…取得部
１００…乗員
Ｚ１…第１軸線
Ｚ２…第２軸線
Ｚ３…第３軸線
Ｚ４…第４軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】